LUCRARE DE LABORATOR NR.

2
Tema: Sinteza sistemelor de reglare automată în spaţiul stărilor

Sinteza regulatoarelor în spaţiul stărilor la obiecte cu inerţie şi astatism

r + ε + u + x x y  x1
k0 b 1/p . cT
- - +
 x1 
 
A .  x2   x2 
 ...   
   x3 
 xn   ... 
k1, k2, ..., kn-1 .  
 x n 

Fig. 1. Schema bloc structurală a SRA pentru obiecte cu inerţie şi astatism.

1. Se obţine ecuaţia diferenţială normalizată după a 0 a obiectului cu inerţie şi astatism cu parametrii

cunoscuţi
y ( n) (t )   n1 y ( n1) (t )  ...   2 y(t )  1 y (t )   0 u(t ).
2. Se determină ecuaţia diferenţială în formă vectorial-matricială în realizarea standard controlabilă
 x  Ax  bu;

 y  c T x.
3. Verificarea controlabilităţii rangU  rang [b, Ab, ..., An1b]  n .
o În cazul în care condiţia este îndeplinită sistemul este controlabil şi se poate trece la etapa
următoare.
o În caz contrar sistemul nu poate fi condus cu ajutorul acestui algoritm.
4. Se proiectează structura regulatorului
u(t )  [k1 , k 2 , ..., k n1 ]  [ x2 , x3 , ..., xn ]T  k 0 ,
unde   (r  y) , r şi y sunt eroarea, mărimea de referinţă şi de ieşire respectiv.
5. Se obţine polinomul caracteristic al matricei A
 A ( p)  p n   n 1 p n 1  ...   2 p 2  1 p .
6. Se determină polinomul caracteristic dorit, în conformitate cu criteriul gradului maximal de
stabilitate:
 Se introduce noţiunea de grad maximal de stabilitate J şi utilizând substituţia pi   J ,
polinomul caracteristic obţinut la pasul 5 se descompune în n factori liniari şi se aduce la
forma
c ( p)  ( p  J ) n  p n  qn1 p n1  ...  q1 p  q0 ,
unde n este gradul polinomului caracteristic al sistemului proiectat;
qi  fi ( J , k ), i  (0,..., n  1) .
 Se determină gradul maximal de stabilitate J al sistemului proiectat
 a
J  n1  1 .
n na0

1
7. În conformitate cu coeficienţii polinoamelor caracteristice  c ( p) ,  A ( p) şi relaţiile
k0  q0 /  0 ; ki  qi   i , i  1,..., (n  1)
se determină componentele vectorului de reacţie (parametrilor de acord).
Tabelul 1. Algoritmi de sinteză a regulatoarelor în spaţiul stărilor la modele de obiecte
cu inerţie şi astatism pentru sisteme automate cu răspuns aperiodic

k
H F (s)  r

Funcţia de transfer s (Ti s  1)
i 1
a modelului obiectului reglat
k
 n 1 n2
, n  r 1
a0 s  a1s
n
 a2 s  ...  an2 s 2  an1s

0
Funcţia de transfer H F (s)  n 1
,
s   n1s
n
  n2 s n2  ...   2 s 2  1s
normalizată
an1 a a k
1  ; ...,  n2  2 ; n1  1 ;  0  .
a0 a0 a0 a0

 x1  0 1  0 0   x1  0
 x  0 0  0 0   x2  0
Modelul matematic  2    
în formă                 u (t ),
      
vectorial-matricială  x n1  0 0  0 1   xn1  0
al obiectului reglat  x n  0  1    n2   n1   xn  1

y   0 0 0 ... 0x(t ).

Verificarea controlabilităţii rangU  rang [b Ab A2b A3b ... An1 b]  n

u(t )  [k1, k2 , k3 , ..., kn 1 ]  [ x2 , x3 , x4 , ..., xn ]T  k0

Algoritmul de reglare
unde   (r  y) , r şi y sunt eroarea, mărimea de referinţă şi de
ieşire respectiv

Expresiile algebrice pentru 1

J  n 1 ,
calculul gradului maximal de n
stabilitate i
şi a coeficienţilor
Jn
 (n  l  1)
vectorului k0  , ki  l 1
J n  i   i , i  1,..., (n  1)
de reacţie 0 i!

Sinteza sistemelor de reglare automată în spaţiul stărilor

Sinteza regulatoarelor în spaţiul stărilor la obiecte cu inerţie

2
 r +  k 0 k 0+ u + x x y  x1
p
b 1/p . cT .
- - +
 x1 
A .  
 x2 
 ... 
 
k1, k2, ..., kn .  xn 

Fig. 2. Schema bloc structurală a SRA pentru obiecte cu inerţie.

1. Se obţine ecuaţia diferenţială normalizată după a 0 a sistemului monovariabil cu parametrii

cunoscuţi
y (n) (t )   n 1 y (n 1) (t )  ...  1 y (1) (t )   0 y(t )   0u(t ).
2. Se determină ecuaţia vectorial-matricială în realizarea standard controlabilă
 x  Ax  bu;

 y  c T x.
3. Ecuaţia obţinută la pasul doi se supune următoarelor transformări
 x   A O   x  b O 
    T      u    r ;
    c 0   
 
0 1 

 Aˆ bˆ

 y  c x,
T

unde O T  [0, 0, ..., 0] .

4. Verificarea controlabilităţii sistemului rangU  rang [bˆ, Aˆ bˆ, ..., Aˆ n bˆ]  n  1 .
o În cazul în care condiţia se îndeplineşte, se trece la etapa următoare.
o În caz contrar, sistemul nu poate fi condus cu ajutorul acestui algoritm.
5. Se proiectează structura regulatorului după relaţia
u(t )  [k1, k2 , ..., kn ]  [ x1, x2 ,..., xn ]T  k0 ,   (r  y) ,
unde r şi y sunt mărimile de referinţă şi de ieşire respectiv.
6. Se obţine polinomul caracteristic al matricei Â
 Aˆ ( p)  p n1   n1 p n  ...   0 p .
7. Se determină polinomul caracteristic dorit, în conformitate cu criteriul gradului maximal de
stabilitate
 Se introduce noţiunea de grad maximal de stabilitate J şi utilizând substituţia pi   J ,
polinomul caracteristic obţinut la pasul 6 se descompune în (n  1) factori liniari şi se aduce la
forma
c ( p)  ( p  J ) n1  p n1  qn p n  ...  q1 p  q0 ,
unde (n  1) - gradul polinomului caracteristic.
 Se determină gradul maximal de stabilitate J al sistemului proiectat
 a1
J  n1  .
n  1 (n  1)a0
8. În conformitate cu coeficienţii polinoamelor caracteristice  c ( p) ,  Aˆ ( p) şi relaţiile
k0  q0 /  0 ; ki  qi   i 1 , i  (1, ..., n),
se determină componentele vectorului de reacţie (parametrilor de acord).

3
 Tabelul 2. Algoritmi de sinteză a regulatoarelor în spaţiul stărilor
la modele de obiecte cu inerţie, pentru sisteme automate cu răspuns aperiodic
Funcţia de transfer k k
H F ( s)  n  n 1
a0 s  a1s
n
 a2 s n  2  ...  an 1s  an
 (Ti s  1)
a modelului obiectului
reglat
i 1
0
H F (s)  n 1
,
Funcţia de transfer s   n 1s
n
  n  2 s n  2  ...  1s   0
normalizată an a a a k
0  ;1  n 1 ;..., n  2  2 ; n 1  1 ;  0  .
a0 a0 a0 a0 a0
 x1   0 1  0 0   x1  0
 x   0 0  0 0   x2  0
Modelul matematic  2    
în formă vectorial-                u (t ),
      
matricială  x n 1   0 0  0 1   xn 1  0
al obiectului reglat  x n    0  1    n  2   n 1   xn  1
y   0 0 0 ... 0x(t ).
 x1   0 1  0 0  x1  0 0 
        
     
        
 x n1    0 0  1 0   xn1   0u  0 r ,
         
 x n    0  1    n1 0  xn  1 0 
     0 0  0    0 1
 
0
Modelul matematic 
în formă vectorial- Aˆ bˆ
matricială al sistemului y (t )   0 0 0  0 x(t ),
şi algoritmul de reglare

rangU  rang[bˆ, Aˆ bˆ, Aˆ 2bˆ,  , Aˆ n bˆ]  n  1,

u (t )  [k1 , k 2 , ..., k n ]  [ x1 , x2 , ..., xn ]T  k 0 ,

unde   (r  y), r şi y sunt mărimile de referinţă şi de ieşire respectiv

21
Expresiile algebrice J  n 1 ,
pentru calculul gradului n2  n
maximal de stabilitate şi i

a coeficienţilor J n 1
 (n  l  2)
vectorului de reacţie k0  , ki  l 1
J n1i   i 1 , i  1,..., n
0 i!

Sarcina:
1. Pentru varianta dată de efectuat sinteza regulatorului în baza algoritmilor prezentați.
2. De verificat rezultatele obținute în MATLAB.
Variantele:

4
 3 1
1. ; ;
(2 s  1)(4 s  1)(7 s  1) s (3s  1)( s  1)(7 s  1)
2 2
2. ; ;
( s  1)(3s  1)(9 s  1) s (3s  1)( s  1)(7 s  1)
4 5
3. ; ;
(5s  1)( s  1)(4 s  1) s(2 s  1)(6 s  1)( s  1)
5 3
4. ; ;
( s  1)(3s  1)(7 s  1) s (2 s  1)(3s  1)(7 s  1)
6 7
5. ; ;
( s  1)(8s  1)(2 s  1) s (2 s  1)( s  1)(7 s  1)
2 8
6. ; ;
( s  1)(9 s  1)(5s  1) s(2 s  1)(6 s  1)(7 s  1)
8 1
7. ; ;
(4 s  1)(6 s  1)(5s  1) s(2 s  1)(4 s  1)(3s  1)
10 2
8. ; ;
(7 s  1)(9 s  1)(2 s  1) s (2 s  1)(4 s  1)(2 s  1)
1 4
9. ; ;
( s  1)(4 s  1)(2 s  1) s (2 s  1)( s  1)(7 s  1)
4 5
10. ; ;
(12 s  1)(3s  1)( s  1) s ( s  1)(4 s  1)(7 s  1)

1 2
11. ; ;
( s  1)(3s  1)(8s  1) s(2 s  1)(4 s  1)(5s  1)
6 5
12. ; ;
( s  1)(13s  1)(10 s  1) s(2 s  1)( s  1)(6 s  1)
9 1
13. ; ;
(15s  1)( s  1)(14 s  1) s(2 s  1)( s  1)(3s  1)
3 8
14. ; ;
( s  1)(13s  1)(17 s  1) s(2 s  1)(4 s  1)(5s  1)
4 2
15. ; ;
( s  1)(18s  1)(6 s  1) s (2 s  1)(4 s  1)(7 s  1)
2.5 3
16. ; ;
(7 s  1)(2 s  1)(5s  1) s(2 s  1)( s  1)(6 s  1)
18 4
17. ; ;
(14 s  1)(2 s  1)(3s  1) s( s  1)(3s  1)(7 s  1)
1 3
18. ; ;
(4 s  1)(5s  1)( s  1) s(2 s  1)(8s  1)(7 s  1)
11 2
19. ; ;
(3s  1)(9 s  1)(2 s  1) s(2 s  1)(3s  1)(6 s  1)
14 1
20. ; ;
(2 s  1)(8s  1)(9 s  1) s(4 s  1)(5s  1)(3s  1)