LUCRARE DE LABORATOR - 5: ANALIZA COMPORTARII SRA IN • blocurile (C) de tip proportional (P) (si PT1, PDT1,…,) cu a0 ≠ 0 şi b0 ≠ 0

REGIM STATIONAR CONSTANT (RSC). CALCULUL VALORILOR DE REGIM y∞ = k ⋅ u∞ ; (5)

STAŢIONAR CONSTANT (VRSC) ALE MARIMILOR UNUI SRA©
aceste tipuri de blocuri prezintă caracteristici statice.
A. OBIECTIVELE LUCRĂRII. 1. Studiul proprietaţiilor SRA în regim stationar • blocurile (C) de tip integrator (I), fig.B.1-a sau cu componentă I distinctă,
constant (RSC). 2. Calculul valorilor de regim stationar constant (VRSC) ale SRA. 3. caracterizate de a0 =0:
Calculul statismului artificial al unui SRA. 4. Studiul in RSC a sistemelor cuplate prin u∞ = 0 → y∞ = ct , orice valoare constantă posibilă ; (6)
iesire. aceste tipuri de blocuri nu au caracteristica statica (CS);
B. CONSIDERAŢII TEORETICE. 1. Regimul stationar constant. Intru-un sistem - in ki kd
particular SRA - regimul staţionar constant (RSC) se poate stabili: u y u y
- dacă sistemul este stabil, (x)
- dacă intrările sistemului iau valoare constantă în timp, adică:
w∞=ct, şi v∞=ct , (1) (a) (b)
Indicele ∞ marchează valorile de regim staţionar constant (VRSC) stabilite in sistem. Fig.B-1 Explicativă la comportarea în RSC a blocurilor I şi D
Stabilirea RSC presupune deci anularea efectelor de derivare şi de integrare din sistem.
2. Conditiile de stabilire a VRSC ale unui sistem si relatii specifice. VRSC aferente unui • blocurile (C) de tip derivativ (D), fig.B.1-b, sau cu componentă D distinctă,
sistem se pot determina: caracterizate de b0 =0:
- pe cale analitica: in acest scop se apeleaza diferitele MM aferente sistemului, u ∞ = cons → y ∞ = 0 , u∞ orice valoare constantă posibilă; (7)
explicitate in RSC;
- pe cale experimentala, din masurari de RSC efectuate asupra marimilor sistemului. aceste tipuri de blocuri nu au caracteristica statica.
Condiţia analitica de atingere a RSC se poate rezuma sub diferite forme. (b) In cazul sistemelor cu timp discret (SD). In RSC sunt valabile următoarele
(a) În cazul sistemelor cu timp continu (SC). condiţionări de caracterizarea matematică a funcţionarii sistemului:
‰Pentru cazul sistemelor caracterizate prin MM-ISI: ‰Pentru sistemele caracterizate prin MM-ISI, referitor la mărimile de stare:
x’ = x’∞= 0 (2-a) xk+1 = xk = x∞ (8)
‰Pentru cazul sistemelor caracterizate prin MM-II, anularea efectelor de derivare ‰Daca sistemul este stabil si se cunoaste prin MM-II caracterizat printr-o f.d.t. de formă
presupune: raţională:
y(ν) = 0 si u(μ) = 0 pentru ν, μ >0, (2-b) B(z) b m zm + … + b 0
si revine la realizarea unor caracterizari particulare, dependente de caracterul H(z) = —— = ——————— (9)
sistemului. Pentru o f.d.t. de formă raţională: A(z) a n z n + … + a0
B(s) b m s m + … + b0 cu m ≤ n şi b0 ≠ 0 şi a0 ≠ 0 , atunci in baza T.V.F. rezulta:
H(s) = —— = ———————— cu m ≤ n şi b0 ≠ 0 şi a0 ≠ 0 (3) z-1 z Σ bμ
A(s) an sn + … + a0 y∞ = lim —— H(z) —— u∞ şi corespunzător k = H(1) = —— (10)
atunci pentru t →∞ , in baza T.V.F. rezulta: zÆ1 z z-1 Σ aν
1 b0 In particular, pentru:
y∞= lim s·H(s) — u∞ = H(0) u∞ şi corespunzător k = —— ; (4-a) • blocurile-D de tip P: yμ = y∞= const. uμ = u∞ = const. (11)
sÆ0 s a0 y∞ = k u ∞ cu k =H(1) ; (12)
pentru orice valoare u∞=ct. ≠ 0 există o valoare y∞= ct. ≠ 0 . Reprezentarea grafica a aceste tipuri de blocuri prezintă caracteristici statice.
dependenţei: • Blocurile (D) de tip integrator (I) (cu componenta I distincta):
y∞ =f(u ∞ ) (4-b) u ∞ = 0 → y ∞ = y k = y k +1 = const. , orice valoare posibilă (13)
poartă denumirea de caracteristică statică (CS) a sistemului. • blocurile (D) de tip derivativ (D) (cu componenta derivativa distincta)
In particular, pentru blocurile P , I si D:

1
u ∞ = u k = u k +1 = const. → y ∞ = 0 , (14) • Daca se cunosc un număr suficient de VRSC în raport cu care sistemul este compatibil
(r - VRSC, dar nu oricare) se pot calcula celelalte VRSC din sistem.
3. Situatii de calcul a VRSC pe baza caracterizarii matematice.
3. Studiul SRA-C în RSC. Scopul sistemelor de reglare automată (fig.B-2) este:
3.1. Calculul VRSC pentru cazul sistemelor caracterizate prin MM-ISI. In forma generală
- asigurarea erorii de reglare de valoare nulă:
a sistemelor de reglare automată MM-ISI este de forma:
e∞ = w∞– y∞ = 0 Ù y∞ = 1*w∞ ; (17)
SRA-C: SRA-D:
- rejectia efectelor unei perturbatii constante v∞== const.:
 •  x (t + 1 ) = A x (t ) + B u (t )
x (t ) = A x (t ) + B u (t ) . (15)
y∞ = y0 + 0*v∞ in care y0 = 1*w∞ ; (18)
  y t = C x t + Du t - asigurarea punctelor de functionare de RSC si de regim tranzitoriu necesare;
 y (t ) = C x (t ) + D u (t )  () () ()
- asigurarea unor regim tranzitorii de functionare convenabile.
in care se noteaza cu r - numarul intrarilor, n – numarul starilor si q – numarul iesirilor. In
condiţiile de RSC (2-a) sau (8), se obţine :
 0 = A x ∞ + Bu ∞  x ∞ = A x ∞ + Bu ∞ RG - regulator
 y = C x + Du  y = C x + Du . (16)
EE - element de executie
 ∞ ∞ ∞  ∞ ∞ ∞
PC - procesul condus
(16) este un sistem algebric cu (n+q) ecuatii in (n+r+q) VRSC. Daca se cunosc valorile a r EM – elementul de masura
VRSC si sistemul algebric este compatibil, atunci se pot determina celelalte n + q VRSC.
3.2. Calculul VRSC pentru cazul sistemelor care se cunosc prin schema bloc
informationala cu blocurile caracterizate prin MM-II sau MM-ISI. Pentru blocurile Fig.B-2. Schema bloc aferenta unui SRA-c
tipizate mentionate, relaţiile de calcul al VRSC sunt sintetizate în tabelul 1:
Procedura de calcul: ‰Relaţia (17) si (18) este valabilă doar pentru cazul SRA cu RG cu componentă
• Se explicitează pentru fiecare din blocurile tipizate (I, D, P, …) condiţiile de integratoare adusa de regulator (SRA de tip 1 sau 2).
funcţionare de RSC şi se scriu relaţiile de calcul ale VRSC: ‰Pentru cazul SRA de tip 0 cu RG fara componenta integratoare valoarea e
va fi
- ptr. blocuri I: u∞=0 y∞=ct., valoarea depinde de istoria anterioară a nenula:
procesului,
k0
- ptr. blocuri D: u∞=ct. → y∞=0 y∞ = ⋅ w∞ + γ n v∞ in care (19)
- ptr. blocuri P: ptr. u∞=ct. → y∞=k∗u∞ 1 + k0
Tabelul 1
Tip bloc St-C St-D y∞
γn = reprezintă statismul natural al sistemului. (20)
b ∑ bi u v∞
y∞ = 0 u∞
w∞ = 0
P y∞ = ∞
a0 ∑a j
In acest caz in RSC eroarea de reglare este nenulă (e∞≠ 0) si:
u∞ = 0 uk = 0 1
I e∞ = w∞ − y∞ = ⋅ w∞ + γ n v∞
y ∞ = const y k = const pentru k>k0 1 + k0
u∞ = 0 uk +1 = uk Cum pentru functionaalitatea SRA EM trebuie să fie de tip P (PT1 ...), in RSC
D y∞=kM z∞ , (21)
y ∞ = const y k = 0 pentru k>k0
si se poate scrie:
• Se obţine un sistem algebric cu dimensiunea dependentă de complexitatea sistemului;
1
z∞ = ⋅ w∞ + γ n ⋅ v∞ (22)
în principiu rezulta un sistem de (n+q) ecuaţii cu (n+q+r) VRSC. kM

2
γn(z) reprezintă statismul natural al sistemului in marimea de iesire : prin inlocuirea rel (26) in (27) se obtine:
k N ( y) kd kd kcv + kN
y∞
γn = = <y>/<v> (23-a) z∞ = ——— w∞ + ————— v∞ (28-b)
v∞ w∞ = 0
1 + k0 1+k0 1+k0
Primul termen caracterizeaza comportarea in raport cu referinta iar termenul al doilea
z∞ k N (z) comportarea in raport cu perturbatia adica statismul artificial al sistemului γa :
γ n( z) = = <z>/<v> in care k0 = kR kPC . (23-b) z∞ kd kcv +kn
v∞ w∞ = 0
1 + k0 γa = — =———— (29)
Statismul natural poate fi modificat: - prin modificarea lui kR : - prin modificarea lui kN ; v∞ 1+k0
pentru o valoare dorita a statismului se poate calcula: Pentru o valoare dorita a statismului γad , se poate calcula valoarea necesara kcv nec:
kN – γnd 1
kRnec = ————. (24) kcv nec = — [γad (1+k0) – kN ]. (30)
γnd kPC kd
In sinteza: Semnul rezultat pentru kcv nec indica semnul cu care se va aplica wv la blocul sumator.
ƒ in cazul SRA cu RG de tip I, PI, PID: e∞ = 0 si γn = 0; ‰Calculul BC-v pentru cazul SRA de tip 1 sau 2. Cunoscand ca:
1
ƒ in cazul SRA cu RG de tip P,PT1: e∞ ≠ 0 si γn ≠ 0.
z∞ = — ŵ∞ + 0 v∞ (31)
Reprezentarea grafica a dependenţelor de RSC ale SRA se denumesc: kM
y∞ =f(w ∞ ) ptr. v∞= 0 (const) caracteristiica de prescriere, (25-a) si tinand seama de (26) se obtine:
y∞ =f(v∞) ptr. w ∞ = const) caracteristiica de sarcina. (25-b) 1 1 1
Explicitarea statismului in unitati raportate (normate, in procente): z∞ = — ŵ∞ + — kcv v∞ , si γa = — kcv (32)
Δz∞ /zn Δz∞ vn vn vn kM kM kM
γn(z)* = ———— = —— ·— = γn(z) — in procente: γn(z)% = γn(z)*——100% . (26) Pentru o valoare dorita γad se poate calcula valoarea necesara kcv nec :
Δv∞ /vn Δv∞ zn zn zn kcv nec = kM γad . (33)
4. Sisteme cu statism artificial. Se utilizeaza in urmatoarele situatii: Observatii :
- marimea de perturbatie v(t) este direct sau indirect masurabila; 1. In coeficientul kcv se poate separa contributia elementului de masura kMv :
- SRA de baza este astatic si se doreste a fi cu statism, kbv= kcv kMv-1 ; (34)
- SRA de baza este cu statism dar valoarea dorita pentru statism nu poate fi atinsa prin coeficientul kbv indica contributia "blocului de ajustare a statismului artificial".
modificarea lui kR . 2. Statismul artificial poate fi calculat si in iesirea de masura y(t).
Principial, statismul natural se asigura prin realizarea unei conexiuni „feedforward” dupa 3. Prin componenta wv adusa la intrarea SRA, la modificarea perturbatiei se asigura o
marimea de perturbatie in marimea de referinta[1],[2]. Blocul de creare a statismul translatare adecvata a CS naturale, punctele de functionare stabilite creind CS artificiale
artificial, notat cu BC-v, este de regula de tip P, PT1 sau PDT1. Pentru calculul SRA cu [1],[2].
statism artificial, pentru elementul de insumare astfel creat se poate scrie: 5. Sisteme cu iesire comuna (sisteme cuplate prin marimea de iesire). Pentru a putea
ŵ∞ = w∞ + wv∞ , cu wv∞ = kcvv∞ . (27) functiona cu iesirea comuna SRA trebuie sa fie cu statism. In cazul SRA ce functioneaza
Statismul artificial este notat cu γa si are de regula valoarea dorita impusa . Relatiile de cu iesire comuna inetreseaza urmatoarele aspecte specifice (exemplificare pentru cazul a
calcul pentru blocul de ajustare a statismului artificial, BC-v depind de tipul de SRA de doua SRA cu statismele γ1 si γ2 , cuplate prin iesire):
baza . ƒ Statismul echivalent γe , aferent sistemelor cuplate:
‰Calculul BC-v pentru cazul SRA de bazade tip 0 . Sistemul se precupune liniar. γ1 γ2
Cunoscand ca γe = ——— γe < { γ1 , γ2} . (35)
kd kN kN γ1 + γ2
z∞ = ——— ŵ∞ + ——— v∞ cu γn = ——— . (28-a) ƒ Repartizarea sarcinii (perturatiei) comune pe cele doua sisteme cuplate:
1+k0 1+k0 1+k0

3
v = v1 + v2 v1 = α 1 v v2 = α2 v (1 = α1 + α2 ) (36)
ƒ Posibilitatile de modificare a repartitiei sarcinii comune pe cele doua sisteme cuplate
[1],[2]:
- modificarea coeficientului de transfer a regulatorului kR , rel.(23);, (24), pot apare
restrictii legate de modificarea gradului de stabilitate a SRA;
- modificarea referintei unuia / ambelor sisteme cuplate.
In cadrul lucrarii aceasta problema nu va fi abordata in detaliu.
C. Tematica lucrarii. Obiectivele lucrarii se abordeaza prin intermediul unor studii de caz
(SC- ) prezentate in continuare.
SC-1. Se considera structura de SRA din fig.C-1. Ea corespunde schemei bloc simplificate
pentru o actionare cu un m.c.c. Regulatorul este de tip PI cu valorile parametrilor indicatee Fig. C-1
in figura. Se cere: SC-2. Se considera structura de SRA din fig.C-2 corectata dupa cum urmeaza: intre
(a) Să se determine Hz-w(s) şi Hz-v(s); sa se analizeze daca pentru valorile date ale regulator si blocul imediat urmator se considera un element proportional cu amplificarea
parametrilor RG, SRA este stabil si sa se aprecieze valoarea rezervei de faza a sistemului kE = 100,o ; Schema corespunde schemei bloc simplificate pentru SRA a tensiunii la
(buclei de reglare). Daca Tc are valoarea indicata , sa se determine valoarea maxima a lui bornele unui generator sincron. Regulatorul este de tip PI cu valorile parametrilor indicate
kR la care sistemul devine instabil. in figura. Se cere:
(b) Sa se calculeze VRSC din sistem {e∞, uM∞, y∞, y1∞, e2∞, y2∞, n∞, e1∞} pentru urmatoarea (a) Pentru pentru w∞ = 10 şi v∞ = 1250 sa se determine VRSC ale celorlalte mărimi ale
combinatie a intrarilor: sistemului.
w∞ v∞ e∞ uM∞ y∞ y1∞ e2∞ y2∞ n∞ e1∞
0 0 (1)
3 0 (2)
6 0 (3)
6 5 (4)
6 10 (5)
(c) Sa se determine valoarea lui w∞nec, care asigura pentru z∞ = 2500,o respepectiv 4000,o
in conditiile v∞ = 10 şi v∞ = 15;
(d) O defectiune in elementul de executie E1 cu kE1 = 10 , este echivalenta cu m1 = 0,o.
Fig. C-2
Se accepta ca valoarea maxima a marimii de executie m2 este egal cu m2max = 1,5 m2n , in
(b) Sa se determine VRSC w∞ care asigura la iesire valoarea z∞ = 6000 pentru v∞ =
care m2n este valoarea calculata la punctul (b) aliniatul (5) din tabel; sa se analizeze daca 1000,o ; de asemeni sa se calculeze VRSC ale celorlalte mărimi ale sistemului;
sistemul poate functiona aceste conditii in regimurile (4) si (5). Care sunt in aceste cazuri (c) Să se proiecteze regulatorul + Fw in varianta FA cu AO;
valorile de RSC din sistem (conform tabelului ) si cum se interpreteaza aceste valori. (d) Să se determine c.d.t. Hz-w(s) şi Hz-v(s) si sa se analizeze stabilitatea sistemului.
(e) Sa se proiecteze o structura care sa realizeze un statism artificial de - 5% (-). Afecteaza cresterea de 10 ori a valorii lui kR statismul sistemului?
(f) Sa se proiecteze regulatorul in varianta FA cu AO. SC-3. Se consideră SRA-c cu regulator discret, cu structura din fig.C-3 . Blocul de
(g) Sa se reia intreagul studiu considerand regulatorul de tip PDTI cu f.d.t.: conducere numerica (DC-N) este descris de următoarele f.d.t., obţinute prin discretizarea
Q(s) b1 s + b0 b0 =5 , b1 = 12,5 unor legi de reglare continuale prin metoda trapezelor
HR(s) = —— = ———— . H R ( z) = H R (s) s= 2 z −1
P(s) a1 s + a0 a1 = 0,1 , a0 = 1 Te z +1
In prealabil sa se expliciteze parametrii kR , Tf si Td ai regulatorului.

4
 0.8 − 0.8 z −1 puncetele (a) respectiv (b) pentru cazul RG de tip PI si sa se calculeze expresia
F-w : ( )
H FW z −1 =
0 . 2 + 0 . 2 z −1
, F-y : ( )
H FY z −1 =
1 − 0.6 z −1
, coeficientului kbcv care asigura un statism artificial de 5%.
1 − 0.6 z −1
2.05 − 1.95 z −1
AR-P : ( )
H R z −1 =
1 − z −1
. cu Te=0.5 sec.

Se cere: (a) Să se descrie a.r.n. (algoritmul de reglare numerică) ce caracterizează DC-N

(u*1(k) , u*2(k), u(k) = u*1(k) - u*2(k) ca functi de intrarile w*(k) si y*(k) ) si sa se scrie
programul de implementare in pseudo-cod;
(b) Procesul continual este caracterizat de MM-ISI continual de forma:
 x1 = −0.2 x1 + 200u c
 x = 0.6 x − x + 2,5u − 50v
 2 1 2 c
 ;
 y = 0,005 x 2 Fig.C-4
 z = 5 x 2
Se cunosc:
Să se determine VRSC aferente marimilor PC pentru uc∞ = 10,o şi v∞ = 50,o,:
2 (1 + 2 s ) 2 (1 + 2 s )
{u c∞ , x1∞ , x2∞ , z ∞ , y∞ } ;
PDT1: H R (s) =
1 + 0 .1s
(a) PI: H R (s) =
s
(b)
Sa se expliciteze f.d.t. aferenta procesului continual si valoarea coeficientului de transfer SC-5. Se consideră structura de doua SRA a tensiunii la bornele a doua generatoare
aferent elementului de masura kM = y∞/z∞ . sincrone (GS), cu schema bloc informationala data in fig.C-5. Prin inchiderea
intrerupatorului se realizeaza o structura de SRA cu iesire comuna (cuplate prin marimea
de iesire sau „GS in paralel”). Cele doua sistem pot functiona atat independente cat si cu
iesire comuna. Functiile de transfer aferente celor doua regulatoare sunt:
17.85(1 + 0.5s ) 2.23(1 + 0.4 s )
RG-1: H RG1 (s ) = , RG-2: H RG 2 (s ) =
s s
Filtrele de pe canalele de intrare sunt identice, de tip PT1, cu f.d.t.
1 1
H Fw ( s ) = H Fz ( s ) =
1 + 10 s 1 + 0 . 01 s
Fig.C-3 Datele nominale relative la functionarea sistemelor:
(c) Să se determine VRSC aferente marimilor SRA pentru uc∞ = 10,o şi v∞ = 1,: - Valoarea nominala a marimii de iesire (tensiunea la borne) este z1 = z2 = zn = 6300,o ,
Să se determine VRSC aferente marimilor PC pentru w∞ = 10,o şi v∞ = 50,o: - Puterea reactiva se prescrie prin componenta suplimentara referinta de tensiune p10 ,
 ∗ ∗ ∗ ∗ ∗  p20 ;
 a , w , u1 , u 2 , u , u c∞ , x1∞ , x 2∞ , z ∞ , y ∞  - Incărcările nominale (putere reactiva) sunt v1n = 1000,o respectiv v2n = 1500,o .
  Se cere: Pentru cazul in care sistemele functioneaza cu iesirile necuplate:
(d) Precizaţi o modalitate de creştere de 5 ori a amplificării AR-P, fără a modifica (a) Precizati valorile referintelor w10 si w20 care asigura in gol valorile nominale ale
comportarea dinamică a acestuia şi scrieţi ecuaţia recursiv modificată. iesirilor, z1∞ = z2∞ = 6500,o . (b) Să se determine statismul natural al fiecaruia din cele doua
(c) SC-4. Se consideră structura de SRA-c din fig.C-4. Se cere: (a) Pentru cazul RG de tip sisteme. (c) Analizati efectul modificarii valorii statismului si a iesirii SRA-1,2 la
PDT1 şi w
= 7.o , respectiv v
= 1.25 să se determine toate valorile de RSC ale mărimilor modificari ale coeficientului de transfer kM1,2 ; exemplu numeric kM1= 0.00095 respectiv
din sistem. (b) Să se calculeze statismul natural (γn). (c) Să se calculeze cerinţele de la kM1= 0.00105 .

5
 Tabelul C-5.2 (se intocmeste cate un tabel pentru fiecare SRA)
kcv1 z1∞ v1∞ w1∞ wv1∞ a1∞ u1∞ ω1 yv∞ yv1∞
6300 0
6500 0
6300 v1n /2
6300 v1n

I. Pentru cazul in care sistemele functioneaza cu iesirile cuplate (intrerupatorul de

cuplare este inchis):
(a) Să se determine statismul artificial echivalent (γa,echiv.) a celor două SRA cuplate. (b)
Considerand γ*1a =0,06 , γ*2a =0,04, sa se calculeze valorile coeficientilor de repartizare α1 ,
α2 si repartitia unei puteri de 2200,o ; z∞= 6300,o; comentati repartizarea realizata. (c)
Calculati VRSC din SRA in sitatia de la punctul (b). (e) Sa se determine valorile ncesare
pentru statismele individuale γ*1a , γ*2a astfel incat: γ*e =0,06 si repartizarea sarcinii pe cele
doua SRA sa se faca proportional cu valorile lor nominale.
(h) III. Să se descrie a.r.n. (algoritmul de reglare numerică) pentru cele 2 sisteme (z1k şi z2k),
dacă Te=0.25 sec.
(i) IV. Sa se enunte aspecte de studiu suplimentare de interes in cazul aplicatiei.

D. BIBLIOGRAFIE:
[1] Şt. Preitl, R.-E. Precup, A. Fogarasi: "Teoria sistemelor şi reglaj automat. Ingineria
reglării automate", Culegere de probleme, vol. I şi II Lito. UPT 1994
[2] St. Preitl, R.-E. Precup: "Introducere în ingineria reglării automate”, Ed. Politehnica
Fig. C-5
Timişoara 2001.1
(d) Acceptand ca , pentru Δv1∞= Δv1n respectiv Δv2∞= Δv2n la iesirile celor doua sisteme
Δz∞= Δzn = 500,o , sa se determine: - valorile statismelor artificiale γ1a , γ2a <z>/<v>
respectiv γ*1a , γ*2a (u.r.); - care trebuie sa fie valorile coeficientilor kcv1,2 pentru acest caz
(a se revedea principiile de calcul prezentate in [1] si[2]). (e) Să se determine valorile
coeficientilor kcv1,2 care asigura urmatoarele valori ale statismelor; care sunt valorile
iesirilor z1∞ , z2∞.
Tabelul C-5.1
γ**a kcv1,2 Δz1∞ z1∞ kcv1,2 Δz2∞ z2∞
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.10

(f) Considerand γ*1a =0,06 , γ*2a =0,04, sa se calculeze VRSC pentru SRA-1 şi SRA-2 in
urmatoarele situatii impuse:
© St. Preitl, Laboratorul de Ingineria Reglarii Automate