Modelare si simulare in Bioinginerie  Laborator 4   

     

Laborator 4

Rolul modelării în procedura de identificare; Modelarea cu ajutorul

mediului Matlab
1. Consideraţii teoretice
1.1 Definirea şi clasificarea modelelor
Cunoaşterea sistemelor se face, de regulă, prin intermediul modelelor.
Modelul unui sistem dinamic este la rândul său, un sistem:
-fizic (modelare materială);
-matematic (modelare abstractă, formală, analitică)
-mintal (ex. modelul de conducere al unui autovehicul concretizat, cu
precădere, într-o memorie a muşchilor);
-grafic (sau tabel)
-software (ansamblul de programe interconectate şi tabele de căutare, adesea
imposibil de sintetizat într-o formă analitică).
1.2 Construirea modelelor sistemelor dinamice
Modelul de construire a unui proces depinde de natura acestuia:
-pentru modele mentale un rol esenţial îl au cunoştinţelor euristice şi experienţa;
-modelele grafice sunt construite pe baza anumitor măsurători;
-modelele matematice sunt dezvoltate pe două căi ( sau o combinaţie a acestora):
a)descompunerea (în manieră figurativă) a sistemului în subsisteme cu proprietăți
cunoscute; ulterior subsistemele sunt juxtapuse analitic pentru a reconstitui modelul
sistemului studiat. Acestă metodă poartă numele ( printr-un abuz de limbaj) de
„modelare” şi nu implică nici un fel de experimentări asupra sistemului. Ulterior
recompunerea modelului se face, cu precădere, prin tehnici software, în defavoarea
metodelor analitice pure.
b)metoda experimentală (proprie modelelor analitice şi grafice) ce constă în
înregistrarea semnalelor de intrare şi ieşire din proces şi deducerea modelului pe baza
legăturii dintre acestea. Această din urmă metodă este proprie disciplinei de
identificare a sistemelor.
1.3 Rolul modelării în procedura de identificare
Acest proces se desfășoară în patru etape:
1.Culegerea datelor experimentale
2A. Alegerea sistemului de modelare
2B. Alegerea criteriului de performanţă
3.Calcul parametri model (faza de estimarea parametrică)
4.Validare model
-Model neacceptat (revizuieşte !)
-Model acceptat (realist, robust, adecvat, simplu)
O dată stabilit modelul, (deşi el este o reprezentare aproximativă, în ultima instanţă, a
realităţii) acesta poate înlocui, prin simulare, sistemul studiat.
Modelare si simulare in Bioinginerie  Laborator 4   
     

2. Mediul Matlab şi simularea sistemelor dinamice

Pachetul software Matlab oferă facilități de calcul a răspunsurilor tipice, dar și
oarecare, pentru o serie întreagă de modele ale sistemelor dinamice. În acest context
simularea propri-zisă este precedată de etapa construirii structurii de modelare, într-o formă
proprie mediului integrat în care se lucrează.
2.1 Crearea structurii de modelare
Orice model va fi specificat în cadrul Matlab prin una din reprezentările:
a) Funcţie de transfer:
………….
(1) =
 ………………

b) Sistemul vectorial-matricial de stare:

(2)

 
Unde   vectorul intrării, vectorul ieşire, vectorul de stare, A, B, C, D
matrici reale de dimensiuni corespunzătoare. În acest caz, reprezentarea se face prin definirea
explicită a matricilor A, B, C, D.

c) Configuraţie poli-zerouri; astfel coeficienţii funcţii (matricii) de transfer vor fi înlocuiţi

prin rădăcinile polinoamelor din reprezentarea (1), conform relației:
……………..
(3)                  
……………

Unde i reprezintă indicele căii de transfer (ieșirii) considerate, n-indice comun

numărătorului și numitorului deoarece se iau în considerare și polii și zerourile de la ∞.
Matlab-ul recunoaște reprezentarea (3) prin intermediul tripletului [Z,P,K], unde:

Z- matrice cu numărul de coloane egal cu numărul de ieșiri și fiecare coloană are zerourile
ieșirii considerate, P-vector linie cu polii numitorului comun al tuturor componentelor , K-
vector coloană al amplificărilor de pe căile intrare-ieșire considerate.

Dar mediul Matlab poate configura şi sisteme complexe, ce includ eventuale bucle de
reacţie. În această situaţie se porneşte de la reprezentarea (A, B, C, D) a subsistemele
componente.

Structurile echivalente, posibil de realizat, sunt obţinute cu următoarele funcţii:

a) Append – asambleză modelele , , ,  ş   , , ,  într-o configuraţie de

tip „reuniune”, de forma:
x A 0 x B 0 u
x 0 A x 0 B u
4                  y x u
C 0 D 0
y 0 C x 0 D u
Cu sintaxa de apel:
, , , , , , , , , , ;
>> [num, den]=append(num1,den1,num2,den2);
Modelare si simulare in Bioinginerie  Laborator 4   
     

b) parallel -realizează cuplarea în paralel a 2 sisteme , , ,  ş   , , ,   

într-un sistem cu ieşirea y=y1 + y2

u1 , ,  ,  
y1

u2 , ,  ,  
y2

şi reprezentarea pe stare:

x A 0 x B 0 u
x 0 A x 0 B u
5                  x u
x D D u

Sintaxa de apel este:

, , , , , , , , , , ;
>> [num, den]=parallel(num1,den1,num2,den2);

c) series – configurează o structură serie din 2 structuri , , ,  ş   , , ,

prin comanda:

u1 y1 u2 y2
, ,  ,   , , ,

, , , , , , , , , , ;
>> [num, den]=series(num1,den1,num2,den2);

d) feedback -construieşte, pornind de la sistemele , , ,  ş   , , ,    o

structură de forma:

u u1 y1 y
, , ,

, , ,

cu un apel :

, , , , , , , , , , ;
>> [num, den]=feedback(num1,den1,num2,den2);
Modelare si simulare in Bioinginerie  Laborator 4   
     

e) ord 2 -produce o realizare în spaţiu stărilor (2) pentru elementul de întârziere de

ordinul II, cu pulsaţia naturală şi factorulu de amortizare z:

, , , 2 ,z)

f) blkbulid -construieşte o structură de stare bloc diagonală din subsisteme SISO:

funcţia foloseşte parametri globali:
-nblocks – număr subsisteme;
-n1 ,n2,……………ni -numărătorii funcţiilor de transfer ai subsistemelor componente;
-d1, d2,……………di –numitorii funcţiilor de transfer ai subsistemelor componente;
- a,b,c,d – matricile din repartizarea echivalentă de stare
şi are apelul:

g) connect -realizează conexiunea definită cu blkbuild. Forma de apel este:

, , , , , , , , , ;
Unde Q- matrice de conexiune (fiecare linie corespunde unui bloc: primul element din
linie desemnează numărul blocului analizat, următoarele elemente definesc celelalte
subsisteme ce contribuie la intrarea acestuia);
iu- desemnează intrările sistemului nou configurat;
iy- desemnează ieșirile sistemului nou configurat.
h) minreal –reduce ordinul unui model configurat prin una din reprezentările acceptate de
Matlab. Acest lucru se realizează prin eliminare perechilor poli-zerouri considerate
egale.
, , , , , , , ;
  , , , ;
, , , ;
i) configurarea unui model (MISO) direct ce admite, pe lângă, intrările utile şi o intrare
de perturbaţie, obţinută prin filtraea unui semnal e(t) (de tip zgomot alb), descris prin
ecuaţia:

6  

Unde :A,Fi, C,D –polinoame monice: Bi –polinoame ce încep cu zerouri ( ce indică

întârzierile în sistem)
Forma de apel:
, , , , , , ;

Unde: lam- dispersia zgomotului deintrare e(t), T- perioada de eșantionare a modelului

discret, B,F- matrici ce au numărul de linii egal cu numărul de intrări, th- matrice în
format theta ce conține informații despre structura modelului, modul de generare
Modelare si simulare in Bioinginerie  Laborator 4   
     

(configurare sau rezultatul unei estimări parametrice) a acestuiași gradul de adecvanță

(dacă a rezultat în urma unui proces de stimare) cu procesul real.
Aplicație:
1. Fie sistemele:
2 1,32 0,018 3,26
   0,83 4,16 0,63 0,097
1 7
6 1 0,14
   2 3,56 2,73
0,016 0,81
2,16 1 0,52
   8,93 0,16 3
1,62 0,73
Să se realizeze următoarea structură și să se reprezinte grafic răspunsul la impuls și
indicial:

S1 S2

S S1
S3 S3

2. Să se determine pentru sistemul din figură o reprezintare intrare-stare-ieşire, precum

şi reprezentarea prin matricea de transfer.

5
 
2 7

‐ 
 
4 1
+ +
 
‐  + 6
2 
  3
3 1
 
2 1
5