SEMINAR 3

CONTROLABILITATEA STĂRII SISTEMELOR DINAMICE

LINIARE

1. Controlabilitatea stării; forma canonică controlabilă

Proprietatea de controlabilitate a stării unui sistem dinamic liniar, reprezentat prin
modelul de stare:
 x  Ax  Bu
 , x  n , u  m , y   p (1)
 y  Cx  Du
este utilizată pentru analiza calitativă a transferului intrare - stare. Astfel, starea unui
sistem este complet controlabilă dacă există o intrare u(t) care transferă starea
sistemului, x(t), dintr-o stare iniţială oarecare, x0 , într-o stare finală oarecare, xf , pe
un interval de timp finit. În cazul în care evoluţia stării sub influenţa comenzii
externe este posibilă numai plecând de la anumite stării iniţiale către anumite stări
finale, sistemul este de stare parţial controlabilă. În extremis, sistemul este de stare
necontrolabilă atunci când oricare comandă aplicată la intrarea sistemului nu produce
evoluţia stării.
În analiza controlabilităţii sistemului sunt deosebit de utile construirea matricii de
controlabilitate, de forma:
C B  AB ... A
n1

B , (2)
respectiv testarea rangului acestei matrici. Astfel sistemul este de stare complet
controlabilă dacă şi numai dacă:
rangC = n . (3)
În caz contrar, pentru:
rangC = r < n , (4)
starea sistemului este parţial controlabilă, fiind necontrolabilă pentru r=0.
Conform definiţiei, completa controlabilitate a stării unui sistem sugerează faptul că
aplicarea unei comenzi oarecare produce o evoluţie a sistemului descrisă de o
traiectorie a stării ce poate ocupa orice poziţie în spaţiul n-dimensional. În cazul
incompletei controlabilităţi evoluţia stării se poate produce numai pe traiectorii de
stare dintr-un subspaţiu redus, r-dimensional, denumit subspaţiul controlabil:
 n
X C  Im C = x   , x  Cz, z  
nm
  n (5)
unde imaginea lui C este subspaţiul a cărui bază de vectori este definită de coloanele
liniar independente ale matricii de controlabilitate.
Proprietatea de controlabilitate fiind invariantă în raport cu transformări liniare
nesingulare ale vectorului de stare, reprezenatarea (1) poate fi adusă la forma
echivalentă, denumită forma canonică controlabilă:
 ~ ~
x   A C A12   xC  B C 
 ~ C      ~    u
 xC   0 A C   xC   0 
 ,
~xC 
y  C
  C 
CC  ~   Du
x
(6)
  C
x   , x  n  r , u  m , y   p
~
C
r ~
C
Modelul echivalent (6) pune în evidenţă existenţa a două subsisteme: unul de stare
controlabilă, r-dimensional, prin intermediul căruia se realizează transferul intrare -
stare, respectiv unul de stare necontrolabilă, neinfluenţat direct sau prin intermediul
stărilor controlabile de către vectorul de intrare.
După cum s-a specificat anterior, transferul intrare - stare este incomplet realizat
dacă o parte din valorile proprii ale sistemului sunt zerouri de decuplare la intrare.
Corespunzător, între prezenţa acestor zerouri şi controlabilitatea parţială a stării
există o relaţie de echivalenţă: numărul acestor zerouri este egal cu defectul de rang
(n-r) al matricii de controlabilitate. Mai mult, conform modelului echivalent (6),
zerourile de decuplare la intrare ale sistemului vor fi valorile proprii asociate
subsistemului necontrolabil.
2. Utilizarea funcţiilor MATLAB pentru analiza controlabilităţii
sistemelor
Calculul matricii de controlabilitate este posibil prin utilizarea comenzii MATLAB
ctrb:
>>CO=ctrb(A,B)
A, B este perechea de matrici de evoluţie, respectiv intrare a sistemului, iar CO
denumeşte variabila MATLAB asociată matricii de controlabilitate. Rangul acestei
matrici se poate testa cu ajutorul comenzii rank:
>>r=rank(CO)
Pentru aducerea sistemului la forma canonică controlabilă se poate utiliza funcţia
MATLAB ctrbf:
>>[A_tilda,B_tilda,C_tilda]=ctrbf(A,B,C)
Matricile A_tilda, B_tilda, C_tilda corespund reprezentării canonice controlabile -
rezultatul produs este aparent diferit de modelul (6) în senul că primele elemente ele
vectorului echivalent de stare aparţin subsistemuli necontrolabil.

3. Exerciţii rezolvate; probleme propuse

Exerciţiul 1
Se consideră un sistem mecanic alcătuit dintr-un mobil de masă M ce se deplasează
orizontal într-o incintă, cu frecare neglkijabilă, sub influenţa forţei F; mobilul este
supus unor restricţii de mişcare fiind ancorat de pereţii incintei prin intermediul unor
resorturi elastice, respectiv amortizoare hidraulice (figura 1):
a) Considerând M=1 kg, k=0.12 N/m şi =0.5 Ns/m sã se construiascã reprezentare
intrare - stare - ieşire a sistemului;
b) Sã se simuleze comportarea sistemului pentru intrãri de tipul F(t)=(t), respectiv
F(t)=sint;
c) Sã se analizeze controlabilitatea stãrii sistemului şi zerourile de decuplare la
intrare ale acestuia.

F
k k

M
 

y
Figura 1

a) Ecuaţia bilanţului de forţe aplicată sistemului mecanic este:

2 Fe  2 Fv  Fi  F
unde Fe este forţa de elasticitate a fiecărui resort (proporţională cu deplasarea), Fv
este forţa de frecare vâscoasă dezvoltată în fiecare amortizor hidraulic (proporţională
cu viteză de deplasare), respectiv Fi reprezintă forţa de inerţie. Înlocuind în ecuaţia
de bilanţ expresiile forţelor se obţine:
2ky  2 y  my  F
Notând x=[x1,x2]T=[ y, y& ] T şi u=F se obţine modelul de stare:
 x   0 1  x   0 
 1    2k 2  1   1 u
 x2      x2   
  m m    m 
  1
x
 y  1 0 x 
  2
respectiv:
 x1   0 1   x1  0
         u
 x 2   0.24  1  x2  1

 y  1 0 x1 
 x 
 2

b) Pentru simularea sistemului se procedează astfel:

- se definesc matricile sistemului:
» a=[0,1;-0.24,-1];b=[0;1];c=[1,0];d=0;
- se calculează valorile proprii:
» vp=eig(a)
obţinându-se:
1  0.4; 2  0.6 ,
- funcţie de aceste valori proprii se alege timpul de simulare:
» t=0:0.2:20;
- se realizează simularea răspunsului indicial al sistemului:
» [y,x]=step(a,b,c,d,1,t);
obţinându-se evoluţiile stărilor din figura 2:
4.5 1

4
0.8
3.5

3
0.6
2.5

2 0.4

1.5
0.2
1

0.5 0
0
0 5 10 15 20 0 1 2 3 4

a) evoluţia stării pentru răspunsul indicial b) portretul de stare

Figura 2
- se realizează simularea sistemului pentru intrare sinusoidală:
» u=sin(t);[y,x]=lsim(a,b,c,d,u,t);
obţinându-se evoluţiile stărilor din figura 3:
1.5 0.8

0.6
1
0.4

0.2
0.5
0

-0.2
0
-0.4

-0.5 -0.6

-0.8

-1 -1
0 5 10 15 20 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5

a) evoluţia stării pentru u(t)=sint b) portretul de stare

Figura 3

Se observă în reprezentările grafice ale răspunsului indicial (figura 2) că evoluţia

stărilor se realizează cu regimuri tranzitorii caracterizate de doi termeni exponenţiali
(de ordinul II - există un punct de inflexiune pe traiectoriile temporale reprezentate
grafic). Corespunzător se poate trage concluzia că sistemul nu are zerouri de
decuplare, fiind de stare complet controlabilă. Acest lucru se observă şi din portretul
de stare obţinut prin simularea sistemului la o mărime de intrare sinusoidală;
comparând portretele de stare obţinute în cele două cazuri de simulare se observă ca
traiectoria de stare (cel puţin din punctul de vedere al acestor rezultate sumare) nu
este supusă unor restricţii spaţiale, deci subspaţiul controlabil acoperă întreg spaţiul
bidimensional al stării.
d) Matricea de controlabilitate se calculează cu ajutorul comenzii:
» CO=ctrb(a,b)
obţinându-se
  0 1
CO   
 1 1
matrice ce este nesingulară (de rang 2):
» rank(CO) (rezultat 2)
În consecinţă sistemul este complet controlabil şi are n-r=2-2=0 zerouri de decuplare
la intrare:

Exerciţiul 2
Se consideră sistemul:
 1 3 2 3  1
 x    x   1u
   5 3  8 3  
 y  1 1x

a) Să se analizeze controlabilitatea stării sistemului;
b) Să se deducă subspaţiul controlabil al stării;
c) Să se simuleze evoluţia stării sistemului în situaţia în care mărimea de comandă
este u(t)=(t), respectiv u(t)=sint;
d) Aduceţi sistemul la forma canonică controlabilă şi evidenţiaţi zerourile de
decuplare la intrare ale sistemului.
a) Se definesc ca variabile MATLAB matricile sistemului:
» a=[-1/3,2/3;-5/3,-8/3];b=[1;-1];c=[1,1];d=0;
şi se calculează matricea de controlabilitate şi rangul acesteia obţinându-se:
»CO=ctrb(a,b);r=rank(CO)
 1 -1
C   , r=1<n=2
 -1 1 
Rezultatul obţinut sugeraeză că sistemul este de stare parţial controlabilă.
b) Subspaţiul controlabil al stării este :
 2
1 
X C  Im C   x   , x    ,   
  1 
Concluzia care se desprinde din acest rezultat este aceea că, pentru oricare comandă
aplicată, evoluţia stării se va face într-un subspaţiu uni-dimensional, portretrul de
stare ocupând dreapta de coordonate x2=-x1.
c) Simularea răspunsului sistemului se realizează utilizând comenzile:
-pentru răspunsul indicial:
» t=0:0.1:5;
» [y,x]=step(a,b,c,d,1,t);
Rezultatele sunt specificate în figura 4:
1 0

-0.2
0.5

-0.4

-0.6

-0.5
-0.8

-1 -1
0 1 2 3 4 5 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

a) evoluţia în timp a stării b) portretul de stare

Figura 4
-pentru răspunsul la intrare armonică:
» t=0:0.1:5;u=sin(t);
» [y,x]=lsim(a,b,c,d,u,t);
obţinându-se rezultatele specificate în figura 5:
 0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

-0.2 -0.2

-0.4 -0.4

-0.6 -0.6

-0.8 -0.8
0 1 2 3 4 5 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

a) evoluţia în timp a stării b) portretul de stare

Figura 5
Se remarcă faptul că subspaţiul controlabil în care se produce în permanenţă evoluţia
forţată a stării este de forma unei drepte care trece prin originea spaţiului bi-
dimensional şi este de pantă -1.
d) Aducerea sistemului la forma canonică controlabilă se realizează cu ajutorul
comenzii:
» [at,bt,ct]=ctrbf(a,b,c);
obţinându-se:
 ~x    2 0  ~
xC   0 
 ~C     ~  u
 xC  2.333  1  xC  1.4142
 ~
 y  1.4142 0 xC   Du
  ~ 
  xC 
Subsistemului necontrolabil îi corespunde valoarea proprie -2, această valoare
proprie fiind zerou de decuplare la intrare.

Problema 1
Să se reia exerciţiul 2 pentru situaţia în care matricea de intrare a sistemului este
B=[1 1]T
Problema 2
Se consideră sistemul:
  1 1 0 1

 x   1 0 1 x  0u
 

  1 0 0 1
 y  1 0 0x
a) Să se analizeze controlabilitatea sistemului şi să se determine subspaţiul
controlabil al stării.
b) Să se aducă sistemul la forma canonică controlabilă şi să se specifice zerourile de
decuplare la intrare.