CAPITOLUL III

MODELUL REACTORULUI CA PROCES HIBRID pentru care

se rezolva problema de optimizare

3.1. Modelarea procesului hibrid considerat

Procesele chimice includ faze ale fabricării precum: umplerea şi golirea unui
reactor, încălzirea sau amestecarea unui produs. Ele pot acţiona în faze distincte multiple care
pot fi executate în paralel sau în serie. Fazele diferite au nevoie de mai multe resurse cum ar
fi: valvele, ţevile, reactoare, încălzitoare care au caracteristici de diferite naturi: actuatoarele
admit conducere logică (pentru deschidere, pentru închidere, pentru încălzire, pentru răcire
etc.) şi senzorii care dau informaţii continue (debitul, puterea de încălzire, temperatura etc.).
Un model pentru un asemenea proces este hibrid în sensul că el consta în stări discrete
caracterizate de model continuu pentru starea discreta dată, si tranziţiile între stările discrete
sunt generate de evenimente. Succesiunea fazelor este generată de variabile discrete, şi
evoluţia dinamică a nivelurilor, concentraţiilor sau temperaturilor din echipament sunt
reprezentate prin ecuaţiile diferenţiale şi/sau algebrice. O structura de conducere pentru
sisteme hibride este prezentată în Figura 1.
Obiectivul lucrării este minimizarea duratei de timp generală necesară sistemului
dat pentru a ajunge din starea iniţială în starea finală (o stare hibridă este caracterizată de o
stare din spaţiul stărilor continue şi o stare discretă), respectând restricţiile impuse variabilelor
continue şi conducerea secvenţială permisă, a procesului cu evenimente discrete. Dacă
secvenţa controlabilă de optimizat este neidentificată, poate fi determinată sistematic printr-o
metodă de analiză a controlabilităţii (Manon & Valentin-Roubinet, 1999 a,b). În această
lucrare este optimizată doar o secvenţă dată, care are numărul minim de faze.
Procesul este modelat de un automat hibrid cu un spaţiu discret al stărilor, astfel
încât fiecare stare reprezintă o fază a procesului caracterizată de variabile continue.
Conducerea secvenţială hibridă este compusă dintr-o secvenţă de faze (sau stări discrete),
fiecare cu o anumită durata de timp. Regulatorul secvenţial (conform Figura 1) generează
această secvenţă hibridă care constă în evenimente discrete controlabile impuse la instanţe de
timp precalculate precis.

29
 Această metodă explică cum o problemă de conducere optimală pentru sisteme
dinamice hibride (HDS) poate fi tradusă în sensul unui set funcţional şi restricţionat. În acest
capitol III este prezentat modelul hibrid automat şi este aplicat în procesul de furnizare al
produsului.

Figura 1. Structura de conducere cu buclă închisă a unui sistem dinamic hibrid

În capitolul IV este prezentată o metodă de optimizare. Prima dată este clarificată

problema poziţionării şi este investigată o soluţie optimală pentru condiţiile existente. Apoi
translaţia în sensurile de funcţionalitate şi restricţii este prezentată, şi metoda este aplicată
procesului de furnizare al produsului.

Procesul hibrid este modelat ca un automat hibrid (Tittus & Edgardt, 1998; Asarin,
Maler, & Pnueli, 1995). Pot fi prezentate: modelul uniformizat Branicky (Branicky, Borkar, &

30
Mitter; 1994), salturile autonome şi controlate (discontinuitate variabilă continuă) şi
comutarea autonomă şi controlată (discontinuitatea câmpului vectorial).
Definiţia 1: Un automat hibrid HA este definit printr-un opt-uplu

 este un subspaţiu vectorial care reprezintă spaţiul stărilor sistemului. x

este vectorul de stare continuu al sistemului notat cu . Se presupune

că este continuu observabil.

 este mulţimea de stări discrete ce corespund fazelor posibile (de asemenea numit

stări modale, de locaţie sau discrete) ale procesului hibrid: .

Atunci, starea hibridă a sistemului este dată de cuplul .

 este mulţimea de câmpuri de vectori asociaţi cu fiecare fază . Dinamicele

vectorului de stare sunt notate cu , care sunt

. Funcţia se presupune că este locală lipschitziană care

respectă .

 este mulţimea de restricţii pentru fiecare fază: .

reprezintă restricţiile pentru faza . Este descris de inegalităţi liniare:

, cu un vector de lungime şi o constantă. Nu este

neapărat o partiţie a spaţiului stărilor. Restricţiile nu pot fi încălcate, ceea ce

înseamnă că faza este lăsată cât mai devreme posibil atunci când o inegalitate a

va deveni falsă.

 este mulţimea de evenimente. . Fiecare

eveniment defineşte tranziţia discretă din starea până în starea .O

tranziţie discretă poate fi ori autonomă ori controlată. Dacă se petrece la limita

restricţiilor , evenimentul este generat de instalaţie, este necontrolat şi

tranziţia este autonomă. Sau, dacă se petrece înăuntrul stării , este generat

de sistemul de control, este controlat şi transmisia este controlată.

 este o mulţime de funcţii asociate cu evenimentele :

31
Defineşte sărituri cu variabile cu valori reale când se petrece un eveniment:
o dacă există, atunci tranziţia fazei de la la este definită şi

o dacă nu există, nici tranziţia fazei de la la , nici nu sunt

definite. Dacă , o săritură a stării (sau o discontinuitate a

stării) are loc.

 este mulţimea stărilor iniţiale şi setul stărilor finale.

3.2. Modelarea procesului

Pentru a ilustra metoda, va fi modelat procesul de furnizare al produsului schiţat in

Figura 2. Este un rezervor de reactor agitat continuu (ex. temperatura şi concentraţia sunt
omogene în interiorul reactorului). Ţinta sistemului este de a oferi clientului un produs cu
următoarele caracteristici date:
 debit dat F,
 o concentraţie C care să rămână între valorile minime şi maxime,
 şi o temperatură T care să se menţină între valorile minime şi maxime.
Produsele care intră sunt aprovizionate de doi furnizori, fie de valva sau valva

. Aşadar produsele care intră au concentraţii diferite ( şi ) şi temperaturi diferite ( şi

). Când reactorul este umplut prin valva este cuplat un sistem de încălzire la temperatura

(definind prima faza dinamică). Când valva este deschisă, sistemul de încălzire trimite

temperatura (definind a doua faza dinamică). Sistemul de încălzire este realizat de o

cămaşă (cu indexul de temperatură j) care înconjoară reactorul, rezervorul şi o pompă.

32
 Figura 2. Procesul de furnizare al produselor

Caracteristicile reactorului sunt date mai jos:

 capacitatea maximă:

 aria de schimb termic:

 coeficientul de schimb termic:

Lichidul furnizat la ieşire are următoarele proprietăţi:

 greutatea moleculară:

 densitatea:

 capacitatea de încălzire:

În prima fază dinamică, lichidul care intră are următoarele proprietăţi:

 concentraţia:

33
  debit:

 temperatura:

 temperatura cămăşii:
În a doua faza dinamică, lichidul care intră are următoarele proprietăţi:
 concentraţia:

 debit:

 temperatura:

 temperatura cămăşii:

La final clientul are nevoie de un produs cu un debit fix cu o

concentraţie C şi temperatură T cuprinse între o valoare minimă şi una maximă.

Figura 3. Modelul discret al procesului

Vectorul de stare continuă are 3 componente: este concentraţia a lichidului

la ieşire , este temperatura T a lichidului la ieşire şi este volumul al lichidului din

interiorul reactorului.
Ecuaţiile diferenţiale neliniare în fazele dinamice, unde
(Corriou, 1996), sunt următoarele:

34
 (3.1)

(3.2)

(3.3)

Sistemul trebuie să fie condus dintr-o stare iniţială , unde regiunea continuă este

redusă la un singur punct şi

dinamicele sunt nule (ex. ) până la faza finală dorită (unde dinamicele sunt de

asemenea nule: ) cu restricţiile : , ,

Restricţiile globale GC sunt: , , şi

.
Modelul discret al procesului este prezentat în Figura 3.
Pentru a simplifica reprezentaţia grafică a automatului hibrid,

 nu este reprezentat în interiorul unei fazei dacă câmpul vectorial ,

asta dacă variabilele continue sunt constante.

 Dacă nu este reprezentat în interiorul unei stări, este egal cu restricţia globală GC.

 Fazele iniţiale şi stările finale sunt reprezentate prin cercuri duble.

 Dacă mulţimea de funcţii este identitatea (ex. dacă variabilele de stare au aceleaşi valori
înainte şi după apariţia tranziţiei), nu este reprezentată pe lângă arc.
Scopul lucrării este determinarea instanţelor de timp care minimizează un criteriu
dat (Manon, Valentin-Roubinet, & Gilles, 2000), ceea ce conduce la determinarea
momentelor optime de comutare a fazelor procesului În rândurile care urmează este
prezentată o metodă care poate minimiza durata de timp generală a unei secvenţe date.

3.3. Conducerea optimală: o metodă numerică

35
 3.3.1. Localizarea problemei

Procesul poate fi condus în starea sa finală prin comutarea unei faze dinamice ale
sale cu alta şi apoi, lăsând timpul să treacă până când valoarea vectorul de stare este acceptată
pentru starea hibridă finală dorită. Trebuie determinată o secvenţă hibridă controlabilă
(compusă din faze, fiecare asociată cu durata de timp proprie) care respectă mulţimea de
restricţii. O metodă sistematică care poate genera toate posibilităţile de conducere secvenţială
(Manon & Valentin-Roubinet, 1999 a, b; Manon, 2001) a definit o secvenţă controlabilă,
incluzând numărul minim de stări (faze). Metoda este bazată pe o descriere analitică a
seturilor care pot fi atinse în spaţiul stărilor continue. Funcţionează invers:
 Restricţiile continue în stările finale definesc un domeniu geometric în spaţiul
sistemului. Este descris analitic.
 Atunci, o posibilă tranziţie discretă care atinge stările finale este selectată.
 Valorile posibile care spaţiul sistemului le poate avea înainte ca tranziţiile să se
producă definesc un nou domeniu geometric numit mulţime de sărituri. Descrierea
sa analitică este calculată ulterior.
 Regiunea spaţiului sistemului care permite sistemului să ajungă mulţimea de
sărituri după dinamica stării curente este numită mulţime de sărituri extinsă.
 Ultimii trei paşi (2-4) sunt repetaţi până când o tranziţie din starea iniţială poate fi
lansată. Apoi, punctul iniţial este inclus într-o mulţime de sărituri extinsă.
Această metodă de controlabilitate returnează o stare secvenţială, care respectă
evenimentul şi restricţiile continue, ex. o secvenţă controlabilă. Dar instanţele de timp care
comută nu sunt calculate exact. Tranziţia poate fi lansată cât mai repede posibil, cât mai târziu
posibil sau undeva între. Dacă sunt lansate cât mai repede posibil, secvenţa hibridă rezultantă
este după cum urmează:
(3.4)
Timpul (în secunde) este durata de timp în care sistemul rămâne în stări diferite.
Durata totală a timpului este ce reprezintă aproximativ 2 ore şi 22
minute.
Scopul este calcularea celei mai scurte durate de timp pentru ca sistemul să ajungă
într-o stare hibridă finală dintr-un punct iniţial inclus într-o stare hibridă iniţială. Traiectoria
vectorului de stare trebuie să respecte restricţiile variabilelor continue şi secvenţa de
conducere discret aleasă. Mai clar, sistemul trebuie să comute din faza în faza imediat

36
după început (pentru că ) şi după comutările sistemului în starea hibridă finală cât mai

repede posibil, când variabilele continue vor aparţine . Deci, pentru fiecare secvenţă
discretă, problema conducerii optimale constă în calcularea timpilor de comutare
intermediară, ex. în calcularea timpului pe durata căruia sistemul rămâne în fiecare fază
dinamică (unde ).
Va fi prezentată o metodă care calculează timpii de comutare optimi pentru o
secvenţă dată. Prima dată sunt investigate condiţiile de existenţă pentru o traiectorie optimală,
în cazul general unde secvenţa nu este dată. (Athans & Falb, 1996) au demonstrat că existenţa
traiectoriei optimale se presupune dacă numărul de discontinuităţi în traiectoria optimală
poate fi numărat, ex. dacă conducerea este continuă pe bucăţi. Teoretic, se poate întâmpla ca
starea traiectoriei optimale să meargă de-a lungul unei restricţii, care implică sistemul să se
schimbe de un număr infinit de ori între două faze (cazul automatului Zeno) (Johansson,
Egerstedt, Lygeros, & Sastry, 1999). Dar, se presupune o durată minimă de timp în fiecare
fază întâlnită pentru motive fizice, apoi poate fi făcută presupunerea că sistemele care sunt
studiate sunt non-zeno. Cu această presupunere, un număr infinit de tranziţii nu se poate
petrece într-un timp finit şi este asumată existenţa unei traiectorii optimale. Aşadar, metoda
prezentată mai jos este aplicabilă pentru un sistem dinamic hibrid non-zeno cu senzori
continui şi conducere de eveniment discret.
În această lucrare, sistemul dinamic hibrid dat este modelat de automatul hibrid in
sensul definiţiei 1 cu o secvenţă controlabilă dată. Condiţiile de existenţă a unei soluţii
optimale pot fi de asemenea verificate.
Clasa sistemelor dinamice hibride studiate include sisteme care comută între

câmpuri de vector μ la apariţia unui eveniment discret controlabil. Se numesc sisteme

1
dinamice hibride conduse prin evenimente discrete (DECHDS). Pot fi descrise după cum
urmează:
, (3.5)

unde este vectorul stărilor, este vectorul de control

astfel încât , , astfel încât şi .

Înseamnă că sistemul este în faza i de la timpul la timpul ,

este un vector funcţie de dimensiunea .

Cât timp sistemul rămâne în aceeaşi stare , vectorul funcţiei f(x,u,t) este egal cu
şi comanda este constantă. Prin extindere, dacă secvenţa controlabilă este

37
compusă dintr-un număr de faze care se poate număra, atunci comanda va fi constantă

pe porţiuni şi sistemul este non-zeno când rulează de la starea sa iniţială până la starea sa

finală . Astfel, existenţa unei traiectorii optimale este verificată.

În această parte, aproximarea aleasă pentru rezolvarea problemei optimizării este
de a o exprima în sensurile de funcţionalitate şi restricţii. Cum restricţiile sunt funcţii ale
diferitelor câmpuri de vectori şi ale funcţiilor de tranziţie , este necesar să putem
calcula câmpul de vectori la orice timp al traiectoriei optimale. Deci, va fi prezentată o

metodă de obţinere..

3.3.2. De la conducerea sistemelor hibride

discrete la o problemă de optimizare

Prima dată vor fi prezentate nişte generalităţi despre probleme de optimizare, şi

apoi, se va arată cum conducerea optimală a sistemelor dinamice hibride poate fi proiectată
folosind o metodă clasică de optimizare.
O problemă de optimizare este modelată de obicei după cum urmează (Ciarlet,
1990; Culioli, 1994). Fie dat un subset compact şi o funcţie , trebuie
să se găsească minimul funcţiei J după U, ex. Trebuie găsit un element u care verifică
următoarea problemă (P):

şi (3.6)

Funcţia J este de obicei numită funcţională sau funcţie obiectivă. Dacă mulţimea
U este egală cu V, problema de optimizare (P) se numeşte „fără restricţii”, altfel, se numeşte
„cu restricţii”. Un câmp foarte larg de aplicaţii există cu mulţimea U definită de:

(3.7)

Funcţiile sunt restricţiile problemei (P). Prima (ca ) defineşte

restricţiile de egalitate şi ultima (ca ) defineşte restricţiile de inegalitate.
Acum, să vedem cum poate fi proiectată o conducere optimală pentru sistemele
dinamice hibride. Precum este explicat, scopul este să calculăm durata de timp în timpul

38
căreia sistemul rămâne în fiecare fază dinamică (unde ) în vederea minimizării duratei
totale a secvenţei date.
Să dăm definiţia unei secvenţe dinamice:
Definiţia 2: O secvenţă dinamică dynseq este compusă din faze cu câmpuri de
vectori diferiţi de zero. Astfel, fazele iniţiale şi finale nu apar într-o secvenţă dinamică.
Ţelul problemei optimizării este de a minimiza durata generală a secvenţei
dinamice, aşadar funcţionala J este:

(3.8)

unde este numărul de faze al secvenţei dinamice şi este lungimea de timp pe durata

căreia sistemul rămâne în faza i a secvenţei dinamice, dynseq.

Acum să identificăm restricţiile . Setul de restricţii finale este compus

din inegalităţi liniare. Poate fi direct modelat ca c restricţii de inegalitate. Dar, din motive
f
de calcule, este adesea mai bine să se determine ce restricţii finale pot influenţa traiectoria

finală. De aceea, restricţiile sunt introduse în problema optimizării (P) în două feluri:

restricţii de egalitate şi restricţii de inegalitate . Problema (P) devine mai

simplă.

Toate celelalte restricţii precum şi , sunt restricţii asociate

cu fazele dinamice secvenţiale. Pot fi modelate ca restricţii de inegalitate, dar din acelaşi
motiv de calcul, este mai bine să se determine acelea care au o consecinţă la rezultat (care să
nu fie respectat de o optimizare fără restricţii) şi cele care nu au efecte. Prima dată sunt

incluse în set , şi celelalte nu sunt modelate.

Funcţiile care modelează toate aceste restricţii depind de vectorul de

stări . Aşadar, câmpul de vectori şi setul funcţiilor asociat cu fiecare fază de tranziţie

sunt necesare pentru a-l evalua.

Din acest moment, vom folosi următoarele notaţii: timpul rămas pentru
secvenţa de conducere în faza a dynseq şi vectorul stărilor al fazei i al secvenţei

dinamice dynseq. Atunci, vectorul stărilor al unui proces în faza de la unitatea de timp ,
poate fi evaluat după cum urmează:

39
 for to

end

unde este punctul iniţial al traiectoriei.

Pentru a fi siguri că restricţiile sunt respectate de-a lungul traiectoriei, vectorul
stărilor ar trebui evaluat la fiecare instanţă de timp. Cum o evaluare continuă a vectorului
stărilor nu poate fi realizată practic, este evaluată doar înainte şi după apariţia tranziţiei. Dacă
traiectoriile descrise de variabilele de stare în modelul spaţial sunt monotone (conform Figura
4), evaluarea continuă nu conţine vreo problemă: într-adevăr, dacă restricţiile sunt de
asemenea verificate de-a lungul acestei traiectorii a fazei fiindcă câmpul de vectori rămâne
acelaşi, dar, dacă traiectoria are o evoluţie nemonotonă, nu e neparat cazul. Aşadar, metoda
numerică folosită pentru rezolvarea problemei optimizării trebuie să impună destule variaţii
mici pentru , între două iteraţii numerice pentru a fi siguri că, dacă restricţiile sunt

încălcate, vectorul stărilor la timpul de comutare este de asemenea în afara restricţiilor.

În cele din urmă, problema optimizării (P) poate fi modelată cum urmează:

(P) (3.9)

cu restricţiile astfel încât:

for to

end

40
 şi

cu

Deoarece funcţionalitatea J şi restricţiile depind de timpii de

comutare , setul controlabil U se schimbă la fiecare iteraţie a metodei numerice.

Aşadar, convergenţa metodei nu este evidentă şi alegerea presupunerii iniţiale trebuie să se
încadreze bine.

3.4 Aplicaţii în procesul de furnizare al produsului

Va fi calculată o conducere optimală pentru procesul modelat mai sus.

Sunt luate în considerare două cazuri. În primul, restricţiile fazelor dinamice sunt
neglijate pentru a rezolva problema optimizării fără restricţii (UOP). Apoi, sunt luate în calcul
pentru rezolvarea problemei de optimizare cu restricţii (COP). Să prezentăm notaţiile folosite
în această parte şi câteva idei despre de secvenţa de optimizat.
Există un număr infinit de secvenţe controlabile pentru conducerea procesului din

în din cauza buclei (vedeţi Figura 3). Metoda de controlabilitate descrisă sumar

la începutul acestei părţi, redă una din cele mai scurte secvenţe (în sensul numărului de faze)
care respectă restricţiile. Este egală cu: şi secvenţa dinamică

corespunzătoare este . Durata de timp a traiectoriei optimale totale va fi

calculată doar pentru această secvenţă. Unele comentarii asupra rezultatului vor demonstra că
acesta conduce la timpul minim absolut oricare ar fi secvenţa.

41