În cele ce urmează vor fi abordate următoarele proprietăţi externe

(informaţionale):

- netrivialitatea intrării;

- concatenaritatea intrărilor;

- netrivialitatea ieşirii.

I1. Netrivialitatea intrării impune pentru un sistem existenţa a cel puţin

unei mărimi de intrare. Această proprietate este evidentă, deoarece în absența

intrărilor, implicaţia

u y

este lipsită de sens. Practic proprietatea de

netrivialitate a intrării impune ca mulţimea funcţiilor de intrare să fie nevidă

respectiv

Concatenaritatea intrărilor impune că dacă o intrare este dată pe

porțiuni, trebuie să existe posibilitatea descrierii acesteia ca o aplicație globală.

De exemplu, dacă un sistem admite intrările u1 și u2 pentru

[,]

02

t tt,

concatenaritatea intrărilor va impune pentru respectivul sistem și admiterea

intrării

Netrivialitatea ieşirii presupune pentru sistemele realizabile fizic o

întârziere a variaţiei ieşirii faţă de variaţia intrării. Cu alte cuvinte sistemele la

care ieşirea se modifică simultan cu intrarea sau înaintea acesteia, nu respectă

proprietatea de netrivialitate a ieşirii şi prin urmare nu pot avea o existenţă

fizică

Accesibilitatea este determinată de numărul finit al variabilelor de

intrare şi de ieşire. Un sistem este p accesibil la intrare şi n accesibil la ieşire dacă

admite p variabile de intrare

u1 u2 up

,,
,

şi n variabile de ieşire

12n

y,y,

,y.

Stabilitatea reprezintă proprietatea unui sistem care fiind scos dintr-o

stare de echilibru staţionar, revine în această stare după ce cauza care a produs

dezechilibrul a dispărut 1

În sens foarte larg şi în consecinţă cuprinzător, un sistem reprezintă un

ansamblu organizat de elemente care interacţionează între ele şi cu mediul

înconjurător în vederea atingerii unui anumit scop

În continuare vor fi prezentate trei modalităţi de caracterizare funcţională a

sistemelor şi anume:

- abstractă (informaţională);

- structurală (analitică);

- topologică.

Caracterizarea abstractă (informațională)

Această caracterizare are în vedere atributele cauzal, dinamic şi

informaţional asociate unui sistem fizic realizabil. După cum s-a arătat primele

două atribute se referă la respectarea cauzalităţii şi a evoluţiei în timp a

sistemului.

În ceea ce priveşte atributul informaţional, acesta se referă la capacitatea

sistemului şi a elementelor sale de a recepţiona, memora, procesa şi transmite

informaţie2

Se numeşte sistem dinamic, acel sistem la care variabila

independentă esenţială este timpul. Având în vedere că pentru orice sistem fizic

timpul este o coordonată spaţială obligatorie, toate sistemele sunt dinamice

diferenţiate însă de inerţie

Se numeşte sistem static (sau staţionar) sistemul care nu

posedă timpul ca variabilă independentă esenţială. Absenţa unei legături cu

realitatea obiectivă, scot sistemele statice în afara realizabilităţii fizice.

Caracterizarea analitică (structurală)

După cum s-a văzut caracterizarea informaţională (abstractă) se

finalizează cu o imagine de ansamblu a unui sistem. Pentru adâncirea gradului de

cunoaştere se impune:

- determinarea funcţiilor de ieşire γ în condiţiile cunoaşterii

funcţiilor de intrare ω pe intervalul de observare

[ , ); 0 f

t tt

- universalitatea funcţiilor determinate, care presupune cunoaşterea

cauzalităţii

u y

pentru orice moment

.0

t t

În acest sens caracterizarea analitică presupune cunoaşterea completă a

funcţiilor

fs

din dependenţa

().0

ftt s (1.12)

În afara mărimilor de intrare şi de ieşire, unui sistem i se mai asociază şi

mărimi de stare, care reflectă comportamentul intern al sistemului. Astfel pe

lângă spaţiile U şi Y, unui sistem i se mai asociază şi spaţiul stărilor X , o stare

internă fiind

x X,

Modelarea matematică reprezintă procedeul de exprimare cantitativă prin

relaţii matematice a evoluţiei unui sistem. Ansamblul relaţiilor obţinute prin

procesul de modelare constituie modelul matematic.

După cum s-a mai arătat, unui sistem îi pot fi asociate două regimuri şi

anume:

- regimul staţionar caracterizat de intrări şi ieşiri constante în timp;

- regimul dinamic caracterizat de variaţia în timp a acestor mărimi.

Pentru cele două regimuri se definesc două tipuri de modele şi anume:

- Modelul Matematic Staţionar (MMS) ;

- Modelul Matematic Dinamic (MMD)

MMD se pot obţine pe cale experimentală sau analitică. Determinarea pe

cale experimentală se numeşte identificare şi presupune prelucrarea valorilor

intrărilor şi ieşirilor. MMD analitice se deduc pe baza legilor, relaţiilor,

principiilor care guvernează evoluţia sistemului respectiv. În ceea ce priveşte

MMS acestea pot fi considerate cazuri particulare ale MMD.

Utilitatea imediată a modelelor matematice este reprezentată de

posibilitatea pe care acestea le oferă pentru investigarea cu efort minim a

evoluţiei sistemelor. Utile în analiza comportării sistemelor sunt caracteristicile

specifice regimurilor staţionar şi dinamic.

Caracteristica statică (CS) a unui sistem reprezintă dependenţa

mărimii de ieşire faţă de mărimea de intrare, considerate constante în timp.

Practic CS este un grafic asociat MMS.

Caracteristica dinamică (CD) a unui sistem reprezintă variaţia în

timp a mărimii de ieşire, pentru o variaţie cunoscută în timp a mărimii de intrare.

CD este un grafic asociat soluţiei ecuaţiei diferenţiale care reprezintă MMD

Funcţia de măsurare asigură obţinerea informației aferente mărimii

reglate sau / şi mărimilor perturbatoare, informații care vor servi la determinarea

mărimii de comandă.

Funcţia de comandă permite determinarea mărimii de comandă pe baza

unui algoritm de reglare universal sau a unuia specific procesului. La elaborarea

comenzii mai concură informaţiile preluate de la sistemele de măsurat precum şi

anumite elemente furnizate DA cum ar fi: referinţa, parametri de acordare ai

regulatorului, parametri necesitaţi de diverse modele etc.

Funcţia de execuţie asigură implementarea comenzii în proces. Este de

menţionat faptul că realizarea reglării implică existenţa unei mărimi de execuţie

(agent de reglare) asupra căreia să acţioneze elementul de execuţie. Această

mărime trebuie să se afle la dispoziţia unui singur SRA , motiv pentru care

numărul de sisteme cu reglare dintr-o instalaţie este determinat de numărul de

mărimi de execuție (agenţi de reglare) disponibile

Orice proces de măsurare este însoţit de erori, între care semnificative

sunt erorile absolută şi relativă. Eroarea absolută (exprimată în unitatea de

măsură a mărimii măsurate) este definită ca diferenţă între valoarea măsurată xm

şi cea reală xr

, respectiv 2

- . abs m r

e = x x (2.68)

Eroarea relativă erel , care se exprimă în procente, se defineşte ca fiind

eroarea absolută eabs raportată şi valoarea măsurată xm, conform relaţiei

= ×100.

abs

rel x

e (2.69)

O eroare relativă aparte este eroarea relativă normată, în care eroarea absolută se

raportează la domeniul de măsurare D, respectiv

= ×100.

abs

rel norm (2.70)

Dacă în relaţia (2.70), eabs se înlocuieşte cu eroarea absolută maximă, se

obţine clasa de precizie CP, care constituie principalul indicator pentru evaluarea
performanţelor unui aparat de măsurat,

100.

max

=×

CP abs

Fig. 2.28. Sistem de măsurat la distanță:

x – mărime care se măsoară; s – semnal; xm – rezultat măsurare

Fig. 2.29. Structura unui traductor cu două transformări succesive:

x – mărime primară; mi – mărime intermediară; s – semnal.

Senzori de debit

Debitul unui fluid este reprezentat de volumul sau cantitatea (masa) din

respectivul fluid care traversează o secţiune în unitatea de timp. Relaţiile de

calcul pentru cele două tipuri de debit sunt:

]/[

smvS

Q == ×

; (2.72)

ρ vS k g s]/[

Q == ×× , (2.73)

unde:

Qv şi Qm sunt debitele volumic respectiv masic;

S – aria secţiunii de trecere a fluidului în m

v - viteza fluidului în m/s;

ρ – densitatea fluidului în kg/m3

Fig. 2.30. Structura unui traductor de debit cu element de strangulare:

SDS – senzor de debit cu strangulare; Q – debit;

DP – diferenţă de presiune; i – semnal de ieşire în curent.

Fig. 2.31. Elemente ale senzorului de debit tip diafragmă:

1 – schema principială de montaj a diafragmei între flanşe; 2 - vedere frontală a

diafragmei; 3 – variaţia presiunii statice în zona diafragmei; 4 - mărimile asociate

senzorului de debit tip diafragmă (SDD) ; 5 - caracteristica statică a SDD; D –

diametrul interior al conductei; d – diametrul orificiului diafragmei; P1 – presiunea

înaintea diafragmei; P2 – presiunea după diafragmă; Q – debitul; DP – diferenţă de

presiune (P1 – P2 )

Senzori de temperatură

Temperatura unui corp (solid, lichid sau gazos) poate fi determinată pe

baza influenţei acesteia asupra unei proprietăţi a corpului respectiv sau a altuia,

numit senzor de temperatură care este pus în contact cu el.

Între mărimile semnificative influenţate de temperatură pot fi menţionate:

- tensiunea termoelectromotoare;

- rezistenţa electrică;

- dimensiunile geometrice;

- intensitatea radiaţiilor termice, etc.

În cele ce urmează se vor face câteva referiri la două tipuri de senzori

termoelectrici şi anume la cei de tip termogenerator, respectiv termorezistiv.

Senzorii de tip termogenerator (termocuplurile) îşi bazează

funcţionarea pe apariţia unei tensiuni termelectromotoare EAB între capetele

libere a doi electrozi A și B sudaţi la un capăt (figura 2.32)

Fig.2.32. Senzor de temperatură termogenerator

(termocuplu):
a – structură principială; b – protecţia

termocuplului cu o teacă; A, B – electrozi;

EAB – tensiune termoelectromotoare; T, T0 –

temperaturile în zona sudurii, respectiv la

capetele reci; 1 – termocuplu; 2 – teacă de

protecţie.

Senzorii de tip termorezistiv (termorezistenţele) îşi bazează

funcţionarea pe dependenţa rezistenţei electrice (mai precis a rezistivităţii7

) de

temperatură.

Senzori de presiune

Cei mai răspândiţi senzori de presiune permit evaluarea presiunii pe baza

unor efecte cum ar fi:

- deformaţia elastică a unui element sensibil sub acţiunea presiunii;

- echilibrarea presiunii necunoscute cu o presiune cunoscută;

- variaţia unor parametri electrici cu presiunea etc.

Pentru exemplificare în cele ce urmează vor fi prezentate câteva elemente

specifice senzorilor de tip element elastic, ca elemente elastice fiind de

menţionat:

- tuburi Bourdon;

- membrane;

- capsule;

- burdufuri

Funcţionarea acestor senzori se bazează pe dependenţa existentă între

deformaţia unui element sensibil de natură elastică şi presiunea la care acesta este

supus.

Rezultă

⇒ 20 10

⇒40

max10max 10

min10min 10
+= += •

+= += •

Paai aa

Paai aa

de unde a0=4 și a1=1,6 .

Ecuația caracteristicii statice va fi

+= 6,14 Pi

, al cărui grafic este ilustrat

în figura de mai jos.

D. Senzori de nivel

Nivelul unui lichid sau nivelul de interfaţă dintre două lichide

nemiscibile (care nu se amestecă) poate fi determinat prin mai multe metode cum

ar fi:

- urmărirea suprafeţei libere a unui lichid sau a suprafeţei de separație

dintre două lichide;

- măsurarea presiunii hidrostatice a unei coloane de lichid;

- urmărirea modificării unui parametru electric dependent de nivel;

- evaluarea debitului de gaz printr-un strat fluidizat (care este funcţie de

nivel).

Între cei mai răspândiţi senzori de nivel sunt cei bazaţi pe urmărirea

suprafeţei de nivel. Principial există două categorii de asemenea senzori şi anume

cu plutitor şi cu imersor.

Transformata Laplace

Caracterizarea sistemelor cu ajutorul funcţiilor de transfer1

implică

formalismul calculului operaţional şi în primul rând al transformatei Laplace. În

cele ce urmează se vor prezenta câteva elemente privind această transformată

pentru o introducere în problematica funcţiilor de transfer.

Pentru o funcţie de variabila t, f : R R

(denumită funcţie original) cu

f (t) 0 pentru t 0
transformata Laplace este un operator care transformă

funcția original într-o funcţie imagine F) definită astfel

F(s) f(t) f(t)e

L[ ] , (2.36)

Definirea funcției de transfer

Fie un sistem liniar cu o intrare u(t) și o ieșire y(t), ambele funcții

original, cu funcțiile imagine U(s) și Y(S).

Pentru un asemenea sistem se definește, în cazul condiţiilor iniţiale nule,

fucția de transfer H(s) ca fiind raportul transformatelor Laplace Y(s) și U(s)

respectiv

U(s)

Y(s)

H(s) = (2.42)

Funcţia echivalentă a unei conexiuni serie

Fie n elemente cu funcţiile de transfer H1(s), H2(s),…, Hn(s) conectate în

serie (cascadă) conform figurii 2.7, pentru care trebuie determinată funcția de

transfer HS(s) a elementului echivalent. Din figura 2.7 reiese că ieșirea unui

element (cu excepția ultimului), constituie intrare pentru următorul

Fig. 2.7. Gruparea serie pentru calculul funcţiei de transfer echivalente.

În consecinţă, se vorbeşte de două legi (principii) esențiale de reglare şi

anume:

- legea (principiul) reglării după abatere (efect);

- legea (principiul) reglării după perturbaţie (cauză).

În continuare vor fi prezentate elemente definitorii care privesc cele două

legi (principii) ale reglării , precedate de câteva exemple de SRA

Fig. 2.10. Reglarea temperaturii corpului uman:

STC – stare termică curentă; STR – stare termică de referinţă;

TT – traductor de temperatură.

Fig. 2.13. Reglarea automată cu acţiune după effect

(abatere) a temperaturii produsului la ieși ieşirea

dintr-un cuptor tubular:

TT- traductor de temperatură; TC - regulator de

temperatură; RR - robinet de reglare; CT – cuptor

tubular.

QP TP

QC

CT

Fig. 2.15. Schema principială a unui SRA temperatură cu acţiune după perturbaţie:

TT - traductor de temperatură; FT - traductor de debit; TC - regulator de

temperatură; RR - robinet de reglare; TI –indicator de temperatură; I – referinţă.

Fig. 2.16. Schema de structură a SRA temperatură (SRA –T) cu acţiune după perturbaţie:

TC – regulator de temperatură; RR – robinet de reglare; TT – traductor de temperatură; FT

traductor de debit; Pr – proces (transfer termic în cuptorul tubular); I – vector referinţă ;

T – temperatură reglată; Qc – debit de combustibil (mărime de execuţie) r1, r2 – mărimi

reacţie; u -comandă; p - vectorul perturbaţie; Qp – debit de produs; Tp – temperatura

produsului la intrarea în cuptor

5-2.3.2 Legea reglării automate după abatere

Sistemele de reglare automată (SRA) descrise în exemplele 1, 2a, 3a

funcționează în baza Legii Reglării după Abatere (LRA) care va fi

prezentată în cele ce urmează.

A. Enunţul LRA

Modificarea comenzii se realizează la apariţia unei abateri a stării

curente faţă de starea de referinţă, în vederea eliminării abaterii.

B. Caracteristici ale SRA care funcţionează în baza LRA

a) acțiunea acestor sisteme este corectivă, deorece are ca scop efectuarea

unei corecții, concretizată în îndepărtarea abaterii;

b) sistemul compară în permanenţă starea curentă cu starea de referinţă;

c) abaterea este eliminată, indiferent de cauza apariţiei acesteia (acţiunea

unei perturbaţii sau modificarea referinţei);

d) eliminarea abaterii nu se face instantaneu ci într-un timp care este cu

atât mai mare cu cât inerţia procesului este mai ridicată (pe durata

eliminării abaterii SRA se găseşte în regim tranzitoriu);

e) algoritmii pe baza cărora se determină mărimea de comandă sunt

universali;

f) sistemele cu acţiune după abatere sunt cu structură închisă, în sensul

că elementul care generează mărimea de comandă (regulatorul) este

informat în legătură cu rezultatul acţiunii sale prin calea de reacţie

(feedback).

Fig. 2.17. Schema de structură a SRA abatere:

C – regulator de temperatură; EE – robinet de reglare; T – traductor ; Pr – proces;

i – prescriere (referinţă); y – mărime reglată; m – mărime de execuţie;

r - reacţie; u - comandă; P - vectorul perturbaţie; P0 ,P1 …Pn – perturbații.

5-2.3.3 Legea reglării automate după perturbație

Sistemele de reglare automată (SRA) descrise în exemplele 2b și 3b

funcționează în baza Legii Reglării după Perturbație (LRP) care va fi

prezentată în cele ce urmează.

A. Enunţul LRP

Modificarea comenzii se realizează la modificarea unor perturbaţii, astfel

încât starea curentă să nu se abată de la starea de referinţă.

B. Caracteristici ale SRA care funcţionează în baza LRP

a) acțiunea acestor sisteme este preventiv, deorece are ca scop prevenirea

apariției unor abateri la modificarea perturbațiilor considerate;

b) sistemul urmăreşte în permanenţă evoluţia anumitor perturbaţii;

c) la modificarea perturbaţiilor luate în consideraţie nu există regim

tranzitoriu pentru mărimea reglată care rămâne la valoarea de

referinţă;
d) la modificarea altor perturbaţii (în afara celor considerate) sau

referinței apar abateri care nu pot fi eliminate;

e) algoritmii pe baza cărora se determină mărimea de comandă sunt

puternic dependenţi de caracteristicile procesului;

f) sistemele cu acţiune după perturbaţie sunt cu structură deschisă, în

sensul că elementul care generează mărimea de comandă (regulatorul)

nu este informat în legătură cu rezultatul acţiunii sale, singura legătură

informaţională fiind cea de la perturbaţiile considerate (feedforward)

Fig. 2.20. Schema de structură a SRA cu acţiune după perturbaţie:

C – regulator după perturbație; EE – element de execuție; TP1…TPk - traductoare asociate

perturbaţiilor considerate; Pr – proces ; I – vector referinţă ; y – mărime reglată; m –

mărime de execuţie; r1… rk – mărimi reactive de la perturbațiile considerate; u -

comandă; P - vectorul perturbaţie; P1…Pk - perturbații considerate.

5-2.3.4 Reglarea automată combinată

Din prezentarea caracteristicilor celor două categorii de SRA (care

acționează în baza LRA respectiv LRP) rezultă că pe lângă avantaje, fiecare

categorie de SRA prezintă şi dezavantaje, cu consecinţe importante în ceea ce

priveşte atât performanţele staţionare, cât şi cele dinamice.

O soluție care să îmbine avantajele oferite de cele două legi de reglare și

să diminueze într-o importantă măsură neajunsurile este reprezentată dr reglarea

combinată. Figura 2.23 ilustrează reglarea combinată a temperaturii unui produs

într-un cuptor tubular.

Fig. 2.23. Schema principială a unui SRA temperatură combinat :

TT1, TT2 - traductoare de temperatură; FT - traductor de debit;

TC1, TC2 –regulatoare de temperatură; RR - robinet de reglare; Σ - sumator.

7-2.5.1 Structura unui regulator după abatere

După cum s-a arătat, regulatorul îndeplineşte într-un SRA funcţia de

elaborare şi transmitere către elementul de execuţie a mărimii de comandă u.

Relaţia în baza căreia se determină mărimea de comandă constituie algoritmul de

reglare.

Fig. 2.36. Schema principială a unui regulator după abatere:

EC – element de comparaţie; BF – bloc funcţional;

i – referinţă; r – reacţie; e – abatere; u – comandă.

7-2.5.2 Algoritmul proporional

Corespunzător acestui algoritm mărimea de comandă u este

proporţională cu abaterea e, respectiv

u u K e u K (i-r) = 0 + p

=0+p

, (2.87)

La regulatoarele fizice se utilizează banda de proporţionalitate BP legată

de factorul KP prin relaţia

[%]

BP

100

= . (2.89)

Fig. 2.37. Caracteristica statică a unui

regulator proporţional.

Din analiza figurii 2.38, se desprind următoarele concluzii:

a – regulatorul are un răspuns rapid (teoretic comanda u se modifică

simultan cu abaterea e);

b – la intrări egale şi momente de timp diferite (tA și tB ) mărimea de

comandă u prezintă aceiaşi valoare u0.

Algoritmul integrator

În cazul algoritmului integrator, respectiv al regulatorului integrator (R –

I) mărimea de comandă este proporţională cu integrala în timp a abaterii,

Respectiv

unde: u este valoarea curentă a mărimii de comandă;

u0 – valoarea mărimii de comandă în absenţa abaterii;

i - mărimea de referinţă;

r - mărimea de reacţie;
e - abaterea;

Ti – constantă de integrare (exprimată în unități de timp)..

Rezumat

Într-un dispozitiv de automatizare regulatorul asigură funcția de

comandă.

Comanda se obține în cadrul unui algoritm de reglare prin procesarea

abaterii sa a anumitor perturbații.

În cadrul algoritmilor convenționali, procesarea abaterii presupune

înmulțirea cu o constantă, integrarea în timp, derivarea în raport cu timpul.

Cele trei operații se regăsesc printr-o literă sugestivă în denumirea

algoritmului (P- proporțional, I – integrator, D – derivator).

Fiecare componentă are avantaje (Av) și dezavantaje (Dv) , cele mai

imortante fiind:

P: Av- răspunde rapid; Dv-nu elimină în totalitate abaterea staționară;

I: Av - elimină în totalitate abaterea staționară; Dv-răspunde lent;

D:Av- oferă un exces de comandă; Dv – poate provoca șocuri în proces.

Toți algorimii studiați în această unitate de învățare prezintă caracteristici

dinamice, singurul căruia i se poate asocia și una statică fiind cel

proporțional

8-2.6.1 Structura unui element de execuție tip robinet de reglare

Elementul de execuţie (EE) realizează implementarea în proces a

mărimii de comandă elaborate de către regulator sau de către alt dispozitiv ce se

substituie acestuia. În mod obișnuit, în cazul SRA uzuale (temperatură, presiune,

nivel, debit etc.) implementarea comenzii presupune modificarea unui debit de

fluid.

Fig. 2.43. Schema bloc a unui robinet de reglare

8-2.6.2 Caracterizarea servomotoarelor pneumatice

Așa cum rezultă din figura 2.45, pentru un servomotor pneumatic mărimea

de intrare este reprezentată de presiunea de comandă Pc, iar mărimea de ieșire de

deplasarea tijei (cursa) H. În aceste condiții se poate defini caracteristica statică a

SMP ca fiind dependenţa cursei H faţă variaţiile presiunii de comandă Pc

respectiv

( ) Pc H = f . (2.99)

Caracteristica statică intrinsecă reprezintă dependența debitului

specific Kv funcție de cursa H, respectiv

Kv = f(H). (2.106)

Caracteristica statică de lucru (CSL) a unui organ de reglare

reprezintă dependența debitului Q funcție de cursa H, respectiv

Q =g(H). (2.107)