Capitolul 1

Sisteme dinamice

1.1 Semnale şi sisteme

Conceptul de sistem dinamic trebuie considerat în strânsă legătură cu cel de semnal; un sistem dinamic apare ca o
realitate fizică care "transformă" unul sau mai multe semnale de intrare pentru a crea alte semnale la ieşire

Un semnal reprezinta o mărime fizică care depinde de variabila

temporală t. Funcţie u(t)este modelul cel mai simplu pentru un
semnal. Semnale canonice sunt utilizate în analiza sistemelor.
Pentru sistemele dinamice, „cauza” este reprezentată de
semnale de intrare iar semnalul de ieşire reprezintă „efectul”.

Un semnal de ieşire este o mărime dependentă care permite evaluarea evoluţiei procesului. Un semnal de intrare corespunde
unei intrări de comandă sau perturbaţiilor. O intrare de comandă este o variabilă independentă care determina evoluţia
ieşirilor. Iar, o perturbaţie este o variabilă independentă care influenţează mărimile de ieşire. Un sistem dinamic este cauzal
dacă verifică principiul cauzalităţii: efectul nu trebuie să preceadă cauza
Un sistem dinamic cauzal nu răspunde înainte de a fi excitat. Sistemele
dinamice existente (realizabile fizic) sunt cauzale dar print aproximări
prea grosiere se pot transforma în sisteme necauzale. Evoluţia sistemului
este considerată origine t=0 care corespunde unei schimbări
semnificative în intrarea de comandă. Cauzalitatea:Dacă semnalele de
intrare sunt nule pt t<0.atunci semnalele de ieşire sunt nule pt t

Definirea formală a unui sistem dinamic Un sistem dinamic este un sistem cu mai multe intrări şi ieşiri(sistem multivariabil).

Elementele incluse în modelul uni sistem dinamic multivariabil :1)Variabila

temporalăVariabila temporală t aparţine mulţimii de momente de timp T. În
modelarea clasică se disting două cazuri T.

1. Variabila de intrare sau de comandă (CAUZA)Această variabilă grupează semnalele de intrare ale sistemului , adică
semnalele a căror evoluţie este independentă de evoluţia sistemului. Mărimea de intrare (sau de comandă) este
modelată cu ajutorul unei funcţii u(.) vectoriale.

Mărimile de intrare care sunt fizic aplicabile unui sistem formează clasa  a comenzilor admisibile:

2. Variabila de ieşire (EFECT)Această variabilă grupează semnalele a căror evoluţie este considerată ca dependentă de
evoluţia sistemului. Variabila de ieşire este modelată cu ajutorul unei funcţii y(.) care este o funcţie vectorială.

Mărimile care pot fi fizic obţinute la ieşirea unui sistem formează clasa  a ieşirilor admisibile:
1
C1
 3. Variabila de stare Variabila de stare este o mărime x(t) internă sistemului, capabilă să memoreze istoria sistemului
până la momentul t. Variabila de stare aparţine unui domeniu X numit spaţiu de stare. Evoluţia variabilei de stare în
timp generează traiectoria de stare.

4. Funcţia de tranziţie a stărilorCaracterizarea „dependenţei” între variabila de ieşire y şi variabila de intrare u de-a
lungul sistemului dinamic necesită prezenţa, în modelul sistemului, a două funcţii.

Funcţia de tranziţie a stărilor :

precizează starea sistemului la momentul t, datorată unei intrări de comandă u(.), considerând starea iniţială x0 la
momentul t0. Această funcţie exprimă întregul caracter dinamic al „cutiei negre” care reprezintă sistemul.

5. Funcţia de tranziţie a ieşirii Transferul, la momentul t, al stării curente la ieşire este precizat de funcţia de tranziţie a
ieşirii  :

Pentru o clasă importantă de sisteme tehnice se poate defini un sistem dinamic în maniera următoare:

Un sistem dinamic este un obiect matematic  definit printr-un octuplet =(T, U, , Y, , X, , ) ale
cărui elemente sunt:

1. T R ; ( datorită relaţiei de ordine totală  )

2.   {u(.) : T U} cu următoarele proprietăţi: 2.1    ; (non – trivialitate dinamică);2.2 proprietatea de
înlănţuire Se numeşte segment de intrare funcţia parţială:

3.  {y(.) : T Y} ( este clasa mărimilor de ieşire)

4. Funcţia de tranziţie a stărilor :T T  X   X , are următoarele proprietăţi :

2
C1
4.4 compozabilitate:

5. Funcţia de tranziţie a ieşirii, :T  X Y , este bine definită.

unde q(t) este sarcina electrică a condensatorului care poate

fi considerată ca o variabilă de stare. Utilizând notaţia

3
C1
Clasificarea sistemelor dinamice în reprezentare de stare:Mai multe criterii permit realizarea clasificării sistemelor dinamice:

A)După natura mulţimii momentelor de timp:Dacă T = R, este sistem în timp continuu sau continuu, în vreme ce dacă T = Z,
sistemul este discret.(procese Calculator)

B)După linearitatea funcţiei  şi Considerăm că sistemul dinamic este linear dacă condiţiile următoare sunt satisfăcute
simultan:a)U, , Y, , X sunt spaţii lineare||b) ||c) (t, x) este o funcţie lineară în x.

Condiţia a) este satisfăcută pentru sistemele tehnice cu reprezentarea obişnuită a semnalelor. Dar pentru majoritatea
sistemelor, condiţiile b) şi c) nu sunt îndeplinite. În acest caz, este vorba de sisteme dinamice nelineare.

C. După netezimea traiectoriei de stare:

Ipoteza c) arata că traiectoria de stare este netedă.Un sistem neted este continuu
(T=R) dar, în general, când vorbim de un sistem continuu, subînţelegem un sistem
neted, deoarece modelul posedă proprietăţi matematice convenabile pentru a
putea descrie sistemele dinamice.

D. După dimensiunea spaţiului de stare

Spunem că un sistem dinamic este de dimensiune finită dacă X este un spaţiu linear şi dimensiunea sa este finită.

E. După prezenţa explicită a variabilei t în model:Prezenţa variabilei temporale t în model arata că parametrii dinamicii
evoluează în timp astfel avem un sistem dinamic evolutiv (variant).Când variabila temporală nu este prezentă în modelul
sistemului discret sau continuu sistemul este staţionar (invariant) .Acest caz apare in modelarea sistemelor tehnice.

Pentru astfel de sisteme dinamice, valorile stării şi

ieşirii depind de diferenţa între timpul curent şi
momentul de aplicare a comenzii u(.).

4
C1