Sisteme dinamice elementare

1. Elemente dinamice elementare

Elementul proporţional ideal

Ecuaţia intrare-ieşire:y(t)=Kp*u(t) Este vorba de un amplificator ideal

(fără întârziere) cu amplificarea Kp numit şi factor de proporţionalitate

Funcţia de transfer:W(s)=Kp

Răspunsul la impuls : Răspunsul indicial:

Elementul cu timp mort( întârziere pura)

Ecuaţia intrare-ieşire:

Funcţia de transfer:

Răspunsul indicial:

Elementul integrator||Ieşirea sa se obţine prin integrarea în fiecare moment a intrării

Ecuaţia intrare-ieşire:

Ti se numeşte constantă de timp de integrare. Aceasta se măsoară în unităţi de timp.

Integratorul Coeficientul de viteză Kv.

Funcţia de transfer:
1
C6
Răspunsul la impuls : Răspunsul indicial:

Elementul derivator ideal

Ecuaţia intrare-ieşire:

Acest element realizează derivarea în timp a semnalului de intrare. El este caracterizat de constanta de timp de derivare
Td [s].

Funcţia de transfer:

Acesta este un element dinamic care nu este realizabil fizic, deoarece gradul numărătorului funcţiei de transfer este
superior gradului numitorului. Există sisteme reale care realizează o aproximare a derivatei semnalului de intrare; se
utilizează de obicei sistemul la limită cauzal definit prin funcţia de transfer.

Răspunsul indicial: Răspunsul la rampă unitară:

2. Sistemul de ordin unu

Acesta este un sistem a cărui funcţie de transfer conţine un numitor de grad unu în s şi un numărător constant.

Notăm cu W1(s) funcţia sa de transfer

Acest sistem dinamic este caracterizat prin doi parametri :

- : constanta de timp

-K : factorul de amplificare în regim staţionar al sistemului.

2
C6
Ecuaţia intrare-ieşire:

Modelul intrare-ieşire este o ecuaţie diferenţială de ordinul unu.

Răspunsul la impuls (funcţia pondere):

Răspunsul indicial:

Deci:

Răspunsul la rampă unitară : u(t)=t.(t)

Ieşirea sistemului este originalul acestei expresii, adică:

Elementul derivator cauzal||Un sistem de ordin unu, definit prin 1/(1+Ts), înseriat cu un derivator ideal, cu funcţia de
transfer Td.s, formează împreună un sistem care realizează, în mod aproximativ,derivarea semnalului de intrare, dacă
constantele de timp T şi Td verifică condiţia:

Funcţia de transfer:

3
C6
Ecuaţia intrare-ieşire:

3. Sistemul de ordin doi

Este un sistem a cărui funcţie de transfer are un numitor de gradul doi în s şi un numărător constant.

El este determinat prin trei parametrii: - K: factorul de amplificarea în regim staţionar - : factorul de amortizare - n:
pulsaţia naturală

In functie de factorul de amortizare avem:

a) >1; polii sunt reali:

b) =1, adică există un pol dublu real
c) 0< 1, polii sunt comlex conjugaţi
d) =0 polii sunt pe axa imaginară:

Sistemul de ordin doi joacă un rol important în sinteza sistemelor automate monovariabile.

4
C6