Sunteți pe pagina 1din 23

Sistemele cu informaii discrete includ n componena lor

subansambluri de prelucrare numeric a datelor, respectiv


calculatoare numerice (CN).
Pn n anii '60-70 erau utilizate calculatoarele analogice
pentru simularea sistemelor de control automat. Tehnologia
analogic utilizat n mecanic, pneumatic i electronic a fost
utilizat i n controlul automat. Dezvoltarea rapid a
microelectronicii i calculatoarelor a condus la dezvoltarea
actual a automaticii. Iniial. calculatoarele au fost utilizate ca
subansambluri n sisteme de control complicate. n prezent,
datorit costului sczut al microprocesoarelor, calculatoarele
numerice sunt utilizate n regulatoare pentru bucle individuale de
reglare. n numeroase domenii, calculatoarele asigur
performane superioare fa de regulatoarele analogice i sunt
mai ieftine. Calculatoarele numerice se afl nc ntr-o faz de
dezvoltare rapid datorit progresului circuitelor VSLI (Very Large
Scale Integration).
Din cauza acestor mutaii, analiza, proiectarea i
implementarea sistemelor de control automat s-a modificat
drastic. La nceput, a fost numai problema de a transla metodele
de proiectare din continuu pentru sistemele discrete. n curnd s-
a observat c se obine un ctig mult mai mare exploatnd
ntregul potenial al acestor noi metodologii.
5
n urm cu 30 de ani era nerealist a se ncerca
implementarea unui tip de regulator rezultat din aceast nou
teorie, cu excepia unor aplicaii n domeniul aerospaial sau al
sistemelor de control avansate.
n prezent este posibil analiza i proiectarea sistemelor
discrete la un pre rezonabil, folosind pachete de programe de
proiectare asistate de calculator ce sunt din ce n ce mai
rspndite.
Un sistem cu informaii discrete (sau un sistem discret)
poate fi reprezentat schematic ca n figura 1.1. Conducerea
proceselor bazat pe algoritmuri de reglare implementate pe
echipamente de calcul numerice (calculatoare) este referit
curent drept conducere numeric sau reglare numeric. Schema
din fig. 1.1. se refer la sistemele monovariabile, cu precizarea
semnalelor procesate de fiecare bloc n parte i a naturii acestor
semnale.
Mrimea de ieire din proces y(t) este semnal continuu.
Ieirea este convertit ntr-un semnal digital cu ajutorul unui
convertor analog-numeric (CAN). Convertorul digital analogic
(CNA) este de obicei inclus n calculator. Conversia se face la
momentele de eantionare t
k
. Computerul interpreteaz semnalul
convertit discret {y(t
k
)} ca o secven de numere, proceseaz
mrimile msurate dup un algoritm de reglare i furnizeaz o
nou secven de numere {u(t
k
)}. Aceast secven este
convertit n semnal analogic cu ajutorul convertorului numeric
analogic.
ceas
CAN
regulator
numeric
CNA
partea
fixat
y(t
k
)
u(t
k
)
u(t) y(t)
Fig. 1
Fig. 1.1.
De remarcat faptul c partea fixat funcioneaz n bucl
deschis n intervalul dintre conversia A-N i conversia N-A.
Sincronizarea se realizeaz cu ajutorul unui ceas de timp real.
6
Astfel de sisteme fac parte din categoria sistemelor aa numite de
timp real.
Calculatorul funcioneaz secvenial n timp i fiecare
operaie dureaz un anumit timp. Suma timpilor necesari
conversiei A-N, calculelor i conversiei N-A nu trebuie s
depeasc durata perioadei ceasului. Totui, convertorul N-A
trebuie s produc un semnal continuu u(t). Acesta se obine de
obicei meninnd mrimea de comand constant ntre dou
conversii succesive. Majoritatea convertoarelor N-A funcioneaz
astfel.
1.1. Tipuri de semnale
Un semnal continuu n timp, sau, pe scurt, semnal continuu
este definit pe un domeniu continuu de timp. Un astfel de semnal
poate lua fie valori continue, fie un numr de valori distincte. Un
semnal continuu care ia valori continue se numete semnal
continuu analogic. Un semnal continuu care poate lua numai un
numr finit de valori distincte se numete semnal continuu
cuantificat.
Procedeul prin care dintr-un semnal analogic se obine un
semnal cuantificat se numete cuantificare, iar valorile n numr
finit, rezultate n urma cuantificrii, se numesc valori cuantificate.
Figura 1.2 pune n eviden diferenele dintre semnalul analogic
continuu (a) i semnalul analogic cuantificat (b). Uzual, ca limbaj,
referirea unui semnal drept semnal continuu, presupune faptul c
semnalul respectiv este analogic, prin sintagma "semnal
continuu", nensoit de nici o alt precizare, nelegndu-se un
semnal continuu analogic. Din punct de vedere matematic,
semnalele continue (analogice sau cuantificate) sunt funcii de
variabil real cu valori fie ntr-o submulime din R (semnal
analogic), fie ntr-o mulime cu numr finit de elemente (semnal
cuantificat).
Un semnal discret n timp, sau, un semnal discret este un
semnal definit pe un domeniu discret de timp. Un astfel de
semnal poate lua fie valori continue, fie un numr finit de valori
distincte. Un semnal discret care ia valori continue se numete
semnal eantionat. Procedeul prin care dintr-un semnal analogic
se obine un semnal eantionat se numete eantionare. Figura
1.2 pune n eviden diferenele dintre semnalul analogic (a) i
semnalul eantionat (c).
Un semnal discret care ia valori cuantificate se numete
semnal numeric (d). n practica inginereasc semnalele numerice
7
se obin uzual din semnale analogice prin eantionare i
cuantificare.
Trebuie remarcat faptul c, dei semnalele numerice
constituie o submulime a semnalelor discrete, n unele lucrri,
prin "semnale discrete" se refer semnalele numerice. Aceast
situaie se explic prin faptul c n realizrile practice
eantionarea este n general nsoit i de cuantificare, deci
semnalele discrete rezultate sunt semnale numerice. Din punct de
vedere matematic, semnalele discrete (eantionate sau
numerice) sunt funcii de variabil ntreag cu valori fie ntr-o
submulime din R (semnal eantionat), fie ntr-o mulime cu
numr finit de elemenete (semnal numeric).
Ca o meniune global precizm c tipul unui semnal este
dat att de cardinalitatea mulimii de definiie ct i a mulimii
valorilor funciei asociate semnalului n cauz. Cardinalitatea
mulimii de definiie precizeaz dac semnalul este continuu sau
discret, iar cardinalitatatea mulimii n care ia valori precizeaz
dac acesta este cuantificat sau necuantificat.
x(t)
t
(a)
x(t)
(c)
x(t)
t
(b)
x(t)
(d)
t
t
Fig. 1.2.
Discretizarea n timp sau eantionarea const n preluarea
din semnalul continuu n timp numai a unor eantioane
corespunztoare unor momente discrete de timp. Aceste
momente de eantionare pot fi echidistante, cnd se poate vorbi
de o perioad constant de eantionare T, pot fi aleatoare sau pot
8
fi determinate dup o anumit lege. Semnalul discretizat se
constituie deci dintr-o succesiune de eantioane ale semnalului
continuu x(t) i se simbolizeaz prin x*(t). Elementul fizic care
realizeaz operaia de eantionare se numete eantionor sau
comutator de eantionare i poate fi asimilat printr-un
ntreruptor care se nchide numai pentru momentele de
eantionare. Dac funcionarea eantionarului este periodic n
raport cu timpul, adic se nchide pentru intervale scurte de timp
n mod periodic i discret: t= 0, T, 2T...KT... se spune c
eantionarea este uniform. Acesta este cazul cel mai frecvent.
Procesul de eantionare poate fi reprezentat printr-un proces
de modulare n amplitudine de ctre semnalul continuu a unui
tren de impulsuri, care devine semnal purttor. Pentru descrierea
matematic a operaiei de eantionare, se folosesc dou modele:
un model ideal, care consider c semnalul purttor este
constituit dintr-un tren de funcii impuls unitare,
T
t t kT ( ) ( )

+
i
un model real care presupune semnalul purttor sub forma unui
tren de impulsuri dreptunghiulare, de durat finit , cu 0 <T,
p p t kT
T
k

( ).
0
Dac perioada de eantionare este constant, p
T
(t)
este o funcie periodic i poate fi dezvoltat ntr-o serie Fourier:
n continuare se vor folosi urmtoarele relaii pentru un
semnal generic x:
- x
(t)
-semnal continuu;
- x
(kT)
sau x
(k)
-semnal discret, ale crui valori sunt
repartizate echidistant n timp, la momentele t = kT, k N.
Nu se introduc notaii suplimentare pentru a preciza cnd un
semnal (continuu sau discret) este cuantificat.
Din punct de vedere practic, un semnal discret x
(kT)
poate fi
privit drept o abstracie matematic a unui semnal fizic, real,
format dintr-un tren de impulsuri dreptunghiulare, de amplitudine
x
(kT)
i de durat neglijabil n raport cu T. Altfel spus semnalele
discrete, n sensul strict n care au fost introduse anterior, pot
face doar obiectul unor prelucrri matematice.
Sistemele automate care proceseaz semnale cuantificate se
numesc sisteme automate continue, iar cele care proceseaz
sisteme discrete se numesc sisteme automate discrete. Ca
tehnologie, pentru sistemele discrete, se poate face urmtoarea
detaliere. Dac semnalele discrete procesate sunt semnale
eantionate, sistemul automat se numete sistem automat cu
eantionare. Dac semnalele discrete procesate sunt semnale
9
numerice, sistemul automat se numete sistem automat numeric.
Se va face distincia cuvenit ntre "sistem automat numeric",
definit anterior i "automatul" ca sistem cu stri finite.
Termenul de sistem automat numeric trebuie asociat cu
procesarea numeric a semnalelor, pe baza unui algoritm
implementat pe un echipament numeric.
1.2. Teoria sistemelor discrete
O schem a unui sistem cu informaii discrete a fost
prezentat n fig. 1.1. Momentele de timp n care semnalul de la
intrarea CAN este convertit n semnalul numeric sunt numite
momente de eantionare. Timpul dintre aceste momente este
denumit perioad de eantionare i se noteaz cu T. Uzual este
utilizat eantionarea periodic, dar exist i alte posibiliti. De
exemplu, este posibil s se utilizeze diferite perioade de
eantionare pentru diferite bucle ale unui sistem. Aceasta este
numit eantionare multipl.
Singura diferen ntre un sistem discret i un sistem
analogic continuu este c legea de reglare este implementat
folosind un calculator numeric, deci numrul de legi de reglare ce
pot fi folosite este mult mai mare.
Pare clar c sistemul din fig. 1.1. se va comporta ca un
sistem continuu dac perioada de eantionare este aleas
suficient de mic. Am fi tentai s credem c nu este necesar o
teorie pentru sistemele discrete. Acest lucru este fals deoarece se
poate arta c sistemele discrete pot conduce la performane mai
bune dect echivalentele lor continue.
Fie o parte fixat de tipul dublu integrator. Un astfel de
proces poate fi uor controlat prin reacie dup stare. n fig. 1.3
este prezentat rspunsul indicial al unui astfel de sistem cu
reacie dup stare n cazul continuu i n cazul discret, utiliznd o
perioad mic de eantionare.
Utiliznd tot reacia dup stare ca metod de reglare, dar un
alt algoritm de reglare i o alt perioad de eantionare, mai
mare, se obine rezultatul din fig. 1.4.
10
x
1
=y(t)
1
t
x
2
(t)
0,5
t
0
u
(t)
1
t
0
-1
x
1
=y(t)
1
t
x
2
(t)
0,5
t
0
u
(t)
1
t
0
-1
(t)
Fig. 3
Fig. 4
Fig. 1.3. Fig. 1.4.
Strategia de control folosit este numit deadbeat control. O
comparaie ntre cele dou rspunsuri obinute relev un regim
tranzitoriu mai scurt n al doilea caz i absena suprareglrii. Se
observ, de asemenea, din fig. 1.3 c semnalele ajung la echilibru
pe valori constante dup un timp finit. Acest lucru nu poate avea
loc n cazul sistemelor continue din cauz c soluia acestor
sisteme este o sum de funcii care sunt produse de polinoame i
funcii exponeniale. De asemenea, de remarcat c perioada de
eantionare folosit n al doilea caz este de 5 ori mai mare dect
perioada utilizat n aproximarea sistemului de control continuu
din fig. 1.3.
Acest exemplu demonstreaz clar c, chiar n cazul liniar, o
lege de reglare mai bun dect aproximarea regulatorului
continuu este posibil.
1.3. Sisteme esenial discrete
Modelele discrete sunt descrieri naturale ale multor
fenomene. Teoria sistemelor discrete are deci, multe aplicaii n
afara domeniului controlului automat.
a) Sisteme discrete ca modele pentru algoritmi implementai
pe calculator
11
Algoritmii n calculatoare pot fi descrii ca sisteme cu
informaii discrete. Acest fapt va fi ilustrat pe un algoritm iterativ
i o aplicaie de timp real.
S presupunem c soluia unei ecuaii este de forma x f(x)
= 0. O cale de a gsi soluia este de a porni dintr-o stare iniial i
de a folosi relaia iterativ (algoritmul lui Picard) x
(k+1)
= f(x
(k)
)
unde x
(k)
este iteraia cu numrul k. Algoritmul numeric poate fi
implementat ca un sistem discret n care timpul reprezint
numrul de iteraii.
Fie ecuaia f(x)=3
x
. n acest caz soluia poate fi gsit
analitic ca fiind (7
3
)/2 1,697. Se obine secvena de iteraii
din fig. 1.5 dac se pornete din starea iniial x(0)=0.
b) eantionarea datorat efecturii msurtorilor
n numeroase situaii eantionarea apare natural n
conexiune cu procedurile de msurare.
- Radarul. Cnd antena radarului se rotete, informaia pe o
direcie dat este deinut o dat la o rotaie complet a antenei.
Un sistem cu eantionare este deci calea natural de a descrie
sistemul radar. Tentativa de a descrie sistemul radar a fost de
fapt unul din punctele de plecare a sistemelor cu eantionare.
- Sistemele economice. Contabilitatea este strns legat de
curgerea timpului. Dei tranzacii pot apare n orice moment,
informaii despre variabilele importante sunt acumulate i
furnizate la anumite momente de timp (zilnic, sptmnal, lunar
etc.).
x
(k+1)
x(1)
x(k)
x
(k)
k
Fig.51.5.
c) Eantionarea datorat operrii pulsatorii
Multe sisteme sunt inerent eantionate din cauz c
informaia se transmite sub form de impulsuri. Circuitele
12
electronice constituie n acest sens un exemplu tipic. Acestea au
constituit, de asemenea, o surs de inspiraie pentru dezvoltarea
teoriei sistemelor discrete.
1.) Tiristorul, triacul, IGBT. Circuitele electronice de putere
sunt sisteme discrete. Curentul prin tiristoare este sincronizat cu
o periodicitate determinat de sursa de alimentare.
2.) Motoarele cu combustie intern. Injecia poate fi privit
ca un ceas ce sincronizeaz funcionarea motorului. Un puls de
cuplu este generat la fiecare injecie.
3.) Sistemele biologice. Acestea sunt fundamental
eantionate deoarece transmisia semnalelor n sistemul nervos
este sub form de impulsuri.
13
Discretizarea semnalelor, aa cum a reieit i din capitolul
anterior, se refer la discretizarea semnalelor n nivel
(cuantificare) i la discretizarea semnalelor n timp (eantionare).
2.1. Cuantificarea semnalelor
Prin cuantificarea unui semnal, mulimea valorilor funciei ce
definete semnalul respectiv este transformat dintr-o mulime
continu (de obicei, un interval) ntr-o mulime cu numr finit de
elemente. Soluia cea mai frecvent folosit este de a exprima
rezultatul cuantificrii printr-un numr ntreg, reprezentat n baza
2. Astfel, dac se folosesc poziii binare, semnalul cuantificat
poate lua 2
n
valori discrete. Aceast reprezentare de tip ntreg a
rezultatului este referit n unele texte drept codare. n aplicaii,
se utilizeaz game standardizate pentru valorile semnalelor ce
urmeaz a fi cuantificate: tensiuni bipolare [-5v,5v], [-10v,10v]
sau unipolare [0,5v], [0, 10v].
14
Dac se noteaz prin [v, V] gama continu de valori
acceptate ca intrare ntr-un cuantificator cu n poziii binare,
cuantificarea reprezint, din punct de vedere matematic, o
surjecie de la mulimea [v, V] la mulimea {0, 1, ...2
n
1}.
n practic se urmrete realizarea unei cuantificri
uniforme, care, n cazul unei game de valori [v, V], utiliznd n
poziii binare, se caracterizeaz prin nivelul de cuantificare sau
cuantizare dat de cuanta convertorului: q = (V v)/2
n
.
Pentru o gam unipolar [0, V], aplicaia care realizeaz
cuantificarea uniform f:[0,V]{0, 1, ...2
n
1} se definete prin:
( ) [ )
[ ) ( )
( ) [ ]

'

V , Q 2 / 3 V x 2
1 2 , 1 i 2 / q iq , 2 / q iq x i
2 / 1 , 0 x 0
) x ( f
1 n
n
Se observ c pentru orice valoare x [0, V] se va aproxima
prin rotunjire cu valoarea
x
i
i
. Eroarea de rotunjire va satisface, n
modul, egalitatea e q
1
2
pentru orice x V q [ , ] 0
1
2
adic pentru
toat gama [0, V] cu excepia intervalului ( , ]. V q V
1
2
Din cele enunate anterior se constat c valoarea maxim a
erorii introduse prin cuantificare este dat de lungimea
convertorului n (numrul de poziii binare ale acestuia): e V
n

+
2
1
.
Convertoarele A/N standardizate utilizeaz uzual cuvinte cu
n = 8 sau 12. Convertoarele cu n 16 se folosesc numai n
aplicaii speciale.
Cele spuse n cazul gamelor unipolare rmn valabile i n
cazul gamelor bipolare, cu observaia c n aceast situaie ns
caracteristica de cuantificare va ine cont de modul de codificare
binar al ntregilor cu semn algebric.
Caracteristica intrare-ieire ideal a unui bloc CAN este
reprezentat n fig.2.1 pentru gama bipolar [-V, V], unde q =
2V / 2
n
. De asemenea, n aceast figur este prezentat eroarea
de cuantizare e.
Cuantificarea realizat de CAN conduce la concluzia c
acesta este un element neliniar. Consecinele rotunjirii i
cuantificrii depind de sistemul n care este nglobat CAN. O
descriere a efectelor cuantificrii conduce la un model neliniar,
15
dificil de analizat. Important este faptul c pentru n 10
neliniaritatea pe care o introduce caracteristica de cuantificare
poate fi neglijat n aplicaiile practice.
Se poate defini i eroarea absolut, care caracterizeaz
complet calitatea unei aproximri. Pentru o valoare oarecare x
[0, V-q/2),
eroarea relativ e satisface relaia: e
x x
x
e
x
q
x
i



2
.
Din ultima relaie rezult c trebuie urmrit ca
amplitudinea
semnalului ce se cuantific x s fie sensibil mai mare dect
nivelul cuantei q.
11......11
10.....01
10....00
00.......1
00.......0
semnal
intrare
analogic
-V
-V+q/2
-5q/2
-3q/2
-q/2
q/2
3q/2
V-3q/2
V
semnal
intrare
analogic
-q/2
q/2
Fig.2.1
2.2. Eantionarea semnalelor
Informaia primit de un sistem automat discret nu este
continu n raport cu timpul, ci sub form de impulsuri care au loc
n momente definite de timp. De obicei aceste momente de timp
au o priodicitate dat prin perioada de eantionare.
16
x(t) x*(t)
Purttor
Tren de impulsuri p(t)
x
x(t)
x*(t)
Fig.2.2.
Matematic, semnalul constituit din impulsuri purttoare de
informaie poate fi reprezentat printr-o operaie de eantionare
descris cu ajutorul unui element numit eantionor.
Dac funcionarea eantionorului este periodic se spune c
eantionarea este uniform. Formele semnalelor de intrare i de
ieire ale unui dispoziiv cu eantionare uniform sunt date n
fig.2.3.
Semnalul de ieire al eantionorului, notat x*(t) este un tren
de impulsuri modulate n amplitudine de durat p, mult mai mic
dect perioada de eantionare T.
Pentru a obine un model matematic care s simplifice
metodele de analiz i sintez, este definit "eantionorul ideal", al
crui semnal de ieire conine un tren de funcii impuls (Dirac).
Un dispozitiv de eantionare ideal este figurat n fig.2.4.
x(t)
x*(t)
p
T
T+p
2T
t
t
p
Fig.2.3
17
x
x(t)
x*(t)
P(t)=
k= -
+

(t-KT)
x(t)
t
x*(t)
Fig.2.4.
t
Aceast aproximare este justificat dac limea impulsurilor
din semnalul de ieire al eantionorului este foarte mic n raport
cu perioada T i cu cuanta de timp dominant a semnalului
continuu. Semnalul de ieire notat x*(t) este un tren de funcii
impuls modulate n amplitudine
x t x t t x t t kT x kT t kT
T
k k
*
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )



n care (t-KT) reprezint o funcie impuls unitar a crui salt are
loc la momentul t = KT. Ultima ecuaie indic faptul c semnalul
de ieire al eantionorului ideal este un tren de funcii impuls ale
cror arii (valori) sunt egale cu valorile semnalului de intrare n
momentele de eantionare corespunztoare kT.
2.3. Conversia A/N
Figura 2.5 detaliaz blocul CAN din fig.1.1. Acest bloc
realizeaz att funcia de cuantificare ct i funcia de
eantionare a semnalului analogic continuu de la intrarea sa i
furnizeaz la ieire un semnal numeric.
Filtrele prezentate n fig.2.5 sunt destinate eliminrii
zgomotelor. Deoarece n practic se achiziioneaz adesea mai
multe semnale analogice, chiar n cazul unui proces monovariabil
(reglarea dup stare de exemplu), semnalele de la ieirea filtrelor
trece-jos sunt multiplexate. Se procedeaz astfel pentru a folosi
un singur circuit de conversie A/N, care este, n general, scump.
Ulterior semnalul este eantionat i memorat.
18
T(t)=
Traductoare
Filtru
trece-jos
Filtru
trece-jos
Bloc
analogic
Circuit
esantionare
memorare
Circuit de
conversie A/N
Semnal numeric
(reprezentare de tip intreg)
Regulator numeric
Fig.2.5.
Schema de principiu a unui circuit de eantionare-memorare
este prezentat n fig.2.6 i se bazeaz pe memorarea tensiunii
de ctre un condensator C. Cnd comutatorul este nchis,
tensiunea pe C urmrete semnalul de la intrarea circuitului,
circuitul funcionnd n regim de urmrire. Cnd comutatorul este
deschis, circuitul funcioneaz n regim de memorare i
condensatorul C i menine tensiunea constant. Circuitul este
comandat periodic cu perioada T. Durata eantionrii
(comutatorul n poziia nchis) se consider neglijabil n raport cu
T. Circuitul de eantionare-memorare transform semnalul
analogic de la intrare ntr-un semnal analogic constant pe poriuni
(figura 2.7).
Circuitul de conversie A/N transform semnalul analogic
eantionat ntr-un semnal numeric. Aceast transformare implic
i operaia de cuantificare descris anterior. Un convertor A/N
adesea utilizat n practic este convertorul A/N cu aproximaii
succesive, avnd schema bloc din fig.2.8.
-
+
-
+
x
1
(t)
x
2
(t)
C
A01
A02
Fig. 2.6.
19
x
1
(t)
x
2
(t)
t
Fig.2.7
+
-
RAS
Circuit
de
conversie
N/A
AS
Stare
conversie
Ieiresemnal
numeric
Tensiunea de referin
analogica
Semnal
analogic
Fig.2.8
Un astfel de convertor nglobeaz un circuit de conversie N/A
(a crui funcionare va fi descris ulterior), un registru de
aproximaii succesive (RAS), un comparator i un circuit de
comand sau automat de stare (AS). Dup iniializarea
convertorului, RAS, care are n poziii binare, acesta este setat cu
o valoare egal cu jumtatea valorii maxime, poziionnd pe 1
bitul cel mai semnificativ iar restul biilor pe 0. Circuitul de
conversie N/A va furniza la ieire o tensiune egal cu jumtatea
gamei de variaie a tensiunii de ieire, ce se compar cu
tensiunea de msurat analogic. Dac tensiunea obinut de CNA
este mai mare dect tensiunea de msurat, bitul cel mai
semnificativ este adus la "0". Dac tensiunea de la CNA este mai
mic dect tensiunea de msurat, bitul cel mai semnificativ este
meninut n 1 logic. La urmtorul tact al RAS, este poziionat n 1
logic urmtorul bit ca semnificaie din RAS i procesul de
aproximri succesive se repet pn cnd bitul deplasat ajunge n
cel mai puin semnificativ bit al RAS, care determin schimbarea
strii semnalului de ieire al interfeei, care indic c datele sunt
accesibile de ctre echipamentul de calcul pe care este
implementat regulatorul numeric.
Alte metode de conversie A/N sunt: conversia A/N cu
urmrirea semnalului de intrare, conversia A/N cu integrare,
conversia A/N cu pant dubl (dubl integrare).
2.4. Conversia N/A
Fiind dat o succesiune de numere x(nT) ca cea reprezentat
n fig.2.4 se pune problema restabilirii semnalului continuu iniial
x(t) din informaia coninut n acest tren de impulsuri (sau dintr-
o succesiune de valori numerice). n esen procesul de
20
reconstituire a datelor poate fi considerat ca un proces de
extrapolare. O metod o constituie dezvoltarea n serie de puteri
a lui x*(t) n intervalul dintre momentele de eantionare nT i
(n+1)T.
.... ) nT t (
! 2
) nT ( ' ' x
) nT t )( nT ( ' x ) nT ( x ) t ( x T ) 1 n ( t nT
2
n
+ + + + < (2.1)
Pentru a evalua coeficienii seriei trebuie obinute derivatele
funciei x(t) n momentele de eantionare. Deoarece informaia
referitoare la x(t) exist numai n momentele de eantionare,
aceste derivate trebuie estimate din succesiunea de funcii
impuls. O expresie simpl a primei derivate este:
x nT
T
x nT x n T ' ( ) [ ( ) (( ) )].
1
1
O valoare aproximativ a celei de-a doua derivate este dat
de:
x nT
T
x nT x n T
T
x nT x n T x n T ' ' ( ) [ ' ( ) ' (( ) )] [ ( ) (( ) ) (( ) )]. +
1
1
1
2 1 2
2
Astfel, dispozitivul de extrapolare descris mai sus const, n
esen, dintr-o serie de circuite de ntrziere, numrul acestora
depinznd de gradul de precizie a aproximrii funciei de timp
x(t).
2.5. Extrapolatorul de ordin 0
Cnd este folosit numai primul termen
al seriei de puteri din relaia (2.1),
dispozitivul este denumit dispozitiv de
reinere de ordin 0. Relaia (2.1) devine pur
i simplu x
n
(t)=x(nT). Rspunsul la impuls
al circuitului de reinere este dat n fig. 2.9.
Se observ c acesta, practic, menine
valoarea din momentul eantionrii pe
durata unei perioade. Un astfel de extrapolator este circuitul de
eantionare-memorare din fig. 2.9, care mai este denumit i
"sample and hold". Circuitul de reinere de ordin 0 servete
pentru a descompune impulsurile de intrare ntr-o serie de unde
dreptunghiulare cu limea T.
Funcia de transfer a extrapolatorului de ordin 0 poate fi
dedus din fig. 2.9. Rspunsul la impuls al sistemului poate fi
t
gh
0
(t)
Fig.2.9 T
1
21
descris ca fiind format dintr-o treapt unitar n origine i o
treapt unitar cu semn minus aplicat la momentul T.
G s
e
s
h
sT
0
1
( ) .


(2.2)
Spectrul de frecven al extrapolatorului de ordin 0 se poate
deduce din:
G j
e
j
e e e
j
T
e
T
T
e
T
h
j T
j T j T j T
j T T
0
1
2
2 2
2
2 2 2
2 2
( )
sin sin
.

_
,

_
,

_
,



Pe baza ultimei relaii se pot trasa diagramele Bode pentru
acest circuit.


e
T

2
pulsaia de eantionare;
G
h
0
(j)
2

e

e
2 3
e
4
e

G
h
(j) arg
0
Fig. 2.10
22
G j e
h
e
e
e
j
e
0
2
( )
sin
.


Din fig. 2.10 se observ c acest circuit este n esen un
filtru trece-jos. De asemenea, rezult c acesta are o comportare
n frecven ce depinde de pulsaia de eantionare.
2.6. Extrapolatorul de ordin 1
Dac primii 2 termeni ai seriei de puteri din (1.1) sunt folosii
pentru a extrapola funcia de timp x(t) ntre 2 momente de
eantionare (nT) i (n+1)T, dispozitivul se numete extrapolator
de ordin 1.
x t x nT x nT t nT x t
x nT x n T
T
n n
( ) ( ) ' ( )( ); ' ( )
( ) (( ) )
+

1
x t x nT
x nT x n T
T
t nT
n
( ) ( )
( ) (( ) )
( ). +

1
(2.3)
Rspunsul indicial al acestui dispozitiv este prezentat n fig.
2.11.
Pentru t > 2T rspunsul indicial este nul. Funcia de transfer
a extrapolatorului de ordin 1 se deduce direct din rspusul la
impuls i rezult (vezi relaia (2.3)):
X t X
X X T
T
t
X X T
pt t T gh t X t
t
T
pt T t T gh t X t
t
T
X T X T
X T X
T
t T
e e T
0
1 0
1 1
1
0
0
0 1 0
0 1
2 1
0
0 1 0
( ) ( )
( ) ( )
( ) : ( )
. ( ) ( )
. ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ; ( ) .
+


< +
<
+


G s
Ts
T
e
s
h
Ts
1
1 1
2
( ) .
+

_
,

(2.4)
2
1
0
-1
gh
1
(t)
2T
t
Fig.2.11
23
2.11
Semnalul continuu reconstituit cu un astfel de extrapolator
arat ca n fig. 2.12. S-a constatat c prin micorarea periodei de
eantionare, extrapolatorul de ordin 1 d o aproximare mai bun
semnalului fa de cazul utilizrii extrapolatorului de ordin 0.
Rspunsul la frecven al extrapolatorului de ordin 1 se poate
obine ca fiind dat de:
G j
j T
T
e
j
G j
T
G j arctg
h
j T
h
e e
e
e
e
h
e e
1
1
1
1 1
2
1
4 2
2 2
2
2 2
2
2
2
( )
( )
sin
arg ( ) .

_
,

+

_
,

_
,

_
,

_
,

(2.5)
Se observ c acest tip de extrapolator are o caracteristic
amplitudine-frecven mai abrupt. Aceasta este prezentat n
fig. 2.13. Curba are un maxim ntre 0 i
e
, ceea ce indic faptul
c pot apare componente cu pulsaii mai ridicate dac pulsaia de
eantionare este cobort.
X(t)
t
Fig. 2.12
24
G
h
1
(j)
2

e

e
2 3
e
4
e

G
h
(j) arg
1
Fig.2.13
Fig. 2.13.
Se poate face observaia c la pulsaii joase defazajul
introdus de extrapolatorul de ordin 0 depete pe cel al
extrapolatorului de ordin 1, n timp ce la pulsaii nalte fenomenul
este invers. n sistemele automate n circuit nchis, caracteristicile
de frecven ale funciei de transfer, la pulsaie medie i ridicat,
condiioneaz stabilitatea sistemului. Utilizarea extrapolatorului
de ordin 1 are o influen negativ asupra stabilitii sistemelor
automate.
2.7. Extrapolatorul de ordin fracionar
Acesta rezult printr-o modificare a extrapolatorului de ordin
1. Pentru un extrapolator fracionar, semnalul de ieire dintre 2
momente de eantionare consecutive are o pant K (unde K este
subunitar).
( )
gh t
K
T
u t k u t T
k
T
t T u t T ku t T
k
T
t T u t T
k
t
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ). +

_
,

+ + + 1 1
2
2 2 2
G t
s
k
Ts
k
s
e
k
Ts
e
k
s
e
k
Ts
e
ke
e
s
k
Ts
e
h
sT st sT sT
Ts
Ts
sT
k
( )
( ) ( )
+
+
+ + +


+

1 1 2
1
1
1
2 2
2
2
2
2
2

i innd cont de funcia de transfer a extrapolatorului de ordin 0


rezult:
25
G s ke G s
k
T
G s
h
Ts
h h
k
( ) ( ) ( ) [ ( )] . +

1
0 0
2
(2.6)
2
1
0
-1
y
1
k
2T
t
Fig.2.14
u
Fig. 2.14.
2.8. Extrapolatorul exponenial
Extrapolarea unui semnal eantionat poate fi fcut cu un
filtru trece-jos obinuit (un circuit RC). Dac sunt folosii doar
primii 2 termeni ai dezvoltrii n serie de puteri a lui e
sT
, funcia
de transfer a extrapolatorului de ordin 0 poate fi scris n felul
urmtor:
1 Ts
T
Ts 1
1
1
s
1
e
1
1
s
1
s
e 1
) s ( G
sT
sT
h
e
+

,
_

,
_

(2.7)
Se obine astfel funcia de transfer a unui filtru trece-jos.
Deoarece relaia corespunde unei funcii pondere de tip
exponenial, acest tip de extrapolator se descrie adesea ca un
extrapolator exponenial.
2.9. Convertoare N/A
ntr-o bucl de reglare ca cea din fig.1.1 blocul care
realizeaz funcia de reconstituire a semnalului continuu din
semnalul discret este blocul CNA. Semnalul la ieirea CNA va fi
un semnal continuu cuantificat. Uzual extrapolatorul utilizat n
CNA este de ordin 0.
Un circuit de conversie N/A adesea utilizat este cel prezentat
n fig. 2.15.
26
T
k
-k
2
n
R 2
n-1
R 2R R
-Uref
b
0
b
1
b
n-2
b
n-1
+
-
R
0
U
0
Fig.3.15
Fig. 2.15.
Acesta este denumit convertor cu rezistene ponderate
deoarece rezistenele de intrare ale amplificatorului sunt
ponderate dup puterile lui 2. Biii b
0
, b
1
, ...b
n-2
, b
n-1
corespunztori semnalului de intrare numeric comand
comutatoarele astfel: dac bitul b
k
este 1, rezistena aferent
este conectat la -Vref, iar dac este zero logic, rezistena
aferent este conectat la mas. Valoarea tensiunii de ieire este:
U
R
R
b
b b b
Uref
n
n
n n
0
0
1
2 1
1
0
2 2 2
+ + + +

_
,

.... .
Principalul dezavantaj al acestui tip de circuite de conversie
l constituie necesitatea utilizrii unor rezistene de valori ct mai
precise ntr-un domeniu foarte larg, ce variaz de la R la 2
n-1
R.
Acest incovenient dispare n cazul circuitelor de conversie N/A cu
reele R-2R.
27