2.

5 Discretizarea sistemelor n timp continuu

Discretizarea unui sistem n timp continuu reprezint operaia prin care unui sistem n timp continuu i se asociaz un sistem n timp discret care, atunci cnd lucreaz cu secvenele rezultate prin eantionarea semnalelor de intrare ale sistemului n timp continuu, fie c reproduce la ieire, n momentele de discretizare a timpului, n mod exact mrimea de ieire a sistemului n timp continuu (semnal eantionat), fie c o aproximeaz. n primul caz spunem c sistemul n timp discret este o realizare invariant a sistemului n timp continuu, iar metodele de discretizare le denumim metode de obinere a realizrilor invariante. Ele sunt aplicabile numai cnd semnalul de intrare este de un tip bine precizat (realizri invariante la semnal treapt, la semnal ramp etc.). n al doilea caz vorbim despre discretizare prin metode de aproximare. Ea se utilizeaz n situaii cnd semnalul de intrare este oarecare. Exist mai multe tipuri de metode de discretizare prin aproximare. n cadrul paragrafului ne referim numai la cele cunoscute sub denumirea de metode de substituie. Aspectul practic care ne intereseaz este cel al implementrii regulatoarelor numerice. Paragraful este destinat prezentrii tipurilor de problemelor de discretizare i metodelor de discretizare necesare pentru rezolvarea problemelor asociate sistemelor hibride rezultate prin interconectarea de subsisteme analogice i numerice. Nu se insist pe demonstrarea formulelor folosite.

1. Tipuri de probleme de discretizare

Pentru prezentarea problemelor de discretizare se consider cazul practic al sistemelor de reglare numeric crora le sunt aplicabile ambele metode. Aceste sisteme sunt structuri hibride n care procesul condus este de regul de tip analogic, iar regulatorul este tip digital. n Fig. 1 se prezint o astfel de structur de reglare.

Fig. 1. Structur convenional de reglare numeric

n figur P este procesul condus (sistem n timp continuu), iar RN este regulatorul numeric (sistem n timp discret). Legtura dintre cele dou pri se realizeaz prin convertorul numeric analogic CNA i convertorul analog-numeric CAN. Semnalele notate cu litere supraliniate sunt semnale eantionate, adic semnale n timp discret necuantizate n amplitudine, iar cele notate cu litere nesupraliniate sunt semnale analogice. RN comand procesul prin semnalul de comand u i se informeaz despre situaia procesului condus prin semnalul de reacie y obinut prin eantionarea i conversia analog-numeric a mrimii de reglate y. Prin semnalul de referin w se prescrie pentru y un regim de funcionare dorit.

n scopul dezvoltrii unor modele utilizabile pentru sinteza sistemului de reglare, CNA i CAN se nlocuiesc, n contextul precizat n continuare, cu structurile sistemice reprezentate n Fig.1 deasupra acoladelor. CNA convertete semnalul discret (ir de numere) {u[k ]} generat n RN la momentele kh, k Z, ntr-un semnal n timp continuu u(t) de tip scar cu trepte de durat h. Operaia este pus pe seama unei structuri seriale alctuit dintr-un convertor - generator de impulsuri i un element de memorare, numit element de reinere (ER)
1)

. Semnalele asociate CNA din Fig. 1 sunt ilustrate n Fig. 2. Convertorul - generator de impulsuri, imaginat ca

element ce prezint facilitile de conversie numeric-analogic i de generare de impulsuri Dirac, asociaz la ieirea lui fiecrei valori u [k] = u k din secvena {u[k ]} , aplicat la intrare la momentul k h , un impuls Dirac

~ u k ( t k h ) rezultnd semnalul n timp continuu u (t) de tip pieptene (distribuie periodic) 2). Convertorul generator de impulsuri este simbolizat printr-un ntreruptor care se nchide periodic, cu perioada h, pe intervale de timp infinit mici care includ momentele n care se aplic semnalul {u[k ]} . Elementul de reinere produce din fiecare impuls Dirac u k ( t k h ) o treapt de durat h i cu aceeai amplitudine i polaritate ca ale impulsului, rezultnd semnalul scar u(t).

Fig. 2. Referitoare la semnalele asociate n modelare convertorului numeric-analogic CNA CAN este modelat printr-o structur care conine un singur element: eantionatorul - convertor, simbolizat tot printr-un ntreruptor. Se consider c eantionatorul - convertor efectueaz periodic, la momentele k h , att

Elementul de reinere reprezint cel mai simplu element de refacere a semnalelor n timp continuu, numit n general extrapolatordeordinulzero(zeroorderholder(ZOH)). 2) Maniera n care au fost modelate procesele care au loc n CNA are acoperire doar n ceea ce privete dependena dintre intrareiieire.Semnalul ~ (t)nuexistnrealitate.nconvertoarelerealeinformaia u [k]= u k ,generatsecvenial,este u reinutnregistrealecrorconinuturisuntmodificatelamomentelekhifolositepentrucomandaadecvataunuisistemde comutatoarealeunorcircuiteelectronice.Laieireaacestorarezultunsemnalu(t)cuantizatnamplitudine.nmodobinuit, datorit valorii foarte mici a cuantelor, se face abstracie de aceast cuantizare considernd, n acord cu cele menionate, semnaleeantionate.Prinaceastasesimplificmodelareaicalculeledeproiectare.
1)

operaia de eantionare ct i operaia de conversie analog-numeric a valorilor eantioanelor, furniznd la ieire semnalul eantionat { y [k]}, y[k ] = y(k h ) = y k 3). n Fig.3 sunt ilustrate semnalele asociate CAN din Fig.1.

Fig. 3. Referitoare la semnalele asociate n modelare convertorului analog - numeric CAN Fcnd n Fig. 1 nlocuirile menionate se obine structura din Fig. 4. Regulatorul RN intervine asupra lui P prin ER la a crui ieire rezult un semnal scar cu trepte de durat h. Nivelurile treptelor semnalului scar depind de modul de variaie n timp a mrimii de comand {u[k ]} aa cum sugereaz Fig.2. O alt caracteristic a schemei din Fig.4 este faptul c evoluia mrimii de ieire a procesului nu este observat de ctre regulatorul numeric n mod continuu ci n mod discret, la momentele de discretizare k h , sincron cu apariia treptelor n funcia scar u(t). Sincronizarea este redat n Fig. 4 prin linia ntrerupt care unete cele dou ntreruptoare.

Fig. 4. Schema bloc a unui sistem de reglare numeric. Pentru analiza i sinteza sistemului de reglare numeric este necesar un model al procesului P care s redea, n condiiile prezentate, legtura dintre {u[k ]} i {y[k ]} la momentele de discretizare t k = th, t T 4) adic un model care s fac legtura ntre secvenele

{u[t]}tT = {u(th)}tT

{y[t]}

tT

= { y(th)}tT . Pentru sistemele

liniare astfel de modele se pot obine prin metoda realizrii invariante la semnal treapt. Metoda face parte din

i de data aceasta, maniera n care au fost modelate procesele dintrun CAN are acoperire doar n ceea ce privete dependenadintreintrareiieire.nrealitatefenomenelesuntcomplexeisedesfoarntrunansamblualctuitdintrun circuitdeeantionareireinereidinconvertorulanalognumericpropriuzis.Circuitdeeantionareireinerefuncioneaz alternativnregimdesistemdeurmrireasemnaluluideintrareinregimdeeantionarelamomentelekh,durataprocesului deconversiefiindconsideratfoartemic.Dupconversierezultsemnalul{ y [k]}, y[ k ] = y( k h ) cuantizatnamplitudine. Datorit valorii foarte mici a cuantelor, n mod obinuit se face abstracie de cuantizarea n amplitudine, ceea ce conduce la simplificareamodelriiiacalculelordeproiectare. 4) MulimeaTcoincidecumulimileZsauN,dupcumsemnaleleseconsiderbilateralesauunilaterale.
3)

categoria realizrilor invariante 5). n cazul de fa, n contextul schemei de reglare din Fig.4, obinerea unor astfel de modele ale proceselor reprezint prima problem de discretizare abordat n cadrul paragrafului. Operaia de obinere o denumim discretizare pentru realizare invariant la semnal treapt (discretizare pentru RIST), iar rezultatul realizare invariant la semnal treapt (RIST) sau discretizatul cu pasul h al procesului n timp continuu. Al doilea tip de probleme de discretizare la care se recurge n mod frecvent l reprezint discretizrile prin aproximare. Pentru a prezenta problema se consider tot structura din Fig.4. Spre deosebire de cazul RIST, cnd regulatorul RN se proiecteaz direct ca sistem n timp discret, pe baza modelului discretizat al procesului condus, de data aceasta regulatorul RN se asociaz, ca model de aproximare, unui regulator n timp continuu proiectat pentru un sistem de reglare n timp continuu asociat sistemului de reglare numeric din Fig.4. Pentru a explica modul de asociere notm n Fig.4 cu P partea cuprins de la intrarea n CNA pn la ieirea din CAN. Se obine structura simplificat de sistem de reglare numeric din Fig.5a. n ipoteza c aceast structur este un sistem liniar i asociem sistemul n timp continuu din Fig.5b, cu rol de structur de calcul i nu de structur fizic.

RN

P0

- a -

-b-

Fig.5. Structuri de reglare referitoare la problema discretizrii prin aproximare Asocierea se face numai din punct de vedere informaional observnd c P corespunde unei conexiuni serie. In ipoteza c subsistemele componentele ale lui P sunt subsisteme separabile n vederea asocierii se parcurg urmtorii pai: i) Se grupeaz potrivit algebrei schemelor bloc cele dou convertoare CAN i CNA ntr-un singur subsistem n timp continuu numit element de eantionare i reinere EER, ca n Fig.6. ntreruptorul din cadrul EER nu mai realizeaz conversii de tip A/N sau N/A. El are rol de simplu eantionator care extrage din semnalul u(t) impulsuri Dirac la momentele de eantionare. EER se amplaseaz n faa procesului P.

Fig. 6. Cum rezult elementului de eantionare i reinere (EER)

Realizrile (discrete) invariante fa de o anumit form a semnalului de intrare asigur ntre mrimile de intrare, stare i ieireexactaceleaidependenecaimodelelentimpcontinuuconsideratelamomenteledediscretizare t k = kh, k T .n acest context vorbim despre realizri invariante la semnal treapt atunci cnd semnalul u(t) este un semnal scar, despre realizriinvariantelasemnalrampcndu(t)esteieireaunuiextrapolatordeordinulI.a.m.d.
5)

ii)

Se grupeaz apoi, tot potrivit algebrei schemelor bloc, EER mpreun cu procesul P sub forma blocului P. Blocul P este un sistem n timp continuu care are att la intrare ct i la ieire semnale analogice.

iii)

Blocul P fiind un sistem n timp continuu se nlocuiete regulatorul RN printr-un regulator n timp continuu R, care se proiecteaz astfel nct schema din Fig. 5b s asigure aceleai performane ca i schema cu regulatorul numeric RN din Fig.4.

Problema discretizrii prin aproximare se pune pentru regulatorul n timp continuu R, proiectat pentru procesul P, regulator care - prin discretizare - trebuie s furnizeze regulatorul numeric RN. Discretizarea const n generarea unui algoritm n timp discret plecnd de la regulatorul R, algoritm care aproximeaz potrivit unei metode numerice comportarea regulatorului n timp continuu. n acest caz rezultatul nu se mai obine presupunnd o anumit clas de semnale de intrare n regulator. Ea se aplic n cazul real cnd semnalele de intrare, provenite de la procesul reglat, sunt de o form oarecare. Acest mod de a proceda este cunoscut sub denumirea de ipoteza cvasi-continuitii: dac pasul de discretizare a timpului este suficient de mic, sistemul din Fig.5a cu RN asociat regulatorului R prin discretizare prin aproximare va avea o comportare apropiat de cea a sistemului din Fig. 5b, proiectat. Vom observa deosebirea dintre situaia procesului P din cazul RIST, cruia i se aplic la intrare un semnal n scar, i regulatorul R, al crui semnal de intrare nu mai este de un tip bine stabilit, ci un semnal oarecare. Din acest motiv regulatorul numeric RN asociat regulatorului R prin discretizare va prelucra eantioane provenite de la un semnalul de intrare care se modific ntre momentele de eantionare, aproximnd, de la caz la caz, mai mult sau mai puin bine comportarea regulatorului R. n acest context distingem un al doilea tip de operaii de discretizare denumite operaii de discretizare prin aproximare.. Metodele de discretizare prin aproximare se folosesc de regul n varianta cunoscut sub denumirea de metode de substituie sau metode de transformare. Cele mai cunoscute metode de substituie sunt metoda dreptunghiului i metoda trapezului. n Fig. 7 sunt precizate, folosind structura din Fig.4, canalele informaionale crora le corespund cele dou metode de discretizare: canalul r.i.s.t. i canalul d.a.. Pentru un sistem dat cele dou metode nu pot fi folosite niciodat mpreun: se folosete fie o metod, fie cealalt. 6)

Fig.7. Canalele informaionale luate n considerare n cazul discretizrii pentru RIST (canalul r.i.s.t.) i n cazul discretizrii prin aproximare (canalul d.a.).

Esteimportantdeprecizat,pe deoparte,cpentruobucldereglarenumericdatseaplic,delacaz lacaz,fieprima metod de discretizare, fie a doua metod de discretizare. Ele nu se aplic niciodat simultan. Discretizareapentru RIST se aplic proceselor i nu se aplic legilor de reglare. Discretizarea prin aproximare se aplic regulatoarelor i nu se aplic proceselor.
6)

2. Realizri invariante la semnal treapt pentru sisteme fr timp mort

Formulele folosite la discretizarea pentru RIST se obin pe baza structurii din Fig.8. Ea conine partea din schema din Fig. 4 notat n Fig. 6a cu P iar n Fig.7 canal r.i.s.t.. Procesul P este liniar. Din punctul de vedere al metodelor de calcul distingem dou situaii dup cum avem de discretizat modele n domeniul timp sau modele n domeniul imaginilor. n prima situaie se opereaz cu modele intrare-stare-ieire, n a doua cu funcii de transfer. Rezultatele obinute n cele dou situaii sunt echivalente n ceea ce privete dependena intrare-ieire.

h
u
~ u

ER

Fig.8. Structura considerat pentru stabilirea formulelor de discretizare pentru RIST. n prima situaie presupunem c procesul P are MM-ISI:
& x(t ) = Ax(t ) + Bu(t ) y(t ) = Cx(t ) + Du(t )

(1)

n care u R m , x R n , y R p , tT = [t0, tf ]. Pentru a obine RIST considerm un interval de timp [tk, tk+1) = [kh, (k+1)h) T cuprins ntre dou momente de discretizare consecutive. Semnalele care intereseaz sunt reprezentate n Fig. 9. Figurile a, b i c ilustreaz faze referitoare la constituirea semnalului u(t) din semnalul u . Prin aplicarea semnalului u(t) la intrarea procesului P se obine la ieire semnalul y(t) (figura d), iar din acesta, prin eantionare, rezult semnalul y(t ) (figura e). RIST associata sistemului (1) se obine cu formulele:
x[t + 1] = A d x[t] + Bd u[t], t Z y[t] = Cd x[t] + Dd u[t]

(2)

h A d = (h) = e Ah , Bd = (h) = e Av dv B, C d = C, Dd = D 0

(3)

unde h este pasul de discretizare, iar A, B, C i D sunt matricele sistemului n timp continuu (1). Exemplu: S se determine RIST pentru sistemul de poziionare
A B}b = 678 x (t) & 0 1 x1 ( t ) 0 1 = + u(t) & x 2 ( t ) 0 0 x 2 ( t ) 1 x (t) y(t) = [120 ] 1 1 3 x ( t ) 2 C = cT

(4)

u
u[k]
kh (k+1)h

1 t Soluie: n acest caz avem (t ) = e At = . Deci A d = (h) = 0 1

h h e AvdvB = e AvBdv = Bd = (h) = 0 0

1 h 0 1 ,

-a-

~ u
% u(kh) = u[k]
kh (k+1)h

h vdv 2 h h h 0 h 1 v 0 v , (v)Bdv = dv = dv = h = 2 0 1 1 1 0 0 0 dv h 0

iar RIST asociat sistemului de poziionare este:

x1[t + 1] 1 h x1[t] 0.5h2 u[t] = + x 2 [t + 1] 0 1 x 2 [t] h x1[t] y[t] = [1 0] x [t] 2

-bu
u(kh) = u[k ]
kh

(4')

u((k + 1)h) = u[k + 1]

(k+1)h

n (4') s-a renunat la supralinierea lui u i y avnd n vedere c n condiiile utilizrii timpului normat aceast notare are un caracter redundant. Rezumat: n cazul aplicrii metodei de discretizare pentru obinerea unei realizri invariante la semnal treapt (RIST) asociate sistemului n timp

-cy
y ( kh )
kh

y (( k + 1)h )
(k+1)h

continuu (1) pentru un pas de discretizare a timpului de valoare h, rezultatul l reprezint sistemul n timp discret (2) ale crui matrice se calculeaz cu formulele (3). Pentru exemplul dat, sistemului n timp continuu (4), reprezentnd procesul P

-dy
y[k ] = y (k h )
kh

y[k + 1] = y((k + 1)h)

(k+1)h

din Fig.8, i se asociaz sistemul n timp discret (4') reprezentnd blocul P din Fig.10.

-eFig. 9. Semnale asociate schemei din Fig.8.

u
P

Fig.10. Schem bloc asociat sistemului n timp discret (9')

n a doua situaie de calcul, se consider cunoscut funcia de transfer H(s) a blocului P din structura din Fig.8 i se determin, n aceleai ipoteze ca i n prima situaie, funcia de transfer H(z) corespunztoare canalului u y . Formula de calcul se stabilete parcurgnd 2 etape: i) determinarea funciei de transfer HER(s) a elementului de reinere; ii) determinarea funciei de transfer H(z) corespunztoare dependenei dintre u(z ) i y(z ) . Funcia de transfer a ER este

~ u
u(k )
kh

HER (s ) =

1 e hs s .

(5)

Formula de calcul a f.d.t. a RIST asociat unui STC cu f.d.t H(s) este:
t

-a-

1 H(z) = (1 z 1 ) H(s) . s

(6)

n aplicarea formulei (6) se parcurg trei etape:

u
u (k )
kh (k+1)h

i) Se calculeaz produsul
t

1 H(s ) , adic transformata Laplace a rspunsului s 1 H(s ) la o form pentru care se s

la semnal treapt, i se aduce expresia pot utiliza tabelele de transformare;

-bFig.11. Referitoare la obinerea funciei de transfer a ER.

1 ii) Se calculeaz H(s) (transformata z a funciei indiciale a procesului s

P eantionate cu pasul h) folosind tabelele de transformare. iii) Se nmulete rezultatul cu 1 z 1 =

z z 1 , ceea ce echivaleaz cu o mprire prin care reprezint z z 1

transformata z a semnalului treapt unitar discret. (De regul z de la numitor se simplific ntruct
1 H(s) conine pe z ca factor la numrtor). s

Exemplu: S se calculeze funcia de transfer a realizrii invariante la semnal treapt pentru cazul cnd
H(s ) = s + 1 (a), h = 0.2 sec. s(s + 2)
s s + 1 . O expresie de aceast form nu apare n tabelele de s (s + 2)
2

Soluie: Se calculeaz produsul: 1 H(s) =

transformare. Pentru a folosi tabelele recurgem la descompunerea:

1 1 1 2 1 4 1 pentru care din tabelele de transformare reinem H(s ) = + = + s(s + 2) s 2 (s + 2) 2 s(s + 2) 4 s 2 (s + 2) s

liniile

f (s )
a
2

f (z )
(ah 1 + e
ah

)z + (1 ahe ah + eah )z
2

s2 (s + a)
a s(s + a)

(z 1)2 (z eah )
(1 e ah )z (z 1)(z e ah )

Aplicnd aceste formule pentru a = 2, h = 0.2 sec rezult

 1 H(s) =
s

(1 e 0.4 ) z 2 (z 1) (z e 0.4 )

+ (0.6 + e

0.4

) z 2 + (1 0.4 e 0.4 + e 0.4 ) z . 4 (z 1)2 (z e 0.4 )

n final, cu formula (6) obinem

1 1 e 0.4 + (0.6 + e 0.4 ) z + (1 + 0.6 e 0.4 ) , H(z) = (1 z 1 ) H(s) = s 2 (z e 0.4 ) 4 (z 1) (z e 0.4 )
0.4 ) z + 2.6 e 0.4 1 (b). respectiv H(z ) = (1.4 e 0.4

4 (z 1) (z e

Rezumat: n cazul aplicrii metodei de discretizare pentru obinerea unei realizri invariante la semnal treapt (RIST) pentru un pas de discretizare a timpului de valoare h a unui sistem n timp continuu fr timp mort cu funcia de transfer H(s) rezultatul l reprezint sistemul n timp discret cu funcia de transfer H(z) dat de formula (6). Pentru exemplul dat, sistemului n timp continuu cu funcia de transfer (a), reprezentnd procesul P din Fig.8, i se asociaz, pentru un pas de discretizare a timpului h = 0.2 sec sistemul n timp discret cu funcia de transfer (b) reprezentnd blocul P din Fig.10.

3. Discretizarea prin aproximare

Sistemul n timp continuu pentru care se determin o realizare sistemic n timp discret prin metoda discretizrii prin aproximare, corespunde blocului R din Fig.5b sau canalului d.a din Fig.7, avnd forma general
& x(t ) = Ax(t ) + Bu(t ) , x(t 0 ) = x 0 . y(t ) = Cx(t ) + Du(t )

(7)

Sistemului i corespunde schema bloc din Fig.12. n schem apar trei tipuri de operaii: nsumri, nmuliri cu constante i integrri. Procedural, primele dou operaii se efectueaz la fel indiferent dac sistemul este un sistem n timp continuu sau un sistem n timp discret. Operaia de integrare, creia i corespunde blocul din cadrul reprezentat cu linie ntrerupt, nu are un echivalent exact n timp discret. Ea poate fi ns aproximat folosind diferite formule utilizate n metode de integrare numeric. Ideea discretizrii prin aproximare const n esen tocmai n aceast manier de aproximare.
X0

D x C

& x

Fig.12. Schem bloc asociat MM-ISI (7). n acest context considerm un element de transfer integrator cu orientarea u y avnd modelul matematic
& y(t ) = K I u(t ), y(0 ) = y 0 . n figura de principiu 13 se consider o variaie arbitrar a semnalului de intrare u(t) pe

un interval de timp cu lungimea unui pas de discretizare [kh, (k+1)h). Pe acest interval avem

& y(t ) = K I u(t ), y(kh ) = y k , respectiv

(k +1)h

kh

(k +1)h

& y(t)dt = K I

kh

u(t)dt .

(8)

u N u(t) N P

( k +1)h

kh

u(t )dt

P u ( kh ) M
kh

u(( k + 1)h ) Q
(k+1)h

Fig. 13. Referitoare la aproximarea numeric a operaiei de integrare. Integrala din membrul stng este o diferenial exact care se poate evalua exact folosind formula Leibnitz Newton:
( k +1)h

kh

& y(t)dt = y((k + 1)h) y(kh)

(9)

Datorit formei oarecari a semnalului de intrare integrala din membrul stng se poate evalua numai prin aproximare. Trei dintre modurile de aproximare posibile sunt urmtoarele:
( k +1)h

[MNNQ] = h u(kh) (MDR) (MDA) u(t )dt = MNPQ [MP PQ] = h u((k + 1)h) [MNPQ] = 1 h [u(kh) + u((k + 1)h)] (MT) kh 2

(10)

( k +1)h

Aproximarea se bazeaz pe interpretarea grafic a integralei n sens Riemann

kh

u(t)dt . Acesteia i corespunde aria

MNPQ a dreptunghiului curbiliniu MNPQ . Pentru valori mici ale lui h ea poate fi aproximat prin ariile:

[MNNQ] , a dreptunghiului MN NQ - caz n care vorbim despre metoda Euler sau metoda
dreptunghiului retardat (MDR),
7) [MP PQ] , a dreptunghiului MP PQ - cnd vorbim despre metoda dreptunghiului avansat ,

[MNPQ ] a trapezului rectiliniu [MNPQ] - caz n care vorbim despre aproximarea Tustin sau

metoda trapezului.

7)

Atributeleretardatiavansatsereferlafaptulcdreptunghiurileconsiderateauncomuncutrapezulcurbiliniulatura din stnga, corespunztoare momentului kh (aflat n urm), respective latura din dreapta, corespunztoare momentului (k+1)h(situatnainte).

10

Folosirea pentru o problem dat a uneia dintre cele trei metode - MTR, MDA sau MT reprezint opiunea utilizatorului. Rezultatul obinut poate fi folosit n mai multe moduri. Unul dintre ele l constituie stabilirea unor formule de substituie. Aceasta este calea urmat n continuare. Pentru a stabili formulele de substituie nlocuim (9) i (10) n (8). Aplicnd convenia de notare a argumentului timp normat folosit n seciunea 1, rezult succesiv:
h u[t] , tT y[t + 1] y[t] = h u[t + 1] 1 h u[t] + u[t + 1] ) 2 (

respectiv
{ y[t + 1]} tT { y[t]} tT h {u[t]} tT h u(z) (z 1)y(z) = h zu(z) . = h {u[t + 1]} tT 1 1 2 h ( {u[t]} tT + {u[t + 1]} tT ) 2 h (1 + z)u(z)

(11)

n consecin, pentru aproximarea comportrii unui ET-I cu funcia de transfer H(s ) = timp discret cu orientarea u(z) y(z) i funcia de transfer
h (MDR) z 1 y( z ) h z = H(z ) = (MDA) u(z ) z 1 z +1 1 2 h z 1 (MT)

1 , se pot folosi un sistem n s

(12)

Avnd n vedere remarca privitoare la tipul operaiilor care apar n schema bloc din Fig.12 i omind problema tehnic a iniializrii n locul schemei din Fig.12 se consider schema din Fig.14 n care blocul integrator a fost nlocuit cu un bloc avnd funcia de transfer (18).

D u
B

H(z)

A
Fig.14. Schem bloc asociat folosirii formulei (12) Din punct de vedere formal aceasta revine, la substituirea lui
1 prin: s

11

 h (MDR) z 1 1 h z (MDA) s z 1 1 z + 1 2 h z 1 (MT)

(13)

Pentru a evidenia c este vorba de aproximare, n schema din Fig.14 intrarea blocului cu funcia de transfer H(z) s-a notat cu . Se tie c pentru sistemele n timp continuu caracterul integrator este asociat cu prezena polului p = 0, iar caracterul derivator cu cea a zeroului z = 0. Se observ c potrivit relaiilor (13) polului p = 0 din cazul sistemelor n timp continuu i corespunde pentru sistemele n timp discret polul z = 1, iar zeroului z = 0 din cazul sistemelor n timp continuu i corespunde zeroul z = 1. n consecin, pentru STD caracterul integrator este asociat cu prezena polului p = 1, iar caracterul derivator cu cea a zeroului z = 1. n concluzie, aplicarea metodei pentru discretizarea prin aproximare const n alegerea uneia dintre cele trei formule comasate n (13) i efectuarea substituiei corespunztoare n funcia de transfer a sistemului n timp continuu care trebuie discretizat. Exemplu: i) S se determine modelul sistemului n timp discret asociat prin metoda dreptunghiului
& avansat sistemului n timp continuu 5u(t ) + 2u(t ) = 3a(t ) (c). ii) S se determine funcia de transfer a

sistemului n timp discret asociat prin metoda dreptunghiului retardat algoritmului de reglare redat de funcia de transfer H(s) =
1 s + 2s + 5
2

(d). n ambele cazuri pasul de discretizare a timpului este h.

3 1 s

Soluie: i) Sistemului i corespunde funcia de transfer H(s ) = 3 = 5s + 2

3

1 5 + 2 s

, iar n conformitate cu

(19) rezult H(z ) = H(s ) 1

hz = s z 1

hz 3hz 3h z 1 = . ntruct H ( z ) = a ( z ) , avem = = 1 hz u( z) (5 + 2h)z 5 5 + 2h 5z 5 + 2 z 1

a( z ) 3h , respectiv ( 5 + 2h ) a ( z ) 5 z 1 a ( z ) = 3h u ( z ) . n consecin modelul n timp = u ( z ) 5 + 2h 5 z 1

discret este a [ t ] =

5 3h a [ t 1] + u [ t ] (c'). 5 + 2h 5 + 2h

ii) De data aceasta se rescrie H(s) sub forma H(s ) =

s2 , astfel c 1 1 1+ 2 + 5 2 s s

h2 H(z ) = H(s ) 1
h = s z 1

(z 1)2 h h2 1+ 2 +5 z 1 (z 1)2

h2 z 2 1 2(1 h)z 1 + (1 2h + 5h2 )z 2

(d ').

12

Rezumat: n cazul aplicrii metodei de discretizare prin aproximare (n varianta cunoscut sub denumirea metoda substituiei) unui sistemului n timp continuu fr timp mort avnd funcia de transfer H(s), pasul de discretizare a timpului fiind h, rezultatul se obine substituind n expresia lui H(s) pe

1 cu una s

dintre expresiile din (13). Rezultatul poate fi utilizat pentru a stabili apoi modele n domeniul timp sub form de ecuaii recursive. Pentru exemplul dat sistemelor n timp continuu (c) i (d), reprezentnd procesul P din Fig.8, li se asociaz, pentru un pas de discretizare a timpului h sistemele n timp discret (c') i (d') reprezentnd blocul
P din Fig.10. Aplicnd8 metoda de discretizare prin aproximare prezentat pentru sisteme n timp continuu cu funciile de transfer b s + b0 H(s) = 1 (14) a1 s + a 0 i

a 2 s 2 + a1 s + a 0 se obin sisteme n timp discret cu funciile de transfer + 0 z 1 H ( z) = 1 1 + 0 z 1 i + 1 z 1 + 0 z 2 , H ( z) = 2 1 + 1 z 1 + 0 z 2 respectiv cu modelele intrare ieire n domeniul timp discret 1 y[ t ] + 0 y[ t 1] = 1 u[ t ] + 0 u[ t 1] i 2 y[ t ] + 1 y[ t 1] + 0 y[ t 2] = 2 u[ t ] + 1 u[ t 1] + 0 u[ t 2]

H(s) =

b 2 s 2 + b1 s + b 0

(15)

(16)

(17)

(18) (19)

Formulele de legtur ntre coeficienii din relaiile (14) i (15) n cazul aplicrii MDR, MDA i MT sunt urmtoarele:
b s + b0 H (s) = 1 a1 s + a 0
1 0 2 1 0

(16), (18) MDR (16), (18) MDA (16), (18) MT

a 0 h a1 a1

b1 a1 b 0 h + b1 a 0 h + a1
b0 h + b1 2 h a 0 + a1 2

b 0 h b1 a1

a1 a 0 h + a1

b1 a 0 h + a1

h a1 2 h a 0 + a1 2 a0

b0

h b1 2 h a 0 + a1 2

Parteascriscurounuaparecasubiectdeexamen.Oricaredintrecazuriledintabelsepoateobinenmoddirectpebaza ultimuluirezumatcareprecedeparteascriscurou.

13

H(s) = b s 2 + b1 s + b 0 = 2 a 2 s 2 + a1 s + a 0
1 0 2 1 0

(16), (18) MDR (16), (24) MDA

a h + 2a2 1 a1h + a 2
a1 h + 2 a 2 a 0 h + a1h + a 2
2 (a 0
2

a 0h + a 2 a1h + a 2
2

b1h + b 2 a1h + a 2
b 0 h 2 + + b1h + b 2 a 0 h + a1h + a 2
b0 h2 h + b1 + b 2 4 2 2 h h a0 + a1 + a 2 4 2
2

b h + 2b 2 1 a1h + a 2

b0h 2 + b 2 a1h + a 2
2

a2

a 0 h + a1h + a 2
h2 h a1 + a 2 4 2 2 h h a0 + a1 + a 2 4 2 a0

a 0 h 2 + a1h + a 2

b1 h + 2b 2

b2

a 0 h + a1h + a 2
h2 h b1 + b 2 4 2 2 h h a0 + a1 + a 2 4 2

(16), (24) MT

h2 a2) 4 h2 h a0 + a1 + a 2 4 2

h2 b2 ) 4 h2 h a0 + a1 + a 2 4 2 2 (b 0

b0

Aceste formule permit, prin particularizare, stabilirea algoritmilor de reglare n timp discret asociabili legilor de reglare tipizate. Bunoar, legii de reglare PI cu funcia de transfer H(s) = K R (1 +
rescriind expresia sub forma H(s) =
1 1 ) asocierea se face TI s

K R TI s + K R . Identificnd-o cu funcia de transfer din primul tabel vom avea TI s

b1 = K R TI , b 0 = K R , a1 = TI , a 0 = 0 .

14