Discretizarea sistemelor continue

1. Sisteme de reglare continuale

Sistemele automate moderne combină în bucla de reglare dispozitive pur numerice (calculatorul
de proces, microcontrollerul) cu dispozitive continuale (care au mărimi de intrare şi de ieşire
funcţii continuale, definite la orice moment de timp şi reprezentate prin funcţii analitice f(t)).
Un sistem de reglare se numeşte continual dacă toate dispozitivele componente ale
sistemului de reglare sunt dipozitive cu funcţionare continuă în timp. Bucla de reglare
convenională este de forma

Fig. 1. Schema generală a unui sistem de reglare convenţional

Semnificaţiile semnalelor sunt:
- r(t) reprezintă semnalul de referinţă pe care mărimea de ieşire y(t) trebuie să-l urmărească
- e(t) reprezintă eroarea sistemului, e(t) = r(t) – y(t)
- u(t) reprezintă semnalul de comandă furnizat de regulator către partea fixă
- y(t) este semnalul de ieşire din partea fixă sau mărimea care se reglează
- p(t) este semnalul perturbator care tinde să modifice valoarea mărimii de ieşire y(t)
Dispozitivele componente sunt:
- regulatorul reprezentat prin funcţia de transfer HR(s)
- partea fixă, reprezentată prin funcţia de transfer H F(s) şi care este ansamblul element de
execuţie+instalaţie tehnologică+traductor
Toate semnalele de timp care leagă dispozitivele de mai sus sunt semnale cu existenţă continuă
în timp, definite deci la orice moment de timp, pe care le vom numi continuale (pentru a nu face
confuzie cu semnalele continue în sens matematic, semnalele continuale nefiind neapărat
semnale continue în timp, putând avea discontinuităţi).
Prin procesul de proiectare se găseşte în final o funcţie de transfer pentru regulator.
Sistemul în buclă închisă de mai sus va avea performanţele dorite de proiectant, performanţe care
sunt determinate prin simularea funcţionării sistemului de reglare de mai sus pe un anumit
interval de timp în prezenţa diferitelor semnale de test aplicate de obicei pe referinţă.
Prin performanţe bune înţelegem un anumit comportament la semnalele de referinţă şi la
semnalele perturbatoare. Un sistem de reglare trebuie, în general, să conducă la urmărirea cât
mai precisă şi mai rapidă a mărimii de referinţă de către mărimea de ieşire precum şi la o cât mai
bună rejectare a influenţelor mărimilor perturbatoare.

2. Sisteme de reglare hibride

Evoluţia calculatoarelor numerice a permis introducerea acestora în sistemele de reglare
automată. Un sistem numeric, care prelucrează secvenţe de intrare numerice oferind la ieşire tot
secvenţe numerice, are o serie de avantaje faţă de sistemele continuale. Putem să enumerăm
câteva asemenea avantaje:
- Un semnal numeric este în mai mică măsură afectat de perturbaţii. Semnalele numerice
sunt de obicei reprezentate de două niveluri de informaţie distincte pe care, formal, le
denumim biţi: “0” şi “1”. Suportul fizic al acestor biţi este foarte diferit: niveluri de
tensiune TTL (“0” = 0 V, “1” = 5 V), magnetizarea sau nu a unor particule de material
magnetic (dischete floppy, hard-disk), încărcarea sau descărcarea unor condensatoare
(memoria RAM, flash), reflectarea sau nu a unui fascicol laser (CD-ROM, DVD) sau

1
 emiterea sau nu a unui fascicol luminos (transmisia pe fibră optică). Indiferent de
suportul fizic, informaţia este una de nivel (“low” sau “high”). În mod normal este mult
mai greu de alterat un nivel pentru a-l face de nerecunoscut decât informaţia temorală
conţinută de un semnal analogic.
- Un semnal numeric este mult mai uşor de stocat pe diferite suporturi
- Un semnal numeric este mult mai uşor de prelucrat matematic cu ajutorul unui sistem de
calcul. Atât analiza unui semnal numeric cât şi sinteza sa se fac mult mai uşor decât în
cazul unui semnal continuu
- Un semnal numeric este mult mai uşor transmis la distanţă (cablu electric, fibră optică,
unde electromagnetice (wireless)).
- Un semnal numeric este mult mai uşor reprezentat grafic (pe display, plotter, imprimantă)
Este evidentă cauza pentru care se preferă astăzi aproape în exclusivitate introducerea
dispozitivelor numerice de conducere.
Sistemul de reglare continual se va transforma în:

Fig. 2. Sistem hibrid de reglare (combinaţie intre un sistem discret şi unul continuu)
Problemele care se pun sunt:
1. Ce legătură există între E(s) şi E(z) ?
2. Ce legătură există între HR(s) şi HR(z) ?

1. Discretizarea semnalelor continuale

Pentru a stabili legătura dintre transformata Z a semnalului eşantionat şi transformata Laplace a
semnalului continual se procedează astfel:
a. se modelează fenomenul de eşantionare prin multiplicare cu o serie de impulsuri
Dirac, conform proprietăţilor semnalelor de tip distribuţie.
Fie un semnal continuu u(t). Aplicat la intrarea unui CAN, la ieşire vom obţine o secvenţă
numerică {u(n)}

Fig. 3. CAN. Discretizarea unui semnal continual

Definim următoarele semnale

(1)

Se observă că primul semnal este un semnal discret, o secvenţă de numere, reprezentat de

eşantioanele culese la momente de timp egal distribuite, multiplu al perioadei de eşantionare Te.
Al doilea semnal este de fapt o distribuţie, nu o funcţie în sensul obişnuit. După cum se ştie,
multiplicarea unei funcţii cu un impuls Dirac conduce la o distribuţie Dirac multiplicată cu
valoarea funcţiei la momentul aplicării impulsului Dirac:
(2)
Ţinând cont de această proprietate, putem scrie:

2
Cele două semnale se mai scriu
(3)

Fig. 4. Reprezentarea semnalului continual u(t) şi a distribuţiei “piepten” Dirac p(t)

Fig. 5. Reprezentarea secvenţei discrete {uk } = {u(kTe)} şi a distribuţiei u*(t) = u(t)p(t)

Primul semnal este o secvenţă numerică la care putem calcula transformata Z. Al doilea semnal
este o distribuţie singulară la care putem calcula transformata Laplace.
(4)

(5)

Din compararea relaţiei (4) cu (5), rezultă

(6)

3
 Relaţia (6) este cea care face legătura între transformata Z a unei secvenţe de eşantioane şi
transformata Laplace a semnalului continuu din care au provenit eşantioanele.
Prelucrând mai departe relaţia (3), obţinem

(7)

(8)

Introducând (8) în relaţia (7) obţinem

(9)

Relaţia (9) reprezintă legătura între transformata Z a semnalului eşantionat şi transformata

Laplace a semnalului continual.

2. Discretizarea sistemelor continue

Se pune problema discretizării unui SLIT continuu. Acesta este descris de o funcţie de transfer
Hc(s) care, în urma discretizării, se transformă într-o funcţie de transfer Hd(z).
Nu există numai o singură metodă de discretizare a unui sistem continuu, aşa cum este cazul
relaţiei (9) pentru discretizarea semnalelor continuale. Discretizarea funcţiei de transfer a unui
sistem continuu se bazează pe discretizarea răspunsului sistemului la anumite semnale tip sau pe
anumite substituţii directe, aşa cum este cazul în transformările biliniare.
A. Dicretizarea sistemelor prin identitatea răspunsului continuu şi discret la semnale de
intrare tip (impuls sau treaptă)
2.1. Discretizarea sistemelor prin identitatea răspunsului indicial continuu (la intrare
treaptă unitară continuă 1(t)) cu răspunsul indicial discret (la intrare treaptă unitară discretă
1(k))
Un SLIT continuu, caracterizat de funcţia de transfer continuă Hc(s) se poate discretiza astfel
încât răspunsul său indicial la momentele de eşantionare să coincidă cu răspunsul indicial discret.

Fig. 6. Discretizarea sistemului continuu cu metoda identităţii răspunsurilor indiciale continue şi

discrete
Condiţia de discretizare se scrie

(10)

În cazul nostru, obţinem

4
Relaţia (10) se mai scrie

(11)

Relaţia (11) stabileşte modul de calcul al funcţiei de transfer a sitemului discretizat H d(z) pornind
de la funcţia de transfer a sistemului continuu Hc(s).
Această metodă de discretizare are o aplicabilitate deosebită în sistemele automate
deoarece ea se aplică întotdeauna pentru discretizarea părţii fixe a buclei de reglare. Din Fig. 2.
se observă că putem îngloba partea fixă continuă într-un subsistem discret. Pentru aceasta CAN
care are ca intrare eroarea sistemului e(t) = r (t) - yc(t) se poate “distribui” către referinţa r(t) şi
mărimea de ieşire yc(t), obţinându-se sistemul din figura de mai jos.

Fig. 7. SRA hibrid

Sistemul din Fig. 7 este echivalent cu sistemul discret

Fig. 8. Echivalentul discretizat al SRA continuu

Extrapolatorul de ordinul 0 transformă secvenţa discretă de intrare într-o mărime analogică,

continuală, constantă pe porţiuni este chiar convertorul numeric-analogic CAN. Prin comaparea
celor două arhitecturi, obţinem
(12)
Pentru a calcula funcţia de transfer a extrapolatorului de ordinul 0, calculăm răspunsul la impuls
discret şi obţinem:

Fig. 9. Răspunsul la impuls al CAN (extrapolator de ordin zero)

Se observă din figura 9 cum răspunsul la impuls al extrapolatorului de ordin zero este

5
 (13)
Introducând (13) în (12) obţinem:

(14)

Se observă identitatea relaţiei (14) cu (11). Din această cauză metoda aceasta de discretizare se
mai numeşte “cu considerarea extrapolatorului de ordinul 0 la intrarea instalaţiei continue”, lucru
întâlnit în realitate în conducerea cu calculatorul a instalaţiilor continue.
Mai jos se prezintă programul un program MATLAB pentru testarea acestei metode de
discretizare

sysc=tf(1,[1,1,1]); % se construieste sistemul continuu

te=.5; % perioada de esantionare
% se discretizeaza sistemul continuu
sysd=c2d(sysc,te,’zoh’);
[numd,dend]=tfdata(sysd,’v’);
% se calculeaza raspunsul la impuls continuu si discret
[yc,tc]=impulse(sysc);
[yd,xd]=dimpulse(numd,dend);
figure(1);plot(tc,yc/te);hold;
td=0:te:te*(length(yd)-1);
plot(td,yd,’o’);title(‘Raspuns la impuls’);hold;
% se calculeaza raspunsul la treapta continuu si discret
[yc,tc]=step(sysc);
[yd,xd]=dstep(numd,dend);
figure(2);plot(tc,yc);hold;
td=0:te:te*(length(yd)-1);
plot(td,yd,’o’);title(‘Raspuns la treapta’);hold;

Din figura de mai jos se observă identitatea răspunsurilor indiciale şi faptul că răspunsurile
ponderale sunt diferite.

Fig. 10. Răspunsurile ponderale şi indiciale ale sistemului continuu şi a celui discretizat

Reprezentarea de stare a sistemului discretizat

Sistemul continuu este descris de ecuaţiile de stare forma

(15)
Răspunsul general al sistemului la intrarea u(t) va fi

6
 (16)

În cazul în care sistemul este comandat de calculatorul de proces, atunci u(t) va fi un semnal
constant pe porţiuni de forma
(17)
Considerăm în (16)

(18)

Sistemul echivalent discret este de forma

(19)
Comparând (18) cu (19) observăm că modelul discretizat al sistemului continuu este descris de
(20)
După cum se cunoaşte, răspunsul ponderal al sistemelor este
(21)
iar răspunsul indicial este

(22)

Să considerăm răspunsul la impuls al sistemului discret (19) şi (20). Impulsul discret este
caracterizat de
(23)

Din (21)
(24)

(25)

Comparând (24) cu (25), rezultă că răspunsul ponderal continuu calculat la momentele de

eşantionare nu poate fi egal cu răspunsul ponderal al sistemului discretizat decât în cazul în care

(26)

Dacă aproximăm integrala din relaţia (26) prin

7
atunci relaţia (26) se poate obţine prin divizarea răspunsului la T e. Putem vizualiza acest lucru
modificând în programul anterior comanda de afişare a răspunsului continuu în
[yc,tc]=impulse(sysc);
figure(1);plot(tc,yc/te);hold;

2.2 Discretizarea sistemelor prin identitatea răspunsului ponderal continuu (la intrare impuls
Dirac (t)) cu răspunsul ponderal discret (la intrare impuls discret  (k))
Un SLIT continuu, caracterizat de funcţia de transfer continuă Hc(s) se poate discretiza astfel
încât răspunsul său ponderal la momentele de eşantionare să coincidă cu răspunsul ponderal
discret.

Fig. 11. Discretizarea sistemului continuu cu metoda identităţii răspunsurilor ponderale continue
şi discrete

Relaţia (10) se mai scrie

(27)

Relaţia (27) stabileşte modul de calcul al funcţiei de transfer a sitemului discretizat H d(z) pornind
de la funcţia de transfer a sistemului continuu Hc(s) prin metoda răspunsului invariant la impuls.
Programul MATLAB anterior va suferi modificarea
sysd=c2d(sysc,te,'imp');

8
Prin raţionamente asemănătoare cazului anterior, dacă modificăm o comandă în
[yc,tc]=step(sysc);
[yd,xd]=dstep(numd,dend);
figure(2);plot(tc,yc/te);hold;
De data aceasta modificarea se face în răspunsul la intrare treaptă. Pe măsură ce perioada de
eşantionare scade, răspunsul indicial discret se depărtează de cel continuu.

Printre proprietăţile acestei metode de discretizare enumerăm:

- are acelaşi răspuns la impuls ca
- Dacă este stabilă, atunci şi este stabilă
- nu păstrează răspunsul în frecvenţă al lui .
Concluzionăm că există metode de discretizare care folosesc substituţia (metoda
răspunsului invariant la impuls sau la treaptă) într-o integrală de forma

B. Dicretizarea sistemelor prin substituţii directe (transformări biliniare)

Aceste metode se bazează pe aproximarea prin forme raţionale. Aceste metode sunt
bidirecţionale în sensul că se poate trece de la la dar şi invers. Substituţiile
pentru s respectiv z sunt funcţii raţionale în variabila complementară (z respectiv s).
2.3 Discretizarea sistemelor prin substituţia Tustin (aproximarea integralei cu metoda
trapezelor)
Pornim de la substituţia binecunoscută din relaţia (6) în care dezvoltăm în serie Taylor
exponenţiala şi o aproximăm până la ordinul 1:

9
Substituţia Tustin se scrie sub formele

(28)
Folosind subtituţia Tustin, un sistem continuu caracterizat de funcţia de transfer se
discretizează sub forma:

(29)

La aceeaşi substituţie se ajunge dacă operatorul complex de integrare este tratat în domeniul
timp. Obţinem astfel

Fig. 11. Aproximarea integralei printr-o funcţie raţională H(z)

Relaţia de mai sus se mai scrie

(30)

Se observă cum relaţia (30) are aceeaşi formă cu (29).

Programul MATLAB de simulare a răspunsurile la semnale tip se modifică doar prin schimbarea
metodei de discretizare:
sysd=c2d(sysc,te,'tustin');
Pentru Te = 0.5 sec, se obţin răspunsurile

10
Pentru Te = 0.5 sec, se obţin răspunsurile

Se observă că, pe măsură ce perioada de eşantionare scade, răspunsul la impuls discret

distorsionează foarte mult dar cel la treaptă se apropie de cel continuu.
2.4 Discretizarea sistemelor prin metoda aproximării integralei cu metoda dreptunghiurilor cu
diferenţe înapoi (Backward Rectangular)
Folosind acelaşi raţionament ca la substituţia Tustin, dar înlocuind metoda de aproximare prin
dreptunghiuri în loc de trapeze, putem scrie:

Relaţia de mai sus se mai scrie

(31)

Funcţia de transfer a sistemului discretizat cu această metodă este de forma

(32)

11
2.5 Discretizarea sistemelor prin metoda aproximării integralei cu metoda dreptunghiurilor cu
diferenţe înainte (Forward Rectangular)
Se procedează la fel ca la metoda anterioară cu singura excepţie că se folosesc valorile la pasul
k+1 pentru a calcula aria de la pasul k.

Relaţia de mai sus se mai scrie

(33)

Funcţia de transfer a sistemului discretizat cu această metodă este de forma

(34)

Folosirea acestei metode este rară deoarece se obţin de obicei sisteme anticauzale.

3. Simularea sistemelor hibride

În cele ce urmează ne propunem să facem o comparaţie între diferitele metode de discretizare.
Vom propune pentru implementare 3 modele Simulink: unul continuu, unul discret provenit din
cel continuu prin discretizare cu diferite metode şi unul hibrid.
Un program MATLAB ne oferă posibilitatea de a discretiza subsitemele continue folosind
diferite metode de discretizare.

te=.1; %perioada de esantionare

numr=[1,1];denr=[1,0]; % regulatorul continuu
numf=1;denf=[1,.1]; % partea fixa continua
syscr=tf(numr,denr);
syscf=tf(numf,denf);
sysdr=c2d(syscr,te,'imp'); % regulatorul discretizat
sysdf=c2d(syscf,te,'tustin'); % partea fixa discretizata
[numdr,dendr]=tfdata(sysdr,'v');
[numdf,dendf]=tfdata(sysdf,'v');

Modelul SRA continuu

12
 Modelul SRA discret

Modelul SRA discret

Pentru Te = 0.1 şi regulator discretizat prin metoda răspunsului la impuls se obţin următoarele
rezultate

Răspunsurile sistemului continuu, discret şi hibrid

Modificând metodele de discretizare
sysdr=c2d(syscr,te,'tustin'); % regulatorul discretizat
sysdf=c2d(syscf,te,'zoh'); % partea fixa discretizata
obţinem rezultatele

Răspunsurile sistemului continuu, discret şi hibrid

Următoarele rezultate se obţin pentru Te = 1 sec

Răspunsurile sistemului continuu, discret şi hibrid

Se remarcă înrăutăţirea regimului tranzitoriu (cresc suprareglajele şi apar oscilaţii ascunse).

13