LUCRAREA NR.

4
Determinarea caracteristicilor dinamice ale unui sistem prin
analiza rspunsului la o excitaie de tip impuls
1. Scopul lucrrii
Lucrarea prezint o metod de determinare a caracteristicilor dinamice ale unui sistem prin
analiza rspunsului la o excitare de tip impuls. Sunt prezentate totodat principalele metode de
prelucrare numeric a semnalelor de excitaie i rspuns pentru determinarea funciei de transfer
a sistemului.
2. Consideraii generale
Determinarea caracteristicilor dinamice ale unui sistem, reprezentate de funcia de transfer
n amplitudine (amplificare) i faz (defazaj), se poate face msurnd rspunsul sistemului
pentru o excitare cu semnal de tip impuls. Metoda se bazeaz pe faptul c spectrul de
amplitudine al semnalului de tip impuls Dirac este uniform.
Un astfel de impuls definit prin funcia (Fig. 1):

'

1 ) t (
t 0
0 t
0
0
) t (
(1)
are reprezentarea spectral ( ) cu proprietatea
( ) 1
. Excitarea cu un astfel de
semnal va conduce la o excitare simultan a sistemului cu toate componentele spectrale.
37
t
n caz general rspunsul sistemului, reprezentat n frecven, este:
R() = T() E() (2)
n care
T() este funcia de transfer (complex) a sistemului, E() este reprezentarea n
frecven a semnalului de excitare. n cazul excitrii cu semnal de tip impuls Dirac E()=1.
n consecin, n acest caz, R() = T(). Rspunsul sistemului reprezentat n frecven
va reprezenta chiar funcia de transfer a sistemului.
n aplicaiile practice de testare a unor sisteme mecanice semnalul de excitaie este o
for sau o deplasare. n consecin este dificil de obinut un semnal de tip impuls Dirac.
Se utilizeaz i alte tipuri de impuls, mai uor de obtinut, indicate n tabelul urmtor
mpreun cu modulele corespunztoare ale funciei spectrale.
Tip impuls Ecuaie semnal Modulul funciei spectrale
dreptunghiular

'

t T 0
T t 0 A
0 t 0
) t ( f
( )
2
T
2
T
sin
T A F

,
_

triunghiular

'

t T 0
T t 0
T
t
A
0 t 0
) t ( f
( )
1
1
]
1

,
_

,
_

2
2
T
2
T
sin 2 1
T
1
T A F
semisinusoidal

'

,
_

t T 0
T t 0
T
t
sin A
0 t 0
) t ( f
( )
2
2
T
1
2
T
cos
T A 2
F

,
_

,
_

Pentru determinarea corect a funciei de transfer este necesar achiziionarea att a
semnalului de excitare ct i a celui de rspuns. Notnd
) ( i
E
e ) ( E ) ( E


transformata
Fourier a semnalului de excitare e(t) i
) ( i
R
e ) ( R ) ( R


transformata Fourier a semnalului
de rspuns r(t), funcia de transfer a sistemului se determin cu relaia:
)) ( T arg( ) ( ) ( ) ( ;
) ( E
) ( R
) ( T ;
) ( E
) ( R
) ( T
E R T

(4)
38
t
(t)

()
Fig. 1 Impuls Dirac i spectrul su
FILTRU
TRECE
BAND
T()
FILTRU
TRECE
BAND
T()
FILTRU
TRECE
BAND
T()
FILTRU
TRECE
BAND
T()
FILTRU
TRECE
BAND
T()
O alt posibilitate de determinare a comportrii dinamice o reprezint estimarea densitilor
spectrale de putere S
RR
() i S
EE
() pentru semnalul de rspuns i de excitare.
Densitatea spectral de putere a unui semnal x(t) poate fi calculat pe baza transformatei
Fourier X(), folosind relaia:
2
xx
) ( X ) ( X ) ( * X ) ( S (5)
unde X*() este funcia complex conjugat a funciei X(). n consecin:
2
EE
) ( E ) ( E ) ( * E ) ( S i
2
RR
) ( R ) ( R ) ( * R ) ( S (6)
O alt posibilitate de calcul a densitii spectrale de putere S
xx
() o reprezint calculul
funciei de autocorelaie R
xx
() a semnalului definit de ecuaia:

+ dt ) t ( x ) t ( x ) t ( x ) t ( x ) ( R
xx
(7)
i determinarea transformatei sale Fourier: ( ) ) ( R
2
1
) ( S
xx xx

F (8)
Funcia S
xx
() indic modul de repartizare a puterii medii a semnalului (implicit a mediei
sale ptratice) pe unitatea de frecven. Este valabil relaia ( n
n
):

0
n
n xx
2
) ( S d ) ( S ) t ( x
(9)
Modulul funciei de rspuns n frecven se determin cu relaia
) ( S
) ( S
) ( T
EE
RR

(10)
Densitatea interspectral de putere S
ER
() se poate calcula n dou moduri, utiliznd:
- transformatele Fourier ale semnalelor: ) ( R ) ( * E ) ( S
ER
(11)
- funcia de intercorelaie: ( ) ( )

ER ER
R
2
1
) ( S F (12)
n care, funcia de intercorelaie este

+ dt ) t ( e ) t ( r ) t ( e ) t ( r ) ( R
ER
(13)
Funcia de rspuns n frecven se poate determina i cunoscnd densitatea interspectral de
putere a mrimilor de intrare i ieire S
ER
() i densitatea spectral de putere a mrimii de
intrare S
EE
() folosind relaia:
) ( S
) ( S
) ( T
EE
ER

(14)
39
FILTRU
TRECE
BAND
T()
FILTRU
TRECE
BAND
T()
FILTRU
TRECE
BAND
T()
FILTRU
TRECE
BAND
T()
FILTRU
TRECE
BAND
T()
FILTRU
TRECE
BAND
T()
Semnalele de excitare i senzorial achiziionate sunt distorsionate de zgomotul de natur
mecanic sau electric (analizate n lucrarea nr.1). Pentru micorarea influenei zgomotului se
va realiza o filtrare digital a semnalelor. Este necesar evaluarea distorsiunii de faz introduse
de filtre i corectarea sa la calculul spectrului de faz al sistemului. Utiliznd acelai filtru
pentru ambele semnale distorsiunile de faz se compenseaz reciproc la calculul spectrului,
nemaifiind necesar corecia.
Testarea sistemelor cu semnale de tip oc ridic probleme dificile de realizare a
standului de testare datorit necesitii achiziionrii unui numr mare de date, la o frecven
ridicat. Determinarea transformatelor Fourier ale semnalelor de excitaie i rspuns i calculul
funciei de transfer n amplitudine i faz se poate realiza n timp real sau ulterior (post-
procesare). Ambele metode se pot realiza analogic sau digital.
La testarea analogic ulterioar semnalele de excitaie i rspuns sunt memorate, folosind
un magnetofon performant cu mai multe piste. Datele sunt extrase ulterior i trecute printr-un
analizor de spectru, bazat pe o reea de filtre trece band, cu benzi de frecvene nguste. Benzile
de frecven sunt alese astfel nct acoper ntreg domeniul de frecvene al semnalului studiat.
Metoda permite determinarea cu precizie doar a rspunsului n amplitudine.
O schem de principiu este indicat n figura 2.
Fig. 2 Structura unui sistem analogic de testare la oc cu excitare cu ciocan de test
cu indicarea funciei de transfer n ampliudine
Testarea analogic n timp real implic trecerea direct a semnalelor prin reele de filtre
trece band. Metoda este aplicabil pentru ocuri cu componente spectrale de frecvene maxime
de ordinul 1-5kHz. Pentru procese mai rapide se procedeaz la memorarea cu vitez ridicat i
la redarea lor cu vitez mai redus. n acest fel apare o deplasare a spectrului spre frecvene
joase, ceea ce faciliteaz filtrarea cu precizie. (Frecven maxim a componentelor spectrale
analizate este limitat de timpul de rspuns al circuitelor electronice de prelucrare).
La testarea digital se procedeaz la conversia analog-digital a semnalelor i prelucrarea
lor numeric. Este posibil i memorarea lor numeric, pentru prelucrri ulterioare.
Este mai dificil realizarea filtrrii numerice cu filtre trece band n timp real pentru mai
multe benzi de frecven. O soluie este filtrarea numeric ulterioar, repetat, cu modificarea la
fiecare iteraie a parametrilor filtrului. Soluia cea mai des utilizat, ce permite i calculul n
timp real, este calculul discret al transformatelor Fourier i determinarea funciei de transfer cu
relaia (4). Se poate determina cu precizie ridicat att funcia de transfer n amplitudine ct i
n faz. Exist circuite numerice specializate pentru acest tip de operaii mtematice.
40
AFIAJ
FILTRU
TRECE
BAND

T()
FILTRU
TRECE
BAND

T()
ANALIZOR DE SPECTRU
CIRCUIT
MASURARE RMS
FILTRU
TRECE
BAND

T()
B
ECHIPAMENT DE
MEMORARE
(Magnetofon)
PRE
AMPLI
FICA
TOR
PRE
AMPLI
FICA
TOR
STRUCTURA
STUDIATA
TRADUCTOR
DE FORTA
TRADUCTOR DE
ACCELERATIE
A
I
TRADUCTOR DE
ACCELERATIE
REDARE
FILTRU
TRECE
BAND

T()
FILTRU
TRECE
BAND

T()
FILTRU
TRECE
BAND

T()
CIRCUIT
MASURARE RMS
CIRCUIT
MASURARE RMS
CIRCUIT
MASURARE RMS
CIRCUIT
MASURARE RMS
CIRCUIT
MASURARE RMS

La testarea sistemelor electro-mecanice semnalul de testare poate fi de natur electric sau

mecanic. n cazul analizei dinamicii structurilor mecanice la oc, acesta poate fi produs
mecanic sau electric.
La producerea electric a ocului se aplic un semnal electric tip impuls excitatorului de
vibraii care l convertete ntr-un semnal de acceleraie sau for. Datorit inerei elementelor
mobile ale excitatorului se poate realiza o excitare cu frecvene maxime reduse. Semnalul poate
fi sintetizat analogic sau digital. Exist si posibilitatea deplasarii/deplasrii sistemului i a
revenirii libere, rapide, la poziia iniial.
La producerea mecanic a ocului se utilizeaz un ciocan de testare, acionat manual.
Acest dispozitiv este prevzut cu un accelerometru i un traductor de for, pentru msurarea
acceleraiei i forei n punctul de impact. Semnalul de acceleraie este integrat numeric, obind
viteza. Prin integrare se obine i o reducere a zgomotului.
Dac se msoar ambele semnale se determin impedana n punctul de impact, definit prin:

) ( F
) ( v
) ( Z
1
1
1

(15)
Dac se msoar fora de impact (de excitare) i acceleraia de rspuns n alt punct al structurii
se poate determina impedana de transfer, definit prin:
) ( F
) ( v
) ( Z
1
2
2 1

(16)
Dac se msoar viteza de impact (de excitare) i viteza de rspuns n alt punct al
structurii se poate determina funcia de transfer, definit prin:
) ( v
) ( v
) ( T
1
2
2 1

(17)
O problem major la testarea la oc este necesitatea achiziiei la o frecven ridicat, cel
puin egal cu dublul frecvenei maxime din spectrul semnalelor studiate (teorema Nyquist),
simultan cu achiziia unui numr suficient de date. Spre exemplu, pentru o rat de eantionare
de 50000 valori/s (ce asigur o frecven maxim analizat n spectru de 25kHz) i o durat de
test de 10s sunt necesare 500kB memorie.
Capacitatea limitat de memorare la frecvene ridicate impune nceperea achiziiei n
momentul aplicrii ocului sau cu o durat redus de timp nainte. n consecin, sistemele de
testare la oc au posibilitatea declanrii controlate a achiziiei. Declanarea poate fi controlat
cu un semnal digital (trigger digital) sau la trecerea semnalului studiat printr-un anumit interval
de valori (trigger analogic).
Pentru testarea digital exist dou soluii de configurare a standului:
41
- utilizarea unor echipamente specializate (generatoare de semnal, osciloscoape
analog -digitale cu memori) cuplate cu un PC prin interfee IEEE 488 sau RS 422. Utiliznd
PC-ul se realizeaz programarea modului de funcionare a echipamentelor, transferul datelor
la/dinspre echipamente i prelucrarea lor ulterioar;
- utilizarea unui PC echipat cu plci de achiziie date cu frecven ridicat de
eantionare. Avantajele acestei soluii sunt o capacitate de stocare a datelor sporit (limitat
doar de memoria hard-diskului) i posibilitatea sintezei numerice a unei forme arbitrare de
impuls i a generrii ei. Limitarea este dat de frecven de conversie analog-digital, mai
redus dect la sistemele dedicate.
3. Modul de lucru
Lucrarea este structurat pe trei etape:
- n etapa I se va realiza conectarea aparatelor din sistemul de testare i se vor regla la
parametrii indicai n cele ce urmeaz;
- n etapa II se va simula comportarea sistemului folosind programul, realizat n
mediul de proigramare Matlab, indicat n Anexa I. Datele necesare (masa, constanta elastica,
amortizarea) sunt indicate n foaia de lucru a lucrrii.
- n etapa III se va realiza o testare a sistemului studiat folosind un program dezvoltat
n mediul de programare grafic LabVIEW.
Etapa I const n achiziia unui semnal de rspuns provenit de la un accelerometru tip 4344
(Br el & Kjaer ) montat pe o structur mecanic tip bar, fixat la unul din capete i liber la
cellalt. Fixarea se realizeaz prin ncastrare ntr-o pies fixat pe piesa mobil a unui excitator
de vibraii electrodinamic tip 4290 (lucrarea nr.1). Se va achiziiona i semnalul de excitare de
la accelerometrul montat n piesa mobil a excitatorului. Semnalul de comand a excitatorului
este generat cu o plac de achiziie date tip AT -MIO16E-10 (Anexa 1) instalat ntr-un PC.
Achiziia celor dou semnale se va realiza n dou moduri:
- cu placa de achiziie date tip AT-MIO-16E-10. Semnalele vor fi achiziionate
utiliznd dou canale analogice ale plcii. Frecvena de achiziie a plcii, limitat la 50 K
eantioane/s n cazul achiziiei bicanal, permite o msurare corect doar pentru frecvene limit
de 25 kHz. Pentru msurarea de componente de frecven mai mare se achiziioneaz datele
folosind un osciloscop analog/digital (Combiscop) tip Fluke/Philips PM3370, cu frecven
maxim de achiziie 20 M eantioane/s. Datele achiziionate sunt transferate la PC prin
interfa serial RS232. Comunicaia serial permite i programarea modului de funcionare a
combiscopului.
42
- cu un osciloscop digital-analogic cu memorie (Combiscope) tip Fluke PM 3370A .
Schia standului de testare este indicat n figura 3 .
Osciloscopul este conectat la PC printr-o interfa serial tip RS232, ce permite
programarea modului de funcionarea osciloscopului i transferul datelor la PC.
Fig. 3 Schia sistemului de testare
Combiscopul va fi programat pentru achiziie unic, bicanal, cu trigger (semnal de
declanare) extern. Pentru o buna corelare a generrii i achiziiei, placa AT-M10-16E-10 va fi
configurat pentru generarea cu trigger (semnal de declanare) extern digital a undei de excitare
(comand). Semnalul de declanare a generrii i achiziiei este produs de placa AT-M10-16E-
10, n momentul dorit de utilizator. i n cazul achiziiei undelor cu placa de achiziie date se
programeaz achiziia cu trigger (semnal de declanare) extern digital. Pentru comanda
standurilor, achiziia i prelucrarea datelor, se utilizeaz programe realizate n mediul de
programare grafic Lab VIEW.
n figura 4 este indicat schema logic de principiu pentru comanda standului pentru
testare cu semnal de tip impuls, la achiziia datelor cu placa digital
Se va excita structura folosind tipurile de impuls indicate anterior, cu parametrii indicai
n foia de lucru a lucrrii.
Se va simula, n etapa a II-a, rspunsul la captul liber al unei bare. Se va considera o
excitare de tip impuls n ncastrare.
n etapa a III-a datele achiziionate sunt prelucrate pentru determinarea comportrii
dinamice a sistemului.
Se vor realiza, folosind modulele de program existente LabVIEW sau n Matlab,
urmtoarele prelucrri numerice:
calculul i reprezentarea n frecven a semnalelor de excitare i rspuns E() i R();
43
ACCELEROMETRU
DE RASPUNS
PC cu plac achiziie
date AT-MIO16E-10
EXCITATOR
ELECTRODINAMIC
ACCELEROMETRU
DE REFERINTA
PREAMPLIFICATOR
PREAMPLIFICATOR
OSCILOSCOP A/D
RS 232
AMPLIFICATOR
Semnal de declanare
calculul i reprezentarea funciilor de autocorelaie R
EE
() i R
RR
();
calculul i reprezentarea funciei de intercorelaie R
ER
();
calculul i reprezentarea densitilor spectrale de putere ale semnalului de rspuns i a celui
de excitare S
RR
() i S
EE
();
folosind funciile E() i R() respectiv R
EE
() i R
RR
() se vor calcula i reprezenta:
funcia de intercorelaie R
ER
();
densitatea interspectral de putere S
ER
();
calculul i reprezentarea funciei de coeren () i funciei de transfer T().
Se va analiza funcia de transfer a sistemului, determinndu-se frecvenele de rezonan i
amplificrile corespunztoare la aceste frecvene.
44