TEORIA SISTEMELOR

CURSUL 4

1
CAP. 1.2. Semnale.

2
1. Semnale deterministe si semnale
aleatoare. Semnale standard.

Clasificarea semnalelor după probabilitatea de

cunoaştere a valorilor variabilei informaţionale:

• semnale deterministe
• semnale aleatoare (stohastice).

3
 Un semnal este de tip determinist dacă
valoarea variabilei sale informaţionale se
cunoaşte cu certitudine în orice moment.

Un semnal determinist este caracterizat prin

valori cu evoluţie complet previzibilă, adică
printr-o funcţie de timp ale cărei valori
pot fi calculate în orice moment din mulţimea
T.
4
Un semnal este de tip aleator atunci când
pentru orice moment valoarea variabilei sale
informaţionale poate fi precizată numai de o
manieră probabilistică.

Valorile unui semnal aleator nu sunt

cunoscute cu certitudine, nu sunt funcţii de
timp de tip obişnuit. Sunt cunoscute doar
densităţile de probabilitate ale valorilor lui.
5
• Semnalele aleatoare sunt în esenţă procese
aleatoare. Ele au un caracter universal.

• Semnalele deterministe reprezintă

idealizări ale semnalelor aleatoare utilizate în
foarte multe situaţii. Ele sunt mai uşor de
intuit şi simplifică substanţial studiul
interacţiunilor din cadrul sistemelor şi studiul
sistemelor în ansamblu.
6
Semnalul de ieşire al unui sistem, cauzat de
un semnal de intrare, conţine atât caracteristici
ale semnalului de intrare cât şi caracteristici
ale sistemului.

Dacă la intrarea unui sistem fizic se aplică un

semnal determinist, în particular un semnal
de testare, semnalul de ieşire va conţine
întotdeuna şi informaţii despre sistem.

7
Din punctul de vedere al extensiei mulţimii
timp T în raport cu axa reală R sau cu
mulţimea numerelor întregi Z, considerăm
situaţiile din Fig. 1 şi Fig. 2.
Se disting:
• semnale bilaterale (a) ,
• semnale bilaterale dreapta (b),
• semnale bilaterale stânga (c),
• semnale unilaterale (d).
8
9
Sistemele fizice operează cu o diversitate
foarte mare de forme de semnale pentru
care, ca modele, ar trebui să considerăm foarte
multe tipuri de funcţii de timp.

Contextul experimental a condus la cea mai

importantă standardizare a semnalelor de
intrare avantajoasă şi din punct de vedere
matematic.
10
 Semnalele de intrare standard sunt
semnale deterministe.
Sub această denumire sunt cunoscute în
principal:
- impulsul Dirac
- funcţia treaptă unitară
- funcţia rampă unitară
- funcţia parabolă unitară
- semnalul sinusoidal.
11
 În practica inginerească se consideră că
sistemele au o comportare relevantă dintr-un
punct sau altul de vedere faţă de unele din
aceste tipuri de semnale.

Standardele din diferite domenii tehnice

le recomandă sau le impun pentru scopuri
de evaluare a performanţelor sistemelor.

12
Atunci când operăm cu semnale bilaterale
pentru toate mărimile caracteristice ale unui
sistem (de exemplu cu mărimile terminale) nu
recurgem, datorită orizontului de timp
infinit bilateral, la condiţii iniţiale.

În rest, este necesar să folosim condiţii

iniţiale.
13
2. Principalele semnale standard
1. Impulsul Dirac δ(t) sau funcţia impuls
unitar este caracterizată în domeniul timp
prin relaţiile:
+
  δ(t )dt = 1
ca funcţie propriu-zisă, − 


δ(t ) = 0, pentru t0

sau relaţiile:
+
  f (t ) (t )dt = f (0)
− 

ca distribuţie 
 (t ) = 0, pentru t  0
∀f: R→ R 
14
• Observaţie :
Impulsul Dirac este un semnal idealizat.

Realizăm caracterul de semnal idealizat şi

destinaţia lui practică prin amplitudinea sa
infinită şi capacitatea sa de a transmite
instantaneu energie.

15
 In analiza sistemelor dinamice liniare
cauzale şi invariante în timp impulsul Dirac
este folosit în principal pentru a testa modul în
care sistemul răspunde la solicitări intense de
scurtă durată.
Impulsul Dirac declanşează un tip special
de răspuns forţat al sistemelor:
funcţia răspuns la impuls notată cu y (t)
δ
sau
h(t )
16
 h(t ) = y (t ) = y(t ) u (t )= (t )

Funcţia răspuns la impuls este caracteristică

fiecărui tip de sistem linear.

Din acest motiv ea este considerată ca un alt

tip de model al sistemului respectiv.
17
2. Semnalul treaptă unitară σ(t)
este definit în domeniul timp prin relaţia:


0, t 0
 (t ) = 

1, t  0

18
In analiza sistemelor dinamice semnalul
treaptă unitară este folosit pentru a testa
modul în care sistemul răspunde la solicitări
de durată.
El declanşează un alt tip important de
răspuns forţat al sistemelor liniare
invariante în timp: funcţia indicială sau
răspunsul indicial y (t )


19
• Observaţie :
Semnalul treaptă unitară este de asemenea
un semnal idealizat. Practic, el este realizabil
numai cu aproximare (fig.).

Din punct de vedere experimental semnalul

treaptă reprezintă unul dintre semnalele de
testare des folosite.

20
 Semnalele de testare denumite semnale
treaptă sunt semnale continue care, la scara
de timp asociată fenomenului, pot fi asimilate
cu semnale treaptă ideale.

i (t ) = y (t ) = y (t ) u (t ) = (t )

Pentru folosirea semnalelor treaptă pledează şi considerente

de factură matematică: atunci când intrările sunt semnale
treaptă rezultă, de regulă, o simplificare a calculelor.
21
 3. Semnalul rampă unitară ρ(t) este definit
prin:

 (t ) = t  (t )
El prezintă un punct unghiular la
momentul t = 0, ceea ce are din punct de
vedere fizic interpretarea de „modificare
bruscă de viteză”.
22
 4. Semnalul parabolă unitară π(t) are
expresia:
1 2
 (t ) = t  (t )
2

La momentul t = 0 prezintă discontinuitate

derivata a doua a semnalului, fapt interpretabil
ca „modificare bruscă de acceleraţie”.

23
 Observaţii :
• Semnalele rampă unitară şi parabolă unitară
se utilizează pentru evidenţierea şi evaluarea
performanţelor unei categorii speciale de
sisteme de reglare automată numite sisteme de
urmărire sau servosisteme.

• Semnalele treaptă-, rampă- şi parabolă unitară pot

fi considerate ca şi cazuri particulare ale aşa
numitului semnal de intrare unitar standard.
24
5° Semnalul sinusoidal (sau armonic) de
amplitudine unitară este definit prin relaţia:

u(t ) = u0  sin(t +  )  (t )

Acest semnal stă la baza studiului experimental

in domeniul pulsaţiilor al sistemelor liniare
invariante în timp.

25
 Astfel, modificând pe ω – pulsaţia
semnalului - se obţin răspunsuri care depind
esenţial de aceasta, de exemplu, în regim
permanent amplitudinile şi fazele depind de
ω.
Dependenţele rezultate, numite caracteristici
Bode, caracterizează sistemul liniar, fiind
considerate în mod frecvent ca modele
neparametrice ale sistemelor liniare.
26
 Semnalele standard mai sus precizate sunt
semnale în timp continuu.

Pentru sistemele numerice sunt importante

omoloagele lor semnalele în timp discret,
adică secvenţele rezultate prin discretizarea
semnalelor în timp continuu cu pasul h.

27
28
 Celor 4 semnale le asociem reprezentări
grafice.
Informaţia reţinută de semnalul în timp
discret din semnalul în timp continuu este cu
atât mai redusă cu cât valoarea lui h este
mai mare.
Ex. Semnalul sinusoidal – varianta discreta:
ut tN = sinth

Daca h =

se obtine secventa ut tN , ut  = 0
29
3. Imaginile operaţionale ale semnalelor.

În esenţă modelele matematice ale

sistemelor reprezintă operatori.

Aplicarea lor asupra semnalelor de intrare, redate de

funcţii de timp (funcţii definite pe domeniul timp continuu
sau funcţii definite pe domeniul timp discret (secvenţe,
şiruri)) ce corespund semnalelor fizice tranzitate prin
sistemele fizice, este de cele mai multe ori anevoioasă.

30
 De aceea în multe situaţii, mai ales în cazul sistemelor
liniare, se operează cu imaginile acestor funcţii obţinute
prin diverse transformări operaţionale.

În acest context vorbim despre domeniul timp,

atunci când operăm cu funcţii de timp, şi despre
domeniul imaginilor, atunci când operăm cu
imaginile funcţiilor de timp obţinute prin
transformări operaţionale, adică cu imaginile
operaţionale ale semnalelor.

31
 Cele mai utilizate transformări operaţionale sunt
transformările Fourier, Laplace, Hilbert şi z.
La nivelul acestui curs prezintă interes transformata
Laplace pentru tranziţia semnalelor în timp continuu
prin sistemele liniare în timp continuu şi transformata z
pentru tranziţia semnalelor în timp discret prin sistemele
liniare în timp discret.

Bazele matematice referitoare la cele două transformări şi la tranziţia semnalelor

prin sisteme liniare sunt prezentate în detaliu în anexele din bibliografie.

32
• Transformata Laplace a unei funcţii
original f(t) este o funcţie de variabila
complexă s, funcţie notată în mod simplificat
f(s) şi care este definită bilateral, respectiv
unilateral, prin egalităţile:
+
f (s) = L f (t ) =  f (t )  e −st dt
−
respectiv:
+
f ( s) = L f (t ) =  f (t )  e −st dt
0

33
 Imaginile Laplace ale semnalelor bilaterale
dreapta şi ale celor unilaterale rezultate din
acestea sunt, evident, egale.

Mulţimea valorilor lui s pentru care

integrala utilizată este convergentă de
numeşte domeniu de convergenţă al
transformatei f(s) şi se notează cu DCf.

34
 Atunci când nu toate semnalele cu care
operăm sunt semnale bilaterale calculele
referitoare la transferul semnalelor prin
sisteme liniare, necesită atenţie în ceea ce
priveşte manipularea corectă a condiţiilor
iniţiale.

36
 Pe parcursul calculelor apar însă, în afara
semnalului de intrare, şi semnalul de ieşire sau alte
mărimi caracteristice.

Valorile iniţiale ale acestora la momentul t = 0+

depind însă de forma semnalului f pentru t < 0.

37
 În acest context apare o a doua posibilitate
de calcul:
- operarea cu condiţii iniţiale la
momentul t = 0_ .
Ele pot fi determinate cu uşurinţă pentru
semnalul de intrare şi sunt, în majoritatea
cazurilor, uşor de stabilit, din considerente
fizice, pentru mărimile de ieşire şi diferite alte
mărimi caracteristice.
38
Acest lucru se face prin intermediul
derivatelor f(1)(0-) f(2)(0-) f(3)(0-),….

În domeniul imaginilor situaţia este

surprinsă prin teoremele de derivare din
cazul transformatei Laplace.

39
 Un alt aspect: pentru unele abordări, între
mulţimea funcţiilor original {f(t)} şi
mulţimea imaginilor {f(s)} trebuie să existe o
dependenţă bijectivă.
Acest lucru presupune o “adaptare” a funcţiei
original f(t) în punctele de discontinuitate atunci
când f(t) are astfel de puncte.

Adaptarea constă în înlocuirea funcţiei original f(t) cu o funcţie f*(t) care ia

valorile lui f(t) în punctele în care f(t) este continuă şi valorile f*(ti)
în punctele de discontinuitate ti ale funcţiei f(t).

40
 Transformata z a unei secvenţe original
bilaterale ,  f (t )tZ respectiv a unei secvenţe
original unilaterale f (t)tN ,este o funcţie de
variabila complexă z (variabilă
operaţională), funcţie notată în mod
simplificat cu f(z) şi care este definită prin
Egalităţile:

f ( z ) = Z  f t  =  f ,Z 
= f t   z −t

t = −

41
 
f ( z ) = Z  f t  =  f ,Z =  f t   z −t = f 0 + f 1  z −1 + f 2  z −2 + ...
t = −

cu condiţia ca suma din membrul drept să

fie convergentă.
Mulţimea valorilor lui z pentru care suma
utilizată este convergentă de numeşte domeniu
de convergenţă al transformatei f(z) şi se
notează cu DCf.
42
• Transformatele z pentru secvenţele treaptă, şi
rampă unitară, corespunzătoare unui pas de
discretizare a axei timpului h = 1 sec:

1 1 z
 ( z ) = 1 + z −1 + z − 2 + z −3 + ... = = =
1 − z −1 1 − 1 z −1
z

z −1 z
 ( z ) = 0 + 1 z + 2  z + 3  z + ... =
−1 −2 −3
=
(1 − z )
−1 2
(z − 1)2

43
• În toate cazurile domeniul de convergenţă
este
DCf = z  C x 1 - planul complex

din care s-a decupat discul de rază unitară.
Dacă h ≠ 1 sec. se obţin,
z hz
 ( z) =  ( z) =
z −1 (z − 1)2
Ultimul rezultat este influenţat de valoarea lui h.
Acesta este de fapt cazul general întrucât, cu excepţia impulsului unitar
discret şi a treptei unitare discrete, expresiile semnalelor uzuale în timp
discret, provenite prin discretizarea unor semnale în timp continuu,
depind de h.
44
45
 În tabelele de transformare se găsesc
expresiile a numeroase transformate z.

Uneori se lucrează cu expresia lui f (z), care

apare în tabel, alteori cu expresia care se
obţine din aceasta considerând ca variabilă pe
z-1, expresie pe care o vom nota simplificat
cu f(z-1).

46
Astfel, uneori operăm cu:

z
 ( z) =
z −1
Alteori cu
1
 (z ) =
−1
−1
1− z

47
• În capitolele următoare, unde se operează cu
modelele operaţionale ale sistemelor, anumite
calcule se pot efectua în aceeaşi manieră atât
pentru sistemele în timp continuu cât şi pentru
sistemele în timp discret.
Pentru a le efectua simultan se defineşte aşa-numita
variabilă operaţională unificată λ:
z pentru STD
 = s pentru STC
În consecinţă vom opera cu notaţii de forma u(λ), y(λ) ş.a.m.d.

48
49
50
 2. O secvenţă  f t tN poate proveni dintr-o
infinitate de funcţii de timp continuu f(t).
În consecinţă, fără precizări suplimentare
secvenţa  f t tN nu se poate asocia
unei funcţii f(t).
Dacă se dispune de expresia transformatei z,
f(z), atunci pentru a se obţine secvenţa  f t tN
se pot folosi mai multe metode.

51
 De reţinut: folosirea tabelelor de
transformare necesită, de cele mai multe ori,
operaţii preliminare de adaptare a funcţiilor
cu care lucrăm la formele existente în tabel

52