TEORIA SISTEMELOR

CURSUL 3

1
• Capitolul 1. Sisteme dinamice (preliminarii).
• §.1.1. Conceptul de sistem. Conceptul de semnal.
• Subsisteme. Conexiuni de subsisteme. Separabilitate.

• Conceptul de sistem este relativ din punctul de vedere al

posibilităţilor de ierarhizare:

• • Obiectele interconectate care compun un sistem şi care

interacţionează au, la rândul lor, intrări, ieşiri, structură şi întrunesc
condiţiile de sistem → subsisteme.
• • Prin cuplarea a două sau mai multe sisteme fizice se realizează un
nou sistem faţă de care sistemele componente pot juca rolul de
subsisteme → conexiune de sisteme.
2
• Se numesc conexiuni fundamentale: conexiunea
serie (în cascadă), conexiunea paralel (derivaţie)
şi conexiunea cu reacţie. Ele se simbolizează prin
următoarele scheme bloc:

3
Primele doua pot fi generalizate astfel:

4
• Orice interconectare fizică este asociată cu transmiterea
unui flux de energie, masă sau informaţie caracterizată de
o anumită putere şi prin cel puţin două mărimi cu care se
pot exprima fluxul şi cauza care îl produce. Legăturile
dintre două sisteme fizice sunt de tip interactiv (influenţă
reciprocă între cele două părţi) → conexiune cu reacţie -
caracteristică unitară a proceselor din natură.

• În interpretarea informaţională a ecuaţiilor procesului de

interconectare apare atât o transmitere de informaţie între
elementele conexiunii în sensul fluxului menţionat (sens
principal), cât şi o transmitere de informaţie în sens opus
(sens secundar), exprimată prin două mărimi.
5
• În cazul sistemelor complexe evidenţierea celor
două mărimi de interacţiune complică modelarea
transmisiunii de informaţie prin sistem.

• → Recurgem la simplificări neglijând interacţiunea

în sensul secundar.

• Efectul: în locul conexiunilor cu reacţie apar

conexiuni serie.

6
• Interacţiunea cu mediul exterior se tratează în mod
frecvent tot în această manieră simplificată:

• i) la intrarea sistemului se reţine în urma

simplificărilor o singură mărime - mărimea de
intrare,

• ii) la ieşire se reţine o singură mărime - mărimea

de ieşire.

7
• Obiectele unui ansamblu pentru care pot fi făcute
simplificări, neglijându-se interacţiunea în sens
secundar, se numesc separabile.

• Simplificările nu sunt posibile întotdeauna.

• Dacă în urma conectării sistemelor fizice mărimile

de reacţie nu pot fi omise din punct de vedere
informaţional spunem că obiectele sunt
inseparabile.
8
• Adoptarea ipotezei separabilităţii, adică
afirmarea faptului că subsistemele unui sistem
fizic sunt separabile, înseamnă la nivelul
modelelor matematice ale acestora admiterea
faptului că în urma cuplării subsistemelor fizice lor
le corespund aceleaşi modele ca şi când ar
interacţiona în mod independent şi ideal cu mediul
exterior, adică fără reacţii.

9
• Separabilitatea reprezintă o proprietate conjuncturală a unui sistem
fizic, de a se manifesta ca o entitate care îşi conservă caracteristicile
de transfer intrare-ieşire în cazul conectării cu alte sisteme.

• Faptul că subsistemele care intră în componenţa unui sistem sunt

separabile ne permite să asociem acelui sistem fizic o schemă bloc
(abstractă), prin conectarea informaţională a schemelor bloc asociate
subsistemelor componente potrivit modului de interconectare a
subsistemelor fizice componente
şi folosind o singură mărime purtătoare de informaţie (se neglijează
mărimile de reacţie).
• Conexiunile de subsisteme fizice inseparabile trebuie remodelate ca şi
entităţi indivizibile.

10
 Exemplu: doi cuadripoli pasivi RC

Cele două circuite nu sunt separabile întrucât prin conectarea celui

de al doilea circuit acesta consuma in urma stabilirii curentului i2 o
parte importantă din energia sursei de alimentare.
11
• În tehnică separabilitatea este un concept fundamental.
Prin folosirea ipotezei separabilităţii realitatea este
idealizată.

În automatică sistemele rezultă prin conectarea mai multor

subsisteme.

Dacă subsistemele sunt separabile, atunci comportarea

sistemului automat poate fi redată combinând şi
corelând comportările subsistemelor componente.

12
• “Cum ne dăm seama, în mod operativ, dacă putem sau nu
adopta ipoteza separabilităţii ?”

• Practic, elementele unei conexiuni sunt separabile atunci

când se poate considera că acţiunea de comandă exercitată
asupra elementului comandat (subsistemul "aval") se
poate realiza neglijând pierderile din fluxurile de energie,
masă sau informaţie de la elementul de comandă
(subsistemul "amonte").
• În sistemele tehnice situaţia se întâlneşte atunci când în
raport cu o conexiune elementul amonte are impedanţă de
ieşire foarte mică, iar elementul aval are impedanţă de
intrare foarte mare, procesele fizice din interiorul
sistemului aval având loc pe seama alimentării lui de la o
sursă de energie proprie. 13
• În electronică şi în general în
electrotehnică, separabilitatea se
realizează prin circuite care poarta
denumiri specifice:

• repetor pe emitor,
• invertor de polaritate,
• circuit de separare.
14
• Dispozitivele destinate prelucrării semnalelor sunt
construite astfel încât ele să poată fi considerate
separabile în raport cu conectările cărora le sunt
destinate.

• În sistemele unde se întâlnesc atât electronica de

putere cât şi electronica de comandă circuitele care
realizează separabilitatea din punct de vedere
informaţional asigură totodată şi o separare din
punct de vedere energetic sau chiar electric a celor
două părţi.
15
• 5. Aprofundarea noţiunii de semnal. Timp
continuu, timp discret.
• Clasificări.

• Semnalele reprezintă suportul purtător de

informaţie asociat mărimilor de intrare şi de ieşire
ale unui sistem fizic precum şi al altor mărimi
caracteristice.
• Prin intermediul lor se caracterizează interacţiunea
dintre un sistem fizic şi mediul exterior sau dintre
subsistemele ce compun un sistem fizic.
• În acest context vorbim despre transmitere şi 16
prelucrare de informaţie prin sisteme.
• În general, prin semnal înţelegem o
mărime fizică aptă de a se propaga
într-un anumit mediu, provenită de la
un generator (sistem amonte) şi
destinată unui receptor (sistem aval),
mărime având una sau mai multe
caracteristici purtătoare de informaţie
măsurabile din care receptorul este
capabil să extragă informaţia.
17
• Caracteristicile purtătoare de informaţie se
numesc variabile informaţionale sau
parametri informaţionali.

• Ele se modifică în timp dependent de

informaţie.

18
• Principalele tipuri de semnale electrice sunt
curentul, tensiunea sau puterea.

• Ca variabile informaţionale se consideră de regulă

valori referitoare la amplitudine (momentană, de
vârf sau diferite valori medii – aritmetice, pătratice
sau efective) sau valori referitoare la durate
(frecvenţa, perioada, defazaj, intervale de timp –
atunci când semnalul este modulat în durată).

19
• După cum s-a precizat, în teoria
sistemelor în locul semnalelor fizice
operăm sub denumirea semnale cu
modele matematice ale acestora, adică cu
modele asociate variabilelor
informaţionale, de regulă cu funcţii de
timp sau cu imaginile operaţionale
ale funcţiilor de timp.

20
• Fie Μ mulţimea valorilor unei variabile
informaţionale şi T o mulţime de momente,
asociată intervalului de timp care interesează,
înzestrată cu relaţia de ordine totală “≤ ” .

• Prin semnal corespunzător variabilei informaţionale

χ se înţelege o aplicaţie de forma

• χ:T → Μ care redă modul de variaţie în timp al

variabilei informaţionale.

• În particular aplicaţia poate fi o funcţie u(t) asociată mărimii de intrare sau o funcţie
21
y(t) asociată mărimii de ieşire a unui sistem.
• Observaţii :
1. Semnalele fiind funcţii, ele se pot aduna, înmulţi unele cu altele, înmulţi cu
constante, deriva, integra, translata ş.a.m.d.

2. Pentru flexibilizarea limbajului, în locul termenului „semnal” folosim de multe

ori termenii introduşi iniţial – mărime de intrare, mărime de ieşire etc..

3. Semnalul χ : T → Μ, dependent de o singură variabilă independentă – timpul,

este un semnal mono-dimensional. În cadrul cursului operăm numai cu astfel de
semnale. Există însă numeroase situaţii când semnalul depinde în afară de timp şi de
variabile spaţiale independente.
De exemplu, o imagine care se modifică în timp poate fi considerată ca şi un semnal
tridimensional, dependent de timp şi de două variabile geometrice. De asemenea,
semnalul poate fi nu numai o funcţie reală (semnal cu valori reale) ci şi o funcţie
complexă (semnal cu valori complexe) de variabilă timp şi/sau de variabile spaţiale.

4. Atunci când se consideră numai semnale mono-dimensionale avem de-a face

cu sisteme cu parametri concentraţi. Dacă se consideră semnale multidimensionale
22
atunci avem de a face cu sisteme cu parametri distribuiţi.
• Urmărirea semnalelor şi a evoluţiei sistemelor în timp se
face în mod obişnuit pe mulţimi de timp T continue sau
discrete, înzestrate cu relaţia de ordine totală “ ≤ ”
(ordonare naturală).

A.Dacă T este o mulţime reală continuă, de tip interval,

mărginită sau nemărginită, avem de-a face cu semnale şi
sisteme în timp continuu (STC).

B.Dacă T este o mulţime reală, finită sau numărabilă, de

momente izolate, bunăoară o mulţime discretă de forma T
= {tk |k∈ζ} ⊂ Ρ sau de forma T = {tk |k∈N} ⊂ Ρ.
În aceasta situatie avem de-a face cu semnale şi sisteme în
timp discret (STD). 23
• De cele mai multe ori mulţimea T se adoptă în
funcţie de un moment iniţial:
• Fie t0 finit un moment considerat ca moment iniţial.
Dacă sistemul este un STC cauzal, atunci în mod
obişnuit considerăm:
T = [t0, tf ] sau T = [t0, ∞).
Valoarea tf are semnificaţia de moment final.

Pentru STD abordarea se face în aceeaşi idee pe

• mulţimi finite sau numărabile.
24
• Discretizarea timpului în cazul STD poate fi neuniformă
sau uniformă. În mod curent se foloseşte o discretizare
uniformă tk = k·h, k = 0, 1, 2, 3, ... .
Parametrul h este o constantă cu dimensiunea „timp” cu
semnificaţia de lungime a unui interval de timp constant
numit pas de discretizare (pas de eşantionare sau perioadă
de eşantionare).

• Simplificăm exprimarea considerând că mulţimea timp este

formată numai din mulţimea valorilor lui k, adică din
mulţimea valorilor normate ale timpului:

• T ={ k | k∈ζ } sau T ={k | k∈Ν } 25

• Mai mult, în loc de k vom folosi pentru timpul
normat notaţia t.
• Deci,
T ={ t | t∈ ζ } sau T ={t | t∈Ν }.
Pentru a evita confuziile, argumentul „timp”
(absolut) va fi notat pentru semnalele în timp
continuu între paranteze rotunde (de exemplu, u(t)),

iar argumentul „timp normat” va fi notat pentru

semnalele în timp discret între paranteze drepte (de
exemplu, u[t]).
26
• Mulţimile Μ, la fel ca şi mulţimile T, pot fi
continue sau discrete, mărginite sau
nemărginite.

• În particular Μ poate fi o mulţime binară (cu

două valori) şi în acest caz vorbim despre
semnale binare sau bivalente.

Semnalele binare pot să intre în discuţie atât ca

semnale în timp continuu cât şi ca semnale în
timp discret. 27
Clasificarea semnalelor din punctul de vedere al
continuităţii mulţimilor Μ şi T.

28
• Semnal analogic - semnal definit în timp continuu,
având variaţii continue şi / sau discontinue şi al cărui
domeniu Μ al valorilor variabilelor informaţionale
este o mulţime continuă. → Dispozitive, aparatele şi
echipamentele analogice.

• Cuantizare - proces de reprezentare a unei variabile

printr-o mulţime de valori discrete. Valorile
rezultate se numesc valori cuantizate.

• Eşantionarea unui semnal în timp continuu -

înlocuirea acestuia cu un şir de valori asociate în
mod curent cu un şir de momente de timp.
29
• Cuantizarea numai a mulţimii Μ → semnale în
timp continuu cuantizate în amplitudine.
• Cuantizarea timpului este denumită discretizarea
timpului. Discretizarea lui T → semnale în timp
discret. Dacă amplitudinea semnalelor în timp
discret este continuă semnalele se numesc
eşantionate iar dacă amplitudinea este cuantizată se
numesc digitale (numerice). Deci, semnalele
numerice sunt asociate semnalelor eşantionate şi
• cuantizate, variabila informaţională redând numărul
de cuante pe care le conţine mărimea eşantionului
curent. → Dispozitivele, aparatele şi echipamentele
numerice sau digitale. 30
• Problemele referitoare la sistemele de
conducere numerică a proceselor
continuue se rezolvă, de regulă, utilizând
numai variabile informaţionale în timp
discret necuantizate, adică semnale
eşantionate. Abordarea se bazează pe
ideea că în toate punctele sistemului
mărimile se urmăresc numai prin valorile
lor de la momentele de discretizare şi
numai prin valorile lor necuantizate.
31
• În cazul conducerii unui proces cu un echipament
numeric în procesul condus avem semnale în timp
continuu iar pentru echipamentul numeric cu
semnale numerice (Fig. a).

• Conversia între cele două categorii de semnale se

realizează prin interfeţe analog numerice
şi interfeţe numeric-analogice.

32
• Procesarea semnalelor prin sistemele numerice este însoţită
de operaţii neliniare cum sunt cuantizarea (în cursul
căreia se recurge la rotungiri) şi trunchierea. Surprinderea
unor astfel de operaţii din punct de vedere analitic complică
foarte mult lucrurile. Se preferă neglijarea lor şi operarea
cu semnale eşantionate în locul semnalelor numerice.
• Modelul echipamentului numeric este înlocuit printr-un
model cu semnale eşantionate (Fig. b: ECHIPAMENT
NUMERIC ' ).

33
• Pe partea procesului condus se face o a doua
modificare de modelare, discretizând timpul în
ritmul dictat de echipamentul numeric.
Se ajunge la un model al acestuia care lucrează tot cu
semnale eşantionate (Fig. c: PROCES CONDUS ' ).
Astfel de sisteme sunt denumite în mod frecvent
sisteme cu eşantionare (Fig. c).

34
35