Sunteți pe pagina 1din 310

CUVNT NAINTE

NOI TEHNOLOGII PENTRU COMUNICAII


Dezvoltarea accentuat a comunicaiilor digitale este o prioritate strategic, deosebit
de important att pentru o economie modern, ct i pentru securitatea naional a unei ri
[1], [38], [39].
n reelele i sistemele de comunicaii digitale, dispozitivele i circuitele liniare au
avut un imens succes i continu s aib un rol important i n perioada urmtoare. Totui,
tehnologiile convenionale liniare, utilizate n comunicaii, apar ca limitative. De exemplu,
funcionarea n regim liniar a amplificatoarelor necesit tehnici ineficiente de polarizare,
care limiteaz funcionarea dispozitivelor doar la un domeniu redus din toat gama lor
dinamic. Astzi, necesitatea unor circuite i sisteme de comunicaii cu un consum mic de
putere, capacitate mare de transmisie, flexibilitate i securitate sporite, la un cost de
fabricaie sczut sunt deziderate tehnico-economice obinuite.
Cercetarea tiinific din ultimul deceniu a demonstrat posibilitatea realizrii
sistemelor de comunicaii digitale pe baza regimului neliniar de funcionare a dispozitivelor
i circuitelor electronice. Comportarea acestora a fost etichetat ca fiind haotic, deoarece
se remarca o puternic senzitivitate a funcionrii lor n raport cu variaiile incrementale ale
parametrilor acestora.
Avantajele dispozitivelor, circuitelor i sistemelor de comunicaii neliniare, poteniale
sau care sunt deja realizate, se refer la:
Eficien sporit. Sistemele cu comportri haotice sunt caracterizate printr-o mare
senzitivitate a rspunsului lor la variaiile suficient de mici ale condiiilor iniiale, rezultnd
un control simplu, la un consum redus de energie pentru prelucrarea semnalelor informaionale.
Compactitate i greutate sczute. Tehnologiile convenionale necesit unul sau mai
multe etaje de amplificare, care ocup loc i sunt consumatoare de energie. n tehnica
neliniar, etajele de amplificare i circuitele pentru adaptarea semnalului de intrare, n game
specifice, sunt eliminate, rezultnd posibilitatea integrrii etajelor de emisie i recepie pe
acelai chip.
Capacitate sporit a canalelor informaionale. Deoarece semnalele neliniare sunt
mai complexe dect cele liniare, rezult o posibilitate sporit de codare a informaiei.
Semnalele neliniare pot avea i o dimensiune spaial, n afara celei temporale, astfel nct
pot oferi o capacitate sporit pentru transmisiuni informaionale. Datorit acestor flexibiliti
ale semnalelor neliniare, rezult posibilitatea realizrii unor capaciti sporite ale
semnalelor informaionale.
Realizarea unui numr sporit de canale informaionale rezult i din faptul c exist o
infinitate de comportri neliniare diferite, astfel nct numrul de canale utilizate n
comunicaiile digitale neliniare este limitat doar de capacitatea receptoarelor de a distinge
diferite tipuri de comportri haotice n condiiile reale de funcionare.
Capacitatea de a opera la niveluri sporite de putere. n cazul comunicaiilor digitale
convenionale, circuitele nu pot depi un anumit nivel de putere, care s le asigure
stabilitatea funcionrii n regim liniar. Dar, n cazul comunicaiilor pe distane mari, prin
fibre optice sau satelii, sunt de dorit niveluri mari de putere pentru laseri sau alte
dispozitive, condiie posibil n cazul funcionrii lor n regim neliniar.

Cost de fabricaie sczut. Multe dintre componentele folosite n comunicaiile digitale


neliniare sunt curent folosite n comunicaiile convenionale, dar de aceast dat sunt
utilizate i exploatate i comportrile lor neliniare. n acest fel costurile dezvoltrii de noi
componente va fi redus. n plus, se ateapt ca circuitele bazate pe funciuni neliniare s
conin mai puine componente.
Posibilitatea redus de interceptare rezult din faptul c semnalele transmise pot fi la
un nivel sczut de putere, deoarece receptoarele sunt foarte sensibile.
Direciile de cercetare specifice accelerrii utilizrii comportrilor haotice a
dispozitivelor i circuitelor pentru realizarea comunicaiilor digitale neliniare s-au referit n
principal la:
- investigarea celor mai simple i robuste soluii pentru emitoarele i receptoarele
electrice i/sau optice cu comportri haotice;
- investigarea proceselor dinamice ale acestor subsisteme;
- investigarea spaiului strilor corespunztor comportrilor neliniare ale acestor
subsisteme;
- investigarea teoretic i experimental a proprietilor semnalelor produse de aceste
subsisteme;
- investigarea tehnicilor de sincronizare i control al haosului produs de circuite i
sisteme;
- dezvoltarea bazei matematice teoretice necesare pentru analiza i proiectarea
sistemelor haotice destinate utilizrii n aplicaii dorite.
Aceste cercetri sunt interdisciplinare i se refer deopotriv la analiza formelor de
und, a tehnicilor de control, la studiul mecanismelor microfizice fundamentale n dispozitive,
la investigarea sistemelor complexe de ecuaii difereniale neliniare, la consideraii privind
aspectele teoretice noi pentru prelucrarea i transmiterea semnalelor informaionale n regim
neliniar. Cercetrile vor combina eforturile teoretice din domeniile fizicii i matematicii cu
cele experimentale, inginereti, precum i cu cele din domeniul tehnicii i tehnologiei
calculatoarelor.
La ora actual, n cadrul unor grupe de matematicieni, n laboratoarele de cercetare
din universiti sau din industrie, exist deja o bun experien n cercetarea i dezvoltarea
echipamentelor de comunicaii digitale, neliniare. Modul n care aceste nuclee de cercetare
fundamental i experimental vor colabora n viitor va determina n mod esenial obinerea
rapid a unor rezultate remarcabile. Cu alte cuvinte trebuie elaborate strategii coerente de
colaborare pe termen mediu i lung, innd cont de contextul colaborrii existente i de cel
preconizat pe termen scurt. n plus, trebuie stimulat un efort interdisciplinar, realizabil de
ctre echipe mixte de cercetare, formate din matematicieni, fizicieni i ingineri. Aceast
coordonare complex implic o colaborare instituional din domeniile civil i cel al aprrii
naionale, interesate deopotriv n dezvoltarea comunicaiilor [35].
Doresc s mulumesc studenilor i doctoranzilor mei pentru participarea lor
entuziast, discuiile fructuoase i efortul lor deosebit n realizarea numeroaselor simulri,
din care o parte se regsesc n cuprinsul acestei cri. Mulumirile mele se ndreapt n
special ctre: Codru Irimia, Dorin Andrei, Doru Munteanu, Bogdan Cristea, Constantin
Cehan, Ciprian Baston i Petric Ciotrnae.
Totodat doresc s mulumesc Colectivului de editare din A.T.M. pentru sprijinul
acordat, fr de care aceast lucrare nu ar fi putut s apar.

CAPITOLUL

INTRODUCERE N SISTEME DINAMICE NELINIARE

Alexandru ERBNESCU
ACADEMIA TEHNIC MILITAR, Bucureti

1.1 Generarea complexitii: de la simplu la complex


Cum definim diferena dintre simplu i complex?
Primul rspuns care ne vine n minte este, de fapt, rspunsul tradiional i
implic noiunea de ierarhie. De exemplu, la o extrem se afl obiectele simple,
deterministe i perfect cognoscibile precum un pendul mecanic , iar la
cealalt extrem, oamenii i societile lor. ntre aceste dou extreme s-ar afla
enigma unui proces progresiv, ierarhic, de la simplu la complex. i totui,
situaia pe care o descoperim astzi este mult mai subtil. Oriunde ne ntoarcem
privirea descoperim un amestec de situaii, unde elementele simple i cele
complexe sunt vecine, fr a se opune de o manier ierarhic. Apoi, la o analiz
atent, suntem uimii de faptul c simplitatea aparent a pendulului mecanic
poate ascunde o lume de complexitate.
Poate una dintre cele mai interesante lecii din descoperirea complexitii
ar fi s nvm s descifrm lumea n care trim, fr s presupunem ideea unei
diferene ierarhice ntre nivelurile ei. Un rezultat al acestei gndiri holistice l
constituie studiul actual al sistemelor dinamice. Pn nu demult, pe baza unui
asemenea studiu, se formulase o concluzie interesant: toate sistemele complexe
care pot fi reprezentate de acelai model matematic i care sunt supuse acelorai
condiii cunosc acelai destin.
Pentru a explica noile raporturi dintre simplu i complex, s lum drept
ghid noiunea de atractor, care, odinioar, era simbolul omogenitii, iar astzi
ilustreaz diversitatea calitativ a sistemelor disipative.
Pentru a reprezenta un atractor este necesar s introducem noiunea de
spaiu al strilor, care va avea o dimensiune egal cu numrul de variabile
necesare pentru a descrie evoluia temporal a sistemului.
Strile de echilibru ale sistemelor disipative corespund atractorilor
reprezentai printr-un (singur) punct n spaiul strilor. Pentru alte sisteme
dinamice, care evolueaz departe de echilibru, atractorul poate fi un ciclu limit.
Pn nu demult s-a crezut c singurii atractori posibili corespund unor
varieti continue, cum ar fi: liniile, suprafeele sau volumele. Descoperirea
atractorilor ,,stranii a modificat conceptul despre simplitatea sistemelor. Aceti
atractori sunt caracterizai de dimensiuni fracionare i sunt, aa cum i-a denumit
Mandelbrot, varieti fractale. S-a identificat cu uurin c numeroase obiecte
din natur sunt caracterizate de dimensiuni fractale. Astfel, un fulg de nea nu
este nici o suprafa, nici un volum, i este caracterizat de o dimensiune cuprins
ntre 2 i 3.
6

Un atractor fractal se dovedete a fi o structur extraordinar de complex.


Traiectoriile succesive ale unui sistem dinamic, care sunt irepetabile, sunt att de
dense nct, dup un timp, vor ocupa compact o poriune din spaiul strilor.
Toate punctele din aceast poriune a spaiului strilor caracterizeaz o aceeai
clas de sisteme dinamice. Dar, diversele sisteme din aceast clas nu vor avea
destine convergente, fiind caracterizate individual de traiectorii care diverg n timp,
chiar dac iniial au plecat din puncte extrem de apropiate din spaiul strilor.
Se spune c sistemele dinamice care sunt caracterizate de atractori fractali
au comportri haotice. Aproape de echilibru, legile de evoluie ale sistemelor
dinamice sunt (sau pot fi considerate) liniare, dar, departe de echilibru, aceste
legi de evoluie sunt puternic influenate de neliniaritile sistemului, conducnd
deseori la comportri haotice ale acestor sisteme.
n cursul ultimilor ani, matematicienii i fizicienii au descoperit o
multitudine de sisteme haotice i au identificat un numr de ci distincte de
evoluie a comportrii unui sistem ctre haos [2].
ntr-o interpretare fizic, putem spune c un sistem dinamic haotic are
capacitatea de a evolua ctre comportri foarte complexe, pornind de la condiii
iniiale sau parametri iniiali foarte simpli. n limbaj matematic, aceast
caracteristic a sistemelor dinamice poate fi modelat sau descris de un
algoritm care, de exemplu, genereaz un numr iraional, plecnd de la condiii
sau parametri iniiali reali.
Nu este pe deplin lmurit cum ceva complex poate fi generat din ceva
foarte simplu i rmn deschise multe alte ntrebri, cum ar fi:
- Care este setul de atribute prin care se distinge haosul fa de alte forme ale
complexitii?
- Ocup oare haosul o poziie distinctiv n univers, n sistemele biologice ori
ntr-un domeniu al preocuprilor umane? De exemplu, este haosul motorul
vieii sau motorul sistemului solar?
Deocamdat nici una dintre noiunile pe care le cunoatem: dimensiunea
fractal, entropia, exponenii Liapunov etc. nu este capabil s ne permit
localizarea cu exactitate a haosului n spectrul complexitii i s-l disting fa
de alte forme ale complexitii.

1.2 Noiunea de sistem dinamic (neliniar)


Sistemele fizice, biologice, sociale, economice i chiar cele politice
evolueaz n timp, adic sunt procese caracterizate de stri care se schimb n
timp. Aceast observaie a dus la conceptul de sistem dinamic, care se modific
n timp sau, cu alte cuvinte, i modific starea cu timpul [3], [4].
Teoria sistemelor dinamice se ocup cu evoluia unui sistem, adic cu
schimbarea strii sale n timp. Dezvoltarea teoriei sistemelor dinamice a
evideniat existena unor sisteme la care nu se putea prevedea comportarea lor n
timp, dei erau cunoscute legile ce guvernau fenomenele respective, precum i
condiiile iniiale ale evoluiei lor. De exemplu, este cunoscut imposibilitatea
7

precizrii evoluiei parametrilor meteorologici pentru intervale mari de timp, cu


toate c aerul, norii, temperatura etc. evolueaz dup legi cunoscute ale
mecanicii fluidelor i termodinamicii i se dispune de ecuaiile ce descriu
fenomenele respective, precum i de mijloace de calcul puternice [5], [6].
Din punct de vedere matematic, un sistem dinamic const dintr-un spaiu al
strilor, numit i spaiu al fazelor, i o regul (sau o lege), numit uneori dinamic,
ce va preciza starea care va corespunde, n viitor, unei stri prezente a sistemului.
Este adevrat c elaborarea unui model teoretic duce, n general, la o
ndeprtare de sistemul real, ceea ce poate explica, n anumite situaii, insuccesul
descrierii unor fenomene. Un model poate descrie un fenomen natural, complex,
caracterizat de un numr foarte mare de parametri, numai dac modelul este bine
ales, i anume dac cuprinde parametrii eseniali n evoluia sistemului dinamic.
Un sistem dinamic determinist este complet caracterizat de starea sa
iniial i de dinamica sa. Un astfel de sistem poate avea spaiul strilor continuu
sau discret i o dinamic definit n timp continuu sau discret.
Un sistem dinamic n timp continuu este modelat de un sistem de ecuaii
difereniale, iar evoluia unui sistem dinamic n timp discret este descris de un
sistem de ecuaii iterative [4], [15], [18].
Unui sistem dinamic n timp continuu i se poate asocia sistemul de ecuaii
difereniale ordinare de forma:
x1 f1 x1, x2 ,..., xn ; t

x2 f 2 x1, x2 ,..., xn ; t
,

x f x , x ,..., x ; t
n 1 2
n
n

(1.1)

care are soluie unic i care poate fi rescris sub forma:


x f x,t ,

(1.2)

unde
x t x1 t , x2 t ,..., xn t

(1.3)

reprezint vectorul de stare al sistemului n timp continuu la momentul t ,


astfel nct x t0 x0 caracterizeaz starea iniial a sistemului i:
x t

d x t d x1 t d x2 t
d x t

,
,..., n
dt
dt
dt
dt

(1.4)

reprezint vectorul derivate pariale, iar


f f1, f 2 ,..., f n

reprezint un cmp vectorial ce definete dinamica sistemului:


8

(1.5)

f:

(1.6)

i care este continuu n n .


n condiiile de valabilitate a teoremei de existen i unicitate a soluiei
problemei (1.2), pentru fiecare pereche x0 , t0 n exist o unic funcie
continu:
; x0 , t0 :

astfel nct:

(1.7)

t0 ; x0 , t0 x0 ,

(1.8)

t; x0 , t0 f t; x0 , t0 , t

(1.9)

iar

este numit, n aplicaiile inginereti, flux sau sistem dinamic.


Cmpul vectorial f al unui sistem dinamic, caracterizat de un sistem de
ecuaii difereniale ordinare, genereaz un flux , astfel nct unei stri
iniiale x0 i va corespunde n spaiul strilor, dup timpul t imaginea sa
t x0 , aa cum se ilustreaz n fig. 1.1.

Fig. 1.1 Cmpul generat de un sistem dinamic

Cnd cmpul vectorial f, asociat sistemului dinamic n timp continuu,


depinde doar de vectorul variabilei de stare x t i nu depinde explicit de t
(ca n relaia (1.2)), se spune c sistemul dinamic n timp continuu este (de tip)
autonom, caz n care este caracterizat de sistemul de ecuaii difereniale de forma:
x t f x t .

(1.10)

Circuitul neliniar din fig. 1.2 poate fi considerat ca ilustrativ pentru un


sistem dinamic n timp continuu.
9

Fig. 1.2 Circuitul (simplificat) neliniar de tip Chua

Alegnd drept variabile de stare curentul i3 t i tensiunea v2 t ,


circuitul RLC din fig. 1.2 a) poate fi descris de sistemul de ecuaii difereniale:
d i3 t
1
d t L v2 t

d v2 t 1 i t 1 i v
3
R 2
d t
C2
C2

(1.11)

cu soluiile iniiale i3 0 i30 i v2 0 v20 .


Pornind de la o soluie iniial i30 , v20 , care este un punct n spaiul
fazelor

, curba descris n spaiul strilor i3 , v2 de soluia sistemului (1.11)

este locul geometric al punctelor de coordonate i3 t , v2 t , corespunztoare


evoluiei n timp a sistemului dinamic din fig. 1.2 a). Aceast evoluie poate fi
convergent ctre un punct fix (fig. 1.2 b)) sau poate converge ctre un ciclu
limit (fig. 1.2 c)).
Un sistem dinamic n timp discret poate fi caracterizat de sistemul de
ecuaii cu diferene (finite) sau de tip iterativ de forma:
10

x k 1 g x k , k ,

(1.12)

unde
x k x1 k , x2 k ,..., xn k

(1.13)

reprezint vectorul de stare pentru sistemul dinamic la momentul de timp discret


k , astfel nct x k0 x0 caracterizeaz starea iniial a sistemului, iar:
g g1, g2 ,..., gn

(1.14)

reprezint o aplicaie care definete dinamica sistemului (n timp) discret:


g:

Pentru fiecare pereche x0 , k0


timp discret din

(1.15)

exist o unic funcie continu n

:
; x0 , k0 :

(1.16)

care definete traiectoria sistemului dinamic prin x0 ,k0 , astfel nct:


k0 ; x0 , k0 x0 ,

(1.17)

k 1; x0 , k0 g k ; x0 , k0 , k .

(1.18)

iar
n acest caz, aplicaia se numete sistem dinamic n timp discret generat
de g. Dac ns aplicaia g depinde doar de variabila x k i nu depinde explicit
de k, se spune c sistemul dinamic n timp discret este autonom, caz n care
acesta este caracterizat de sistemul de ecuaii iterative de forma:
x k 1 g x k

(1.19)

xk 1 g xk .

(1.20)

sau

Un exemplu tipic de sistem dinamic n timp discret este cel generat de


ecuaia logistic:
xk 1 axk 1 xk .

(1.21)

Pentru a descrie procesul iterativ caracterizat de relaia (1.21), vom reprezenta


grafic parabola y ax 1 x i prima bisectoare y x , ca n fig. 1.3.

11

Fig. 1.3 Procesul iterativ caracteristic ecuaiei logistice

ncepnd cu o soluie iniial x0 , vom determina grafic valoarea lui


y0 ax0 1 x0 , care, prin reflectare fa de prima bisectoare, va determina
valoarea x1 y0 , cu care se continu procesul, aa cum este prezentat n fig. 1.3.
Reprezentarea temporala a semnalului haotic
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Reprezentarea spectrului semnalului haotic


60
50
40
30
20
10
0

100

200

300

400

500

600

Fig. 1.4 Variaia n timp (a) i spectrul (b) unui semnal haotic

n fig. 1.4 a) se d reprezentarea grafic (continu) a evoluiei


semnalului xk , corespunztor relaiei (1.21), pentru a 4 i k 1,256 , iar n
fig. 1.4 b) este reprezentat modulul spectrului acestui semnal, evaluat cu ajutorul
transformatei Fourier discrete. i forma semnalului (fig. 1.4 a)) i spectrul
acestuia (fig. 1.4 b)) indic o evoluie de tip aleator a sistemului caracterizat de

12

relaia (1.21), pentru a 4 . Menionm c aceast constant este notat foarte


divers n literatura de specialitate, uneori cu r, alteori cu k, etc.
Un alt exemplu tipic de sistem dinamic este descris de ecuaia liniar pe
poriuni de tip cort:
1
xk 1 1 2 xk .
(1.22)
2
Pentru xk 1/ 2 , ecuaia de mai sus se reduce la xk 1 2 xk . n acest caz,
soluiile (iniiale) care sunt negative rmn negative, tind spre i i
dubleaz distana fa de origine la fiecare iteraie.
Pentru xk 1/ 2 , ecuaia de tip cort se reduce la: xk 1 2 1 xk . n acest
caz, dac x0 1, rezult c x1 0 i, n consecin, punctele orbitei tind din nou
ctre .
Pentru xk n intervalul 0,1 , va rezulta c: 0 1 2 xn 1/ 2 1, astfel
nct valorile succesive ale iteraiilor ulterioare vor rmne n intervalul 0,1 . n
fig. 1.5 sunt reprezentate cteva iteraii pentru un sistem dinamic de tip cort.
n aplicaii, funcia de tip cort descris mai sus este folosit i ntr-o
manier compus, aa cum este sugerat n fig. 1.5 b).

a)
b)
Fig. 1.5 Sistem dinamic descris de ecuaia iterativ de tip cort
a) cteva iteraii pentru funcia cort simpl; b) cteva iteraii pentru funcia cort dubl

O alt funcie neliniar simpl, liniar pe poriuni i nrudit cu cea de tip


cort este descris de relaia:
xk 1 2 xk modulo1 .
(1.23)
n fig. 1.6 este prezentat graficul ei i iteraia de ordinul m, aa cum este
deseori utilizat n aplicaii.

13

Fig. 1.6 Un (alt) exemplu de funcie liniar pe poriuni

Un alt exemplu de sistem dinamic (n timp) discret este sistemul (de


ecuaii iterative) Hnon, caracterizat de relaiile:

1
1
xk 1 a xk

x 2 x1
k 1 k

2
bxk

(1.24)

n fig. 1.7 este reprezentat atractorul Hnon pentru a 1,4 i b 0,3 i


104 iteraii. Pe figur sunt marcate cu asterisc iteraiile 13, 14 i 15, plecnd de
la soluia iniial 0;0 i aceleai iteraii, 13, 14 i 15, plecnd de la soluia
iniial 0,001;0,001 , sugerndu-se puternica dependen de soluia iniial a
acestui sistem dinamic.

Fig. 1.7 Atractorul sistemului dinamic Hnon

1.3 Spaiul strilor (fazelor) asociat unui sistem


dinamic
Sistemele dinamice n timp continuu i n timp discret, caracterizate de
relaiile (1.2), respectiv (1.12), pot fi descrise de soluiile (1.7), respectiv (1.16),
care pot fi reprezentate unitar de familia infinit de funcii:

t ,

cu t : M M ,

parametrizat dup timpul notat cu t sau n, cu valori t


14

(1.25)
sau n .

Mulimea M din relaia (1.23) se numete spaiul strilor i este alctuit


din mulimea tuturor strilor (sau fazelor) posibile ale sistemului dinamic.
O faz sau o stare la un moment dat t este un punct x M i reprezint
totalitatea caracteristicilor procesului la acel moment.
Spaiul strilor (sau fazelor) unui sistem dinamic este un spaiu
matematic, cu axe de coordonate ortogonale pentru fiecare variabil necesar
pentru a caracteriza starea instantanee a sistemului. De exemplu, starea unei
particule materiale n micare unidimensional este caracterizat prin poziia
sa (x) i viteza v x . n consecin spaiul fazelor este un plan: M 2 . Pe de
alt parte, o particul n micare, ntr-un spaiu tridimensional, va fi caracterizat
de un spaiu al fazelor cu ase dimensiuni x, y, z, x, y, z , adic, n acest caz,
M

.
Spaiul
n , n care se consider i o ax a timpului (care este
ortogonal n raport cu toate axele variabilelor de stare), se numete spaiul
strilor (sau fazelor) extins [3], [4].
Imaginea timpului ( t sau n ) prin t se numete traiectorie de
faz sau, simplu, traiectoria sistemului dinamic. Traiectoria se obine prin
eliminarea timpului t ntre variabilele de stare x, ceea ce revine la proiecia
curbei integrale, notat cu ABCD n fig. 1.5, pe spaiul fazelor M (planul x1, x2
n acest caz), care este ortogonal pe axa timpului.

Fig. 1.8 Traiectorii de faz ale unui sistem dinamic

Prin fiecare punct x0 M din spaiul fazelor trece o singur traiectorie de


faz, iar prin fiecare punct t, x0 M trece o singur curb integral (fig. 1.8).
Totalitatea traiectoriilor de faz ale unui sistem dinamic (care evolueaz
n timp) se numete portret de faz. Obiectul teoriei sistemelor dinamice l
constituie studiul portretelor de faz ataate acestora [3], [4], [11], [12], [14].

15

Din punct de vedere matematic, un sistem dinamic este o funcie


: sau M M , t t , unde, pentru orice t fixat, t : M M este
un homeomorfism i: (1) 0 id M (aplicaia identic a lui M);
(2) t s t s , t , s sau .
Sistemul dinamic este o familie uniparametric t sau de aplicaii,
structurat ca grup uniparametric de transformri ale lui M, parametrul t fiind
numit timp (continuu sau discret).
Mulimea M se numete spaiul fazelor sistemului dinamic, iar punctele
x M se numesc stri sau faze [3], [4].
Aa cum am precizat, dac domeniul de variaie al parametrului t este ,
sistemul dinamic este (denumit n timp) continuu, iar dac parametrul timp este
discret (i notat adesea cu n, k , j, i etc. ), iar de exemplu n , atunci sistemul
dinamic este (denumit n timp) discret.
Dimensiunea spaiului fazelor M determin i dimensiunea sistemului
dinamic. Astfel, dac dim M , sistemul dinamic corespunztor este finit
dimensional, iar dac dim M , sistemul dinamic este infinit dimensional.
Un sistem dinamic, finit dimensional, asociat sistemului de ecuaii
difereniale x f x , x n i f f1, f 2 ,..., f n este conservativ dac
divergena cmpului f este nul, adic divf

fi

xi 0 . De exemplu, sistemul

i 1

dinamic asociat sistemului de ecuaii difereniale (1.26) este conservativ


x1 x2
x2 x12 1

(1.26)

Dac funciile fi sunt continuu difereniabile pe D 2 , adic fi 1 ,


iar divergena cmpului de vectori f nu este nul i pstreaz un semn constant
pe D, atunci nu exist nici o traiectorie de faz nchis, complet coninut n D.
Aceast formulare este criteriul lui Bendixson, care reprezint o condiie
suficient ca, ntr-o anumit regiune din planul fazelor, s nu existe soluii
periodice ale sistemului dinamic, adic s nu existe cicluri limit. De exemplu,
sistemul dinamic neliniar: x1 x2 x13; x2 x1 1 x1 nu are soluii periodice
n

, deoarece divergena x2 x13 x1 x1 1 x1 x2 3x12 nu este

identic egal cu zero n 2 i pstreaz un semn constant.


O mulime conex din spaiul fazelor (finit sau infinit dimensional) este
un domeniu absorbant dac pe frontiera sa cmpul de vectori este orientat spre
interiorul domeniului. Sistemele dinamice care posed domenii absorbante se
numesc sisteme disipative.
16

Sistemul dinamic (finit dimensional) pentru care cmpul vectorial f


provine dintr-un gradient se numete sistem dinamic-gradient. n acest caz,
F F
F
exist F : n , astfel nct f grad F
,
,...,
. De exemplu,
xn
x1 x2
sistemul dinamic asociat sistemului de ecuaii difereniale:
x1 2 x1x2 x2 sin x1x2

(1.27)

x2 2 x12 x1 sin x1x2

este un sistem-gradient, unde F x1, x2 x12 x2 cos x1x2 .

1.4 Clasificarea comportrilor sistemelor dinamice


n spaiul strilor, n cele din urm, dup un regim tranzitoriu, traiectoria
unui sistem dinamic ce pleac din starea iniial x0 se instaleaz pe o mulime
limit de puncte. Aceast mulime limit de puncte notat n continuare cu
corespunde comportrii asimptotice a sistemului dinamic pentru t i
definete regimul permanent al sistemului dinamic.
Un punct x este un punct limit a lui x0 dac i numai dac exist irul
t x0 x .
tk k , astfel nct pentru tk rezult: klim

Mulimea L x0 a punctelor limit formeaz o mulime limit


corespunztoare lui x0 .
O mulime limit A este atractiv pentru o mulime B din spaiul fazelor
dac L x0 A , pentru toate punctele x0 B . n consecin mulimea
traiectoriilor vecine converge, pentru t , ctre o mulime atractoare A.
O mulime atractiv A este atractor dac este atractiv pentru o ntreag
vecintate a sa. De exemplu, o mulime limit A care conine cel puin o orbit i
care se apropie orict de mult de fiecare punct din A se numete atractor.
n general, un atractor este format dintr-o infinitate de orbite, parial
atractive, parial repulsive. Din aceast cauz evoluia sistemului dinamic din
spaiul fazelor, de lng atractor, este att de complicat i de neregulat nct
este greu de urmrit, dei ea este complet determinist!
Un punct din spaiul fazelor rtcete aparent haotic din apropierea unei
orbite a atractorului spre alta, micndu-se pe traiectorii att de contorsionate
nct reprezentarea la o scar orict de mare nu le poate evidenia cu claritate.
Un atractor se numete global dac capteaz toate traiectoriile de
faz. Un astfel de atractor poate fi format dintr-o singur orbit, mai multe sau
dintr-un numr infinit de orbite din spaiul fazelor.
Deoarece un atractor determin comportarea final pentru t a
traiectoriilor de faz, spunem c atractorii guverneaz portretul de faz al unui
sistem dinamic.
17

Pentru un sistem liniar care este asimptotic stabil, mulimea limit este
independent de condiia iniial, x0 , i este unic, astfel nct are sens s se
vorbeasc despre o singur comportare de regim permanent. Dimpotriv, n
cazul sistemelor dinamice neliniare, pot exista o varietate de regimuri
permanente, n funcie de diferite condiii iniiale.
Mulimea tuturor punctelor din spaiul strilor care converge ctre o
mulime limit particular L se numete bazinul de atracie B(L) al mulimii L.
Orice traiectorie care pornete din B(L) tinde ctre L, pentru t .
Studiul sau simularea sistemelor fizice (inclusiv cele electrice) arat c, n
regim permanent, sistemele sunt caracterizate doar de mulimi limit atractoare.
Noiunea de mulime limit atractoare servete pentru clasificarea
comportrilor clasice, de regim permanent, ale sistemelor dinamice, cum ar fi:
punctele de echilibru i ciclurile limit.
Se pot face urmtoarele observaii:
a) cu toate c aceste definiii au fost date pentru sisteme dinamice n timp
continuu, autonome, ele se aplic att sistemelor dinamice n timp continuu
neautonome, ct i celor n timp discret;
b) se pot defini i comportri asimptotice limit ale sistemului dinamic, pentru
t , care au fost denumite n literatura de specialitate mulimi limit de
tip sau mulimi limit, n opoziie fa de comportrile asimptotice
ctre t , care au fost denumite mulimi limit de tip sau
mulimi limit.
Pentru un sistem dinamic liniar i asimptotic stabil exist o singur
mulime limit, iar bazinul ei de atracie este ntregul spaiu al strilor. n acest
caz, regimul permanent este independent de condiia iniial aleas.
ns, un sistem dinamic neliniar poate avea mai multe mulimi limit,
fiecare cu diferite bazine de atracie. n acest caz, alegerea condiiei iniiale va
determina, ntr-un mod foarte senzitiv, care mulime limit va fi atins de
sistemul dinamic.

1.4.1 Punctul de echilibru


Cea mai simpl comportare a unui sistem dinamic, n regim permanent,
este cea corespunztoare unei stri numite punct de echilibru sau un punct
staionar, notat cu xQ i care, n spaiul strilor, satisface condiiile:

(1.28a)

(1.28b)

f xQ 0

i
t xQ xQ .

Relaia (1.28b) arat c traiectoria care pleac dintr-un punct de echilibru


rmne mereu n acel punct.
18

Cum un punct are dimensiunea topologic zero, nseamn c un punct de


echilibru are dimensiunea topologic zero.
n domeniul timp, un punct de echilibru al unui circuit electronic este
soluia de curent continuu sau punctul de funcionare al acelui circuit.
Un exemplu simplu al unui sistem dinamic neliniar, care are mai multe
puncte de echilibru este descris de sistemul de ecuaii:
x1 x2

(1.29)

x2 0,4 x2 sin x1

Acest sistem dinamic de ordinul doi are ca puncte de echilibru valorile


x1, x2 k ,0 , pentru k 0, 1, 2,... Punctele de echilibru de ordin k par sunt
atractoare.
Pentru un sistem dinamic (n timp) discret, un punct de echilibru sau un
punct fix este un punct xQ din spaiul strilor, care satisface relaia:

g xQ xQ ,

(1.30)

deci este un punct fix al aplicaiei g care genereaz acel sistem.

1.4.2 Regimul permanent periodic


O stare x a unui sistem dinamic se numete periodic dac exist o
valoare T 0 , astfel nct:
T x x .

(1.31)

O orbit periodic ce nu este un punct staionar se numete ciclu limit.


Restricia T 0 previne clasificarea unui punct de echilibru ca o soluie
periodic. Mai exact, un ciclu limit este o orbit periodic izolat a unui
sistem dinamic. Traiectoria ciclului limit viziteaz fiecare punct al unei curbe
nchise , cu o perioad T, astfel c:
x t x t T x .

(1.32)

n consecin fiecare punct al unui ciclu limit este un punct


nonhaotic. Se spune c un ciclu limit are dimensiunea topologic unu,
deoarece fiecare poriune din el arat ca un obiect de dimensiunea topologic
unu, deci ca o curb.
Cele n componente xi t ale ciclului limit:
x t x1 t , x2 t ,..., xn t ,
T

(1.33)

, sunt funcii periodice, cu perioada T.


Dac x t este periodic, cu perioada T, rezult c spectrul su de putere
este concentrat ntr-o component de curent continuu, una de frecven
fundamental 1/T, i armonice ale acesteia.
din

19

Un exemplu clasic de ciclu limit poate fi remarcat n comportarea


sistemului dinamic Van der Pol, descris de ecuaiile:
x1 x2

x2 1 x12 x2 x1

(1.34)

n figurile de mai jos sunt reprezentate: ciclul limit din planul fazelor
x1, x2 pentru sistemul dinamic de mai sus (fig. 1.9 a)) i forma de und a
variabilei x1 t (fig. 1.9 b)).

Fig. 1.9 Comportri ale sistemului dinamic Van der Pol


a) ciclul limit n planul fazelor; b) forma de und a variabilei x1 (t )

n fig. 1.10 i 1.11 sunt reprezentate ciclurile limit (fundamental i de


ordinul trei) i formele de und corespunztoare pentru diferite valori ale
parametrilor unui sistem de tip Duffing, care este descris de ecuaiile:
x1 x2
x2 x1 x13 x2 cos t

Fig. 1.10 Soluia sistemului Duffing pentru 0,15; 0,3 i 1


20

(1.35)

Fig. 1.11 Soluia sistemului Duffing pentru 0,22; 0,3 i 1


a) o traiectorie de perioad T=3; b) forma de und a variabilei x1 (t )

S analizm micarea unui pendul mecanic, la amplitudini mici ale


unghiului de deplasare , descris de ecuaia de micare liniarizat n jurul
echilibrului su [14]:
d2
0.
dt 2

(1.36)

Ecuaia diferenial ordinar de ordinul II poate fi transformat ntr-un


sistem de dou ecuaii difereniale de ordinul I dac se introduce variabila vitez
unghiular d dt , astfel nct rezult sistemul echivalent:
d
d t

d
d t

(1.37)

ai sin t

ai cos t

(1.38)

Sistemul (1.37) are soluiile:

care sunt reprezentate n planul fazelor , prin cercuri concentrice, de raze


ai a1, a2 , a3 ,... . Pentru orice valoare ai real rezult o traiectorie a sistemului
dinamic sub forma unei orbite circulare (fig. 1.12 a)).
O caracteristic important a traiectoriilor din fig. 1.12 a) este c acestea
nu se intersecteaz niciodat pentru valori distincte ai , orict de apropiate ar fi.
Cercurile corespunztoare fiecrei valori ai corespund unor comportamente
periodice ale sistemului dinamic descris de ecuaiile (1.37).

21

d
d t
d
0
dt2
d
d t
ai sin t

ai cos t
2

a)

b)

d2 d

0
dt2 dt

c)

d2
sin 0
dt 2

d)

d2 d

sin 0
dt2 dt
d
d t

d sin
d t

Fig. 1.12 Analiza comportrilor (neliniare) ale unui pendul mecanic


22

Sistemul dinamic liniar amortizat (i pentru


ecuaia diferenial ordinar de ordinul II:

1) poate fi descris de

d2 d

0
dt2 dt

(1.39)

sau de sistemul de ecuaii difereniale ordinare de ordinul I:


d
d t

d
d t

(1.40)

Aa cum este ilustrat n fig. 1.12 b), pentru acest caz, n spaiul fazelor
, exist un singur atractor de coordonate 0 .
n realitate, micarea unui pendul mecanic este descris de o ecuaie
neliniar, care n form neamortizat poate fi scris sub forma:
d2
sin 0 .
dt 2

(1.41)

Pentru acest caz, aa cum se observ n fig. 1.12 c), pentru valori mici ale
lui i d dt , traiectoriile de faz sunt similare celor din cazul liniarizat
(fig. 1.12 a)), dar, pe msur ce se apropie de , traiectoriile se deformeaz,
iar pentru valorile panta traiectoriilor are o discontinuitate. i n acest
caz traiectoriile de faz sunt periodice, cu perioada 2 i trec prin
(, ) (,0) .
S considerm acum cazul pendulului real, descris de ecuaia diferenial
neliniar amortizat de ordinul II:
d2 d

sin 0
dt2 dt

(1.42)

sau de sistemul echivalent de ecuaii difereniale ordinare de ordinul I:


d
d t

d sin
d t

(1.43)

Traiectoriile de faz tipice pentru acest caz sunt reprezentate n


fig. 1.12 d). Aa cum se observ n figur, pe lng atractorul din origine
0 , care este datorat termenului de amortizare d dt , exist i atractorii
situai la n i 0 . Exemplul de mai sus ilustreaz bogia de atractori
din spaiul fazelor, care pot fi observai chiar pentru un simplu pendul mecanic!
23

1.4.3 Un regim permanent periodic de tip subarmonic


O orbit k-periodic a unui sistem dinamic n timp discret este
caracterizat de mulimea de k puncte x1, x2 ,... xk , , care satisfac relaiile
recurente:
x2 g x1 , x3 g x2 ,..., xk g xk 1 ,

(1.44)

x1 g xk

(1.45)

xi g k xi k ;

(1.46)

iar

sau, mai compact:

g k g g ... g ... ,

(1.47)

unde funcia g a fost aplicat iterativ de k ori argumentului su.


Soluiile periodice de tip subarmonic apar n cazul sistemelor dinamice
care conin mai multe frecvene competitive, cum ar fi oscilatoarele forate.
Soluii de tip subarmonic pot aprea ca urmare a bifurcaiilor [3], [4].

1.4.4 Regimul permanent cvasiperiodic


Aceast comportare a unui sistem dinamic este ilustrat n spaiul strilor
de un tor. Deoarece o poriune mic dintr-un tor, n 3 , este homeomorf cu o
suprafa plan, se spune c acest tor are dimensiunea topologic doi.
O stare cvasiperiodic poate fi exprimat printr-o sum finit de funcii
periodice, cu frecvene ale cror rapoarte nu sunt numere raionale, cum ar fi
starea x t sin t sin 2t .
n domeniul timp, forma de und a unui semnal cvasiperiodic arat ca un
semnal modulat n amplitudine sau n faz.
n domeniul frecven, spectrul unui semnal cvasiperiodic este format tot
dintr-o infinitate de componente spectrale, care ns nu sunt localizate la
multiplii (ntregi) doar ai unei frecvene fundamentale. Iat dou exemple.
Un semnal modulat n amplitudine (MA) are expresia:
x t m t cos 2fct , unde m t este funcia mesajului, pe care o presupunem
periodic, cu frecvena f m . Este bine cunoscut c spectrul de amplitudini al
semnalului x t const n componente la frecvenele fc kf m , unde
k 0,1,2,... Dac f m i f c sunt n raport iraional, atunci x t este dublu
periodic n raport cu baza de frecvene fc , f m .

24

Un semnal modulat n faz are expresia: x t cos 2fct m t . Dac

m t este periodic, cu frecvena f m , atunci spectrul de amplitudini al


semnalului x t are componente spectrale la aceleai frecvene ca i spectrul
semnalului MA. Dac raportul fc / f m este un numr iraional, atunci x t este
dublu periodic n raport cu baza de frecvene fc , f m .
Dei nici unul dintre exemplele de mai sus nu a fost prezentat ca o soluie
a unui sistem dinamic, ele ilustreaz un lucru important, i anume: regimul
cvasiperiodic poate fi generat cnd dou sau mai multe funcii periodice cu
rapoarte de frecvene numere iraionale interacioneaz n mod neliniar.
ntr-adevr, n cazul modulaiei MA, neliniaritatea este de tip produs:
f u, v u v , iar n cazul modulaiei n faz neliniaritatea este ilustrat de
funcia: f u, t cos 2fct u .
3
Aa cum s-a prezentat anterior, n spaiul strilor
, regimul
cvasiperiodic de ordin 2 al unui sistem dinamic are aspectul unui tor de ordin 2.
Regimul cvasiperiodic de ordin k este caracterizat n spaiul strilor de un tor de
ordin k, ce este greu de vizualizat n acest spaiu, ns componentele sale
spectrale sunt caracteristice acestui regim i sunt localizate discret n domeniul
frecven, fiind dispuse la frecvene ale cror rapoarte nu sunt numere raionale.
Pentru a ilustra modul n care poate aprea un regim permanent
cvasiperiodic n comportarea unui sistem dinamic, considerm sistemul
(dinamic) de tip Van der Pol, descris de ecuaiile:

x1 x2

x2 1 x12 x2 x1 A cos 2t / T2

(1.48)

Se observ c n ecuaia a doua a fost introdus un termen cosinusoidal de


comand (sau de control) al sistemului dinamic. n absena acestui termen,
sistemul dinamic are un ciclu limit cu perioada (natural) T1 . Soluia (limit) a
sistemului dinamic cu termenul cosinusoidal de comand va tinde s
sincronizeze cele dou oscilaii caracterizate de perioadele T1 i T2 . Este posibil
ca din acest conflict dintre perioadele T1 i T2 s nu ctige nici una i, n
consecin, din aceast competiie s se instaleze un regim de tip
cvasiperiodic. O astfel de situaie este ilustrat n fig. 1.13, n care s-au ales
valorile: A 0,5; T2 2 /1,1, ilustrndu-se att traiectoria sistemului n spaiul
fazelor, ct i variaia n timp a variabilei x1 t .

25

Fig. 1.13 Comportri ale sistemului Van der Pol


a) Traiectoria sistemului n spaiul fazelor; b) Variaia variabilei x1 (t )

1.4.5 Regimul (permanent) haotic


Din punct de vedere experimental, comportarea haotic a unui sistem
dinamic poate fi definit ca o comportare limit, care nu este staionar, i.e.
corespunztoare unui punct de echilibru, nu este periodic i nici cvasiperiodic.
n spaiul strilor, dou traiectorii ale unui regim haotic care ncep
aproape din acelai punct diverg i devin necorelate, ilustrnd sensibilitatea
mare fa de condiiile iniiale i imposibilitatea de a face o predicie pe termen
lung a strii sistemului.
n domeniul timp, o traiectorie haotic nu este nici periodic, nici
cvasiperiodic, rezultnd c variaia sa are un aspect aleator.
n domeniul frecven, comportarea haotic este caracterizat de un spectru de
putere de tip zgomot de band larg.
Trecerea de la un portret de faz simplu la unul complicat are loc, n
majoritatea cazurilor, o dat cu modificarea parametrilor de control ai unui
26

sistem dinamic. Drept consecin, de la micri regulate n spaiul fazelor se


ajunge la cele neregulate de tip haotic, care tind ctre un atractor straniu, format
dintr-o infinitate de orbite, dar care formeaz un obiect matematic distinct.
Comportamentul de faz guvernat de atractorii complicai posed anumite
proprieti statistice care, pe msur ce parametrul de control crete, devin tot
mai importante, apoi preponderente, ca n final, la o anumit valoare a
parametrului de control, atractorii stranii s fie formai din mulimi de orbite
care pot fi caracterizate relevant doar probabilistic.
Un punct limit, un ciclu limit sau chiar un k-tor din spaiul strilor au o
dimensiune topologic (ntreag), pe cnd regimul haotic este descris de o
mulime care are o dimensiune Hausdorff fracionar, ce este specific unui
fractal. Acest lucru este rezumat n tabelul 1.1.
Tabelul 1.1
Regim

Mulime limit

curent
continuu

punct fix

periodic

curb nchis

cvasiperiodic

un tor
(k-tor)

haotic

fractal

Spectrul (de putere)

o singur component
spectral la 0
o frecven fundamental f 0
plus armonice la nf 0
un numr incomensurabil de
frecvene, ale cror rapoarte
sunt numere iraionale
spectru larg
(de tip zgomot)

Dimensiunea

0
1
k
fracionar

De exemplu, un sistem dinamic de tip Chua este descris de ecuaiile:


x1 x2 h x1
x2 x1 x2 x3

(1.49a)

x3 x2

unde h este o funcie neliniar, dar liniar pe poriuni, descris de relaia:


m1x1 m0 m1 , x1 1

h x1 m0 x1 ,
x1 1

m1x1 m0 m1 , x1 1
27

(1.49b)

n fig. 1.14 sunt ilustrate calitativ cteva regimuri de funcionare ale


circuitului RLC neliniar de tip Chua, unde x1 v1(t ), x2 v2 (t ), iar x3 i3 (t ) .
n mod similar, pentru un sistem dinamic Duffing, n fig. 1.15 se
reprezint: a) comportarea haotic n spaiul fazelor, b) variaia n timp a
variabilei x1 t . Rezultatele sunt evaluate pentru 0,25; 0,3 i 1 .

28

Fig. 1.14 Comportri neliniare ale circuitului de tip Chua

Fig. 1.15 Comportarea sistemului dinamic Duffing pentru 0,25; 0,3 i 1


a) comportarea haotic n spaiul fazelor; b) variaia n timp a variabilei x1 (t )
29

1.5 Metode n studiul comportrilor sistemelor


dinamice (electrice)
1.5.1 Liniarizarea modelelor matematice ale sistemelor
dinamice (neliniare)
Sistemele dinamice electrice reale sunt caracterizate de sisteme de ecuaii
difereniale neliniare. Multe dintre comportrile lor caracteristice, cum ar fi:
stabilitatea, atractivitatea sau bifurcaia, pot fi studiate, mai simplu, ca
proprieti locale, n vecintatea unui punct din spaiul fazelor, prin liniarizarea
sistemului de ecuaii difereniale. Trebuie menionat ns c nu ntotdeauna prin
liniarizare se obine o comportare echivalent cu cea a sistemului iniial neliniar
[3] [6].
S considerm un sistem dinamic n timp continuu, caracterizat de
sistemul de ecuaii difereniale, scris sub form vectorial:
x t f x t ,

(1.50)

d x1 d t f1 x1, x2 ,..., xn
d x d t f x , x ,..., x
n
2
2 1 2
.


d xn d t f n x1, x2 ,..., xn

(1.51)

ceea ce este echivalent cu:

Liniarizarea sistemului de ecuaii (1.50) sau (1.51) poate fi fcut prin


dezvoltarea (parial) n serie Taylor, n jurul unui punct x0 din spaiul fazelor i
reinerea primilor doi termeni.
Fie un punct x0 din spaiul fazelor, n jurul cruia se va face liniarizarea
sistemului de ecuaii x f x , care, pentru x = x0 , devine x0 f x0 .
S considerm x variaiile incrementale ale variabilelor de stare, astfel
nct n jurul punctului x0 putem scrie
x x0 x .

(1.52)

Cum x f x , iar x x0 x , rezult c:


x0 x f x0 x .

(1.53)

Dezvoltnd n serie Taylor funcia f x , n jurul punctului x0 , i


reinnd doar primii doi termeni rezult c:
x0 x

f x0 Dx f x0 x ,
30

(1.54)

unde cu Dx s-a notat matricea Jacobi (sau Jacobianul) funciei f x , adic:


f1
f1 f1
x x
xn
2
1

f 2
f 2 f 2
xn .
(1.55)
Dx f x x1 x2

f n
f n f n
xn
x1 x2
Cum x0 f x0 , din relaia (1.54) rezult c:
f x0 x

sau
x

f x0 Dx f x0 x

(1.56)

Dx f x0 x .

(1.57)

Ecuaia (1.57) este liniar n raport cu coordonatele locale


x = x1, x2 ,..., xn , n jurul punctului x0 x01, x02 ,..., x0n , , adic n raport
cu un nou sistem local de coordonate, cu originea n punctul x0 din spaiul
fazelor. Considernd x = x - x0 , conform relaiei (1.52), atunci x = x
(deoarece x0 este constant n raport cu timpul), astfel nct relaia (1.57) devine:
Dx f x0 x - x0 .

(1.58)

Exist numeroase alte metode, descrise n literatura de specialitate 5, 6,


care permit liniarizarea unui sistem de ecuaii difereniale ce poate fi scris sub forma:
x = Ax + b .

(1.59)

1.5.2 Stabilitatea mulimilor limit


Stabilitatea unui sistem dinamic caracterizeaz portretul de faz n
vecintatea unei mulimi invariante M, la perturbaii mici ale unora sau ale
tuturor parametrilor sistemului de care depinde funcia de sistem (n afara
variabilei independente timp) [3], [4], [10].
Dac xQ este un punct (limit) de echilibru, stabilitatea sistemului
dinamic este dat de valorile proprii ale liniarizrii sistemului de ecuaii n jurul
punctului xQ , adic de rdcinile i ale ecuaiei caracteristice:

det I Dx f xQ 0 .

30

(1.60)

Dac prile reale ale tuturor valorilor proprii sunt strict negative, atunci
punctul de echilibru xQ este asimptotic stabil, astfel nct toate traiectoriile (din
vecintatea sa) vor converge ctre el.
Dac una dintre valorile proprii are partea real pozitiv, punctul de
echilibru xQ este instabil, iar dac toate valorile proprii au partea real pozitiv,
atunci punctul xQ este un punct de tip surs. S reformulm aceste afirmaii.
Fie x0 un punct de echilibru pentru sistemul dinamic asociat sistemului

de ecuaii difereniale x f x , x n , f f1, f2 ,..., f n .


Spunem c punctul de echilibru x0 este Liapunov-stabil dac
0, 0 , astfel nct orice x care verific condiia x x0

implic t x 0 , t 0.
Spunem c punctul de echilibru este atractiv dac exist o vecintate U a
lui x0 i un T 0 cu proprietatea c x U i t T rezult: t x U i
lim t x x0 0 . Dac lim t x x0 0 , spunem c punctul de echilibru

este repulsiv.
Un punct de echilibru, x0 , care este stabil i atractiv se numete
asimptotic stabil 40.
Definiia unui punct de echilibru stabil poate fi reformulat, n termeni de
dinamic de faz, astfel: x0 este Liapunov stabil dac 0, 0 , astfel
nct orice orbit din spaiul fazelor care pornete din regiunea B x0 ; va
rmne n regiunea B x0 ; , la orice moment ulterior t 0 (fig. 1.16).
n mod asemntor cu stabilitatea punctului de echilibru se poate defini
stabilitatea ciclului limit i a altor mulimi invariante.
Stabilitatea punctelor de echilibru ale unui sistem dinamic liniar este
complet caracterizat pe baza teoremei de mai jos 40.
Fie sistemul dinamic liniar asociat ecuaiei vectoriale n-dimensionale:
x Ax .
a) Dac toate valorile proprii k ale matricei A au partea real negativ,
Re k 0, k 1, n , atunci exist constantele C, 0 , astfel nct
pentru orice

x0

au loc relaiile: x t; 0 C x0 et , t 0 i

lim x t; x0 0 , ceea ce nseamn c originea este un punct asimptotic stabil

pentru sistemul dinamic liniar.


b) Dac exist o valoare proprie j a matricei A cu partea real pozitiv, adic

Re j 0 , atunci 0, x0 , cu x0 , astfel nct lim x t; x0 ,


t

adic originea este un punct de echilibru instabil.


31

Teoremele din cazul sistemelor dinamice liniare au stat la baza formulrii


i demonstrrii principiului de liniarizare Liapunov-Peron [40]
Fie sistemul dinamic neliniar asociat ecuaiei difereniale: x f x , cu
x

i f f1, f 2 ,..., f n , cu f cel puin de clas

i fie x0 un punct de
echilibru al sistemului, pentru care f x0 0 i J f x0 matricea Jacobi a
lui f n x0 , care definete sistemul liniarizat Jy .
- Dac toate valorile proprii k ale lui J au Re k 0 , atunci x0 este un
punct de echilibru neliniar asimptotic stabil;
- Dac cel puin o valoare proprie j a matricei J are Re j 0 , atunci x0
este un punct de echilibru neliniar instabil.
S considerm, de exemplu, sistemul dinamic descris de ecuaiile:

x1 x2 f1 x1, x2
.

x2 x1 x1 x2 f 2 x1, x2

(1.61)

Punctele de echilibru rezult din sistemul algebric:


f1 x1, x2 x2 0 ;

(1.62a)

f 2 x1, x2 x1 x13 x2 0 .

(1.62b)

Din rezolvarea sistemului (1.62) rezult punctele singulare (0,0), (1,0), (1,0).
Matricea Jacobi ataat sistemului (1.62) este:
f1
x
J 1
f 2
x
1

f1
x2 0

f 2 1 3x12
x2

1
.
1

(1.63)

Pentru punctele singulare 1,0 rezult c:


0 1
J x1 , x2 1,0
,
2 1

(1.64)

astfel nct se deduce ecuaia caracteristic:

2 1

2 2 0 ,

(1.65)

cu rdcinile:
1
1,2 j 7 2, iar 7 0 .
2

32

(1.66)

1,0 sunt (asimptotic) stabile,


Re1,2 0 . Punctele singulare 1,0 sunt atractori.
Pentru punctul de echilibru 0,0 , matricea Jacobi devine:
Aadar, punctele singulare

deoarece

0 1
J x1 , x2 0,0
,
1 1

(1.67)

iar ecuaia caracteristic:

2 1 0 ,

(1.68)

1
5
3,4
, cu 5 0 .
2 2

(1.69)

2 1

cu rdcinile:

Punctul de echilibru 0,0 are Re 3,4 0 , dar 0 , astfel c este un


punct de tip a. Portretul de faz pentru sistemul (1.61) este reprezentat n fig. 1.16.

Fig. 1.16 Portretul de faz pentru sistemul caracterizat de relaia (1.61)

n timp ce stabilitatea unui punct de echilibru poate fi determinat


considernd valorile proprii ale liniarizrii cmpului vectorial al sistemului
dinamic, cum putem studia stabilitatea unei mulimi limit de tip ciclu limit, tor
sau traiectorie haotic? Ideea de baz pentru acest studiu a fost introdus de
Poincar i const n conversia sistemului dinamic n timp continuu ntr-un
sistem echivalent, n timp discret, considernd o seciune transversal fa de
liniile de cmp ale sistemului dinamic continuu. Interseciile traiectoriilor cu
aceast seciune numit seciune Poincar definesc o hart de tip Poincar.
i cum un ciclu limit va determina un punct fix xQ pe seciunea Poincar,

33

rezult c stabilitatea ciclului limit poate fi judecat ca stabilitatea punctului


limit xQ .

Fig. 1.17 Definiia seciunii Poincar

1.5.3 Seciunea Poincar


O seciune Poincar a unui sistem dinamic autonom n-dimensional este un
hiperplan , de dimensiune n 1 n spaiul strilor, care este intersectat
transversal de fluxul cmpului vectorial f determinat de evoluia sistemului
dinamic, aa cum este ilustrat n fig. 1.17.
Fie o orbit nchis n spaiul strilor unui cmp vectorial f, iar xQ
punctul de intersecie al orbitei cu planul (fig. 1.17). Dac T este perioada
de repetiie a lui i x este suficient de apropiat de xQ , atunci traiectoria
t x prin x va intersecta planul , dup un timp x T , n punctul
x x , aa cum se arat n fig. 1.17. n consecin funcia sau corespondena

de tip Poincar este descris de aplicaia:


g :U ,

(1.70)

g x x x ,

(1.71)

astfel c
unde U este o vecintate a lui xQ , iar g caracterizeaz sistemul n timp
discret:
xk 1 g xk .

34

(1.72)

n acest sens se spune c aplicaia Poincar asociaz sistemelor dinamice


continue i finit dimensionale sisteme dinamice discrete, care au aceleai
mulimi limit ca i cele continue.
Stabilitatea ciclului limit este determinat de valorile proprii ale
liniarizrii funciei g x n jurul punctului xQ . Dac toate valorile proprii i

ale lui Dx g xQ au modulul mai mic dect unitatea, atunci ciclul limit este
asimptotic stabil, iar dac un modul este mai mare dect unitatea, atunci ciclul
limit va fi instabil. Dac ns exist i , cu i 1 , iar toi ceilali
multiplicatori verific relaia k 1, k i , atunci nu se poate preciza doar din
aceast analiz tipul ciclului limit, fiind necesare diferenialele de ordin
superior ale aplicaiei Poincar. De notat c stabilitatea ciclului limit este
independent de poziia i orientarea seciunii Poincar, cu condiia ca fluxul
sistemului dinamic s intersecteze seciunea Poincar.
Se poate formula i urmtoarea teorem: Valorile proprii i ale matricei
Jacobi a aplicaiei Poincar asociat ciclului limit sunt independente de
punctul xQ de pe i , de seciunea transversal i de coordonatele locale alese
pe aceasta.
ntr-o seciune Poincar, un ciclu limit arat ca un punct fix. Seciunea
Poincar a unui atractor cvasiperiodic va arta, n final, ca o curb nchis
(fig. 1.18). Seciunea Poincar a unui atractor haotic va avea o structur fractal
(de puncte).

Fig. 1.18 Seciunea Poincar a unui atractor cvasiperiodic

1.5.4 Exponenii Liapunov


Exponenii Liapunov pot fi considerai ca o generalizare a valorilor
proprii pentru un punct de echilibru. Ei sunt utilizai pentru a determina
stabilitatea oricrui tip de comportare de regim permanent, inclusiv pentru
comportrile cvasiperiodice i de tip haotic [11].
S considerm un sistem dinamic n timp discret, descris de setul de
ecuaii (neliniare):
xk 1 g xk ,
35

(1.73)

unde xk reprezint vectorul de stare n-dimensional.


Fie xk perturbaia incremental a unui vector de stare xk , astfel nct
xk xk xk . Rezult c:
xk 1 Dx g xk xk ,

(1.74)

unde Dx g x este o matrice Jacobi, de dimensiune n n , avnd drept


componente derivatele pariale ale funciilor g x n raport cu cele
n componente ale vectorului x x1, x2 ,..., xn .
Fie yk xk x0 vectorul tangent, care determin un spaiu tangent.
Ecuaia de evoluie a sistemului dinamic n acest spaiu va fi:
yk 1 Dx g xk yk .

(1.75)

Evident, evoluia vectorului tangent yk depinde de orbita xk care, la


rndul ei, este determinat de soluia iniial x0 i de orientarea iniial a
vectorului tangent y0 . Suntem interesai de rata exponenial, n care
amplitudinea lui y crete sau scade o dat cu fiecare iteraie. n acest scop vom
defini mrimile:
x0 , y0 lim x0 , y0 , k ,

(1.76)

1
not
x0 , y0 , k = k ln yk .
k

(1.77)

unde

Mrimea x0 , y0 se numete exponent (de tip) Liapunov, iar


x0 , y0 , k = k se numete exponent Liapunov n timp discret.
not

n mod echivalent, putem vorbi despre numrul Liapunov L, care poate


fi definit n funcie de exponentul Liapunov prin relaia L e . Numrul
Liapunov L reprezint factorul mediu n care amplitudinea vectorului perturbaie
incremental xk este multiplicat la fiecare iteraie.
Din ecuaiile (1.75) i (1.76) rezult c:
1
x0 , y0 , k ln Dx g k x0 y0
k
1
ln Dx g xk -1 ...Dx g x0 y0 ,
k

unde am notat prin g k x0 iterarea de k ori a funciei g , adic:


36

(1.78)

g k x g g g ... g x ,

(1.79)

de k ori

iar Dx g k x este matricea Jacobi de ordinul n n , relativ la transformarea


g k . Produsul dintre matricea Dx g k x0 i vectorul tangent unitar y0
poate fi interpretat, n spaiul strilor, ca un elipsoid ale crui n raze principale
sunt chiar numerele Liapunov Li x0 , k , definite n timp discret pentru
i 1,2,..., n . Direciile principale ale elipsoidului sunt cei n vectori proprii
T

perpendiculari ai matricei simetrice reale: Dx g k x0 Dx g k x0 .

Razele principale ale elipsoidului sunt rdcinile ptratice ale celor n valori
proprii, care, uneori, sunt denumite valori singulare ale lui Dx g k x0 .

Pentru k , ecuaia (1.76) poate avea n valori posibile ale exponenilor


i x0 , care depind de orientarea vectorului y0 . Fie ordonarea lor astfel nct:
1 x0 2 x0 ... n x0 .

(1.80)

Mulimea valorilor i x0 , i 1,2,..., n formeaz spectrul Liapunov.


Pentru a rezuma introducerea teoretic a exponenilor Liapunov, s ne
imaginm n spaiul n-dimensional o sfer cu centrul n x0 care evolueaz o
dat cu sistemul dinamic. Dup k iteraii, sfera poate evolua ntr-un elipsoid,
caracterizat de n raze principale, aa cum este ilustrat n fig. 1.19, pentru cazul
particular n 2 .
Raportul razelor principale (fig. 1.19) este de ordinul ek i , adic exponenii
Liapunov i calific rata de tip exponenial a traiectoriilor sistemului dinamic n
evoluia sa. n vecintatea unei traiectorii asimptotic stabile, fluxul se
contract, astfel c exponentul Liapunov va fi zero sau negativ.

Fig. 1.19 Interpretarea geometric a exponenilor Liapunov


37

Calculul exponentului Liapunov pentru ecuaia (neliniar) xn 1 f xn


Dup cum s-a artat, exponenii Liapunov caracterizeaz senzitivitatea
evoluiei unui sistem dinamic n timp, la variaia incremental a condiiilor
iniiale. Dac analizm evoluia sistemului dinamic din punctul x0 n locul
evoluiei acestuia din punctul x0 , dup n iteraii abaterea dintre cele dou
evoluii poate fi caracterizat de ecuaia:
n en ,

(1.81)

unde exponentul Liapunov caracterizeaz rata medie a convergenei sau


divergenei procesului. Dac este negativ, procesul converge, iar dac este
pozitiv, procesul diverge. Dac sistemul dinamic este caracterizat de ecuaia:
xn 1 f xn ,

(1.82)

rezult c diferena dintre evoluiile fa de o soluie iniial x0 i o alta


(perturbat) x0 , dup n iteraii, va fi:
f n x0 f n x0 en

(1.83)

sau
ln

f n x0 f n x0

n .

(1.84)

Pentru mic, aceast expresie devine:

1 d f n
ln

n dx

(1.85)

sau
n 1

1
lim
ln f xi .
n n
i 0

(1.86)

De exemplu, n [12] se arat c pentru ecuaia logistic:


xn 1 xn 1 xn

(1.87)

valoarea exponentului Liapunov , n funcie de parametrul , este reprezentat


grafic ca n fig. 1.20.
Semnul (negativ sau pozitiv) al coeficientului Liapunov coincide cu
momentele de bifurcaie ale ecuaiei logistice. De exemplu, peste valoarea de
3,56 , regiunile de comportare periodic coincid cu intervalele n care
0.
38

Fig. 1.20 Variaia coeficientului Liapunov pentru ecuaia logistic

n tabelul 1.2 se prezint o clasificare a comportrilor de regim permanent


ale unui sistem dinamic, n funcie de mulimile lor limit i de valorile
exponenilor Liapunov [14]. Aa cum este prezentat i n tabelul 1.2, toate
valorile proprii i , i 1, n , specifice unui punct de echilibru stabil, au partea

real negativ, iar cel mai mare exponent al unui punct atractor este negativ.
Traiectoriile vecine unui ciclu limit converg ctre ciclul limit dac cel
mai mare exponent Liapunov corespunztor ciclului limit este zero, iar ceilali
exponeni sunt negativi.
Tabelul 1.2

Regim de funcionare
curent continuu
periodic
cvasiperiodic
(k-tor)

Valori specifice pentru coeficienii


Liapunov
0 1 2 ... n
1 0,
0 2 3 ... n
1 2 ... k 0
0 k 1 k 2 ... n
1 0 , dar

haotic

i 0
i1

39

Un k-tor este caracterizat de k exponeni Liapunov nuli, deoarece fluxul


local nu este nici contractiv, nici expansiv. Restul de n k exponeni
Liapunov sunt negativi.
n medie, o traiectorie haotic este instabil i, n consecin, are un
exponent Liapunov pozitiv. Aceasta conduce la o dependen senzitiv de
condiiile iniiale. Cu toate acestea, un atractor haotic este caracterizat de o
mulime limit atractoare spre care converg toate traiectoriile, astfel c suma
exponenilor Liapunov este negativ.
n acest paragraf, pn acum, ne-am referit n mod particular la definirea
exponenilor Liapunov doar pentru sistemele dinamice n timp discret. Pentru
sistemele dinamice n timp continuu, aceste noiuni se definesc n mod similar.
De exemplu, pentru un sistem dinamic n dimensional, n timp continuu,
caracterizat de sistemul de ecuaii:
x f x ,

(1.88)

vom considera o orbit x t deplasat infinitezimal n spaiul fazelor cu x t ,


astfel nct:
x t x t x t ,

(1.89)

i c vectorul tangent la aceast orbit este definit de:


y t x t x t .

(1.90)

n spaiul vectorial tangent, sistemul dinamic este caracterizat de:


y Dx f x t y .

(1.91)

n acest caz, exponenii Liapunov sunt definii de:


1
x 0 , y 0 lim ln y t
t t

(1.92)

i conduc, similar ca n relaia (1.80), la obinerea a n exponeni Liapunov


pentru valoarea iniial x 0 din bazinul atractorului sistemului dinamic descris
de relaia (1.88).

1.5.5 Entropia
S considerm c un experiment poate avea n valori posibile, cu
probabilitile p1, p2 ,..., pn . Shannon a introdus noiunea de entropie, care
descrie incertidunea experimentului prin relaia:

40

Hs

pi ln pi .
1

(1.93)

i 1

De exemplu, n cazul n care pi este egal cu unu, iar restul sunt nule,
rezult c H s 0 , confirmnd faptul c nu exist nici o incertitudine n
realizarea experimentului. Pe de alt parte, incertitudinea are o valoare maxim
cnd toate valorile experimentului au probabilitile egale. n acest caz
1
i entropia va avea valoarea maxim posibil egal cu
p1 p2 ... pn
n
ln n .
Kolmogorov a aplicat noiunea introdus de Shannon n cadrul teoriei
ergodice. Fie o msur invariant de probabilitate ergotic, ataat unui
sistem dinamic, caracterizat de funcia f. n cazul cel mai interesant pentru
studiul nostru poate fi interpretat ca msura natural a unui atractor haotic
corespunztor sistemului. Fie R o regiune nchis din spaiul fazelor sistemului
dinamic, care conine msura . S mprim regiunea R ntr-un numr finit de
subregiuni Ri , astfel nct R R1 R2 ... Rn .
n acest caz, putem defini funcia de entropie corespunztoare unei partiii
Ri prin relaia:
H Ri

i 1

Ri ln Ri ,

(1.94)

care ne d informaia medie dobndit cnd tim c o orbit se afl ntr-una


dintre partiiile Ri . n continuare, Kolmogorov consider valorile f 1 Ri
corespunztoare partiiilor Ri i examineaz cele n 2 intersecii:

Ri f 1 R j

(1.95)

pentru fiecare pereche i, j , cu 1 i, j n .


Alegnd toate interseciile nenule, se realizeaz un nou set de partiii
(2)
Ri , cu 1 i n2 , unde n2 reprezint numrul de intersecii nenule. n

continuare, procedeul se repet pentru cel de-al treilea set de partiii

R
3

format din cele n3 intersecii nenule de tipul:


Ri f 1 Ri f 2 Rk , pentru i, j, k 1,2,..., n

(1.96)

n mod similar se formeaz partiiile de ordin superior. Mrimea:

lim H R H R

1
n
Ri
n n

h ,Ri lim

n 1

41

(1.97)

poate fi interpretat ca fiind informaia medie ctigat trecnd de la partiia de


ordin n la partiia mai fin de ordin n 1, cnd n .
Entropia metric a msurii , denumit i entropia Kolmogorov-Sinai,
este, prin definiie:
h sup h ,Ri .
Ri

(1.98)

Exist i alte definiii ale entropiei ataate unui sistem dinamic. De


exemplu, entropia topologic a unui sistem dinamic, definit de cmpul vectorial f,
conduce la o caracterizare a complexitii dinamicii sistemului independent de
msura invariant sau de msurile pe care acest cmp le poate admite 41.
Entropiile metrice i topologice permit moduri diferite de a caracteriza
haosul. De exemplu, se afirm c dinamica pe o mulime invariant, care admite
o msur invariant este haotic pentru orice condiie iniial n raport cu
msura dac h 0 . Pe de alt parte, se spune c dinamica unui sistem
neliniar, caracterizat de funcia f , admite orbite haotice dac hT 0 .

1.6 Stabilitatea structural i bifurcaii


Stabilitatea structural se refer la senzitivitatea unui sistem dinamic la
modificri mici ale parametrilor si. n consecin un cmp vectorial f structural
stabil este acela pentru care un cmp vectorial f', foarte aproape de f, va avea o
dinamic echivalent n spaiul fazelor [3], [4], [10].
Noiunea matematic de stabilitate structural este foarte important i
pentru sistemele dinamice electrice. De exemplu, un circuit fizic depinde, n
general, de un set de parametri, dintre care unul sau mai muli trebuie modificai
pentru a optimiza un criteriu de performan. n acest sens este necesar s tim
dac comportrile n spaiul fazelor vor fi echivalente sau (mult) diferite o dat
cu modificarea acestor parametri.
S considerm un sistem dinamic cu un singur parametru , descris de
setul de ecuaii:
x t f x t ,

(1.99)

pentru care cmpul vectorial este parametrizat de valoarea lui . O valoare


particular 0 , pentru care fluxul cmpului vectorial corespunztor ecuaiei
(1.99) nu este structural stabil, adic este puternic senzitiv la mici variaii ale
parametrului 0 , constituie un punct de bifurcaie.
S considerm exemplul comportrii n spaiul fazelor a unei diode Chua,
pentru diferite valori ale neliniaritii rezistenei negative Ga , aa cum este
ilustrat n fig. 1.21. Aa cum rezult din fig. 1.21, sistemul Chua evolueaz de la
42

regimul periodic stabil, caracterizat printr-o singur curb n spaiul fazelor


v1, i3 , v2 , prin bifurcaii succesive, la un regim periodic cu dou, patru dublri
de perioad, pn la o mulime caracterizat de o spiral atractoare [14].
Un alt exemplu l poate constitui comportarea sistemului dinamic n timp
discret, caracterizat de ecuaia logistic:
xk 1 xk 1 xk .

(1.100)

Aceast relaie poate fi considerat ca fiind discretizarea ecuaiei logistice


n timp continuu:
f x x 1 x , x .

(1.101)

Pentru sistemul dinamic descris de ecuaia iterativ ptratic (1.100),


valoarea de echilibru sau valoarea punctului atractor xq satisface condiia:

f xq xq ,

adic

(1.102a)

xq 1 xq xq .

(1.102b)

Rezult:
xq1 0 i

xq2 1

1
.

(1.103)

Valorile de echilibru xq1 i xq2 vor satisface i condiia:


f x 1 2 x ,

adic

(1.104)

f xq1 f 0

(1.105)

1
f xq2 f 1 2 .

(1.106)

43

Fig. 1.21 Regimuri specifice unui sistem dinamic


44

n consecin condiia de stabilitate pentru xq1 0 devine 1 , iar


condiia de stabilitate pentru xq2 1

1
este 2 1 , adic 1 3 . Aceste

rezultate sunt ilustrate n fig. 1.22.

Fig. 1.22 Descrierea stabilitii/instabilitii atractorilor specifici ecuaiei logistice

Deci sistemul dinamic caracterizat de funcia logistic (de gradul doi)


(1.100) are urmtoarea comportare n raport cu :
1
- dac 0 1, rezult xq1 0 este stabil, iar xq2 1 este instabil;

1
- dac 1 3 , rezult xq1 0 este instabil, iar xq2 1 este stabil;

- dac 3 , att xq1 , ct i xq2 sunt instabile.


S considerm, n continuare, un al doilea ciclu al comportrii sistemului
dinamic, caracterizat de operatorul:
f f x = f 2 x x 1 x 1 x 1 x
not

2 x 1 x 3 x 2 1 x .
2

(1.107)

n acest caz, condiia de echilibru f 2 xq xq devine:

2 xq 1 xq 3 xq2 1 xq

xq

(1.108a)

(1.108b)

sau

3 xq4 23 xq3 2 1 xq2 2 1 xq 0 .

Rdcinile sunt: xq1 0 i xq2 1

45

1
, iar din ecuaia

2 xq2 1 xq 1 0

1 3

, care sunt reale doar dac 3 .


2
n continuare, pentru compoziia de ordinul trei a funciei iterative
logistice:
rezult i xq3,4

f f f x

f 3 x ,

not

(1.109)

soluiile de echilibru se obin din ecuaia f 3 xq xq , care vor fi n numr de


opt, evideniind apariia n spaiul strilor a 8 23 puncte fixe, dintre care patru
vor fi stabile i patru vor fi instabile. Aceste bifurcaii apar pentru
3 6 3,449490... .
Similar se poate constata c, pentru compoziia de ordinul patru a funciei
logistice, soluiile de echilibru ale ecuaiei:

f f f f xq

f 4 xq xq

not

(1.110)

pun n eviden o nou bifurcaie pentru 4 3,5440... , rezultnd 16 puncte


fixe, dintre care opt stabile i opt nestabile .a.m.d.
Valorile n pentru care au loc bifurcri, cu 2n puncte fixe, dintre care
2n1 sunt stabile i 2n1 sunt nestabile, sunt date mai jos:
1 1

6 3,568759...

2 3

7 3,569296...

3 3,449490...

8 3,569891...

4 3,545090...

9 3,569934...

5 3,564407...

...

Feigenbaum [12] a artat c aceste puncte de bifurcaie pot fi obinute din


ecuaia:
n 1
n c F ,

(1.111)

unde 3,5699456... , c 2,6327... , iar F 4,6692... , care se numete


constanta (universal) Feigenbaum, deoarece caracterizeaz punctele de
bifurcaie ale oricrei funcii iterative (neliniare) de ordinul doi.
Ecuaia unui sistem dinamic parametrizat poate fi rescris sub forma:
x f x, ,

f:

46

(1.112)

avnd ca soluie perechea de valori x, S , unde mulimea soluiilor S este


definit de S x R f x, 0 , cel puin pentru o valoare

Din exemplele precedente s-a vzut c, pentru anumite valori ale


parametrului se pot obine diverse comportri ale sistemului dinamic n
spaiul fazelor.
Un punct x0 , 0 S se numete punct regulat al ecuaiei f x, 0
dac:
f
x

x x0

(1.113)

0.

(1.114)

i punct singular dac:


f
x

x x0
0

Dintre punctele singulare, o importan deosebit o au punctele de


bifurcaie, definite ca acele puncte n vecintatea crora ecuaia (1.114) are, cel
puin pentru un dat, mai multe soluii.
Teoria bifurcaiei este o disciplin matematic care studiaz schimbrile
topologice i difereniale, numite bifurcaii, ale aplicaiilor neliniare n anumite
puncte singulare, numite puncte de bifurcaie 4.
Obiectul teoriei bifurcaiei depinde de context, adic de spaiile n care se
consider aplicaiile. Astfel, cnd aplicaia definete o ecuaie neliniar,
staionar, ce depinde de un parametru, studiul de bifurcaie revine la
determinarea anumitor caracteristici geometrice i algebrice ale varietilor ce
alctuiesc mulimea soluiilor acelei ecuaii. n acest caz, teoria bifurcaiei se
ocup, n principal, de gsirea punctelor de bifurcaie, a numrului varietilor ce
trec prin aceste puncte, a sensului lor de apariie n aceste puncte, a stabilitii
punctelor varietilor, ca soluii ale unor ecuaii de evoluie ataate unor familii
de cmpuri vectoriale.
Dac aplicaia definete un sistem dinamic, atunci teoria bifurcaiei se
refer la schimbrile topologice neechivalente ale spaiului fazelor.
n cadrul sistemelor dinamice, teoria bifurcaiei se numete teoria
bifurcaiei dinamice (i aparine topologiei difereniale). n cazul problemelor
staionare, definite de cmpuri vectoriale, ea se numete teoria bifurcaiei statice
(i aparine analizei funcionale neliniare). Datorit legturii dintre ecuaiile
difereniale, sistemele dinamice i cmpurile vectoriale, bifurcaia dinamic i
cea static a ecuaiilor sunt legate corespunztor [3], [4].
Ca i stabilitatea, bifurcaia este o proprietate a soluiei unei ecuaii ce
depinde de un parametru, legat de variaia acestei soluii cu acel parametru.
Cum, n general, ecuaia este neliniar, n cazul staionar aceast variaie nu este
47

descris de o funcie, ci de o funcie multiform. De aceea teoria bifurcaiei


apare ca un studiu al multiformitii funciilor. Fiind un studiu de natur
calitativ, investigarea bifurcaiei trebuie efectuat naintea abordrii numerice
sau a celei cantitativ teoretice a unei ecuaii, deoarece, n funcie de numrul i
de natura soluiilor, trebuie alese metodele analitice i numerice specifice pentru
determinarea acelor soluii.
De altfel teoria bifurcaiei s-a impus n urma constatrii c, datorit
neliniaritii modelelor matematice ale tiinelor particulare, prezena bifurcaiei
este regula i nu excepia! Pe de alt parte, existena mai multor atractori pentru
o aceeai valoare a parametrului a dus la explicarea multor paradoxuri ale
tiinelor particulare, impunnd un alt sens noiunilor de rezolvare i de soluie a
unei ecuaii [4].

1.6.1 Diagrame de bifurcaie


Portretele de faz, seciunile Poincar, seriile de timp sau spectrele de
putere evideniaz informaii asupra dinamicii unui sistem. ns dinamica unui
sistem poate fi evideniat i ntr-o manier global, n raport cu variaia
valorilor parametrilor si, permindu-ne compararea simultan a comportrilor
periodice i haotice.
S considerm, din nou, sistemul dinamic n timp continuu de ordinul n,
descris de ecuaia: x f x, , cu parametrul . Pe msur ce parametrul
se modific, mulimile limit ale sistemului dinamic se vor schimba. n mod
tipic, o variaie mic a parametrului va produce o variaie cantitativ mic a
mulimilor limit ale sistemului. Dar exist i posibilitatea ca o variaie mic a
parametrului , n jurul anumitor valori, s produc schimbri calitative
importante ale sistemului dinamic. Aceste schimbri calitative se numesc
bifurcaii, iar valorile parametrului la care apar se numesc valori ale
bifurcaiilor. Trebuie menionat c o schimbare calitativ a mulimii limit poate
s apar numai dac sistemul dinamic este structural instabil. Astfel, mulimea
valorilor de bifurcaie este mulimea valorilor parametrului pentru care sistemul
dinamic este structural instabil. n acest sens se spune c o diagram de
bifurcaie este o reprezentare a mulimilor atractoare ale unui sistem dinamic n
raport cu valorile unui parametru de control [12], [13], [14]. n mod tipic, se
reprezint fie spaiul strilor, fie se alege o variabil de stare a sistemului
dinamic, care se reprezint grafic n raport cu variaia parametrului de control.
Diagrama de bifurcaie este forma sintetic, geometric de prezentare a
rezultatelor unui studiu de bifurcaie. Exemple de bifurcaii sunt: dispariia sau
apariia unor mulimi limit sau o modificare n tipul de stabilitate a unei
mulimi limit.
S considerm, pentru nceput, exemplul unui sistem dinamic de ordinul
unu, descris de ecuaia:
x x2 , x .
48

(1.115)

Punctele critice sunt date de ecuaia: x2 0 . Rezult x1,2 .


Pentru 0 , sistemul dinamic nu are nici un punct de echilibru; pentru 0 ,
exist un punct de echilibru n origine x 0 , cu valoarea proprie egal cu
zero, iar pentru 0 , exist un punct de echilibru stabil, la x , cu
valoarea proprie 2 , i un punct de echilibru instabil, la x , cu
valoarea proprie 2 . Deoarece la trecerea prin zero a parametrului se
creeaz dou puncte de echilibru pentru sistemul dinamic, se spune c 0 este
o valoare de bifurcaie pentru acest sistem. Portretul de faz pentru acest tip de
bifurcaie este dat n fig. 1.23.

Fig. 1.23 Portretul de faz pentru bifurcaia de tip a: a) 0 ; b) 0

Diagrama de bifurcaie pentru acest sistem este ilustrat n fig. 1.24, unde
sunt indicate i mulimile limit stabile (linie continu) i instabile (linie
punctat).

Fig. 1.24 Diagrama de bifurcaie pentru sistemul dinamic (1.115)

S considerm exemplul unui sistem dinamic de ordinul unu, descris de


ecuaia:
x x x3 , x

(1.116)

Pentru orice valoare a lui , exist un punct de echilibru n origine.


Valoarea proprie corespunztoare lui este egal cu , astfel c acest punct de
echilibru este stabil dac 0 i instabil pentru 0 . Pentru 0 , exist, n

49

plus, nc dou puncte de echilibru, la . Ambele puncte de echilibru au


valorile proprii corespunztoare egale cu 2 , astfel c acestea sunt stabile.
Poziia i stabilitatea punctelor de echilibru sunt reprezentate n fig. 1.25

Fig. 1.25 Portretele de faz ale bifurcaiei de tip pitchfork


a) cazul 0 ; b) cazul 0

O bifurcaie apare la 0 , deoarece la aceast valoare punctul de


echilibru din origine i schimb tipul de stabilitate i, n plus, sunt create dou
noi puncte de echilibru. Diagrama de bifurcaie este reprezentat n fig. 1.26.

Fig. 1.26 Diagrama de bifurcaie pentru sistemul dinamic (1.116)

n cele dou exemple precedente, o bifurcaie a creat o pereche de puncte


de echilibru i, n plus, n cazul exemplului precedent, a modificat i stabilitatea
unui punct de echilibru existent. n urmtorul exemplu, bifurcaia va crea un
ciclu limit.
S considerm sistemul dinamic de ordinul doi, descris de ecuaiile:

x1 x2 x1 x12 x22
x2 x1

x2 x12

x22

(1.117)

Acest sistem dinamic are un punct de echilibru n origine, cu valoarea


proprie j , unde j 1 . Pentru 0 , punctul de echilibru este stabil. Cnd
este mrit ctre valoarea 0 , punctul de echilibru devine nonhiperbolic
(avnd valori pur imaginare pentru valorile proprii corespunztoare), iar pentru
50

0 , punctul de echilibru devine instabil. Mai mult, pentru 0 , exist un


ciclu limit stabil, dat de soluia ecuaiei x12 x22 . Deoarece punctul de
echilibru al sistemului dinamic i schimb stabilitatea la 0 i este creat o
nou mulime limit, vom concluziona c 0 este o valoare de bifurcaie
pentru sistemul dinamic considerat. Aceast bifurcaie este denumit bifurcaie
de tip Hopf.
Diagrama de bifurcaie pentru exemplul de mai sus, reprezentat n spaiul
de coordonate (, x1, x2 ) , este dat n fig. 1.27.

Fig. 1.27 Diagrama de bifurcaie pentru sistemul dinamic (1.117)

n fig. 1.28 se prezint diagrama de bifurcaie corespunztoare unui sistem


dinamic, n timp discret, caracterizat de ecuaia logistic: xk 1 xk (1 xk ) . Aa
cum rezult din fig. 1.28, pentru valorile 1, 2 ,... ale parametrului de control
rezult apariia dublrii de perioad.

Fig. 1.28 Diagrama de bifurcaie corespunztoare ecuaiei logistice


51

1.6.2 Tipuri de bifurcaii


Teoria matematic a bifurcaiei a studiat aproape complet tipurile de
bifurcaii pentru sistemele dinamice dependente de un singur parametru sau, cel
mult, de civa parametri. Se admite faptul c un studiu general, pentru un
numr de n parametri, este imposibil (i poate nici nu este interesant din punctul
de vedere al aplicaiilor practice) [3], [4]. n continuare ne vom referi succint la
trei tipuri de bifurcaii.
1. Bifurcaia de tip Hopf apare n cazul sistemelor dinamice n timp
continuu, cnd o pereche complex-conjugat de valori proprii ale liniarizrii
Dx f xQ a cmpului vectorial n jurul unui punct de echilibru xQ ,

traverseaz axa imaginar. n mod tipic, punctul de echilibru stabil devine


instabil i se nate un ciclu limit stabil. Similar, cnd un ciclu limit traverseaz
o bifurcaie de tip Hopf, va rezulta o micare pe un tor 2 n spaiul fazelor
sistemului dinamic.
2. O bifurcaie de tip a (saddle-nod) apare cnd un punct de echilibru
stabil i unul instabil fuzioneaz i apoi dispar brusc dintr-un atractor. Un
exemplu tipic de bifurcaie de tip a n circuitele electronice o constituie
comutarea ntre cele dou stri ale unui circuit trigger Schmitt: la un anumit prag
de comutare, punctul de echilibru, care corespunde strii de saturaie high, se
unete cu punctul de echilibru de tip a din regiunea instabil de ctig mare
i dispare. Dup un regim tranzitoriu, traiectoria se ndreapt ctre un alt punct
de echilibru, care corespunde strii low. O bifurcaie de tip a se poate
manifesta i ca un comutator ntre atractori de diferite dimensiuni, ntre atractori
periodici i atractori haotici sau de la un ciclu limit de o anumit perioad ctre
un ciclu limit de o alt perioad (de repetiie).
3. Bifurcaia de tip dublare de perioad este tipic pentru sistemele
n timp discret i apare atunci cnd o valoare proprie real a liniarizrii
Dx f xQ a cmpului vectorial f n jurul unui punct de echilibru xQ

traverseaz cercul unitate n punctul 1. n cazul sistemului dinamic n timp


continuu, bifurcaia de tip dublare de perioad apare doar pentru comportri de
tip ciclu limit, cnd durata unei perioade T se schimb ntr-una de durata 2T
etc., aa cum a fost ilustrat n fig. 1.12.
Fiecare dintre cele trei bifurcaii descrise mai sus poate da natere unei
evoluii distincte ctre haos i toate trei au fost regsite n studiul circuitelor
electronice neliniare. De exemplu, evoluia ctre haos prin dublarea perioadei
este caracterizat printr-o cascad de bifurcaii, n care un ciclu limit se
transform n altul cu perioad de repetiie njumtit. Un astfel de scenariu de
evoluie ctre haos s-a pus n eviden la circuitul Chua.
Evoluia ctre haos datorat bifurcaiilor de tip a cunoate diferite
strategii. Cea mai comun este aa-numita evoluie intermitent, care rezult
datorit unei singure bifurcaii de tip a. Caracteristic acestei strategii este
52

faptul c imediat dup o bifurcaie traiectoria din spaiul strilor este


caracterizat de intervale (relativ) lungi de micri aproape regulate, urmate de
scurte ruperi de micri neregulate. La o anumit valoare critic a
parametrului (de control) a sistemului dinamic, fazele regulate devin din ce n ce
mai scurte, iar ruperile de micri neregulate devin din ce n ce mai frecvente,
pn cnd intervalele regulate dispar, lsnd locul unei evoluii haotice (a
traiectoriei unui sistem dinamic).
Evoluia ctre haos, datorat unei secvene de bifurcaii de tip Hopf, d
natere unei ci ctre haos denumite cale cvasiperiodic. De exemplu, un
sistem dinamic care pleac dintr-un punct fix va genera n evoluia sa, dup trei
bifurcaii Hopf, trei toruri istabile i la cea mai mic perturbaie n sistem
evoluia sistemului se va ndrepta ctre haos.

1.6.3 Drumurile ctre haos


De regul, sistemele dinamice neliniare, ce pot avea un comportament
haotic, realizeaz trecerea dintr-un regim nonhaotic n regimul haotic printr-un
anumit regim tranzitoriu sau scenariu. Aa cum am spus, exist mai multe
modaliti sau drumuri prin care un sistem periodic sau pseudoperiodic
realizeaz tranziia ctre regimul haotic. Cele trei mari scenarii de tranziie ctre
haos sunt:
- dublarea perioadei sau drumul lui Feigenbaum, caracterizat printr-o serie de
bifurcaii;
- de la intermitena haosului ctre haos, ce apare n imediata vecintate a
ferestrelor n care regimul haotic nu este prezent, dei n afara acestor ferestre
sistemul are un comportament haotic;
- cvasiperiodicitatea, ce se traduce prin bifurcaii Hopf repetate.
Scenariile: dublarea perioadei, ca i intermitena haosului ctre haos se
gsesc adesea n cazul sistemelor monodimensionale. Astfel, pentru a ilustra
aceste dou drumuri ctre haos, vom considera sistemul dinamic bazat pe funcia
logistic definit astfel:
xn 1 f xn

f x k x 1 x

(1.118)

unde xn[0, 1] i k[0, 4].


a) Dublarea perioadei sau drumul lui Feingenbaum
Drumul lui Feigenbaum se traduce prin dublri de perioad succesive, pe
msur ce unul dintre parametrii sistemului dinamic se modific. n cazul
funciei logistice, parametrul ce se modific este k, iar pe msur ce k crete
gradual, apar din ce n ce mai multe dublri de perioad, pn cnd sistemul
intr n regimul haotic. Pentru a explica fenomenul dublrii de perioad,
caracterizat printr-o bifurcaie de tip furc, vom considera mai multe intervale
de valori pentru parametrul k.
53

Cazul 1 : k 1
Traiectoria {xn} converge ctre punctul x=0, ce se numete punct fix
stabil al funciei logistice (pentru k 1 ).
Definiie: x* este un punct fix al sistemului descris de funcia F dac
d F x*
*
*
*
F(x )=x . n plus, x este un punct fix stabil dac
1 i se numete
dx
d F x*
instabil dac
1.
dx

1
0. 9
0. 8
0. 7
xn + 1

0. 6
0. 5
0. 4
0. 3
0. 2
0. 1
0

0 .2

0. 4

0 .6

0 .8

xn

Fig. 1.29 Evoluia traiectoriei {xn} pentru k=0.9 i x0=0.6

n cazul exemplului considerat, definiia stabilitii unui punct fix se poate


traduce i geometric folosind prima bisectoare xn+1=xn. Dac panta funciei
logistice f(x) n x* este mai mic de 45, punctul fix x* este stabil, iar n caz
contrar punctul fix este instabil.
Cazul 2 : 1 < k < 3
Funcia logistic are, n acest caz, dou puncte fixe x0* 0 i x1* 1 1 k

, obinute prin rezolvarea ecuaiei: k x 1 x x . Punctul x0* este instabil pentru


1
c f 0 k 1, iar punctul x1* este stabil, deoarece f 1 2 k 1 ,
k
pentru k<3. Aceasta nseamn c toate traiectoriile cu condiia iniial x0 [0,1]
converg ctre x1* atunci cnd 1<k<3. Cu alte cuvinte, fiecare traiectorie converge

ctre un ciclu de ordinul 1 sau atractor punctual, reprezentat de punctul x1* .


Cazul 3 : 3 k 1 6
54

Pentru acest domeniu de valori ale parametrului k, punctul fix x1* devine
i el instabil. Traiectoria cu condiia iniial x0 converge la nceput n vecintatea
lui x1* , iar apoi se ndeprteaz, pentru a oscila ntre dou valori x2* i x2*
(fig. 1.30). Aceast oscilaie se numete ciclu de ordinul 2 sau atractor de
perioad 2.
1
0.9
0.8
0.7

xn+1

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

x*20.2

0.4

x*1

x*2+

0.6

0.8

xn

Fig. 1.30 Dublarea perioadei (k=3.14, x0=0.04)

Trecerea de la un ciclu de ordinul 1 la un ciclu de ordinul 2 corespunde


unei bifurcaii furc (fig. 1.31), punctul de bifurcaie fiind obinut pentru k = 3.
x2*

x1*

x2*

Fig. 1.31 Bifurcaia furc

Punctele fixe x2* i x2* sunt punctele fixe ale transformrii f f x ,


fiind deci soluiile ecuaiei:
f f x x

(1.119)

x k x k 1 k 2 x 2 k k 1 x k 1 0 .

(1.120)

sau

Rezolvnd ultima ecuaie obinem soluiile (punctele fixe):


55

x0* 0

x* 1 1
1
k

k 1
*
x

k 1
x2*

k 1 k 3

(1.121)

2k

k 1 k 3
2k

Cele dou puncte fixe x2* i x2* sunt soluii stabile ale transformrii

f f x pentru 3 k 1 6 , deoarece

1 ; d f f x 1 .

d f f x2*

*
2

dx

dx

Cazul 4 : k 1 6
n acest caz punctele fixe x2* i x2* sunt instabile, fiecare punct
divizndu-se n alte dou puncte pentru a da natere unui atractor de perioad 4.
Cele dou noi bifurcaii furc apar pentru k 1 6 (fig. 1.32).

k 1 6

k=3

Fig. 1.32 Diagrama bifurcaiilor pentru funcia logistic (2.9k3.6)

56

Procesul de dublare a perioadei se repet pe msur ce k crete. n


fig. 1.32 se poate observa fenomenul de dublare a perioadei, care apare pentru
k = 3 i k 1 6 .
n general, atunci cnd un atractor de perioad n devine instabil, pentru
k = kn, apare un alt atractor de perioad 2n. Pentru funcia logistic, dincolo de o
valoare critic, kc=3.5699456, atractorul devine haotic.
Convergena funciei logistice ctre un regim haotic poate fi msurat cu
ajutorul raportului distanelor dintre valorile succesive ale parametrului kn, la
care apar dublri de perioad. Pe msur ce kn crete, acest raport tinde spre o
anumit valoare , numit constanta lui Feingenbaum:
kn kn 1
4.66920166...
n kn 1 kn

lim

(1.122)

iar kn tinde spre kc.


Constanta lui Feingenbaum a fost pus n eviden i n cazul altor
sisteme dinamice la care apar bifurcaii furc i deci are un caracter general.
b) De la intermitena haosului ctre haos
n fig. 1.33 este prezentat diagrama bifurcaiilor pentru funcia logistic
atunci cnd 2.8 k 4 . Se poate observa c pentru valori ale lui k mai mari
dect valoarea critic kc, n zona n care sistemul ar trebui s aib un
comportament haotic exist nite benzi albe, numite ferestre, n care nu apare
nici un comportament haotic.

kc

Fig. 1.33 Diagrama bifurcaiilor pentru funcia logistic ( 2.8 k 4 )

Fereastra cea mai important se situeaz n jurul valorii k=3.84. Cea mai
mare parte a orbitelor incluse n aceast fereastr, determinate de condiia
iniial x0 i parametrul k, converg spre un ciclu de ordinul trei. Pentru anumite
valori ale lui k, orbita nu converge asimptotic spre acest ciclu, dar aceste
57

traiectorii nu sunt n general observabile. S-a gsit c aceast fereastr (fig. 1.34)
ncepe exact atunci cnd k 1 8 .
+

+
-

Fig. 1.34 Diagrama bifurcaiilor pentru fereastra ce posed un ciclu de ordinul trei

Pentru k 1 8 transformarea f f f x are trei puncte fixe notate


cu , , . Se poate observa din fig. 1.34 c, pe msur ce parametrul k crete,
cele trei puncte fixe se bifurc, pentru a da fiecare natere la alte dou soluii ale
ecuaiei f f f x x , soluii notate cu (+,-), (+,-), (+,-).
La fel ca n cazurile prezentate mai sus, se demonstreaz c punctele +,
+, + sunt puncte fixe stabile, dar celelalte trei puncte sunt puncte fixe instabile.
Punctele +, +, + determin un atractor de perioad 3, care atrage cea mai mare
parte a orbitelor. Bifurcaia care produce un punct stabil i unul instabil se mai
numete i bifurcaie tangent. Bifurcaia tangent apare i n cazul altor
ferestre ce posed cicluri de alte ordine i este considerat ca fiind specific
scenariului de intermiten a haosului ctre haos. Haosul intermitent poate fi
observat atunci cnd parametrul k ia valori puin mai mici dect valoarea
parametrului de la care ncepe fereastra periodic.
Pstrnd parametrul k n fereastra considerat n fig. 1.34, vom nota
parametrul k sub forma k 1 8 . Graficele urmtoare arat evoluia
traiectoriei {xn} pentru dou valori diferite ale lui .
Din cele dou grafice prezentate n fig. 1.35 se constat c orbita generat
cu funcia logistic, cu parametrul k considerat i condiia iniial x0=0.3,
urmeaz o micare periodic stabil n general, dar care se destabilizeaz brusc,
lsnd locul unor rbufniri haotice, care se sting pe msur ce k se apropie de
fereastra periodic.
58

1
0.9
0.8
0.7

xn

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
250

300

350
n

400

450

400

450

a)
1
0.9
0.8
0.7

xn

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
250

300

350
n

Fig. 1.35 a) Evoluia lui xn pentru =10-3 i x0=0.3 ;


b) Evoluia lui xn pentru =10-4 i x0=0.3

Pe msur ce k se ndeprteaz de fereastra periodic, rbufnirile haotice


devin din ce n ce mai frecvente, iar n final regimul haotic domin din nou. Este
de subliniat totui c, dei n exemplul considerat rbufnirile haotice erau
controlate prin parametrul k k , ele depind i de condiia iniial x0.

59

c) Cvasiperiodicitatea sau bifurcaiile Hopf


Fie sistemul dinamic descris de ecuaiile n timp continuu:
d x
2
2

x
x

d t
(1.123)

d
y
2
2

x y x y
d t
Se observ c acest sistem are un punct fix n origine (x=0, y=0), ale crui
valori proprii sunt j , unde j 1 .
Pentru <0, punctul fix este stabil. Cnd =0, punctul fix devine
nonhiperbolic, iar pentru >0, el este instabil. Pe de alt parte, pentru >0,
exist un un ciclu limit stabil dat de ecuaia: x 2 y 2 .
Deci, deoarece stabilitatea punctului fix se schimb pentru =0 i un ciclu
limit este creat pentru >0, rezult c =0 este o valoare de bifurcaie.
Trecerea unei perechi de valori proprii conjugate peste axa imaginar i
crearea unui ciclu limit formeaz o bifurcaie de tip Hopf.
Bifurcaiile Hopf sunt mai puin vizibile pe o diagram de bifurcaii, dar
pot fi observate cu uurin n spaiul fazelor. Astfel, fig. 1.36 a), b) prezint,
pentru sistemul precedent, cazul n care punctul fix din origine este stabil
asimptotic (fig. 1.36 a)) i spaiul fazelor dup ce bifurcaia Hopf s-a produs
(fig. 1.36 b)).
Fie un sistem dinamic oarecare ce se afl ntr-o stare staionar,
caracterizat prin existena unui punct fix. Presupunem c prin modificarea unui
parametru al sistemului, acesta i pierde starea staionar pentru a oscila cu o
frecven f1 (ciclu limit), prin intermediul unei bifurcaii Hopf. Dac prin
modificarea n continuare a parametrului considerat apare o nou bifurcaie
Hopf, regimul periodic se transform ntr-un regim cvasiperiodic cu dou
frecvene f1 i f 2 . n acest ultim caz, n spaiul fazelor, vom avea ca atractor un
tor de dimensiune 2. Dac urmeaz o a treia bifurcaie Hopf, torul de
dimensiune 2 se transform ntr-un tor de dimensiune 3, cruia i corespunde un
regim cvasiperiodic cu trei frecvene f1 , f 2 i f3 . Dac sistemul dinamic este n
continuare perturbat, prin intermediul parametrului considerat, noul tor poate
deveni instabil i regimul cvasiperiodic este nlocuit de un regim haotic.
n practic, o situaie des ntlnit este aceea n care cvasiperiodicitatea
apare atunci cnd un oscilator de frecven f 2 perturb un sistem care era, iniial
periodic, cu frecvena f1 . Dac raportul frecvenelor celor dou oscilatoare nu
este raional, sistemul se numete cvasiperiodic. n spaiul frecvenelor, drumul
ctre haos prin intermediul cvasiperiodicitii este reprezentat printr-o
mbogire a armonicilor de tipul mf1 nf 2 . O condiie necesar pentru ca un
sistem s ajung n regim haotic, plecnd de la un regim periodic, este ca
sistemul s treac prin cel puin dou bifurcaii Hopf.

60

0.6
(-0.5,0.5)

(0.5,0.5)

(-0.5,-0.5)

(0.5,-0.5)

0.4
0.2

0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

a)
0.8
0.6
0.4

(-0.5,0.5)

(0.5,0.5)

(-0.5,-0.5)

(0.5,-0.5)

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0
x

0.2

0.4

0.6

0.8

Fig. 1.36 a) Spaiul fazelor nainte de bifurcaia Hopf (=-0.2);


b) Spaiul fazelor dup ce bifurcaia Hopf s-a produs (=0.2)

1.7 Asupra teoriei catastrofelor


1.7.1 Introducere
Majoritatea teoriilor matematicii afirma Rene Thom ntr-un interviu
n 1983 au o origine endogen, cu alte cuvinte cerinele matematicii nsi
genereaz teoria corespunztoare. Teoria catastrofelor, din acest punct de
vedere, nu este o teorie a matematicii, ea este, mai degrab, o metodologie n
raport cu un tip oarecare de situaie experimental, cu o fenomenologie oarecare,
constituind un mijloc de interpretare sau de generare a unor interpretri care
ne-ar permite s vedem ceva mai departe dect ne permite fenomenologia
propriu-zis [28], [29].
61

n forma cea mai brutal, o catastrof este un salt de la continuu la


discontinuu. Teoria catastrofelor i propune s explice apariia unor accidente
discontinue nuntrul unor medii continue, atunci cnd observm apariia unor
discontinuiti acolo unde iniial ele nu existau. Apariia unei discontinuiti
ntr-un mediu continuu poate fi interpretat sau explicat cauzal, adic
identificnd o alt discontinuitate care o precede i o cauzeaz. Teoria
catastrofelor ofer ns o alternativ constnd n a spune c un fenomen
discontinuu poate s apar oarecum spontan n cadrul unei comportri continue
a respectivului mediu.
Apariia celulelor canceroase ntr-un organism cu o evoluie sntoas sau
ieirea din sincronism a unor echipamente digitale, interconectate controlat
ntr-o reea ca s lum doar dou exemple , pot fi interpretate n sensul
modelrii apariiei situaiei nedorite utiliznd teoria catastrofelor.
Din capul locului, foarte muli reproeaz utilizrii termenului de
catastrof, care a fost sugerat de Christopher Zeeman, atacurile viznd cel mai
adesea aspectele lingvistice sau filozofice dect pe cele tiinifice. Pentru cele
mai multe aplicaii, nuana exagerat de dezastru a cuvntului catastrof este
ns neltoare.
ntrebat de un reporter la ce poate servi, practic, teoria dumneavoastr?,
Rene Thom a rspuns: De exemplu, poate servi la prezicerea cderii unor
faleze, la spargerea unui val sau, aa cum a ncercat colegul meu Zeeman, la
prezicerea revoltelor dintr-o nchisoare sau a catastrofelor economice.
Aceast teorie se aplic azi cu succes n probleme de stabilitate, geometria
fluidelor, optic, structuri elastice, termodinamic, fizica laserilor, biologie,
ecologie .a.
Teoria catastrofelor mbin intuiia fizic, experimentul, geometria
multidimensional, algebra, calculul numeric, topologia, teoria singularitilor i
altele, ntr-o abordare global i intercorelat, pentru explicarea comportrii
sistemelor dinamice [26], [27].
n absena unor abordri serioase i profunde nu pot s apar clar nici
scopul teoriei, nici inteniile ei, nici posibilitile de aplicare i nici limitrile pe
care i le (re)cunoatem astzi.
Teoria catastrofelor este un instrument de investigaie care trebuie stpnit
cu sensibilitate i inteligen, cci folosind o teorie matematic, precum un
ciocan pentru dltuirea unei statui din marmur, rezultatele sunt, de regul,
remarcabile, dar ocazional pot fi i fatale.

1.7.2 Noiuni de baz


Pentru evidenierea fundamentelor matematice ale teoriei catastrofelor se
folosete aparatul matematic general din topologia sistemelor dinamice, analiza
funciilor de mai multe variabile, teoria varietilor difereniabile i afine,
algebra liniar i neliniar.
62

ncadrarea unei probleme n domeniul teoriei catastrofelor se face numai


dup obinerea modelului matematic al problemei fizice. Dup ce modelul
matematic a fost obinut, asupra lui se proiecteaz tehnica de lucru din teoria
catastrofelor, adic se rezolv o problem (deja) rezolvat teoretic, cum obinuia
s spun matematicianul Grigore Moisil.
Scopul teoriei catastrofelor este studierea schimbrilor discontinue din
spaiul strilor, care sunt produse de variaii netede (mici) n spaiul parametrilor
de control al unui sistem dinamic.
Termenul de catastrof este utilizat pentru a marca faptul c o variaie
neted n spaiul de control determin o schimbare discontinu (un salt) n
spaiul strilor unui sistem dinamic.
S presupunem c suprafaa de evoluie n timp a strii unui sistem
dinamic este cea din fig. 1.37.

Fig. 1.37 Ilustrarea evoluiei unui sistem dinamic n timp, n spaiul fazelor

Dac starea iniial a sistemului este s1 i evoluia sa parcurge n timp


traseul s1 s1 , se remarc pe fig. 1.37 o continuitate a strilor intermediare.
Dac ns starea iniial a sistemului este s2 , atunci n evoluia spaio-temporal
a sistemului se remarc existena unei discontinuiti, interpretat ca un salt de
tip catastrof.
S considerm sistemul dinamic caracterizat de o funcie F x, c , unde
am notat prin x vectorul variabilelor de stare:
x x1, x2 ,..., xn

spaiul strilor

(1.124)

spaiul de control,

(1.125)

i prin c vectorul variabilelor de control:


c c1, c2 ,..., cm

astfel nct
F:

63

(1.126)

Variabilele de control ci , i 1, m pot fi interpretate tehnic ca parametri


(de control) ce vor modifica comportarea dinamic a sistemului.
Fie un punct particular c din spaiul de control m , adic o valoare
particular, fixat, pentru parametrii sistemului. Restricia funciei F, definit de
n
relaia (1.126), pentru
c , adic funcia x Fc x realizeaz
corespondena:
Fc ( x) :

(1.127)

Cu alte cuvinte funcia F x, c poate fi caracterizat de o familie de


funcii Fc x care sunt parametrizate dup c.
Formal, definiiile i proprietile referitoare la familii de funcii vor fi
aceleai ca i pentru o singur funcie, dar acest lucru nu va implica faptul c
toate funciile familiei vor avea acele proprieti. Se spune c familiile de funcii
reprezint o alt calitate fa de o singur funcie, unele comportri ale familiei
neavnd loc n cazul unei singure funcii.
n cazul particular n care funcia Fc ( x) : n
este inversabil,
nesingular i de form ptratic:
Fc x

aij xi x j ,

(1.128)

i j

se demonstreaz c ea poate fi adus, printr-o schimbare liniar, real de


coordonate, la forma canonic (polinomial):
Fc z12 z22 ... zr2 zr21 ... zs2 ,

(1.129)

cu s n , unde s i r sunt independeni de acea schimbare.


Acest rezultat permite clasificarea formelor ptratice cu ajutorul lui s i r.
De exemplu, n cazul particular a dou variabile, forma ptratic
Fc x1, x2 a11x12 2a12 x1x2 a22 x22 poate fi adus la una din expresiile:
z12 z22 , z12 z22 , z12 z22 , z12 z22 .
Cel mai mare interes l reprezint ns clasificarea funciilor neliniare,
infinit difereniabile Fc : n , care nu sunt ptratice, cubice sau de o alt

form particular. O clasificare a acestora, n tot spaiul n , este foarte dificil,


iar n cazurile practice este necesar, astfel nct aceast clasificare se face doar
n jurul unui punct x0 din n , cel mai adesea fcndu-se n jurul originii. n
acest caz, caracterul local al studiului permite folosirea dezvoltrii funciei
Fc : n n serie Taylor n jurul punctului x0 n , astfel nct:
1
2
Fc x Fc x0 DFc x0 x x0 D 2 Fc x0 x x0 ,
2
64

(1.130)

unde
F F
F
DFc x c , c ,..., c
xn
x1 x2
reprezint vectorul gradient, iar

2 Fc

D Fc x
, 1 i, j n
xi x j

reprezint matricea Hessian.


Punctul x0 n este un punct critic (PC) pentru

(1.131)

(1.132)

Fc x dac

DFc x0 0 . n plus, dac D2 Fc x0 0 , atunci x0 se numete punct critic

nedegenerat (PCN), iar dac: D2 Fc x0 0 , atunci x0 se numete punct critic


degenerat (PCD). De exemplu, n cazul funciilor reale de o singur variabil
real (deci pentru n 1 ), punctele critice corespund unor minime, maxime sau
unor puncte de inflexiune ale funciei Fc x , aa cum rezult din fig. 1.38.

Fig. 1.38 Punctele critice specifice funciilor Fc x

n cazul n 2 , o funcie Fc x1, x2 poate avea puncte critice de tip


minim, maxim (care sunt PCN) sau puncte de tip a (PCN), puncte de tip
a-maimu (PCD) sau puncte de tip albie (PCD). De exemplu, n jurul punctului
x1, x2 0,0 , funciile de mai jos, aa cum rezult i din fig. 1.39, au
urmtoarele tipuri de puncte critice:
F x1, x2 x12 x22 minim;

(1.133a)

F x1, x2 x12 x22 punct a;

(1.133b)

F x1, x2 x13 3x1x22 punct a-maimu;

(1.133c)

F x1, x2 x12 punct albie.

(1.133d)

65

Fig. 1.39 Punctele critice specifice funciilor Fc x1, x2

1.7.3 Teorema lui Morse


Teorema lui Morse precizeaz faptul c n vecintatea unui punct critic
nedegenerat (PCN), o funcie Fc x poate fi adus la o form standard simpl
printr-o schimbare de coordonate. Adic, pentru o funcie:
Fc : V

de clas

(1.134)

i un punct critic nedegenerat (PCN) x0 V , pentru o vecintate U V a lui


x0 exist un sistem de coordonate y1, y2 ,..., yn , cu yi x0 0 , i 1, n , astfel
nct pe U are loc identitatea:
Fc y Fc x0 y12 y22 ... y 2 y 21 ... yn2 ,

unde 0 n .
66

(1.135)

Cu alte cuvinte teorema lui Morse [23] arat c dup alegerea potrivit a
coordonatelor y, ntr-o vecintate a unui punct critic nedegenerat x0 , creterea
funciei Fc se reduce la o form ptratic de tipul:
y12 y22 ... y 2 y 21 ... yn2

(1.136)

numit, uneori, a Morse. Numrul


este un invariant ataat tipului de
punct critic, deoarece schimbrile de coordonate l las neschimbat.
Teorema lui Morse arat c un punct critic nedegenerat poate fi
transformat, printr-un difeomorfism (adic schimbarea neted de coordonate,
infinit difereniabil i inversabil), ntr-un punct a . Deoarece un punct
a este un punct critic izolat, difeomorfismele transform punctele critice
izolate tot n puncte critice izolate. Cu alte cuvinte un PCN este ntotdeauna un
punct critic izolat.
2
Fie Fc : V n
o funcie de clas
. Dac D 2 Fc x este
nedegenerat n punctele critice ale lui Fc x , atunci Fc se numete funcie
Morse. Funciile Morse au o structur relativ stabil, fapt exploatat din plin n
teoria catastrofelor. Aceast stabilitate este legat de faptul c, local, funciile
Morse pot fi exprimate fie ca forme liniare (n vecintatea punctelor x pentru
care DFc x 0 ), fie ca forme ptratice (n vecintatea punctelor critice
nesingulare).
Funciile Morse sunt structural stabile, adic o perturbare suficient de
mic a funciei poate fi ntotdeauna exprimat local n aceeai form ca i
funcia iniial printr-o schimbare de coordonate, urmat, eventual, de o
schimbare a scrii valorilor.
O funcie Fc x este structural stabil n vecintatea unui punct critic x0
dac pentru orice funcie perturbatoare P x , neted i suficient de mic,
punctele critice ale lui Fc x i ale lui Fc x P x sunt de acelai tip sau, cu
alte cuvinte, dup o schimbare convenabil de coordonate, funciile Fc x i
Fc x P x sunt echivalente.
n concluzie, aa cum rezult din teorema lui Morse, o funcie Fc x este
structural stabil n jurul unui PCN.
S vedem acum ce se ntmpl n jurul punctelor critice degenerate (PCD)
ale unei funcii: Fc : V n , cu Fc 2 , unde x0 V este un punct critic
degenerat, cu rangul matricei hessian r n .

67

1.7.4 Teorema de bifurcaie


Teorema de bifurcaie afirm c, pentru o vecintate U V a lui x0 ,
exist un sistem de coordonate y1, y2 ,..., yn , astfel nct pe U are loc
reprezentarea:

Fc y y12 y22 ... yr2 Fc yr21, yr2 2 ,... yn2 .

(1.137)

Adic, n vecintatea unui punct critic degenerat (PCD), o funcie Fc x


se descompune (impropriu zis bifurcat) ntr-o funcie Morse i o funcie
catastrof, notat cu Fc , fiecare depinznd de alte variabile. Acum,
comportarea funciei Fc n x0 U se transform n studiul comportrii funciei
Fc pentru x0 .
Diferena de comportare a funciei Fc x n jurul punctelor critice
nedegenerate fa de comportarea n jurul punctelor critice degenerate este dat
de proprietile de stabilitate structural ale funciei n jurul punctelor critice.
Aa cum am mai precizat, se poate arta c funcia Fc x este structural stabil
n jurul unui PCN i numai acolo. Deci n jurul unui PCD funcia Fc x este, de
regul, structural instabil.

1.7.5 Teorema de clasificare a lui Thom


Teorema (de clasificare a) lui Thom afirm c o familie m parametric de
funcii F : n m , cu n spaiul strilor pentru x i m spaiul de
control pentru c, care este infinit difereniabil de la n la
pentru orice n
i restrictiv pentru 1 m 4 este structural stabil, iar n vecintatea unui punct
x0 este echivalent cu una din clasele de:
I. Funcii structural stabile, de tipul funciei liniare (dac x0 nu este un PC)
sau funcii de tip a Morse (dac x0 este un PCN);
II. Funcii structural instabile (dac x0 este un PCD), care se pot descompune
ntr-o sum de o funcie de tip Morse i o funcie de tip catastrof.
n tabelul 1.3 sunt prezentate cele apte catastrofe elementare pentru
1 m 4 parametri, aa cum au fost clasificate de R. Thom n 1972. Ulterior, n
1975, V. Arnold a prezentat o nou clasificare pentru 1 m 5 parametri [3].
Calificativul elementare dat de R. Thom celor apte catastrofe din
tabelul 1.3 nu exprim caracterul lor simplu, ci, mai degrab, caracterul lor
constitutiv, potrivit cruia ele se regsesc ntr-o diversitate foarte mare de
aplicaii din diferite tiine particulare. De fapt catastrofele sunt clase de
echivalen de forme normale, polinomiale. Deci ele nu sunt funcii, ci clase de
echivalen de funcii (rezultate din modelarea aplicaiilor fizice).
68

Tabelul 1.3

F x, c

Denumirea catastrofelor
Faldul
ntoarcerea
Coada de rndunic
Fluturele
Ombilicul eliptic

1 3
x1 c1x1 M
3
1 4 1 2
x1 c1x1 c2 x1 M
4
2
1 5 1 3 1
x1 c1x1 c2 x12 c3 x1 M
5
3
2
1 6 1 4 1 3 1 2
x1 c1x1 c2 x1 c3 x1 c4 x1 M
6
4
3
2
x13 3x1x22 c1 x12 x22 c2 x1 c3 x2 N

Ombilicul hiperbolic

x13 x23 c1x1x2 c2 x1 c3 x2

Ombilicul parabolic

x12 x2 x24 c1x12 c2 x22 c3 x1 c4 x2

unde M este o funcie Morse de forma:

x22 ... xi2 xi21 ... xn2 , 1 i n ,


iar N este o funcie Morse de forma:
x32 ... xi2 xi21 ... xn2 , 2 i n .

S observm nc o dat c teoria catastrofelor clasific local comportarea


familiei de funcii F x, c n punctele critice x n , cnd c m se modific.
Pentru a cunoate (mai bine) comportamentul local al funciei F este necesar s
studiem ntreaga geometrie a catastrofei, pe tot domeniul su de definiie
n
m . Exist numeroase lucrri remarcabile care prezint n detaliu acest
studiu [26], [27].
Esena studiului unei funcii catastrof const n determinarea mulimii
bifurcaie B m a variabilelor de control c pentru care funcia F are puncte
critice degenerate. Cititorul interesat ntr-un astfel de studiu poate consulta, de
exemplu, lucrrile [31], [32].
n cazul sistemelor dinamice aflate departe de echilibru pot s apar tranziii
de faz. Tranziia de faz este fie o apariie a unei ordini n dezordine, fie a unei
ordini n alt tip de ordine, fie a dezordinii n ordine. Cele mai cunoscute tranziii de
faz sunt cele care se refer la trecerea de la o faz de agregare a materiei la alta
(topirea metalelor, lichefierea gazelor, sublimarea, vaporizarea, nghearea etc.).
Dar acestea sunt tranziii de faz ce au loc pentru sisteme aflate la echilibru sau
aproape de echilibru. n general prezint interes studiul tranziiilor de faz ale
sistemelor aflate departe de echilibru. Apariia i comportrile haotice ale
sistemelor dinamice sunt ilustrative pentru acest studiu [3].
69

1.8 Fractalii n caracterizarea (atractorilor) sistemelor


dinamice
Cuvntul fractal este derivat din latinescul fractus, care nseamn
ceva neregulat i fragmentat i a fost inventat de Benoit B. Mandelbrot pentru
titlul unui articol din 1975 asupra unor forme care aveau proprietatea de a fi
rugoase i autosimilare. Astzi tim c fractalii pot fi obiecte de diferite forme,
astfel nct este dificil de dat o definiie corespunztoare. La nceput, pentru
Mandelbrot, rugos i autosimilar era o posibilitate de a reprezenta obiecte
matematice care se deprtau de formele extrem de ordonate i netede din
geometria euclidian i evadau ctre forme de o complexitate geometric
deosebit, cum sunt atractorii haotici din spaiul fazelor unor sisteme dinamice.
Mandelbrot observa c norii nu sunt sfere, munii nu sunt conuri, iar
fulgerul nu este o linie dreapt, nct, pentru reprezentarea geometric a unor
obiecte din natur trebuie nlocuit geometria euclidian cu una fractal. De fapt
Mandelbrot dorea s explice tranziia de la ordine la dezordine printr-un
scenariu sau un drum ctre turbulen. Cu ajutorul conceptului de fractal,
Mandelbrot dorea s formalizeze contrastul mare dintre netezimea ce
caracterizeaz ordinea i nenetezimea care caracterizeaz haosul. n acest
sens, el a dezvoltat noiunea de dimensiune Hausdorff fracionar pentru
caracterizarea modelelor sale autosimilare, specifice unor clase largi de fractali.
Fractalii au fost studiai nc din secolul trecut, mult naintea lui
Mandelbrot. Astfel, Georg Cantor (1872), Giuseppe Peano (1890), David
Hilbert (1891), Helge von Koch (1904), Waclaw Sierpinschi (1916), Gaston
Julia (1918) i Felix Hausdorff (1919) au studiat, pe rnd, astfel de mulimi
excepionale, care azi le poart numele, dar nu le-au dat o caracterizare comun.
Ei le-au numit mulimi cu dimensiuni fracionare, mulimi msurabile
Hausdorff, mulimi cu structur fin sau mulimi neregulate, stranii! Astzi, dei
ne referim la mulimea de tip Cantor, curba lui Koch, Peano sau Hilbert, sau
triunghiul lui Sierpinschi, nu le mai considerm ca fiind exemple de montri
matematici, ci mulimi care sunt de neevitat pentru explicarea unor teorii
matematice sau reprezentarea unor obiecte din natur [12], [13].

1.8.1 Noiunea de dimensiune


Noiunea de dimensiune este legat de procesul de msurare. Odat
definit o unitate de msur , a msura un obiect (matematic) nseamn a
determina de cte ori unitatea de msur este cuprins n obiectul msurat, adic
[15], [34]:

M N .

(1.138)

Notnd unitatea de msur cu:


D ,
70

(1.139)

rezult c, n geometria euclidian, punctul este caracterizat de dimensiunea


D 0 , dreapta de dimensiunea D 1 , suprafaa de dimensiunea D 2 , iar un
volumul de dimensiunea D 3 , aa cum este ilustrat n fig. 1.40 a), b), c), d).
D=0

D=1

D=2

D=3

L 1 N1 1

L 2 N2 2 L 1
Fig. 1.40 Ilustrarea noiunii de dimensiune

Dar, alegnd pentru etalonul o valoare 1 , lungimea curbei din


fig. 1.40 e) va fi L 1 N11 , iar dac se alege 2 1 , de exemplu 2 1 ,
atunci lungimea aceleiai curbe va fi L 2 N22 L 1 , ceea ce nu pare
normal! Acesta a fost subiectul celebrului articol a lui Mandelbrot din 1967, n
care se ntreba retoric: How long is the Coast of Britain?.
Pentru a introduce intuitiv noiunea de dimensiune considerm relaia
dintre numrul N de uniti de msur i etalonul ales , pentru a msura o linie
de lungimea L. Aa cum rezult succesiv din fig. 1.41 a), b), c), dac etalonul
1 1
1
ales are valorile: 1, , ,..., n , numrul N poate fi exprimat de irul de
2 4
2
n
valori: 1,2,4,8,...,2 , adic:
1

1
N .

71

(1.140)

1
N
3

a)

b)

1
2
1
4
1
8
....................

c)

2
4
8
....................

1
2n

2n

Fig. 1.41 Ilustrarea msurii unui segment de dreapt

n cazul msurrii unei suprafee ptratice de arie L2 , ca cea din fig. 1.42,
1 1 1
1
dac se aleg succesiv ptrate de laturi 1, , , ,..., n , atunci numrul N de
2 4 8
2
astfel de uniti de msur pentru evaluarea suprafeei este dat de irul
1, 4, 16, 64, ..., 4n , adic:
2

1
N .

(1.141)

n concluzie, generaliznd aceste rezultate, pentru msurarea unor puncte,


linii, suprafee, volume etc., de dimensiuni euclidiene D 0, 1, 2, 3, ... , rezult
c numrul N este:
D

1
N .

(1.142)

Din relaia (1.142) se obine prin logaritmare:


1
log N D log ,

72

(1.143)

astfel nct
D

log N
,
1
log

(1.144)

unde N este numrul de copii identice ale unitii de msur, iar 1 exprim
ordinul de reducere a copiilor de la o iteraie la alta.

1
N

1
2

1
4

16

1
8

64

1
2n
Fig. 1.42 Ilustrarea msurii unei suprafee
73

4n

Trebuie menionat c, n general, o mulime fractal este caracterizat de


o dimensiune Hausdorff i de o dimensiune de autosimilaritate (D), care sunt
egale atunci cnd acea mulime fractal este autosimilar. Pentru obiecte
matematice obinuite, adic: linii, curbe sau suprafee rectificabile, aceast
dimensiune devine dimensiunea euclidian obinuit.
Primii fractali studiai de Mandelbrot au fost cei autosimilari (adic
invariani la transformri liniare). S analizm cteva exemple.

1.8.2 Mulimea Cantor


Mulimea Cantor este format dintr-un set infinit de puncte aflate n
intervalul nchis [0,1]. Algoritmul de obinere a mulimii Cantor este simplu i
este ilustrat n fig. 1.43. Intervalul nchis [0,1], sugerat ca un segment de dreapt
n fig. 1.43, este mprit n trei pri egale, iar la iteraia doi se elimin
intervalul median deschis (1/3, 2/3). Celor dou intervale rmase, [0, 1/3] i
[2/3, 1], li se aplic la iteraia trei acelai algoritm ca mai sus.
Pentru fiecare iteraie, n fig. 1.43 sunt trecute numrul N de copii identice
i lungimea a intervalelor (identice), determinnd, de fiecare dat, i ordinul
lor de reducere 1 .

Fig. 1.43 Generarea mulimii Cantor

n consecin, conform relaiei (1.144), dimensiunea de autosimilaritate a


mulimii Cantor este:
log N
log 2n log 2
D lim
lim

0,63093...
(1.145)
0
1 0 log3n log3
log

74

1.8.3 Curba lui Koch


Curba lui Koch este un alt exemplu clasic de obiect fractal. Construcia
acesteia este ilustrat n fig. 1.44 i se bazeaz pe dou reguli geometrice foarte
simple. S ncepem cu un segment de lungime L, pe care l mprim n trei pri
egale, de lungime 1 L 3 . n prima iteraie, segmentul din mijloc este nlocuit
cu un triunghi echilateral cu laturile 1 din care se omite baza. Se obine astfel o
linie frnt format din patru segmente identice, care are lungimea total
L1 41 . Aceste dou reguli se aplic din nou celor patru segmente,
determinndu-se mai nti 2 1 3 L 9 i rezultnd la sfritul iteraiei doi o
linie frnt de lungime L2 161 (fig. 1.44).

Fig. 1.44 Generarea curbei lui Koch


75

Aa cum este artat i n fig. 1.44, la iteraia n, lungimea segmentelor


(identice) constitutive este n L 3n , iar lungimea total a curbei lui Koch este
de Ln 4n n . Rezult c dimensiunea ei de autosimilaritate este:
Ln
n log 4n log 4
D

1,2618...
L log3n log3
log
n
log

(1.146)

Interesant este c dimensiunea D 1,2618 plaseaz curba lui Koch ntre o


dreapt care are dimensiunea euclidian unu i un plan care are dimensiunea
euclidian doi. Cu alte cuvinte, n geometria euclidian, curba lui Koch nu este
nici dreapt, dar nici plan! Mai mult, dei rezult din aplicarea iterativ a unui
algoritm att de simplu, lungimea curbei lui Koch este infinit!

1.8.4 Triunghiul lui Sierpinschi


Face parte tot dintre fractalii clasici. Algoritmul care conduce la obinerea
lui este ilustrat n fig. 1.45.

Fig. 1.45 Generarea triunghiului lui Sierpinschi

De exemplu, se ncepe cu o suprafa plan de forma unui triunghi


echilateral din care se decupeaz triunghiul echilateral median (fig. 1.45).
Operaia se repet pentru fiecare din cele trei triunghiuri echilaterale rmase
.a.m.d. La fiecare iteraie, numrul de triunghiuri identice rmase este 3n , iar
factorul de reducere este de 1 2 , astfel nct dimensiunea de autosimilaritate
pentru triunghiul lui Sierpinschi este:
n

log3n log3
D

1,5850...
log 2n log 2

(1.147)

S analizm n continuare legtura dintre dimensiunea de autosimilaritate


(D) i lungimea unui fractal. Lungimea (L) unui fractal msurat va depinde de
etalonul () ales, conform legii:
76

1
,
d

(1.148)

unde prin d s-a notat dimensiunea compas sau dimensiunea fractal.


Logaritmnd relaia de mai sus se obine:
log L d log

(1.149)

Pe de alt parte, numrul N de copii identice a unitii de msur, la


fiecare iteraie, n cazul unui fractal autosimilar, este dat de relaia:
N

1
.
D

(1.150)

Logaritmnd relaia de mai sus se obine:


1
log N D log .

(1.151)

Relaia dintre lungimea L i numrul de copii identice N , la o


anumit scal , este:
L N .

(1.152)

Pe baza relaiilor de mai sus rezult succesiv c:


log L log N log

(1.153)

1
1
d log D log log ,

(1.154)

de unde rezult relaia dintre dimensiunea fractal d i dimensiunea de


autosimilaritate D:
D 1 d .

(1.155)

Rezult c dimensiunea de autosimilaritate (D) a unui fractal poate fi


calculat prin dou metode echivalente:
a) determinnd, pe baza formelor geometrice de autosimilaritate, legea
exponenial ntre numrul de copii identice N i ordinul de reducere al
acestora de la o iteraie la alta, care are forma: N 1/ ;
b) efectund msurtorile de lungimi de tip compas i determinnd legea
exponenial ntre lungimea L i 1/ , unde este valoarea aleas a etalonului,
D

exprimat prin L 1/ . Dimensiunea de autosimilaritate D se calculeaz


n acest caz cu relaia D 1 d .
d

77

Mulimile fractale clasice, ca cele descrise mai sus, sunt autosimilare,


adic sunt formate din buci care sunt din punct de vedere geometric asemenea
cu ntreaga mulime, dar la o scar mai mic. De exemplu, mulimea Cantor are
proprietatea c partea sa care se gsete n segmentul 0,1/ 3 sau cea din
segmentul 2 / 3,1 are raportul de asemnare 1/ 3 cu ntreaga mulime, iar prile
din segmentele 0,1/ 9, 2/ 9,1/ 3 i 2/ 3,7 / 9 sunt asemenea cu mulimea
Cantor, cu raportul de asemnare 1/9 etc.
n general, o mulime fractal este caracterizat de o dimensiune
Hausdorff i de o dimensiune de similaritate, diferite una de alta, dar le sunt
egale cnd acea mulime este autosimilar.
O alt definiie a dimensiunii, relativ la un atractor, este dimensiunea
informaional DI , legat de noiunea de entropie, care a fost introdus n
paragraful 1.5.5.
S presupunem c un atractor este acoperit de n ptraele de
dimensiunea . S notm cu p probabilitatea ca un punct al atractorului s se
gseasc n ptrelul de ordin i. Incertitudinea acestui experiment se evalueaz
cu relaia lui Shannon i are expresia:
I

pi log pi .

(1.156)

i 1

Dac punctele sunt egal distribuite pe fractal, atunci I are valoarea


maxim I 0 log n .
Dimensiunea informaional DI este definit de relaia:
n

I
DI lim
lim
0 log 0

pi log pi
i 1

log

(1.157)

S arat c, n general, dimensiunea informaional este mai mic dect


dimensiunea de autosimilaritate (capacitate), adic: DI D .
Forma obiectelor geometriei euclidiene este simpl, dar, n natur, apariia
acestor obiecte constituie excepia, regula fiind dat de mulimile fractale.
Exist o strns legtur ntre obiectele generate aleator i fractali, de
exemplu traiectoriile browniene sunt fractali, iar pe frontierele fractale drumurile
trebuie studiate n mod aleator [3].
Din punct de vedere matematic, fractalii, care rezult prin generare
aleatoare iterativ, sunt statistic autosimilari, adic similitudinile sunt alese la
ntmplare, dup o anumit distribuie de probabilitate, la fiecare pas al
procesului iterativ.

78

S-a artat i c sistemele dinamice continue ataate unor ecuaii


difereniale au atractori care sunt mulimi fractale. Cel mai celebru este
atractorul Lorenz.
n ultimele decenii s-a constat c mulimile fractale modeleaz fenomene
naturale de o mare diversitate: micarea brownian a particulelor, turbulena
fluidelor, creterea plantelor, fenomene din biologie, repartiia galaxiilor n univers,
fluctuaia preurilor, forma coastelor marine sau chiar mecanismul ereditar.
Sistemele dinamice continue, deterministe i neliniare, ce conin
parametri, ncep, pentru anumite valori critice ale acestor parametri, s depind
sensibil de soluia iniial, pierzndu-i astfel predictibilitatea pe termen lung.
Pn nu demult, apariia dependenei sensibile de soluia iniial era legat de
apariia atractorilor haotici. Recent, aceast dependen a fost legat i de
fractali. O mulime de experimente numerice, din ultimul deceniu, au pus n
eviden frontiere fractale ale unor bazine de atracie ale unor atractori nehaotici
(cum sunt punctele de echilibru, ciclurile limit, orbitele periodice etc.). De
asemenea, s-a remarcat faptul c ecuaiile ataate sistemelor dinamice cu mai
muli atractori nehaotici pot poseda frontiere fractale ntre dou sau mai multe
bazine de atracie ale acestor atractori. Rezult c exist o clas mult mai larg
de fenomene neliniare impredictibile dect cea a sistemelor dinamice neliniare
cu atractori haotici.

1.9 Asupra aplicaiilor teoriei sistemelor dinamice


S nelegi fenomenele observate este unul din scopurile fundamentale n
tiin. Pentru a face fa acestei provocri, oamenii de tiin au adoptat, de-a
lungul secolelor, diferite strategii. Poate cea mai veche a fost observarea i
analiza datelor unor experimente repetate pe modele fizice. O alt strategie a
constituit-o analiza datelor obinute de la un model matematic ataat
fenomenului sau procesului fizic, construit astfel nct s poate reprezenta cu o
fidelitate ct mai bun fenomenul sau procesul fizic respectiv. La nceput, au
fost adoptate modelele matematice liniare, care aveau o structur simpl, ai
cror parametri erau estimai, de regul, prin minimizarea unei funcii obiectiv
pe baza unor date msurate. Avantajul acestor modele era simplitatea lor i
uurina n utilizare, dar aceste modele nu puteau reproduce fenomene neliniare!
De cteva decenii s-au adoptat modelele matematice neliniare, a cror
structur a devenit complex i, uneori, greu de pus ntr-o coresponden direct
cu fenomenul fizic modelat. n acest caz parametrii modelului se obin prin
minimizarea unei funcii obiectiv (complexe) sau a unui set de funcii obiectiv
neliniare de mai multe variabile. n acest caz, alegerea parametrilor modelului
poate s nu fie unic! Avantajul incontestabil al acestor modele l constituie
flexibilitatea lor n raport cu modelarea numeroaselor tipuri de fenomene sau
procese, care sunt, n general, neliniare. ns, pot deveni foarte complexe i greu
de analizat analitic i chiar numeric. Pentru depirea acestor dificulti, n cazul
unei probleme noi de modelare cu sisteme neliniare, de mare folos se dovedete
79

analiza atent a modelrilor deja efectuate i care au avut succes. Apoi trebuie
analizate i utilizate ct mai multe informaii apriori, care pot determina
structura modelului, numrul de parametri i relaiile dintre acetia, astfel nct
s se realizeze o ct mai bun apropiere ntre comportarea modelului i dinamica
procesului ce va fi modelat.
Experiena de pn acum n modelarea proceselor fizice cu sisteme
dinamice neliniare a determinat noi cutri n elaborarea unor reprezentri
matematice complexe, dar mai flexibile, pentru sistemele dinamice neliniare,
i a unor noi algoritmi pentru determinarea structurii modelului i estimarea
parametrilor acestuia.
Muli oameni ar dori ca n viaa lor s existe ordine i s aib
sentimentul predictibilitii aciunilor lor viitoare. Ei doresc s-i planifice
viitorul i, cel puin, s existe o probabilitate rezonabil ca s-i vad visele
mplinite. Cu toate acestea, viaa din jurul nostru, n complexitatea ei, pare s
sfideze efortul nostru de a prezice viitorul n ansamblul lui. i numai la auzul
cuvntului haos se face, n mod obinuit, legtura cu totala dezordine i
confuzia general.
Modelarea fenomenelor fizice complexe, adesea extinse spaial cu sisteme
dinamice neliniare, finit dimensionale, a condus la studiul haosului determinist
ca o comportare posibil a acestora, care a devenit un model pentru
manifestrile haotice ale proceselor fizice. Studiul haosului determinist, generat
de modelele dinamice neliniare, ne-a permis s-i nelegem geneza, s-l
analizm, s-l prezicem i chiar s-l controlm! nvnd s facem aceste lucruri
pe modelele matematice, putem spera s le aplicm i n cazul proceselor fizice
ce au fost modelate. Dar, n acelai timp, s ne reamintim ce spunea, n 1903,
Poincar: A very small cause which escapes our notice determines a
considerable effect that we cannot fail to see even if the case that the natural
laws had no longer secret for us We could only know the initial situation
approximately It may happen that small differences in initial conditions
produce very great ones in the final phenomena.
S analizm n continuare cteva domenii n care modelarea cu sisteme
dinamice haotice a condus la rezultate notabile.

1.9.1 Haos n atmosfera terestr


Este deja bine cunoscut c unul dintre primele succese n modelarea cu
sisteme dinamice neliniare a fost realizat de Edward Lorenz, care a cutat s
explice haosul din atmosfera terestr i, pe baza modelului matematic, s
demonstreze de ce nu poate fi fcut o bun predicie pe termen lung a evoluiei
condiiilor meteorologice. Pentru muli autori, lucrrile sale pot fi considerate ca
determinante pentru naterea sau, cel puin, pentru consolidarea teoriei moderne
a haosului. E. Lorenz a simplificat un model mai general din teoria dinamicii
fluidelor: modelul Navier-Stokes i a elaborat un model de trei ecuaii
difereniale neliniare, cu trei parametri, care a pus n eviden dependena
80

extrem de mare a soluiei sistemului de condiia iniial din spaiul strilor.


Inspirat de forma de fluture a atractorului sistemului su de ecuaii neliniare,
E. Lorenz a dat sugestiv un rspuns la problema prediciei condiiilor
meteorologice, publicnd articolul cu titlul Can a flap of the butterflys stir up a
tornado in Texas. i rspunsul a fost c, n principiu, se poate !

1.9.2 Haos n oceanul terestru


Pentru modelarea dinamicii apelor oceanelor, pus n eviden, de
exemplu, de variaia nivelului apelor, s-au folosit ecuaiile Naviaer-Stokes din
teoria dinamicii fluidelor. Cel puin pentru nceput, interesul acestui studiu era
legat din predicia adncimii apelor n estuare i porturi. n cazul unor estuare
sau porturi mici, relativ izolate de ocean, predicia pe termen mediu a dinamicii
nivelului apei era bun, ns studiile avertizau c pot fi i excepii, iar pentru
deschiderile largi fa de ocean, modelul matematic determinat punea n
eviden coeficieni Liapunov pozitivi, care conduc la apariia comportrilor
haotice.
Studiul stratificrii apelor oceanelor i al dinamicii acestui proces a
devenit important i pentru realizarea comunicaiilor subacvatice, deoarece
dinamica diferitelor straturi de ap dintr-un ocean va influena apariia cilor
multiple de propagare.

1.9.3 Haos n dinamica plcilor tectonice


Cutremurele sunt datorate dinamicii plcilor tectonice, care fac parte din
sistemul complex al scoarei terestre. De unde dificultatea n predicia
momentului declanrii unui cutremur i a intensitii acestuia? Din punct de
vedere statistic, legea de distribuie a apariiei cutremurelor de diferite intensiti
este cunoscut ca o lege scztoare, cu un exponent negativ, evideniind faptul
c apariia cutremurelor de intensitii mari este mult mai puin frecvent.
Rspunsul principal la aceste ntrebri a rezultat din modelarea sistemului
dinamic al scoarei terestre cu plcile sale tectonice ca un sistem mare, format
din subsisteme intercorelate (neliniar). Acest model a pus n eviden
posibilitatea apariiei regimului haotic n cazul dinamicii spaio-temporale, n
sensul c variaii mici ale energiilor nmagazinate n plcile tectonice pot
conduce la efecte dezastruoase n unele zone i nesemnificative n altele. Din
acest studiu a rezultat c distribuia de probabilitate a apariiei cutremurelor mici
este dat de o lege scztoare, dar apariia cutremurelor mari are o probabilitate
mult mai mare dect cea dat de aceast lege i, n plus, este foarte dependent
de alegerea parametrilor modelului matematic folosit.

1.9.4 Modelarea ecosistemelor cu haos


Cum s-ar putea modela creterea sau dinamica a unei populaii? nc din
1845, matematicianul belgian Franois Verhulst a ncercat s dea un rspuns
acestei probleme. S presupunem c dimensiunea unei populaii la momentul
81

sau generaia n este Pn . Desigur, mrimea unei populaii este influenat de


muli parametri, dictai de condiiile de mediu sau interaciunea cu alte specii.
O caracteristic relevant pentru dinamica unei populaii este rata sa de
cretere, definit de r Pn 1 Pn Pn , unde P n 1 este dimensiunea populaiei
la momentul sau generaia n 1. Rescriind aceast relaie se obine:
Pn 1 1 r Pn , care indic o cretere nelimitat a populaiei n timp, ceea ce
este nerealist! Mai nti s normm mrimea populaiei P fa de numrul
maxim N al populaiei care ar fi suportat de ecosistem. Se obine p P / N ,
unde 0 p 1 .
F. Verhulst a postulat c rata de cretere a unei populaii sub
influena mediului, la momentul (sau generaia) n, este proporional cu 1 pn
, adic pn 1 pn pn r 1 pn , ceea ce conduce la relaia:
pn 1 pn r pn 1 pn . Dac se noteaz cu xn r pn r 1 , iar a r 1, se
obine ecuaia logistic: xn 1 a xn 1 xn , care reprezint cel mai comun
exemplu de sistem dinamic n timp discret.
O problem mult mai complicat o constituie modelarea alocrii
resurselor n sistemele multiagent. O strategie adoptat pentru modelare se
bazeaz pe aa-numitul control exercitat prin pia, care este inspirat din
domeniul economic. n aceast abordare fiecare agent propune cte un pre, fie
pentru a folosi, fie pentru a oferi o resurs, iar negocierile ntre ageni se
realizeaz prin licitaie. Acest model a fost aplicat n numeroase domenii, cum ar
fi: alocarea optim a fiierelor (de date) ntr-un sistem distribuit de calculatoare
sau elaborarea unor soluii pentru economia de energie n cldiri.
O alt abordare este denumit ecologie computaional i este inspirat
din metodele de organizare din biologie sau sociologie i folosete un
macromodel al comportrilor agenilor. Fiecare agent va lua o decizie n
condiiile unor informaii incomplete sau ntrziate i va ncerca s o
mbunteasc n favoarea sa, n funcie de noile date obinute din mediu.
Modelele de tip sistem multiagent au fost adoptate i n inginerie. De
exemplu, s-au elaborat soluii pentru problema alocrii resurselor ntr-un proces
de fabricaie sau n problema optimizrii traficului ntr-o reea digital de
comunicaii.

1.9.5 Teoria haosului i dinamica economic


Dezvoltarea economic este, n general, un proces obiectiv, continuu, dar
n timp cunoate att momente sau perioade cu caracter ascendent, ct i
momente sau perioade marcate de instabilitate, de criz, care pot conduce la
situaii catastrofale 43.
Se apreciaz c dinamica economic are trei aspecte principale:
dezvoltare economic, cretere economic i progres economic. Teoria modern
a dezvoltrii economice se refer, n principal, la echilibrele economice
82

corespunztoare punctelor de echilibru ale sistemelor dinamice economice. ns


studiul dinamic complet arat c, n economie, schimbrile structurale i
variaiile sunt regula i nu excepia, iar strile staionare (dorite) devin, n
general, instabile cnd anumii parametri variaz.
Astfel, studiul modelelor dinamice arat c economia poate evolua ctre
cicluri economice sau ctre situaii de haos economic. Iat ce a adus nou n
studiul sistemului economic teoria modelrii cu sisteme dinamice (neliniare) fa
de teoriile clasice, bazate, n mare msur, pe modele economice constnd din
ecuaii algebrice i evaluri statistice.
Dezvoltarea, creterea i mai ales progresul economic depind de
capacitatea sistemului de a-i adapta strategiile la condiiile care sunt n
permanent schimbare. Acest lucru presupune ca managementul s anticipeze
corect evenimentele viitoare ale mediului macroeconomic (i nu numai), pe baza
unor previziuni pe termen mediu i lung.
Alturi de opinia experilor, explorarea trendului, analizele statistice .a.,
modelarea matematic cu sisteme dinamice (neliniare) a devenit o metodologie
de baz pentru realizarea previziunilor macroeconomice.
Modelele de cretere economic i, n general, practica modelrii
economico-matematice au constituit un prilej i un instrument pentru studierea
dezechilibrelor din economia contemporan, stimulnd discuiile referitoare la
ciclicitatea economic i/sau diferite feluri de crize, care s-au manifestat de-a
lungul timpului. De exemplu, s ilustrm n continuare cteva politici
tehnico-economice n comunicaii modelate cu sisteme dinamice haotice 43, 46.
a) Modelarea evoluiei numrului de clieni dintr-o reea de comunicaii
n continuare prezentm analiza unui model al evoluiei numrului de
clieni din reea. Modelul matematic const dintr-un sistem de ecuaii
difereniale ordinare, aa cum este propus n [43]. Vom nota cu Y numrul
utilizatorilor cureni ai reelei i cu X potenialii clieni:
X k aXY Y

Y aXY Y

(1.158)

unde k este viteza de cretere a numrului de clieni poteniali, a = Y descrie


procesul de atragere a clienilor n sistem i este presupus proporional cu
numrul de clieni, este o constant ce descrie procesul de migrare a clienilor
spre firme concurente sau procesul de dezvoltare a firmelor concurente i
modeleaz fenomenul prin care unii clieni renun complet la orice tip de
servicii disponibile (aa cum se poate vedea aceti clieni dispar att pentru
reeaua analizat, ct i pentru orice reea concurent ), iar = + reprezint
efectul cumulat de migrare i dispariie a clienilor din reea.
83

Sistemul (1.158) include prin intermediul parametrilor prezentai mai sus


cteva fenomene ce afecteaz numrul clienilor dintr-o reea. n primul rnd
constanta k exprim creterea continu a cererii de servicii de telecomunicaii,
iar atragerea clienilor n reea este dependent de interaciunile
clieni cureni-clieni poteniali, exprimat prin produsul XY. Existena reelelor
concurente i pierderea complet a unor clieni este reprezentat n sistemul
propus prin intermediul parametrilor i .
Astfel sistemul (1.158) devine:
2

X k XY Y

Y XY Y

Cazul k 0. n acest caz se pot efectua transformrile x

(1.159)

X, y Y

K 2

, 2 , , u x 1 , v y 1 i, efectund schimbarea de variabil

temporal r t , se obine sistemul:


2
2

u (u v 2uv v uv )

2
2

v u v 2uv v uv

(1.160)

unde = 2 .
Sistemul (1.160) se mai poate scrie sub forma:
u u

g
(
u
,
v
)
v 1

1 ,
1

v

(1.161)

cu g (u, v) 2uv v 2 uv 2 .
innd cont de semnificaia economic a lui , rezult n mod normal
0. De asemenea, deoarece 0, obinem c 1.
Analiza cazurilor 0, 1 i = = 1 este de o complexitate
matematic ce depete interesul acestei lucrri.
Interpretare economic. n baza celor prezentate mai sus putem trasa
evoluia sistemului n spaiul fazelor. innd cont de semnificaia parametrilor
k, , , > 0, i conform transformrilor efectuate obinem > 0, < 1 i
> 1. n aceast situaie avem un singur punct de echilibru, a crui natur o
detaliem n continuare.
Pentru = 0 > 1, pe msur ce crete de 0 la , punctul de echilibru
poate lua urmtoarele forme:
1. nod repulsiv care determin creterea nemrginit a funciilor de stare
(k = 0.7, = 3, = 8, = 9 i = 1,11, = 0.16);
84

2. focar repulsiv a crui prezen determin creterea n spiral a funciilor de


stare (fig. 1.46, n care k = 1.7, = 3, = 8, = 9 i =1,11, = 0.96);
3. ciclu limit n care funciile de stare tind spre o evoluie periodic (fig. 1.47,
n care k = 1.7321, = 3, = 8, = 9 i = 1,11, = 1);
4. focar atractiv pentru care funciile de stare tind dup o spiral ctre valorile
focarului (fig. 1.48, n care k = 1.74, = 3, = 8, = 9 i = 1.11, = 1.01);
5. nod atractiv pentru care funciile de stare tind ctre valorile nodului
(k = 3, = 3, = 8, = 9 i = 1.11, = 3).
Din punct de vedere economic ne intereseaz comportarea sistemului n timp.
n funcie de valorile parametrilor, evoluia sistemului poate lua mai multe forme:
a) divergent cu surs nodal sau punct fix (fig. 1.46);
b) convergent la punct fix, nod sau orbit periodic (fig. 1.47 i 1.48).

a)

b)

Fig. 1.46 a) Spaiul fazelor (X,Y);


b) Liniarizarea ecuaiilor sistemului n jurul focarului repulsiv

a)
b)
Fig. 1.47 a) Spaiul fazelor (X,Y); b) Liniarizarea ecuaiilor sistemului
n jurul punctului fix cu evidenierea orbitelor periodice (ciclurilor limit)

85

a)
b)
Fig. 1.48 a) Spaiul fazelor (X,Y); b) Liniarizarea ecuaiilor sistemului
n jurul punctului fix atractiv

n afara situaiilor de divergen i a punctelor fixe atractive, a cror


interpretare economic este evident, vedem confirmat prin intermediul
modelului propus i existena ciclurilor economice, a orbitelor periodice stabile
(ciclu limit stabil) (fig. 1.47 b)) cu patru faze:
1. prosperitate cnd X crete, Y crete; acest stadiu desemneaz perioada
imediat urmtoare apariiei reelei pe pia, cnd operatorul reelei caut s se
impun i s ctige un loc pe pia. Principalele obiective ale acestui stadiu
sunt de a arta c serviciile reelei ofer ceea ce nici un alt operator nu a mai
oferit naintea acestuia;
2. saturaie cnd X descrete, Y crete; este stadiul n care operatorul devine
cunoscut i are un grad de acceptare pe pia;
3. cdere cnd X i Y descresc; operatul i menine locul pe pia n virtutea
reputaiei ctigate;
4. revenire, redresare cnd X crete , Y descrete; este faza n care clienilor li
se reamintete de existena operatorului prin oferirea de noi servicii sau
sublinierea calitilor serviciilor oferite.
Ecuaiile modelului matematic considerat pot fi extinse inndu-se cont c
pentru estimarea parametrilor care apar n aceste funcii se folosesc date
statistice provenite din sondaje de opinie, cercetri selective, bugete de familie,
studii legate de lansarea unor servicii noi pe pia, studii privind durata medie de
utilizare a serviciilor, anuare statistice, gradul de substituibilitate i de
complementaritate al unor servicii, comportamentul cumprtorilor.
b) Modelul multiplicator accelerator
Considernd funcia general pentru investiie, funcie care conine i
diferena dintre capitalul dorit (K*) i stocul actual de capital (K), adic:
K I ( K * K ) ,

86

(1.162)

unde > 0 reprezint viteza de ajustare a capitalului, se obine modelul


accelerator de ordin doi. Pentru simplificare s-a considerat c nu exist deprecieri.
Ecuaia (1.162) exprim principiul ajustrii stocului de capital. Ea las
stocul de capital ateptat nedeterminat i realizeaz o ajustare parial a funciei
investiie. Mai departe se poate presupune K* = rY, adic stocul de capital este
proporional cu venitul Y, r fiind ritmul de cretere a raportului capital/venit. Se
obine astfel:
K I (rY K ) .

(1.163)

Prin acceleratorul de ordin doi se dorete urmrirea dezvoltrii stocului de


capital folosind nu nivelul actual al investiiei I, ci nivelul dorit I*. innd cont
de aceasta, considerm I ( I * I ) , adic:
I [( K * K ) I ] .

(1.164)

Ideea acceleratorului de ordinul doi este rezultatul a dou procese de


decizie: n primul rnd managerul trebuie s urmreasc diferena dintre stocul
de capital i capitalul ateptat pentru a face ajustarea necesar nivelului dorit al
investiiilor i n al doilea rnd trebuie s urmreasc realizarea investiiei prin
intermediul diferenei dintre nivelul dorit i nivelul actual.
Deoarece K I , rearanjnd termenii se obine:
K K

(1.165)

Construim un model macroeconomic, considernd funcia standard de


consum fr decalaje C = a + bY, 0 < b < 1. Din condiia de echilibru Y = C + I
se obine:
Y

1
1
( I a)
( K a) .
1 b
1 b

(1.166)

nlocuind (1.166) i K* = rY n ecuaia (1.167) se obine:


K 1

r
a
.
K K r
1 b
1 b

(1.167)

O soluie particular se poate gsi punnd K K const. ;


a
K r
rYe este stocul de capital corespunztor valorii Ye a echilibrului static.
1 b
Plecnd de la ecuaia (1.167) i innd cont de egalitatea K I se obine
sistemul dinamic:
K I

r
a
I K ( 1 b ) I r 1 b

87

(1.168)

cu b (0,1) , (, , r, b, a)

. Notm c = , d

r
i obinem:
1 b

K I

I cK ( cd ) I acd

(1.169)

r
definesc n 5 o
1 b
subvarietate tridimensional c, d . n toate punctele lui c, d sistemul evolueaz
identic, pentru fiecare valoare fixat a lui a. Acest fapt permite o mare
flexibilitate n alegerea convenabil a parametrilor, proiectantul putnd s in
cont de oportunitile existente (stoc, preuri, termene).
Din analiza punctelor de echilibru i a naturii acestora reinem doar c
pentru punctele din spaiul parametrilor situate n subspaiul c = 0 sistemul
(1.169) admite o infinitate de puncte de echilibru K ,0 K
, iar n toate

Pentru c i d fixai, ecuaiile c = , d

celelalte puncte sistemul admite un unic punct de echilibru (ad, 0).


n orice activitate economic veniturile obinute sunt finalmente destinate
consumului i investiiilor. Cum investiiile influeneaz producia, veniturile i
consumul, repartizarea veniturilor pentru consum i pentru investiii trebuie
realizat cu foarte mare atenie. Astfel, creterea investiiilor determin creterea
produciei i a venitului, iar creterii venitului i corespunde un nivel n cretere
a cheltuielilor de consum, care, la rndul lor, impulsioneaz i determin
mrimea investiiilor viitoare.
Principiul acceleratorului exprim i msoar efectul creterii venitului
asupra investiiilor sub impulsul efectului stimulativ al cererii de consum.
Acceleratorul furnizeaz o explicaie teoretic a variaiilor acumulrii de capital.
Creterea cererii de consum apare ca o variabil independent, i deci
principiul acceleratorului consider investiia ca o variabil dependent de
creterea cererii.
n situaia n care a 2, 4, c 4, d 1 (fig. 1.50), sistemul studiat
admite o soluie periodic, ceea ce se traduce prin apariia unui ciclu comercial
de afaceri. Astfel se determin investiiile pe baza creterii scontate a capitalului
i cererii. Investiiile determin creterea veniturilor, producndu-se efectul
multiplicator. La rndul su, capitalul i produce efectul accelerator asupra
investiiei. Acest lucru se produce n faza de expansiune economic, cnd
K, I, Y cresc ( a 2, 3, c 4, d 1 fig. 1.49).

88

a)
b)
Fig. 1.49 Evoluia sistemului de la starea de echilibru la starea de oscilaie
exploziv: a) Investiie vs capital; b) Investiie, capital vs timp

a)
b)
Fig. 1.50 Evoluia sistemului n starea de oscilaie continu:
a) Investiie vs capital; b) Investiie, capital vs timp

n faza de recesiune i criz (a = 2, = 5, c = 4, d = 1 fig. 1.51),


scderea cererii antreneaz reducerea produciei i, implicit, frnarea sau
stoparea investiiilor. Deoarece K I , capitalul tinde s rmn constant.
n concluzie, la un nivel mic al investiiilor n reea (atunci cnd cerinele
de pia sunt reduse sau cnd resursele financiare lipsesc), sistemul tinde ctre o
stare de echilibru, fr a fi necesar o intervenie exterioar. Reeaua se va
comporta ca un sistem oscilant la nceput, dup care va tinde ctre starea de
echilibru. Dac cerinele de pia din partea clienilor cresc, atunci este necesar
o investiie n sistem pentru dezvoltare sau chiar o schimbare tehnologic.
Dinamica sistemului n acest caz este reflectat de fig. 1.49, n care este descris
ieirea din starea de echilibru i evoluia exploziv. Nu trebuie uitat c acest
proces galopant este nsoit de fluctuaii i c poate deveni periculos. La nevoie,

89

cnd cerinele pieei se stabilizeaz, sistemul poate fi condus spre o evoluie


ciclic (fig. 1.50) sau chiar la starea de echilibru (fapt ilustrat n fig. 1.51).

a)
b)
Fig. 1.51 Evoluia sistemului de la starea de oscilaie continu
la starea de echilibru: a) Investiie vs capital; b) Investiie, capital vs timp

Pentru realizarea unei dezvoltri n strict concordan cu necesitile


reelei de comunicaii, procentul dedicat investiiilor din cadrul veniturilor
realizate trebuie corelat permanent cu valoarea profitului estimat ce ar putea fi
generat de mrirea capacitii i performanelor sistemului.

1.9.6 Haos n emisia LASER


nc din primele zile ale rspndirii tehnologiei LASER, s-au observat
instabiliti n procesele care conduc la emisia LASER. n principiu, un LASER
este alctuit dintr-un material dielectric dispus ntre dou oglinzi reflectoare.
Spectrul energetic al dielectricului trebuie s conin dou niveluri de energie
atomic (sau molecular), ocupate de populaii care sunt interschimbate de o
surs extern de energie electric, optic sau chimic. Protonii corespunztori
diferenei de energie ntre cele dou niveluri vor stimula atomii din nivelul
energetic superior s treac pe nivelul energetic inferior i s emit fotoni.
Radiaia de fotoni este reflectat succesiv de mai multe ori ntre cele dou
oglinzi, generndu-se o emisie LASER de intensitate mare.
Unul din primele modele matematice pentru procesul de emisie LASER a
fost descris de ecuaiile difereniale Maxwell-Bloch. Acesta descrie dependena
de timp a cmpului electric E, a polarizrii medii P a atomilor i a sumei
populaiilor inversate D i depinde i de unele constante care descriu
configuraia electric i fizic a LASER-ului.
Studiul modelului Maxwell-Bloch a evideniat posibilitatea apariiei unor
comportrii haotice.
90

1.9.7 Comportri haotice n circuitele electronice neliniare


Cei mai muli dintre inginerii care se ocup cu studiul, realizarea sau
aplicarea circuitelor i sistemelor electronice sunt deja obinuii cu efectele
stranii, haotice, care pot aprea n aceste sisteme, datorit caracterului neliniar al
dispozitivelor, componentelor sau funciilor de circuit utilizate. Interesant este
faptul c, la nceput, comportrile haotice au fost puse n eviden n cazul
circuitelor i sistemelor n timp continuu, i nu n cazul acelora n timp discret,
care sunt chiar mai simplu de analizat.
Capitolele urmtoare ale lucrrii se vor ocupa n detaliu de aplicaiile
sistemelor dinamice n comunicaiile analogice i digitale, astfel nct, n acest
paragraf, ne vom rezuma s subliniem, prin doar dou exemple, comportrile
haotice ale circuitelor electronice n timp discret.
n fig. 1.52 este reprezentat un filtru digital de ordinul doi, care conine un
(singur) bloc neliniar cu o caracteristic de tip complement fa de 2.
L. Chua i C. Lin 44 au studiat acest filtru pentru valorile parametrilor a
i b n domeniile: b 1 i a 2 . n acest caz simulrile au pus n eviden trei
tipuri de traiectorii n spaiul fazelor x1, x2 . n funcie de valorile parametrilor
a i b, aceste traiectorii puteau s fie periodice, s viziteze un numr finit de
puncte fixe situate pe o elips sau s indice un regim cvasiperiodic, care putea
prefaa un regim haotic, reprezentat din mai multe elipse dispuse ntr-un obiect
fractal (fig. 1.53). Aceste comportri depind de valorile parametrilor a i b, dar
i de condiiile iniiale ale analizei filtrului. S remarcm doar c acest sistem
(neliniar), relativ simplu, poate avea comportri extrem de complexe.

Fig. 1.52 Filtru digital de ordinul 2

91

Fig. 1.53 Comportri distincte n spaiul fazelor ale filtrului digital de ordinul 2

Un al doilea exemplu de comportri haotice ale circuitelor electronice este


dat de studiul fenomenelor neliniare din electronica de putere.
Electronica de putere este o disciplin nscut din aplicaiile din viaa
real, de exemplu din mediul industrial, comercial sau aerospaial.
Se apreciaz c o bun modelare a dispozitivelor i circuitelor din
electronica de putere s-a dezvoltat dup anii 70 i continu cu intensitate i n
zilele noastre. De exemplu, circuitele din electronica de putere pot fi descrise ca
fiind circuite de comutaie, care au topologii diferite, la momente de timp
diferite. Rezultatul acestei operaiuni (neliniare) a necesitat, n mod natural,
metode de analiz neliniar, cum ar fi metodele analitice de aproximare cu serii
Voltera, ns complexitatea fenomenelor neliniare studiate a impus o schimbare
a strategiei de investigaie. Prima faz a studiilor a cuprins raportarea
fenomenelor neliniare i explicarea lor n termenii dinamicii neliniare. n ultima
decad, cercettorii au remarcat tot mai multe exemple de fenomene stranii,
cum ar fi bifurcaiile i haosul. Cazul analizei fenomenelor neliniare din
convertoarele CC-CC este, poate, tipic.
Pentru cei din domeniul teoriei sistemelor haotice a devenit clar c
electronica de putere ofer a surs foarte bogat de studii. Identificarea
fenomenelor haotice n electronica de putere rmne un subiect activ, iar
exploatarea lor profitabil nu a ncetat s apar. S-a admis, aproape fr rezerve,
c fenomenele neliniare trebuie studiate i cu unelte de investigaie din teoria
sistemelor dinamice neliniare. Astfel electronica de putere a devenit un caz tipic
n care se urmrete controlul haosului prin care se obine, de exemplu, o
funcionare neliniar limit la ct mai puine iteraii 45.

1.10 Bibliografie
[1]

[2]

Toward a new digital communication technology based on nonlinear dynamics


and chaos. Advanced Concept Workshop, Communication by Chaos: Digital
signal generation by simple nonlinear devices, organised by Mathematical and
Computer Sciences Division. The Electronics Division and the Physics Division
of the Army Research Office, USA, June 1996
Brown R., Chua L. O., Chaos: Generating complexity from simplicity,
International Journal of Bifurcation and Chaos, vol. 7, no. 11, 1997
92

[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]
[11]
[12]
[13]
[14]
[15]
[16]
[17]
[18]
[19]
[20]
[21]
[22]

[23]
[24]
[25]
[26]
[27]

Georgescu A., Sinergetica, Solitoni, Fractali, Haos determinist, Turbulena,


Tipografia Universitii din Timioara, 1992
Georgescu A., Moroianu M., Oprea I., Teoria bifurcaiei: Principii i aplicaii,
Editura Universitii din Piteti, 1999
Voinea R., Stroe I. V., Introducere n teoria sistemelor dinamice, Editura
Academiei Romne, Bucureti, 2000
Copae I., Teoria reglrii automate cu aplicaii la autovehicule militare. Sisteme
automate neliniare, Editura ATM, Bucureti, 1998
Chua L.O. (Ed.), Proc. of IEEE: Special Issue on Chaotic systems, Aug. 1987
Proc. of IEEE: Special Issue on Chaotic systems, Oct. and Nov. 1993
Trans. on Circuits and Systems, Part I: Special Issue on Chaos Synchronisation
and Control: theory and Applications, Oct. 1997
Petrior E., Sisteme dinamice haotice, Tipografia Universitii din Timioara, 1992
Ott E., Sauer T., Yorke J. A., Coping with chaos: Analysis of chaotic data and
exploatation of chaotic systems, John Wiley, 1994
Heinz-Otto Peintgen, Harmut Jurgens, Dietmar Saupe, Chaos and Fractals - New
frontiers of Science, Springer-Verlag, 1992
Robert Devaney, Chaos, Fractals and Dynamics, Addison-Wesley Publishing
Company, 1990
Peter Kennedy, Basic Concepts of Nonlinear Dynamics and Chaos, Tutorial 6.1
from Proc. ISCAS, 1994
Arnaud Jacquin, Fractals in Signal Processing, Tutorial 6.4 from Proc. ISCAS, 1994
Bernstein G. M., Lieberman M. A., Secure Random Number Generating Using
Chaotic Systems, IEEE Trans on Circuits and Systems, CAS-37, 1990
Hasler M., Synchronisation of Chaotic Systems and Transmission of Information on
Chaotic Carriers, Chapter 5.5 in Technology for Multimedia, Proc. ISCAS, 1994
Carrol T.L., Pecora L.M., Synchronising Chaotic Circuits, IEEE Trans. on
Circuits and Systems, vol. CAS-38, April 1994
Carrol T.L., Communications with Use of Filtered Synchronised, Chaotic
Signals, IEEE Trans. on Circuits and Systems, part 1, vol. CAS-42, no. 3, 1995
Feldman U., Hasler M., Schwarz W., Communication by Chaotic Signals: The
Inverse System Approach, Trans on IEEE on Circuits and Systems, no. 2, 1995
Halle K.S. et al., Spread Spectrum Communication through Modulation of
Chaos, Intern. Journal of Bifurcation and Chaos, vol. 3, 1993
Chen G., Dong X., From Chaos to Order: Perspective and Methodologies in
Controlling Nonlinear Dynamical Systems, Inter. Journ. of Bifurcation and
Chaos, vol.3, 1993
Morse M., The Critical Points of a Functional of n Variables, Trans. of American
Mathematics Science, number 33, 1931
Poenaru V., Thorie des Invariances C ; Stabilit structurelle quivalente,
parties 1 et 2, Preprints, Orsay, 1975
Poenaru V., Singularits C en prsence de Symtrie, Lecture Notes in
Mathematics, Berlin, New-York, Springer, 1976
Poston T., Stewart I., Catastrophe Theory and its Applications, Pitman, London, 1978.
Stewart I., Catastrophe Theory, IEEE Trans. on Circuits and Systems,
Vol. CAS30, number 8, August 1983
93

[28] Thom Ren, Stabilit Structurelle et Morphognse, New-York, Benjamin


Adison Wesley, 1972
[29] Thom Ren, Structural Stability and Morphogenesis, New-York, Benjamin
Adison Wesley, 1975
[30] Udrite C., Tnsescu E., Maxime i minime ale funciilor reale de variabile
reale, Ed. Tehnic, Bucureti, 1981
[31] erbnescu, Al., Popoviciu N., Asupra teoriei catastrofelor i a aplicaiior sale,
Revista ATM, an IV, nr.1, 1994
[32] Popoviciu N., Aplicarea algoritmului mulimii bifurcaie la studiul catastrofelor
elementare, Revista ATM, an VI, nr.2, 1996
[33] erbnescu Al., Comportri haotice ale sistemelor dinamice (electrice) neliniare,
Revista ATM , an V , nr.2, 1995
[34] erbnescu Al., Cheregi R., Fractali n preclucrarea semnalelor, Revista ATM,
an V, nr.2, 1995
[35] erbnescu Al., Raport de cercetare la tema Aplicaii ale teoriei haosului n
domeniul militar, M.Ap.N. - DIA, A.T.M., Bucureti, 1996
[36] erbnescu Al., Sistemes et Signaux face au chaos, cap. 5 in Electronique,
Physique et signal pour les telecommunication, Mateescu, Ad., Gimenes, C.
(Eds.), Editura Tehnic, Bucureti, 1997
[37] erbnescu Al., Ciotarnae P., Iterative aspects in nonlinear dynamic systems with
chaotic behavioural, Proc. of Intern. Conf. of University The west, Timioara,
19-21 May 1997
[38] erbnescu Al., Why Digital Communications using Chaos, AFCEA Symp.,
Bucureti, 1998
[39] erbnescu Al., Noi tehnologii pentru comunicaii, Simpozion AFCEA,
Bucureti, Romnia, 2000
[40] Curtu R., Introducere n teoria sistemelor dinamice, Ed. INFOMARKET, Braov, 2000
[41] Ott E., Chaos in Dynamical Systems, Cambridge University Press, U.K., 2002
[42] Huertas J.L., Wai-Kai Chen, Madan R.N., Visions of Nonlinear Science in the
21st century, Word Scientific Publishing Co., Singapore, 1999
[43] Ungureanu L., Elemente de dinamic economic, Editura Universitii din Piteti, 2000
[44] Feely Orla, Nonlinear Dynamics of Discrete Time Electronic Systems, CAS
Society Newsletter, vol.11, no.1, 2000
[45] Parker T. S., Chua L. O., Practical Numerical Algorithms for Chaotic Systems,
Springer-Verlag, New York, 1989
[46] Grumaz A., erbnescu A., Baston C., Politici tehnico-economice n comunicaii
modelate cu sisteme dinamice haotice, in Proceedings of Communications
Conference, Bucureti, 3-5 iunie 2004

94

CAPITOLUL

GENERAREA SEMNALELOR HAOTICE

Bogdan CRISTEA
AGENIA DE CERCETRI PENTRU TEHNICI
I TEHNOLOGII MILITARE, Bucureti

2.1 Condiii generale pentru generarea semnalelor


haotice
n sistemele de comunicaii, semnalele produse de generatoarele haotice
sunt utilizate pentru sinteza de secvene de mprtiere n sistemele cu acces
multiplu i diviziune n cod (Code-Division Multiple Access), ca purttoare
pentru semnalul informaional, precum i n aplicaii criptografice.
Din punct de vedere statistic, este de dorit ca secvenele haotice generate
s prezinte urmtoarele proprieti:
funcie de autocorelaie de tip impuls Dirac sau echivalent densitate spectral
de putere a secvenei haotice constant (zgomot alb);
funcie de crosscorelaie nul;
densitate de probabilitate uniform (n aplicaiile criptografice).
Din punct de vedere al implementrii practice, modelele pentru
generatoarele haotice trebuie s fie simple, uor realizabile i robuste la variaiile
statistice ale tehnologiilor de realizare. n literatura de specialitate au fost deja
raportate numeroase soluii pentru implementri analogice sau digitale ale
generatoarelor haotice [1], [4], [23], [26], [27], [29].

2.2 Generatoare haotice n timp continuu


2.2.1 Oscilatorul Colpitts
Pentru nceput vom prezenta exemplul clasic al oscilatorului Colpitts,
ntr-o configuraie cu tranzistor bipolar cu jonciuni (fig. 2.1) [1], [2], [3], [4].
Funcionarea circuitului din fig. 2.1 este descris de sistemul de ecuaii:
d vCE
C1 d t iL F iB vBE

V vBE
d vBE
EE
iL iB vBE
(2.1)
C2
d
t
R
EE

d iL
VCC vCE vBE iL RL
L
dt
unde iB vBE reprezint caracteristica de transfer a tranzistorului bipolar.

95

VCC
RL
iL
L
iC
iB

C1
vCE

vBE
REE

C2

VEE
Fig. 2.1 Schema de principiu a oscilatorului Colpitts

Plecnd de la aceast schem a oscilatorului Colpitts, s-a constatat c se


poate obine un comportament haotic, observabil n spaiul fazelor prin prezena
atractorului haotic. Circuitul real are un comportament haotic pentru urmtoarele
valori ale componentelor utilizate (tranzistorul, inductana bobinei, capacitile
condensatoarelor, rezistenele i tensiunea de alimentare): F 200 , VTH 0.75 ,
RON 100 , L 98.5 H; RL 35 W, C1 54 nF, C2 54 nF, REE 400 ,
VCC 5V, VEE 5V .
n studiul teoretic ns este mult mai convenabil s se lucreze cu sistemul
de ecuaii difereniale cu parametrii normai. Trecerea la sistemul cu mrimi
normate se face cu schimbrile de variabil:
x

vCE
v
i R
t
,
; y BE ; z L ON ;
VTH
VTH
VTH
RON C1

2
C1
VEE
RON
C1
V
R RC
R
;
;
; CC ; ON L 1 ; r ON ,
C2
VTH
L
VTH
L
REE

astfel nct sistemul (2.1) devine:


x z F f y

y r y z f y
z x y z

96

(2.2a)

unde
y 1
0,
f y
y 1, y 1

(2.2b)

este caracteristica de transfer a tranzistorului (fig. 2.2).


f y
f(y)

Fig. 2.2 Caracteristica de transfer a tranzistorului

Pentru simplificare s-a aproximat caracteristica de transfer a tranzistorului


cu o funcie liniar pe poriuni. Cu ajutorul pachetului de programe scris n
Matlab (capitolul 7) s-a realizat studiul sistemului dinamic reprezentat de
ecuaiile (2.2), cu urmtoarele valori pentru parametrii normai:
1; F 200; 20/ 3; 5.5; 20/ 3; 2, r 0.25

Rezultatele sunt prezentate n fig. 2.32.5.

Fig. 2.3 Atractorul sistemului n spaiul fazelor,


definit de variabilelele de stare x(t) i y(t)
97

Fig. 2.4 Variaia n timp a variabilei de stare x(t)

Fig. 2.5 Densitatea spectral de putere a variabilei de stare x(t)

Se poate observa astfel prezena atractorului haotic n spaiul fazelor


(fig. 2.3), precum i variaia n timp i densitatea spectral de putere a variabilei
de stare x(t) (fig. 2.4 i 2.5) ce arat faptul c semnalului haotic este un semnal
de band larg.
98

(0.05, 0.025)

Fig. 2.6 Bicoerena variabilei de stare x(t) pentru r = 0.3

De asemenea am realizat studiul generatorul Colpitts n momentul intrrii


n regimul haotic cu ajutorul statisticii de ordin superior (fig. 2.6). Pentru a
observa mai bine componentele spectrale ale variabilei de stare studiate, n
partea superioar a fig. 2.6 am reprezentat spectrul su de putere. Totodat, din
ambele spectre am eliminat componenta de curent continuu, care pentru studiul
nostru nu are relevan.
Spectrul de putere pentru variabila de stare x(t) arat existena a trei
componente spectrale dominante la frecvenele normate f1 f s 0.025 ,
f 2 f s 0.05 i f3 f s 0.075 , unde prin fs am notat frecvena de eantionare.
Se observ c unul din maximele bicoerenei este situat n punctul ale crui
coordonate n planul fazelor sunt date de perechea ( f1 f s , f 2 f s ). Cum exist o
component spectral la f3 f s f1 f s f 2 f s i pe baza proprietii
bicoerenei de a avea valori maxime la frecvenele corespunztoare
componentelor spectrale cuplate ptratic, putem spune c f3 f s a aprut
datorit cuplajului ptratic dintre f1 f s i f 2 f s . Deci se poate afirma c
mecanismele neliniare de tip ptratic contribuie la generarea comportamentului
haotic n acest caz. Din fig. 2.6 se remarc totodat prezena a numeroase alte
cuplaje de tip ptratic. Acestea se datoreaz pe de o parte componentelor
spectrale cu amplitudini mici, mai puin vizibile n spectrul de putere din
fig. 2.6, dar i cuplajelor de faz false care apar la frecvene la care nu mai exist
componente spectrale n spectrul de putere. Aceste cuplaje false se datoreaz
modului n care este definit bicoerena ca transformata Fourier a unui produs
triplu, prezena lor fiind de altfel inerent oricrui tip de policoeren. Rezult de
99

aici necesitatea comparrii policoerenelor cu spectrul de putere pentru


determinarea corect a componentelor spectrale cuplate n faz.
Este important de remarcat faptul c prin modificarea tuturor parametrilor
ce caracterizeaz sistemul dinamic considerat se poate obine un domeniu de
valori n care comportamentul haotic exist. Deci studiul sistemului normat de
ecuaii difereniale poate constitui punctul de plecare n proiectarea
generatoarelor haotice, prin determinarea mai nti a unor intervale de valori
pentru parametrii normai i apoi a parametrilor fizici realizabili practic, care
asigur comportamentul haotic dorit.
De asemenea, este necesar s se in seama de aproximrile fcute, n
special n ceea ce privete caracteristica de transfer a tranzistorului (fig. 2.2).
Dei comod din punct de vedere teoretic, liniarizarea pe poriuni a
caracteristicii de transfer a tranzistorului poate schimba comportamentul haotic
al circuitului real.

2.2.2 Generator haotic cu neliniaritate de tip histerezis


O ntreag familie de generatoare haotice este semnalat n literatura de
specialitate pe baza neliniaritii de tip histerezis [5]-[9]. n continuare vom
considera un exemplu simplu de astfel de generator cu neliniaritate de tip
histerezis, care are pe lng elementul neliniar i o surs liniar de curent
comandat n tensiune (fig. 2.7).

C1
v1
R1

v2

C2

R2

ia(v1+v2)
ih(v1)

Fig. 2.7 Schema de principiu a generatorului haotic cu neliniaritate de tip histerezis

Circuitul din fig. 2.7 este caracterizat de sistemul ecuaii:


v1 v2
d v1
C

1
dt
R1

C d v2 v1 v2 v2 i v v i v
a 1
2
h 1
2 d t
R1
R2

(2.3)

unde ia este o surs liniar de curent controlat n tensiune, a crei funcionare


este caracterizat de relaia:
ia G v1 v2 ,
100

(2.4)

iar ih este o surs neliniar de curent controlat n tensiune, de tip histerezis,


astfel nct:
I , pentru v1 V
ih (v1 ) 0
I 0 , pentru v1 V

ia=G (v1+v2)

(2.5)
ih(v1)
I0
V

-V

v1+v2

v1

-I0
Fig. 2.8 Caracteristica sursei
de curent liniare

Fig. 2.9 Caracteristica sursei


de curent neliniare ih(v1)

ia=G (v1+v2)
Pentru simplificare vom considera n continuare: R1=R2=R, C1=C2=C.
Trecerea la sistemul cu mrimi normate se face cu urmtoarele schimbri de
variabil:
x

v1
v
t
GR 3
RI
;
; y 2;
; p 0
V
V
RC
2
V

Astfel sistemul (2.3) devine:


x x y

y 2 1 x 2 1 y p h x

(2.6a)

1, x 1
h x
1, x 1

(2.6b)

unde

este varianta normat a caracteristicii de tip histerezis reprezentat n fig. 2.9.


Pentru studiul sistemului de ecuaii (2.6a) am folosit valorile normate
p=1; =0.01. n fig. 2.10 se remarc faptul c traiectoria sistemului se rotete
divergent n spaiul fazelor, pe rnd, n jurul a dou puncte de echilibru,
momentul atingerii pragului de comutare pe caracteristica de tip histerezis
corespunznd cu momentul schimbrii punctului de echilibru n spaiul fazelor.
Din variaia n timp a variabilei de stare x(t) (fig. 2.11) se poate remarca
faptul c schimbarea punctului de echilibru se face dup intervale de timp de
lungime diferit, ceea ce determin comportamentul haotic al variabilei de stare
considerate.
101

Fig. 2.10 Spaiul fazelor definit de variabilele de stare x(t) i y(t)

Fig. 2.11 Variaia n timp a variabilei de stare x(t)

Analiza cu ajutorul bicoerenei a variabilei de stare x() (fig. 2.12 i 2.13)


pune n eviden prezena a numeroase cuplaje de faz n spectrul semnalului
haotic generat. Este de remarcat faptul c aici forma bicoerenei este cu totul
aparte i indic prezena unui mecanism neliniar specific, care nu este de tip
ptratic i care, n plus, depinde de starea iniial a elementului cu histerezis.
102

Fig. 2.12 Bicoerena variabilei


de stare x() pentru starea iniial
a elementului cu histeresis 1

Fig. 2.13 Bicoerena variabilei de stare x()


pentru starea iniial a elementului cu
histeresis -1

Este remarcabil diferena mare care apare ntre polispectre prin simpla
modificare a strii iniiale a elementului cu caracteristic de tip histerezis.
Diferenele sunt mai puin vizibile n spectrul de putere, dar apar pregnant n
bispectre. Practic, n funcie de starea iniial a elementului cu caracteristic de
tip histerezis, exist dou comportamente neliniare distincte, artnd importana
condiiei iniiale a elementului cu histerezis asupra semnalului haotic generat.

2.2.3 Generator haotic analogic simplu


Un exemplu de generator haotic comandat de o surs de tensiune
sinusoidal este reprezentat n fig. 2.14. Elementul neliniar RN, a crui
caracteristic este reprezentat n fig. 2.15, poate fi implemenat cu ajutorul unor
amplificatoare operaionale [10].
n acest caz vom da direct forma normat a sistemului de ecuaii
difereniale ce descrie funcionarea circuitului din fig. 2.14:
x y g ( x)

y y x F sin(t )

(2.7a)

unde
g x bx

1
a b x 1 x 1 .
2
103

(2.7b)

i=g(vc)
iL

Gb

i=g(v)

Ga
vC

RN

-Bp

Bp

vc

v=vC

A sin()

Gb

Fig. 2.14 Schema de principiu


a generatorului haotic analogic simplu

Fig. 2.15 Caracteristica elementului


neliniar (g(v))

Pentru = 0.6; = 1; a = 1.27; b = 0.68; F = 0.25 i x(0); y(0) se


obine atractorul haotic din fig. 2.16.

Fig. 2.16 Spaiul fazelor reprezentat de variabilele de stare x(t) i y(t)

Comportamentul dinamic al sistemului depinde de amplitudinea i


frecvena sursei de tensiune sinusoidal, astfel nct prin intermediul sursei de
tensiune se poate realiza o form de control al generatorului haotic.

2.2.4 Circuitul Chua


Circuitul Chua este un generator de haos [10][23] format din mai multe
elemente RLC liniare i un singur uniport neliniar, a crui caracteristic poate fi
liniar pe poriuni sau neted. Circuitul Chua reprezint unul dintre primele
circuite electronice n care a fost observat i studiat haosul. Varianta prezentat
este cea cu un numr minim de elemente, existnd variante n care se ia n
104

considerare i rezistena bobinei sau apare n plus un generator de tensiune


(sinusoidal, de regul), care poate duce la o form de control al momentului
apariiei micrii haotice i a formei atractorului.
g(vC1)
Gb

G=1/R

Ga

RN
C1
g(vC1)

C2
vC1

vC2

-Vp

iL

Fig. 2.17 Schema de baz


a circuitului Chua

Vp

vC1

Gb

Fig. 2.18 Caracteristica elementului


neliniar g(vC1)

Sistemul normat de ecuaii difereniale pentru circuitul Chua (fig. 2.17)


este:
x x y h x

y x y z
z y

(2.8)

unde caracteristica elementului neliniar poate fi scris sub forma:


h1 x bx

1
a b x 1 x 1 , a = 1.3, b = 0.7
2

sau
h2 x cx dx3 , c 1.3, d 0.07

iar ceilali parametri ai circuitului sunt: = 8.85, = 15.


n cele ce urmeaz vom studia influena caracteristicii elementului
neliniar asupra comportamentului haotic al circuitului Chua (fig. 2.19 i 2.20).
Astfel influena caracteristicii elementului neliniar asupra dinamicii
sistemului este observabil prin existena a doi atractori diferii n spaiul
fazelor. Acest comportament al circuitului Chua dovedete impactul major pe
care l are implementarea elementului neliniar, respectiv tipul caracteristicii de
transfer (liniar pe poriuni h1 x sau neted h2 x ). Trebuie precizat totui
c alegnd ali parametri ai sistemului dinamic ( i ) se poate obine acelai
tip de atractor cu ambele tipuri de caracteristici de transfer.

105

Fig. 2.19 Spaiul fazelor reprezentat


de variabilele de stare
x(t) i y(t) cu h1(x)

Fig. 2.20 Spaiul fazelor reprezentat


de variabilele de stare
x(t) i y(t) cu h2(x)

2.2.5 Circuit haotic cuadridimensional


Caracterul cuadridimensional al generatorului haotic reprezentat de
circuitul din fig. 2.21 provine din faptul c mrimile de stare ce caracterizeaz
generatorul haotic sunt in numr de patru: intensitile curenilor prin bobinele
L1 i L2 i tensiunile pe capacitile C1 i C2. De aici i numele circuitului.

106

Fig. 2.21 Schema circuitului haotic


autonom cuadridimensional

Fig. 2.22 Caracteristica


liniarizat a diodei id(v)

Pentru circuitul haotic cuadridimensional din fig. 2.21 sistemul normat de


ecuaii difereniale este:
x x y z f d 1 x

y x y w f d 2 y

z x
w y

(2.9a)

unde
f dk x

x 1 x 1
, k 1,2 ,...
2k

(2.9b)

Pentru 2; 0.17; 3; 0.27; 1 0.8; 2 0.2 se obine atractorul


din fig. 2.23.

107

Fig. 2.23 Spaiul fazelor reprezentat de variabilele de stare x(t) i y(t)

Prezena a patru sau mai multe variabile de stare poate conduce la un


comportament haotic aparte, cunoscut sub numele de hiperhaos [24], [25].
Hiperhaosul este un haos de ordin superior, care este caracterizat de un
atractor haotic cu doi sau mai muli exponeni Lyapunov pozitivi. Acest lucru
are drept consecin faptul c dinamica atractorului haotic se dezvolt n mai
mult de o direcie n spaiul fazelor i implicit are un caracter mult mai complex.

2.3 Generatoare haotice n timp discret


La fel ca n cazul generatoarelor haotice n timp continuu i n acest caz
putem face o clasificare dup cum mrimile de stare iau valori continue sau
discrete. n plus apar urmtoarele elemente noi:
- este necesar utilizarea unui semnal de tact pentru implementarea cu circuite
integrate a generatoarelor haotice n timp discret;
- deoarece se folosesc funcii pur iterative, devine extrem de uoar
implementarea prin software a generatorului haotic, ns proprietile statistice
ale semnalului astfel generat sunt limitate de precizia reprezentrii numerice.
Majoritatea generatoarelor haotice n timp discret studiate n literatura de
specialitate sunt unidimensionale (1D), fiind caracterizate, de regul, de o
ecuaie de stare de forma:
x n 1 f x n ,

unde f : I .
108

(2.10)

x[n+1]

x[n]

z-1

x[n+1] = f(x[n])
f( )
Fig. 2.24 Schema bloc a unui generator haotic 1D n timp discret

Elementul esenial n cazul acestor generatoare l reprezint funcia f( ),


care este o funcie neliniar i care, n plus, trebuie s satisfac urmtoarele
condiii necesare pentru a asigura comportamentul haotic:
s fie neinjectiv;
s fie surjectiv i s transforme intervalul I pe el nsui: f : I I ;
d f ( x)
dac xf este un punct fix al transformrii, atunci
x x f 1.
dx

2.3.1 Funcia logistic


Funcia logistic este definit de o caracteristic de tip hiperbolic
(fig. 2.25), iar generatorul haotic astfel obinut are urmtoarea ecuaie de stare:
x n 1 k x n 1 x n ,

(2.11)

k fiind un parametru ce determin, mpreun cu condiia iniial, x[0],


comportamentul haotic.

fL(x)
k/4

0.5

Fig. 2.25 Funcia logistic x[n+1]=fL(x[n])

Pentru studiul nostru vom fixa parametrul k la valoarea k = 4, ce asigur


mpreun cu condiia iniial x[0]=0.1, un exponent Lyapunov pozitiv
(fig. 2.26), caz n care semnalul generat este unul haotic.
109

Logistic map
1

Ly
ap -1
un
ov
ex
-2
po
ne
nt
-3

-4

-5
0

0.5

1.5
2
2.5
Parameter of Logistic map

3.5

Fig. 2.26 Variaia exponentului Lyapunov () n funcie de parametrul k

La fel ca n cazul sistemelor haotice n timp continuu, i n cazul


generatoarelor 1D n timp discret se poate reprezenta n spaiul fazelor atractorul
micrii haotice. Spaiul fazelor pentru sistemele dinamice monodimensionale se
obine prin decalarea secvenei obinute cu o durat de tact i reprezentarea
acesteia n funcie de secvena nedecalat. S-a obinut astfel un atractor a crui
form reproduce caracteristica hiperbolic a funciei logistice folosit pentru
generare (fig. 2.27), dar tranziiile dintre diferitele puncte de pe aceast
caracteristic sunt efectuate de o manier dezordonat, ce asigur caracterul de
pseudozgomot al semnalului x[n] (fig. 2.28).

Fig. 2.27Planul fazelor, x[n] vs x[n+1], pentru funcia logistic


110

Fig. 2.28 Variaia n timp a variabilei de stare x[n]

Semnalul haotic reprezentat de variabila de stare x[n] nu are o distribuie


statistic uniform (lucru uor de verificat cu ajutorul histogramei valorilor
semnalului considerat), dar densitatea sa spectral de putere este plat, foarte
apropiat de cea a unui zgomot alb (fig. 2.29). Datorit acestei ultime proprieti
apare posibilitatea utilizrii generatorului haotic reprezentat de funcia logistic
ca generator de secvene de mprtiere n sistemele de acces multiplu cu
diviziune n cod.

111

Fig. 2.29 Densitatea spectral de putere a variabilei de stare x[n]


pentru funcia logistic

Similar cu funcia logistic se pot gsi i alte funcii neliniare ce asigur


generarea unor semnale haotice. n fig. 2.30 sunt date cteva exemple:
f L1 x k 2 x 1 x 1 2 x

f L2 x x 3 4 x2

k = 4, x[0]=0.1

x[0] = 0.1

fL1(x)

fL2(x)
1

1
1

1
1

0.5

x
f L3 x x 5 20 x 2 16 x 4 ; x[0] = 0.1

fL3(x)
1

Fig. 2.30 Funcii neliniare ce asigur generarea unor semnale haotice

Toate cele trei funcii sunt generalizri ale funciei logistice, distribuia de
probabilitate a semnalelor generate (histograma), cu valorile menionate mai sus,
fiind foarte asemntoare cu distribuia de probabilitate a semnalului obinut cu
funcia logistic.
Pentru a arta posibilitatea realizrii n variant electronic a
generatorului haotic bazat pe funcia logistic, vom prezenta pe scurt n
continuare schema de principiu a unui circuit integrat ce implementeaz varianta
electronic a funciei logistice (fig. 2.31). Acest circuit, a crui implementare
este pe larg discutat n [26], are o parte principal format de blocul A, a crui
funcionare este descris de urmtoarea ecuaie:
K

I out 20 I 0 sec h2 Vn V4 .
2

112

(2.12)

Vd
d

V1

V4
Iout

Vdd

V2

V3

B
1 pF

Vn

Vn+1

1 pF
Fig. 2.31 Implementarea electronic a funciei logistice

Ecuaia (2.12) reprezint o caracteristic parabolic ce aproximeaz


ecuaia logistic pentru anumite valori ale parametrilor circuitului. Tensiunile
V1, V2, V3, V4 au acelai rol, de a asigura o aproximare ct mai bun a funciei
logistice. Blocul B este un circuit de polarizare ce asigur punctul static de
funcionare al schemei. Comutatoarele notate cu i funcioneaz n
contratimp i asigur lucrul circuitului n timp discret. Ca semnale de ieire pot
fi oricare dintre tensiunile Vn sau Vn+1, ce reprezint replicile electronice ale
mrimii x[n] din ecuaia (2.11).
Prin alegerea corespunztoare a parametrilor circuitului se poate obine o
caracteristic de tipul funciei logistice, adic se poate realiza un generator
haotic integrat printr-o structur relativ simpl.

113

2.3.2 Funcia cort


Un alt tip de generator haotic 1D n timp discret este descris de funcia de
tip cort (fig. 2.32), ce are urmtoarea ecuaie de stare:

x n 1 k 1 1 2 x n

(2.13)

sau
x n 0.5

2kx n ,
x n 1

2k x n 1 , x n 0.5

(2.14)

unde k este un parametru a crui valoare determin comportamentul haotic al


sistemului dinamic considerat.

fT(x)
k

0.5

Fig. 2.32 Funcia de tip cort x[n+1]=fT(x[n])

Variaia exponentului Lyapunov n raport cu parametrul k[0,1]


(fig. 2.33) are un aspect mult mai uniform n comparaie cu graficul similar din
cazul funciei logistice, dar comportamentul haotic este evideniat i n acest caz
prin valorile pozitive ale exponentului Lyapunov.

114

Fig. 2.33 Variaia exponentului Lyapunov n raport cu parametrul k

Existena exponentului Lyapunov pozitiv pentru 0.5<k<1 constituie un


indiciu al comportamentului haotic al funciei cort, acest lucru fiind confirmat
prin obinerea unui atractor n spaiul fazelor. Pentru k 1 nu mai avem un
comportament haotic, deoarece exponentul Lyapunov are valori mari i funcia
cort va fi divergent n urma interaiilor succesive. De exemplu, pentru k=0.99
i condiia iniial x[0]=0.1, se obine atractorul din fig. 2.34, ce reproduce
forma funciei generatoare (aici funcia cort).

Fig. 2.34 Spaiul fazelor, x[n] vs x[n+1], pentru funcia cort

La fel ca n cazul funciei logistice, semnalul generat pentru funcia cort


(cu parametrii menionai) are un aspect de semnal aleator, evideniat att prin
evoluia sa n timp, ct i prin densitatea sa spectral de putere (fig. 2.35 i 2.36).
115

Fig. 2.35 Variaia n timp a semnalului x[n]

Fig. 2.36 Densitatea sa spectral de putere a semnalului x[n] pentru funcia cort

De asemenea, pe baza funciei cort se poate gsi o ntreag clas de funcii


neliniare, cu ajutorul crora se obin semnale haotice cu distribuii statistice de
probabilitate asemntoare cu cea a funciei cort. Iat, n continuare, cteva:
116


3 x,

fT 1 x 2 3 x,

2 3 x,

3.99 x,

3.99 1 2 x ,

fT 2 x
3.99 2 x 1 ,

3.99 1 x ,

1
3
1
2
x
3
3
2
x 1
3
0 x

x[0]=0.1

1
4
1
1
x
4
2
1
3
x
2
4
3
x 1
4

0x

x[0]=0.1

fT1(x)

fT2(x)

1/3 2/3

1/2

Fig. 2.37 Funcii neliniare, dar liniare pe poriuni

n [26] este semnalat posibilitatea implementrii funciei cort cu un


circuit integrat analogic, a crui caracteristic de transfer aproximeaz funcia
cort dat de ecuaia (2.13), pentru o valoare a parametrului k apropiat de unu.

2.3.3 Funcii de tip Markov

Funcia f : I I , I a, b se numete funcie afin de tip Markov [27]


dac exist o partiie finit Y I k , k 1,2,..., N de subintervale deschise, care
nu au elemente comune notate I k ak 1, ak , cu a0 = a i aN = b, astfel nct:
a) f( ) este definit pe I k , iar punctele de partiie ale lui Ik, {ai}; i = 0,1,,N
au msura zero;
b) dac f(Ik)Ij , atunci f(Ik)Ij pentru fiecare k, j;
c) fk=fIk este o funcie afin pentru fiecare k.
Deoarece aplicaiile n telecomunicaii ale generatoarelor haotice necesit
secvene cu funcii de autocorelaie care scad rapid n timp, este important ca f( )
s conduc la o ct mai mare complexitate din punctul de vedere al micrii
haotice. Un caz limit al secvenelor cu funcii de autocorelaie care scad rapid
n timp este definit de aa-numitele procese cu corelaie de tip , a cror funcie
de autocorelaie n timp tip discret este simbolul lui Kronecker (n).
117

Se poate demonstra c, dac funcia Markov f( ) este o funcie dublu


simetric, adic:
a) f( ) este uniform distribuit;
b) f( ) are simetrie par: f(a+bx)=f(x), xI,
atunci secvenele generate cu f( ) au o corelaie de tip .
Pentru a putea fi realizat practic o funcie de tip Markov, f( ) este necesar
s fie structural stabil, adic secvenele haotice generate pe baza acestei funcii
s-i pstreze proprietile statistice n cazul apariiei unor perturbaii impuse de
limitrile tehnologice.
n rndul acestor limitri tehnologice se are n vedere i domeniul maxim
de valori al semnalelor obinute cu dispozitive active. Datorit acestei limitri,
funcia implementat nu va avea expresia dat de f( ), ci se obine prin
compunerea lui f( ) cu o caracteristic de saturaie Hsat( ):
xmin , x xmin

H sat x x, xmin x xmax


x , x x
max
max

(2.15)

unde xmin i xmax sunt nivelurile minim, respectiv maxim ale semnalului
reprezentat de variabila x. n urma compunerii funciei f( ) cu caracteristica de
saturaie rezult o funcie nou h(x)=Hsat(f(x)), a crei caracteristic se
aplatizeaz atunci cnd x depete domeniul [xmin, xmax]. Acest efect este
ilustrat pentru funcia cort (fig. 2.38), definit sub forma:
f x A C B x C ,

(2.16)

fiind una dintre cele mai simple exemple de funcii de tip Markov.

h(x)

h(x)
xmax

xmax

A+C

A+C
xmax

xmin
C

xmin

xmax

xmin
C

xmin

a)
b)
Fig. 2.38 a) Funcia cort rezultat dup compunerea cu h(x);
b) Funcia cort modificat pentru a elimina efectul aplatizrii
asupra generrii semnalului haotic

Parametrii B i C trebuie alei astfel nct intervalul invariant


I=[CA,C+A] s se afle n interiorul intervalului definit de limitele de saturaie
Isat=[xmin,xmax], altfel Hsat( ) va influena dinamica funciei originale f( ). De aici
118

rezult c, n general, pentru evitarea efectului de saturaie, funciile de tip


Markov trebuie s satisfac i condiia:
I sat I ,

(2.17)

unde I este intervalul invariant pentru f( ), adic satisface condiia f(I)=I.


Datorit aplatizrii caracteristicii f( ), n planul fazelor poate aprea un
punct de atracie definit de toate punctele de pe axa real ce se afl n afara
intervalului Isat. n consecin funcia rezultat n urma efectului de saturaie,
h( ), va avea dou mulimi atractoare: una reprezentat de un atractor straniu,
inerent pentru funcia cort, iar cealalt de un punct fix, datorat nivelurilor de
saturaie. Din punctul de vedere al implementrii electronice, realizarea funciei
f( ) ca generator haotic va necesita un circuit special care s asigure punctul
iniial de funcionare n interiorul intervalului Isat. Pentru a evita necesitatea
folosirii acestui circuit suplimentar, vom impune pentru funciile Markov
urmtoarea restricie:
f xmin , f xmax I sat .

(2.18)

n fig. 2.38 b) este prezentat caracteristica h( ) corectat, ce satisface


condiiile de mai sus. Strategia folosit pentru realizarea coreciei const n
micorarea pantelor caracteristicii h(x) iniiale, astfel nct punctele f(xmin) i
f(xmax) s se afle n interiorul intervalului Isat. Dezavantajul metodei const n
faptul c n urma micorrii pantelor caracteristicii h(x) scade i amplitudinea
semnalului generat. n continuare sunt prezentate patru exemple de astfel de
funcii de tip Markov, mpreun cu parametrii ce asigur comportamentul haotic
al generatorului 1D obinut:

B D x , x D
fM 1 x

B x 2D , x D

(2.19)

B x , x D
fM 2 x

B x 2 D , x D

(2.20)

D = 1, B = 3, x0 = 0,1

B x, x D
f3 x

B x 2 D sgn x , x D

(2.21)

B x D sgn x , x D
f4 x

B x 2 D sgn x , x D

(2.22)

D = 1; B = 3; x0 = 0,1

119

fM1(x)

xmin

fM2(x)

x
xmax

xmin

xmax

a)

b)

fM4(x)

fM3(x)

D
xmin

xmin

xmax

x
xmax

Fig. 2.39 Exemple de funcii de tip Markov

2.3.4 Generator haotic cu structur de filtru numeric recursiv


Generatoarele haotice n timp discret prezentate pn acum erau
caracterizate de prezena unui singur element de ntrziere sau, cu alte cuvinte,
valoarea la momentul curent depindea, prin intermediul funciei neliniare, numai
de valoarea de la momentul anterior. Aceste structuri de generatoare haotice se
pot generaliza prin introducerea unui numr arbitrar de elemente de ntrziere,
dei este de subliniat faptul c funciile neliniare utilizabile n aceste structuri
trebuie s satisfac anumite cerine legate, n principal, de necesitatea de a
asigura comportamentul stabil al sistemului dinamic rezultat.
Un astfel de exemplu de generator haotic n timp discret este realizat cu
un filtru numeric recursiv de ordinul trei, completat cu o funcie neliniar de tip
complement fa de doi [28], [29] (fig. 2.40).
Funcia neliniar tip complement fa de doi transform axa numerelor
reale ntr-un interval de lungime doi, centrat n jurul lui zero, [-1, 1), fiind
similar ca efect cu funcia modulo fa de doi (x mod 2), ce transform axa
numerelor reale ntr-un interval tot de lungime doi, dar necentrat n zero, [0, 2).
Aceast proprietate a funciei complement fa de doi este util atunci cnd se
dorete obinerea direct a unor semnale de medie nul.
Comportarea generatorului autonom n timp discret cu structura de mai
sus este descris de ecuaia de stare:
x n f c1 x n 1 c2 x n 2 c3 x n 3 ,

iar funcia neliniar tip complement fa de doi, f( ), este:

120

(2.23)

x 1
f x x 2
, f:[-1,1),
2

unde prin [y] am notat partea ntreag a numrului real y.


3

xn f ck xn k
k 1

f( )

z-1
c1
z-1
c2
z-1
c3
Fig. 2.40 Exemplu de generator haotic cu structur de filtru recursiv

f(x)
1
-2

-1

-1
Fig. 2.41 Funcia neliniar tip complement fa de doi

Am considerat pentru generatorul din fig. 2.40 urmtorii parametri


c1=2, c2=1, c3=1 i condiiile iniiale x[0]=0, x[1]=0, x[2]=0,1. Cu aceste valori
am obinut, prin simulri numerice, rezultatele din fig. 2.42, 2.43 i 2.44.
n acest caz semnalul generat are o densitate spectral de putere plat
(fig. 2.44) i, n plus, o distribuie statistic uniform, proprieti care fac util
acest generator pentru aplicaiile criptografice. n plus prezena mai multor
elemente de ntrziere asigur o lungime superioar a cheii de criptare
(reprezentat de condiia iniial).

121

Fig. 2.42 Spaiul fazelor, x[n] vs x[n+1], pentru generatorul cu structur


de filtru numeric recursiv

Fig. 2.43 Variaia n timp a semnalului x[n]

122

Fig. 2.44 Densitatea spectral de putere a semnalului x[n]

2.3.5 Generatoare haotice n timp discret 2D


Acest tip de generatoare sunt caracterizate de ecuaia de stare:

x1[n 1], x2[n 1] f x1[n], x2[n] .

(2.24)

Pentru a simplifica notaia am folosit acelai simbol pentru reprezentarea


funciei neliniare f( ), dei aici este vorba de o funcie vectorial de variabil
vectorial: f : I 2 2 .
(x1[n+1], x2[n+1])

z-1

(x1[n], x2[n])

f( )
Fig. 2.45 Schema bloc a unui generator haotic 2D n timp discret

La fel ca n cazul generatoarelor haotice n timp discret 1D, se pot da


condiii necesare pentru ca funcia f() s asigure comportamentul haotic al
generatoarelor haotice n timp discret 2D.
Cteva exemple de funcii neliniare folosite n generatoarele haotice 2D
sunt prezentate n continuare, mpreun cu valorile parametrilor ce asigur un
comportament haotic:
123

- funcia lui Henon

f x1, x2 1 x12 x2 , x1 , 1.4, 0.3 ;

(2.25)

- funcia lui Mira


dac x1 6

x2 , x2 ax1 ,
f x1, x2

x2 , x2 x1 6 a , altfel

(2.26)

a 1.05, 2 ;

- funcia de tip cubic

f x1, x2 x2 , a x13 x1 b x23 x2 ,

(2.27)

a 2.2, b 0.99 .
Spre deosebire de generatoarele haotice n timp discret 1D, aici spaiul
fazelor este determinat de ambele variabile de stare, obinnd atractori haotici
asemntori cu atractorii sistemelor haotice n timp continuu.
De exemplu, pentru funcia de tip cubic (2.27) i condiiile iniiale
x1[0]=0.1 i x2[0]=0 se obine atractorul haotic din fig. 2.46.

Fig. 2.46 Spaiul fazelor pentru funcia de tip cubic

Recent acest tip de generator haotic a fost propus pentru aplicaii


criptografice [30], deoarece caracterul bidimensional asigur o complexitate mai
mare a secvenelor obinute, precum i o lungime suficient de mare a cheii de
criptare (condiia iniial).

124

2.4 Bibliografie
[1]
[2]
[3]
[4]

[5]

[6]

[7]

[8]

[9]

[10]
[11]

[12]

[13]

[14]
[15]
[16]
[17]

Kennedy M., Chaos in the Colpitts oscillator, IEEE Transactions on circuits and
systems-I: Fundamental theory and applications, vol. 41, no. 11, Nov. 1995
Maggio G., De Feo O., Kennedy M., An explicit expression for the amplitude of
oscillation in the Colpitts oscillator, ECCTD '99, Stresa, Italy, 1999
Persic B., Medic I., Chaotic results of the Spice simulator ECCTD '97, Budapest,
Sept. 1997
Maggio G., De Feo O., Kennedy M., Nonlinear analysis of the Colpitts oscillator
and application to design, IEEE Transactions on circuits and systems-I:
Fundamental theory and applications, vol. 46, no. 9, Sept. 1999
Nakagawa S., Saito T., An RC OTA hysteresis chaos generator, IEEE Transactions
on circuits and systems-I: Fundamental theory and applications, vol. 43, no.12,
Dec. 1996
Nakagawa S., Saito T., Design and control of RC VCCS SD hysteresis chaos
generators, IEEE Transactions on circuits and systems-I: Fundamental theory and
applications, vol. 45, no. 2, Feb. 1998
Suzuki T., Saito T., On fundamental bifurcations from a hysteresis hyperchaos
generator, IEEE Transactions on circuits and systems-I: Fundamental theory and
applications, vol. 41, no. 12, Dec. 1994
Varrientos J., Sanchez-Sinencio E., A 4-D chaotic oscillator based on a
differential hysteresis comparator, IEEE Transactions on circuits and systems-I:
Fundamental theory and applications, vol.45, no.1, Jan. 1998
Matsubori K., Saito T., A four dimensional plus hysteresis chaos generator,
IEEE Transactions on circuits and systems-I: Fundamental theory and
applications, vol.41, no. 12, Dec. 1994
Moegel A., Schwarz W., Continuous time chaos generators Chapter 5.3:
Technology for multimedia, Proc. ISCAS, 1994
Zhong G., Implementation of Chua's circuit with a cubic nonlinearity, IEEE
Transactions on circuits and systems-I: Fundamental theory and applications,
vol. 41, no.12, Dec. 1994
Arena P., Baglio S., Fortuna L., Manganaro G., Chua's circuit can be generated
by CNN cells, IEEE Transactions on circuits and systems-I: Fundamental theory
and applications, vol. 42, no. 2, Feb. 1995
Hartley T., Lorenzo C., Qammer H., Chaos in a fractional order Chua's system,
IEEE Transactions on circuits and systems-I: Fundamental theory and
applications, vol. 42, no. 8, Aug. 1995
Cruz J., Chua L., An IC chip of Chua's circuit, IEEE Transactions on circuits and
systems-II: Analog and digital signal processing, vol. 40, no. 10, Oct. 1993
Piovaccari A., Setti G., A CMOS current mode Chua's diode, ECCTD '95,
European conference on circuit theory & design, Istambul, Turky, 1995
Itoh M., Chua L., Experimental study of forced Chua's oscillator, ECCTD '95,
European conference on circuit theory & design, Istambul, Turky, 1995
Murali K., Lakshmanan M., Chaotic dynamics of the driven Chua's circuit, IEEE
Transactions on circuits and systems-I: Fundamental theory and applications,
vol. 40, no. 1, Nov. 1993
125

[18] Gregg A., Johnston E., Derivative control of the steady state in Chua's circuit
driven in the chaotic region, IEEE Transactions on circuits and systems-I:
Fundamental theory and applications, vol. 40, no. 11, Nov. 1993
[19] Hosny E. A., Sobhy M. I., Analysis of chaotic behaviour in lumped-distributed
circuits applied to the time-delayed Chua's circuit, IEEE Transactions on circuits
and systems-I: Fundamental theory and applications, vol. 41, no. 12, Dec. 1994
[20] Galleany L., Biey M., Gilli M., Lo Presti L., Time frequency analysis of chaotic
waveforms from Chua's oscillator, ECCTD '99, Stresa, Italy, 1999
[21] Ogorzalek M., Galias Z., Dabrowski A., Dabrowski W., Chaotic waves and
spatio-temporal patterns in large arrays of doubly-coupled Chua's circuits, IEEE
Transactions on circuits and systems-I: Fundamental theory and applications,
vol. 42, no. 10, Oct. 1995
[22] Kapitaniak T., Chua L., Zhong G., Experimental hyperchaos in coupled Chua's
circuits, IEEE Transactions on circuits and systems-I: Fundamental theory and
applications, vol. 41, no.7, July 1994
[23] Rodriguez-Vazquez A., Delgado-Restituto M., CMOS design of chaotic
oscillators using state variables: a monolithic Chua's circuit, IEEE Transactions
on circuits and systems-II: Analog and digital signal processing, vol. 40, no. 10,
Oct. 1993
[24] Suzuki T., Saito T., On fundamental bifurcations from a hysteresis hyperchaos
generator, IEEE Transactions on circuits and systems-I: Fundamental theory and
applications, vol. 41, no. 12, Dec. 1994
[25] Nishio Y., Inaba N., Ushida A., Torus and chaos in a four dimensional
autonomous circuit, ECCTD '97, Budapest, Sept. 1997
[26] Tanaka H., Sato S., Nakajima K., Integrated circuits of map chaos generators,
IEICE transactions fundamentals, vol. E-82 A, no. 2, February 1999
[27] Delgado-Restituto M., Rodriguez-Vasquez A., Piecewise affine Markov maps for
chaos generation in chaotic communication, ECCTD '99, Stresa, Italy, 1999
[28] Gotz M., Kelber K., Schwarz W., Discrete time chaotic encryption systems,
IEEE transactions on circuits an systems, vol. 44, no. 10, 1997
[29] Kelber K., Schwarz W., Digital realisation of discrete time chaos generators,
ECCTD '97, Budapest, Sept. 1997
[30] Guglielmi V., Fournier-Prunaret D., Taha K., Pinel P., Rouabhi S., Beneteau L.,
Two encryption schemes using the chaotic dynamics of two-dimensional
noninvertible maps

126

CAPITOLUL

METODE
DE
N COMUNICAIILE BAZATE PE HAOS

MODULAIE

Dorin ANDREI, Bogdan LUCA


ACADEMIA TEHNIC MILITAR, Bucureti

3.1 Generaliti
S considerm schema bloc general a unui sistem de comunicaii din
fig. 3.1, care folosete o purttoare haotic. Modulaia este procesul prin care
simbolurile numerice sunt transformate n forme de und analogice, convenabile
pentru transmisia pe un canal real.
n sistemele de comunicaii digitale convenionale, prin modulaie,
simbolurile numerice sunt reprezentate ca o sum ponderat a ctorva funcii
periodice de baz (de exemplu, utilizndu-se funciile sinusoidale i
cosinusoidale, ca n modulaia n cuadratur).
n cazul sistemelor de comunicaii digitale haotice, pentru modulaia
semnalelor informaionale se utilizeaz o baz de semnale haotice care conduc
la o mai bun protecie a semnalului modulat.

Fig. 3.1 Schema bloc general a unui sistem de comunicaii pe purttoare haotic

3.2 Mascarea haotic

n cadrul acestei metode, semnalul informaional s t este nsumat cu


semnalul y t de la ieirea sistemului haotic din emitor. Receptorul va ncerca
s se sincronizeze cu componenta y t din semnalul recepionat y t s t .
Dac sincronizarea are loc, se poate extrage estimatul semnalului informaional
prin simpl scdere (fig. 3.2) [1], [2].
La prima vedere, se pare c sincronizarea este posibil doar dac semnalul
s t este mult mai mic dect y t . Acest lucru este de dorit i pentru ca
semnalul informaional s rmn inaccesibil unui intrus, care nu cunoate
parametrii sistemului haotic. Dar, dac e t este mic, metoda este sensibil la
zgomot (cci zgomotul aditiv se poate elimina n receptor, dup extragerea
purttoarei, doar dac s t este destul de mare n comparaie cu zgomotul).

126

Fig. 3.2 Sistem de comunicaii folosind mascarea haotic

Mascarea haotic ar putea fi folosit ntr-un sistem cu un singur utilizator,


astfel nct s nu existe interferena celorlali utilizatori care s depeasc
semnalul ascuns.
n continuare, se va prezenta un sistem de comunicaie bazat pe mascarea
haotic, care folosete sistemul Lorenz ca generator haotic. Semnalul
informaional este adunat cu un semnal haotic, iar semnalul rezultat este
transmis ctre corespondent. Mesajul nu intervine n nici un fel n procesul de
generare a semnalului haotic de amestec. Ideea de baz const n capacitatea
sistemului Lorenz de a se sincroniza chiar n condiiile existenei unor
perturbaii n semnalul cu care este condus (s-a demonstrat experimental
robusteea acestui sistem la perturbaii).
Ecuaiile ce descriu funcionarea generatorului haotic tip Lorenz sunt:
u v u

v ru v 20uw ,
w 5uv bw

(3.1)

n care, de exemplu, 16 , r 45,6 i b 4 . Acest sistem a fost obinut,


plecnd de la sistemul Lorenz clasic, printr-o transformare de variabile.
Sistemul Lorenz se poate descompune n dou subsisteme stabile,
corespunztoare strilor u, w i respectiv v, w . Doar aceste dou subsisteme
se pot utiliza ca sisteme de recepie conduse de variabilele v, pentru u, w ,
respectiv u, pentru v, w . n exemplul care urmeaz, se va utiliza ns ntregul
sistem (din punct de vedere formal, sistemul de recepie este aproape identic cu
cel de emisie, fapt care, din punct de vedere al implementrii practice, constituie
un avantaj):
ur vr ur

vr ru vr 20uwr .
w 5uv bw
r
r
r

127

(3.2)

Dac se alege ca semnal de amestec u t , sistemul de recepie se obine


simplu, prin redenumirea variabilelor u, v, w n ur , vr , wr i substituirea lui
ur t cu u t . Semnalul informaional binar m t este nsumat cu semnalul
haotic generat de emitor u t , iar semnalul s t rezultat constituie semnalul
care se va transmite n linie:
s t u t m t .

(3.3)

Schema bloc a unui astfel de sistem de comunicaie este prezentat n


fig. 3.3. n principiu, dac receptorul se sincronizeaz cu emitorul, cu ajutorul
semnalului s t , atunci semnalul ur t va fi aproximativ identic cu u t i, n
consecin, se poate reconstitui semnalul m(t ) pe baza relaiei:
t s t ur t .
m

(3.4)

Fig. 3.3 Schema de principiu a sistemului de comunicaie

3.2.1 Simulare pe calculator


Pentru simularea funcionrii unui sistem, ca cel prezentat teoretic mai
sus, au fost concepute mai multe programe n Matlab6.5 [3], [4]. Transmisia este
simulat prin amestecul aditiv dintre semnalul care se transmite n linie (suma
semnalelor informaional i haotic) i un semnal aleator cu distribuie gaussian.
Semnalul la intrarea n receptor este prezentat n fig. 3.4. n urma simulrilor,
semnalul obinut dup demodulare pstreaz forma semnalului informaional,
dar este foarte zgomotos (fig. 3.5). Aadar, reconstituirea semnalului
informaional nu este chiar att de simpl, deoarece sincronizarea ntre emitor
i receptor nu este perfect i canalul de transmisie este afectat de zgomot.

128

Fig. 3.4 Semnalul haotic de amestec i cel din punctul de recepie

Fig. 3.5 Semnale pe lanul de prelucrare

n continuare, s-au cutat metode de mbuntire a rezultatelor obinute


dup demodulare. ntr-o prim etap s-a urmrit reducerea zgomotului care
nsoete semnalul dup demodulare printr-un filtraj de tip Kalman. n etapa a
doua, ideea a fost de a folosi un filtru median. n urma acestei operaii s-au
refcut fronturile semnalului informaional. Ultima etap a constat n refacerea
palierelor, prin aplicarea semnalului obinut dup filtrajul median unui formator
de impulsuri.
129

Frecvena de eantionare la care s-au realizat simulrile a fost


fe 112000 Hz , iar debitul binar al semnalului informaional Db 300 b/s .
Numrul de puncte de calcul a fost ales n 8192 . Amplitudinea semnalului
informaional a fost aleas 0,8 V. Pentru simularea zgomotului din canalul de
comunicaie s-a utilizat zgomot alb, centrat, avnd deviaia standard 0,3 V.
Raportul semnal pe zgomot considerat la intrarea n demodulator a fost, n aceste
condiii, 12,81 dB. Rezultatele obinute sunt prezentate n fig. 3.4, 3.5 i 3.6.

Fig. 3.6 Semnalul refcut n comparaie cu cel original

3.3 Modulaia haotic parametric


n acest caz, la emisie, semnalul informaional analogic moduleaz un
parametru al oscilatorului haotic. La recepie se folosete un subsistem haotic
sincron, echipat cu un filtru proiectat special. Alegerea corespunztoare a
parametrului ce va fi modulat asigur sincronizarea receptorului, independent de
modulaie. Schema bloc a unui astfel de sistem este prezentat n fig. 3.7 [5].

Fig. 3.7 Sistem de comunicaie bazat pe modulaia haotic parametric

130

Teoria general pe care se bazeaz un astfel de sistem este foarte bine


descris matematic. Pentru clarificare, aceasta este prezentat pentru un oscilator
de ordinul trei, dei generalizarea este foarte simpl, pentru orice ordin.
Presupunem c sistemul care descrie funcionarea oscilatorului este de forma:
d x
d t f x, y , z ,

d y
g x, y , z ,

d
t

d z
d t h x, y , z

(3.5)

unde i2 (t ) sunt variabile de stare, este parametru al sistemului, iar t este


variabila independent timp. Comportamentul oscilatorului, reprezentat de
relaia (3.5), trebuie s se modifice uor atunci cnd variaz ntr-o regiune
continu de valori. Un subsistem sincron pentru (3.5) poate fi descris de relaiile:
d yr
d t g x, yr , zr

d z r h x, y , z
r r
d t

(3.6)

unde starea x a sistemului (3.5) constituie o stare de control i este transmis


sistemului (3.6). Parametrul devine o funcie de timp:
t

(3.7)

i conine informaia ce trebuie transmis.


Pecora i Carroll au artat c, n aceste condiii, strile yr i zr din (3.6)
se apropie de strile originale y i z din (3.5) [6][10]. Mai mult, ei au
determinat, pe baza exponenilor Lyapunov, condiiile necesare pentru
sincronizare. Sistemul de recepie este n mod intenionat ales independent de
parametrul , deoarece, pe de o parte, sistemul de recepie (3.6) poate fi perfect
acordat cu cel de transmisie (3.5) i, pe de alt parte, ecuaia din sistemul (3.5),
care conine acest parametru (i care nu intervine n receptor), poate fi utilizat
pentru demodularea semnalului informaional.
La o prim analiz, demodularea se poate face pe baza relaiei:
dx

f 1 x, yr , zr ; ,
dt

(3.8)

unde f 1 reprezint funcia invers, obinut prin rezolvarea n raport cu a


primei ecuaii din sistemul (3.5). n principiu, tot ceea ce este coninut de
membrul drept al relaiei (3.8) este cunoscut i, n consecin, poate fi estimat.
131

n realitate, aceast abordare ridic dou probleme delicate. Prima dintre ele este
legat de faptul c derivata n raport cu timpul a semnalului x trebuie estimat
din valoarea lui x, curent transmis, fapt care poate conduce la mrirea erorilor
datorate zgomotului. n al doilea rnd, funcia dat de relaia (3.8) poate avea
singulariti, care mpiedic estimarea corect a parametrului . Aceste dou
probleme pot fi evitate prin folosirea unui filtru neliniar. Pentru proiectarea
filtrului, se restricioneaz sistemul (3.5) presupunnd c funcia f este liniar n
raport cu , astfel nct:
f x, y, z; f0 x, y, z f1 x, y, z .

(3.9)

Cel mai adesea, forma din (3.9) poate fi obinut dac f este neliniar i
presupunnd c are variaii mici. n aceste condiii, relaia (3.8) devine:
dx
f 0 x , yr , z r
d
t
.

f1 x, yr , zr

(3.10)

Proiectarea unui filtru pentru demodulare pornete de la prima ecuaie a


sistemului (3.5) i folosind restricia din relaia (3.9):
dx
f0 x, yr , zr f1 x, yr , zr .
dt

(3.11)

Este de dorit s integrm (3.11), pentru a scpa de derivata semnalului x,


dar nu este de dorit s se introduc cerine noi legate de condiiile iniiale ale
sistemului. Adugnd termenul kx n ambele pri ale relaiei (3.11) i
multiplicnd cu factorul de integrare e kt , obinem:

d
x ekt ekt f0 x, yr , zr f1 x, yr , zr kx ,
dt

(3.12)

unde k este o constant pozitiv arbitrar, care va fi aleas astfel nct


performanele filtrului s se mbunteasc. Integrnd de la momentul de timp
t0 la momentul curent t i mprind prin factorul de integrare, se obine:
x x0 e

k t0 t

k t
f 0 x, yr , zr kx e d

t0

(3.13)

k t
f1 x, yr , zr e d ,

t0

x0 fiind condiia iniial corespunztoare momentului t t0 . Dac se presupune


c variaia n timp a lui este lent, comparativ cu constanta k, atunci putem
scoate de sub integral acest parametru din relaia (3.13). Pe msura trecerii
132

timpului, termenul ce conine x0 se micoreaz i devine neglijabil. n acest fel,


relaia (3.13) poate fi simplificat pentru a furniza o estimare a parametrului:
x w0
,

w1

(3.14)

k t
w0 f 0 x, yr , zr kx e d ;

(3.15)

unde
t

t0

k t
w1 f1 x, yr , zr e d .

(3.16)

t0

Estimarea fcut cu ajutorul relaiilor (3.14), (3.15) i (3.16) este o


mbuntire fa de relaia (3.10), deoarece derivata semnalului x nu este
necesar. Cantitile w0 i w1 nu sunt uor de calculat folosind forma din
relaiile (3.15) i (3.16). Prin diferenierea relaiilor (3.15) i (3.16) se obine:
d w0
d t f 0 x, yr , zr kx kw0

d w1 f x, y , z kw
1
r r
1
d t

(3.17)

n condiiile iniiale w0 t0 0 i w1 t0 0 . Sistemul (3.17) este mult mai


practic pentru integrarea continu dect (3.15) i (3.16). Valoarea instantanee a
estimaiei rezultate n urma demodulrii este o singularitate pentru w1 0 . De
asemenea, pentru valori mici ale lui w1 , estimarea este incorect. n practic
aceste singulariti apar ca impulsuri de durat foarte scurt i amplitudine
relativ mare. Pentru nlturarea acestor impulsuri nedorite se folosete un filtru
trece-jos:
d f
dt

q f f ,

(3.18)

unde este dat de relaia (3.14). Evitarea singularitilor presupune definirea


parametrului q f al filtrului, ca mai jos:
qf

q w1
,
1 w1

(3.19)

unde q reprezint un parametru care seteaz constanta de timp a filtrului.


Combinnd relaiile (3.14), (3.18) i (3.19), obinem:
133

d f
dt

q *sgn w1
x w0 w1 f .
1 w1

(3.20)

n acest fel f reprezint estimarea filtrat a parametrului de modulaie .

3.3.1 Simulare pe calculator


Pentru exemplificare, considerm un sistem de comunicaii haotice cu
modulaie parametric, folosind oscilatorul Lorenz:
d x
d t y x

d y
rx y xz ,

d
t

d z
d t xy bz

(3.21)

unde x, y i z sunt variabilele de stare ale sistemului, iar , r i b sunt parametrii


fixai. De exemplu, dac la emisie se transmite y, iar r t este ales parametru de
modulaie, subsistemul de la recepie va fi:
d xr
d t y xr

d zr x y bz
r
r
d t

(3.22)

Filtrul neliniar folosit pentru demodulare este caracterizat de urmtoarele


ecuaii:
d w
0 k 1 y xr zr kw0
dt
d w1
xr kw1

d
t

d r f q *sgn w1

y w0 w1r f

d
t
1

w
1

(3.23)

unde k i q sunt parametrii filtrului, alei pentru obinerea performanelor


optime. Relaia (3.23) ofer estimarea filtrat a semnalului r r t .
Un exemplu concret de comunicaie care folosete sistemul Lorenz are n
vedere urmtoarele valori:
8
b , 10, k 20, q 20 .
3
134

Simularea s-a fcut pe un numr de n 16384 puncte, cu un pas de


1/64 secunde (frecvena de eantionare este 64 Hz). Rezultatele obinute n urma
simulrilor sunt prezentate n fig. 3.8 i fig. 3.9.

Fig. 3.8 Semnalul n linie y(t)

Fig. 3.9 Semnalul refcut n comparaie cu cel original

3.4 Modulaia haotic direct


Aceast metod rezult implicit prin adoptarea sincronizrii sistemului
invers. Corespunztor acestui procedeu de sincronizare, s considerm schema
bloc din fig. 3.10.

Fig. 3.10 Sistem de comunicaie bazat pe modulaia haotic direct


135

La emisie, informaia poate fi injectat direct, n form analogic, sau


s t poate fi o purttoare analogic modulat de un semnal informaional binar.
n cazul modulaiei directe, receptorul va urmri continuu strile emitorului,
astfel nct strile celor dou subsisteme nu vor fi niciodat diferite.
Pentru a ilustra aceast metod de modulaie, s considerm sistemul de
comunicaie care folosete dou circuite tip Chua, ca cel din fig. 3.11. Circuitul
Chua este transformat ntr-un uniport, apoi la acest uniport este conectat o surs
de curent i este realizat sistemul invers, conform fig. 3.11. Semnalul
informaional este injectat la emisie prin sursa de curent. Tensiunea elementului
neliniar n circuitul Slave este impus de ctre circuitul Master. Astfel, curentul
su i1 (t ) este identic cu curentul i1 (t ) al circuitului Master i nu depinde de
tensiunea iniial i nici de curentul din circuitul Slave. Aceeai tensiune
conduce i partea liniar a circuitului Slave. Deoarece aceast parte este pasiv,
pe ansamblu este asimptotic stabil i, de aceea, i2 (t ) devine asimptotic egal cu
i2 (t ) . Conform legii lui Kirchhoff, rezult c i(t ) devine asimptotic egal cu i (t )
i astfel se poate reconstitui semnalul informaional.

Fig. 3.11 Sistem cu dou circuite Chua

3.4.1 Simulare pe calculator


S-a conceput un program [3], [4], care simuleaz un sistem de
comunicaie folosind modularea haotic direct. La emisie, respectiv recepie se
folosesc dou circuite Chua. O surs de curent este conectat la circuitul Chua
de la emisie, iar semnalul informaional este injectat n aceast surs. Aa cum
s-a artat n prezentarea teoretic, dac cele dou circuite Chua se sincronizeaz,
se poate extrage la recepie semnalul informaional. Simularea s-a realizat pentru
136

t 40 ms . S-a folosit un semnal informaional sinusoidal, cu amplitudinea de


50 A i frecvena 200 Hz. Pentru a arta diferena dintre semnalul
informaional i semnalul reconstituit la recepie, n cele dou situaii (n care
exist sau nu exist sincronizare), s-a folosit un comutator care se nchide la
t0 20ms . Aa cum era de ateptat, n intervalul 0 20 ms , cele dou semnale
nu sunt identice. O dat ce comutatorul se nchide, semnalul de la recepie
ncepe s urmreasc semnalul informaional. Pe durata a aproximativ 1 ms se
realizeaz sincronizarea celor dou circuite, fapt care duce la o suprapunere
aproape perfect a celor dou semnale (fig. 3.12 i 3.13). O dat realizat
sincronizarea celor dou circuite, semnalul de la recepie va fi identic cu
semnalul de la emisie.

Fig. 3.12 Semnalul informaional i semnalul reconstituit

Fig. 3.13 Eroarea de amplitudine dintre semnale

Pentru semnale de amplitudine mai mare la emisie (de exemplu, pentru


0,5 mA), sursa de curent va influena comportamentul haotic al sistemului la
emisie, diferena ntre semnale la recepie fiind mai mare de data aceasta
(fig. 3.14 i 3.15).
137

Fig. 3.14 Semnalul informaional i cel reconstituit

Fig. 3.15 Eroarea dintre semnale

3.5 Modulaia haotic de tip CSK (Chaos Shift Keying)


n locul modulaiei obinute prin simpla adunare a semnalului
informaional cu cel haotic, se poate aborda o strategie complet diferit, prin
care semnalul haotic va purta mesajul informaional. n acest caz, semnalul
informaional trebuie s fie binar. La emisie, acesta va determina transmisia
semnalului haotic y t sau y t , comutnd vectorul parametru al sistemului
haotic de la p la p . Semnalul emis este recepionat de receptor, care va conine
dou variante (copii) ale sistemului haotic din emitor, una cu setul de
parametri p, cealalt cu setul p (fig. 3.16).
138

Dac la emisie comutatorul este pe poziia caracterizat de vectorul p,


sincronizarea la recepie se va realiza cu subsistemul p i se va desincroniza cu
subsistemul p . Atunci semnalul eroare e t va tinde la 0, n timp ce semnalul
e t va avea amplitudinea diferit de zero i o form de und neregulat. Dac
la emisie comutatorul este n poziia p , sincronizarea va avea loc cu
subsistemul p de la recepie i deci e 0 , iar e t va avea amplitudinea
diferit de zero. n consecin semnalul s t poate fi reconstituit din analiza
semnalelor de eroare e t i e t .

Fig. 3.16 Schema bloc a unui sistem de comunicaii


care utilizeaz modulaia de tip CSK

Evident, timpul de comutare pe o poziie (p sau p ) va fi suficient de


mare pentru a permite sincronizarea circuitelor haotice de la emisie i recepie
i, implicit, ca e t sau e t 0 . Acest timp va determina i durata minim a
tactului lui s t i deci viteza de transmisie.
Acest tip de modulaie a fost denumit n literatura de specialitate
modulaie de tip CSK (Chaos Shift Keying) [11]. De fapt, modulaia de tip
CSK folosete semnale aparinnd unor atractori diferii, ca simboluri
corespunztoare valorilor binare 1 i 0.
n cele mai multe situaii se comut, n ritmul seleciei binare, doar un
singur parametru al unui sistem dinamic, care va evolua distinct ctre atractori
diferii, pentru cele dou valori ale parametrului.
Schema bloc de generare i prelucrare (n Simulink) a semnalului CSK
este prezentat n fig. 3.17, iar semnalele generate i prelucrate sunt prezentate
n fig. 3.18 i 3.19. O analiz detaliat a acestui tip de modulaie se va realiza n
capitolul 7.
139

Fig. 3.17 Schema bloc de generare i prelucrare a semnalului CSK n Simulink


140

Fig. 3.18 Semnale pentru modulaia de tip CSK

Fig. 3.19 Semnale prelucrate la recepie

n literatura de specialitate s-a raportat i o form simpl a


modulaiei CSK, pe care autorii au denumit-o COOK (Chaotic on-off Keying).
n acest caz, purttoarea haotic este comutat ntre on i off, corespunztor
valorilor 1 i 0 ale secvenei informaionale (fig. 3.20).

141

Fig. 3.20 Semnal de tip COOK

3.6 Modulaia haotic de tip DCSK


n cazul modulaiei haotice denumite Differential Chaos Shift Keying
(DCSK), simbolul 1 este reprezentat de o poriune de und haotic analogic,
transmis succesiv de dou ori, iar simbolul 0 este reprezentat de o poriune de
und haotic analogic, urmat de o copie inversat a aceleiai forme de und.
n consecin, n cazul modulaiei DCSK, fiecare bit informaional ce
trebuie transmis este reprezentat n linie de dou eantioane de funcii haotice.
Primul eantion (sau form de und) servete ca referin, iar al doilea este
purttorul de informaie.
Astfel, dac este transmis simbolul 1 n intervalul ti , ti T , semnalul
emis este:
ti t ti T / 2
x(t ),
si (t )
x(t T / 2), ti T / 2 t ti T

(3.24)

iar dac este transmis simbolul 0 n intervalul ti , ti T , semnalul emis va fi:


ti t ti T / 2
x(t ),
si (t )
x(t T / 2), ti T / 2 t ti T

(3.25)

Schema bloc a unui sistem de comunicaie care folosete tehnica DCSK


este prezentat n fig. 3.21.
Deoarece fiecare bit este pus n coresponden cu corelaia dintre
segmentele succesive de lungime T 2 ale semnalului transmis, semnalul
informaional poate fi refcut cu ajutorul unui corelator.
Semnalul recepionat este ntrziat cu jumtate din durata unui bit ( T 2 ),
apoi se determin corelaia dintre semnalul recepionat i copia sa ntrziat.
Att timp ct simbolurile 1 i 0 sunt reprezentate de corelaii pozitive i
142

negative, cu valorile Eb / 2 i Eb / 2 , decizia poate fi luat de un comparator de


nivel cu pragul setat la zero.

Fig. 3.21 Schema bloc a sistemului DCSK

Un avantaj major al tehnicii DCSK rezult din faptul c referina i


eantionul purttor de informaie traverseaz acelai canal, fcnd astfel ca
schema de modulaie s fie insensibil la distorsiunile canalului. Performana la
zgomot a sistemului este relativ insensibil la forma precis a eantioanelor de
funcii transmise, datorit faptului c proprietatea formei de und recepionate
utilizat n circuitul de decizie este energia pe bit.
Principalul inconvenient al modulaiei DCSK rezult tocmai din faptul c
pentru fiecare bit se transmit dou forme de und, rezultnd o njumtire a
ratei de bii transmii, fa de modulaia CSK. Acest inconvenient poate fi
depit dac se adopt tehnici de modulaie multinivel.

3.6.1 Scheme de modulaie multinivel (M-are)


n schemele de modulaie convenionale M-are, fluxul de bii de intrare
este transformat ntr-o secven de simboluri i fiecare simbol este pus n
coresponden cu un element al unui set de semnale coninnd M simboluri. n
aproape toate aplicaiile, numrul de semnale posibile este M 2n , unde n este
un numr ntreg. Durata simbolului este dat de TS nTb , unde Tb este durata
unui bit. n schemele de modulaie M-are, un simbol este transmis pentru fiecare
n bii din fluxul informaional. De vreme ce timpul de estimare necesar este
determinat de durata simbolului, rata de bii disponibil este de n ori rata
simbolului. Aceast idee de modulaie poate fi aplicat i la schemele de
modulaie haotic.
Aa cum s-a prezentat anterior, semnalele binare DCSK sunt demodulate,
prin determinarea corelaiei dintre referin i prile purttoare de informaie ale
semnalului recepionat. Ieirea corelatorului variaz ntre valori pozitive i
143

negative, la momentele de decizie. Aceste valori sunt determinate de energia pe bit.


Dac ieirea corelatorului poate fi una dintre valorile distincte M 2 , depinznd de
modulaie, i dac fiecare simbol este pus n coresponden cu o valoare de ieire
unic, atunci poate fi generat un set de semnale coninnd M elemente distincte.
Astfel, se poate implementa o schem de modulaie DCSK M-ar.

3.6.2 Modulaii DCSK multinivel utiliznd o funcie de baz


haotic
Pentru a realiza o schem de modulaie DCSK M-ar, ieirea corelatorului
trebuie s fie variat ntre M valori distincte. Acest lucru se poate realiza n cel
puin trei moduri diferite:
(i)
analiznd poriunea purttoare de informaie a semnalului;
(ii) analiznd att referina, ct i prile purttoare de informaie ale
semnalului;
(iii) introducnd o ntrziere suplimentar.
Avantajul tehnicii de modulaie M-ar, descris mai sus, este c doar un
atractor este utilizat pentru a genera funciile haotice, adic banda de frecven
mascat de fiecare simbol este aceeai.

Fig. 3.22 Diagrama bloc a unui demodulator DCSK M-ar


utiliznd o funcie haotic de baz

Schema bloc general, prezentat n fig. 3.21 [12], poate demodula orice
tip de tehnic de modulaie M-ar descris mai sus. Mai nti, este determinat
corelaia referinei i prilor purttoare de informaie ale semnalului recepionat
ri (t ) , apoi sunt refcute simbolurile de ctre comparatoarele de nivel.
Momentele temporale de decizie sunt programate de ctre un comutator de
144

eantionare. Nivelurile pragului circuitului de decizie sunt selectate n


concordan cu ieirile corelatorului, care aparin unor simboluri diferite. La
final, secvena de simboluri estimat este decodat pentru a produce fluxul de
bii la ieire bk .

3.6.3 Modulaii DCSK multinivel utiliznd dou funcii de baz


haotice
Dimensiunea setului de semnale transmise poate fi mrit dac, de
exemplu, se utilizeaz dou seturi de funcii de baz ortogonale. Cele dou
semnale, transmise simultan prin acelai canal, vor fi demodulate independent
dac sunt ortogonale, deci vor fi complet separate la recepie.
Semnale ortogonale de tip DCSK pot fi generate ca n fig. 3.23, unde cu
A i B sunt notate cele dou baze de funcii ortogonale [12].

Fig. 3.23 mprirea semnalului DCSK


n scopul de a realiza dou funcii de baz

Aa cum se observ n fig. 3.23, perioada unui simbol transmis este


mprit n patru intervale de timp. Referina semnalului A este divizat n
dou pri, notate AR1 i AR 2 . Aceste segmente sunt transmise n primul i n al
treilea interval temporal. Prile purttoare de informaie ale semnalului A ,
notate AI 1 i AI 2 , sunt transmise n al doilea i al patrulea interval temporal.
Semnalul B este de asemenea divizat n patru pri. n scopul de a da semnale
haotice ortogonale, ordinea de transmisie este schimbat pentru semnalul B .
Referina semnalului B este transmis n primul i n al doilea interval temporal
(a se vedea BR1 i BR 2 din fig. 3.23), n timp ce partea purttoare de informaie
a semnalului B este transmis n al treilea i n al patrulea interval temporal (a
se vedea BI 1 i BI 2 din fig. 3.23). Deoarece cele dou semnale haotice sunt
decorelate, rezult c semnalele A i B, corespunztoare celor dou baze de
funcii, sunt ortogonale.
145

n fig. 3.24 se prezint schema de principiu a unui demodulator de


tip 4-DCSK, care folosete dou seturi de baze ortogonale pentru a transmite
4 simboluri. Relaia dintre ieirile corelatoarelor din receptor i simbolurile
transmise este prezentat n tabelul de mai jos.
Tabelul 3.1

Simbol
0
1
2
3

Ieirea corelatoarelor
A
B
pozitiv
pozitiv
pozitiv
negativ
negativ
negativ
negativ
pozitiv

Fig. 3.24 Diagrama bloc a unui demodulator 4-DCSK


utiliznd dou funcii de baz haotice

3.6.4 Simulare pe calculator


Simulrile metodelor prezentate n acest subcapitol s-au realizat folosind
mai multe programe concepute n Matlab6.5 [3], [4].
Pentru simularea metodei DCSK s-a folosit schema bloc din fig. 3.25.
Drept semnal informaional s-a ales un semnal binar aleator, cu durata unui bit
T = 2 ms.
Pentru generarea semnalului haotic s-a folosit circuitul Chua. Acest circuit
a fost simulat folosind ecuaiile difereniale care l caracterizeaz. Semnalul
haotic utilizat pentru generarea semnalului DCSK este vC1 .
Transformarea semnalului haotic n semnal DCSK se realizeaz cu
ajutorul blocului modulator Modulator DCSK [3], [4]. Semnalul DCSK, la
ieirea modulatorului, are forma din fig. 3.26. Acest semnal este transmis n
continuare pe canal.
146

Fig. 3.25 Schema bloc de generare i prelucrarea semnalului DCSK n Simulink

147

Fig. 3.26 Semnalul haotic generat i semnalul DCSK

Pentru simularea canalului s-a utilizat un generator de zgomot alb


(fig. 3.27).

Fig. 3.27 Zgomotul n canal

Odat generat zgomotul, se realizeaz nsumarea acestuia cu semnalul


DCSK transmis, la intrarea receptorului semnalul avnd forma din fig. 3.28.

Fig. 3.28 Semnalul la intrarea corelatorului


148

n corelator se realizeaz o ntrziere a semnalului recepionat cu


T 2 1 ms . n continuare se realizeaz multiplicarea celor dou semnale, la
ieirea multiplicatorului semnalul avnd forma din fig. 3.29.

Fig. 3.29 Semnalul la ieirea multiplicatorului

La ieirea corelatorului rezult semnalul din fig. 3.30. Acest semnal este
apoi aplicat unui comparator de nivel (pragul acestuia fiind 0), la ieirea cruia
rezult semnalul informaional [3], [4].

Fig. 3.30 Semnalul la ieirea corelatorului

3.7 Modulaia haotic de tip FM-DCSK


n cazul modulaiilor de tip CSK, COOK sau DCSK, semnalul
informaional este pus n coresponden cu eantioane de funcii haotice de
lungime finit. La recepie se vor determina acei parametri ai eantioanelor de
semnale haotice care permit unui demodulator necoerent s recunoasc simbolul
transmis. Din cauza caracteristicilor specifice ale semnalelor haotice, parametrii
determinai de ctre demodulator variaz de la eantion la eantion, chiar dac sa transmis acelai simbol. Cu alte cuvinte receptorul va determina doar un
estimat al parametrului informaional i, n plus, acest estimat poate avea o
149

varian care modific performanele de zgomot ale receptorului. Aceste


probleme pot fi depite dac energia de bit transmis, Eb , pentru fiecare
simbol, este pstrat constant. Deci scopul ar fi s generm un semnal de band
larg i cu energie Eb constant.
Puterea instantanee a unui semnal cu modulaie de frecven (MF) este
constant i nu depinde de indicele de modulaie. n consecin, dac semnalul
haotic de band larg va fi modulat mai nti n frecven, iar apoi va suporta o
modulaie de tip DCSK, corelatorul de la recepie nu va avea nici o varian (n
cazul absenei zgomotelor n canalul de comunicaie). n figura de mai jos este
prezentat o schem de modulaie i demodulaie de tip FM-DCSK [12], [13].
n fig. 3.31, n(t ) reprezint zgomotul aditiv din canal. Purttoarea de
band larg este generat din semnalul haotic r t . Fluxul de bii este
reconstituit de ctre un comparator de nivel condus de ieirea z (t ) a
corelatorului. Din punct de vedere al schemei bloc, tehnica de modulaie
FM-DCSK este asemntoare cu DCSK, diferena constnd n existena
modulatorului FM, care este condus de ctre semnalul haotic de band limitat.

Fig. 3.31 Schema bloc pentru sistemul de tip FM-DCSK

Dintre toate tehnicile de modulaie haotic, FM-DCSK ofer cele mai


bune performane n ceea ce privete zgomotul. Aceast metod de modulaie
poate fi folosit cu bune rezultate pentru aplicaii speciale, acolo unde cerinele
de sincronizare ale demodulatoarelor coerente nu pot fi satisfcute, unde
densitatea spectral de putere trebuie s fie mic, pentru a evita interferena cu
alte sisteme radio i unde propagarea pe ci multiple limiteaz performanele
sistemului de telecomunicaii. n aceste aplicaii, emitorul i receptorul sunt
relativ apropiate unul de cellalt, astfel nct atenuarea canalului de
telecomunicaii este moderat. Cauza care limiteaz performanele
comunicaiilor ntr-un asemenea mediu nu este zgomotul, ci puternicul fading
selectiv n frecven, cauzat de propagarea pe ci multiple.
n concluzie se poate afirma c metoda de modulaie FM-DCSK conduce
la o soluie robust, mai ales pentru medii n care exist fading selectiv n
frecven, n care metodele de modulaie de band ngust nu dau satisfacii.
150

3.7.1 Simulare pe calculator


n vederea simulrii acestei metode de modulaie, s-a construit un model
al sistemului de comunicaie de tip FM-DCSK. Schema bloc a acestui model
este prezentat n fig. 3.32.

Fig. 3.32 Modelul echivalent al sistemului de comunicaie de tip FM-DCSK

Aa dup cum se observ n fig. 3.32, semnalul haotic m(t ) este mai nti
integrat, apoi semnalul rezultat se aplic celor dou ramuri n cuadratur (I i Q).
Fiecare ramur conine un modulator de tip DCSK i un corelator (identice cu
cele din cazul modulaiei de tip DCSK). La ieirile celor dou modulatoare
rezult semnalele sI (t ) i sQ (t ) , care vor fi nsumate cu zgomotul din canal
nI (t ) , respectiv nQ (t ) . La intrarea celor dou corelatoare semnalele vor fi
rI (t ) sI (t ) nI (t ) , respectiv rQ (t ) sQ (t ) nQ (t ) . Semnalele de la ieirile celor

dou corelatoare se nsumeaz, rezultnd semnalul z (t ) , care, ca i n cazul


modulaiei de tip DCSK, se va aplica unui comparator pentru a se obine, n
final, semnalul informaional iniial.
Simularea s-a realizat cu ajutorul programului Matlab6.5, limbaj n care
au fost concepute mai multe programe [3], [4].
Semnalul informaional s-a considerat a fi de tipul binar, aleator, durata
unui bit informaional fiind aleas T 2 ms .
n fig. 3.33 sunt prezentate semnalele rezultate n urma prelucrrii n cele
dou ramuri I i Q. Aceste semnale sunt nsumate, rezultnd semnalul din
fig. 3.34. Dup aplicarea acestui semnal unui comparator (cu pragul 0), se
reconstituie semnalul informaional.

151

Fig. 3.33 Semnale pe lanul de prelucrare

Fig. 3.34 Semnalul la intrarea comparatorului

3.8 Modulaia haotic de tip M-CPSK


n modulaia digital binar, secvena de bii este pus n coresponden
cu dou semnale posibile, rezultnd o slab utilizare a canalului, a crui band
va fi proporional cu rata biilor transmii. Eficiena folosirii benzii canalului va
fi mbuntit n cazul folosirii modulaiilor multiple, de tip M-are, caz n care
se vor utiliza pentru modulaie M semnale (analogice) posibile. Aproape n toate
aplicaiile se consider M 2n , unde n este ntreg. Durata unui simbol transmis
va fi T nTb , unde Tb este durata unui bit.
n cazul sistemelor de comunicaii digitale convenionale, elementele
setului de semnale sunt sinusoide, ale cror amplitudini, faze sau frecvene sunt
modificate corespunztor celor M valori discrete ale semnalului informaional,
obinndu-se tehnicile binecunoscute: M-ASK, M-PSK, M-FSK sau QAM.
n cazul tehnicilor de modulaie M-are se va transmite un simbol
(analogic) pentru fiecare n bii de date. Deoarece vom transmite (doar) un
simbol pentru fiecare din cei n bii informaionali i nu doar pentru unul singur,
152

banda necesar a canalului va fi proporional cu rata de transmisie a


simbolurilor i nu cu rata de transmisie a biilor. Se obine astfel o mrire
considerabil a eficienei utilizrii benzii canalului.
Ideea de baz n cazul comunicaiilor digitale care folosesc semnale
haotice este c biii informaionali (n cazul modulaiei binare) sau grupele de
M bii informaionali (n cazul modulaiei M-are) sunt pui n coresponden cu
poriuni din forme de und haotice, care corespund unuia sau mai multor
atractori.
Principala diferen dintre o purttoare haotic i una periodic,
convenional, este c semnalul transmis este neperiodic i difer de la un
interval la altul.
i n cazul comunicaiilor digitale haotice, ca i n cazul celor
convenionale, sunt posibile urmtoarele tehnici de modulaie i demodulaie:
- receptor coerent de tip corelator (cu sincronizare haotic);
- receptor coerent cu filtru adaptat;
- tehnici de detecie necoerente;
- receptor coerent diferenial.
Metoda de modulaie M-CPSK este o generalizare a metodei de tip CPSK
i are urmtoarele avantaje:
- o flexibilitate sporit n a trata informaiile digitale (i nu numai binare);
- o rat crescut de transmisie;
- permite transmisia simultan a mai multor seturi de date, contribuind
astfel la creterea securitii comunicaiei.
S considerm sistemul liniar S L din fig. 3.35, care este caracterizat de
ecuaiile de stare:
x(k 1) Ax(k ) Bu (k )
,

y
(
k
)

Cx
(
k
)

unde x(k )

, u (k )

, iar y(k )

Fig. 3.35 Sistem de tip liniar


153

(3.26)

n plus, dac aplicm sistemului SL o reacie neliniar, caracterizat de:


u(k ) f [ x(k )] , cu f :

(3.27)

rezult c:
x(k 1) Ax(k ) Bf [ x(k )] .

(3.28)

n mod obinuit, sistemul observator S0 al sistemului S L va estima starea


x(k ) a lui S L din semnalele de ieire y (k ) i de intrare u (k ) .
n [14] se propune un sistem observator modificat, notat cu S0 , care va fi
de tip M-sincronizat cu S L , astfel nct:
w(k 1) M 1 AMw(k ) M 1bu (k ) ,

unde w(k )
nn

(3.29)

este vectorul de stare al sistemului S0 la momentul discret k ,

, b
, iar M nn este o matrice de sincronizare nesingular i
A
u(k ) f [Mw(k )] 1 .
Vom spune c semnalele x(k ) i w(k ) sunt M-sincronizate dac:
n1

lim x(k ) Mw(k ) 0 .

(3.30)

Aplicarea direct a modelului (simplu) din fig. 3.36 pentru realizarea


modulaiei i sincronizrii unei legturi de comunicaii presupune ns existena
a cel puin dou canale, pentru transmiterea simultan a semnalelor w(k ) i
Mw(k ) sau f Mw(k ) , pentru ca demodularea s fie posibil. Aceasta ar
conduce la o complexitate de sistem sau la o reducere a eficienei de transmisie
inacceptabile.

Fig. 3.36 Sistem de comunicaie bazat pe tehnica M-CPSK


154

n fig. 3.37 se propune schema unui emitor care necesit un singur canal
de comunicaie i care este capabil s transmit N 2n iruri de caractere,
a n bii fiecare.

Fig. 3.37 Emitor pentru modulaia M-CPSK

Fiecare tip de semnal reprezentat de n bii este mai nti trecut printr-un
modulator, care i asigneaz un numr ntreg i (1 i N ) i care l pune n
coresponden cu o matrice de sincronizare M i , i un vector de sincronizare
i

1n

. Vectorul de stare w(k ) S0 este apoi multiplicat cu i , rezultnd o

valoare scalar a semnalului de transmisie s(k ) 1 , corespunztor relaiei


s(k ) i w(k ) . Semnalul s(k ) se aplic i la intrarea blocului neliniar
caracterizat de funcia g . n consecin, la emisie, pentru diferii indici i vor
rezulta diferite funcii haotice u(k ) g i w(k ) , unde g : 1 1 .
Sistemul liniar S L din componena receptorului este descris de ecuaia:
x(k 1) Ax(k ) bu(k ) .

(3.31)

Vom alege matricea A nct valorile sale proprii s fie aproximativ sau
egale cu zero, astfel nct regimul permanent al receptorului s fie atins dup un
numr mic de pai. n acest caz putem spune c sistemele S L i S0 sunt
M i sincronizate, n care caz:
M i w(k ) x(k ) ,

(3.32)

w(k ) M i1x(k ) ;

(3.33)

i w(k ) i M i1x(k )

(3.34)

ceea ce conduce la relaiile:

155

i deci:
s(k ) i M i1x(k ) .

(3.35)

Cu alte cuvinte semnalul transmis s(k ) se sincronizeaz cu semnalul


i M i1x(k ) .

La recepie, prin compararea spectrelor semnalelor i M i1x(k ) i x(k ) ,


vom reconstitui semnalul transmis. n acest scop, pentru fiecare indice i, vom
calcula funcia eroare:
Ei

k T

ei2 (k )

k T

s(k ) i M i1x(k ) ,

(3.36)

unde T este intervalul semnalului, iar T reprezint numrul minim de pai


necesari pentru ca sistemele S L i SO s ajung la sincronism. Pentru fiecare
indice i, semnalul care va conduce la cea mai mic valoare Ei va fi considerat
ca fiind semnalul reconstituit (sau demodulat). Semnalul i M i1x(k ) trebuie s
fie unic pentru fiecare valoare a indicelui i, pentru ca demodularea s fie
posibil. n consecin trebuie luate precauiuni speciale legate de alegerea
perechilor de valori pentru M i i i . O schem de receptor bazat pe acest
principiu este reprezentat n fig. 3.38.

Fig. 3.38 Receptor pentru tehnica M-CPSK

156

3.8.1 Exemplu de sistem de comunicaie bazat pe tehnica


M-CPSK
S considerm un sistem de comunicaie cuaternar, descris de o relaie de
tipul relaiei (3.31), n care avem:
0 1
A
;
0 0

(3.37)

b 0 1 .

(3.38)

n acest caz, sistemul lucreaz prin cuvinte binare de 2 bii b1 k , b2 k


. Fiecrei combinaii posibile b1, b2 i se va asocia o singur valoare i i deci o
pereche M i i i . Astfel, avem urmtoarele combinaii: (0,0), (0,1), (1,0) i
(1,1) asociate valorilor i = 1, 2, 3, 4. Pentru a simplifica modelul i
explicaiile, vom considera elementul de pe linia p i coloana q din matricea M i
ca fiind mipq . Elementele mi12 i mi 21 sunt considerate nule, iar elementele minn
, n1, 2 vor fi determinate cu relaia:

1, pentru bn 1
.
minn

1,
pentru
b

0
n

(3.39)

n aceste condiii, matricele M i vor fi:


1 0
1 0
1 0
1 0
M1
;
M

;
M

;
M

2
3
4

0 1

.
0 1

0 1
0 1

Avantajul alegerii matricelor M i , n maniera de mai sus, const n aceea


c M i1 M i i, astfel, se reduce o parte din efortul de calcul necesar. Ecuaia
care guverneaz funcionarea S0 este:
0

0 mi11 * mi 22
w k 1
*
w
k

m * g w k .

0
0

i
i 22

(3.40)

Dac b1 b2 , atunci i 0 1 . n rest i 1 0 i astfel avem:


1 0 1;

2 1 0 ;
3 1 0 ;

4 0 1.
157

(3.41)

Ca funcie neliniar se utilizeaz:


g z z 3 3z ,

(3.42)

unde z . Graficul acestei funcii este prezentat n fig. 3.39.


Ecuaia ce caracterizeaz receptorul este:
0

0 1
x k 1
*
x
k

g x k .

0
0

(3.43)

Fig. 3.39 Caracteristica funciei neliniare

Conform celor artate avem:


s k M i1i x k ,

(3.44)

unde i 1,2,3,4 .
Aa cum s-a spus mai nainte, A este aleas astfel nct valorile ei proprii
s fie nule i A2 0 pentru a asigura M-sincronizarea n doi pai a sistemelor
S L i S0 (chiar dac acestea pornesc din condiii iniiale total diferite).
La recepie (dup demodulator), funcia de eroare este:
ei k s k M i1i x k ,

(3.45)

unde i 1,2,3,4 . Dup calculul spectrului de putere Ei , criteriul de decizie


este:

j arg min Ei .
i

158

(3.46)

Semnalul reconstituit b1, b2 este:

0,0 , j 1

0,1 , j 2

b1, b2
.
1,0
,
j

1,1 , j 4

(3.47)

3.8.2 Rezultate experimentale


Implementarea relaiilor care descriu comportarea sistemului este relativ
simpl, graie simplificrilor fcute prin alegerea particular a matricelor de
sincronizare M i , i 1,2,3,4 . Att n partea de emisie, ct i n partea de
recepie este necesar s se specifice condiiile iniiale din care pleac cele dou
sisteme. Specificarea condiiilor iniiale se reduce la introducerea a doi vectori
de dimensiune 21 (un vector pentru emitor, cellalt pentru receptor)
coninnd valori cuprinse n intervalul (2, 2). De asemenea, un parametru foarte
important, care trebuie specificat, l reprezint durata de transmitere a unui
simbol (pereche de bii). n intervalul de timp alocat unui simbol, sistemul
parcurge un anumit numr de pai, numr care este determinat n urma unui
compromis ntre rata de transmisie i rata de eroare pe bit, pentru un anumit
raport semnal pe zgomot la intrarea n receptor. Pentru exemplul nostru, cele
dou sisteme sunt M-sincronizate n doi pai (datorit alegerii matricei A). Deci
numrul de pai parcuri de sistem pe durata unui simbol trebuie ales mai mare
de 2. n sistemele actuale, numrul de pai pe care sistemul i face pe durata unui
simbol este ales mai mare de 6 (pentru asigurarea unui nivel de performan
considerat bun).
Un alt parametru necesar pentru efectuarea simulrii funcionrii unui
astfel de sistem este numrul de simboluri informaionale care compun mesajul
ce trebuie transmis. Acest numr determin timpul de execuie al programului i
trebuie ales relativ mare dac se urmrete evaluarea ct mai corect a ratei de
eroare pe bit.
Pentru simularea condiiilor reale de transmisie se definete zgomotul care
afecteaz semnalul util n canalul de comunicaie, prin specificarea radicalului
varianei (dispersiei) zgomotului gaussian care va fi combinat aditiv cu semnalul
emis.
Dup fixarea parametrilor de simulare se genereaz semnalul
informaional. Acest semnal este aplicat rutinei de modulare, care furnizeaz
semnalul s t ce va fi transmis n canalul de comunicaie. Semnalul s t este
sumat cu zgomotul gaussian, centrat, a crui dispersie a fost fixat anterior i
aplicat rutinei destinate recepiei (demodulrii).
159

Ultima parte a programului face estimarea ratei de eroare pe bit [3], [4].
Este de ateptat ca rata de eroare pe bit s scad o dat cu creterea raportului
semnal pe zgomot la intrarea receptorului, pentru un anumit numr dat de pai
alocai duratei unui simbol i, de asemenea, s scad o dat cu scderea
numrului de pai, pe durata unui simbol, pentru un anumit raport semnal pe
zgomot dat la intrarea receptorului.
Performanele sistemului au fost analizate din punct de vedere al ratei de
eroare pe bit, corespunztoare un anumit raport semnal pe zgomot la intrare,
pentru mai multe valori ale numrului de intervale elementare alocate unui
simbol (perechi de bii).
Din punct de vedere experimental, rata de eroare pe bit (BER) este
definit ca raportul dintre numrul de bii eronai la ieirea demodulatorului
(respectiv decodorului, dac este cazul) i numrul de bii transmii ntr-un
interval de timp dat. Metoda universal de determinare a BER, adoptat de
CCITT prin avizul V52, const n utilizarea unei secvene pseudoaleatoare, ale
crei proprieti statistice sunt asemntoare secvenelor din traficul real.
Semnalul obinut la ieirea demodulatorului este comparat cu secvena
pseudoaleatoare prin intermediul unui sumator modulo 2 i un numrtor care
contorizeaz erorile. Rezultatele sunt artate n fig. 3.40 i fig. 3.41. Pentru
efectuarea calculelor s-a ales un numr de 10000 simboluri, iar numrul de
intervale elementare a fost modificat de la N = 6 la N = 10. Au fost luate n
consideraie dou tipuri de distribuii ale zgomotului: uniform i normal. n
ambele cazuri, pentru N = 8, rata de eroare pe bit a sczut sub valoarea de
BER=10-3, cnd raportul semnal pe zgomot la intrare a crescut peste aproximativ
RSZ=23dB. Rezultatele cele mai bune s-au obinut n cazul N = 10, pentru
zgomotul cu distribuie uniform: BER<10-3, cnd SNR>14dB. Pentru aceeai
valoare N = 10, n cazul zgomotului gaussian, s-a obinut BER=10-3, cnd
SNR=17 dB.

Fig. 3.40 Rata de eroare pe bit pentru sistemul M-CPSK,


n cazul zgomotului cu distribuie uniform
160

Fig. 3.41 Rata de eroare pe bit pentru sistemul M-CPSK

3.9 Tehnici de modulaie haotic pentru sisteme


cu acces multiplu cu diviziune n cod (CDMA)
n sistemele digitale clasice, care permit accesul multiplu al abonailor pe
baza diviziunii n cod (Code Division Multiple Access CDMA), se folosesc
semnale pseudoaleatoare, care mprtie banda semnalului informaional
ntr-o band (foarte) larg n canalul de transmisiuni.
Semnalul informaional poate fi transformat ntr-un semnal cu spectru
mprtiat prin mai multe metode. Cea mai comun metod este de a aduna
semnalul informaional cu un cod de mprtiere a spectrului, nainte de a
modula o purttoare de radiofrecven, aa cum este ilustrat n fig. 3.42, unde, la
emisie, d (t ) este mesajul informaional, c(t ) este semnalul cu spectrul
mprtiat, cos t este purttoarea de radiofrecven (RF), iar x(t ) este semnalul
codat. La recepie, I (t ) reprezint semnalul de interferen sau bruiaj rezultat
din influena canalului, iar r (t ) este semnalul informaional reconstituit.
Deoarece generatoarele haotice furnizeaz la ieire o caracteristic de tip
zgomot, cu o sincronizare special, ele pot fi utilizate n comunicaiile cu spectru
mprtiat. Generatoarele haotice pot fi utilizate pentru a crea secvene de
mprtiere, care apoi pot fi integrate ntr-un sistem cu modulaie digital
standard, cum este BPSK. De fapt, secvenele de mprtiere haotice pot furniza
o mbuntire a proprietilor de autocorelaie i de croscorelaie, fa de
secvenele tip m i secvenele Gold, furniznd n acelai timp capaciti pentru
mai muli utilizatori.

161

Fig. 3.42 Sistem de comunicaie cu spectru mprtiat

Ideea fundamental este de a face ca emitorii pentru diferii utilizatori s


creeze semnale haotice diferite, alocnd o condiie iniial diferit fiecrui
utilizator [14]. Semnalul haotic este cuantizat i utilizat n locul secvenelor de
mprtiere clasice. Fig. 3.43 ilustreaz dou implementri de secvene haotice
de mprtiere.

Fig. 3.43 Secvene haotice de mprtiere


162

n fig. 3.43 a) este utilizat un singur prag pentru a converti forma de und
haotic, continu n timp, ntr-o secven de mprtiere binar. n fig. 3.43 b),
secvena are patru niveluri.
n sistemele digitale haotice, care realizeaz accesul multiplu pe baza
diviziunii n cod (Chaotic Digital Code-Division Multiple Access
(CD)2MA), n locul secvenelor pseudoaleatoare se folosesc seturi de funcii
(neliniare) ortogonale, care genereaz semnale haotice.
n fig. 3.44 este prezentat schema bloc a unui sistem de tip (CD)2MA.
Semnalul informaional d t moduleaz direct o purttoare haotic de
radiofrecven. Suplimentar, funcia de mprtiere poate fi modificat cu o
cheie identic la emisie i la recepie, care sporete securitatea comunicaiei. i
n cazul sistemelor cu spectru mprtiat, bazate pe haos, trebuie s se asigure
sincronizarea sistemelor haotice de la emisie i recepie, pentru ca s fie posibil
refacerea semnalului informaional.

Fig. 3.44 Sistem de comunicaie de tip (CD)2MA

n cazul sistemelor tip (CD)2MA, n locul codurilor pseudoaleatoare se


folosesc semnale haotice. Deoarece circuitele haotice genereaz semnale cu
spectrul n gama frecvenelor joase, este nevoie de o funcie (neliniar) pentru a
asigura mprtierea spectrului, care conine i mesajul informaional, ntr-o
band mult mai larg, care s se ntind pe mai muli megaheri. Sunt posibil de
utilizat mai multe funcii de mprtiere. n fig. 3.45 se prezint modelul ideal i
modelul practic al unei astfel de funcii.
163

De fapt semnalul x(t ) se obine prin aplicarea iterativ a funciei


neliniare, nct:
x(t ) e( p(t )) f1(... f1( f1 ( p(t ), p(t )), p(t )),... p(t )) ,
de " n " ori

(3.48)

unde h este ales astfel nct p(t ) s rmn n limitele (h, h) . n relaia de mai
sus, funcia neliniar poate avea forma:
( x k ) 2h, 2h ( x k ) h

f1 ( x, k ) ( x k ) ,
h (x k) h .
( x k ) 2h, h ( x k ) 2h

(3.49)

Aceast funcie ideal, care este reprezentat n fig. 3.45 a), nu poate fi
implementat practic, astfel nct se prefer versiunea sa real descris de relaia:
h
h ( x k ) 2h, 2h ( x k ) h

h ( x k h) , h ( x k ) h

h
f1 ( x, h)
(x k) , h (x k) h .
h

h
( x k h) , h ( x k ) h

h ( x k ) 2h , h ( x k ) 2h
h

(3.50)

Ca o concluzie se poate spune c cel mai promitor mod de a folosi


sistemele dinamice cu comportri haotice n comunicaii este crearea secvenelor
de mprtiere. Nu numai c proprietile de autocorelaie i croscorelaie sunt
comparabile cu cele ale secvenelor tradiionale, dar exist i alte avantaje pentru
secvenele haotice. n primul rnd, aceste secvene sunt destul de simplu de
generat; ecuaiile de stare pot fi simplificate i pot fi fcute dependente doar de
eantionul precedent, meninnd n acelai timp comportamentul haotic. n al
doilea rnd, numrul de secvene care pot fi create tinde deseori la infinit.
Mazzini .a. au studiat n profunzime aceast proprietate [15], [16]. Studiile lor
au demonstrat posibilitatea de a crea un numr aproape infinit de secvene
pentru a fi folosite mpreun n acelai sistem CDMA. Dei n mod sigur nu este
infinit, numrul practic de secvene disponibile poate fi mai mare dect
secvenele-m i secvenele Gold. Desigur, experimentrile practice pot dovedi
dificultatea n a mri sistemul pentru un numr foarte mare de utilizatori. n
ciuda acestei opinii, exist rezultate promitoare cu privire la posibilitatea de a
164

permite accesul mai multor utilizatori n sistem dect prin folosirea


secvenelor-m i secvenelor Gold, meninnd rate ale erorilor acceptabile.

Fig. 3.45 Funcia neliniar f1( x, h)

3.10 Proiectarea demodulatoarelor pentru sistemele


de comunicaie bazate pe modularea haotic
Una dintre cele mai cunoscute i mai simple metode de demodulare,
utilizat n sistemele de comunicaie care folosesc semnale haotice, se bazeaz
pe inversarea funciei logistice care caracterizeaz emitorul. Aceast tehnic
de demodulare funcioneaz foarte bine cnd mediul de transmisie nu este
afectat de zgomot. Cnd canalul de comunicaie este afectat de zgomot, eficiena
utilizrii acestei tehnici este pus sub semnul ntrebrii. Au fost propuse metode
de estimare a parametrilor unui semnal haotic afectat de zgomot, care, pe de o
parte, nu sunt aplicabile n timp real, iar pe de alt parte, necesit un volum
foarte mare de date pentru o reducere semnificativ a influenei negative a
zgomotului. Mai mult dect att, aceste metode au fost proiectate pentru
estimarea unui parametru constant al sistemului haotic i, n consecin, nu
posed abilitatea de a urmri un parametru variabil n timp, aa cum este cerut n
cazul sistemelor de comunicaie bazate pe modulare haotic. n aceste condiii,
prin folosirea unor filtre adaptive s-ar putea face estimarea parametrului
semnalului n timp real. Algoritmii de filtrare adaptiv cei mai cunoscui sunt [17]:
- Least Mean Square (LMS);
- Recursive Least Square (RLS);
- filtrare Kalman (de exemplu Extended Kalman Filter (EKF)).
165

Folosirea funciei logistice are avantajul c este liniar n raport cu


parametrii. De aceea, algoritmii LMS i RLS pot fi aplicai pentru urmrirea
parametrului de bifurcaie al funciei logistice.
S consideram c semnalul care urmeaz a fi transmis este identificat prin
st i c ecuaia care caracterizeaz emitorul este de forma:
xt f xt 1,..., xt M ; ,

(3.51)

unde este parametrul de bifurcaie ce va fi modulat de st st . Dac se


consider c funcia f este funcia logistic:

xt xt 1 1 xt 1 ,

(3.52)

atunci emitorul este caracterizat de ecuaia:


xt st 1xt 1 1 xt 1 .

(3.53)

Semnalul st este controlat astfel nct s varieze n intervalul [3,7; 4]


pentru a asigura comportamentul haotic al sistemului. Reprezentarea n timp a
funciei logistice este reprezentat n fig. 3.46.

Fig. 3.46 Semnalul furnizat de funcia logistic n timp


n prezena semnalului modulator

Calea direct de a face demodularea pentru acest sistem particular este de


a folosi funcia invers:
st 1

xt
.
xt 1 1 xt 1

(3.54)

Acest demodulator este foarte simplu i permite estimarea parametrului de


bifurcaie n timp real, dar nu a fost luat n calcul efectul zgomotului din canalul
de comunicaie. Dac zgomotul din canal nt este aditiv, semnalul care este
recepionat n punctul de recepie devine:
166

yt xt nt ,

(3.55)

iar ceea ce se obine dup demodulare pe baza funciei inverse,


_

st 1

yt
,
yt 1 1 yt 1

(3.56)

poate fi complet eronat.


Pentru estimarea parametrului din yt se poate urmri minimizarea
funciei obiectiv:
N

yt yt 1 1 yt 1

(3.57)

t 1

dup valorile lui , adic:


N

min

yt yt 1 1 yt 1

(3.58)

t 1

unde N reprezint numrul total de puncte. Deoarece funcia logistic este liniar
n raport cu , problema estimrii devine o problem liniar a celor mai mici
ptrate. Cu ale cuvinte, dac se consider derivata funciei obiectiv, problema
optimizrii se reduce la un set de ecuaii liniare de forma:
y1 1 y1

y2


y
y
1

3
2
2
d A
.
...
...

y
y
1

y
N
N 1
N 1

(3.59)

Sistemul de mai sus poate fi direct rezolvat prin calcularea pseudoinversei


matricei A, astfel nct estimarea, n sensul celor mai mici ptrate, devine:
_

A d ,

(3.60)

unde A+ este pseudoinversa matricei A. Deoarece st nu este constant, este


necesar estimarea lui st printr-un proces iterativ. Aceast cerin poate fi
ndeplinit de algoritmi ca LMS i RLS.
Aplicarea algoritmului LMS pentru estimarea lui st presupune utilizarea
urmtoarelor formule iterative:

et yt 1 st yt 1 yt
,

y
1

y
e

t
t t
t 1 t

167

(3.61)

unde s0 0 . Pentru ca algoritmul LMS s convearg n medie, este necesar ca


parametrul de ajustare s satisfac condiia:
0

2
max

(3.62)

unde max var yt 1 yt .


n comparaie cu algoritmul LMS, algoritmul RLS are avantajul unei
convergene mai rapide. El implic ns un volum de calcul mai mare i prezint
o senzitivitate mai mare la datele de intrare. O versiune numeric stabil a
algoritmului RLS, pentru funcia logistic considerat, este:
Pt 1 yt 1 1 yt 1

t y 1 y
t 1
t 1 Pt 1

et yt st 1 yt 1 1 yt 1
,

st st 1 kt et

Pt 1 Pt 1 kt yt 1 1 yt 1 Pt 1

(3.63)

unde S0 0 i 0 1 , iar P0 este o valoare mare.


Algoritmii LMS i RLS mai sus prezentai au luat n considerare
zgomotul n canalul de comunicaie, dar estimarea:
xt st 1xt 1 1 xt 1 nt

(3.64)

d rezultate slabe n condiiile unui zgomot puternic.


Un model mai bun pentru rezolvarea problemei estimrii este:
xt st 1xt 1 1 xt 1
.

n
t
t
t

(3.65)

Ecuaiile de stare de mai sus caracterizeaz un filtru Kalman extins


(Extended Kalman Filter EKF). Singura problem care apare este legat de
faptul c EKF nu poate fi aplicat direct funciei logistice, deoarece nu se
cunoate st . De aceea st se va modela cu ajutorul unui model autoregresiv
(AR):
p

st

ai st i wt ,

(3.66)

i 1

unde wt este un proces aleator gaussian, iar p este ordinul modelului AR. n caz
general, ecuaiile sistemului au forma:

168


xt f xt 1 Gt xt 1 wt
.

h
x

t
t
t

(3.67)

Dac se ine cont de expresia funciei logistice, forma matriceal a


ecuaiei de stare a modelului filtrului Kalman (extins) este:

xt st 1xt 1 1 xt 1

(1)
(2) (2)
(3) (3)
( p) ( p)
st at 1st 1 at 1st 1 at 1st 1 ... at 1 st 1

(2) s
s
t

1
t

s (3) s (2)

t t 1

wt ,
... ...

( p ) ( p 1)
s
s

t 1

(1) (1)

at at 1

... ...

( p)
a a( p)

t t 1

(3.68)

iar ecuaia de msur este:


T

yt 1,0,0,...,0 xt , st , st(2) ,..., st( p ) , at(1) ,..., at( p ) nt .

(3.69)

Filtrul Kalman extins pentru sistemul haotic dat este:


xt f xt 1

xt xt Kt yt h xt

T
T
Kt Pt 1 H t H t Pt 1 H t Rt

Pt I Kt H t Pt 1

T
T
Pt * Pt 1 * t Gt Qt Gt

(3.70)

unde
f

x
,

h
H
t x

(3.71)

iar Rt i Qt sunt matricele de covarian corespunztoare zgomotului din ecuaia


de msur nt , respectiv celui din ecuaia de stare wt .
169

Pentru aplicaia de fa este folosit un model AR de ordinul al doilea


pentru reprezentarea semnalului transmis. Formele ecuaiilor de stare pentru
aceast valoare a ordinului modelului devin:
xt st 1xt 1 1 xt 1 0

(1)
(2)
(2)
st at 1st 1 at 1st 1 1

(2)
0 wt ;
st st 1
0
a (1) a (1)

t t 1
a (2) a (2)
0
t t 1

yt 1,0,0,0,0 xt , st , st(2) , at(1) , at(2) nt ;


0
st 2st xt

(1)
xt 1 xt at
t
0
at(2)

0
st

0
st(2)

0 0 0

1 0 0

0 0 0 ;
0 1 0

0 0 1

(3.72)

H t 1,0,0,0,0 .
T

3.10.1 Simulare pe calculator


Pentru simulare s-a conceput un program n Matlab 6.5 [3], [4]. Drept
semnal informaional s-a ales un semnal binar (aleator). n condiiile utilizrii
unei frecvene de eantionare de fe 44100 s-au obinut rezultate bune pentru
un debit binar de 2400 [bii/secund]. Amplitudinea semnalului modulator a fost
de 0,15 (s-a inut cont de necesitatea asigurrii comportamentului haotic al
modulatorului, i anume c st 3,7;4 ). Zgomotul din canalul de transmisie a
fost considerat ca fiind un proces aleator normal, centrat i avnd deviaia
standard de 0,01. n condiiile enunate mai sus, raportul semnal pe zgomot
considerat
la
intrarea
n
demodulator
a
fost
de
36,78 dB. n ideea mbuntirii rezultatelor dup demodulator s-a utilizat un
filtru median de ordin mic.
Dup filtrarea median, semnalului i s-au aplicat operaii echivalente
detectrii i formrii impulsurilor pentru refacerea complet a mesajului.
Rezultatele sunt prezentate n fig. 3.47 i fig. 3.48.

170

Fig. 3.47 Rezultate n cazul algoritmului LMS

Fig. 3.48 Rezultate n cazul algoritmului RLS

3.11 Receptor haotic folosind metode de filtraj Kalman


3.11.1 Receptorul DUAL
Receptorul DUAL este punctul de plecare pentru atingerea scopului final,
i anume realizarea unui sistem de comunicaii haotic folosind o metod de
sincronizare bazat pe metoda de estimare a strii. Studiul teoretic i al
performanelor particulare acestei metode de sincronizare vor fi fcute n cadrul
capitolului urmtor, dedicat metodelor de sincronizare.
n cazul receptorului DUAL, presupunem recuperarea purttoarei realizat
i c semnalul n banda de baz este eantionat la frecvena codului haotic.
Astfel putem scrie expresia semnalului recepionat sub urmtoarea form:
yk ck sk bk ,
171

(3.73)

unde ck reprezint codul de mprtiere utilizat, sk este simbolul informaional


transmis i bk reprezint zgomotul introdus de canalul emisie-recepie. Sistemul este
caracterizat de un ctig de mprtiere, care semnific faptul c pentru aceast
valoare ntreag a ctigului semnalul sk pstreaz aceeai valoare +1 sau 1
(am considerat n acest caz o reprezentare binar a informaiei ce trebuie transmis).
Astfel, plecnd de la observaia precedent, prezentat n ecuaia (3.73),
trebuie s construim modelul pentru a estima de o manier robust informaia
binar transmis. n bibliografie [18] este propus utilizarea unei metode de
estimare dual cu o metod de filtraj Kalman Unscented pentru obinerea
semnalului informaional i, de asemenea, a codului haotic. Structura acestui
sistem este prezentat n fig. 3.49. Ideea acestui sistem este de a utiliza metoda
de sincronizare a sistemului haotic caracteristic receptorului folosind filtrajul
Kalman i apoi de a face o estimare parametric pentru a recupera semnalul
informaional. Altfel spus, vom face o estimare a codului haotic folosind ca
parametru estimarea simbolului la momentul anterior i o estimare a simbolului
emis folosind ca parametru estimarea codului la momentul anterior.
sk 1
Estimarea
codului

ck 1
yk

sk

Estimarea
de symbol

Fig. 3.49 Structura receptorului DUAL

Modelul utilizat de aceast structur pentru generatorul haotic logistic este


dat mai jos de ctre ecuaiile (3.74), (3.75).
- Modelul utilizat pentru estimarea codului:

xk 1 ck 1 sign sk 1 1 2ck vk

yk sign sk 1 ck nk

(3.74)

Matricele alese de covarian ale zgomotului: Q 0,1, R ajustat la


zgomotul de observaie.
- Modelul utilizat pentru estimarea de simbol:

xk 1 sk 1 sk vk

yk sk 1 2ck21 nk

(3.75)

Matricele alese de covarian ale zgomotului: Q 0,01, R ajustat la


zgomotul de observaie.
172

Le signal informationnel estim (EKF) R=0.1

Le signal informationnel estim (UKF) R=0.1

La synchronisation chaotique (EKF) R=0.1


1

Estimation EKF
Symbole mis

0.5

Valeur estime

0.5

-0.5

0.5

-1
-2

-1.5

-1

-0.5

0
0.5
Squence estime

1.5

1.5

La synchronisation chaotique (UKF) R=0.1


1

-0.5

-1

-0.5

0.5

Squence metteur

Valeur estime

Estimation UKF
Symbole mis

Squence metteur

-1

-0.5

0.1

0.2

0.3
0.4
Temps [s]

a)

0.5

0.6

0.7

0.1

0.2

0.3
0.4
Temps [s]

b)

0.5

0.6

0.7

-1
-2

-1.5

-1

-0.5

0
0.5
Squence estime

c)

Fig. 3.50 Demodularea n cazul structurii DUAL: a) estimarea simbolului emis folosind filtrajul Kalman Extins;
b) estimarea simbolului emis folosind filtrajul Kalman Unscented;
c) diagramele de sincronizare pentru cele dou cazuri

173

Pentru acest model sistemul a fost testat pe un canal AWGN, cu variana


zgomotului 0.1 SNR 7dB , ctigul sistemului fiind ales 63 i fiind transmis
o secven informaional de 50 bii generai aleator cu un debit de 70 bps. Cele
dou tipuri de filtraj Kalman Extins i Unscented au fost utilizate n condiiile
expuse mai sus.
Pentru a compara cele dou metode de filtraj Kalman neliniar, am estimat
eroarea ptratic medie de sincronizare ntre secvena haotic de la emisie i
estimata sa la recepie (fig. 3.51). Observm c pentru diferena de eroare
ptratic medie calculat pentru variane mici ale zgomotului de observaie,
obinem o eroare de sincronizare destul de important. Aceast eroare este
cauzat de tranziiile de faz introduse de ctre simbolurile informaionale,
receptorul trebuind s se adapteze n permanen semnului simbolului, pentru a
nu pierde sincronizarea. Simularea a fost fcut n cazul cel mai dificil, unde
avem o alternan sistematic ntre simbolurile +1 i 1.
La performance de la synchronisation pour EKF/UKF - structure DUAL
0.35

0.3

DUAL EKF
DUAL UKF

0.25

EQM

0.2

0.15

0.1

0.05

0
-6
10

-5

10

-4

-3

10
10
La variance du bruit R

-2

10

-1

10

Fig. 3.51 Performana receptorului DUAL n raport


cu eroarea ptratic medie de sincronizare

n concluzie putem aprecia c receptorul DUAL, n condiii optimale


(canal alb gaussian, la nivel de receptor cunoatem variana zgomotului de
observaie, nici o eroare de faz nu este prezent), are performane destul de
ridicate (pentru fig. 3.50 SNR 7dB ).

3.11.2 Receptorul TRIEST


n opoziie cu structura DUAL, n structura TRIEST (Tri-Estimare)
(fig. 3.52) vrem de asemenea s facem estimarea unei eventuale erori de faz la
nivelul semnalului n banda de baz. De aceast dat aducerea semnalului n
banda de baz se face folosind o frecven fix pentru semnalele n faz i n
cuadratur.
174

k 1

sk 1

Estimarea
codului

k 1

ck 1
yk

Estimarea de
simbol

ck 1

sk

sk 1

Estimarea de
faz
Fig. 3.52 Structura receptorului TRIEST

Propunem receptorul ca o generalizare a receptorului DUAL, adugnd


modelului prezentat anterior un nou filtru, care va face estimarea erorii de faz
folosind codul i simbolul informaional, anterior estimai ca parametri.
Pentru a scrie modelul asociat filtrului Kalman n cazul estimrii de faz,
considerm aceleai ipoteze ca i n cazul subcapitolului precedent. Pentru
estimarea de faz alegem un model de ordinul 2, care presupune o eroare ntre
frecvena purttoare i frecvena utilizat pentru transpunerea n banda de baz.
Un alt aspect important este c diferena fa de sistemul DUAL, unde
vectorul de observaii este dat doar de semnalul n faz, vectorul de observaii n
acest caz va fi dat i de semnalul n cuadratur, pentru a permite estimarea erorii
de faz.
Modelul general dezvoltat n cazul receptorului TRIEST poate fi scris sub
forma urmtoare:
- Modelul utilizat pentru estimarea codului:

xk 1 ck 1 sign sk 1 1 2ck2 vk

cos k 1 k 1
ykRe

yk Im sign sk 1 ck
sin
yk

k 1
k 1

n1k

n2
k

(3.76)

Matricele alese de covarian ale zgomotului: Q 0,1, R 2 I / 2 ajustat


la zgomotul de observaie.

175

- Modelul utilizat pentru estimarea de simbol:


xk 1 sk 1 sk vk

ykRe

2
yk Im sk 1 2ck 1
yk

k 1 k 1 n1k

n2

k 1 k 1 k

cos

sin

(3.77)

Matricele alese de covarian ale zgomotului: Q 0,01, R 2 I / 2


ajustat la zgomotul de observaie.
- Modelul utilizat pentru estimarea de faz:
1

k 1 k k vk
xk 1
2

k 1 k vk

ykRe

2
yk Im sign sk 1 1 2ck 1
yk

cos k n1k

2
sin

nk
k

(3.78)

0
1e 4
Matricele alese de covarian ale zgomotului: Q
,
0
1
e

2
R I / 2 ajustat la zgomotul de observaie.

n cazul n care nu cunoatem sau nu putem estima variana zgomotului


introdus de canal, am ales matricea de covarian a zgomotului de observaii
R 0,025 I , ceea ce este echivalent cu un raport SNR 10dB .
Cum reprezentarea semnalului informaional estimat este echivalent cu
cazul DUAL, vom reprezenta doar variaia temporal a coeficienilor i a erorii
frecvenei instantanee, pentru o demodulaie fr eroare de frecven n cazul
unui canal staionar, pentru o demodulaie cu eroare de frecven n cazul unui
canal staionar, i pentru o eroare de frecven n cazul unui canal cu variaii
lente de faz (fig. 3.53).
Pentru aceste simulri am folosit doar tipul de filtraj Kalman Unscented.
Am remarcat c pentru condiii dificile ale canalului de transmisiuni (raport
CNR mic, canal puternic nestaionar) avem salturi de ale fazei estimate, care
va conduce la o inversare a semnului simbolului estimat. Pentru a contracara
acest fenomen am utilizat pentru structura TRIEST o modulaie binar
diferenial.
Cu aceste modele de receptoare prezentate mai sus am dorit s artm c
folosind o metod de sincronizare specific sistemelor haotice putem obine
rezultate bune chiar i fr folosirea unui corelator la nivelul prii de recepie.
176

La phase estime (UKF)

La phase estime (UKF)

La phase estime (UKF)

Laccroissement de phase moyen estim (UKF)

Laccroissement de phase moyen estim (UKF)

Laccroissement de phase moyen estim (UKF)

Lerreur de la frquence instantane estime (UKF)

Lerreur de la frquence instantane estime (UKF)

Lerreur de la frquence instantane estime (UKF)

a)

b)

c)

Fig. 3.53 Reprezentarea parametrilor de faz estimai pentru: a) nici o eroare de frecven i canal staionar;
b) eroare de frecven i canal staionar; c) eroare de frecven i canal nestaionar

177

3.12 Comentarii asupra tehnicilor de modulaie haotic


Fie si (t ) , i 1, 2, ..., M elementele unei mulimi de funcii semnal. Pentru
reprezentarea funciilor semnal, n vederea transmiterii lor, vom folosi o (alt)
mulime de funcii de baz gi (t ) , i 1, 2, ..., N , care sunt ortonormate:
T

1, dac i j;
gi (t ) g j (t ) d t
0, n rest.

(3.79)

Este de dorit ca numrul N al funciilor de baz gi (t ) s fie ct mai mic


posibil i, de exemplu, ca N M .
Elementele mulimii de funcii semnal si (t ) pot fi reprezentate sub forma
unor combinaii liniare ale funciilor de baz, astfel c:
si (t )

sij g j (t ) , pentru 0 i T i i 1, 2, ..., M .

(3.80)

j 1

n comunicaiile digitale convenionale, elementele funciilor de baz


gi (t ) sunt semnale de tip armonic (sinusoide i cosinusoide). Coeficienii sij ai
descompunerilor funciilor semnal pot fi interpretai ca reprezentnd, pentru
fiecare indice j , componentele unui vector semnal si (t ) ce trebuie transmis.
Reconstituirea, la recepie, a vectorului semnal se poate face prin corelaia
dintre semnalul recepionat i funciile de baz gi (t ) , conform relaiilor:
sij

0 si (t ) g j (t ) d t , pentru i 1, 2, ..., M i

j 1, 2, ..., N .

(3.81)

Aadar, demodulatorul const dintr-un banc de N corelatoare, fiecare


reconstituind ponderile sij ale funciilor de baz g j (t ) .
Marele avantaj al acestei metode const n faptul c o mulime numeroas
de semnale informaionale poate fi generat i reconstituit folosind un numr
relativ mic de tipuri de funcii de baz. ns, receptorul trebuie s recunoasc
semnalele informaionale transmise printr-un canal real. Practic, n orice sistem
de comunicaii semnalul recepionat este afectat de perturbaiile canalului, astfel
c la intrarea fiecrui corelator se gsete att semnalul util si (t ) , ct i un
semnal de tip perturbaie n(t ) , care, n cele mai obinuite cazuri, este modelat ca
un proces staionar, cu media zero i distribuie gaussian. Chiar i n acest caz,
elementele vectorului semnal pot fi estimate prin corelaie, dar aceste estimate
pot s difere substanial fa de valorile lor nominale. Valorile estimate, obinute
la ieirile corelatoarelor, constituie componentele unui vector observaii, care
vor fi aplicate circuitului de decizie. n cele mai multe cazuri, circuitul de
decizie alege un vector semnal, dintre toate posibilitile, care este cel mai
aproape de vectorul observat.
178

De notat c, n cazul receptoarelor cu corelatoare, trebuie cunoscute toate


elementele mulimii funciilor de baz i c, n plus, trebuie cunoscute i
informaii de timp, cum ar fi: durata T a unui simbol transmis i momentul
nceputului transmiterii simbolului ( t0 ).
O alt tehnic pentru reconstituirea la recepie a semnalelor
informaionale o constituie utilizarea filtrelor adaptate (care nlocuiesc
corelatoarele din cazul anterior). n acest caz, funciile de baz gi (t ) sunt
memorate local, ca rspunsuri pondere ale filtrelor adaptate. Pentru
reconstrucia semnalelor informaionale trebuie estimate din semnalul
recepionat doar informaiile de timp t0 i T .
n principiu, receptoarele sunt de dou feluri: coerente i necoerente (n
raport cu semnalul recepionat). n cazul recepiei coerente, se presupune c se
cunosc exact toate elementele mulimii funciilor de baz. Practic, se folosesc
adesea receptoare de tip corelatoare pentru semnale de tip ASK, PSK sau n
cazurile speciale QPSK, M-PSK, QAM-M-are (notate i cu MQAM).
Deoarece realizarea fizic a filtrelor adaptive, cu rspunsuri la impuls
impuse este, practic, dificil, soluia receptoarelor coerente, cu filtre adaptive se
folosete rar n comunicaiile radio.
n cazul recepiei necoerente, elementele mulimii funciilor de baz gi (t )
sau elementele mulimii semnalului transmis si (t ) nu sunt cunoscute n
ansamblul lor, dar una sau mai multe caracteristici robuste ale semnalelor si (t ) ,
i 1, 2, ..., M pot fi determinate n receptor. De exemplu, cele M frecvene
folosite n modulaia M-FSK pot fi determinate la recepie folosind un banc de
filtre de band. Vectorul semnalului observat este generat cu ajutorul unor
detectori de anvelop, iar, apoi, se vor utiliza circuite de detecie simple pentru a
selecta cel mai mare element din vectorul de observaii.
Se spune adesea c, n condiiile unui canal cu zgomot aditiv, recepia
coerent este mai avantajoas fa de cea necoerent. S evalum acest avantaj
relativ pentru cazul comunicaiilor digitale n care, practic, nu se pot realiza
legturi dac rata erorilor de bit (BER) este mai mic dect 103 sau 102 .
Pentru o rat a erorilor de bit BER=102 , raportul Eb / N0 pentru un receptor
necoerent este doar cu 1,6 dB mai mare dect n cazul unui receptor coerent.
Avantajul real al tehnicilor de recepie coerente este c un volum relativ
mare de semnale poate fi generat cu foarte puine funcii dintr-o baz
ortonormat. De exemplu, n cazul sistemelor de radiocomunicaii digitale
terestre, cele 256 de semnale distincte sunt generate folosind doar patru semnale
sinusoidale n cuadratur, rezultnd o utilizare eficient a benzii de frecvene.
Mai mult, receptorul trebuie s reconstituie doar o frecven sinusoidal din
semnalul de intrare.
Pe de alt parte, tehnicile de recepie necoerente ofer dou avantaje n
raport cu cele coerente:
179

- n cazul n care condiiile de propagare sunt slabe, funciile de baz nu pot fi


reconstituite din semnalul recepionat ri (t ) , care difer mult de si (t ) ; deci
recepia necoerent reprezint singura soluie posibil;
- receptoarele necoerente pot, n principiu, s fie implementate cu circuite
foarte simple, deoarece nu trebuie s reconstituie elementele bazei de funcii
ortogonale.
Ideea de baz n cazul comunicaiilor digitale haotice este c biii
informaionali (pentru modulaii binare) sau ansamblurile de bii (pentru
modulaiile M-are) sunt pui n coresponden cu eantioane de funcii haotice,
care provin de la unul sau mai muli atractori. n consecin eantionul de funcie
haotic transmis nu este niciodat periodic, chiar dac el va corespunde aceluiai
tip de bit informaional ce trebuie transmis n mod repetat.
Ca i n cazul comunicaiilor digitale convenionale, n cazul
comunicaiilor digitale haotice se ntlnesc urmtoarele tehnici de
modulaie/demodulaie:
- recepie coerent folosind corelatoare;
- recepie coerent cu filtru adaptiv;
- recepie cu detecie necoerent;
- recepie coerent diferenial.
Ne vom referi n continuare, pe scurt, la specificul aplicrii acestor tehnici
de modulaie/demodulaie n cazul comunicaiilor pe purttoare haotic.
3.12.1 Detecia coerent a semnalelor de tip CSK (Chaos Shift Keying)
Folosind notaia introdus anterior, vom presupune c fiecare atractor
produce o baz de funcii gi (t ) i c pentru fiecare element al mulimii de
semnale informaionale si (t ) , [19], exprimat prin:
si (t )

sij g j (t ) , j 1, 2, ..., N

(3.82)

j 1

rezult si (t ) gi (t ) , pentru i 1, 2, ..., M , adic sij 0 dac i j i sij 1 dac


i j . Mai mult, vom presupune c autocorelaia fiecrui g j (t ) pe durata T a
unui simbol informaional este mai mare dect croscorelaia cu oricare alt baz
de funcii. n acest caz, un receptor de tip corelator poate fi folosit pentru a
identifica atractorul care este cel mai aproape pentru a produce semnalul
recepionat.
Ca i n cazul corelatoarelor convenionale, bazate pe sincronizare, la
recepie trebuie s se genereze sincron cte o copie a fiecrei funcii de baz
g j (t ) . De exemplu, s presupunem c se transmite semnalul si (t ) g1(t ) . Dup
un interval de sincronizare Ts , la recepie, doar ieirea g1(t ) va converge ctre
180

g1(t ) , iar g 2 (t ) va diverge n raport cu g1(t ) . Decizia va depinde de eficiena


procesului de sincronizare care, n plus, chiar dac ar fi perfect, este afectat i
de zgomotul canalului. La recepie apare n plus o amplificare i din partea
interferenei intersimbol, care afecteaz de fiecare dat valoarea iniial a
circuitului integrator.

3.12.2 Receptor coerent cu filtru adaptiv pentru semnale


de tip CSK
Aceste receptoare pot fi utilizate numai dac formele de und
corespunztoare simbolurilor transmise sunt cunoscute n avans (la recepie) i
pot fi programate ca rspunsuri pondere ale filtrelor din receptor.
n cazul modulaiei de tip CSK, semnalele sunt poriuni ale unor atractori
haotici i pentru fiecare simbol se transmite de fiecare dat un eantion diferit de
semnal haotic. n consecin receptoarele coerente cu filtru adaptiv nu pot fi
utilizate n comunicaiile haotice.

3.12.3.1 Receptor cu detecie coerent pentru semnale


de tip COOK (Chaotic On-Off-Keying)
Aceasta este cea mai simpl soluie folosit n comunicaiile haotice.
Schema bloc a unui astfel de receptor este prezentat n fig. 3.54.

Fig. 3.54 Receptor pentru semnale de tip COOK

Receptorul din fig. 3.54 va estima energia pe bit Eb a semnalului transmis


i va utiliza, n consecin, pentru decizie, un simplu comparator [19].

3.12.3.2 Receptor cu detecie necoerent pentru semnale de tip CSK


Semnalele generate de diferii atractori haotici au, n general, atribute
statistice diferite, cum ar fi: valoarea medie, variana, deviaia standard etc.
Aceast observaie sugereaz ideea c semnalele CSK pot fi demodulate de ctre
receptoare necoerente.
S considerm eantioanele unor forme de und generate de acelai
atractor, care este pornit de fiecare dat din condiii iniiale diferite. S
presupunem c vom transmite informaie binar. Putem obine dou procese
181

haotice cu diferite variane, fie folosind doi atractori distinci, fie multiplicnd
eantioanele unui singur atractor cu ponderi diferite. O schem bloc a unui
receptor necoerent pentru semnale de tip CSK poate fi considerat cea din figura
anterioar.
Pentru a simplifica lucrurile, vom admite c valoarea medie a semnalului
recepionat este zero. n acest caz, receptorul poate estima variana semnalului
(recepionat) folosind un corelator. Decizia va fi fcut cu un simplu comparator
de nivel. Dac parametrul utilizat ca purttor informaional al atractorului este
altul dect variana, atunci se va modifica corespunztor strategia de
demodulare. Nu numai atributele statistice, dar orice alt caracteristic robust a
semnalului haotic poate fi utilizat pentru implementarea unui receptor
necoerent de tip CSK.

3.12.4 Receptor coerent de tip diferenial


Pentru realizarea receptoarelor coerente trebuie generate, la recepie, una
sau mai multe baze de funcii gi (t ) . n cazul n care condiiile de propagare sunt
slabe i este imposibil de refcut prin sincronizare aceste baze de funcii, se
poate utiliza o schem de modulaie diferenial de tip DCSK.
Performana unei metode de modulaie/demodulaie este caracterizat prin
rata erorilor de bit (BER) realizat la recepie, corespunztoare unei energii
transmise pentru fiecare bit Eb , care, de regul, este normat n raport cu
densitatea spectral de putere N 0 a zgomotului pe canal. n consecin, pentru
un anumit nivel N 0 al zgomotului n canal, cu ct energia pe bit Eb transmis
este mai mare, cu att rata erorilor de bit (BER) va fi mai mic.
n multe sisteme de comunicaii digitale, n care zgomotul canalului
constituie principala cauz de degradare a semnalului transmis, alegerea schemei
de modulaie/demodulaie este constrns de condiia de a obine la receptor o
anumit rat a erorilor, pentru o vitez de transmisie impus i un nivel N 0 dat.
Rata erorilor depinde de distana ntre elementele setului de semnale, care
se pun n coresponden cu valorile semnalului informaional n cadrul
procesului de modulaie, precum i de variana estimatelor semnalului
informaional obinute dup demodulare, la recepie. De exemplu, n modulaia
de tip COOK, semnalul haotic transmis este comutat on/off n concordan cu
valorile binare 0 i 1. n acest caz, distana ntre elementele mulimii de semnale
este Eb . n cazul modulaiei de tip DCSK, distana ntre elementele mulimii de
semnale posibil de transmis este 2 Eb , adic are valoarea maxim posibil.
O alt performan de sistem, care dicteaz alegerea schemei de
modulaie/demodulaie, este eficiena utilizrii benzii canalului, definit ca
raportul dintre viteza de transmisie a datelor i limea benzii canalului. n
consecin, pentru o rat a erorilor de bit (BER) impus i un zgomot de canal
N 0 dat, primul obiectiv n proiectarea unui sistem de comunicaii digitale este s
minimizm energia necesar transmiterii fiecrui bit, iar al doilea este s
182

utilizm eficient banda canalului. Aceste condiii de proiectare vor determina, n


principal, alegerea metodei de modulaie.
Cea mai important performan a unei metode de modulaie/demodulaie
este robusteea sa fa de zgomotele canalului. Pentru a compara diferite tehnici
de demodulare utilizate, de exemplu, n recepia semnalelor de tip CSK, s
considerm schema bloc din fig. 3.55, [19], care este tipic pentru un receptor
coerent, un receptor necoerent sau unul de tip coerent diferenial.

Fig. 3.55 Schema bloc a receptorului

a) Cazul receptorului coerent pentru semnale de tip CSK. La


nceputul recepiei fiecrui simbol, sincronizarea este pierdut i se va restabili
dup un timp Ts . n consecin vectorul observat poate fi estimat doar n
intervalul Ts t T , caz n care elementele acestuia sunt date de relaiile [19]:
zi1

si (t ) n(t ) si (t )d t T

si (t ) si (t )d t

T n(t ) si (t )d t ,

(3.83)

iar
zi 2

si (t ) s j (t )d t

T n(t ) s j (t )d t ,

(3.84)

unde si (t ) i s j (t ) corespund refacerii la recepie a funciilor de baz g1(t ) ,


respectiv g 2 (t ) .
Este de subliniat faptul c zi1 i zi 2 sunt variabile aleatoare a cror
valoare medie depinde de energia pe bit a semnalului haotic i de calitatea
sincronizrii. Variana estimrii este determinat de semnalul haotic i zgomotul
filtrat. Dup cum rezult din relaiile (3.77) i (3.78), variana estimrii este
influenat doar de corelaia mutual dintre zgomotul canalului i semnalul
haotic reconstituit.
Pentru un semnal haotic dat i o band a canalului impus, variana
estimatului este invers proporional cu timpul de observaie T TS . Valoarea
medie a estimatului nu depinde de zgomot, astfel c la recepie se obine un
estimat nedeplasat, adic nivelul pragului de decizie nu va depinde de zgomotul
canalului.
183

n absena zgomotului n canal, un receptor coerent funcioneaz perfect.


Dar rata erorilor de bit (BER) va depinde i de calitatea sincronizrii, adic n ce
msur semnalul de referin y (t ) corespunde funciei de baz g j (t ) . Orice
eroare de sincronizare va conduce la o degradare sever a performanelor de
zgomot ale receptorului. n consecin receptoarele coerente bazate pe
sincronizare nu sunt recomandate n medii puternic perturbate.
b) Receptor necoerent cu corelator. n acest caz, decizia este luat pe
baza estimrii varianei semnalului recepionat. Semnalul de referin y (t ) este
egal cu semnalul afectat de zgomotul filtrat si (t ) n(t ) , astfel c variabila
observat este [19]:
zi

2
2
s
(
t
)

n
(
t
)
d
t

i
i
0
0 (t )d t 20 si (t )

n(t )d t

0 n (t )d t.
2

(3.85)

Valoarea medie a estimatului depinde de energia pe bit a semnalului


haotic emis i de energia zgomotului (primul i al treilea termen). n
consecin se obine un estimat deplasat, iar nivelul pragului de decizie al
comparatorului va depinde de nivelul zgomotului. n plus variana estimatului
devine mult mai mare dect n cazul receptorului coerent.
c) Receptor coerent diferenial. n cazul demodulrii semnalelor de tip
DCSK, semnalul de referin y (t ) este o versiune ntrziat a semnalului
informaional, care este afectat de zgomot i filtrat de canal. Pentru canalele lent
variabile n timp semnalul observat este [19]:
zi

si t n1 t si t n t T / 2 d t
T /2
T

T / 2 si t d t
2

T / 2 si t n1 d t T / 2 si t n t T / 2 d t T / 2 n1 t n t T / 2 d t
2

, (3.86)

unde semnalele corespund cazului modulaiei binare.


Semnalele n1 (t ) i n(t T / 2) reprezint perturbaii, care afecteaz
semnalul de referin i semnalul purttor de informaie din compunerea
semnalului recepionat. Se poate presupune c aceste dou perturbaii sunt
necorelate, astfel c semnalul observat poate fi scris sub forma:
zi

T / 2

si 2 (t )d t

T / 2

si (t ) n(t )d t

T / 2 si (t ) n(t T / 2)d t .

(3.87)

De notat c, n acest caz, receptorul furnizeaz un estimat nedeplasat, asta


nsemnnd c nivelul pragului de decizie poate fi ales la valoarea de zero i nu
va depinde de nivelul zgomotului.
Valoarea medie a estimatului depinde ns de valoarea energiei pe bit a
semnalului haotic, iar variana estimatului este determinat de semnalul haotic i
de zgomot.
184

Ca i n cazul receptorului coerent cu corelator, sincronizarea i zgomotul


nu au o influen direct asupra varianei estimatului, totui, n comparaie cu
relaia (3.80), n (3.81) apar termeni relativi la corelaia mutual cu zgomotul
care, pentru o funcionare corect, trebuie s fie mult mai mici n raport cu
primul termen, a crui valoare poate fi majorat prin mrirea energiei pe bit
transmis.

3.13 Bibliografie
[1] Hasler M., Synchronization of chaotic system and transmision of information on
chaotic carriers, Proc., ISCAS, 1994
[2]
Hassler M., Synchronization of chaotic systems and transmission of
information, Proc., of Etc '98, Timisoara, 1998
[3] Andrei D., Sisteme de modulaie pentru comunicaii pe purttoare haotic,
Proiect de diplom, Academia Tehnic Militar, Bucureti, iunie 2000
[4] erbnescu A., Andrei D., Munteanu D., Studiu comparativ privind metodele de
modulaie i sincronizare folosite n comunicaiile haotice, Raport faz Grant
ANSTI cu tema Comunicaii de band larg folosind sisteme dinamice haotice,
noiembrie, 2000
[5] Ned J. Corron, Daniel W. Hahs, A New Approach to Communications Using
Chaotic Signals, IEEE Transactions on circuits and systems, vol. 44, no. 5,
May 1997
[6] Carroll T. L., Pecora L.M., Synchronizing Chaotic Circuits, in IEEE, vol.38,
nr. 4, Apr. 1991
[7] Carroll T. L., Pecora L.M., Syncronizing Nonautonomous Chaotic CIrcuits in
IEEE, vol. 40, nr. 10, Oct. 1993
[8] Carroll T. L., Communicating with Use of Filtered, Synchronized, Chaotic
Signals, in IEEE, Trans on CAS, vol. 42, nr. 3, March 1995
[9] Carroll T. L., Pecora L.M., Synchronizing hiperchaotic volume-preserving maps
and circuits, in IEEE, Trans on CAS, vol. 45, nr.6, June 1998
[10] Hassler M., Synchronization of chaotic systems and transmission of information,
Proc., of Etc '98, Timisoara, 1998
[11] Dedieu H., Kennedy M.P., Hasler M., Chaos Shift Keying: Modulation and
Demodulation of a Chaotic Carrier Using Self Synchronization Chuas Circuits
in IEEE, vol. 40, nr. 10, Oct. 1993
[12] Geza Kolumban, Michael Peter Kennedy, Gabor Kis, Performance Improvement
of Chaotic Communications Systems, ECCTD 97, Budapesta, 1997
[13] Kis G., Baldwin G., Efficient FM DCSK Radio System Simulator, ECCTD '99,
Stresa, Italy, 1999
[14] Ghobad Heidari-Bateni, Clare D. McGillem, A Chaotic Direct-Sequence SpreadSpectrum Communication System, IEEE Transactions on communications,
vol. 42, no. 2/3/4, Feb./Mar./Apr. 1994
[15] Riccardo Rovatti, Gianluca Setti, Gianluca Mazzini, Chaotic Complex Spreading
Sequences for Asyncronous DS-CDMA Part. 1: System Modeling and Results,
IEEE Transactions on circuits and systems, vol 44, no. 10, Oct. 1997
185

[16] Riccardo Rovatti, Gianluca Setti, Gianluca Mazzini, Chaotic Complex Spreading
Sequences for Asyncronous DS-CDMA Part. II: Some Theoretical Performance
Bounds, IEEE, Transactions on circuits and systems, vol. 45, no. 4, Apr. 1998
[17] Leung H., Lam J., Design of Demodulator for the Chaotic Modulation
Communication System, IEEE Transactions on circuits and systems, no. 4, 1997
[18] Azou S., Burel G., Design of a demodulator in a chaos-based spread spectrum
communication system using dual Unscented Kalman Filters, IEEECommunications 2002, Bucharest, Dec. 5-7, 2002
[19] Geza Kolumban, Michael Peter Kennedy, The Role of Syncronization in Digital
Communications Using Chaos-Part II: Chaotic Modulation and Chaotic
Syncronization, IEEE Transactions on circuits and systems, vol. 45, no. 11,
Nov. 1998
[20] Itoh M., Chua L., Multiplexing Tehniques via Chaotic Signals, in ECCTD 97,
Budapest, Sept. 1997
[21] Koh C.L., Ushio T., Digital Communication Method Based on M-Synchronized
Systems, in IEEE, Transactions on circuits and systems, vol. 44, nr. 5, May 1997
[22] Geza Kolumban, Michael Peter Kennedy, The Role of Syncronization in Digital
Communications Using Chaos-Part I: Fundamentals of Digital Communications,
IEEE Transactions on circuits and systems, vol. 44, no. 10, Oct. 1997
[23] Geza Kolumban, Michael Peter Kennedy, Chaos Communications: From Theory
to implementation, ECCTD97, Budapesta, 1997
[24] Junji Kawata, Yoshifumi Nishio, Herve Dedieu, Akio Ushida, Transmission of
Digital Signal and Evaluation of Bit Error Rate in a Chaotic Masking
Communication System, ECCTD 97, Budapesta, 1997
[25] Zoltan Jako, On Noise Reduction Methods for Chaotic Communications
Systems, ECCTD' 99, Stresa, Italy, 1999
[26] Veljko Milanovic, Mona E. Zaghloul, Chaotic Signals and Spreading Secquences
for Communications, ECCTD 97, Budapesta, 1997
[27] Riccardo Rovatti, Gianluca Setti, Gianluca Mazzini, Chaos-Based Spreading
Compared to M-Sequences and Gold Spreding in Asyncronous CDMA
Communication Systems, ECCTD 97, Budapesta, 1997
[28] Andreas Abel, Andreas Bauer, Kristina Kelber, Wolfang Schwarz, Chaotic
Codes for CDMA Aplications, ECCTD 97, Budapesta, 1997
[29] Ling Cong, Sun Songgeng, Chaotic Frequency Hopping Sequences, IEEE ,
Transactions on communications, vol. 46, no. 11, Nov. 1998
[30] Tohru Kohda, Akio Tsuneda, Statictics of Chaotic Binary Sequences, IEEE,
Transactions on circuits and systems, vol. 43, no. 1, Jan. 1997
[31] Tao Yang, Leon O. Chua, Choatic Digital Code-Division Multiple Access
(CDMA) Communication Systems, International Journal of Bifurcation and
Chaos, vol. 7, no. 12, 1997
[32] Makoto Itoh, Spread Spectrum Communication via Chaos, International Journal
of Bifurcation and Chaos, vol. 9, no. 1, 1999
[33] Alexander A. Alexeyev, Michael M. Green, Secure Communications Based on
Variable Topology of Chaotic Circuits, International Journal of Bifurcation and
Chaos, vol. 7, no. 12, 1997

186

[34] Geza Kolumban, Michael Peter Kennedy, Gabor Kis, Performance Improvement
of Chaotic Communications Systems, ECCTD 97, Budapesta, 1997
[35] Veljko Milanovic, Mona E. Zaghloul, Chaotic Siganls and Spreading Secquences
for Communications ECCTD 97, Budapesta, 1997
[36] Carrol L. Thomas, Spread Spectrum Sequences from unstable Period Orbits,
IEEE, Trans. on CAS, vol. 47, no. 4, Apr. 2000
[37] erbnescu, Al., Ciotarnae, P., Synchronizations methods in communication on
chaotic carrier, Proc. of Intern. Conf. Communications '96, Bucureti,
27-29 Nov. 1996
[38] erbnescu Al., Ciotarnae P., Higher-order statistical analysis of chaotic
sequences for spread spectrum systems, CAIM' 99, Univ., Piteti, 1999
[39] erbnescu Al., Ieremia Codru, Munteanu Doru, Andrei Dorin, Results in
simmulation of spread spectrum systems based on chaos, Symp. Etc. 2000,
Timioara, 23-24 Nov. 2000
[40] erbnescu Al., Negulescu Al., Blaise M., Gael C., Chaotic modulation based on
evolutionary strategies, Intern. Conf. Communications 2000, Bucureti,
7-9 Dec. 2000

187

CAPITOLUL

Metode
n comunicaiile bazate pe haos

de

sincronizare

Bogdan LUCA, Dorin ANDREI


ACADEMIA TEHNIC MILITAR, Bucureti

4.1 Problema sincronizrii n sistemele de comunicaii


cu purttoare haotic
Sincronizarea n sistemele de transmisiuni clasice, ca i n cele care se
bazeaz pe semnale haotice este un obiectiv foarte important, deoarece de
calitatea ei depind n mare msur performanele sistemului n ansamblul su.
n sistemele de comunicaii convenionale, sincronizarea se refer la
semnale periodice, de exemplu la semnale purttoare, piloi sau cele de tact. Se
spune c dou semnale periodice sunt n sincronism (sau sincronizate) dac
perioadele lor sunt egale. Formele lor de und pot s difere mult, dar frecvenele
lor fundamentale sunt identice. Un concept att de simplu, referitor la
sincronizare, nu poate fi aplicat n cazul semnalelor haotice, deoarece, dac ntre
condiiile iniiale a dou sisteme haotice independente (identice structural) apare
o diferen orict de mic, aceasta va determina o evoluie necorelat a celor
dou sisteme. Aceast diferen, foarte mic iniial, se amplific n timp, astfel
nct evoluiile celor dou sisteme diverg, dar parcursul lor, n spaiul fazelor,
rmnnd n cadrul aceluiai atractor! Se poate spune c semnalele haotice
furnizate de cele dou generatoare au aceleai proprieti (aceiai parametri), dar
ele nu sunt sincronizate. Dac printr-un procedeu oarecare cele dou sisteme pot
fi sincronizate, adic valorile tensiunilor i curenilor n punctele omoloage
(corespondente) la orice moment de timp sunt (aproximativ) egale, atunci putem
considera unul din cele dou sisteme ca fiind emitor, iar cel de-al doilea
receptor, ntre cele dou stabilindu-se o legtur de comunicaie.
n fig. 4.1 este ilustrat obligativitatea realizrii unei sincronizri ntre
emisia i recepia unei astfel de legturi de comunicaie.
Semnal
informaional
m

Emitor
haotic

CANAL

Receptor
haotic

SINCRONIZARE
Fig. 4.1 Sistem de comunicaii bazat pe generatoare haotice

Aceast abordare principial va fi completat n paragrafele urmtoare,


unde vor fi prezentate detaliat metodele de sincronizare, att analitic, ct i
experimental (prin simulri pe calculator), fiecare prezentnd aspecte i
proprieti specifice.

188

Aa cum s-a artat n capitolul 3, n partea de modulaii haotice, strategiile


de sincronizare se utilizeaz ntr-un receptor coerent pentru refacerea bazei de
funcii neliniare g t , utilizate pentru reprezentarea la emisie a semnalelor
informaionale. n general metodele de sincronizare sunt independente de cele
de modulaie, dar exist i situaii n care tipul de sincronizare este n strns
legtur cu metoda de modulaie folosit.
ntr-un sistem real de comunicaii, semnalul recepionat difer de cel care
a fost transmis, cel puin din cauza zgomotului aditiv, specific canalului de
comunicaie. Perturbarea semnalului emis poate fi mai sever n cazul n care
canalul de comunicaie este neliniar, variant n timp sau permite propagri
multiple. n acest caz, obiectivul procesului de sincronizare este s refac baza
de funcii neliniare dintr-un semnal (puternic) perturbat, astfel nct s se
maximizeze posibilitatea de a identifica corect simbolurile informaionale
transmise.
n acest capitol sunt prezentate o serie de metode de sincronizare, pornind
de la premisa c problema generrii semnalelor haotice este n mare parte
rezolvat. Aa cum am artat n primele capitole, generatoarele de semnale
haotice prezint o serie de particulariti, care se refer la intrarea n oscilaie de
tip haotic, care depinde att de condiiile iniiale, ct i de parametrii
generatorului. Aceast problem poate fi abordat cu ajutorul diagramelor de
bifurcaie i a altor metode, care s asigure generatoarele s nu intre n alte
regimuri de funcionare, cum ar fi cel armonic sau pseudohaotic. n analiza
sincronizrii, vom considera ca implicit aceast robustee, ocupndu-ne strict
de probleme specifice ale sincronizrii.
Aa cum va rezulta n continuare, n cazul sistemelor de comunicaii
haotice, nu numai strategiile de sincronizare sunt specifice, ci nsui conceptul
de sincronizare necesit definiii difereniate, corespunztoare unor metode
particulare.

4.2 Sincronizarea prin descompunere n subsisteme


sau sincronizarea de tip Master-Slave
S analizm pentru nceput un exemplu simplu, format din dou sisteme
haotice de tip Lorenz. Primul sistem va transmite ctre cel de-al doilea un
semnal x1 t , care va nlocui starea (care lipsete) x2 t a celui de-al doilea
sistem. Aceast stare x1 t , mpreun cu strile y2 t i z2 t vor forma cele
trei stri specifice unui sistem de tip Lorenz. De fapt x1 t este un semnal de
comand, emis de primul sistem Master pentru a sincroniza cel de-al doilea
sistem de tip Slave, aa cum se sugereaz n fig. 4.2.

189

Sistem Master

Sistem Slave

x1
y1

y2

z1

z2

Fig. 4.2 Sincronizarea identic a dou sisteme haotice Lorenz

Ansamblul celor dou sisteme Master-Slave din fig. 4.2 este descris de
cinci ecuaii difereniale:
d x1
d t ( y2 x1 )

d y1
x1z1 rx1 y1

d
t

d z1
d t x1 y1 bz1

d y2
d t x1z2 rx1 y2
.

d
z
2 x y bz
1 2
2
d t

(4.1)

De observat lipsa primei ecuaii din setul doi de ecuaii de tip Lorenz i
faptul c, n acest set, x2 t a fost nlocuit cu x1 t .
Dac se rezolv ansamblul celor cinci ecuaii difereniale, dintr-un punct
iniial arbitrar, vom constata c, dup un scurt timp, y2 t y1 t i c
z2 t z1 t . Unii autori numesc aceast situaie sincronizare identic
(identical syncronization) sau autosincronizare. Thomas L. Caroll i Louis M.
Pecora au fost primii care au demonstrat posibilitatea sincronizrii a dou
sisteme haotice [1], [2]. Raionamentul lor a fost, principial, urmtorul: s
descompunem vectorul de stare al unui sistem dinamic u t n doi subvectori de
stare x t i y t , adic:
u(t ) x(t ), y(t ) ,

(4.2)

unde x t x1, x2 ,..., xn , iar y t y1, y2 ,..., ym .


Rezult c sistemul dinamic (iniial), care era descris de sistemul de
ecuaii difereniale u f (u) , poate fi considerat c este descris de
( x, y) f ( x, y) , sau, explicit, de ansamblul de ecuaii difereniale:
x g ( x, y )
.

h
(
x
,
y
)

(4.3)

Dac se consider un caz particular al acestui ansamblu de ecuaii


difereniale, i anume:
190

x g ( x, y1 )
,

h
(
x
,
y
)

(4.4)

rezult descompunerea sistemului iniial n dou subsisteme, care sunt


interconectate doar prin intermediul semnalelor x1 t i y1 t , aa cum este
ilustrat n fig. 4.3 a).
Subsistem 1

SISTEM
INIIAL

y h( x1 , y )

u f (u)

x 1 (t )

y 1 (t )

Subsistem 2
x g ( x, y1 )

a)

Subsistem 1

y 1 (t )

y h( x1 , y )

x 1 (t )

y 1 (t )

Subsistem 2

y1 (t )

x g ( x, y1 )

b)
Fig. 4.3 Descompunerea unui sistem haotic n dou subsisteme identice

ntreruperea legturii y1 t ntre subsistemele 1 i 2, aa cum este sugerat


n fig. 4.3 a), conduce la situaia reprezentat n fig. 4.3 b). n acest caz, dac
injectm starea y1 t n subsistemul 2, este de ateptat ca la ieirea
subsistemului 2 s obinem o valoare aproximat y1(t ) a strii y1 t . Aceast
ipotez este exploatat n realizarea sincronizrii ntre dou subsisteme
descompuse identic i care vor fi interconectate prin semnalul de comand y1 t
, emis de primul sistem, care va obliga pe cel de-al doilea ca, n timp, s-i
sincronizeze toate strile cu cele corespunztoare primului sistem. Acest
procedeu este descris principial n fig. 4.4 a).

191

y(t)

y 1 (t )

y(t)
y1(t)
x1(t)

x(t)

x(t)
y1(t)

a)
SISTEM
CONDUCTOR
(Master)

SISTEM
CONDUS
(Slave)

y1(t)

y 1 (t )

b)
Fig. 4.4 Realizarea sistemului Master-Slave
pe principiul descompunerii n subsisteme

Aa cum este reprezentat sintetic n fig. 4.4 b), sistemul condus (2) este
identic cu cel conductor (1), cu excepia faptului c are o intrare control y1 t .
Semnalul de control y1 t va fora sistemul condus (2) ca la ieire s dea un
semnal y1(t ) care s copieze intrarea, adic, n timp:
lim y(t ) y(t ) 0 .

(4.5)

Pentru exemplificare, s considerm c sistemele Master i Slave din


fig. 4.4 b) sunt descrise de seturile de ecuaii:
d x1
d t f1 ( x1, x2 , ... , xn )

d x2 f ( x , x , ... , x )
2 1
2
n
dt

................................
d x
n f n ( x1, x2 , ... , xn )
dt
y (t ) x1 (t )

d x2
d t f1 ( y, x1, x2 , ... , xn )

.
.................................
d x
n f n ( y, x1, x2 , ... , xn )
dt

(4.6)

Dup cum se observ, n primul set de ecuaii este explicitat semnalul de


comand y t , ca fiind identic cu starea x1 t a primului sistem, iar din cel
192

de-al doilea set de ecuaii lipsete prima ecuaie. Semnalul y(t ) va fi obinut din
rezolvarea ecuaiei integrale:
y (t ) y (0)

0 f1( y, x2 , x3,..., xn )d .

(4.7)

Putem generaliza metoda de sincronizare prezentat mai sus ca n


fig. 4.5.

SISTEM Master
Stri x

y(t)

SISTEM Slave
x
Stri

y ( t )

Fig. 4.5 Sistem de sincronizare Master-Slave

Cele dou sisteme Master i Slave sunt caracterizate de seturile de ecuaii:


d x
f ( y, x )

.
dt

y (t ) g ( y, x )

d x
f ( x)

;
dt

y (t ) g ( x)

(4.8)

De data aceasta, semnalul de comand y t este generat prin intermediul


funciei neliniare g de ctre toate strile x ale primului sistem prin ecuaia
y t g x i corespunztor, la recepie, refacerea semnalului y (t) rezult din
ecuaia y(t ) g ( y, x ) . Dac se ndeplinesc condiiile:
f ( g ( x ), x ) f ( x );
g ( g ( x ), x ) g ( x ),

(4.9)

atunci cele dou sisteme din fig. 4.5 vor avea identic aceeai evoluie, cu
condiia s plece din aceleai condiii iniiale. Se pune ntrebarea: care vor fi
evoluiile lor dac sistemele vor porni din condiii iniiale diferite?
n funcie de forma concret a ecuaiilor care descriu cele dou sisteme
dinamice i, n consecin, de evoluiile particulare ale acestora n procesul de
sincronizare tip Master-Slave, n literatura de specialitate sunt discutate mai
multe modaliti de a defini sincronizarea.
1. Sistemul condus (Slave) se va sincroniza exponenial cu sistemul
conductor (Master), dac:
y (t ) y(t ) et y (0) y(0) ,

(4.10)

pentru toate combinaiile de stri iniiale ( y0 , y0 ) ale sistemelor Master i Slave.


Constanta se numete rat de sincronizare. De fapt aceast definiie este
echivalent cu:
193

d
y (t ) y(t ) y (t ) y(t ) .
dt

(4.11)

Dac rata de sincronizare depinde doar de distana pn la


sincronism, definit de y(t ) y(t ) , i nu de condiiile iniiale particulare
( y0 , y0 ) , se spune c sistemul Slave se sincronizeaz uniform cu sistemul
Master.
Remarcm nc o dat c, n realitate, se vor sincroniza nu numai strile
de ieire y(t ) cu y (t ) , ci i toate celelalte stri corespondente ale sistemelor
Master i Slave. Dar n aplicaiile privind sistemele de comunicaie sunt
observate, n primul rnd, strile care constituie semnalele de ieire ale celor
dou sisteme de emisie i de recepie. Ca o aplicaie a definiiei sincronizrii de
mai sus, s considerm dou sisteme de tip Lure, conectate ca n fig. 4.6.
SISTEM
DINAMIC
liniar x
u

SISTEM
DINAMIC
x
liniar

x1
SISTEM
STATIC
neliniar

SISTEM
STATIC
neliniar

Fig. 4.6 Sisteme de tip Lure interconectate

Sistemele de tip Lure din fig. 4.6 sunt descrise de relaiile:


d x
Ax b

.
dt
(t ) f ( x1)

d x
Ax bu

dt
u (t ) f ( x1)

(4.12)

Dac diferena dintre strile sistemului Master i Slave din fig. 4.6
ndeplinete condiia:
d( x x )
A( x x ) ,
dt

(4.13)

atunci sistemul Slave se va sincroniza exponenial cu sistemul Master, dac


valorile proprii ale matricei A se gsesc n semiplanul stng al planului complex,
deoarece, n aceste condiii:
x (t ) x(t ) et x (0) x(0) ,

(4.14)

unde este partea real a valorii proprii a matricei A, care este cea mai
apropiat de axa imaginar [3].
194

O ilustrare a acestui procedeu de sincronizare este prezentat n fig. 4.7, n


care s-au folosit dou circuite de tip Chua, pentru care se pot identifica cu
uurin subcircuitele liniare i neliniare.

Fig. 4.7 Sincronizarea Master-Slave aplicat circuitelor de tip Chua

2. O alt definiie a sincronizrii Master-Slave este urmtoarea:


sistemul condus (Slave) este n sincronism cu sistemul Master dac:
lim y(t ) y(t ) 0 ,

(4.15)

pentru aproape toate combinaiile de stri iniiale ( y0 , y0 ) ale celor dou


sisteme. Dup cum se observ, aceast definiie este mai puin pretenioas i
nu necesit nici o uniformitate n rata de sincronizare n raport cu toate
combinaiile de condiii iniiale ale sistemelor Master i Slave. n particular,
pentru unele combinaii ale strilor iniiale, timpul de sincronizare poate fi mai
lung dect pentru altele sau pur i simplu sincronizarea nu se poate realiza.
Pentru unele aplicaii tehnice, acest timp de sincronizare (mai slab!) nu este de
dorit, dar pentru alte aplicaii poate rmne acceptabil.
S analizm un alt exemplu de realizare a sincronizrii de tip
Master-Slave folosind dou circuite de tip Chua. Circuitul Chua din fig. 4.8 este
descris de sistemul de ecuaii difereniale:
v1

G
1
(v2 v1 )
f (v1 )
C1
C1

v2

G
1
(v1 v2 )
i3
C2
C2

(4.16)

1
i3 v2
L

unde G 1 R , iar funcia neliniar f este descris de:


1
f (vR ) GbvR (Ga Gb )( vR E vR E ) .
2
195

(4.17)

Fig. 4.8 Circuitul de tip Chua

Circuitul Chua poate fi descompus n dou subsisteme, n mai multe


feluri. n fig. 4.9 se propune un exemplu de partiionare n dou sisteme de tip
Master i Slave.

Fig. 4.9 Realizarea practic a descompunerii circuitului Chua

Ecuaiile care descriu fiecare subsistem sunt:


G
1
G
1

(
v

v
)

i
v

r
(
t
)

i3

2
1
2
3
2
2

C2
C2
C2
C2

i 1 v
i 1 v
3
2
2

3
L
L
G
1
v1
(v2 v1 )
f (v1 ) .
C2
C1

(4.18)

Dac r t y t , rezult c v2 v2 , ntr-o aproximare asimptotic.


Atunci, dac i v1(0) este suficient de aproape de v1(0) , iar exponentul
Lyapunov al subsistemului 1 este negativ, rezult c, ntr-o manier asimptotic,
v1 va tinde ctre v1 i, n consecin, y(t ) y(t ) .
Simularea acestei metode de sincronizare s-a realizat cu ajutorul programului
de simulare a circuitelor electronice Design Lab 8, obinndu-se rezultate care
confirm ntru totul concluziile trase din abordarea analitic [4], [5].
Iniial am considerat dou sisteme Chua identice, care pornesc din condiii
iniiale identice, dar care sunt separate galvanic.
Aa cum se observ i din fig. 4.10, cea mai mic diferen care apare
ntre cele dou sisteme 1 i 2 (dup aproximativ 12 ms) conduce la
desincronizarea celor dou semnale din punctele corespondente (respectiv v1 al
sistemului 1 i v1 al sistemului 2).
196

Fig. 4.10 Desincronizarea a dou circuite Chua identice

Fig. 4.11 Diagrama de sincronizare

Una dintre cele mai utilizate metode pentru a evidenia sincronizarea a


dou sisteme haotice este diagrama de sincronizare, care prezint evoluia unei
stri a sistemului MASTER n raport cu starea corespondent sistemului SLAVE
(emitor/receptor). n acest spaiu sincronizarea este evideniat prin variaia
liniar a celor dou mrimi, una n funcie de cealalt, determinnd o
reprezentare numai pe diagonala principal. n cazul nostru am reprezentat
diagrama de sincronizare pentru cele dou tensiuni v1 corespunztoare
sistemului MASTER i celui SLAVE, aa cum se observ n fig. 4.11.
Sincronizarea iniial se observ prin prezena dreptei diagonale din figur,
celelalte stri reprezentnd evoluia ulterioar necorelat.
Pornind de la principiul descompunerii n subsisteme, prezentat mai sus
(fig. 4.8), am simulat sincronizarea a dou sisteme de tip Chua constnd ntr-un
generator Chua la emisie (sistemul conductor) i un sistem Chua la recepie
(sistemul condus), descompus n cele dou subsisteme. Rezultatele simulrii
sunt prezentate mai jos (fig. 4.12 4.14) [4], [5].
197

Fig. 4.12 Sincronizarea Master-Slave a circuitului Chua

n prima perioad (0 10 ms) sistemele sunt nesincronizate, evoluia lor


este total independent, comutatorul fiind simulat printr-un multiplicator
analogic. La momentul t0 10 ms , comutatorul se nchide, iar cele dou
semnale se sincronizeaz rapid (n aproximativ 0,45 ms).

Fig. 4.13 Sincronizarea recepiei (Vrecepty) cu emisia (Vreceptx)

Fig. 4.14 Momentul sincronizrii celor dou sisteme


198

Trebuie menionat faptul c timpul de sincronizare a fost determinat pe


baza unei metode aproximative, i anume: semnalele intr n sincronism atunci
cnd diferena dintre valorile instantanee ale celor dou tensiuni devine
permanent mai mic dect 1% din gama dinamic a celor dou semnale. n cazul
de fa, semnalele avnd o gam dinamic de aproximativ 8 V, am considerat c
cele dou semnale s-au sincronizat cnd diferena dintre ele a sczut sub 80 mV.
Acest prag de 1% poate fi ns mai restrictiv sau mai puin restrictiv, n
funcie de tipul de modulaie adoptat ntr-un sistem de comunicaii propriu-zis,
n funcie de zgomotul pe canal, raportul semnal-zgomot cerut, metoda de
demodulare etc. Aa cum se va vedea n subcapitolul 4.6, unde va fi proiectat un
sistem de sincronizare pentru modulaia de tip CSK, criteriul de stabilire a strii
de sincronizare/desincronizare este foarte important pentru extragerea, prin
demodulare, a semnalului informaional.
Dei n aceast simulare am considerat c nu exist semnal informaional,
totui putem face o analiz calitativ asupra factorilor care influeneaz
sincronizarea. Timpul de sincronizare pentru cazul de fa nu a depit 0,9 ms,
pentru rularea simulrii cu diferite momente de sincronizare, de unde putem
trage concluzia c receptorul are nevoie de cel puin 1 ms pentru a intra n
sincronism cu emitorul. Studiul analitic al acestui timp de sincronizare este
complex i depinde, n principal, de structura propriu-zis a generatoarelor
haotice folosite, dar i de ali factori, cum ar fi zgomotul aditiv pe canal.
Rezultate similare s-au obinut n Matlab [4], [5], sincronizarea fiind
realizat pe baza sistemului Lorenz, caracterizat de ecuaiile:
x1 a y x

y1 rx y xz
z xy bz
1

y2 rx y xz
z xy bz
2

(4.19)

Integrarea sistemului s-a realizat prin algoritmul Runge-Kuta de ordinul 4.


Aa cum se observ i n fig. 4.15, s-a transmis variabila x pentru a sincroniza
sistemul de la recepie.

Fig. 4.15 Schema Master-Slave pe baza sistemului Lorenz

Simularea sincronizrii s-a fcut cu valorile implicite date de tabelul de


mai jos.
199

Tabelul 4.1

Condiii iniiale (E)


X0e
15
Y0e
12
Z0e
25
Parametri la emisie
a
10
b
2,66
r
28

Condiii iniiale (R)


X0r
8
Y0r
12
Z0r
25
Parametri la recepie
a
10
b
2,66
r
28

Simularea s-a fcut n 512 puncte, cu pasul de timp 0,05 s. Rezultatele


sunt prezentate mai jos [4], [5].

Fig. 4.16 Sincronizarea Master-Slave pe baza sistemului Lorenz

4.3 Sincronizarea Master-Slave propus de K. Cuomo


i A. Oppenheim
Metodele de sincronizare i cele de modulaie sunt propuse ndeosebi
pentru realizarea unei transmisiuni informaionale; ele sunt interdependent alese
i, uneori, sunt greu de descris n afara sistemului de comunicaie ce le
integreaz. Este i cazul metodei de sincronizare propus de K. Cuomo i
A. Oppenheim [6]. De fapt metoda de sincronizare propus este de tip
200

Master-Slave, dar modalitatea n care sistemul Master (tri-state) utilizeaz o


stare a sa pentru a controla sistemul Slave (tri-state) este specific, aa cum
rezult din fig. 4.17.
s (t )
x

s(t )

Sistem
Sistem
Fig. 4.17
Principiul sincronizrii K. CuomoSla
i A. Oppenheim
Ma
ve
ste
r din fig. 4.17, starea x t a sistemului Master este
Dup cum rezult

adunat cu un semnal informaional (de tip vocal) prin procedeul de mascare


haotic. Acest amestec va servi sistemului Slave s se sincronizeze i, n
consecin, s genereze un estimat x(t ) al strii x t . Acesta va servi, prin
scdere din semnalul recepionat, la refacerea semnalului informaional s(t ) .
Rezultatele simulrii acestei metode sunt prezentate n fig. 4.18. Am
folosit ca generator un sistem Chua n care se transmite tensiunea v1 (de pe
elementul neliniar) [4], [5]. Aceast metod de modulaie, denumit i mascare
haotic, este totui destul de greu de aplicat n practic, deoarece zgomotul de pe
canal, care este de cele mai multe ori aditiv, poate afecta puternic semnalul
informaional. Acest dezavantaj ar putea fi compensat prin mrirea nivelului
semnalului informaional, dar i aici exist restricii, practica demonstrnd c
cele dou sisteme nu pot fi sincronizate dect dac amplitudinea semnalului
informaional este cu 30 dB mai mic dect cea a purttoarei haotice. ntre cele
dou cerine antagoniste trebuie gsit un optim, care s asigure cele mai bune
performane. Acestea pot fi mbuntite dac se adaug un filtru trece jos la
recepie. Acestui filtru i se aplic semnalul diferen, obinndu-se frecvena sa
fundamental la ieire, apoi, printr-un circuit de decizie, se extrage semnalul
informaional.
Aceast metod este rar folosit n practic, ea fiind prezent mai mult n
etapa de pionierat (experimental) a comunicaiilor bazate pe teoria haosului. n
prezent, exist diferite metode de modulaie, cum ar fi CSK, cu performane mai
bune dect metoda propus de K. Cuomo i A. Oppenheim [6].

201

Fig. 4.18 a) Semnalul demodulat; b) Semnalul original

4.4 Sincronizarea prin reacia liniar a erorii


n acest caz vom considera dou sisteme (identice) n conexiunea
Master-Slave, ca n fig. 4.19. Vom compara semnalele lor de ieire i vom folosi
diferena lor instantanee ca o eroare ce va controla sistemul Slave, prin reacie
liniar.
MASTER
x (t )

y (t )

e (t )

SLAVE
x(t)

Fig. 4.19 Schema bloc pentru sincronizarea prin reacia liniar a erorii

Cele dou sisteme pot fi descrise, de exemplu, de seturile de ecuaii:


d x
f ( x ) ke (t )

d
t
d x

f ( x)

d
t
.
; y (t ) cT x (t )

T
y (t ) c x (t )

e(t ) y (t ) y (t )

(4.20)

Dac att sistemul Master ct i cel Slave pornesc din exact aceleai
condiii, atunci, n orice moment x t x t , y t y t , e t 0 . Dac nu
se impun aceste constrngeri, exist totui posibilitatea ca sincronizarea s aib
loc. n anumite situaii, sincronizarea poate fi probat prin calcularea
exponenilor Lyapunov.
202

Aceast metod de sincronizare poate fi aplicat cu succes unui circuit tip


Chua. Reprezentarea schemei bloc a circuitului este dat n fig. 4.20 [7].

Fig. 4.20 Schema bloc a circuitului Chua

ntregul sistem Master-Slave este prezentat n fig. 4.21.


Ecuaia care caracterizeaz sistemul este:
d x
A x1 x u x1 ,
d

(4.21)

1 m x1 0

A x1
1
1 1 ;

0
0

x1 m0 m1

u x1
0
;

(4.22)

m0 , dac x1 1
m x1
;
m
,
dac
x

1
1
1
0, dac x1 1
x1
;
1,
dac
x

(4.23)

unde

xi , i 1,3 sunt variabile normalizate x1 v1 v0 ,

t RC2 , C2 C1 i R2C2 L .

203

x2 v2 v0 , x3 RiL v0 , iar

Fig. 4.21 Sincronizarea circuitului Chua prin reacia erorii

Sistemul Slave este descris de ecuaia:


_

_
_
_ _

d x
A x1 x u x1 kcT x x .
d

(4.24)

Eroarea de sincronizare este de forma:


_

d x
T
A kc x u u .

(4.25)

Diferena u u devine nul atunci cnd att sistemul Master, ct i


sistemul Slave opereaz n aceeai regiune liniar.
204

Pentru exemplificarea metodei de sincronizare prin reacie, vom considera


din nou un sistem Master-Slave format din circuite Chua, aa cum este artat n
fig. 4.22.

Fig. 4.22 Schema de principiu a sistemului Chua sincronizat


prin reacia liniar a erorii

n cazul sistemului Slave sunt valabile relaiile:


G
1
GE

(
v

v
)

f
(
v
)

e(t )
1
2
1
1

C1
C1
C1

G
1

,
( y (t ) v2 ) i3
v2
C
C
2
2

1
i3 v2
L

(4.26)

unde GE 1 RE , iar e(t ) y(t ) v1(t ) .


Pentru valori suficient de mici ale rezistenei de cuplaj RE , rezult c v1
sincronizeaz cu v1 i, n consecin, y(t ) y(t ) .
Simularea acestei metode de sincronizare s-a realizat n Pspice, pornind
de la fig. 4.22 [4], [5]. Timpul de simulare a fost de 20 ms, iar momentul
sincronizrii a fost ales la 10 ms. n urma acestor simulri s-a observat c
sincronizarea este cu att mai rapid cu ct valoarea rezistenei de cuplaj este
mai mic, aa cum era de ateptat.
Pentru valori mai mari ale lui RE , timpul de sincronizare crete,
ajungndu-se n cele din urm la absena total a sincronizrii.

Fig. 4.23 Momentul sincronizrii n cazul schemei prezentate


205

4.5 Sincronizarea sistemelor dinamice prin metoda


observatorului
Conceptul de observator se refer la un sistem (de recepie) care reface
sau construiete toate strile informaionale transmise doar din semnalul
recepionat. n cazul unui sistem de comunicaii, subsistemul haotic de la
recepie va reface, n acest fel, mesajul informaional transmis.
Principiul realizrii unui sistem de comunicaii, bazat pe metoda
observatorului, este ilustrat n fig. 4.24.
y

Emitor
haotic

+ +

Receptor haotic
Observator de stri

s(t )

s (t )
Fig. 4.24 Sistem de comunicaii bazat pe metoda observatorului

Comparat cu metodele convenionale, propunerea din fig. 4.24 combin


metoda de modulaie cu cea de sincronizare, dar elementele sistemului
observator pot fi obinute numai utiliznd un algoritm de optimizare.
Problema sincronizrii poate fi rezolvat printr-o abordare sistematic,
bazat pe un observator de stare neliniar. Alegerea unui ctig corespunztor al
observatorului conduce la convergena ratei de sincronizare.
S considerm, de exemplu, sistemele neliniare descrise de:

x Ax f ( x, y) Bd
,

T
y

C
x

(4.27)

unde y este ieirea sistemului, x reprezint vectorul de stare, d este o


component de curent continuu a sistemului controlat, iar A, B i C sunt matrice,
de dimensiuni corespunztoare. Aceast modelare a sistemelor dinamice
neliniare reprezint o generalizare a sistemelor haotice, cum ar fi Rosler sau
Lorenz i este folosit pentru a proiecta observatorul de stare neliniar.
Un observator de stare este astfel un sistem care face o estimare a strii x
din ecuaia (4.27) folosind semnalele avute la dispoziie. Astfel un observator de
stare corespunztor sistemului descris este dat de sistemul urmtor:

x Ax f ( x , y ) Bd L( y y )
,

C
x

(4.28)

unde x este un estimator dinamic al strii x, iar f ( x , y) reprezint vectorul


estimat al f ( x, y) folosind mrimea estimat x . Vectorul constant L R n este

ales n aa fel nct A LCT s fie o matrice stabil exponenial, care aa cum
206

vom vedea n continuare dup modul de scriere al vectorului eroare va


determina o sincronizare exponenial a sistemului.
n continuare dac exprimm vectorul de stare al erorii sub forma
e x x , atunci expresia care caracterizeaz comportarea dinamic a erorii
poate fi scris dup cum urmeaz:
e x x ( A LCT )e f ( x, y) f ( x , y) .

(4.29)

Considernd n plus o condiie iniial e(0) x(0) x (0) i caracterul


stabil exponenial al matricei

A LC , se demonstreaz [10] sincronizarea


T

exponenial a receptorului cu sistemul haotic de la emisie.


Din fig. 4.24 putem scrie sistemele de ecuaii ce caracterizeaz n cazul
prezenei semnalului informaional funcionarea sistemului de comunicaie
prezentat. Astfel emitorul haotic este dat de:

x Ax f ( x, y ') Bd Ls
,

y' C x + s = y + s

(4.30)

unde s R este semnalul informaional i y ' este semnalul haotic care


sincronizeaz receptorul. La nivel de receptor sistemul dinamic este scris astfel:

x Ax f ( x , y ') Bd L( y ' y )
.

C
x

(4.31)

Spre deosebire de metoda convenional de mascare haotic, n cadrul


sistemului propus mai sus, semnalul transmis constituie de asemenea o intrare a
generatorului haotic de la emisie, determinnd n acest caz o funcionare de tip
neautonom a acestuia. Nu mai considerm alte detalii n privina acestei metode
de sincronizare, ea fiind prezentat doar ca o metod teoretic, cu performane
destul de limitate n ceea ce privete rezistena la zgomot, chiar aditiv, datorit
folosirii complementare modulaiei de tipul mascare haotic.

4.6 Sincronizarea prin metoda sistemului invers


Aceast metod de sincronizare este diferit de cele prezentate pn
acum. n cazul unei legturi de comunicaie, la emisie, sistemul haotic este
excitat de un semnal informaional s t i va produce un semnal haotic y t ,
transmis n linie, care devine semnal de control (sau de comand) pentru
sistemul de recepie. Acesta are drept obiectiv s furnizeze un estimat s(t ) al
semnalului informaional original s t . Rezult c, n realitate, ambele sisteme
haotice sunt de tip neautonom, fiind controlate de semnale diferite: la emisie de
un semnal informaional s t , iar la recepie de un semnal haotic, care este
purttor al mesajului informaional.
207

Ideea de sistem invers rezult tocmai din observaia de mai sus, potrivit
creia sistemul de la emisie transform semnalul informaional ntr-unul haotic,
pe cnd sistemul de la recepie transform invers, semnalul haotic ntr-un semnal
informaional (estimat). Acest lucru este sugerat n fig. 4.25.
Sistem 1

Sistem 2

Fig. 4.25 Sistem de comunicaii bazat pe sistemul invers

La prima vedere, pare o sarcin dificil construirea unui sistem invers,


pentru un sistem dinamic neliniar dat. Dar, n domeniul teoriei circuitelor, acest
lucru este relativ uor de realizat. S considerm doi unipori neliniari identici,
ca cei din fig. 4.26.

i(t ) 2

1
i(t)

v(t)

UNIPORT
neliniar
DINAMIC

v(t)

1`

UNIPORT
neliniar
DINAMIC

2`
Fig. 4.26 Unipori neliniari identici

S considerm c primul uniport este excitat cu o surs ideal de curent.


Curentul i t aplicat uniportului unu va determina la poarta 1-1' a acestuia, ca
rspuns, o tensiune v t . Aplicarea tensiunii v t la poarta 2-2' a celui de-al
doilea uniport va determina un curent i(t ) i(t ) , dac cei doi unipori se gsesc
n aceleai condiii iniiale.
S revenim la cele dou sisteme dinamice neautonome, conectate ca n
fig. 4.26. Aceste sisteme pot fi descrise de seturile de ecuaii:
d x
d
f ( x, s)

(, y)
; dt
dt
y (t ) g ( x, s)
s(t ) (, y )

(4.32)

Vom spune c sistemul 2 din fig. 4.25 este un sistem invers n raport cu
sistemul 1, dac:
1. mulimea a semnalelor admisibile coincide cu mulimea a
semnalelor de la ieirea sistemului 2, iar s(t ) i, n plus, mulimea
corespunde att pentru semnalele de la ieirea sistemului 1, adic
y(t ) , ct i pentru cele de la intrarea sistemului 2;
208

2. pentru fiecare semnal s(t ) i fiecare condiie iniial x0

sistemului 1, exist o condiie iniial 0 N a sistemului 2, astfel nct


s(t ) s(t ) , pentru t 0;
3. sunt ndeplinite aceleai condiii de la punctul 2, dar cu rolurile sistemelor 1
i 2 interschimbate.
Din cauza simetriei condiiilor de mai sus se poate spune c sistemul 2
este invers sistemului 1 sau c sistemul 1 este inversul sistemului 2.
Sistemul invers 2 se sincronizeaz cu sistemul 1 dac pentru orice semnal
s(t ) i orice combinaie de condiii iniiale (x0,0) rezult pentru cele dou
sisteme:
lim s(t ) s(t ) 0 .
t

(4.33)

S exemplificm metoda sistemului invers de sincronizare folosind


circuite de tip Chua, ca n fig. 4.27, unde s-a presupus c schemele liniare ale
celor dou subsisteme sunt identice. Tensiunea de la bornele rezistenei neliniare
RN din circuitul Slave va fi forat s fie identic cu tensiunea de la bornele lui
RN din circuitul Master. Rezult c egalitatea i1(t ) i1(t ) nu va depinde de
condiiile iniiale din circuitele Master i Slave. Aceeai tensiune este aplicat
celor dou sisteme liniare (care sunt presupuse identice), rezultnd c:
i2 (t ) i2 (t ) . n consecin, cel puin asimptotic, i1(t ) i(t ) , cnd t , ceea
ce reprezint condiia de sincronizare a sistemului Slave cu sistemul Master.

Fig. 4.27 Sincronizarea a dou sisteme Chua prin metoda sistemului invers

Pornind de la schema de principiu din fig. 4.27 s-a simulat n PSpice aceast
metod prin conectarea unei surse de curent la unui sistem Chua (generator haotic)
[4], [5]. Curentul injectat este de tip sinusoidal, avnd o amplitudine de
0,9 mA la o frecven de 500 Hz. Aa cum se observ i fig. 4.28, generarea
semnalelor haotice la emisie nu este afectat de sursa de curent, existena lor fiind
verificat prin reprezentarea lui v1 n funcie de v2 (atractorul din imaginea
alturat). Totui, la un nivel mai ridicat al curentului semnalului informaional
(peste 0,1 mA), semnalul haotic este puternic afectat.
209

Fig. 4.28 Atractorul la emisie

Fig. 4.29 Tensiunile la emisie i recepie n punctele corespondente (v1)

De asemenea, se remarc i o limitare a frecvenei semnalului


informaional. De aceea este recomandat doar transmiterea semnalelor
analogice (eventual, modulate de tip PSK). Momentul sincronizrii a fost ales,
ca i la celelalte simulri, la t 10 ms , sincronizarea realizndu-se relativ rapid,
aa cum se observ i n fig. 4.29. Refacerea semnalului informaional (curentul
prin rezistena R46 ) se poate observa n fig. 4.30 [4], [5].

Fig. 4.30 Refacerea semnalului informaional la recepie i semnalul original


210

Conceptul de sistem invers st la baza modulaiei haotice directe. Pentru a


exemplifica mai bine acest principiu, vom prezenta n continuare un sistem de
comunicaii coninnd un haotizator, care transform semnalul informaional
de intrare ntr-un semnal haotic i un dehaotizator, care transform semnalul
haotic n semnalul informaional original. Cele dou denumiri au fost introduse
de autorii germani Frank Bhme i Wolfgang Schwarz (n englez chaotizer i
dechaotizer) [8], i reprezint sisteme inverse unul fa de cellalt. Ca
generator haotic se va folosi una dintre cele mai simple variante, i anume
circuitul diod-RL, aa cum se observ n fig. 4.31.

Fig. 4.31 a) Circuitul cu diode RL; b) Refacerea tensiunii conductoare vv


printr-o surs de curent comandat; c) Modelul circuitului pentru diode

Acest generator haotic const ntr-o conexiune serie dintre o surs de


tensiune de curent alternativ, un rezistor liniar, o bobin liniar i respectiv o
diod, care este singurul element neliniar al circuitului. Caracteristica principal
a acestui circuit este c evoluia curentului i este de tip haotic, pe cnd sursa de
tensiune vv , care l conduce, este de tip nonhaotic. Dac interpretm aceast
tensiune ca mesaj de intrare, iar curentul aprut ca o mrime de ieire,
conexiunea serie a diodei-RL poate fi neleas ca un modulator mai deosebit, un
haotizator. Ideea de baz n proiectarea prii corespondente, a dehaotizatorului,
este de a excita un circuit cu diod-RL identic cu un curent i egal. Acesta este
dat de o surs de curent comandat n curent (fig. 4.31 b)). De remarcat faptul c
acest curent nu depinde doar de tensiunea vv , ci i de condiiile iniiale. Ieirea
vr a dehaotizatorului depinde de aceste condiii iniiale. Dar, n anumite
circumstane, influena acestor condiii iniiale descrete n timp. Deci tensiunea
vr va converge ctre vv i cele dou circuite pot fi considerate sincronizate.
O realizare practic a acestei metode de comunicaie este artat n
fig. 4.32, unde s-au folosit amplificatoare operaionale. Catodul diodelor este
conectat la un punct de mas virtual. Curentul i trece prin R1 fcnd ca tensiunea
R1i s apar la ieirea primului amplificator operaional. Aceasta va fi, aadar,
o tensiune cu o evoluie haotic, fiind direct proporional cu curentul i i va fi
transmis pe canal. La recepie, aceast tensiune va genera i prin R1 , conducnd
211

la apariia tensiunii replic a lui vr . Cu alte cuvinte amplificatorul operaional


al haotizatorului funcioneaz ca un convertor tensiune-curent, iar cel al
dehaotizatorului ca un convertor curent-tensiune.

Fig. 4.32 Comunicaie bazat pe circuite cu diode-RL

ns, nu orice semnal de intrare creeaz o transmisie haotic. De aceea,


dac avem de transmis un semnal de joas frecven (semnal vocal), este de
preferat modularea n prealabil a acestuia. Acest fapt implic bineneles i
prezena unui demodulator dup dehaotizator.
De remarcat faptul c, spre deosebire de alte sisteme de comunicaie
haotice, sistemul prezentat are un mod deosebit de a realiza sincronizarea, prin
faptul c emitorul i receptorul nu sunt sisteme identice, ci puternic inverse.
Spre deosebire de tehnica CSK, aici nu este nevoie de resincronizri la fiecare
tranziie a semnalului de date, deoarece haotizatorul i dehaotizatorul sunt n
permanen n sincronism.
S prezentm n continuare fundamentul acestui principiu de sincronizare.
Fie un sistem neliniar de forma:
S1 : x f (u) ,

(4.34)

cu intrarea u i ieirea x. Prespunnd c funcia f este inversabil, atunci:


S1i : y f 1(ui )

(4.35)

este sistemul invers corespondent. Egalitatea ui x conduce la un sistem


identic, deoarece y u . Aceeai situaie este valabil i dac S1 are proprietile
dinamice:
S1 :

dn x
d n 1 x

F
(
x
,...,
, u) ,
dtn
d t n 1

(4.36)

unde F este o funcie neliniar. Sistemul invers, corespondent, este caracterizat


de relaia:
S1i

:y

Fu1 (ui

d ui
d n ui
,..., n ) ,
dt
dt

unde Fu1 este inversa funciei F.


212

(4.37)

Egalitatea ui x face ca y s-l urmreasc pe u fr efecte tranzitorii. Att


S1 , ct i S1i sunt extinse printr-un sistem S 2 care are la ieire z i respectiv z1 .
Intrarea u a sistemului S1 i semnalul reconstituit r sunt date de relaiile:

u v z;

(4.38)

r y zi .

Presupunnd c S1i este invers cu S1 , atunci rezult c:


y u r v z zi .
v

S1

(4.39)

+
x

S2

S1i

zi

S2
Si

Fig. 4.33 Schema generalizat a unui sistem invers

n acest caz, condiia z zi este condiia de sincronizare, iar


circumstanele n care ea are loc au fost evideniate de Pecora i Carroll: dac
toi coeficienii Lyapunov ai lui S 2 sunt negativi, atunci z zi , cnd t .
Deoarece S 2 este un sistem nonautonom condus de x, coeficienii Lyapunov se
numesc exponeni Lyapunov condiionali (CLE), ceea ce nseamn c trebuie s
fie calculai n condiiile unui semnal x t , variabil n timp. n aceste condiii
s-a stabilit c dac toi CLE ai lui S 2 sunt negativi, atunci [9]:
z zi

r v.

(4.40)

Concret, ecuaiile care caracterizeaz haotizatorul din fig. 4.33 sunt


urmtoarele:
S1 : x u x,

u v z;

S2 : w x Kg ( w), zi g ( wi ).

(4.41)

Dehaotizatorul este descris de relaiile:


S1i : y ui ui ,

r y zi

S2 : wi ui Kg ( wi ), zi g ( wi )

(4.42)

unde wi este starea intern.


Presupunem c g este o funcie continu, astfel nct dac w w1 , atunci
z zi . Pentru a determina condiiile sincronizrii, vom investiga
213

comportamentul lui

w wi w , funcia Lyapunov cu valori pozitive

(w)2
. Cu ajutorul ecuaiilor din (4.41) i (4.42) referitoare la S 2 putem
()
2
obine prin derivare:

(w) w w wK ( g (w) g (wi )) (w) 2 K

g (w) g ( w w)
. (4.43)
w

Se observ faptul c funcia este direct proporional cu derivata negativ


a funciei g, astfel c putem trage concluzia c funcia Lyapunov este negativ,
oricare ar fi t, n dou situaii:
1. K 0 i g este monoton cresctoare;
2. K 0 i g este monoton descresctoare.
Presupunnd c admitem att valori pozitive ct i valori negative pentru
componentele de circuit, putem considera urmtorul criteriu de suficien: dac
semnul produsului LRG este pozitiv i funcia vd q este monoton cresctoare
sau produsul LRG este negativ i vd q este monoton descresctoare, atunci
vr vv , cnd t .
Conceptul de haotizator/dehaotizator aparine comunicaiilor haotice
bazate pe metoda sistemului invers, putndu-se deci arta, i pe cale analitic,
faptul c semnalul reconstituit este asimptotic egal cu cel original.

4.7 Sincronizarea sistemelor haotice prin impulsuri


Metodele de sincronizare de pn acum presupuneau o aciune
nentrerupt a procesului de sincronizare din partea sistemului conductor
(Master) asupra unui sistem condus (Slave). Adic semnalul de sincronizare era
transmis i prelucrat nentrerupt, fie c era un semnal analogic, fie c era o
secven n timp discret.
Recent, s-a propus o alt strategie de sincronizare, prin care se vor
transmite doar eantioane ale unei variabile de stare (sau ale unei funcii de
variabile de stare), sub forma unor impulsuri de sincronizare. Rezult o reducere
a redundanei informaiei de sincronizare, o reducere a benzii utilizate sau a
timpului de ocupare a canalului pentru a transmite semnale de sincronizare. n
aceste condiii, chiar i unele sisteme haotice de ordin inferior pot asigura o
securitate sporit.
n sistemele de comunicaii protejate, bazate pe sincronizarea prin
impulsuri, semnalul de sincronizare i cel informaional vor fi transmise sub
forma unor cadre de timp de T secunde. Fiecare cadru de timp const din dou
regiuni. Prima regiune, care are lungimea de Q secunde, este dedicat
transmiterii impulsului de sincronizare. A doua regiune, de lungime (TQ)
secunde, va conine mesajul informaional scramblat. Deoarece, n mod uzual,
214

durata Q este mult mai mic dect T, timpul pierdut pentru sincronizarea
propriu-zis (n defavoarea transmiterii mesajului informaional) este neglijabil.
Numrul
cadrului
Timp 0

2
T

3
2T

4
3T

Semnal informaional
codat haotic (scramblat)

Impuls de sincronizare
Q

4T

T -Q

(n-1)T

nT

Fig. 4.34 Ilustrarea conceptului de sincronizare n impulsuri

Pentru a realiza practic acest sistem de sincronizare este obligatoriu ca


receptorul s posede proprietatea c, odat sincronizat, i menine starea de
sincronism, chiar dac semnalul conductor (emisie) i-a ncetat aciunea.
Aparent, aceast cerin este contradictorie cu cea impus altor tehnici de
sincronizare, unde este necesar s se sesizeze imediat starea de nesincronism (de
exemplu la sistemele CSK).
Din punct de vedere analitic s-a demonstrat posibilitatea sincronizrii n
impulsuri de ctre Leon O. Chua i Tao Yang, care au artat c dou sisteme
dinamice haotice rmn n sincronism o perioad de timp dup ncetarea aciunii
elementului care le-a adus n aceast stare (de sincronism) [8]. Ei au demonstrat
stabilitatea sistemelor haotice cuplate n impulsuri, n spe a oscilatoarelor de
tip Chua, plecnd de la un model de ecuaii difereniale n impulsuri. Din
punct de vedere experimental s-a dovedit c metoda sincronizrii prin impulsuri
a sistemelor de comunicaii nu este aa de uor de aplicat, cel puin din
urmtoarele motive:
- n actualele circuite, zgomotul este de neevitat;
- abaterile dintre parametrii sau ntre caracteristicile circuitelor din
emitor i receptor sunt, de asemenea, de neevitat;
- durata Q nu poate fi aleas prea mic, mai ales dac circuitele sunt de
tip hiperhaotic, deoarece prezena zgomotelor i a neadaptrilor ntre
parametrii circuitelor pot desincroniza rapid sistemele haotice, care
fuseser sincronizate pe durata Q a impulsului.
Primul exemplu de realizare a sincronizrii prin impulsuri ntre dou
circuite Chua este prezentat n fig. 4.35.

215

Fig. 4.35 Schema de principiu a sincronizrii n impulsuri

Amplificatorul operaional va conecta unidirecional cele dou circuite


Chua, prin intermediul unui comutator care se nchide periodic.
n fig. 4.36 se observ meninerea sincronizrii dup ce comutatorul a fost
deschis. Simularea n PSpice s-a realizat cu timpul de simulare de 40 ms [4], [5].

Fig. 4.36 Meninerea sincronismului i dup ntreruperea legturii

Un al doilea exemplu de sincronizare ntre dou circuite hiperhaotice de


tip Matsumoto este prezentat n fig. 4.37.

Fig. 4.37 Sincronizarea n impulsuri a sistemelor de tip hiperhaotic


216

Dup cum rezult din fig. 4.37, n acest caz, prin intermediul unor
repetoare i comutatoare, pentru realizarea sincronizrii, se transmit impulsurile
a dou stri, utilizndu-se ns un singur canal cu diviziune n timp. Poziia
liber a comutatoarelor din fig. 4.38 este destinat transmiterii cu diviziune n
timp a mesajului informaional.

Fig. 4.38 Sistem de transmitere a informaiei bazat pe sincronizarea


n impulsuri a dou circuite Chua

Cel de-al treilea exemplu din fig. 4.39 ilustreaz posibilitatea transmiterii
unui mesaj informaional prin intermediul a dou circuite Chua, care sunt
sincronizate prin impulsuri.
Posibilitatea unei astfel de transmisii se poate pune n eviden prin
simulare n Matlab (Simulink) [4], [5].

a)

b)
Fig. 4.39 a) Impulsurile de sincronizare;
b) diferena semnal n linie semnal estimat (recepie)
217

Rezultatele sunt date n fig. 4.39, unde parametrii simulrii sunt: timpul
total de 40 ms; perioada impulsurilor de sincronizare de 10 ms; factorul de
umplere al semnalului de sincronizare este de 3/10. Comutatorul switch
simuleaz trecerea receptorului din regim autonom n regim de sistem condus i
invers, dup cum dicteaz generatorul impulsurilor de sincronizare.
n fig. 4.40 a) se observ atractorul haotic la recepie, confirmnd
existena semnalelor de tip haotic. Din cauza tranziiilor la schimbarea regimului
de funcionare a receptorului exist anumite evadri din zona atractorului, aa
cum se observ n fig. 4.40 a). n 4.40 b) este reprezentat diagrama de
sincronizare pentru tensiunile v1 (emisie funcie de recepie).

a)

b)

Fig. 4.40 a) Spaiul fazelor (recepie); b) Sincronizarea emisie/recepie

Prezena sincronizrii este semnalizat de atingerea nivelului zero de ctre


acest semnal, ceea ce s-ar traduce n fig. 4.40 b) n plasarea punctului de
urmrire pe diagonal [4], [5].
Concluzia tras din aceast simulare este c durata de sincronizare este
mai mic de 1 ms, iar meninerea este de aproximativ 3 ms. Dac am transmite
impulsuri de sincronizare cu perioada de repetiie de 5 ms i factor de umplere 2/5,
am obine efectul scontat, respectiv meninerea permanent a sincronizrii.
Rezultatele sunt conforme cu aceast concluzie, aa cum se observ i n fig. 4.41.

Fig. 4.41 Diagrama de sincronizare n cazul impulsurilor corectate


218

Dei aceste rezultate par suficiente, totui trebuie menionat faptul c n


acest mod se rezolv problema duratei intervalului Q i a cadrului T, rmnnd
de codat semnalul informaional transmis pe durata T Q .

4.8 Sincronizarea haotic folosind metode de estimare


a strii
Aceast metod de sincronizare a fost propus [10] ca o soluie
generalizat pentru metodele de sincronizare clasice: descompunerea n
subsisteme i metoda de cuplaj a sistemelor; n acest caz estimatorul utilizat
fiind o metod de filtraj Kalman adaptat sistemelor neliniare.
Astfel putem pune problema n modul urmtor:
- presupunem o secven generat de o ecuaie recusiv neliniar:
xk 1 f xk ,

unde xk x1 k , x2 k ,..., xd k

(4.44)

este vectorul de stare de dimensiune d, la

momentul k i f xn f1 xn , f 2 xn ,..., f d xn
ecuaiilor neliniare care caracterizeaz sistemul haotic;

reprezint ansamblul

- semnalul transmis i recepionat sub forma:


yk hT xk nk ,

(4.45)

unde h h1, h2 ,..., hd i nk reprezint zgomotul de msur, modelat sub forma


T

unui proces gaussian de medie nul i varian dat de E ni n j Rij 0 .


Vectorul h este utilizat, n principiu, pentru a limita dimensiunea vectorului
semnal de sincronizare transmis ntre sistemul Master i cel Slave. Pentru a
limita complexitatea receptorului i de asemenea numrul de canale de
transmisie necesare, semnalul de comand este ales n general scalar.
Dac grupm cele dou ecuaii prezentate n (4.44) i (4.45) ajungem la
un model neliniar, similar unui filtraj adaptiv de tip Kalman extins. Dac scriem
direct ecuaiile filtrului Kalman extins obinem [10]:
- ecuaiile de update temporal:
xk f xk 1 ,

(4.46)

xk Ak 1 xk 1 AkT1 ;

(4.47)

- ecuaiile de update a observaiilor:


219

,
x ,

k xk hT hxk hT R

xk xk k yk hT

(4.48)

(4.49)

xk k Ck xk ,

(4.50)

F x, uk , v
.
x
x

(4.51)

unde
Ak

Reprezentm n figurile urmtoare secvena estimat, diagrama de


sincronizare i variaia ctigului Kalman i a covarianei erorilor, folosind
metoda filtrului Kalman extins. Simulrile au fost realizate pentru funcia
logistic de medie nul, pentru 1000 de eantioane, cu o varian a zgomotului
de observaie R = 0,05.
Modelul ales pentru simulri a fost:
xk 1 f xk vk

yk xk nk

(4.52)

unde, n cazul funciei logistice, funcia neliniar este dat de f xk 1 2 xk2 .


Ctigul Kalman este modificat adaptiv n fiecare moment, n funcie de
starea sistemului i de zgomotul de msur. Putem observa de asemenea n
fig. 4.42 c) c n cazul sistemelor haotice, n mod diferit fa de alte sisteme
unde ctigul Kalman se stabilizeaz i converge ctre o valoare precis,
comportamentul su nu este neaprat convergent i, de asemenea, caracterul su
poate fi aperiodic.
De asemenea, dac analizm n mod calitativ performanele de
sincronizare, observm c introducerea zgomotului de msur n modelul
sistemului va determina imposibilitatea obinerii unei sincronizri perfecte,
adic vectorul de stare al sistemului Master i vectorul de stare al sistemului
Slave nu vor fi niciodat egali.
Dac vom combina ecuaiile (4.47) i (4.50) obinem:

xk xk k yk hT f xk 1 .

(4.53)

Dac n cazul ecuaiei prezentate mai sus alegem ctigul Kalman


k ct. , obinem:

xk xk yk hT f xk 1 ,
220

(4.54)

care este tocmai relaia care exprim metoda de sincronizare folosind cuplajul
ntre sistemele haotice.
De asemenea, dac n cazul ecuaiei (4.53) alegem h [1,0,...,0]T ,
k [1,0,...,0]T , atunci metoda de sincronizare cu filtraj Kalman extins devine:
x1k yk ,

(4.55)

xk2 f 2 x1k 1, xk21 ,

(4.56)

care este echivalent cu metoda descompunerii n subsisteme [10].


Astfel este demonstrat, de o manier empiric, c metoda de sincronizare
folosind filtrajul Kalman este o generalizare a metodelor de sincronizare clasice:
descompunerea n subsisteme i cuplajul sistemelor.
n simulrile efectuate mai sus am utilizat doar metoda de filtraj Kalman
extins, dar principalul inconvenient al acestei metode este linearizarea la primul
ordin al modelului neliniar ales, care poate conduce la erori n ceea ce privete
modul cum sunt calculate adevrata medie i covarian folosind modelul
respectiv.
Pentru a depi aceste erori de linearizare vom folosi o metod
particular, bazat pe o transformare de tip Unscented. n cazul acestei
transformri distribuia strii este considerat tot o distribuie gaussian, dar de
aceast dat folosim o mulime minimal de puncte pe care le propagm
folosind modelul neliniar i apoi calculm adevrata medie i covarian.
Avantajul acestei transformri fa, de exemplu, de un filtraj de tip particular
este c mulimea punctelor este minimal, reducnd astfel cu cteva ordine de
mrime timpul de calcul, performanele fiind aproximativ asemntoare.
n simulrile efectuate mai jos se va realiza o comparaie ntre cele dou
tipuri de filtraj Kalman (extins i unscented), pentru dou generatoare haotice
discrete, considernd evaluarea erorii ptratice medii (EQM) ntre secvena emis
i secvena estimat la nivel de receptor i EQM divizat la variana zgomotului
de observaii ca parametri de performan. Pentru simularea filtrului Kalman
Unscented am folosit funciile dezvoltate de ctre Simon J. Julier i Rudolph van
der Merwe.
Simulrile au fost efectuate pentru modelul dat n (4.52), folosind un
numr de 4000 de eantioane, cu o secven de tranziie de 500 de eantioane i
o varian a zgomotului considerat cu o cretere logaritmic n intervalul
[1E-6, 1E-1].

221

a)

b)
Fig. 4.42 Sincronizarea folosind metoda de filtraj Kalman extins:
a) Secvena iniial / estimat; b) Diagrama de sincronizare;
c) Ctigul Kalman / Covariana erorilor

222

c)

La performance de la synchronisation pour EKF/UKF (logistic)


1.6
EKF
1.5
UKF

La performance de la synchronisation pour EKF/UKF (logistic)


0.16
EKF
UKF
0.14

Le diagramme de synchronisation

Le diagramme de synchronisation
1.5

1.5

0.5

x estim[k]

1.4

-0.5

1.3

-1

-1

1.2
EQM/R

0.08

-1.5
-1

-0.6

-0.4

-0.2

0
x[k]

0.2

0.4

0.6

0.8

-2
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0
x[k]

0.2

0.4

0.6

0.8

0.6

0.8

Le diagramme de synchronisation

Le diagramme de synchronisation
2

1.5

1
1

0.9

0.5

UK

0.8

x estim[k]

0.5

0.04

-0.5

-0.5
-1

0.02
0
-6
10

-0.8

1.5

0.06

-1.5

1.1

x estim[k]

EQM

0.1

-0.5

EK

0.12

x estim[k]

0.5

0.7
-5

10

-4

-3

a)

10

-1

10

0.6
-6
10

-1.5
-1

-5

10

-4

-3

10
10
La variance du bruit R

-2

10

-1

10

-1.5

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0
x[k]

0.2

0.6

0.8

R = 1E-2

b)
Fig. 4.43 Performana sincronizrii pentru sistemul logistic:
a) EQM n raport la R; b) EQM/R n raport la R;
c) Diagramele de sincronizare pentru EKF, UKF | R = {1E-2,1E-1}

223

0.4

-2
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0
x[k]

0.2

0.4

R = 1E-1

10
10
La variance du bruit R

-2

-1

c)

Le diagramme de synchronisation
1.5

0.8

x estim[k]

0.6

0.4

0.5

EK

0.05

Le diagramme de synchronisation
1.2

x estim[k]

La performance de la synchronisation pour EKF/UKF (tent)


1
EKF
UKF
0.9

La performance de la synchronisation pour EKF/UKF (tent)


0.07
EKF
UKF
0.06

0.2

0.8

0.04

EQM/R

0.03

-0.2

0.1

0.2

0.7

0.3

0.4

0.5
x[k]

0.6

0.7

0.8

0.9

-0.5

0.1

0.2

Le diagramme de synchronisation

0.3

0.4

0.5
x[k]

0.6

0.7

0.8

0.9

0.8

0.9

1.5

0.6

x estim[k]

0.6

0.4

0.5

0.2

UK

0.01

0.8

0.5

0.02

Le diagramme de synchronisation

1.2

x estim[k]

EQM

0
-6
10

-5

10

-4

-3

10
10
La variance du bruit R

-2

10

-1

10

0.4
-6
10

-0.2

-5

10

-4

-3

10
10
La variance du bruit R

-2

10

-1

10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
x[k]

0.6

0.7

0.8

0.9

-0.5

R = 1e-2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
x[k]

0.6

0.7

R = 1e-1

a)

b)
Fig. 4.44 Performana sincronizrii pentru sistemul tent:
a) lEQM n raport la R; b) lEQM/R n raport la R;
c) Diagramele de sincronizare pentru EKF,UKF | R = {1E-2,1E-1}

224

c)

n fig. 4.43 i 4.44 putem observa performanele aproape egale ntre


estimatorul Kalman extins i cel Unscented pentru variane mici ale zgomotului
de observaie, dar observm de asemenea mbuntirea performanelor metodei
Unscented pentru variane ale zgomotului n intervalul [1E-2, 1E-1]. Putem
vedea o mbuntire semnificativ n cazul sistemului logistic, care este
caracterizat de o neliniaritate de ordin doi, fa de sistemul tent, cu o structur
liniar pe poriuni. Acest lucru este observat de o manier calitativ i pe
diagramele de sincronizare.
n concluzie putem spune c utilizarea acestei metode de sincronizare
(metoda Unscented) n domeniul telecomunicaiilor, n particular n cazul
sistemelor cu spectru mprtiat, caracterizate prin condiii dificile de canal, va
avea performane superioare. Costul de calcul va fi de asemenea superior, dar
mult mai redus n raport cu alte metode, cum ar fi, de exemplu, filtrajul particular.

4.9 Sincronizarea prin trenuri de impulsuri multiplexate


n literatura de specialitate se studiaz i problema sincronizrii
multiplexate a mai multor perechi de sisteme haotice Master-Slave, aa cum se
prezint n fig. 4.45.

Fig. 4.45 Sincronizarea mai multor perechi Master-Slave

n fig. 4.45 sunt N sisteme Master, caracterizate de strile i (n) 1, N .


Sistemele Master produc la ieire trenuri de impulsuri yi . Acestea sunt
multiplexate aditiv, iar semnalul rezultat p este transmis sistemelor Slave
printr-o singur linie. La recepie, un distribuitor separ din trenul de impulsuri
p impulsurile de sincronizare pentru fiecare din cele N sisteme de tip Slave.
225

T. Saito i W. Schwarz au demonstrat o teorem care garanteaz sincronizarea


celor N perechi Master-Slave, n condiiile n care toate au aceiai parametri.
Acestea pot fi ns personalizate prin alocarea de parametri diferii. Pentru a
obine o sincronizare robust, sunt folosite trenuri de impulsuri periodice stabile.
Acest sistem de sincronizare poate fi folosit pentru transmiterea multiplexat a
mai multor semnale informaionale.

4.10 Sincronizarea sistemelor haotice de comunicaii


cu parametri sau canale de transmisiuni variabile
n timp
Pn acum am presupus c parametrii sistemelor de la emisie i recepie
sunt identici i nu variaz n timp. Mai mult s-a considerat c perturbaia
introdus de canalul de transmisiune se datoreaz zgomotului aditiv, benzii
limitate a canalului etc., dar nu i variaiei n timp a caracteristicilor canalului. n
aceste condiii semnalul transmis prin canal sincroniza receptorul. Practic, s-a
dovedit c att parametrii sistemelor dinamice de la emisie i recepie i, mai ales,
cei ai canalului de transmisiuni pot fi variabili n timp, lucru care poate duce la
desincronizarea legturii de comunicaie. n aceste condiii se propune introducerea
suplimentar a unor controleri adaptivi, aa cum este ilustrat n fig. 4.46.

Fig. 4.46 Sincronizarea a dou circuite Chua printr-un canal variabil n timp

Circuitele Chua de la emisie i recepie sunt descrise de seturile de ecuaii:


1

1 C G (v2 v1 ) f (v1 )
1

(4.57)
v2 G (v1 v2 ) i3 ,
C
2

1
i3 (v2 r i3 )
L

respectiv
226

G (v2 v1 ) f (v1 ) k K r (t ) s (t ) v1
1

C1

G (v1 v2 ) i3
v2
C
2

1
i3 v2 r i3
L

(4.58)

unde f v1 este funcia de neliniaritate bine cunoscut, iar s t KC t v1 ;


KC t este ctigul variabil n timp al canalului. Ideea este ca la recepie s se
realizeze un ctig K r t , astfel nct KC t Kr t 1 , pentru t .
Caracteristica dinamic a controlerului K r t poate fi aleas foarte
diversificat. n literatura care trateaz aceste probleme se propun i se discut
rezultatele pentru diferite forme ale funciei controlerului [11], cum ar fi:
Kr (t ) k1 Kr (t ) s(t ) v1

(4.59)

sau:

Kr (t ) k1 Kr (t ) s 2 (t ) s(t )v12 .

(4.60)

De remarcat este cea de-a doua form (4.60), care corespunde unui
controler adaptiv de tip LMS.
Putem simula comportarea canalului alegnd urmtoarea funcie :
KC (t ) 0,5 0,1sin(75t ).

(4.61)

Fig. 4.47 evideniaz formele acestor funcii de ctig n cazul ideal, cnd
K r t este inversa funciei de timp KC t din relaia (4.61).

Fig. 4.47 Ctigul variabil n timp al canalului (r)


i cel al controlerului adaptiv (v)

227

Fig. 4.48 Diferena semnalelor emis/recepionat n condiiile


variaiei canalului

Dac nu se folosete controlerul adaptiv, se observ c semnalul diferen


nu mai este nul, conducnd la desincronizarea sistemelor. De asemenea, dac
factorul de cuplaj k devine prea mic, 1 k crete mult i sistemele nu se mai
sincronizeaz chiar dac avem un canal cu ctig permanent unitar. Controlerul
adaptiv poate rezolva i aceast problem, ducnd eroarea de sincronizare foarte
aproape de zero.
Desincronizarea poate avea i alte cauze, cum ar fi variaia parametrilor
sistemelor emisie/recepie n timp. Aceast problem poate fi rezolvat prin
controleri adaptivi pentru fiecare element n parte. Trebuie totui inut cont de
faptul c aceast compensare a variaiei parametrilor se realizeaz pentru
modificri relativ lente ( f 1 180 ) ale canalului (parametrilor de sistem), pentru
modificri rapide controlerele neputnd compensa variaiile.

4.11 Comunicaii haotice robuste cu sau fr


sincronizare
Posibilitatea de a face o predicie pe termen lung a comportrii haotice a
unui sistem dinamic a fost atractiv, din primul moment, pentru realizarea
comunicaiilor protejate. Utilizarea unei baze de funcii neperiodice, de tip
haotic ofer un uria potenial pentru realizarea unor capaciti mari de
transmisie. n plus proprietile semnalelor haotice conduc la micorarea
probabilitii de interceptare sau detecie din partea unui utilizator neautorizat.
ns utilizarea semnalelor haotice n emitoare i receptoare a ridicat din capul
locului necesitatea sincronizrii. Dup rezultatele anunate de Pecora i Carroll,
au fost propuse o serie de alte strategii i alternative la metodele de sincronizare
a sistemelor identice (Master-Slave). De asemenea, s-au realizat tehnici de
sincronizare prin sisteme nonautonome la recepie [12].
228

Termenul de sincronizare s-a referit la nceput la sincronizarea identic,


n care traiectoriile sistemelor cuplate erau identice i n faz. Dar o sincronizare
precis presupune o adaptare ideal a parametrilor celor dou sisteme. Orice
discrepan de la aceast adaptare ideal poate conduce la desincronizarea
sistemelor. n plus i variaia n timp a canalului poate complica aplicarea
strategiilor bazate pe condiii ideale de funcionare a sistemelor dinamice
cuplate. Trebuie deci analizate, la nivel de sistem, efectele distructive asupra
legturii de comunicaie i, n particular, asupra sincronizrii din partea
fadingului, zgomotelor gaussiene aditive i a limitrilor de band ale canalului.
Toate aceste cauze trebuie analizate ca efect nsumat asupra ratei erorilor de bii
(BER) a receptorului.
S-a impus o nuanare a conceptului strict de sincronizare (ideal sau
perfect), care s permit obinerea unor sincronizri robuste n cazul condiiilor
reale de funcionare ale elementelor unui sistem de comunicaii. De exemplu, s
se realizeze o transformare continu a traiectoriilor dintr-un spaiu al strilor n
cellalt spaiu al strilor, corespunztoare celor dou sisteme dinamice cuplate.
Iar apoi, ntr-un alt nivel ierarhic de sincronizare, s se pstreze, n limite
precise, diferena fazelor traiectoriilor sistemelor dinamice cuplate.
n capitolul Metode de modulaie se menioneaz existena unei tehnici
deosebite, respectiv FM-DCSK (Frequency Modulated Differential Chaos Shift
Keying), care aduce ca element nou fa de alte metode tocmai stabilitatea
legturii n condiiile propagrii multicale.
n comunicaiile haotice, informaia numeric util este adus pe o
purttoare de band larg, ceea ce conduce la o densitate spectral sczut a
semnalului transmis pe canal. Prin analiza formei spectrului formei de und
specifice FM-DCSK s-a artat (G. Kolumban & B. Frigyk [12]) c aceast
metod de emisie/recepie este rezistent n condiii de propagare multicale
severe, n care un sistem clasic (de band ngust) nu ar putea face fa.

BIBLIOGRAFIE
[1]
[2]
[3]

[4]
[5]

Carroll T. L., Pecora L.M., Synchronizing Chaotic Circuits, in IEEE, vol.38.,


no. 4, Apr. 1991
Carroll T. L., Pecora L.M., Syncronizing Nonautonomous Chaotic CIrcuits in
IEEE, vol. 40, nr. 10, Oct. 1993
Pospisil J., Brzobohaty J., Kolka Z., Elementary Canonical State Models of
Lures systems, and their application in synchronized chaos, ECCTD '99, Stresa,
Italy, 1999
Munteanu D., Sistem de sincronizare pentru comunicaii pe purttoare haotic,
Proiect de diplom, Academia Tehnic Militar, Bucureti, iunie 2000
erbnescu A., Andrei D., Munteanu D., Studiu comparativ privind metodele de
modulaie i sincronizare folosite n comunicaiile haotice, Raport faz Grant
ANSTI cu tema Comunicaii de band larg folosind sisteme dinamice haotice,
noiembrie 2000.
229

[6]

[7]

[8]
[9]

[10]
[11]
[12]
[13]

[14]
[15]
[16]
[17]
[18]
[19]
[20]
[21]
[22]
[23]

[24]

Cuomo K.M., Oppenheim A.V., Strogatz H.S., Synchronization of Lorenz


Based Chaotic Circuits with Application to Communications, in IEEE, Trans on
CAS, vol. 40, nr. 10, October 1993
Brucoli M., Cafagna D., Synchronization of hiperchaotic circuits via continuous
feedback control with application to secure communication, International Journal
of Bifurcation and chaos, vol. 8, no. 10, 1998
Feldman U., Hasler M., Schwarz, W., On the design of a synchronizing inverse
of a chaotic system, in ECCTD 95, Istambul, 1995
Pecora L.M., Carroll T.L., Johnson G.A., Mar D.J., Heagy J.F, Fundamentals of
Synchronization in chaotic systems, concepts and applications, American
Institute of Physics, no. 4, 1997
Leung H., Zhu Z., Performance Evaluation of EKF-Based Chaotic
Synchronization, IEEE Transactions on Circuits and Systems, vol. 48
Dedieu. H., Ogorzalek, M., Identification of chaotic systems based on adaptive
synchronization, in ECCTD 97, Sept. 1997
Kolumban G., Frigyik B., Robust chaotic communication without
Syncronization, ECCTD '99, Stresa, Italy, 1999
Dedieu H., Kennedy M.P., Hasler M., Chaos Shift Keying: Modulation and
Demodulation of a Chaotic Carrier Using Self Synchronization Chuas Circuits
in IEEE, vol. 40, nr. 10, Oct. 1993
Hasler M., Synchronization of chaotic system and transmision of information on
chaotic carriers, Proc., ISCAS, 1994
Carroll T. L., Communicating with Use of Filtered, Synchronized, Chaotic
Signals, in IEEE, Trans on CAS, vol. 42, nr. 3, March 1995
Carroll T. L., Pecora L.M., Synchronizing hiperchaotic volume-preserving maps
and circuits, in IEEE, Trans on CAS, vol. 45, nr.6, June 1998
Hassler M., Synchronization of chaotic systems and transmission of information,
Proc., of Etc '98, Timisoara, 1998
Angeli A.D., Genesio R., Tesi A., Dead-Beat Synchronization in Discret Time
Systems, in IEEE, Trans on CAS, vol. 42, nr. 1, Jan. 1995
Koh C.L., Ushio T., Digital Communication Method Based on M- Synchronized
Systems, in IEEE, Trans on CAS, vol. 44, nr. 5, May 1997
Koike R., Sekiya H., Synchronization of two chaotic circuits coupled by delay
line, in ECCTD 97, Budapest, Sept. 1997
Celka P., Error feedback chaos Synchronization, ECCTD95, Istambul, Turky,
1995
Sharma N., Poonacha P., Obtaining synchronization for a class of chaotic
systems, International Journal of Bifurcation and chaos, vol. 7, no. 11, 1997
Geza Kolumban, Michael Peter Kennedy, The Role of Syncronization in Digital
Communications Using Chaos-Part I: Fundamentals of Digital Communications,
IEEE Transactions on circuits and systems, vol. 44, no. 10, Oct. 1997
Geza Kolumban, Michael Peter Kennedy, The Role of Syncronization in Digital
Communications Using Chaos-Part II: Chaotic Modulation and Chaotic
Syncronization, IEEE Transactions on circuits and systems, vol. 45, no. 11,
Nov. 1998

230

CAPITOLUL

CRIPTAREA CU HAOS

Constantin CEHAN
SERVICIUL DE TELECOMUNICAII SPECIALE, Bucureti

n 1998, Baptista a propus ,,Metoda de criptare haotic [1], care poate fi


o alternativ la metodele de criptare folosite astzi. Criptarea cu haos este noua
direcie spre care se ndreapt aceast tiin, existnd deja numeroase lucrri n
acest sens. Aplicarea haosului n criptografie este sugerat de proprietile sale,
i anume sensibilitatea la condiiile iniiale i pierderea informaiei cu privire la
punctul de plecare (de start). Aa cum vom vedea n cele ce urmeaz, exist
neajunsuri, dar i avantaje determinate de folosirea acestei metode. Dezavantajele
acestei metode sunt determinate de viteza mic de lucru i complexitatea
calculelor n virgul mobil, ceea ce ar face aceast tehnic dificil de
implementat n timp real. Principalul avantaj l constituie gradul nalt de securitate
oferit de aceast metod. Scopul acestui capitol este de a prezenta metodele
semnificative de criptare i de a efectua o analiz a acestora, care s permit
evidenierea avantajelor i dezavantajelor folosirii sistemelor dinamice n criptare.

5.1 Metoda general de criptare GCEM


(Generalized chaotic encryption method)
Metoda general de criptare are la baz metoda de criptare propus de
Baptista [1] n 1998. Scopul introducerii acestei metode este determinat de
nevoia de a avea o metod de referin de criptare simpl, care s foloseasc i ca
element de comparaie, din punct de vedere al performanelor, cu celelalte metode.
Principiul metodei este prezentat n continuare. Mesajul care trebuie
transmis aparine n mod normal unui alfabet, iar un caracter, care aparine
acestui alfabet, poart numele de unitate de alfabet. n primul rnd, nainte de
criptarea caracterului din textul clar, trebuie s definim o asociere ntre poriuni
(pe care le vom numi site-uri) ale atractorului funciei haotice i unitile de
alfabet. Faptul c poriunile atractorului nu vor fi niciodat mulimi vide, pentru
valori corespunztoare ale parametrului k, este determinat de proprietatea de
ergodicitate a oricrui sistem dinamic haotic. Aceast asociere este cunoscut
att de emitor, ct i de receptor. Exist mai multe metode de asociere,
putndu-se pstra sau nu confidenialitatea regulii de asociere a caracterelor.
Acesta poate fi fcut public sau nu, fcnd parte din cheie.
n metoda sa, Baptista asocia codul extins ASCII al fiecrui caracter cu un
interval de valori aparinnd atractorului funciei logistice, aa cum este
prezentat n fig. 5.1. Intervalul de valori este egal ca dimensiune pentru fiecare
caracter asociat.
231

Fig. 5.1 Metoda de asociere general a site-urilor

n fig. 5.1 se reprezint schematic modul prin care se asociaz unitile S


ale alfabetului cu intervalele . Fiecare interval are dimensiunea
[ X min (S 1), X min S] , unde S 256 (numrul total de caractere),
( X max X min ) / S (dimensiunea unui interval) i [ X min , X max ] este o
poriune a atractorului (poate fi tot atractorul) considerat din motive de
uniformitate a distribuiei valorilor pentru fiecare site.
Pentru un caracter din textul clar, cifrul se construiete astfel: se
determin codul ASCII al caracterului, se realizeaz corespondena ntre caracter
i site-ul asociat i, pornind de la o condiie iniial i o anumit valoare a
parametrului de control k, se determin numrul de iteraii necesar pentru ca
traiectoria s ajung prin iteraii succesive n site-ul respectiv. Numrul de
iteraii reprezint textul cifrat i se folosete mpreun cu cheile secrete:
asociaiile ntre S intervale i S uniti ale unui alfabet, prima condiie iniial
X 0 i parametrul de control k (de unde cele S+2 chei secrete) de ctre receptor
pentru decriptarea textului cifrat (obinerea caracterului original) prin iterarea
ecuaiei logistice de un numr de ori indicat de textul cifrat. Punctul final obinut
n urma acestor iteraii determin, la recepie, prin poziia sa n cadrul celor S
intervale caracterul original transmis.
n paragraful anterior ne-am referit la X 0 ca fiind prima condiie iniial. n
continuare, de fiecare dat cnd se cripteaz o unitate din textul clar i se obine un
cifru valid, pentru criptarea urmtorului caracter nu se va mai folosi condiia iniial
care fcea parte din cheia de criptare, deoarece traiectoria curent va constitui noua
valoare iniial pentru urmtoarea iteraie. Rezult c valoarea iniial folosit
pentru criptarea celui de-al doilea caracter din textul clar va fi:
232

X 0 F C ( X 0 ) ,

(5.1)

unde F C este a C1-a iteraie a ecuaiei logistice. Dac C2 este textul cifrat al
celei de-a doua uniti din textul clar, condiia iniial folosit pentru a cripta cea
de-a treia unitate a aceluiai text clar este:
2

X 0 F C ( X 0 ) .

(5.2)

Aceast regul se aplic n continuare unitilor din textul clar care au mai
rmas de criptat.
Valoarea condiiei iniiale se modific pentru a permite diferitelor uniti
de text clar s aib aceeai unitate de text cifrat i n plus dou caractere identice
nu vor avea acelai echivalent cifrat. Se realizeaz n acest fel o criptare
polialfabetic sporind performanele metodei de criptare.
De remarcat c lui X 0 i se poate atribui valoarea F C C ( X 0 ) , dar se
prefer s nu se foloseasc aceast notaie, deoarece indiferent de valoarea
iniial, unitatea cu indicele n de text cifrat Cn este un numr care nu depete
valoarea 65532 (numr reprezentabil pe 16 bii).
Datorit ergotismului, un numr infinit de traiectorii (pornind de la o
valoare oarecare X 0 ), de diferite dimensiuni ajung n acelai interval . Ca
rezultat, o unitate dintr-un text clar poate fi criptat ntr-un numr infinit de
moduri. Totui, a lucra cu un numr aa mare de posibiliti nu este practic i
nici necesar.
Motivul pentru care se consider un spaiu al traiectoriilor de dimensiune
mic, spaiu care reprezint o unitate din textul criptat, se bazeaz pe existena
unei densiti naturale, invariante a atractorilor haotici. Aceast densitate
invariant care reprezint distribuia spaial a traiectoriei de dimensiune infinit
i se poate descrie cu o traiectorie de dimensiune finit. n plus, datorit
ergotismului, aproape orice condiie iniial, n urma iteraiei, genereaz un
atractor cu aceeai densitate natural invariant. Datorit ergotismului sistemelor
haotice, aproape orice condiie iniial iterat de un numr finit de ori va atinge un
interval de mai multe ori, demonstrnd astfel c acest interval aparine atractorului.
Pentru a calcula densitatea natural invariant, trebuie s considerm o
traiectorie de N iteraii, pornind de la un anumit X 0 i s verificm distribuia sa
n intervalele n care mprim atractorul. Aa s-a ajuns la valoarea de
65532 iteraii, astfel nct Cn s fie uor i rapid de calculat i trimis receptorului
folosind numai o transmisie a unui ntreg pe 16 bii.
Am insistat mai mult asupra algoritmului de criptare folosind GCEM,
deoarece toate consideraiile fcute relativ la aceast metod se aplic i la celelalte
metode care urmeaz a fi prezentate. Metoda general de criptare (GCEM) poate fi
considerat o metod fr parametru de uniformizare a cifrului (vezi metoda lui
1

233

Baptista i metodele 1 i 2 ale lui K. W. Wong). Aceast metod poate fi folosit


pentru prezentarea principalelor particulariti ale tehnicilor de criptare haotic.
Avantajele metodei de criptare sunt:
- metod simpl de criptare, deoarece criptarea se realizeaz prin iteraie;
- nivel nalt de securitate, pentru c securitatea depinde de cheia folosit.
Dezavantajele metodei de criptare sunt:
- trebuie memorat o mare cantitate de cifre, deoarece sunt necesari muli
bii pentru a memora numrul de iteraii;
- viteza de criptare este relativ mic, datorit faptului c necesit precizie
mare n calculele n virgul mobil i un numr mare de iteraii;
- implementarea fizic a algoritmului depinde de compilatorul utilizat,
limbajul de programare i stilul de programare.

5.1.1 Simularea metodei de criptare


Tabelul 5.1
Condiiile de simulare a metodei lui Baptista
Metoda general de criptare are la baz lucrarea
lui Baptista (1998)
70 de caractere (560 bii)
0,6197779
3,971260797977
xmin = 0,2; xmax = 0,8

Mesaj

Lungimea mesajului
Condiia iniial
Parametrul funciei logistice
Domeniul de valori
Numrul de bii cu care se
8 bii
reprezint caracterele

n urma simulrii metodei prin implementarea algoritmului n DELPHI, s-au


obinut urmtoarele rezultate: timpul de criptare a fost de 0,06 s, iar decriptarea a durat
mult mai puin, circa 0,05 s. Viteza de criptare este de 33,527 kb/s. n ceea ce privete
proprietile cifrului rezultat, am sintetizat aceste rezultate sub forma unui tabel.
Tabelul 5.2
Rezultatele simulrii metodei lui Baptista
Dimensiunea
cifrului [bii]
n afara gamei
de reprezentare

10

11

12

13

14

15

16

110

65

52

Din rezultatele de mai sus se poate deduce c cifrul nu poate fi memorat n


8 bii/caracter, ci este nevoie de cel puin 12 bii pentru a memora cifrul. Observm
c din cele 236 de caractere doar 126 se pot cripta prin numere (de iteraii)
reprezentabile pe 5 bii, 171 de caractere prin numere pe 6 bii, 184 de caractere prin
numere pe 7 bii i aa mai departe. Trebuie menionat ns c nu exist nici o
garanie c numrul de iteraii (cifrul) se poate reprezenta pe 12 bii pentru orice
234

caracter, din moment ce acest numr poate fi foarte mare pentru o anumit traiectorie
i, n plus, este i imprevizibil. Pentru a evita aceast problem, dimensiunea cifrului
trebuie s fie mai mare de dou ori dect dimensiunea pe care se reprezint un
caracter din textul n clar (n cazul de fa fiind 256 de caractere, dimensiunea pe care
se reprezint un caracter este de 8 bii), deci cifrul va fi reprezentat pe 16 bii.

5.2 Metoda WWK 2 (Metoda a doua a lui K. W. Wong)


Aceast metod a fost propus de Wong [2] n 2001. Conform autorului,
la nceputul criptrii unui mesaj din textul n clar, se genereaz aleator un numr
aparinnd intervalului [0...Rmax], unde Rmax reprezint un numr pe care este
nevoie s-l tie numai transmitorul. n cadrul metodei propuse de Wong,
pornind de la o anumit cheie, se itereaz funcia haotic de attea ori ct
presupune numrul aleator, fie el R, cu 0<R<Rmax. Dup aceea continum
iterarea funciei pentru a determina un site de destinaie, s spunem nc de n ori.
Cifrul pe care l trimitem la recepie reprezint suma (R+n).
Avantajele metodei:
- capacitatea de a produce cifruri diferite n condiiile criptrii aceluiai
mesaj, utiliznd aceeai cheie.
Dezavantajele metodei:
- aceeai procedur de decriptare;
- performana metodei este afectat de Rmax. Cu ct Rmax este mai mic, cu
att va crete probabilitatea de a rezulta acelai cifru. Dac Rmax este mare,
atunci exist anse s nu mai gsim cifrul asociat unui caracter dac
numrul de bii pentru reprezentare nu este ales corespunztor.

5.2.1 Metoda WWK2. Simularea metodei


Simularea acestei metode i condiiile aplicrii acestor simulri sunt
prezentate n cele ce urmeaz.
Tabelul 5.3
Condiiile de simulare a metodei WWK2
Mesaj
Lungimea mesajului
Condiia iniial
Parametrul funciei logistice
Domeniul de valori
Numrul de bii cu care se
reprezint caracterele din textul clar

Aceast metod a fost propus de Wong (2001)


44 de caractere
0,6197779
3,971260797977
xmin = 0,2; xmax = 0,8
8 bii

Timpii necesari criptrii/decriptrii folosind aceast metod, n funcie de


valoarea lui Rmax, sunt prezentai n tabelul 5.4.

235

Tabelul 5.4
Rezultatele simulrii metodei WWK2

Rmax
0
500
1000
1500
2000
5000
10000
20000

Timp de execuie
Criptare [s]
Decriptare [s]
0,14
0,11
0,17
0,11
0,18
0,16
0,22
0,18
0,22
0,18
0,33
0,28
0,44
0,39
0,77
0,66

Grafic, reprezentarea dependenei timpului de procesare de parametrul


Rmax este prezentat n fig. 5.2, 5.3. Conform rezultatelor, timpul de decriptare
este acceptabil pentru orice valoare a lui Rmax. Timpul de criptare crete liniar cu
valoarea lui Rmax. Cnd valoarea lui Rmax este foarte mare, este posibil s nu mai
gsim cifrul corespunztor, dac dimensiunea acestuia este setat la 16 bii. O
valoare a lui Rmax n jur de 20000 se poate aplica cu succes, rezultnd la ieire
cifruri diferite n condiiile aplicrii aceluiai mesaj la intrare.

Fig. 5.3 Timpul de criptare/decriptare


per caracter pentru metoda WWK2

Fig. 5.2 Timpul de criptare/decriptare


pentru metoda WWK2

5.3 Metode de asociere a unui caracter cu un site


n prezentarea metodei de criptare GCEM am precizat c exist mai multe
metode de asociere ntre unitile alfabetului (din care se compune textul n clar)
i poriuni ale atractorului funciei logistice. n acea parte am prezentat pe scurt
metoda de asociere propus de Baptista. Putem asocia unui caracter un interval
din spaiul fazelor sistemului haotic, egal ca mrime pentru fiecare caracter, sau
putem gsi o schem de asociere care s presupun intervale neregulate, diferite
ca mrime, deci poriuni mai mari sau mai mici din atractor. De asemenea,
236

intervalul asociat poate fi continuu pe axa real sau distribuit n mai multe
poriuni n cadrul atractorului.

5.3.1 Metoda general de asociere


Metoda general de asociere a unei traiectorii unui site presupune
divizarea atractorului n 256 intervale corespunztoare codului ASCII al
caracterelor. Caracterului cu codul ASCII 0 i va corespunde intervalul I0 situat

ntre limitele xmin , xmin ( xmax xmin ) . Caracterului cu codul ASCII 97 (adic
256

a) i va corespunde intervalul I97, care este situat ntre limitele date de

(
x

x
)
(
x

x
)
intervalul: xmin 96 max min , xmin 97 max min . n ceea ce privete limitele
256
256

precizate de xmin sau xmax, n lucrarea lui Baptista, acestea sunt setate la 0,2,
respectiv 0,8. Acest fapt se datoreaz faptului c traiectoriile tind s cad
uniform n acest interval. Matematic, aceast asociere este descris de:
s int(

t xmin
n) ,
xmax xmin

(5.3)

unde s reprezint site-ul asociat (care reprezint un numr ntre 0 i (n1)),


t reprezint traiectoria, n este numrul de site-uri utilizate n asociere,
iar int reprezint partea ntreag a expresiei.

Fig. 5.4 Metoda general de asociere

Aceast ecuaie asociaz uniform site-urile ntr-o gam continu de valori.


Metoda general de asociere este utilizat n lucrrile lui Baptista i Wong.

5.3.2 Metoda uniform distribuit de asociere


Aceast metod de asociere [3] stabilete pentru un caracter poriuni
distribuite n ntreg atractorul, caracterele avnd asociate site-uri distribuite n
ntreg spaiul fazelor ecuaiei haotice. Ecuaia conform creia se face aceast
asociere este urmtoarea:
s [int(

t xmin
n f )]mod(n) ,
xmax xmin

(5.4)

unde s reprezint site-ul asociat, traiectoria este un numr real cuprins ntre
xmin i xmax, unde n reprezint numrul de site-uri, iar f reprezint un factor de
237

divizare a site-ului n mai multe poriuni distribuite de-a lungul ntregului


atractor.

Fig. 5.5 Metoda uniform distribuit de asociere

Aceast metod de asociere nu influeneaz distribuia cifrului sau relaia


dintre traiectorie i un site. Vom argumenta aceast proprietate la momentul
potrivit. Putem considera factorul f ca fcnd parte din cheie, n scopul
controlului acestui tip de asociere. Aceast proprietate crete securitatea
metodelor de criptare haotic, pentru c asocierea la recepie trebuie s fie
absolut identic cu cea de la emisie, iar acest lucru presupune cunoaterea lui f.
n acest fel, din moment ce asocierea este variabil, rezult o cretere a
complexitii problemei din punct de vedere al criptanalistului.
Un alt mare avantaj al acestei metode de asociere este utilizarea eficient
a traiectoriei. n lucrarea sa, Baptista fixeaz o gam fix a valorilor, ntre
[0,20,8], pentru 256 de site-uri. Aceast constrngere reprezint o utilizare
ineficient a traiectoriei, ntruct cele mai multe traiectorii sunt considerate
invalide sau sunt neutilizate. Conform metodei de asociere uniform distribuite,
aceast problem este rezolvat n sensul c traiectoriile ce cad la marginea
intervalului de definiie, aproape de 0 i 1 (lucru observat din diagrama
bifurcaiilor), vor fi realocate site-urilor. n acest fel nu numai site-urile
inferioare (I0, I1) sau cele superioare (I254, I255) vor fi reprezentate mai bine din
punct de vedere al distribuiei. Analiznd pentru o anumit cheie distribuia
traiectoriilor, putem aplica cu succes un parametru de divizare, care s ne ofere
posibilitatea modificrii distribuiei traiectoriilor, atunci cnd ni se pare c prin
alegerea unor chei distribuia traiectoriei nu este corespunztoare.
Unii autori [3] consider c asocierea neuniform, pe lng faptul c necesit
un algoritm complex de realizare, depinde i de caracteristicile mesajului (distribuia
lor statistic). Conform acestui punct de vedere, ar nsemna c informaia trebuie s
fie stocat nainte de a fi transmis, ceea ce nu este recomandabil, ntruct, n
criptografie, orice fel de informaie despre mesaj este vulnerabil. Asocierea
neuniform, ca i cea uniform distribuit, are scopul de a utiliza ct mai eficient
traiectoriile. ntr-adevr, algoritmul de realizare este complex, dar este rezolvat
problema n ceea ce privete atenia n selectarea cheilor, n sensul c dac exist
cel puin o valoare (traiectorie) care s cad n intervalul corespunztor unui site,
atunci se poate aplica algoritmul de asociere neuniform.
n concluzie modificarea metodei de asociere nu afecteaz distribuia
cifrului i, n plus, nu intervine cu nimic asupra relaiei dintre traiectorie i site.
238

Metoda de asociere uniform distribuit este metoda care conduce la creterea


nivelului de securitate al criptrii haotice.
Avantajele metodei:
- asocierea devine necunoscut i variabil;
- este rezolvat problema limitrii atractorului ecuaiilor haotice;
- utilizarea eficient a traiectoriei;
- comportamentul haotic n criptare nu este afectat cu nimic;
- crete securitatea metodei;
- realizarea ei presupune o modificare simpl a metodei de asociere de baz.
Dezavantajele metodei:
- crete timpul de procesare.

5.4 Evaluarea performanelor


Am vzut c pentru criptarea unui mesaj, utiliznd tehnicile de criptare
haotic, trebuia, n primul rnd, s mprim spaiul fazelor n site-uri i s
asociem fiecrui site un simbol, o unitate de alfabet. Conform diagramei
bifurcaiilor, observm c valorile pe care le ia funcia nu sunt uniform
distribuite n cadrul atractorului. Distribuia traiectoriilor ne arat cte valori ale
funciei nimeresc ntr-o poriune a atractorului, adic ntr-un site. Numrul
maxim de valori calculate este de 65532 (reprezentabil pe 16 bii) i distribuia
traiectoriilor arat cum se distribuie aceste valori site-urilor asociate din
atractorul funciei haotice.
Pentru conturarea unor concluzii am calculat distribuia traiectoriilor,
pentru diferite valori ale parametrului i condiiei iniiale ale funciei logistice,
rezultatele obinute fiind prezentate n fig. 5.6. Din distribuiile rezultate se
constat c alegerea unui parametru corespunztor i a unei game
corespunztoare sunt foarte importante pentru metoda general de asociere
uniform a caracterelor cu un site. Figura a doua evideniaz faptul c un
parametru care determin un comportament periodic al funciei haotice nu va
putea fi folosit la criptare. Figura a treia i a patra arat c unele dintre site-uri
sunt vizitate cu o probabilitate mai mare dect celelalte, care sunt vizitate fie de
mai puine ori, fie deloc. Acest lucru reprezint un impediment serios n
procesul criptrii, pentru c dac am folosi acest parametru drept cheie, este
posibil ca pentru anumite caractere din textul n clar s nu putem gsi cifrul.
Figura nti ilustreaz posibilitatea ca site-urile de la marginea intervalului s fie
atinse de un numr mai mare de ori dect cele situate n centrul intervalului de
valori adoptat.

239

x=0.895412
r=3.56785189

x = 0,565933
r = 3,9989607314

x=0.988323
r=3.62378191544739

x=0.4129599
r=3.748166255905

Fig. 5.6 Diagrama distribuiilor pentru diverse valori ale parametrilor

n lucrarea sa, Baptista folosete o gam de valori cuprins ntre


[0,20,8], pe care o mparte ulterior n 256 de site-uri corespunztoare
caracterelor. Metoda sa nu presupune utilizarea unui factor de divizare a
atractorului n subspaii. Limitele stabilite de Baptista asigur posibilitatea ca
orice site s fie atins la un moment dat, dac valorile parametrului sunt n zona
n care exponentul Lyapunov este pozitiv. ns aceast alegere irosete multe
traiectorii care pot s fie utilizate n criptare (traiectoriile care cad n afara
intervalului mai sus menionat). Din diagrama bifurcaiilor, ca i din distribuia
valorilor, observm c utilizarea gamei de la 0,2 la 0,9 ar putea fi mai potrivit
pentru a crete eficiena utilizrii traiectoriilor. ns i n aceast gam de valori
se menin problemele n ceea ce privete probabilitatea de atingere a site-urilor.
Prin urmare se impune folosirea unei alte scheme de asociere a caracterelor cu
un site. Vom vedea n continuare rolul pe care l are coeficientul de divizare a
atractorului n subspaii asupra distribuiei traiectoriilor.

5.4.1 Distribuia site-urilor


n cadrul metodelor de criptare haotic, distribuia statistic a site-urilor
(n fapt a frecvenei cu care sunt atinse) joac un rol foarte important asupra
nivelului de securitate i deci asupra evitrii atacurilor ce pot fi ntreprinse.
Ce reprezint ns distribuia site-urilor? Distribuia site-urilor reprezint
probabilitatea cu care este atins un site pornind de la o condiie iniial i un
parametru, altfel spus cte valori din cele 65532 sunt alocate unui site.
Observm o similitudine clar ntre distribuia traiectoriei i distribuia
240

site-urilor. Dei rezultatele fiecreia dintre cele dou noiuni sunt identice,
diferena const n modul de calcul al lor: n cazul distribuiei traiectoriilor,
probabilitatea site-ului este nregistrat n timpul iterrii; n cazul distribuiei
site-urilor, probabilitatea site-ului este nregistrat pentru fiecare traiectorie, dar
dup un anumit numr de iteraii necesar traiectoriei s ajung n site-ul
respectiv.
Rezultatele obinute n urma simulrii sunt ilustrate de fig. 5.7.

Fig. 5.7 Distribuia site-urilor pentru valori diferite ale parametrilor

Fig. 5.7 prezint distribuia traiectoriilor pentru diferite valori ale


parametrului funciei logistice. Dac normm aceste valori, determinm
probabilitatea de atingere a unui site. Aceste rezultate arat c o dat ce tim
distribuia traiectoriilor, aflm care dintre site-uri apare mai des sau mai rar. Pe
de alt parte, fiind dat probabilitatea de a atinge un site, putem afla direct
distribuia traiectoriilor. De asemenea, distribuia site-urilor este afectat de
parametrul caracteristic, aa cum distribuia traiectoriilor este afectat de
parametrul caracteristic funciei logistice.
Este afectat distribuia site-urilor de simbolul de start? Vom ncerca s
rspundem la aceast ntrebare calculnd distribuia traiectoriilor pentru diverse
valori ale condiiei iniiale (sau implicit ale simbolului de start), meninnd ns
nemodificat parametrul caracteristic al ecuaiei logistice. Astfel rezultatele
obinute prin simulare pentru r = 3,971260797977 sunt urmtoarele:

x=0.337663478363
x=0.851354333793

x=0.579898896589
x=0.793893875785

Fig. 5.8 Distribuia traiectoriilor pentru diverse simboluri de start

241

Din rezultatele prezentate n fig. 5.8 observm c pentru orice simbol de


start distribuia site-urilor rmne neschimbat (diferenele sunt marcate cu
cercuri). Traiectoria de plecare aparine unor site-uri diferite, ns probabilitatea
site-urilor rmne aceeai.
n general, probabilitatea site-ului depinde de cheia aleas (parametru,
condiia iniial, schema de asociere, factorul de divizare n subspaii), site-ul de
plecare sau dimensiunea cifrului. Matematic, aceasta dependen se scrie:
PS (ki ) PS (ki , m, c), ()ki ,

(5.5)

unde ki reprezint cheia care conine condiia iniial, parametrul caracteristic al


sistemului haotic, factorul de divizare a spaiului n subspaii, m reprezint
site-ul de plecare, c cifrul rezultat, iar Ps este probabilitatea site-ului de plecare.
Avnd n vedere rezultatele obinute mai sus, aceast ecuaie se
poate modifica, pentru c alegerea condiiei iniiale sau orice alt traiectorie nu
va afecta probabilitatea de a nimeri ntr-un site dup un anumit numr de iteraii.
Indiferent cum considerm traiectoria iniial, probabilitatea site-ului nu
este afectat i condiia iniial va influena doar valoarea cifrului (numrul de
iteraii care trebuie fcute pentru a ajunge n alt site). Matematic, aceast
proprietate se scrie astfel:
PS (ki ) PS (ki , m j , c) PS (ki , mi , c) , ()mi , m j .

(5.6)

Ce se ntmpl ns n momentul n care constrngem cifrul s fie mai mic


i, astfel, timpul de criptare s fie mai mic? Este afectat probabilitatea de
apariie a unui site? Comportamentul funciei rmne haotic, n sensul c avem
aceeai dispersie a traiectoriilor?
25
20
15

50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0

x=0.6197779
r=3.971260797977
nr.ieratii=5000

parametr:x=0.6197779;r=3.971260797977
nrieratii=5000

10
5
0
1 19 37 55 73 91 109 127 145 163 181 199 217 235 253

x=0.6197779
r=3.971260797977
nr.ieratii=10000

parametr:x=0.6197779;r=3.971260797977
nrieratii=10000

1 19 37 55 73 91 109 127 145 163 181 199 217 235 253

Fig. 5.9 Distribuia traiectoriilor n condiiile micorrii cifrului (5000-10000)

n acest sens am calculat distribuia traiectoriilor pentru diverse valori ale


numrului maxim de iteraii (care era setat implicit la 65532), rezultatele
obinute fiind prezentate n fig. 5.9. De exemplu, n fig. 5.9 am calculat
distribuia traiectoriilor pentru 5000 de valori ale funciei logistice, observnd c
se anticipeaz distribuia traiectoriilor pentru cazul n care calculm 65532 de
valori. Chiar dac aceast distribuie nu este indicat s fie aplicat n cazul
metodelor de criptare Baptista, WWK1 sau WWK2, o putem aplica ns pentru
metoda GCEM, deoarece nu exist nici un site care s nu fie atins de traiectorii.
242

A doua simulare folosete pentru analiz un numr dublu de puncte,


10000 (fig. 5.9). Rezultatele simulrii sunt prezentate n figura de mai sus,
observnd c probabilitatea site-urilor se modific puin, n sensul c site-urile
se uniformizeaz ca numr de traiectorii asociate. Dac n cazul anterior cel mai
mic numr de traiectorii care a vizitat un site este 2, n cazul de fa acest numr
se mrete, site-ul cu probabilitatea cea mai mic este vizitat de cel puin 7 ori.
Dac mrim n continuare numrul punctelor de analiz la 15000,
rezultatele sunt conform ateptrilor, distribuia obinut fiind similar cu cea pe
care o cunoatem pentru un numr de valori egal cu 65532 (fig. 5.10).
80
70
60
50

x=0.6197779
r=3.971260797977
parametr:x=0.6197779;r=3.971260797977
nrieratii=15000
nr.ieratii=15000

350
300
250

x=0.6197779
r=3.971260797977
nr.ieratii=65532

x=0.6197779;r=3.971260797977
nriteratii=65532

200

40

150

30
20

100

10

50

0
1 19 37 55 73 91 109 127 145 163 181 199 217 235 253

1 20 39 58 77 96 115 134 153 172 191 210 229 248

Fig. 5.10 Distribuia traiectoriilor n condiiile micorrii cifrului (15000-65532)

n consecin numrul de iteraii, deci implicit cifrul, nu poate afecta sub


nici o form distribuia site-urilor dac acest numr este rezonabil. ns autorii
metodei nu recomand aceast micorare a dimensiunilor cifrului, ntruct
decriptarea s-ar realiza mai repede, dei presupune aceleai mijloace ca i n
cazul n care valoarea maxim a cifrului era de 65532.
Distribuia traiectoriilor, calculat n 65532 de puncte, se apropie ca alur
de cele calculate pentru 15000 i 10000 de puncte.
Relaia general a probabilitii de apariie a unui site, notat cu PS, este:
PS (ki ) PS (ki , m, c j ) PS (ki , m, ci ) , ()ci , c j ,

(5.7)

n care ki reprezint cheia (condiia iniial, parametrul caracteristic, factorul de


uniformizare sau de divizare f), ci sau cj reprezint valori diferite ale cifrului.
Relativ la numrul maxim de iteraii care trebuie aplicat ecuaiei haotice
pentru a determina un cifru valid, acesta nu trebuie ales foarte mic din dou
motive. Primul a fost deja sugerat, n sensul c e posibil ca pentru un caracter s
nu existe o traiectorie care s viziteze site-ul corespunztor caracterului. Cel
de-al doilea motiv const n faptul c divergena de la punctul de plecare se
realizeaz dup un anumit timp, avnd loc ceea ce se numete pierderea
informaiei cu privire la condiia iniial de plecare a ecuaiei haotice.
n concluzie un cifru bun ar trebui s conin i valori mici, dar i valori
mai mari dect 10, numrul fiind ales ca urmare a simulrilor, care au artat c
dou traiectorii foarte apropiate ca valoare (diferena ntre ele de 10-16) devin
necorelate dup aproximativ 10 de iteraii. Pentru prevenirea acestei probleme,
putem aplica tehnicilor de criptare un parametru de salt, care reprezint numrul
243

de iteraii pe care l aplicm funciei anterior operaiei de criptare. Acest


parametru de salt poate face parte din cheie (fapt ce va crete securitatea
metodei de criptare) sau poate fi fcut public. n felul acesta ne asigurm c
nainte de criptare traiectoria este aleatoare, haotic, cu o evoluie imprevizibil,
neoferind unui criptanalist ansa de a analiza relaia dintre mesaj i cifru.
n cazul n care metoda de asociere este uniform distribuit, se cuvine s
analizm efectul pe care factorul de divizare l are asupra distribuiei
traiectoriilor i deci implicit asupra distribuiei site-urilor. Prin urmare am
calculat distribuia traiectoriilor pentru diverse valori ale parametrului de
divizare, iar rezultatele sunt ntr-adevr uimitoare. Am mai numit acest factor de
divizare ceva mai devreme factor de uniformizare. S vedem dac aceast
caracterizare este potrivit. Vom calcula distribuia traiectoriilor pentru aceleai
valori ale condiiei iniiale i ale parametrului, ns pentru valori diferite ale
factorului de divizare f. Pentru cazul n care f = 1, metoda de asociere uniform
distribuit este identic cu metoda general de asociere (rezultatul simulrii este
prezentat n fig. 5.8). Observm c traiectoriile nu sunt tocmai uniform
distribuite, n sensul c exist anumite intervale privilegiate n care traiectoriile
cad mai des dect n altele. S vedem influena pe care o are asupra distribuiei
traiectoriilor aplicarea unui factor de divizare f = 5.

f=5

f = 10

Fig. 5.11 Distribuia traiectoriilor pentru valori diferite ale lui f

Se constat astfel o mprtiere mai eficient a traiectoriei, n sensul c


numrul de traiectorii care viziteaz un site devine uniform. Dac n absena
aplicrii factorului de divizare existau mai multe site-uri vizitate de 280-290 de
traiectorii, n cazul n care f = 5 exist un singur site care este vizitat de 220 de
ori, restul site-urilor fiind vizitate de aproximativ acelai numr de ori. Efectul
este evident. Dac ns mrim valoarea coeficientului f, ateptndu-ne la o
uniformizare i mai accentuat a numrului de traiectorii care viziteaz un site,
acest fapt va determin ca probabilitatea site-urilor s devin uniform.
Rezultatele pentru f = 10 sunt prezentate de asemeni n fig. 5.11.
n cazul acesta cel mai mare numr de vizite este 210, i corespunde unui
singur site. Restul site-urilor, dup cum se poate observa, sunt vizitate
aproximativ de acelai numr de ori.
244

n concluzie, cu ct factorul de divizare este mai mare, cu att distribuia


traiectoriilor va deveni mai uniform. Modificarea metodei de asociere sau a
parametrului f va avea drept rezultat modificarea probabilitii site-urilor i nu
va influena relaia ntre distribuia traiectoriilor i a site-urilor. Indiferent de
schema de asociere aleas, relaia ntre cele dou distribuii se va menine, iar
acest efect este uor de neles. Considerm c probabilitatea unui site (i) de a fi
atins este p(si), atunci cnd f = 1. Dac setm valoarea lui f la 15, atunci
probabilitatea fiecrei poriuni a unui site ar trebui s fie 1/15, n condiiile n
care probabilitatea ar fi uniform n cadrul site-ului (i) pentru fiecare poriune de
site i acest lucru se aplic fiecrui site n parte. n momentul n care considerm
ca factor de divizare valoarea lui f = 1, putem grupa toate aceste poriuni ale
site-ului n cadrul unuia singur. n aceste condiii, noua probabilitate a site-ului,
pentru f = 1, va fi egal cu suma probabilitilor poriunilor din acel site, relaie
care se aplic pentru fiecare site n parte.
Cu ajutorul rezultatelor anterioare am ncercat s facem o analiz asupra
efectului pe care l au asupra distribuiei site-urilor cheia, simbolul de start,
dimensiunea cifrului i factorul de divizare a spaiului fazelor n subspaii.
Sintetiznd rezultatele obinute ntr-unul singur, putem scrie c:
PS (k ) PS (k , m, c) ,

(5.8)

unde k reprezint cheia (parametrul caracteristic, condiia iniial, factorul de


divizare), m reprezint site-ul de plecare, c reprezint cifrul, iar Ps reprezint
probabilitatea site-ului de destinaie. Ecuaia arat c probabilitatea de a atinge
un site nu este afectat de site-ul de plecare i nici de cifru (numrul maxim de
iteraii), ci doar de cheie. Din moment ce condiia iniial reprezint una din
posibilele traiectorii, ea nu poate influena n nici o msur probabilitatea
site-urilor, ci doar valoarea cifrului. Pentru criptarea unui caracter din textul clar
se recomand aplicarea unui parametru de salt care s determine un
comportament haotic, divergent, al traiectoriilor. Practic parametrul de salt
reprezint numrul de iteraii (nefolosite la operaia de criptare) pe care le
aplicm n plus funciei haotice, iar acest parametru de salt nu trebuie s fie
foarte mare. Folosind aceeai cheie att la emisie ct i la recepie, dup efectuarea
simulrilor a rezultat o valoare mic a parametrului de salt, i anume 2, ceea ce
denot, nc o dat, comportamentul divergent al generatoarelor haotice.
Utilizarea parametrului de divizare nu are nici un rol n ascunderea proprietilor
statistice ale mesajului informaional.

5.4.2 Distribuia cifrului


n criptografie, una din preocuprile majore n ceea ce privete distribuia
cifrului este relaia sa cu textul n clar sau cu cheia utilizat. Astfel, cunoscnd
distribuia cifrului, ne putem forma o idee n ceea ce privete performanele
metodei de criptare considerate. n acest sens am analizat distribuia cifrului,
pentru un mesaj compus din 10890 caractere uniform distribuite. Cheia de
245

criptare este alctuit din condiia iniial cu valoarea 0,6197779 i parametrul


funciei logistice: 0,971260797977. Spaiul fazelor este [0,20,8]. Mai trebuie
spus, nainte de a prezenta rezultatele, c ne-am axat pe metodele GCEM i
WWK2. Distribuia traiectoriilor pentru funcia considerat, cu parametrii
specificai mai sus, este prezentat n fig. 5.10.

5.4.2.1 Distribuia cifrului pentru metoda WWK2


i n cazul acestei metode ne-am propus analiza distribuiei cifrului n
funcie de parametrul care caracterizeaz aceast metod: Rmax. Am folosit
acelai mesaj n clar, aceeai cheie, i am utilizat pentru reprezentarea cifrului
valori diferite ale parametrului Rmax: 0, 10, 100, 1000, 10000. Rezultatele
obinute sunt reprezentate n fig. 5.12.
Din analiza distribuiei cifrului n cazul metodei WWK2 rezult c pentru
cazul n care Rmax este egal cu 0, distribuia rezultat este identic cu distribuiile
rezultate prin metoda de baz GCEM. Se constat c valoarea lui Rmax nu va
putea fi meninut n totalitate secret i, n plus, n cazul atacului cu text clar i
echivalentul su cifrat, utilizarea coeficientului complic foarte mult sarcina
criptanalistului.

Fig. 5.12 Distribuia cifrului utiliznd metoda WWK2

Observaii: Pentru generalizarea metodei lui Wong am definit


coeficientul Rmax al metodei WWK 2 drept parametru de uniformizare a cifrului,
deoarece obiectivul acestei metode este de a aplica acest parametru pentru
netezirea distribuiei cifrului. Acest termen poate fi de folos n clasificarea
unitar a metodei, care reprezint, n esen, metoda GCEM cu parametru de
uniformizare.
Parametrul de uniformizare nu poate fi inut secret n totalitate, deoarece
exist indicii rezultate din distribuia cifrului asupra valorii aproximative a
valorii acestuia. n plus, distribuia cifrului este local uniform pentru un anumit
numr de bii cu care reprezentm cifrul, iar parametrul de uniformizare i
eficiena sa depind de mrimea textului clar supus criptrii.
n concluzie utilizarea parametrului de uniformizare a distribuiei cifrului
crete securitatea metodei de criptare. n final, pe baza rezultatelor de mai sus,
246

prezentm unele avantajele i dezavantaje ale utilizrii parametrului de


uniformizare a cifrului.
Avantaje:
- aplicarea sa nu presupune o modificare complex a algoritmului de criptare;
- Produce cifruri diferite pentru aceeai cheie i acelai mesaj;
- Uniformizeaz distribuia cifrului.
-

Dezavantaje:
creterea timpului de procesare;
necesitatea unui numr aleator, n cazul unor metode;
efectul de uniformizare depinde de lungimea mesajului i de dimensiunile
cu care reprezentm cifrul;
nu influeneaz procedura de decriptare;
mrete securitatea atunci cnd atacul este de tip text clar-text echivalent
criptat.

5.4.3 Rspunsul cifrului


n cadrul acestui paragraf vom testa rspunsul cifrului, prin aplicarea celor
dou metode de criptare asupra unor tipuri diferite de mesaje. Simulrile ne pot
oferi informaii despre sensibilitatea cifrului relativ la tipul de mesaj folosit.
Considerm spre analiz trei tipuri de mesaje: alegem n primul rnd un
mesaj compus din aproape toate caracterele egal distribuite, probabilitatea lor de
apariie fiind aproape identic. Dimensiunea fiierului este 10890 de caractere.
Mesajul de acest tip reprezint un caz perfect de text clar utilizat pentru criptare.
Acest tip de mesaj este cel mai utilizat n cazul oricror metode de criptare,
pentru testarea securitii. Cel de-al doilea tip de mesaj este cel mai redundant
tip de mesaj posibil, n sensul c el va conine numai caracterul a.
Dimensiunea fiierului este de 9583 de caractere. Acest tip de mesaj este cel mai
dificil i cel mai adesea imposibil de a ascunde i menine n secret informaia
prin criptare. Cel de-al treilea mesaj este un text clar, care conine numai o parte
a caracterelor spaiului mesajelor, fiind deci parial redundant. Dimensiunea
fiierului ales n acest caz este de 9800 caractere.

5.4.3.1 Distribuia traiectoriei


n acest capitol, pentru realizarea simulrilor am utilizat pentru funcia
logistic aceiai parametri, n ceea ce privete cheia utilizat. Fig. 5.13 prezint
distribuia traiectoriilor pentru funcia logistic, utiliznd o anumit cheie.
Distribuia pare a nu fi foarte bun, dar nici foarte rea, ceea ce reprezint un caz
obinuit atunci cnd setm o anumit condiie iniial sau un parametru, lucru
care este util pentru desfurarea i analiza simulrilor.

247

r = 3,971260797977
x0 = 0,6197779

Fig. 5.13 Distribuia traiectoriei

n cele ce urmeaz vom prezenta rezultatele simulrii celor dou metode


de criptare, aplicate pentru cele dou tipuri de mesaje, rezultate pe care le vom
comenta ulterior (fig. 5.14).
Analiznd fig. 5.14 se constat c metodele de criptare haotic pot
ascunde cu succes proprietile statistice ale mesajului informaional de criptat,
distribuia cifrului fiind aproximativ la fel pentru cele trei tipuri total diferite de
mesaje, chiar i pentru cele dificil de criptat.

uniform
redundant
partial

partial
redundant
uniform

Fig. 5.14 Rspunsul cifrului la diverse mesaje

Acest deziderat este dificil de atins la metodele tradiionale din moment


ce un bloc de mesaj (format dintr-un bit sau mai muli) este transformat ntr-un
singur bloc de mesaj criptat pentru o anumit cheie (ca n cazul tipului de
coresponden unu la unu). Dar, n cazul criptrii haotice, un bloc de mesaj,
pentru o anumit cheie, poate fi criptat n orice alt bloc, conform mprtierii
traiectoriei curente (coresponden unu la mai multe). Simulrile au fost
realizate pentru valori constante ale parametrului de uniformizare a cifrului,
textul uniform i cel redundant fiind criptate folosind aceeai valoare a
parametrului de uniformizare: Rmax 10000 . Din rezultatele obinute se constat
248

c valoarea parametrului de uniformizare nu influeneaz rspunsul cifrului,


deoarece curbele sunt similare n toate cazurile.
Se mai poate observa din fig. 5.14 c pentru fiecare metod curbele
descresc, ceea ce nseamn c nu se mai folosesc cifruri mari ca valoare. Acest
efect se datoreaz probabilitii de apariie a valorilor cifrului, din moment ce
probabilitatea ps de a atinge un site (s) de destinaie (caracterul urmtor) plecnd
de la un site de start (caracterul curent) este fix i rmne neschimbat n
timpul iteraiilor. Aceasta nseamn c probabilitatea de a ajunge ntr-un anumit
site de destinaie, plecnd de la un anumit site, n n iteraii este dat de relaia:
P(Cn ) (1 ps )n 1 ps .

(5.9)

n 1

Probabilitatea cifrului va deveni 1 ps ps , ceea ce nseamn c


P(Cn ) P Cn i , pentru orice i > 0. Relaia de mai sus scoate n eviden faptul
c probabilitatea scade pe msur ce numrul de iteraii crete (sau valoarea
numeric a cifrului crete) i aceasta este independent de tipul de mesaj. Aceste
consideraii se aplic metodei GCEM de criptare. Putem extinde acest rezultat
pentru a explica apariia metodei lui Wong.

5.4.4 Parametrul de salt


Am amintit ntr-un paragraf anterior de efectul parametrului de salt.
Spuneam atunci, la analiza influenei cifrului asupra distribuiei traiectoriilor, c
acesta reprezint o cale simpl de a crete securitatea metodei de criptare
haotice. Efectul su este urmtorul: comportamentul haotic al ecuaiei haotice i
pierderea informaiei cu privire la punctul de plecare sunt induse dup un anumit
numr de iteraii sau, echivalent, dup un timp foarte scurt. Am menionat atunci
c valoarea parametrului de salt trebuie s fie cunoscut att la emisie ct i la
recepie. Importana sa la creterea securitii metodei de criptare este
demonstrat i de urmtorul test: vom cripta la emisie un text oarecare, folosind
ca parametru de salt valoarea 30, iar la recepie vom seta aceast valoare la 32.
Rezultatul decriptrii nu mai corespunde cu textul de la emisie, ceea ce
nseamn c rolul parametrului de salt este determinant n descifrarea textului
cifrat.
Mai mult dect att, exist posibilitatea de a menine public sau secret
acest parametru, n scopul de a nu mri cheia pe care s o transmitem
receptorului. Trebuie spus c acest parametru de salt nu afecteaz cu nimic
distribuia cifrului, deoarece el reprezint un numr de iteraii oarecare pe care l
efectueaz funcia logistic n plus. Singurul dezavantaj pe care l presupune
utilizarea unui parametru de salt este creterea timpului de procesare.

5.4.5 Complexitatea computaional


Unul dintre dezavantajele tehnicilor de criptare haotic este viteza de
criptare, care face dificil folosirea metodei n aplicaii n timp real, spre
249

exemplu pentru criptarea unui flux de date. Tehnica de criptare haotic este
sigur, ns este nevoie de un timp relativ mare pentru efectuarea calculelor n
virgul mobil n realizarea procesului de criptare. Pentru a mbunti timpul de
procesare trebuie s nelegem mai nti factorii care determin timpii de
procesare, nainte de a prezenta anumite sugestii n privina mbuntirii lor.

5.4.5.1 Complexitatea computaional pentru GCEM


Folosind urmtoarele notaii:
ti : timpul necesar pentru a itera ecuaia haotic o singur dat,
ts : timpul necesar pentru a determina crui site aparine o traiectorie,
L : lungimea mesajului,
i : media iteraiilor necesare pentru a atinge un site,
te : timpul total de criptare a ntregului mesaj,
td : timpul total de decriptare a mesajului,
pentru timpul total de criptare/decriptare vor rezulta urmtoarele expresii:
te Li(ti ts ) Liti Lits ;

(5.10)

td L(iti ts ) Liti Lts ;

(5.11)

t te ts Lts (i 1) .

(5.12)

Din ecuaiile de mai sus observm c cea mai mare valoare a timpului de
criptare se datoreaz faptului c n timpul criptrii, pentru fiecare iteraie, este
necesar gsirea traiectoriei i asocierea ei cu un site. Rezult c micorarea lui
t s este unul din factorii care ar putea conduce la creterea vitezei de criptare.
Un alt factor care afecteaz timpul de criptare este ti . Din moment ce ti
depinde de complexitatea funciei haotice, putem utiliza o funcie haotic mai
simpl sau s folosim tehnici rapide pentru calculele ecuaiei haotice, ceea ce ar
duce la creterea performanelor vitezei de criptare.

5.4.5.2 Complexitatea computaional pentru metoda WWK2


S notm cu:
ti : timpul necesar pentru a itera ecuaia haotic o singur dat;
ts : timpul necesar pentru a determina crui site aparine o traiectorie;
L : lungimea mesajului;
i : media iteraiilor necesare pentru a atinge un site;
te : timpul total de criptare a ntregului mesaj;
td : timpul total de decriptare a mesajului;
Rmax : numrul aleator de iteraii.
Relaiile de calcul ale timpului de criptare/decriptare sunt urmtoarele:
te L[( Rmax / 2)ti i(ts ti )] L( Rmax / 2 i)ti Lits ;
250

(5.13)

td L[( Rmax / 2 i)ti ts ] L( Rmax / 2 i)ti Lts ;

(5.14)

t te td Lts (i 1) .

(5.15)

Se observ c metoda WWK2 se transform n GCEM dac setm


valoarea lui Rmax la 1. Timpul de procesare al acestei metode este afectat sensibil
de valoarea lui Rmax, din moment ce mai multe valori ti vor fi necesare n timpul
criptrii. Micorarea valorii lui Rmax ar putea determina scderea securitii,
lucru ce trebuie evitat. Mai trebuie s spunem c diferena dintre timpul de
criptare i timpul de decriptare nu este constant (aa cum o arat ecuaia de mai
sus), pentru c Rmax influeneaz indicele i n timpul criptrii.
Din ecuaiile de mai sus observm c timpul necesar pentru criptare este
mult mai mare dect timpul necesar pentru decriptare. Prin urmare, n acest
moment, putem trage dou concluzii; prima: datorit timpului mare de
procesare, metoda de criptare nu se poate aplica unor fluxuri de date cu viteze
mari; cea de-a doua este legat de viteza decriptrii, care este mult mai mare
dect viteza criptrii. De aceea, la un eventual atac axat pe procesul de
decriptare, nivelul de securitate al tehnicii va fi influenat de viteza decriptrii.
Am putea alege o alt ecuaie haotic pentru mprtierea traiectoriilor, ns
alegerea noastr este destul de limitat. Spre exemplu, utilizarea sistemelor de
ecuaii Lorentz sau Rosler nu este indicat dac dorim s cretem viteza
metodelor de criptare. Aceasta se datoreaz faptului c iterarea a trei ecuaii prin
metoda Rounge-Kutta (cinci pai) nseamn un total de 15 pai pentru o singur
iteraie a sistemului haotic tridimensional. Alegerea utilizrii ecuaiei logistice
s-a datorat i faptului c pentru iterarea ei trebuie s efectum (doar) trei
nmuliri i o scdere.
Urmtorul pas pentru micorarea timpului de procesare este micorarea
timpului necesar gsirii i asocierii unei traiectorii cu un site. Dat fiind faptul c
este imposibil s simplificm ecuaia haotic, ci doar, eventual, s utilizm
una mai simpl, dar cu aceleai proprieti, singura posibilitate care ne rmne
este de a apela la tehnici de programare ct mai eficiente. Chiar n aceste
condiii creterea performanelor n ceea ce privete timpul de procesare nu este
foarte nsemnat.
Se constat astfel c reducerea lui ti sau t s poate conduce la rezultate
satisfctoare n reducerea timpului de procesare. Realizarea acestui lucru este
ns foarte dificil. O soluie ar fi reducerea numrului mediu de iteraii pentru a
determina un site de destinaie (i), avnd n vedere c indicele i influeneaz att
pe ti , ct i pe t s .
n concluzie GCEM reprezint un caz particular al metodelor lui Baptista,
WWK1, sau WWK2. Direciile n care am putea interveni pentru mbuntirea
timpului de procesare sunt reducerea valorilor ti , t s sau i. Din considerente de
251

securitate, procesul de decriptare, care are o durat mic, constituie partea slab
a tehnicilor de criptare analizate.

5.4.6 Ameninri clasice


Criptanaliza poate fi privit sub diverse forme, ns cele mai obinuite
sunt:
- atacul numai asupra cifrului: criptanalistul are pentru analiz numai
textul cifrat;
- atacul asupra algoritmului de criptare, atunci cnd criptanalistul are la
dispoziie text criptat, dar i echivalentul su n clar;
- atacul desfurat asupra unor mesaje vulnerabile din textul n clar.

5.4.6.1 Atacul prin cutarea exhaustiv a cheilor


Acest tip de atac este ntreprins de criptanalist, n momentul n care are la
dispoziie doar textul cifrat. Cutarea exhaustiv presupune generarea tuturor
cheilor posibile i testarea lor pe textul cifrat, pn este gsit adevrata cheie.
La momentul actual, pentru metoda de criptare descris n acest capitol, acest tip
de atac reprezint singura posibilitate prin care se poate descoperi o cheie.
Atacul nu este influenat de parametrii de uniformizare ai cifrului din metoda lui
Wong, dar depinde de cantitatea de cifruri avute la dispoziie, i anume cu ct
numrul de iteraii este mai mare, cu att atacul va dura mai mult. Algoritmul de
atac, prezentat n pseudocod, este urmtorul:
Pentru toate cheile posibile (k)
- decripteaz mesajul (q) cu cheia (k)
- validarea mesajului (q) prin apartenena lui la o structur de mesaje
valide
- memorarea structurii posibile (q) i (k) dac instruciunea anterioar
este adevrat
End.

5.4.6.2 Atacul asupra traiectoriei


Fig. 5.15 prezint relaia dintre traiectorie, cifru i caractere. Din analiza
acestei figuri se disting dou caracteristici. n primul rnd observm c nu este
necesar s pornim atacul din x0, ci l putem ntreprinde din orice poziie a
textului cifrat, dac avem convingerea c textul n clar reprezint o structur
cunoscut. Dac atacul nu este ntreprins din x0, atunci primele cuvinte din textul
clar nu vor putea fi descifrate. O alt observaie const n menionarea faptului
c mesajul x2 este direct legat de x0, srind peste mesajul din mijloc.

252

Fig. 5.15 Atacul asupra traiectoriei

Aceste dou observaii sunt de ajutor n ntreprinderea atacului, din


moment ce putem intui c mesajul are anumite simboluri utilizate frecvent n
anumite locaii, mai ales pentru structuri de date i protocoale. De asemenea,
efortul de gsire a lui x1 este acelai cu efortul de a-l gsi pe x0 sau x100, ns
gsindu-l pe x1 putem s reducem considerabil timpul de calcul i s ignorm
mesajul anterior. Putem s selectm traiectoria care aparine celor mai frecvente
simboluri i s mrim astfel ansa atacului. Fig. 5.16 prezint structura
alfabetului englez i frecvena diferitelor simboluri. Pe ordonat este reprezentat
procentul de apariii al literelor din alfabetul englez.
n concluzie condiia iniial poate fi ignorat. Parametrul caracteristic i
factorul de divizare al spaiului fazelor n subspaii trebuie s fie identice, din
moment ce valori sensibil diferite ale acestora determin variaii mai mult sau
mai puin nsemnate ale cifrului. O soluie posibil ar fi creterea valorii
parametrului funciei haotice sau utilizarea unui parametru de salt, pentru ca,
astfel, criptanalistul s nu poat alege traiectoria de atac.

Fig. 5.16 Frecvena caracterelor limbii engleze

5.4.6.3 Atacul prin pierderea informaiei din textul n clar


Din punctul de vedere al celor mai muli cercettori, pierderea informaiei cu
privire la punctul de plecare al funciei haotice (cu alte cuvinte mprtierea valorilor
funciei) reprezint cea mai important dintre proprietile sistemelor haotice
dinamice i constituie motivul principal pentru care sunt utilizate n criptare. n
acelai timp, aceste proprieti par s fac vulnerabil tehnica de criptare.
253

Fig. 5.17 Circulaia traiectoriei

Din moment ce o mic schimbare n condiiile iniiale determin


traiectorii independente i necorelate, aceasta aduce, implicit, o dovad util
pentru verificarea autenticitii mesajului obinut dup atac. Aceasta reprezint o
problem comun, obinuit, pentru un cifru cu reacie.
Deoarece procesul de iteraie este haotic, pentru orice traiectorie
aparinnd unui site (si), ne ateptm ca probabilitatea pij de a ajunge dup un
numr de iteraii n site-ul (sj) s fie aproximativ egal cu 1/n (unde n reprezint
numrul de site-uri). Aceasta reprezint ns o problem serioas cnd se
cunoate doar un fragment din mesaj i echivalentul su cifrat (atacul asupra
textului clar i echivalentului su cifrat), deoarece probabilitatea de a gsi o
cheie fals scade exponenial cu lungimea cifrului procesat, valoarea acestuia
fiind, s presupunem, PL = (1/n)L. n realitate este i mai ru, pentru c sistemele
haotice nu mprtie perfect traiectoriile (acestea nu sunt distribuite uniform) i
vor iei adesea n afara gamei asociate. n plus, limba englez reprezint o limb
suficient de redundant pentru ca multe din site-uri s nu fie folosite n timpul
criptrii, crescnd astfel probabilitatea de a gsi o cheie pornind de la un mesaj
scurt n clar.
Din considerentele exprimate mai sus observm c numrul de site-uri
influeneaz probabilitatea de a gsi o cheie valid. O soluie pentru evitarea
acestei probleme este de a reduce numrul de site-uri utilizate sau s cretem
parametrii b i f. O alt soluie, de asemenea simpl, este de a aplica un
parametru de salt care va fi meninut secret, i n felul acesta relaiile dintre
traiectorii devin necorelate, fcnd inutil efortul criptanalistului. Este evident c
utilizarea metodelor cu parametru de uniformizare va complica sarcina criptanalistului.

5.4.6.4 Atacul de tip memorie


Acest tip de atac const n memorarea relaiei care exist ntre cifruri i
caractere. Odat ce baza de date este construit, este foarte uor s construieti
un cifru neautorizat sau s decriptezi alte cifruri. Acest tip de atac nu se poate
aplica atunci cnd tim doar textul cifrat, din moment ce nu exist informaie
care s fie stocat. ns n cazul atacului cu text echivalent n clar se poate
construi uor o baz de date, deoarece caracterul este legat direct de cifru (dup
254

un anumit numr de iteraii de la condiia iniial, traiectoria trebuie s se


ncadreze ntr-un site).
Pentru metoda lui Wong acest atac este mult mai dificil de realizat, din
moment ce trebuie stocate mai multe corespondene ntre caracter i textul cifrat,
baza de date fiind mult mai mare. Dar n cazul atacului cu text ales din mesajul
n clar, criptanalistul poate construi uor baza de date. Spre exemplu el l poate
alege pe e i echivalentul su cifrat, sau pe t i echivalentul su cifrat
.a.m.d. Atacul cu text ales este influenat i de parametrul de uniformizare, i de
aceea realizarea unui astfel de atac, n general, este dificil i costisitor.
Tabelul 5.5
Atacul de tip memorie

Caracterul
Frecvena
(%)
Mesaj acoperit
(%)

12,51

9,5

8,04

7,6

7,26

7,09

6,54

6,12

52

58,54

64,66

12,51

22,01 30,05 37,65 44,91

Principalul motiv pentru care se poate aplica acest tip de atac const n
faptul c cifrul este strict legat de caracter, iar metoda utilizeaz un caracter
pentru operaia de criptare. Exist i aici o cale de evitare a atacului, prin
complicarea relaiei dintre cifru i caracter, utiliznd un parametru de salt sau
creterea numrului de caractere/bloc.

5.5 Bibliografie
Baptista M.S., Cryptography with chaos, Physics Letters A, 23 March 1998
Wai Kit Wong, Lap Piu Lee, Kwock Wo Wong, A modified chaotic
cryptographic method, Computer Physics Communications, 30 December, 2001
[3] Archon Ho, Chaotic Encryption Techniques, www.ee.cityu.edu.hk
[4] Ott E., Chaos in dinamical systems, Cambridge University Press, New York,
1993
[5] Gligoroski D., Dimovski D., Kocarev L, Urumov V., Chua L.O., Int. Bifurcation
Chaos 6, 1996
[6] Menezes A.J., P.C. van Orschot, Vanstone S.A., Handbook of Appl. Cryptography,
CRC.Press, New York, 1996
[7] Liu T.Y., York J.A., Amer. Math. Monthly 82, 1975, 1985
[8] Wiggins S., Introduction to Applied Nonlinear Dynamical Systems and
[1]
[2]

Chaos Springer-Verlag, New York, 1990


[9] Gleick J., Chaos-Making of a New Science Penguin Books, New York, 1987
[10] Sparrow C., The Lorenz Equations in Chaos, ed. A. V. Holden. Princeton
University Press, Princeton, 1986
255

[11] Lorenz E. N., Deterministic nonperiodic flow, J. Atmospheric Sci., vol. 20,
pp.130-141, Mar. 1963

[12] Pecora L. M. and Carroll T. L., Synchronization in chaotic systems,


Phys. Rev.Lett., vol. 64, pp. 821-824, Feb. 1990
[13] Carroll T.L. and Pecora L.M., Synchronizing chaotic circuits, IEEE Trans
Circuits and Systems, vol. 38, pp. 453-456, Apr. 1991
[14] Cuomo K., Oppenheim V. and Strogatz S., Synchronization of Lorenz-Based
Chaotic Circuits with Applications to Communications, IEEE Transactions on
Circuits and Systems II, vol. 40, pp. 626-633, Oct. 1993
[15] Corron N.J. and Hahs D.W., A New Approach to Communications Using
Chaotic Signals IEEE Transactions on Circuits and Systems I: Fund. Theory
and Appl., vol. 44, pp. 373-382, May 1997
[16] J. Varrientos, E. Snchez and A. Rodriguez-Vsquez, A Current-Mode
Synchronous Circuit for Signal Encryption, in Proc. 37th Midwest Symposium
on Circuits and Systems, vol. 1, pp. 133-137, Aug. 1994
[17] Papadimitriou S., Bezerianos A. and Bountis T., Chaotic Real-Time Encryption
Using Systems of Difference Equations with Large Parameter Spaces, in Proc.
8th IEEE Signal Processing Workshop on Statistical Signal and Array Processing,
pp.566-569, June 1996
[18] Dedieu H., Kennedy M. and Hasler M., Chaos Shift Keying: Modulation and
Demodulation of a Chaotic Carrier Using Self-Synchronizing Chuas Circuits
IEEE Transactions on Circuits and Systems II, vol. 40, pp. 634-642, Oct. 1993
[19] Heidari-Bateni G. and McGillem C.D., Chaotic Sequences for Spread Spectrum:
An Alternative to PN-Sequences, in Proc. IEEE International Conference on
Selected Topics in Wireless Communications, pp. 437-440, June 1992
[20] Li X. and Haykin S., A New Pseudo-Noise Generator for Spread Spectrum
Communications, IEEE International Conference on Acoustics, Speech, and
Signal Processing, vol. 5, pp. 3603-3606, May 1995
[21] Elmirghani J. and Cryan R., Point-to-Point and Multi-User Communication
Based on Chaotic Sequences, IEEE International Conference on
Communications, vol.1, pp. 582-584, June 1995
[22] Barda A. and Laufer S., Chaotic Signals for Multiple Access Communications
IEEE 18th Convention of Electrical and Electronic Engineers, vol. 2, pp. 1-5,
Mar. 1995
[23] Saigui H., Yong Z. and Jiadong H., A Synchronous CDMA System Using
Discrete Coupled-Chaotic Sequences, in Proc. IEEE SouthEast Conference,
pp.484-487, April 1996
[24] Barda A. and Laufer S., Chaotic Signals for Multiple Access Communications
18th Convention of Electronics Engineers in Israel, pp. 2.1.3/1-2.1.3/5,
March 1995
[25] Oppenheim A., Wornell G., Isabelle S. and Cuomo K., Signal Processing in the
Context of Chaotic Signals, IEEE Transactions on Circuits and Systems, vol. 4,
pp. 117-120, Sept. 1992
[26] Thiran P. and Hasler M., Information Processing Using Stable and Unstable
Oscillations: A Tutorial, in Proc. 3rd IEEE International Workshop on CNN and
their Applications, pp. 127-136, Dec. 1994
256

[27] Hayes S. and Grebogi C., Coding Information in the Natural Complexity of
Chaos, in Proc. SPIE-Chaos in Communications, vol. 2038, pp. 153-161,
July 1993
[28] Dedieu H. and Ogorzalek M., Signal Coding and Compression Based on Chaos
Control Techniques, IEEE International Symposium on Circuits and Systems,
vol. 2, pp. 1191-1194, May 1995
[29] Carroll T.L. and Pecora L.M., The Effect of Filtering on Communication Using
Synchronized Chaotic Circuits, IEEE International Symposium on Circuits and
Systems, vol. 3, pp. 174-177, May 1996
[30] Dachselt F., Kelber K. and Schwarz W., Chaotic Coding and Cryptoanalysis,
in Proc. IEEE International Symposium on Circuits and Systems, vol. 2,
pp. 1061-1064, June 1997
[31] Varrientos J.E. and Snchez-Sinencio E., A Low-Power Fully Differential
Current-Mode Synchronous Chaotic Oscillator, in Proc. 38th Midwest
Symposium on Circuits and Systems, vol. 2, pp. 1042-1045, Aug. 1995
[32] Delgado-Restituto M., Linan M. and Rodriguez-Vazquez A., CMOS 2.4V
Chaotic Oscillator: Experimental Verification of Chaotic Encryption of Audio,
IEEE Electronics Letters, vol. 32, pp. 795-796, April 1996
[33] Ithoh M., Murakami H. and Chua L.O., Signal Transmission through a Chain of
Chuas Circuits and Systems, IEEE International Symposium on Circuits and
Systems, vol. 2, pp. 005-1008, May 1995
[34] Han G. and Snchez-Sinencio E., The Coefficients Scaling for Hardware
Implementation of the Lorenz Chaos System, Internal Report, Texas A&M
University

257

CAPITOLUL

CONTROLUL HAOSULUI

Ciprian BASTON
SERVICIUL DE TELECOMUNICAII SPECIALE, Bucureti

6.1 Introducere
Haosul, des ntlnit n realitate, reprezint acel tip de comportament
considerat a produce o funcionare defectuoas sau, nu de puine ori, chiar
distrugerea aplicaiilor. De aceea haosul este nedorit, iar sistemele sunt
proiectate astfel nct dinamica haotic s nu apar sau s fie, pe ct posibil,
evitat. Astfel, primul scop al controlului haosului este suprimarea oscilaiilor
aberante i producerea unei dinamici prescrise.
Odat ce sistemele haotice, aprute mai nti n teorie ca montri
matematici, au fost studiate i pe msur ce s-a reuit mblnzirea acestora,
haosul a ncetat s mai fie considerat suprtor i multe aplicaii s-au concentrat
pe exploatarea caracteristicilor acestuia. Haosul poate fi avantajos, ntruct
permite generarea unui numr infinit de comportri periodice sau neperiodice
utiliznd acelai sistem haotic, prin aplicarea unor mici perturbaii unui
parametru de control sau unei variabile de sistem.
Continuarea o constituie ideea mai general a direcionrii strilor
generale pe atractori haotici i a ideii de anticontrol, care are ca scop susinerea
strii haotice.
Dup ce am dat sens ideii de control al haosului, nainte de a ncerca
gsirea unor metode eficiente de realizare, trebuie s rspundem ntrebrii: de ce
este necesar controlul haosului? Nu este mai simplu s proiectm sistemele fr
s aib comportri haotice? Desigur, nu aceasta este soluia pentru sistemele
intrinsec haotice, pentru sistemele care trebuie s opereze ntr-un regim dinamic
pentru a fi eficiente sau cnd sistemul este supus unor influene necontrolabile i
imprevizibile care genereaz haos. n general, pentru sistemele cu comportri
neliniare i complexe controlul haosului poate deveni important. n continuare,
vom prezenta cteva exemple de sisteme pentru care controlul haosului este de
mare ajutor.
Stabilizarea vibraiilor haotice nedorite. n multe sisteme asupra crora
acioneaz fore externe pot s apar vibraii, care sunt periculoase pentru
sistem: vibraiile aripilor avioanelor, podurile expuse vnturilor, cldirile la
cutremur sau navele lovite de valuri sunt doar unele dintre exemple. Controlul
acestor vibraii nedorite poate reduce simitor presiunea care apas asupra
sistemului. Una dintre primele aplicaii ale metodei OGY [34] a fost controlul
vibraiilor haotice ale unei curele mecanice.
Mrirea randamentului sistemelor neliniare. Sisteme complicate, cum ar
fi laserii, adesea au randamentul maxim doar cnd funcioneaz n regim haotic.
n acest caz, datorit cuplajelor modale pot s apar frecvene nedorite. Roy i
258

alii [26] au controlat oscilaiile haotice ale unui laser multimod i au obinut o
cretere de cincisprezece ori n putere. O alt aplicaie este sincronizarea
sistemelor haotice prin control. Pe lng mrirea randamentului sistemelor
cuplate, cum ar fi laserii cuplai, s-au realizat aplicaii n comunicaii digitale,
cum ar fi transmisiile de date secrete [16] i rapide [12].
Controlul sistemelor biologice excitabile. Haosul a fost asociat cu
funcionarea necorespunztoare a anumitor sisteme biologice, cum ar fi inima.
Se crede c n timpul unui stop cardiac micrile inimii trec prin tranziii de la
micarea periodic la o micare haotic [15]. Pe de alt parte, haosul pare s
joace un rol foarte important n capacitatea creierului de a prelucra eficient
informaiile. Se crede c n timpul unei crize de epilepsie are loc o tranziie de la
haos la o stare stabil periodic, care mpiedic temporar procesarea eficient a
informaiei [4]. Printre primele aplicaii ale metodelor de control ale haosului se
numr aceste aplicaii n medicin, care n viitor pot duce la dezvoltarea unor
dispozitive medicale implantabile.
Mrirea vitezei amestecrii fluidelor i eficienei reaciilor chimice.
Viteza amestecrii fluidelor i eficiena reaciilor chimice devin maxime dac
sistemul este stabilizat pe o orbit periodic instabil ntr-un regim haotic.
Aceast stabilizare permite, de asemenea, o mai bun predicie a rezultatului
procesului.
Trimiterea navelor spaiale pe Lun. Sistemul de trei corpuri format din
Pmnt, Lun i nav spaial prezint a dinamic haotic. Ca rezultat, o navet
spaial va vizita n cele din urm vecintatea Lunii dac nu este perturbat.
Aceasta ofer posibilitatea interesant de a aplica perturbaii mici n anumite
puncte din spaiu pentru a ndrepta naveta spre Lun ntr-un mod care nu
necesit mari cantiti de combustibil.
nelegerea modului de prelucrare a informaiei de ctre creier. Dovezi
experimentale indic faptul c teoria haosului joac un rol fundamental n
procesarea neural a informaiei [7] i c este important de neles modul n care
haosul intervine n prelucrarea, pstrarea i refacerea informaiei. n acest
context, mecanismele de control care se bazeaz pe ideile derivate din reelele
neuronale i inteligena artificial trebuie s fie investigate. Aceasta ar putea
conduce nu numai la o mai bun nelegere a creierului i la posibile aplicaii
medicale, dar i la dispozitive puternice de prelucrare a informaiei.
n concluzie sunt dou motivaii majore pentru a studia controlul
haosului: 1) transformarea eficient a comportrii haotice ntr-o comportare
periodic, previzibil i 2) proiectarea sistemelor pentru a funciona haotic i
utilizarea puterii haosului. Un sistem haotic are un numr mare de stri distincte
uor accesibile sub forma orbitelor periodice instabile.
Comportrile pe termen lung sau strile stabile ale sistemelor dinamice se
mpart n comportri regulate (puncte fixe, periodice sau quasiperiodice) i
comportri neregulate (haotice). n mod curent, prin modificarea unuia sau a mai
multor parametri dinamica sistemului trece de la o comportare regulat la o
259

comportare haotic. Vom presupune c parametrii au o asemenea valoare nct


neperturbat sistemul se comport haotic.
Metodele de control al haosului pot fi mprite n metode feedback i
non-feedback. Metodele non-feedback aplic perturbaii independente de starea
sistemului (control n bucl deschis), pe cnd metodele feedback folosesc
perturbaii care se bazeaz pe cunoaterea strii sistemului (control n bucl
nchis). Perturbaiile acestea pot fi aplicate parametrilor de control (n cazul
controlului parametric) sau direct unei variabile de sistem (n cazul controlului
de stare). Metodele feedback nu modific atractorii sistemelor controlate i n
general stabilizeaz orbite periodice instabile din atractorii haotici. Metodele
non-feedback modific atractorii sistemului controlat printr-o deplasare a
comportrii sistemului de la forma haotic la o orbit periodic ce se afl n
imediata apropiere a atractorului iniial. Se mai pot face diferene ntre metode i
dup tipul perturbaiilor: n timp continuu sau discret.
n seciunile urmtoare vom prezenta mai multe abordri ale problemei
haosului. Pstrnd n minte observaia: A susine c o metod este superioar
altei metode nu are sens, tiind c aceasta depinde de problema specific care
trebuie rezolvat. (Ricardo Lima i Marco Pettini) vom analiza principalele
caracteristici ale metodelor de control.

6.2 Controlul haosului de tip non-feedback


Metodele non-feedback exploateaz unele proprieti sau informaii
asupra sistemului i l modific prin schimbarea unui parametru de control sau
adugarea unei fore externe astfel nct comportarea sistemului s treac de pe
un atractor haotic pe o stare periodic [32]. Prima abordare const n a elimina
haosul din sistem i ne vom referi la ea ca metoda variaiei parametrilor. A doua
abordare consider perturbaii periodice sau aleatoare i este numit
regularizarea haosului.
Cel mai simplu mod de a suprima oscilaiile haotice este de a schimba
parametrii sistemului n aa fel nct s rezulte tipul de comportare dorit.
Utiliznd diagrama de bifurcaie, un instrument standard din analiza sistemelor
haotice, se pot alege valorile necesare ale parametrilor sistemului pentru orice
tip predefinit de comportare: puncte fixe, orbite cu una, dou sau mai multe
perioade. Aceast metod, cunoscut sub numele de metoda variaiei
parametrilor, se bazeaz pe analiza bifurcaiilor sistemului care trebuie controlat,
ca funcie de parametrii de control. Bifurcaiile sunt schimbri ale structurii
topologice a mulimii atractoare ce rezult din schimbarea unuia sau a mai
multor parametri de control. S considerm spre exemplu funcia logistic:
xn 1 p xn (1 xn ) ,

260

(6.1)

cu parametru de control p. Este bine cunoscut faptul c dinamica prezint


bifurcaii de dublare a perioadei dac p se modific de la p 0 pn la p 4 .
Aceasta se poate prezenta sintetic n diagrama de bifurcaie din fig. 6.1.
Diagrama prezint x1000 ca funcie de p. Pentru p p 3,57 , dinamica
este haotic. Pe baza diagramei de bifurcaie controlul se obine prin fixarea
parametrilor de control astfel nct sistemul s urmeze dinamica dorit. De
exemplu, dac se dorete o dinamic periodic de perioad 2, p poate fi fixat la o
valoare din intervalul 3 < p < 3,449 .

Fig. 6.1 Diagrama de bifurcaie pentru ecuaia logistic

Pentru urmtorul exemplu s considerm sistemul Lorenz, care prezint


comportament haotic pentru r = 28 (fig. 6.2 a)). O analiz detaliat a sistemului
Lorenz cu parametru de control r arat c exist ferestre ale parametrului unde
sistemul prezint o comportare nehaotic. Pentru r = 151,32, atractorul este un
ciclu de perioad 2 (fig. 6.2 b)).
De asemenea, deoarece haosul apare doar pentru r > 24,74... sistemul
haotic poate deveni unul regulat alegnd r < 24,74... (fig. 6.2 c)). Se poate
observa c variaia parametrilor modific fundamental sistemul, deoarece strile
controlate sunt departe de atractorul original i schimbrile parametrilor trebuie
s fie mari pentru a obine controlul. Utilizarea unor modificri mari ale
parametrilor (consum energetic mare) este principalul dezavantaj, la care se
adaug faptul c metoda nu poate fi aplicat pentru sistemele fizice unde
parametrii sunt fici sau se pot modifica ntr-o gam foarte mic.

261

a) r = 28;

b) r = 151,32;

c) r = 14;
Fig. 6.2 Atractorul Lorenz

Regularizarea haosului se refer la controlul haosului prin perturbaii


independente de stare sau prin zgomot. ntregul sistem poate fi scris sub forma:
x F x t , p0 u1 1, 1, t , t u2 2 , 2 , t ,

(6.2)

cu u1 perturbaia unui parametru de sistem i/sau a unei fore externe u2. Pentru
anumite valori ale parametrilor i, i, sistemul poate dezvolta o micare
periodic sau orice alt tip de micare. Valorile adecvate pentru parametri pot fi
identificate printr-o analiz sistematic a stabilitii sistemului cu parametrii
adiionali i, i sau prin metoda aproximaiilor succesive.
n aceast categorie de control au fost sugerate diferite mecanisme:
perturbaia periodic a unui parametru intern al sistemului [22], [31], [37],
perturbaii externe periodice [3], [36] sau perturbaii externe aleatoare (controlul
haosului prin zgomot) [43]. Aceste abordri sunt totui limitate de faptul c
aciunea lor nu este orientat i starea final nu poate fi uor decis de operator.
Dac se cunoate descrierea analitic a strii dorite se poate aplica metoda
262

antrenrii [2], [14], unde dinamica int este utilizat ca perturbaie extern a
unei variabile de sistem pentru a conduce sistemul la aceast stare de intrare.
Ca exemplu s considerm micarea roii unei maini. Datorit
denivelrilor de teren i schimbrilor de direcie, roata i suspensia au o micare
aperiodic arbitrar. Aceste vibraii pot fi foarte periculoase. O metod des
ntlnit pentru suprimarea acestor vibraii este instalarea unui amortizor, deci a
unui sistem dinamic suplimentar. Astfel modificm sistemul haotic original (prin
adugarea amortizorului, dar fr modificri de proiectare sau de construcie),
pentru a-i schimba dinamica, prin introducerea unei noi orbite stabile periodice
n vecintatea atractorului original. ntr-un sistem electric amortizorul poate fi o
simpl capacitate de unt sau un circuit LC.
Breiman i Goldhirsch [36] au studiat efectele adugrii unui mic semnal
periodic de comand ntru-un sistem care se comport ntr-un mod haotic. Ei au
descoperit c perturbaii externe sinusoidale de mic amplitudine i cu frecven
corespunztoare pot elimina oscilaiile haotice i determin sistemul s opereze
ntr-un mod stabil.
Cel mai mare avantaj al tehnicilor non-feedback este viteza lor. Odat gsii
parametrii de control adecvai, fie pentru perturbaii, fie pentru parametrii
sistemului, controlul poate fi obinut rapid, deoarece nu este necesar nici
monitorizarea dinamicii sistemului, nici procesarea politicii de control. Aceste
tehnici sunt deci promitoare pentru controlul sistemelor rapide, cum ar fi
sistemele electro-optice. Pe de alt parte, aceste metode nu folosesc caracteristicile
haosului pentru control, ci creeaz un nou sistem cu proprietile dorite. Orbita
stabilizat, n general, nici nu exist pentru sistemul neperturbat, iar n multe
aplicaii aceasta este nedorit sau chiar imposibil de realizat, deoarece, spre
exemplu, nu sunt permise dect modificri mici ale parametrilor sistemului. n plus,
dac prin metoda aproximaiilor succesive nu sunt gsii parametrii potrivii, este
necesar o analiz laborioas a sistemului pentru a stabili controlul.

6.3 Metode de tip feedback


Metodele de tip feedback folosesc perturbaii alese pe baza cunoaterii
strii sistemului. Aceste metode vor fi utile n practic, dac sunt independente
de model, adic nu necesit cunoaterea analitic a dinamicii sistemului. n
schimb este necesar o etap de nvare n care informaia necesar alegerii
perturbaiilor este extras din observarea dinamicii sistemului. Scopul n aproape
toate metodele de control cu feedback este stabilizarea sistemului pe una dintre
orbitele periodice instabile (OPI) prin mici perturbaii. Vom distinge ntre
metodele de control cu feedback parametrice care modific un anumit parametru
de sistem i metodele de control cu impulsuri care modific direct o variabil de
sistem. Aceste metode sunt, de obicei, metode n timp discret i aplic semnale
de control la momente de timp discrete, de exemplu cnd sistemul traverseaz o
suprafa de seciune. A treia categorie de metode de control cu feedback o
constituie metodele n timp continuu. n plus vom analiza dou mari
263

mbuntiri ale metodelor de control parametrice: direcionarea, care se refer


la problema general a conducerii sistemului din orice stare iniial ntr-o stare
dorit, ntr-un timp ct mai scurt i urmrirea, care se refer la metodele capabile
s stabilizeze un sistem ntr-un mediu nestaionar.
n cazul ideal al controlului haosului n scopul stabilizrii orbitelor
periodice instabile (OPI) ntr-un mediu fr zgomot, mici perturbaii sunt
suficiente i perturbaia aplicat va disprea o dat ce starea dorit este atins.
Posibilitatea controlului sistemului prin mici perturbaii este unul din avantajele
majore ale metodelor de control cu feedback. Spre exemplu, n aplicaiile
medicale care privesc controlul aritmiilor inimii, controlul prin perturbaii mici
ofer posibilitatea unui control mai puin invaziv dect metodele comune [8].

6.3.1 Metode de control cu feedback parametrice.


Metoda OGY
Dinamica haotic poate fi privit ca o sum de comportri periodice pe
anumite intervale de timp. n acelai timp, dinamica haotic este caracterizat
printr-o puternic senzitivitate la condiiile iniiale, ceea ce conduce la
divergena exponenial a traiectoriilor iniial apropiate i la impredictibilitatea
sistemului. Aceasta poate fi interpretat diferit: o mic perturbaie va genera un
rspuns mare n timp. Ott, Grebogi i Yorke au fost primii care au sugerat
exploatarea acestei senzitivitii la condiiile iniiale, pentru stabilizarea
sistemului haotic pe una dintre orbitele periodice instabile (OPI) incluse,
utiliznd perturbaii mici, bine alese [10].
Principalul avantaj al acestui tip de control este faptul c se exploateaz
caracteristicile haosului i faptul c nu se modific fundamental sistemul
controlat. Odat atins starea dorit, perturbaiile dispar n cazul ideal i mici
perturbaii permit comutarea ntre un numr mare de dinamici oferite de
numrul infinit de OPI.
Pentru a obine controlul, aceast metod utilizeaz trei caracteristici ale
atractorului haotic. Deoarece un atractor haotic conine un numr infinit de
orbite periodice instabile, metoda ofer flexibilitate n alegerea orbitei instabile
care va fi stabilizat. O orbit periodic instabil poate fi aleas pe principiul
performanei maxime dintr-un subset de orbite instabile sau pur i simplu pentru
c rezult dintr-un set dat de parametri.
A doua caracteristic care este utilizat este proprietatea de instabilitate, i
anume dependena puternic de condiiile iniiale. Aceast proprietate permite
utilizarea unor perturbaii de mic amplitudine pentru a ajusta dinamica
sistemului. Singura cerin este ca perturbaiile s fie suficient de mici pentru a
nu introduce noi traiectorii.
Un ultim aspect al sistemelor haotice care este exploatat este caracterul
dens al orbitelor. n metoda OGY, controlul se aplic atunci cnd o anumit
traiectorie intr n vecintatea orbitei periodice care trebuie stabilizat. Datorit
264

acestei caracteristici a atractorului haotic, suntem siguri c la un moment dat n


timp o traiectorie va intra n vecintate i controlul poate fi aplicat.
ntr-o prezentare sintetic, metoda OGY cuprinde trei etape:
1. se determin orbitele instabile cu perioad mic ce se ntrees n atractorul
haotic;
2. se examineaz aceste orbite i se alege cea care mbuntete performanele
sistemului;
3. se ajusteaz prin perturbaii dependente de timp parametrii sistemului pentru
a stabiliza orbita periodic instabil aleas.
n continuare vom prezenta metoda OGY pentru cazul simplu
unidimensional i cazul bidimensional.
Ideea de baz a controlului poate fi neleas prin considerarea cazului
unidimensional al ecuaiei logistice, unul dintre cele mai studiate sisteme haotice:
xn 1 f xn , r rxn 1 xn ,

(6.3)

unde x este restrns la intervalul [0,1] i r este un parametru de control. Se tie


c aceast ecuaie evolueaz spre haos prin bifurcaii de dublare a perioadei.
Pentru 0 r 1, starea asimptotic a sistemului (atractorul sistemului) este
x 0 , pentru 1 r 3 , atractorul este un punct fix diferit de 0, xF 1 1/ r ,
pentru 3 r 1 6 , acest punct fix devine instabil i atractorul este o orbit
periodic de ordinul 2. Dac r crete n continuare, are loc o secven de
bifurcaii de dublare a perioadei, n care succesiv orbitele de perioad dubl
devin stabile. Punctul de acumulare este r 3,57, dup care haosul poate s apar.
S considerm cazul r = 3,8, pentru care sistemul este aparent haotic. S
presupunem c vrem s evitm haosul pentru r = 3,8 i, mai mult, dorim ca
traiectoriile ce rezult din condiiile iniiale x0 aleatoare s fie ct mai apropiate
de orbita de perioad 2, presupunnd c aceasta ofer performan maxim
sistemului. Desigur, putem alege ca stare asimptotic dorit oricare OPI.
Parametrul r poate fi uor modificat ntr-o mic gam n jurul valorii r0 =3,8, de
exemplu r este permis s varieze n intervalul [r0 , r0 ] , unde = 1.
Datorit naturii haotice a atractorului, o traiectorie care pornete de la o valoare
arbitrar x0 va intra, cu probabilitate unu, n vecintatea orbitei de perioad 2 la
un anumit moment de timp. Traiectoria se va ndeprta rapid, dac nu
intervenim. Sarcina noastr este de a programa variaia parametrului de control
pentru ca traiectoria s rmn n vecintatea orbitei de perioad 2 att timp ct
controlul este prezent. n general micile perturbaii ale parametrilor vor fi
dependente de timp. Subliniem nc o dat faptul c aplicm perturbaii mici.
Dac sunt permise variaii mari ale parametrilor, atunci, evident, putem elimina
haosul prin modificarea lui r de la 3,8 la 2 spre exemplu.
Ecuaia logistic poate fi aproximat de o ecuaie liniar n vecintatea
orbitei periodice. S notm orbita de perioad m dorit cu x i , i 1,..., m , unde
265

x(i 1) f ( x(i)) i x(m 1) x(1) . S presupunem c la momentul n,


traiectoria intr n vecintatea componentei i a orbitei m-periodice. Dinamica
liniarizat din vecintatea componentei i + 1 este:

f
f
[ xn x(i )] rn
x
r
r0[1 2 x(i )][ xn x(i )] x(i )[1 x(i )]rn

xn 1 x(i 1)

(6.4)

unde derivatele pariale sunt evaluate la x x i i r r0 . Impunem ca xn 1 s


rmn n vecintatea lui x i 1 . Astfel impunem xn 1 x i 1 0 , din care
rezult:
rn r0

[2 x(i) 1][ xn x(i)]


.
x(i)[1 x(i)]

(6.5)

Acest rezultat este valabil doar n cazul n care xn este n vecintatea


orbitei de perioad m, spre exemplu pentru xn x i 1 , ceea ce implic
rn mic. Fie 2 lungimea intervalului care definete vecintatea din jurul
fiecrei componente a orbitei de perioad m. n general perturbaia maxim
admis este proporional cu . Deoarece poate fi ales arbitrar mic,
poate fi de asemenea suficient de mic. Aa cum vom vedea, timpul mediu de
tranziie n care traiectoria intr n vecintatea orbitei int depinde de (sau de ).
Cnd traiectoria este n afara vecintii, nu aplicm perturbaia, astfel nct
sistemul evolueaz la valoarea nominal a parametrului r0 (n acest caz rn 0 ).
S observm c perturbaia rn este dependent de timp i de xn .
Strategia de control de mai sus este foarte flexibil pentru stabilizarea
diferitelor orbite periodice la diferite momente de timp. S presupunem mai nti
c stabilizm traiectoria pe o orbit de perioad 2. Apoi dorim s trecem pe un
punct fix al ecuaiei logistice, presupunnd c acesta corespunde unei
performane superioare la acel moment. Pentru a obine schimbarea controlului,
anulm pur i simplu controlul parametrului pentru orbita periodic de ordin 2.
Fr control traiectoria va diverge exponenial, evolund la valoarea r0 a
parametrului r. Dup o perioad de timp traiectoria haotic va intra ntr-o mic
vecintate a punctului fix. n acest moment vom aplica un nou set de perturbaii
ale parametrului r, calculate pentru punctul fix. Traiectoria se va stabiliza atunci
n jurul punctului fix.
n prezena unui zgomot extern, traiectoria controlat va fi ocazional
aruncat n afara vecintii orbitei periodice. Dac aceasta se ntmpl, anulm
perturbarea parametrului i ateptm ca sistemul s evolueze singur. Cu
probabilitate unu, traiectoria haotic va reintra n vecintatea orbitei int i va
putea fi controlat din nou. Efectul zgomotului este de a transforma o traiectorie
controlat ntr-una n care fazele haotice separ fazele de control. Se poate
266

verifica simplu c lungimea medie a fazei de control crete o dat ce


amplitudinea zgomotului descrete.
Este interesant de calculat de cte iteraii este nevoie, n medie, pentru o
traiectorie haotic ce pornete cu condiii iniiale arbitrare pentru a intra n
vecintatea a orbitei periodice int. n mod evident, cu ct are o valoare mai
mic cu att este nevoie de un numr mai mare de iteraii. n general, timpul
mediu de tranziie <> pn la declanarea controlului este proporional cu ,
adic: , unde > 0 este un exponent de scar. Pentru o ecuaie
unidimensional, probabilitatea ca o traiectorie s intre n vecintatea unei
componente i a unei anumite orbite periodice este dat de:
x (i )

P ( )

[ x(i )]d x 2[ x(i )] ,

(6.6)

x (i )

unde este frecvena cu care o traiectorie haotic viziteaz o mic vecintate a


punctului x din atractorul haotic. Dar 1 P 1 i de aceea = 1.
Pentru sistemele haotice multidimensionale, exponentul poate depinde de
valorile proprii ale orbitei periodice care trebuie controlat.
Un avantaj major al ideii controlului haosului este faptul c poate fi
aplicat pentru sisteme pentru care nu avem o cunoatere prealabil a sistemului.
O serie temporal obinut pe seama msurrii unei variabile a sistemului poate
permite refacerea spaiului fazelor i determinarea OPI care trebuie controlate,
precum i a mrimilor necesare calculului perturbaiilor parametrilor.
Un alt avantaj al modelului OGY pentru controlul haosului este flexibilitatea
n alegerea OPI dorite, aa cum a fost prezentat n exemplul de mai sus.
Algoritmul pentru controlul haosului funciilor bidimensionale inversabile
poate fi formulat n mod asemntor. S presupunem c avem un sistem n timp
discret descris de:
Zi 1 F (Zi , p), Zi 2 , p ,

(6.7)

cu F o funcie neted i p un parametru de control accesibil extern. Impunem ca


|p p|< pentru o valoare nominal p . Obiectivul este ca prin modificarea
parametrului p pentru toate condiiile iniiale din bazinul atractorului haotic s se
obin convergena la orbita periodic dorit.
Ideea metodei OGY poate fi neleas cu ajutorul fig. 6.3. Fr control, o
traiectorie se va apropia de punctul fix de-a lungul direciei stabile i se va
deprta de el de-a lungul direciei instabile (fig. 6.3 a)). Dac parametrul se
modific conform formulei OGY, direcia stabil este uor mutat, astfel nct
traiectoria se apropie de direcia stabil a sistemului neperturbat (fig. 6.3 b)). n
cazul ideal, dup perturbaie, starea sistemului este exact pe direcia stabil a
sistemului neperturbat i fr a fi nevoie de alte perturbaii dinamica se va
apropia de punctul fix dorit (fig. 6.3 c)).
267

Fig. 6.3 Ideea metodei OGY

Metoda OGY aplic mici perturbaii dependente de timp p unui


parametru p n vecintatea unei orbite periodice instabile extras anterior.
Perturbaia se alege prin reconstruirea liniar local a dinamicii sistemului n
jurul orbitei dorite. Dac nu dispunem de forma analitic, pot fi folosite date
experimentale pentru a extrage informaiile necesare. Metoda OGY este din
aceast cauz independent de model.
Strategia de control este:
1. se caut o lege local feedback, definit pe o vecintate a orbitei periodice
instabile dorite. Vom considera o aproximare de ordinul nti a sistemului pe
orbita periodic instabil i vom presupune c aproximarea este stabilizabil;
2. datorit dinamicii haotice, suntem siguri c traiectoria va intra n vecintatea
orbitei;
3. odat ce traiectoria este n interiorul vecintii, vom aplica controlul
feedback pentru a ghida traiectoria spre orbita dorit.
Fie Z* ( p) punctul fix instabil din atractor. Pentru p apropiat de p , n
vecintatea punctului fix Z* ( p) putem aproxima funcia prin:
Zi 1 Z* ( p) A[Zi Z* ( p)] B( p p) ,

(6.8)

unde A DZ F (Z , p) i B p F (Z , p) . Matricea iacobian A este calculat n


punctul Z* ( p) , iar matricea B pentru p p .
Matricea A se poate descompune astfel: A u eu fuT ses f sT , unde
{e u , es } sunt vectorii proprii corespunztori valorilor proprii stabile i instabile
{u , s } i { fu , f s } sunt vectorii proprii adjunci definii prin relaiile:
f sT es fuT eu 1 , f sT eu fuT es 0 .
Pentru a controla sistemul spre punctul fix dorit, se ajusteaz parametrul p
astfel nct Zi 1 s cad n Z* ( p) . Pentru acesta trebuie s avem:

fuT Zi 1 Z* ( p) 0 .

268

Folosind liniarizarea n jurul punctului fix i descompunerea lui A rezult

c: p p K T (Zi Z* ( p)) , unde K este definit de: K Tu fu i fuT B 0 .


fu B
ntruct impunem | p p | pentru ales i p p K T (Zi Z* ( p)) ,
rezult | K T (Zi Z* ( p)) | . Dorim s activm metoda de control pentru valori
ale lui Z i care sunt n interiorul cercului de raz 2 [K T ] i s lsm p p cnd
Z i este n exteriorul domeniului. Atunci avem controlul determinat de:
T
T

K ( Zi Z* ( p)), pentru | K ( Zi Z* ( p)) |


p p
0,
altfel

(6.9)

n cazul aplicrii practice a metodei OGY trebuie s se in seama de


urmtorii factori:
1. Metoda se bazeaz pe faptul c traiectoria vizat va intra n vecintatea
orbitei periodice instabile i metoda de control va putea fi aplicat. Totui,
timpul n care acest lucru se va petrece poate fi foarte lung. Din aceast cauz
au fost dezvoltate metode care dirijeaz o traiectorie spre vecintatea unui
atractor instabil, pentru a micora timpul n care controlul poate fi aplicat.
2. Zgomotul poate determina ca traiectoria s sar din regiunea unde se aplic
controlul.
3. n procesul de msurare a strii sistemului pot s apar erori de msurare.
Poziia coordonatelor punctului fix pot s difere de coordonatele reale.
Similar, mrimile {u , s } i { fu , f s } care sunt necesare calcului perturbaiei
parametrului p pot s conin erori.
4. Controlul este posibil doar dac | K T (Zi Z* ( p)) | . Aceast condiie
poate s nu fie ndeplinit pentru punctele fixe ale sistemului pentru care
vectorii fu i B sunt aproape ortogonali. Aceste puncte fixe sunt astfel
necontrolabile prin intermediul micilor perturbaii. n principiu, prin
micorarea factorului ( Zi Z* ( p)) , | K T (Zi Z* ( p)) | poate fi micorat
orict de mult, ateptnd ca traiectoria s fie suficient de apropiat de punctul
fix dorit. Totui, timpul mediu de ateptare ca acesta s se ntmple poate fi
semnificativ mai mare. Avem astfel un compromis ntre mrimea
perturbaiilor i timpul mediu de ateptare.
5. Ipoteza de liniaritate din apropierea punctului fix nu este ntotdeauna
verificat, n multe cazuri fiind necesar executarea coreciilor de
neliniaritate cu ajutorul unei funcii ptratice.
Ca exemplu vom prezenta aplicarea acestei metode pentru funcia Henon,
care este dat de:
xi 1 a xi 2 byi
.


y
x
i 1 i

269

Cnd b 0.3 , aceast funcie are un atractor haotic pentru a 1.4 .


Punctul fix pentru aceast funcie este dat de x* y* c c 2 a , unde
c 0.5 1 b .
Paii pentru controlarea sistemului sunt:
1. identificarea orbitei periodice care trebuie stabilizat;
2. calcularea lui Z A (a) :
2
x* c c a 0.8839
Z A (a)

;
y
2
0.8839

* c c a

3. calcularea matricelor A i B:
2 x* b
1
,
A
B

0 ;
0
1

4. calcularea u , s :
u.s x* x*2 b
u 1.9327

s .1559

5. calcularea {eu , es } i { fu , f s } :
0.8873 0.1541
es

0.4612 0.9881
fu 1.0425 0.1626

f s 0.4867 0.9362

eu

6. calcularea lui K:
K [u

u s ] [1.9327 .3] ;

7. se alege .
Practic, dup cum se poate vedea n fig. 6.4, controlul se obine n doar
500 de iteraii pentru x = 0.8839 cnd =0.01. Pe axa vertical este reprezentat
valoarea lui xn la fiecare iteraie, iar pe axa orizontal, n reprezint numrul de
iteraii.
270

2
1.5
1

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2

100

200

300

400

500
n

600

700

800

900

1000

Fig. 6.4 Ilustrarea metodei de control pentru funcia Henon

a) Timpul necesar controlului


Fie i Zi Z p . Controlul parametrului p se aplic doar pentru
|p p | , ceea ce determin o regiune ngust n spaiul fazelor, de-a lungul

direciei stabile a punctului fix ales: ui * , unde ui fu i , is f si , iar * se


determin din egalitatea |p p | :
* |

1 T
fu B | .
u

Astfel, pentru mic, o traiectorie rezultat din condiii iniiale aleatoare


va avea o evoluie haotic, neschimbat fa de cazul n care nu se aplic
controlul, pn cnd ui * . Chiar i n acest caz, din cauza neliniaritilor de
care nu s-a inut cont la dezvoltarea din (6.8), controlul s-ar putea s nu fie
capabil s conduc traiectoria n direcia punctului fix dorit. n acest caz,
traiectoria va prsi zona de control, continund s se mite haotic ca i cum nu
s-ar fi ntmplat nimic. Deoarece traiectoria va trece prin vecintatea oricrui
punct al atractorului ntr-un anumit interval de timp, la un moment dat va fi
suficient de aproape de punctul fix dorit pentru a satisface |p p | i pentru a
se obine controlul. n cazul ideal (fr zgomot i fr identificarea imperfect a
parametrilor sistemului) aplicarea controlului creeaz o orbit stabil, dar pentru
anumite condiii iniiale este precedat de o tranziie haotic n care orbita este
similar orbitelor sistemului necontrolat. Durata tranziiei este diferit pentru

271

diferite condiii iniiale i poate fi privit ca realizri ale unei variabile aleatoare ,
cu probabilitatea de distribuie exponenial:
P exp ,

(6.10)

unde < > este durata medie a tranziiei haotice. Cnd descrete, dimensiunea
zonei de control descrete, astfel nct timpul mediu pentru realizarea
controlului < > crete.
Pentru a nelege distribuia exponenial (6.10) s ne imaginm un numr
mare de puncte din atractorul haotic. Considernd zona ce nconjoar punctul fix
dorit Z* ( p) ca zon de evadare, vedem c sub dinamica dat de (6.7) orice
condiie iniial intr n zona de evadare la momente diferite de timp. Aceste
momente de timp n care traiectoriile se gsesc n afara zonei de evadare pot fi
considerate ca timpi de via. Pentru a gsi probabilitatea de distribuie pentru
timpul de via inversm zona de evadare respectnd dinamica invers.
Imaginile inverse intersecteaz atractorul haotic, genernd guri (exist un
numr infinit de imagini inverse) i las n urm un set fractal de puncte care nu
intr n zona de evadare. Acest set fractal este neatractiv, deoarece un punct din
vecintatea acestui set l va prsi n cele din urm i va intra ntr-o gaur.
Deoarece aproape toate punctele atractorului haotic ajung n guri, timpii de
via ai acestor puncte sunt de fapt timpii de via n care punctele prsesc setul
fractal neatractiv. Se tie c distribuia timpilor de evadare dintr-un set fractal
neatractiv este exponenial. Aparent, considerarea unor zone diferite pentru
control conduce la seturi diferite de fractali. De fapt un numr infinit de mulimi
fractale neatractive sunt incluse n atractorul haotic.
Din (6.8), prin nmulirea cu fu i apoi cu f s obinem urmtoarele dou
relaii pentru dimensiunea zonei de control, valabile pentru ui * :
u
i+1
0;

is1 0iu sis ,

(6.11)

u f st B
unde 0 t .
fu B
Ecuaiile de mai sus sunt liniarizri i coreciile de cel mai mic ordin sunt
cele ptratice. Deoarece is nu este restricionat prin ui * , se poate ca acesta

s ia valori mari cnd condiia de control este satisfcut. De aceea ne ateptm


ca coreciile ptratice n is s fie cele mai semnificative. Incluznd o asemenea
corecie n (6.11) obinem:
ui 1 k (is )2 ,

272

unde k este o constant. Astfel, dac k (is )2 * , atunci ui1 * i controlul nu


se obine chiar dac ui * . Controlul se obine doar n cazul n care traiectoria
intersecteaz paralelogramul Pc dat de: ui * i |is | * / | k | .
Pentru * foarte mic, o traiectorie va hoinri pe atractorul haotic
necontrolat pentru o lung perioad de timp, nainte s cad n paralelogramul
de control Pc. Probabilitatea de a se intersecta cu Pc este aproximativ aceeai cu
cea din cazul atractorului necontrolat. Dac se distribuie un numr mare de
condiii iniiale pe atractorul haotic dup o distribuie normal i se urmrete
traiectoria rezultat, probabilitatea (Pc) ne d rata cu care aceste orbite cad n
interiorul paralelogramului de control. Fie N(n) numrul de orbite rmase
necontrolate la momentul n. Dac tranziia este lung, putem considera timpul
discret ca fiind aproximativ continuu i obinem:
d N ( n)
( Pc ) N (n) .
dn

Astfel (Pc) este inversul timpului de descretere pentru N(n), astfel nct:
1 Pc .

Pentru a calcula (Pc) vom utiliza definiia dimensiunilor locale. Pentru


paralelogramul de control Pc , deoarece dimensiunile sale de-a lungul direciilor
stabile i instabile ale punctului fix dorit Z* ( p) sunt * i * / | k | , obinem:
( PC ) *

du

* k

ds

* du (1/ 2)ds ,

unde du i ds sunt dimensiunile locale pentru atractorul haotic necontrolat n


punctul Z* ( p) pentru direciile: instabil, respectiv stabil. Deoarece * ~ p i
, obinem relaia exponentului de scar:

du 1/ 2 d s .

(6.12)

De obicei atractorul haotic este neted de-a lungul direciei instabile, ceea
ce implic du 1 . Dimensiunea local de-a lungul direciei stabile este dat de
valorile proprii stabile i instabile din Z* ( p) ca fiind d s ln u ln 1/ s .
Astfel:
1 (1/ 2)ln(u ) ln(1/ s ) .

Calculul de mai sus este obinut pentru cazul n care controlul nu este
activat pentru ui * . n unele situaii este posibil s se reduc sensibil <>
prin aplicarea controlului i n afara paralelogramului de control. Acesta este un
exemplu general al problemei controlului haosului, cunoscut sub numele de
273

problema dirijrii. Scopul este de a aplica mici perturbaii traiectoriei haotice


pentru a o aduce din condiiile iniiale n regiunea int ntr-un timp ct mai scurt
posibil. Regiunea din jurul punctului fix dorit este considerat ca avnd forma
unui paralelogram. Se poate considera i o regiune circular, caz n care
controlul se aplic pentru i * . Aceasta conduce la aceeai relaie
, dar cu un alt exponent de scar du d s . Aceast valoare a exponentului este
mai mare dect cea din (6.12), datorit faptului c aria regiunii circulare i *
este mai mic dect aria paralelogramului de control. Timpul necesar controlului
devine mai lung i de aceea n practic este mai avantajos s se considere
paralelogramul de control pentru declanarea controlului.
b) Efectul zgomotului
Pentru a studia efectul zgomotului asupra controlului adugm un
termen n n partea dreapt a ecuaiei de liniarizare pentru i1 (6.8), unde n
este o variabil aleatoare i este un mic parametru care specific intensitatea
zgomotului. Pentru a simula zgomotul extern considerm variabila aleatoare n ,
cu media nul (< n >=0), valoarea medie ptratic unitar (< 2n >=1),
independent (< n m >=0, pentru n m ) i cu densitatea de probabilitate
independent de n (variabil aleatoare staionar). Din cauza zgomotului,
ui1 , care este produsul scalar dintre fu i i1 , nu se mai anuleaz cnd
termenii neliniari de ordin superior sunt neglijai. n schimb, obinem: ui 1 iu
, unde ui fu i . Dac zgomotul este mrginit, de exemplu |un | max , atunci
controlul nu va fi afectat de zgomot dac max este mai mic dect limea
paralelogramului de control *, de exemplu:
max * .

(6.13)

Dac (6.13) nu este ndeplinit i zgomotul nu este mrginit ( max ),


atunci zgomotul poate muta traiectoria din paralelogramul de control Pc n afara
acestuia. O situaie mai des ntlnit n practic este cea n care probabilitatea
zgomotelor de intensitate mare este mic, aa cum este cazul distribuiei
gaussiene. n acest caz pierderea controlului din cauza zgomotului se ntmpl
rar i astfel timpul mediu (<T>) pentru ca o traiectorie controlat s prseasc
Pc va fi mare. Astfel o traiectorie va alterna ntre perioade de control cu timpul
mediu <T>, n care traiectoria se gsete n interiorul paralelogramului i controlul
este efectiv obinut, i perioade de micare haotic cu timpul mediu <>, n care
traiectoria se gsete departe de punctul fix dorit. Deci traiectoria se gsete n
cea mai mare parte a timpului n perioadele de control i controlul poate fi
considerat eficient.
274

Timpul mediu <T> pentru care controlul este meninut poate fi calculat
dup cum urmeaz. Fie P un densitatea de probabilitate a variabilei aleatoare

un . Timpul <T> este n acest caz timpul pentru care un este mai mare dect
* * , care este inversul probabilitii pentru ca un s fie n afara benzii * :
-1

-*

u
u
u
u
T P(n )d n P(n )d n .

Dac P un

este gaussian i * este de cteva ori deviaia standard,

atunci ntreruperea controlului va corespunde pentru un la extremele densitii


de probabilitate i <T> va fi mare.
Metoda OGY prezentat mai sus se aplic funciilor inversabile. n
general, sistemele dinamice care pot fi descrise printr-un set de ecuaii
difereniale de ordinul nti sunt inversabile i deci i funciile discrete care se
obin pe baza acestora sunt inversabile. Cele mai multe sisteme dinamice
ntlnite n practic fac parte din aceast categorie. Sistemele dinamice
neinversabile au proprieti distincte, spre exemplu, pentru o funcie
neinversabil bidimensional, un punct al atractorului haotic s-ar putea s aib
mai mult de o direcie stabil (instabil). O metod de determinare a acestor
direcii stabile i instabile nu este nc cunoscut. Dac una sau mai multe
asemenea direcii la OPI dorit pot fi calculate, metoda OGY poate fi n
principiu aplicat prin forarea traiectoriei haotice s cad pe una dintre direciile
stabile ale OPI.
Faza de tranziie poate fi sensibil redus prin aplicarea unei tehnici de
direcionare, astfel nct traiectoria s poat fi rapid adus n regiunea dorit a
atractorului prin mici perturbaii ale parametrului de control. Ideea este c,
deoarece sistemele haotice sunt exponenial dependente la perturbaii, perturbaii
mici dar potrivit alese, pot avea, dup un timp, un efect puternic asupra
traiectoriei i pot fi utilizate pentru ghidare. Astfel, timpul necesar obinerii
controlului poate fi, n principiu, mult redus prin aplicarea unor mici perturbaii
cnd orbita este departe de vecintatea OPI dorite.
Am considerat cazul n care exist un singur parametru de control care
poate fi modificat. Dei, principial, un singur parametru de control este suficient
pentru stabilizarea unei OPI, ar putea fi avantajos s utilizm mai multe
variabile de control. n acest caz, parametrul de control devine un vector i
libertatea ctigat prin adugarea parametrilor de control poate fi utilizat prin
alegerea controlului care minimizeaz timpul de obinere a controlului, ca i
efectul zgomotului.

275

Subliniem c nu este necesar cunoaterea dinamicii sistemului pentru


aplicarea metodei, ci doar localizarea OPI, dinamica liniarizat din apropierea
acesteia i dependena poziiei OPI de modificarea parametrului de control.
Ideea controlului haosului ofer o mare flexibilitate. Prin modificarea
controlului se poate comuta comportarea asimptotic de la o orbit periodic la
alta.
n final trebuie s scoatem n eviden faptul c metoda OGY nu se reduce
la controlul OPI. Succesul acestei metode se bazeaz pe existena direciilor
stabile i instabile ale punctelor traiectoriei. Astfel, ea mai poate fi utilizat
pentru stabilizarea oricrei traiectorii haotice a unui atractor haotic, pentru
orbitele pseudoperiodice, cu aplicaii n sincronizarea a dou sisteme haotice,
transformarea haosului tranzitoriu n haos susinut, comunicarea cu haos,
selectarea unei stri haotice dintr-un semnal intermitent haotic.

6.3.2 Metode adaptive


Pentru stabilizarea OPI au fost propuse mai multe metode alternative
pentru metoda OGY. Dintre metodele n bucl nchis, de tip feedback, amintim
aa-numita metod a feedback-ului proporional intermitent (FPI), introdus
simultan de Hunt [11] i Showalter[33], metoda lui Huebler [6] i metoda
introdus de Pyragas [20], care aplic o reacie invers ntrziat unei variabile
de sistem. Toate aceste metode sunt independente de model, n sensul c
informaia necesar pentru selectarea perturbaiei poate fi obinut prin
observarea sistemului pe o perioad de timp numit perioad de nvare.
n continuare vom prezenta una dintre posibilele abordri n bucl nchis
pentru stabilizarea OPI. Dei aparine aceleiai clase a metodelor OGY, poate fi
considerat ca o alternativ, deoarece const n perturbarea unei variabile de
sistem n locul unui parametru de control. Aceasta ar putea fi de preferat n toate
cazurile n care parametrii de control sunt puternic influenai de condiiile
exterioare i o modificare a lor este mai greu de realizat.
S considerm sistemul dinamic: x F x, , cu un vector de
parametrii de control, x(t ) x1(t ), x2 (t ),..., xm (t ) un vector de dimensiune m
al variabilelor de stare, F o funcie neliniar i g (t ) g1(t ), g2 (t ),..., gm (t ) un
vector de dimensiune m ce reprezint dinamica dorit, ce se obine sub influena
perturbaiei U t . Ipoteza necesar este aceea c exist o variabil scalar de
sistem (spre exemplu x1 ) care face parte din vectorul x i care poate fi msurat
i modificat. Problema este selectarea unei perturbaii potrivite astfel nct
ntregul sistem s evolueze asimptotic spre x t g t 0 .
n general, g t poate fi orice dinamic compatibil cu evoluia
sistemului. Totui, n aceast prezentare vom considera g t ca fiind o OPI de
perioad T ( g (t ) x(t T ) , condiie ce corespunde stabilizrii acelei OPI. Prima
276

ncercare de rezolvare a acestei probleme a fost oferit de Pyragas [20], care a


propus introducerea unei perturbaii aditive n ecuaie pentru variabila x1 dat de:
U (t ) K ( g1(t ) x1(t )) K ( x1(t T ) x1(t )) ,

cu K un parametru de scar care stabilete mrimea perturbaiei. Aceast


perturbaie nu este nimic altceva dect un feedback continuu cu ntrziere asupra
variabilei x1 , cu efectul forrii lui x1 t s urmreasc pe g1 t , aa cum este
prezentat n fig. 6.5.
Intrare

Ieire
CHAOTIC
SYSTEM

K y t T y t

y t

y t T

Delay T

Fig. 6.5 Diagrama bloc a schemei de control Pyragas

n practic, metoda transform un sistem de ecuaii difereniale ntr-un


sistem dinamic cu ntrziere. Aceasta este echivalent cu creterea dimensiunii
acestuia, astfel nct OPI dorit (instabil n sistemul original de ecuaii
difereniale) s devin stabil n noul sistem de ecuaii.
Parametrii eseniali ai aceste metode sunt T i K. Primul poate fi
determinat experimental prin observarea evoluiei sistemului neperturbat i
aplicarea tehnicilor de determinare a OPI. Odat ce T a fost determinat,
operatorul ncepe modificarea lui K pentru extragerea domeniului de variaie
pentru care OPI se stabilizeaz (intervalul de control).
Tehnica de mai sus a fost mbuntit tot de Pyragas [21], prin
considerarea perturbaiei U t ca sum a tuturor multiplilor pT anteriori ai OPI.
Ulterior, selecia natural a lui K printr-o metod adaptiv a transformat
parametrul de scar K ntr-o funcie de timp ce exploateaz informaia obinut
pe baza dinamicii locale. Metoda a fost introdus iniial pentru stabilizarea OPI
din sistemul haotic i a fost extins ulterior pentru rezolvarea problemei
sincronizrii haosului [29], dirijrii [28], filtrrii zgomotului din seturile de date
experimentale haotice [30].
Algoritmul de control adaptiv va cuprinde mai multe etape. n fiecare
moment tn la care se aplic perturbaia se msoar distana tn ntre dinamica
observat x1 tn i dinamica dorit g1 tn : tn x1 tn g1 tn .

277

(tn )
| , care msoar
(tn-1 )
felul n care distana dintre dinamica dorit i dinamica actual evolueaz n
timp. Perturbaia care se aplic este:

Apoi se evalueaz rata de variaie local: (tn ) lg |

U tn K tn g1 tn x1 tn ,

(6.14)

1
1

(1 th((tn ))), 0, K0 0 .
K (tn ) K0

(6.15)

unde

Natura adaptiv a algoritmului const n faptul c mrimea perturbaiei


depinde de dinamica local a sistemului. Spre exemplu, dac x1 t se ndreapt
spre g1 t , acesta se reflect printr-o descretere a lui (t), ceea ce nseamn o
valoare negativ pentru (t) i astfel o micorare a factorului de scar K t din
ecuaia (6.15). Invers, dac evoluia natural a dinamicii tinde s mping
dinamica sistemului departe de dinamica int, atunci acesta se reflect printr-o
cretere a lui (t), ceea ce nseamn o valoare pozitiv pentru (t) i astfel o
mrire a factorului de scar K t . Cu alte cuvinte mrimea perturbaiei este
determinat de distana dintre dinamica sistemului i dinamica dorit. Mai
trebuie remarcat faptul c pentru 0 algoritmul adaptiv devine algoritmul
clasic prezentat anterior, deoarece K t devine constant i egal cu K0.
Dei acest procedeu rezolv problema intervalului de control, pentru 0
factorul K este variabil i automat selectat de algoritmul adaptiv, introduce ali
doi parametri, i K0.
Am artat deja c 0 conduce la metoda Pyragas. Pe de alt parte, un
prea mare poate determina probleme de stabilitate n ecuaia (6.15). Pentru a
evita efectele saturrii datorate funciei th, trebuie selectat pentru a fi suficient
de mic fa de tn pentru ca produsul tn s fie n regiunea liniar a
funciei th pentru toi tn . De aceea ar putea fi necesar o observare preliminar a
dinamicii neperturbate pentru o statistic a valorilor .
Pentru K0 nu exist o limit superioar, dar deoarece ecuaia (6.15)
permite o modificare a lui K n gama [K0/2, +), trebuie s fim siguri c acest
interval depete intervalul de control. Totui alegerea unor valori foarte mari
pentru K 0 poate conduce la perturbaii iniiale foarte mari, ceea ce ar putea
determina probleme la implementarea practic.
Desigur, cel mai mare avantaj al metodei de control n timp continuu
sugerat i de Pyragas este aceea c nu necesit efort computaional odat ce
OPI i parametri de feedback au fost extrai din sistem. Deoarece controlul este
aplicat continuu, stabilizarea poate fi obinut aproape instantaneu. Totui
analiza stabilitii pentru determinarea ctigului buclei este o problem dificil.
278

n general, metoda Pyragas este sensibil la variaiile lui K i g i dac controlul


nu este suficient de exact fie sistemul nu poate fi stabilizat, fie se obine o orbit
care nu exista pentru sistemul neperturbat. Metoda a fost aplicat experimental
pentru sisteme diferite ce includ sisteme laser, rezonatori cu diode [9]. Din cauza
simplitii metoda Pyragas a devenit obinuit pentru controlul sistemelor
cuplate sau extinse spaial i putem spune c pentru situaiile care permit
modificarea unei variabile de sistem n timp continuu aceast metod de control
este preferat.

6.4 Controlul haosului cu algoritmi de nvare


n aceast seciune sunt prezentate metode de control care utilizeaz
algoritmi de nvare cu inteligen artificial, cum ar fi perceptronii multistrat,
algoritmi genetici i ali algoritmi care sunt proiectai pentru a executa operaii
cognitive. Aceste metode sunt n general bazate pe seturi de date care le permit
s nvee ieirile dorite fr cunoaterea analitic a dinamicii sistemului.
Perceptronii multistrat cu propagare invers. Un perceptron multistrat
antrenat cu un algoritm de propagare invers (PMPI) poate fi privit ca un
aproximator de funcii. Fiind dat o funcie necunoscut y f x i furniznd
PMPI cu perechi [y, x], orice funcie f poate fi aproximat cu o acuratee orict
de mare. n practic vom avea ntotdeauna un set finit de date (posibil afectate
de zgomot).
Prima aplicaie a unui PMPI pentru controlul haosului a fost demonstrat
de Alsing i alii [39]. Formula de control OGY poate fi considerat ca o funcie:

p g xn , x f .

Alsing a aproximat aceast funcie folosind perechi intrare-ieire i


diferena dintre p generat de PMPI i pOGY generat de un controler OGY ca
semnal feedback de eroare. Dac eroarea este mic, PMPI a aproximat formula
de control OGY. O metod similar a fost sugerat de Mulpar i alii [40], unde
un controler feedback a fost utilizat ca surs pentru PMPI. Dei aceste metode
demonstreaz c reelele neuronale pot controla sisteme haotice, aceste metode
nu sunt de prea mare interes practic, deoarece ele necesit un controler de haos
ca supervizor.
Din cauza acestei deficiene Otawara i Fan [41] au propus o arhitectur
PMPI care aproximeaz dinamica sistemului neperturbat n apropierea punctului
fix i folosete diferena dintre valoarea strii prezis la urmtoarea iteraie i
punctul fix dorit ca semnal de eroare.
Avantajul acestor metode fa de metoda OGY const n aproximarea
neliniar a formulei de control, ceea ce implic extinderea zonei de control.
Totui, aceste abordri rmn locale, n sensul c sunt proiectate s stabilizeze
punctele fixe doar cnd sistemul se apropie de la sine de acestea.
279

Weeks i Burgess [16] au utilizat un algoritm genetic pentru a obine un


controler neuronal. Funcia de calitate a algoritmului genetic msoar soluia
controlerului pe baza mai multor criterii. Un criteriu msoar xn xn 1 i
permite algoritmului s estimeze x f . Algoritmul este totui lent i nu s-a
dovedit a fi eficient n mediile nestaionare. Konishi i Kokame [17], [18], [25]
au dezvoltat un controler neuronal ce se activeaz pentru xn xn 1 . La
activare sunt aplicate perturbaii asupra tuturor variabilelor de stare. Cu semnale
de eroare xn xn 1 i mrimea perturbaiei, controlerul nva s stabilizeze
punctul fix. Deoarece nvarea este realizat local, controlerul creat este prin
natur local. Algoritmul s-a dovedit numeric capabil s funcioneze i ntr-un
mediu nestaionar.

6.5 Rezultate experimentale i aplicaii ale controlului


haosului
Toate sistemele reale au nevoie de un anumit tip de stabilizare i control
pentru a funciona la parametrii alei i n condiii de siguran. Pentru
dispozitivele neliniare, n care fluctuaii neregulate se obin n mod frecvent,
exist un puternic interes practic pentru obinerea stabilitii intensitii
semnalului de ieire sau a unei anumite frecvene. Acesta este motivul pentru
care au fost utilizate mai multe tehnici diferite de stabilizare i control. n
general, n cazul unei implementri experimentale nu se poate susine
superioritatea unei anumite metode, performanele acesteia depinznd de situaia
particular a sistemului studiat. Astfel, pentru a exploata avantajele metodelor
de control al haosului este nevoie de un algoritm care ine seama de
oportunitile oferite de atractor. De aceea, faptul c aplicarea controlului se va
face asupra unei variabile sau parametru, modulnd sau adugnd o reacie,
depinde n primul rnd de problema care trebuie rezolvat. n continuare am
selectat din multitudinea de aplicaii ale metodelor de control cteva exemple cu
privire la circuite electronice i laseri.
Experimentele lui Azevedo i Rezende [1] i Ditto i alii [35], dei au
fost realizate cu metode diferite, au n comun ideea interzicerii variaiilor mari
are parametrilor n cadrul procedurii de control. O schimbare calitativ a acestui
aspect a fost adus de Hunt n [11], unde perturbaiile sunt destul de mari, ceea
ce a permis controlul unor comportri periodice complicate, asociate cu orbite
periodice de ordin mult mai mare dect perioada oscilaiilor caracteristice.
n acest experiment este utilizat un circuit electronic simplu, ce conine o
diod rezonator. O jonciune p-n este excitat de o tensiune armonic astfel nct
sistemul s prezinte o serie de bifurcaii cu dublarea perioadei, cu eventuala
intrare n zona haotic. Din cauza simplitii, sistemul pare a fi bine modelat de
o funcie bidimensional, care poate fi construit direct pe baza observaiilor
280

experimentale ale maximului curentului care trece prin jonciune (fig. 6.6 a)).
Prin utilizarea acestui proces preliminar de nvare, sistemului i este aplicat
un semnal de control proporional cu distana dintre maximul msurat i cel
ateptat pentru orbita periodic. Din cauza acestei proceduri, metoda mai poart
i denumirea de OPF (Occasional Proportional Feedback).
Dei conceptul de baz nu difer de cel al metodei OGY, aici nu sunt
impuse limitri explicite ale mrimii perturbaiilor (care sunt n schimb
caracteristice tehnicii OGY clasice). Ca rezultat al variaiilor masive ale
parametrilor de control, atractorul haotic este uor distorsionat. Mai precis, Hunt
definete o fereastr n vecintatea valorii curente corespunztor valorii dorite.
Limea ferestrei definete, de asemenea, intensitatea perturbaiei. Acest proces
este realizat prin utilizarea unui convertor de curent continuu, care trimite
semnalul de ieire la un comparator, ce trimite impulsul de control. Durata
pulsului poate fi reglat, dar este ntotdeauna limitat pentru a reprezenta o mic
parte din timpul caracteristic de oscilaie.
Rezultatele din [11] arat c mici perturbaii (aproximativ 0,5% ) sunt
capabile s stabilizeze orbite periodice de ordin mic, n timp ce procesul de
control al orbitelor periodice de ordin superior necesit o putere mult mai mare a
perturbaiilor (aproximativ 10% ). Asemenea perturbaii pot induce modificri
importante ale orbitelor controlate, aa cum apare evident n fig. 6.6, unde este
prezentat o orbit periodic controlat de ordin 5. Dac se compar
coordonatele orbitelor controlate cu cele ale semnalului neperturbat n graficul
I n 1 funcie de I n , primele apar deplasate, ceea ce nseamn c s-a produs o
uoar deformare a orbitei.
Robusteea metodei este subliniat de controlul orbitelor de perioad
foarte mare, de exemplu 21. n acest caz, perturbaia este puternic i
deformarea este i mai evident. Importana acestui experiment const n faptul
c reprezint prima dovad a posibilitii controlului perioadelor de ordin mare.
Controlul stabilitii n laseri i dispozitive optice neliniare este fr
ndoial necesar. nc de la nceputul industriei laserilor mbuntirea
performanelor n frecven i intensitate, n ciuda problemelor inerente datorit
prezenei modurilor longitudinale i transversale, cuplajelor ntre dispozitivele
interne neliniare, neliniaritilor din amplificatoare i celor legate de generarea
radiaiei laser i interaciunii laser-materie, a reprezentat o preocupare continu.
naintea metodei OGY, Lima i Pettini [25] au propus o tehnic de
stabilizare pe o stare periodic cu ajutorul perturbaiilor. n acest caz, perioada
este dat de frecvena semnalului de control. Aceast tehnic mai este cunoscut
i sub numele de suprimarea haosului. Implementarea ei este totui complicat
de faptul c este necesar o etap preliminar de observare a rspunsului
sistemului la variaiile de amplitudine.

281

Fig. 6.6 a) Graficul In+1 funcie de In (punctele luminoase corespund orbitelor controlate);
b) Curentul prin rezonator cu fereastra de control W
(semnalul de control este activat doar cnd semnalul este n interiorul ferestrei [5])

n acest caz, operatorul caut ntr-o band larg de frecvene pentru


identificarea acelor frecvene care conduc la o comportare global periodic a
sistemului. Odat ce frecvena a fost selectat, operatorul modific mrimea
perturbaiei pentru obinerea celor mai bune condiii pentru control. Aceast
metod este important prin faptul c a demonstrat pentru prima dat c o
perturbaie periodic poate produce calarea pe o frecven, realiznd astfel
refacerea unei stri periodice pentru valori ale parametrului de control mult sub
nivelul la care apare haosul. Cu alte cuvinte s-a demonstrat experimental c un
mecanism de sincronizare ntre un atractor haotic i o perturbaie periodic poate
fi considerat ca o metod de control viabil n anumite circumstane.
Aceast tehnic a fost aplicat pentru stabilizarea orbitelor periodice n
laserul monomod CO2 [42]. Autorii au aplicat o modulaie parametric a
cavitii. Adugarea semnalului de control este capabil s reduc perioada
orbitei (de exemplu de la perioada patru la perioada doi i la perioada unu) i
chiar s controleze orbite periodice instabile.
Una dintre aplicaiile controlului prin feedback este implementarea unei
reacii cu filtru, metod ce a fost utilizat pentru controlul dinamicii haotice
generate de sisteme autonome i neautonome. n ambele cazuri sistemul supus
controlului a fost un laser cu CO2, cu pierderi n cavitate, modulat de un cristal
282

electro-optic comandat de un semnal sinusoidal extern. Semnalul de control este


reprezentat de o reacie pe cristal, cu amplitudine de cteva procente din
valoarea semnalului de comand.
Un alt aspect important este legat de fluctuaiile care apar n generarea
celei de a doua armonici cu un dispozitiv neliniar plasat n interiorul cavitii.
Cuplajele neliniare care apar ntre modurile produse n cristalele neliniare d
natere la fluctuaii neregulate n cavitatea optic. Aceste fluctuaii sunt
amplificate de la nceput de factorul de calitate Q al cavitii laser i de prezena
unui mediu laser amplificator. n acest caz apar fluctuaii importante n
intensitatea laserului. Aceasta este evident o situaie nedorit pentru aplicaiile
practice. De exemplu, generarea celei de a doua armonici (lumin verde) ntr-un
laser Nd:YAG cu diod (1,06 m) este nsoit de puternice fluctuaii de
intensitate. Comportarea neregulat a acestui tip de sisteme a fost pe larg
investigat i atribuit destabilizrii oscilaiilor de relaxare, din cauza cuplajelor
neliniare ale modurilor longitudinale.
Pentru eliminarea acestui tip de comportament haotic au fost ntreprinse
mai multe cercetri experimentale. Roy i alii [27] au utilizat metoda OPF
pentru selectarea unei serii de perturbaii de durat limitat pentru driverul
diodelor. Impulsurile de feedback modific curentul de injecie al diodelor de
pompaj la intervale periodice i sunt proporionale cu diferena dintre semnalul
haotic de ieire i o valoare de referin. Intervalul dintre impulsurile succesive a
fost reglat aproape de perioada de relaxare a oscilaiilor. Parametrii de control ai
experimentului sunt durata, amplitudinea impulsurilor i nivelul de referin.
Rezultate deosebite au fost obinute pentru un regim haotic uor.
Autorii au pregtit laserul s lucreze n acel regim prin orientarea cristalului
neliniar (KTP). Rezultatele sunt prezentate n fig. 6.7 [27]. Controlul perioadelor
2, 4 i 9 se obine prin mici perturbaii de amplitudine (cteva procente).
Prin regim haotic uor nelegem c intensitatea pe frecvena verde
(cea de a doua armonic) este mic. Dac se genereaz o cantitate mare de
lumin verde, regimul devine puternic haotic i sistemul este incapabil s
stabilizeze ieirea. Prin ajustarea nivelului de referin la valoarea mediei
fluctuaiilor haotice i prin ajustarea perioadei la valoarea perioadei de relaxare a
oscilaiilor, dinamica devine stabil. O dat cu aceasta fluctuaiile tensiunii de
control devin foarte mici.
Cazul ieirii de intensitate mare reprezint o nou situaie: dac un
parametru (cum ar fi intensitatea de pompare) este modificat dup obinerea
stabilitii, atunci controlul este pierdut. Variabilele de control trebuie
modificate pentru a stabiliza noile condiii de operare. Pentru a depi aceast
problem s-a propus urmrirea sistematic a orbitelor periodice. Prin urmrire i
stabilizare [38] se obine o stare de ieire stabil pentru un domeniu de pompaj
mult mai larg. Aceasta reprezint o mbuntire, dei rezultatele sunt prezentate
pentru 1,06 m (domeniu infrarou). Pe lng interesul pentru rezultatul obinut,
exist dou diferene calitative ntre rezultatele obinute de Ditto i alii i cele
283

obinute de grupul lui Roy. Primul este numrul de grade de libertate implicate
n dinamica sistemului aflat sub control. n cazul benzii magneto-elastice,
dinamica este reprezentat de cteva moduri puternic localizate, n timp ce
pentru laserul multimod, sistemul are un numr mare de grade de libertate. A
doua diferen ine de ordinul de mrime al scrii temporale la care controlul
trebuie realizat. n timp ce n primul caz timpul caracteristic al oscilaiilor era de
cteva secunde, timp suficient pentru a permite o schem complicat de control,
n al doilea caz acesta este de acelai ordin sau chiar mai mic dect timpul
necesar pentru calculul semnalului de control.

Fig. 6.7 Seria temporal a intensitii de ieire, semnalul de control i FFT


corespunztor a) lipsei controlului; b) perioadei 1; c) perioadei 4; c) perioadei 9
284

Mai trziu, grupul lui Roy a demonstrat experimental posibilitatea


sincronizrii laserilor haotici, cu aplicaii n comunicaiile digitale [23]. Recent,
experimente de comunicare cu haos au fost efectuate de acelai grup, prezentnd
posibilitatea de codare i decodare a mesajelor cu laseri haotici [24] i
posibilitatea transmiterii unui mesaj ntr-un mod foarte rapid, utiliznd forme de
und haotice multidimensionale.

6.6 Aplicaie software


n scopul studierii sistemelor haotice din perspectiva controlului a fost
realizat un pachet de programe, care prin intermediul unei interfee grafice
integrate poate fi folosit uor i eficient. Programul a fost realizat n
Matlab versiunea 5.3 i poate fi apelat prin comanda Main.
Aa cum se poate vedea din fig. 6.8, interfaa grafic conine patru zone
de interes: zona butoanelor: terge, Start, Pauz, Stop; zona de setare a
parametrilor de simulare n partea dreapt, sus; zona de afiare a rezultatelor
simulrii n partea stng i o zon auxiliar pentru informaii suplimentare ce ar
putea aprea pe parcursul rulrii programelor n partea dreapt, jos.

Fig. 6.8 Interfaa grafic a aplicaiei software

Programul cuprinde o serie de demonstraii n care parametrii de sistem i


de simulare sunt setai la valori potrivite. Utilizatorul poate s modifice aceste
valori i s observe influena acestora asupra comportrii sistemului.
Programul poate fi mprit n dou seciuni: o parte de analiz a sistemelor
dinamice i o parte de exemplificare a metodei de control OGY. Pentru prima
seciune parametrii utilizai i semnificaia acestora este prezentat n tabelul 6.1.
285

Tabelul 6.1
Semnificaia parametrilor din prima seciune a programului
a, b, c, d
dt
tol
axa x
axa y
X0, Y0, Z0
tranz
dX0, dY0, dZ0
Puncte

Parametrii sistemului dinamic


Pasul temporal pentru reprezentarea graficelor
Toleran admis n rezolvarea ecuaiilor difereniale
Variabila reprezentat n abscis (1 = X, 2 = Y, 3 = Z)
Variabila reprezentat n ordonat
Valori iniiale pentru X, Y, Z
Timp iniial de evoluie eliminat nainte de reprezentare
Timp, Spaiu faze: mici variaii n condiiile iniiale
Spectru: numr de puncte utilizat pentru realizarea transformatei

Fereastr

Spectru: tipul de fereastr utilizat n calcularea spectrului de putere

Var
Seciune
ntrziere
Punct

Variabil utilizat pentru seciunea Poincar i Iteraie


Valoarea Var la Seciune
Reconstrucie: ntrziere ca multiplu de dt
Dimensiunea markerului utilizat pentru reprezentare

Prin intermediul celor dou liste de opiuni utilizatorul este invitat s


aleag tipul de aplicaie i sistemul haotic dorit. Prima list de opiuni conine:
Seria temporal. Traseaz evoluia variabilelor X, Y, Z, ca funcie de
timp. Variabila reprezentat se alege prin intermediul parametrului axa y, cu
1 pentru X, 2 pentru Y i 3 pentru Z. Pentru a studia sensibilitatea la schimbarea
condiiilor iniiale, se pot introduce mici valori pentru dX0, dY0 sau dZ0. n acel
moment vor fi trasate dou serii temporale, corespunztor a dou orbite cu
condiiile iniiale (X0,Y0,Z0) i (X0+dX0,Y0+dY0,Z0+dZ0).
Spaiul fazelor. Traseaz evoluia variabilelor X, Y, Z selectate prin
intermediul parametrilor axa x i axa y, cu 1 pentru X, 2 pentru Y i 3 pentru Z.
Pentru a studia sensibilitatea la mici schimbri n condiiile iniiale, se pot
introduce valori pentru dX0, dY0 sau dZ0. n acel moment vor fi trasate dou
curbe, corespunztor a dou orbite care pornesc din punctele iniiale (X0,Y0,Z0)
i (X0+dX0,Y0+dY0,Z0+dZ0).
Spectrul. Traseaz spectrul de putere pentru variabila definit de axa y.
Spectrul de putere se calculeaz prin acumularea succesiv a unui numr de
valori ale variabilei alese egal cu Puncte, parametru care definete i numrul de
puncte n care se calculeaz transformata Fourier rapid. Valorile variabilei sunt
egal spaiate n timp de parametrul dt. Valorile spectrului sunt apoi mediate cu
valorile spectrului segmentelor de date precedente. Frecvena la care s-a fcut
normarea este frecvena Nyquist.
Segmentarea datelor introduce discontinuiti n datele care trebuie
prelucrate, care lrgesc banda semnalului. Aceste efecte se reduc prin
multiplicarea fiecrui segment cu o funcie fereastr care tinde continuu spre
zero. Tipul de fereastr este setat de parametrul Fereastr [75], dup tabelul 6.2.
286

Tabelul 6.2
Tipul de fereastr utilizat n segmentarea datelor

Fereastr Tip
Descriere
0
dreptunghiular
1
Bartlett triunghiular
2
Hanning sinusoidal

Singulariti n:
funcie
prima derivat
a doua derivat

Seciunea Poincar. Traseaz punctele de intersecie ale orbitei cu un


plan. Planul este definit de X = const, Y = const, Z = const, n funcie de
parametrul Var, cu const setat de parametrul Seciune.
Graficul de ntoarcere. Reprezint graficul unei variabile, de exemplu
X n 1 fa de X n , cu X n valoarea lui X la a n-a intersecie cu seciunea
Poincar. Variabila reprezentat este determinat de parametrul axa x.
Graficul maximelor. Traseaz graficul maximelor succesive ale unei
variabile (aleas de Var) ca funcie de maximele anterioare ale aceleiai
variabile. Acest tip de grafic a fost introdus de Lorenz.
Graficul de reconstrucie. Reface traiectoria utiliznd coordonatele
decalate n timp: V t , V t T , V t 2T , cu V una dintre variabile X, Y, Z,
n funcie de valoarea Var i T, ntrzierea dat de parametrul ntrziere.
Proiecia acestui plan tridimensional este determinat de axa x i axa y.
A doua list de opiuni conine urmtoarele sisteme:
Modelul Lorenz. Modelul Lorenz este definit de trei ecuaii difereniale
care dau evoluia n timp a variabilelor X(t), Y(t), Z(t):
dX/dt = c(X Y)
dY/dt = aX Y XZ
dZ/dt = b(XY Z)
Modelul Rossler. A fost introdus ca o descriere simplificat a unui sistem
de reacii chimice:
dX/dt = Y Z
dY/dt = bY X
dZ/dt = c + Z(X a)
Modelul Duffing. Probabil cel mai simplu oscilator neliniar micarea
unei particule ntr-un cmp de potenial excitat sinusoidal:
d 2 x / dt 2 b dx / dt x x3 a cos(ct ) .
287

Aceast ecuaie poate fi transformat ntr-un sistem diferenial de ordinul


nti autonom prin notaiile X = x, Y = dx/dt, Z = ct:
dX/dt = Y
dY/dt = Y + X X3 + a cosZ
dZ/dt = c
Modelul Pendul. Neliniar i excitat sinusoidal:
d2 x / dt 2 b dx / dt sin x a cos(ct ) d
Forma autonom cu X = x, Y = dx/dt, Z = ct:
dX/dt = Y
dY/dt = bY sinX + a cosZ + d
dZ/dt = c
Oscilatorul Van der Pohl. n acest oscilator neliniaritatea este dat de
termenul 1x2, care este pozitiv pentru amplitudini mici:
d2 x / dt 2 b (1 x2 ) dx / dt x a cos(ct )
Forma autonom cu X = x, Y = dx/dt, Z = ct:
dX/dt = Y
dY/dt = b(1 X2)Y X + a cosZ
dZ/dt = c
Circuitul Chua. Acestea sunt ecuaiile unui circuit electronic care are o
comportare haotic. Ecuaiile sunt destul de complicate:
dX/dt = a(Y X ) f(X)
dY/dt = b[a(X Y) + Z]
dZ/dt = c(Y + dZ)
cu f o funcie neliniar care este impar n X pentru valori negative i care pentru
valori pozitive este definit de:
f(X) = X, pentru X < 1
f(X) = 1 0.636(X 1), pentru 1 < X < 10
f(X) = 10(X 10) 6.724, pentru X > 10
Graficul funciei este prezentat n fig. 6.9. Numrul 0.636 este ales ca
valoare pentru raportul g1/g2.

288

Fig. 6.9 Graficul funciei f din ecuaiile circuitului Chua

Pentru a doua seciune, care se apeleaz prin opiunea Control, parametrii


utilizai i semnificaia acestora este prezentat n tabelul 6.3.
Tabelul 6.3
Semnificaia parametrilor din a doua seciune a programului

a, b, c
param
dp
x_min, y_min,
x_max, y_max
eps1, eps2

puncte
punct
perioada

Parametrii funciilor
Parametru utilizat pentru control
Variaia parametrului utilizat pentru control
Domeniul de valori al variabilelor reprezentate
Tolerane pentru identificarea orbitelor periodice. Pentru o orbit
de perioad p, iteraia cu numrul p trebuie s fie n interiorul
unui cerc de raz eps1 i punctele intermediare trebuie s se afle
n exteriorul unui cerc de raz eps2
Numrul de puncte utilizat pentru a raporta identificarea poziiei
aproximative a unei orbite periodice
Dimensiunea markerului utilizat pentru reprezentare
Perioada orbitei care urmeaz a fi identificat i controlat

289

Opiunea Control din prima list de opiuni va modifica i a doua list de


opiuni cu urmtoarele funcii:
Funcia Henon
xn 1 = yn 1 axn2
yn 1 = bxn2

Funcia Duffing
xn 1

yn 1

Funcia lui Baker


xn 1 = b xn
xn 1 = (1 c) + c xn

= yn
= bxn ayn yn3
dac yn a
yn 1 = yn a ,
yn 1 = ( yn a)/(1 a), dac yn a

Funcia Kaplan-Yorke
xn 1

= a xn mod 1

yn 1 = b yn + cos(2xn)
yn 1 = yn + a sin(2xn)

Funcia Sinai
xn 1 = xn + yn + a cos(2yn) mod 1
yn 1 = xn + 2 yn mod 1

Aplicaia implementeaz metoda de control OGY prezentat anterior n


cadrul acestui capitol. Controlul presupune parcurgerea a patru pai:
1. se identific orbite periodice de perioad perioada, vectorii proprii, valorile
proprii i funcia liniarizat din jurul orbitei periodice. Aceasta se realizeaz
prin identificarea zonei probabile a orbitei, urmat de o funcie de
determinare precis a poziiei orbitei periodice;
2. se identific modificarea orbitei periodice pentru o variaie +dp a
parametrului de control;
3. se identific modificarea orbitei periodice pentru o variaie -dp a
parametrului de control;
4. utiliznd informaiile furnizate de primii trei pai se calculeaz dreapta pe
care se deplaseaz punctul fix o dat cu modificarea parametrului de control,
precum i valoarea acestei deviaii necesar pentru realizarea controlului.
Evident, parametrii funciei i perioada nu trebuie modificate la trecerea
de la o etap la alta. Este de asemenea important ca aceeai orbit periodic s
fie identificat pe parcursul celor patru pai: aceasta trebuie verificat vizual de
ctre utilizator.
290

Poziia aproximativ a orbitei periodice este afiat cu culoarea rou. n


acel moment este oprit procedura de cutare i se pornete funcia care
identific poziia exact a orbitei, ce va fi afiat cu un dreptunghi de culoare
albastr. n plus, n zona informaiilor suplimentare va fi tiprit poziia orbitei
periodice, precum i valorile proprii pentru acel punct. Dac poziiile punctului
rou i ale dreptunghiului albastru sunt deprtate, atunci trebuie apsat butonul
Stop i se repornete aplicaia. Dac nu, dup apsarea unei taste se va ncepe
procedura de control, care va terge i reprezentarea grafic anterioar. Dup o
perioad de cutare se va obine controlul i va fi afiat, pentru fiecare iteraie,
valoarea cu care s-a modificat parametrul ales pentru a realiza controlul.
Condiiile iniiale pentru toate sistemele analizate sunt numere aleatoare
n domeniul de valori [x_min x_max], [y_min y_max]. Una dintre problemele
care ar putea aprea o reprezint faptul c nu toate sistemele converg pentru
acest domeniu de valori. Dac pentru anumite condiii iniiale sistemul este
divergent, se va afia o fereastr cu acest mesaj i se va opri aplicaia. Aceasta
va putea fi reluat pentru alte valori iniiale prin apsarea butonului Start.

6.7 Bibliografie
[1]
[2]

Azevedo A., Rezende S., Phys. Rev. Lett. 66 (1991) 1342


Jackson. A., The OPCL control method for entrainment, model-resonance, and
migration actions on multiple-attractor systems. Chaos, 7:550-558, 1997
[3] Uchida A., Sato T., Ogawa T., Kannari F., Nonfeedback control of chaos in a
microchip solid-state laser by internal frequency resonance. Physical Review E,
58:7249-7255, 1998
[4] Gluckman B., Neel E., Netoff T., Ditto W., Spano M., Schiff.S., Electric field
suppression of epileptiform activity in hippocampal slices. Journal of
Neurophysiology, 76:4202-4205, 1996
[5] Peng B., Petrov V., Showalter K., Phys. Chem. 95 (1991) 4957
[6] Plapp B.B., Huebler A.W., Phys. Rev. Lett. 65 (1990) 2302; Jackson E.A.,
Huebler A.W., Physica D 44 (1990) 407
[7] Skarda C., Freeman W., How brains make chaos in order to make sense of the
world. Behav. Brain. Sci., 10:161 (1987)
[8] Christini D., Collins J., Real-time, adaptive, model-independent control of
low-dimensional chaotic and nonchaotic dynamical systems. IEEE Transactions
on Circuits and Systems, 44:1027-1030, 1997
[9] Sukow D., Bleich M., Gauthier D.,. Socolar J., Controlling chaos in a fast diode
resonator using extended time-delay atosynchronisation. Experimental
observations and theoretical analysis. Chaos, 7:560-576, 1997
[10] Ott E., Grebogi C., Yorke J.A., Controlling chaos. Physical Review Letters,
64:1196-1199, 1990
[11] Hunt E.R., Phys. Rev. Lett. 67 (1991) 1953

291

[12] G. Van Wiggeren, Roy R., Optical communication with chaotic waveforms.
Physical Review Letters, 81:3547-3550 (1998)
[13] Herzel H., Stabilisation of chaotic orbits by random noise. ZAMM, 68:582-583,
1988
[14] Breeden J., Open-loop control of nonlinear systems. Physics Letters A,
190:264-272, 1994
[15] Langberg J.J., Bolmann A., McTeague K., Spano M.L., In V., Ne J., Meadows B.,
Ditto W.L., Control of human atrial _brillation. Technical report, Applied Chaos
Lab at Georgia Tech.
[16] Cuomo K., Oppenheim A., Circuit implementation of synchronised chaos with
applications to communications. Physical Review Letters, 71:65-68 (1993)
[17] Konishi K., Kokame H., Control of chaotic systems using an on-line trained
linear neural controller. Physica D, 100:423-438, 1997
[18] Konishi H., Kokame H., Learning control of time-delay chaotic systems and its
applications. International Journal of Bifurcation and Chaos, 8:2457- 2465, 1998
[19] Konishi K., Kokame H., Stabilising and tracking unstable focus points in chaotic
systems using a neural network. Physics Letters A, 206:203-210, 1995
[20] Pyragas K., Phys. Lett. A 170 (1992) 421
[21] Pyragas K., Phys. Lett. A 206 (1995) 323
[22] Colet P., Braiman Y., Control of chaos in multimode solid state lasers by the use
of small periodic perturbations. Physical Review E, 53:200-206,1996
[23] Colet P., Roy R., Opt. Lett. 19 (1994) 2056
[24] Alsing P.M., Gavrielides A., Kovanis V., Roy R., Scott K., Thornburg, Phys.
Rev. E 56 (1997) 6302
[25] Lima R., Pettini M., Phys. Rev. A 41 (1990) 726
[26] Roy R., Murphy T., Maier T., Gills Z., Dynamical control of a chaotic laser:
Experimental stabilisation of a globally coupled system. Physical Review Letters,
68:1259-1262 (1992)
[27] Roy R., Murphy T., Maier T., Gills Z., Phys. Rev. Lett. 68 (1992) 1259
[28] Boccaletti S., Farini A., Kostelich E.J., Arecchi F.T., Phys. Rev. E 55 (1997)
R4845
[29] Boccaletti S., Farini A., Arecchi F.T., Phys. Rev. E 55 (1997) 4979
[30] Boccaletti S., Giaquinta A., Arecchi F.T., Phys. Rev. E 55 (1997) 5393
[31] Kapitaniak T., Awrejcewicz J., Steeb W.H., Chaotic behaviour of anharmonic
oscillator with almost periodic excitation. J. Phys. A, 20:L355-359,1987
[32] Kapitaniak T., Controlling Chaos. Academic Press, San Diego, CA 92101,1996
[33] Petrov V., Gspr V., Masere J., Showalter K., Nature 361 (1993) 240
[34] Ditto W., Rauseo S., Spano M., Experimental control of chaos, Pysical Review
Letters, 65:3211-3214 (1990)
[35] Ditto W.L., Rauseo S.N., Spano M.L., Phys. Rev. Lett. 65 (1990) 3211
[36] Braiman Y., Goldhirsch I., Taming chaotic dynamics with weak periodic
perturbations. Physical Review Letters, 66:2545-2548, 1991
[37] Kivshar Y., Rodelsperger F., Benner H., Suppression of chaos by nonresonant
parametric perturbations. Physical Review E, 49:319-324, 1994
[38] Gills Z. et al., Phys. Rev. Lett. 69 (1992) 3169

292

[39] Alsing P., Gavrielides A., Kovanis V., Using neural networks for controlling
chaos. Physica Review E, 49:1225-1231, 1994
[40] Mulpur A., Mulpur S., Jang B., Control of chaotic oscillations using neural
networks. In Proc. of the 4th IEEE Conf. on Control Applications, pp. 560-565,
1995
[41] Otawara K., Fan L., Controlling chaos with an arti_cial neural network. In Proc.
IEEE Int. Joint Conf Fuzzy Syst., vol. 4, pp. 1943-1948, 1995
[42] Pisarchick A.N., Chizhevsky V.N., Corbalan R., Vilaseca R., Phys. Rev. E 55
(1997) 2455

293

Capitolul

HAOSCOMM:
SIMULAREA
UNUI SISTEM DE COMUNICAII BAZAT PE HAOS

FUNCIUNILOR

Bogdan LUCA, Dorin ANDREI, Alexandru ERBNESCU


ACADEMIA TEHNIC MILITAR, Bucureti

7.1 Descrierea meniului utilizator


n acest capitol vom face o prezentare general a programului HAOSCOMM,
n care am nglobat sub forma unei interfee grafice rezultatele obinute de
echipa de prelucrare a semnalelor, n cadrul unor proiecte de curs i proiecte de
diplom, cu privire la modulaia i la sincronizarea generatoarelor haotice,
precum i aplicarea acestora la unele sisteme complete de telecomunicaii.
Vom ncepe printr-o descriere a meniului utilizator prin intermediul cruia
pot fi apelate diferitele submeniuri.

Fig. 7.1 Meniul principal

Opiunile disponibile n cadrul meniului principal sunt:


- Chaotic Generators meniu ce permite accesul la programe care
studiaz comportamentul generatoarelor haotice i prezint unele aplicaii
concepute pentru studiul complet al mai multor tipuri de sisteme dinamice
neliniare n timp discret i continuu;
- Modulation meniu pentru vizualizarea unor metode de modulaie
expuse n capitolul 3, precum i simularea unui sistem de comunicaii de tip CSK;
- Synchronization n acest meniu este prezentat aplicarea metodei de
sincronizare Master-Slave pentru dou sisteme particulare;
- Communication Systems n cadrul acestui meniu vom face o trecere
n revist a principalelor sisteme de comunicaie realizate pe baza metodelor de
modulaie i sincronizare prezentate n capitolele 3, 4 i, n particular, o aplicaie
bazat pe un sistem cu spectru mprtiat folosind o purttoare haotic;
- About prezint informaiile generale referitoare la membrii echipei ce
au participat la realizarea acestui program.

294

Fig. 7.2 Despre autori

7.2 Meniul Chaotic Generators

Fig. 7.3 Meniul Chaotic Generators

Acest meniu este utilizat pentru a arta principalele caracteristici ale


generatoarelor haotice pentru o gam larg de posibiliti de utilizare:
- 2D attractor permite vizualizarea atractorilor diferitelor tipuri de
generatoare haotice n timp continuu i are nglobat o familie larg de
generatoare haotice ce pot fi vizualizate. Meniul este simplu de utilizat,
avnd posibilitatea de a seta variabilele folosite pentru a reprezenta
atractorul: condiiile iniiale, setarea unui parametru particular corespunztor
generatorului i intervalul temporal considerat. n partea de jos putei
remarca valoarea curent n care se gsete sistemul i respectiv momentul de
timp.

295

Fig. 7.4 Fereastra de vizualizare a atractorului

- Time and frequency domains permite, pentru aceeai familie larg de


generatoare, reprezentarea n timp i a distribuiei de putere a semnalului haotic
generat. Caracteristica n timp este dat folosind frecvena de eantionare aleas de
ctre funcia de integrare a sistemului diferenial neliniar (ode45), doar spectrul de
putere fiind calculat folosind frecvena de eantionare selectat (dac aceasta este
dat). De asemenea, pot fi setate: intervalul temporal, variabila de stare
corespunztoare generatorului care este afiat, precum i condiiile iniiale selectate.

Fig. 7.5 Fereastra pentru caracteristica n timp i frecven


296

- Bifurcation diagram are ca scop reprezentarea diagramei de bifurcaie pentru o


clas larg de generatoare n timp discret. Permite setarea gamei de variaie a
parametrului ce este folosit pentru construirea diagramei, numrul de puncte
utilizate, variabila utilizat (pentru generatoarele monodimensionale va avea
ntotdeauna valoarea 1) i desigur condiia iniial aleas.

Fig. 7.6 Diagrama de bifurcaie

- Histogram permite reprezentarea distribuiei de probabilitate a unui


generator haotic. Pot fi setate direct folosind interfaa grafic: tipul de
generator utilizat, numrul de intervale n care se mparte spaiul strilor
pentru construirea histogramei, valoarea parametrului i a condiiei iniiale
corespunztoare generatorului haotic, intervalul de generare, precum i
variabila selectat pentru un generator multidimensional (fig. 7.7).
- Bicoherence permite utilizarea unei metode statistice de ordin superior
pentru vizualizarea comportamentului diferitelor tipuri de generatoare, n
funcie de caracteristica neliniar asociat fiecruia. Parametrii ce pot fi setai
sunt asemntori reprezentrii spectrului semnalului haotic: frecvena de
eantionarea aleas, intervalul temporal, variabila de stare corespunztoare
generatorului care este afiat, precum i condiiile iniiale ce sunt selectate
(fig. 7.8).

297

Fig. 7.7 Studiul distribuiei corespunztoare generatorului

Fig. 7.8 Studiul folosind metode statistice de ordin superior


298

7.3 Meniul Modulation

Fig. 7.9 Meniul Modulation

Meniul Modulation permite testarea principalelor metode de modulaie


proprii sistemelor haotice.
- Submeniul Chaotic Masking permite evaluarea direct a performanelor
metodei de modulaie de tip mascare haotic, rezultatele fiind prezentate n
capitolul 3.
- De asemenea, se pot observa rezultatele obinute n cazul modulaiei haotice
parametrice utiliznd submeniul Parametric Modulation.
- Submeniul Chaos Shift Keying permite studierea performanelor modulaiei
CSK. Interfaa utilizat (prezentat n fig. 7.10) permite setarea parametrilor
celor dou generatoare haotice utilizate pentru obinerea semnalului de tip
CSK (n cmpurile Initial conditions, p1 parameters, p2 parameters), datelor
binare (cmpul Data), ratei de transmisie (cmpul Transmission rate),
zgomotului din canal (cmpul Noise level), filtrului de la recepie (cmpul
Filter order i Delay), pragurilor de decizie (cmpurile Level 1 i Level 2).
Dup setarea parametrilor de simulare, lansarea n execuie a programului se
realizeaz apsnd butonul Run. Pentru vizualizarea semnalelor haotice
generate, a semnalului CSK transmis, a semnalului recepionat i a
semnalelor eroare se selecteaz opiunile Transmitter signals, Line signals,
Receiver signals i Error signals, urmate de apsarea butonului Display1.
Prelucrarea semnalelor la recepie i vizualizarea acestora se realizeaz prin
selectarea opiunii Detection i apsarea butonului Display2.
- Submeniul Differential Chaos Shift Keying permite studierea modulaiei
DCSK, care a fost prezentat n capitolul 3 (fig. 7.11).

299

Fig. 7.10 Studiul metodei de modulaie de tip CSK

Fig. 7.11 Sistem de tip DCSK cu un singur utilizator realizat n SIMULINK


300

7.4 Meniul Synchronization

Fig. 7.12 Meniul Synchronization

Meniul Synchronization grupeaz dou metode particulare, una adaptat


pentru sisteme multidimensionale n timp continuu i cealalt pentru sisteme n
timp discret.
- Chua Circ are ca scop exemplificarea metodei de sincronizare prin
descompunere n subsisteme pentru circuitul Chua. Interfaa complet permite
setarea n totalitate a parametrilor generatoarelor de la emisie i de la recepie,
fcnd astfel posibil urmrirea performanelor de sincronizare pentru
modificri ale acestora sub orice form. Interfaa permite, de asemenea, setarea
numrului de puncte pentru care se face rezolvarea sistemului neliniar, precum
i a frecvenei de eantionare. n plus, folosind meniul, putem afia diagrama de
sincronizare, precum i semnalul ce este transmis n linie.

Fig. 7.13 Sincronizarea Master-Slave n cazul sistemului Chua

301

- Henon Map testeaz metoda de sincronizare Dead-Beat pentru sistemul discret


bidimensional Henon. Interfaa permite setarea condiiilor iniiale pentru cele
dou sisteme, precum i a momentului de punere n funciune a sincronizrii.

Fig. 7.14 Sincronizarea Dead-Beat n cazul sistemului Henon

7.5 Meniul Communication Systems

Fig. 7.15 Meniul Communication Systems

Meniul Communication Systems reprezint poate cel mai bine ceea ce a


fost prezentat n subcapitolele anterioare, deoarece unete mai multe metode de
sincronizare i modulaie, toate n scopul de a realiza un sistem de comunicaie
final. Vor fi prezentate mai multe sisteme de comunicaie, ncepnd cu
transmiterea unei informaii sub format digital (sistemele CSK i CDMA) i
302

apoi, pentru a exemplifica metode de sincronizare clasice, transmiterea unui


semnal informaional de tip analogic.
- Chaotic CSK system -

Fig. 7.16 Sistem de comunicaie folosind o modulaie de tip CSK

- Chaotic CDMA system prezint un sistem de comunicaie cu acces multiplu,


ce folosete o metod de modulaie de tip secven direct, n care semnalul
informaional este modulat direct de ctre purttoarea haotic. Studiul este
fcut pentru un sistem n banda de baz. n fig. 7.17 este prezentat schema
bloc a sistemului de comunicaie, fiecare bloc fiind accesibil prin selectarea
lui direct. Avnd o prezentare destul de unitar, se poate remarca pentru
fiecare bloc n parte prezena opiunilor:
View calculeaz noile semnale folosind parametrii specificai i le
afieaz;
Ok calculeaz noile semnale folosind parametrii specificai, dar nchide
meniul imediat;
Cancel nchide direct fereastra;
Help deschide o fereastr de help corespunztoare blocului curent;
Current system fiecare fereastr n parte, cu excepia celor asociate
canalului i sincronizrii, are acest meniu, pentru a permite selectarea
utilizatorului curent.
303

Fig. 7.17 Meniul de selecie pe blocuri al sistemului

Blocul Informational Signal permite generarea semnalului binar


informaional dat sau de o manier aleatoare, stabilind rata de transmisie,
precum i prezena unui cod corector de erori clasic.

Fig. 7.18 Construirea semnalului informaional


304

Blocul Chaotic Generator pune la dispoziie mai multe tipuri de


generatoare haotice, permind, desigur, stabilirea parametrilor corespunztori i
a condiiei iniiale. O aplicaie particular este posibilitatea de a utiliza o funcie
neliniar (cypher) ce permite lrgirea spectrului sistemului de la emisie n cazul
generatoarelor analogice, ce sunt caracterizate de un spectru limitat. De
asemenea, n Help sunt prevzute unele condiii iniiale ce asigur o interferen
ntre utilizatori limitat pentru diferite generatoare haotice.

Fig. 7.19 Generarea semnalului purttor haotic

Modulation Block face modularea semnalului informaional de ctre


purttoarea haotic i, de asemenea, realizeaz limitarea semnalului transmis n
linie de ctre filtrul de emisie cu parametrii ce pot fi setai n aceeai fereastr
(fig. 7.20).
Blocul Channel seteaz parametrii de canal ce sunt utilizai (fig. 7.21).
Consider, de asemenea, c pentru cei trei utilizatori exist un control de ctig
optimal, astfel nct la nivelul receptorului semnalele vor ajunge cu aceeai
putere (sau se consider o conexiune de tip downlink).

305

Fig. 7.20 Modularea semnalului informaional de ctre purttoarea haotic

Fig. 7.21 Structura semnalului transmis n canal

Blocul Synchronization genereaz i reprezint semnalele de sincronizare


pentru cei trei utilizatori. Metoda de sincronizare este cea n impuls i interfaa
permite selectarea perioadei de sincronizare i a intervalului ntre care
utilizatorii trimit semnalul de sincronizare (fig. 7.22).
306

Fig. 7.22 Semnalul de sincronizare n impulsuri transmis

Chaotic Receiver Generator regenereaz semnalul haotic la nivel de receptor


folosind ca intrare semnalul de sincronizare tratat la punctul anterior (fig. 7.23).

Fig. 7.23 Regenerarea semnalului haotic la nivel de receptor

Blocul System Demodulator realizeaz demodularea la nivel de receptor i


filtrarea trece jos (ai crui parametri pot fi setai) a semnalului informaional
recepionat (fig. 7.24).
307

Fig. 7.24 Demodularea la nivel de receptor

Received information, ultimul bloc din lanul emisierecepie, permite


compararea semnalului informaional obinut la receptor cu cel emis sub mai
multe forme grafice.

Fig. 7.25 Compararea semnalului informaional cu cel transmis


308

- Lorenz consider un sistem de transmisiuni bazat pe generatorul Lorenz,


folosind o modulaie de tip mascare haotic, i un sistem la recepie
autosincronizabil. Dup cum se observ n fig. 7.26, pot fi setate condiiile
iniiale pentru cele dou sisteme de la emisie i recepie, precum i parametrii
acestora, numrul de puncte i frecvena de eantionare.

Fig. 7.26 Testarea sistemului Lorenz pentru un semnal informaional analogic

- Rossler + 2D continuos asemntor cu sistemul precedent, de aceast dat


testul este fcut pentru alte dou sisteme n timp continuu diferite, permind
de asemenea setarea condiiilor iniiale, a parametrilor sistemului, a
numrului de puncte i a frecvenei de eantionare. Ca i n cazul precedent,
semnalul informaional transmis este continuu i reprezentat de o sinusoid.

Fig. 7.27 Testarea sistemului Rossler pentru un semnal informaional analogic


309

Fig. 7.28 Testarea sistemului 2D continuos pentru un semnal informaional analogic

310