Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
CAPITOLUL
Alexandru ERBNESCU
ACADEMIA TEHNIC MILITAR, Bucureti
x2 f 2 x1, x2 ,..., xn ; t
,
x f x , x ,..., x ; t
n 1 2
n
n
(1.1)
(1.2)
unde
x t x1 t , x2 t ,..., xn t
(1.3)
d x t d x1 t d x2 t
d x t
,
,..., n
dt
dt
dt
dt
(1.4)
(1.5)
f:
(1.6)
astfel nct:
(1.7)
t0 ; x0 , t0 x0 ,
(1.8)
t; x0 , t0 f t; x0 , t0 , t
(1.9)
iar
(1.10)
d v2 t 1 i t 1 i v
3
R 2
d t
C2
C2
(1.11)
x k 1 g x k , k ,
(1.12)
unde
x k x1 k , x2 k ,..., xn k
(1.13)
(1.14)
(1.15)
:
; x0 , k0 :
(1.16)
(1.17)
k 1; x0 , k0 g k ; x0 , k0 , k .
(1.18)
iar
n acest caz, aplicaia se numete sistem dinamic n timp discret generat
de g. Dac ns aplicaia g depinde doar de variabila x k i nu depinde explicit
de k, se spune c sistemul dinamic n timp discret este autonom, caz n care
acesta este caracterizat de sistemul de ecuaii iterative de forma:
x k 1 g x k
(1.19)
xk 1 g xk .
(1.20)
sau
(1.21)
11
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
100
200
300
400
500
600
Fig. 1.4 Variaia n timp (a) i spectrul (b) unui semnal haotic
12
a)
b)
Fig. 1.5 Sistem dinamic descris de ecuaia iterativ de tip cort
a) cteva iteraii pentru funcia cort simpl; b) cteva iteraii pentru funcia cort dubl
13
1
1
xk 1 a xk
x 2 x1
k 1 k
2
bxk
(1.24)
t ,
cu t : M M ,
(1.25)
sau n .
.
Spaiul
n , n care se consider i o ax a timpului (care este
ortogonal n raport cu toate axele variabilelor de stare), se numete spaiul
strilor (sau fazelor) extins [3], [4].
Imaginea timpului ( t sau n ) prin t se numete traiectorie de
faz sau, simplu, traiectoria sistemului dinamic. Traiectoria se obine prin
eliminarea timpului t ntre variabilele de stare x, ceea ce revine la proiecia
curbei integrale, notat cu ABCD n fig. 1.5, pe spaiul fazelor M (planul x1, x2
n acest caz), care este ortogonal pe axa timpului.
15
fi
xi 0 . De exemplu, sistemul
i 1
(1.26)
(1.27)
Pentru un sistem liniar care este asimptotic stabil, mulimea limit este
independent de condiia iniial, x0 , i este unic, astfel nct are sens s se
vorbeasc despre o singur comportare de regim permanent. Dimpotriv, n
cazul sistemelor dinamice neliniare, pot exista o varietate de regimuri
permanente, n funcie de diferite condiii iniiale.
Mulimea tuturor punctelor din spaiul strilor care converge ctre o
mulime limit particular L se numete bazinul de atracie B(L) al mulimii L.
Orice traiectorie care pornete din B(L) tinde ctre L, pentru t .
Studiul sau simularea sistemelor fizice (inclusiv cele electrice) arat c, n
regim permanent, sistemele sunt caracterizate doar de mulimi limit atractoare.
Noiunea de mulime limit atractoare servete pentru clasificarea
comportrilor clasice, de regim permanent, ale sistemelor dinamice, cum ar fi:
punctele de echilibru i ciclurile limit.
Se pot face urmtoarele observaii:
a) cu toate c aceste definiii au fost date pentru sisteme dinamice n timp
continuu, autonome, ele se aplic att sistemelor dinamice n timp continuu
neautonome, ct i celor n timp discret;
b) se pot defini i comportri asimptotice limit ale sistemului dinamic, pentru
t , care au fost denumite n literatura de specialitate mulimi limit de
tip sau mulimi limit, n opoziie fa de comportrile asimptotice
ctre t , care au fost denumite mulimi limit de tip sau
mulimi limit.
Pentru un sistem dinamic liniar i asimptotic stabil exist o singur
mulime limit, iar bazinul ei de atracie este ntregul spaiu al strilor. n acest
caz, regimul permanent este independent de condiia iniial aleas.
ns, un sistem dinamic neliniar poate avea mai multe mulimi limit,
fiecare cu diferite bazine de atracie. n acest caz, alegerea condiiei iniiale va
determina, ntr-un mod foarte senzitiv, care mulime limit va fi atins de
sistemul dinamic.
(1.28a)
(1.28b)
f xQ 0
i
t xQ xQ .
(1.29)
x2 0,4 x2 sin x1
g xQ xQ ,
(1.30)
(1.31)
(1.32)
(1.33)
19
x2 1 x12 x2 x1
(1.34)
n figurile de mai jos sunt reprezentate: ciclul limit din planul fazelor
x1, x2 pentru sistemul dinamic de mai sus (fig. 1.9 a)) i forma de und a
variabilei x1 t (fig. 1.9 b)).
(1.35)
(1.36)
d
d t
(1.37)
ai sin t
ai cos t
(1.38)
21
d
d t
d
0
dt2
d
d t
ai sin t
ai cos t
2
a)
b)
d2 d
0
dt2 dt
c)
d2
sin 0
dt 2
d)
d2 d
sin 0
dt2 dt
d
d t
d sin
d t
1) poate fi descris de
d2 d
0
dt2 dt
(1.39)
d
d t
(1.40)
Aa cum este ilustrat n fig. 1.12 b), pentru acest caz, n spaiul fazelor
, exist un singur atractor de coordonate 0 .
n realitate, micarea unui pendul mecanic este descris de o ecuaie
neliniar, care n form neamortizat poate fi scris sub forma:
d2
sin 0 .
dt 2
(1.41)
Pentru acest caz, aa cum se observ n fig. 1.12 c), pentru valori mici ale
lui i d dt , traiectoriile de faz sunt similare celor din cazul liniarizat
(fig. 1.12 a)), dar, pe msur ce se apropie de , traiectoriile se deformeaz,
iar pentru valorile panta traiectoriilor are o discontinuitate. i n acest
caz traiectoriile de faz sunt periodice, cu perioada 2 i trec prin
(, ) (,0) .
S considerm acum cazul pendulului real, descris de ecuaia diferenial
neliniar amortizat de ordinul II:
d2 d
sin 0
dt2 dt
(1.42)
d sin
d t
(1.43)
(1.44)
x1 g xk
(1.45)
xi g k xi k ;
(1.46)
iar
g k g g ... g ... ,
(1.47)
24
x1 x2
x2 1 x12 x2 x1 A cos 2t / T2
(1.48)
25
Mulime limit
curent
continuu
punct fix
periodic
curb nchis
cvasiperiodic
un tor
(k-tor)
haotic
fractal
o singur component
spectral la 0
o frecven fundamental f 0
plus armonice la nf 0
un numr incomensurabil de
frecvene, ale cror rapoarte
sunt numere iraionale
spectru larg
(de tip zgomot)
Dimensiunea
0
1
k
fracionar
(1.49a)
x3 x2
h x1 m0 x1 ,
x1 1
m1x1 m0 m1 , x1 1
27
(1.49b)
28
(1.50)
d x1 d t f1 x1, x2 ,..., xn
d x d t f x , x ,..., x
n
2
2 1 2
.
d xn d t f n x1, x2 ,..., xn
(1.51)
(1.52)
(1.53)
f x0 Dx f x0 x ,
30
(1.54)
f 2
f 2 f 2
xn .
(1.55)
Dx f x x1 x2
f n
f n f n
xn
x1 x2
Cum x0 f x0 , din relaia (1.54) rezult c:
f x0 x
sau
x
f x0 Dx f x0 x
(1.56)
Dx f x0 x .
(1.57)
(1.58)
(1.59)
det I Dx f xQ 0 .
30
(1.60)
Dac prile reale ale tuturor valorilor proprii sunt strict negative, atunci
punctul de echilibru xQ este asimptotic stabil, astfel nct toate traiectoriile (din
vecintatea sa) vor converge ctre el.
Dac una dintre valorile proprii are partea real pozitiv, punctul de
echilibru xQ este instabil, iar dac toate valorile proprii au partea real pozitiv,
atunci punctul xQ este un punct de tip surs. S reformulm aceste afirmaii.
Fie x0 un punct de echilibru pentru sistemul dinamic asociat sistemului
implic t x 0 , t 0.
Spunem c punctul de echilibru este atractiv dac exist o vecintate U a
lui x0 i un T 0 cu proprietatea c x U i t T rezult: t x U i
lim t x x0 0 . Dac lim t x x0 0 , spunem c punctul de echilibru
este repulsiv.
Un punct de echilibru, x0 , care este stabil i atractiv se numete
asimptotic stabil 40.
Definiia unui punct de echilibru stabil poate fi reformulat, n termeni de
dinamic de faz, astfel: x0 este Liapunov stabil dac 0, 0 , astfel
nct orice orbit din spaiul fazelor care pornete din regiunea B x0 ; va
rmne n regiunea B x0 ; , la orice moment ulterior t 0 (fig. 1.16).
n mod asemntor cu stabilitatea punctului de echilibru se poate defini
stabilitatea ciclului limit i a altor mulimi invariante.
Stabilitatea punctelor de echilibru ale unui sistem dinamic liniar este
complet caracterizat pe baza teoremei de mai jos 40.
Fie sistemul dinamic liniar asociat ecuaiei vectoriale n-dimensionale:
x Ax .
a) Dac toate valorile proprii k ale matricei A au partea real negativ,
Re k 0, k 1, n , atunci exist constantele C, 0 , astfel nct
pentru orice
x0
au loc relaiile: x t; 0 C x0 et , t 0 i
i fie x0 un punct de
echilibru al sistemului, pentru care f x0 0 i J f x0 matricea Jacobi a
lui f n x0 , care definete sistemul liniarizat Jy .
- Dac toate valorile proprii k ale lui J au Re k 0 , atunci x0 este un
punct de echilibru neliniar asimptotic stabil;
- Dac cel puin o valoare proprie j a matricei J are Re j 0 , atunci x0
este un punct de echilibru neliniar instabil.
S considerm, de exemplu, sistemul dinamic descris de ecuaiile:
x1 x2 f1 x1, x2
.
x2 x1 x1 x2 f 2 x1, x2
(1.61)
(1.62a)
f 2 x1, x2 x1 x13 x2 0 .
(1.62b)
Din rezolvarea sistemului (1.62) rezult punctele singulare (0,0), (1,0), (1,0).
Matricea Jacobi ataat sistemului (1.62) este:
f1
x
J 1
f 2
x
1
f1
x2 0
f 2 1 3x12
x2
1
.
1
(1.63)
(1.64)
2 1
2 2 0 ,
(1.65)
cu rdcinile:
1
1,2 j 7 2, iar 7 0 .
2
32
(1.66)
deoarece
0 1
J x1 , x2 0,0
,
1 1
(1.67)
2 1 0 ,
(1.68)
1
5
3,4
, cu 5 0 .
2 2
(1.69)
2 1
cu rdcinile:
33
(1.70)
g x x x ,
(1.71)
astfel c
unde U este o vecintate a lui xQ , iar g caracterizeaz sistemul n timp
discret:
xk 1 g xk .
34
(1.72)
ale lui Dx g xQ au modulul mai mic dect unitatea, atunci ciclul limit este
asimptotic stabil, iar dac un modul este mai mare dect unitatea, atunci ciclul
limit va fi instabil. Dac ns exist i , cu i 1 , iar toi ceilali
multiplicatori verific relaia k 1, k i , atunci nu se poate preciza doar din
aceast analiz tipul ciclului limit, fiind necesare diferenialele de ordin
superior ale aplicaiei Poincar. De notat c stabilitatea ciclului limit este
independent de poziia i orientarea seciunii Poincar, cu condiia ca fluxul
sistemului dinamic s intersecteze seciunea Poincar.
Se poate formula i urmtoarea teorem: Valorile proprii i ale matricei
Jacobi a aplicaiei Poincar asociat ciclului limit sunt independente de
punctul xQ de pe i , de seciunea transversal i de coordonatele locale alese
pe aceasta.
ntr-o seciune Poincar, un ciclu limit arat ca un punct fix. Seciunea
Poincar a unui atractor cvasiperiodic va arta, n final, ca o curb nchis
(fig. 1.18). Seciunea Poincar a unui atractor haotic va avea o structur fractal
(de puncte).
(1.73)
(1.74)
(1.75)
(1.76)
1
not
x0 , y0 , k = k ln yk .
k
(1.77)
unde
(1.78)
g k x g g g ... g x ,
(1.79)
de k ori
Razele principale ale elipsoidului sunt rdcinile ptratice ale celor n valori
proprii, care, uneori, sunt denumite valori singulare ale lui Dx g k x0 .
(1.80)
(1.81)
(1.82)
(1.83)
sau
ln
f n x0 f n x0
n .
(1.84)
1 d f n
ln
n dx
(1.85)
sau
n 1
1
lim
ln f xi .
n n
i 0
(1.86)
(1.87)
real negativ, iar cel mai mare exponent al unui punct atractor este negativ.
Traiectoriile vecine unui ciclu limit converg ctre ciclul limit dac cel
mai mare exponent Liapunov corespunztor ciclului limit este zero, iar ceilali
exponeni sunt negativi.
Tabelul 1.2
Regim de funcionare
curent continuu
periodic
cvasiperiodic
(k-tor)
haotic
i 0
i1
39
(1.88)
(1.89)
(1.90)
(1.91)
(1.92)
1.5.5 Entropia
S considerm c un experiment poate avea n valori posibile, cu
probabilitile p1, p2 ,..., pn . Shannon a introdus noiunea de entropie, care
descrie incertidunea experimentului prin relaia:
40
Hs
pi ln pi .
1
(1.93)
i 1
De exemplu, n cazul n care pi este egal cu unu, iar restul sunt nule,
rezult c H s 0 , confirmnd faptul c nu exist nici o incertitudine n
realizarea experimentului. Pe de alt parte, incertitudinea are o valoare maxim
cnd toate valorile experimentului au probabilitile egale. n acest caz
1
i entropia va avea valoarea maxim posibil egal cu
p1 p2 ... pn
n
ln n .
Kolmogorov a aplicat noiunea introdus de Shannon n cadrul teoriei
ergodice. Fie o msur invariant de probabilitate ergotic, ataat unui
sistem dinamic, caracterizat de funcia f. n cazul cel mai interesant pentru
studiul nostru poate fi interpretat ca msura natural a unui atractor haotic
corespunztor sistemului. Fie R o regiune nchis din spaiul fazelor sistemului
dinamic, care conine msura . S mprim regiunea R ntr-un numr finit de
subregiuni Ri , astfel nct R R1 R2 ... Rn .
n acest caz, putem defini funcia de entropie corespunztoare unei partiii
Ri prin relaia:
H Ri
i 1
Ri ln Ri ,
(1.94)
Ri f 1 R j
(1.95)
R
3
(1.96)
lim H R H R
1
n
Ri
n n
h ,Ri lim
n 1
41
(1.97)
(1.98)
(1.99)
(1.100)
(1.101)
f xq xq ,
adic
(1.102a)
xq 1 xq xq .
(1.102b)
Rezult:
xq1 0 i
xq2 1
1
.
(1.103)
adic
(1.104)
f xq1 f 0
(1.105)
1
f xq2 f 1 2 .
(1.106)
43
1
este 2 1 , adic 1 3 . Aceste
1
- dac 1 3 , rezult xq1 0 este instabil, iar xq2 1 este stabil;
2 x 1 x 3 x 2 1 x .
2
(1.107)
2 xq 1 xq 3 xq2 1 xq
xq
(1.108a)
(1.108b)
sau
45
1
, iar din ecuaia
2 xq2 1 xq 1 0
1 3
f f f x
f 3 x ,
not
(1.109)
f f f f xq
f 4 xq xq
not
(1.110)
6 3,568759...
2 3
7 3,569296...
3 3,449490...
8 3,569891...
4 3,545090...
9 3,569934...
5 3,564407...
...
(1.111)
f:
46
(1.112)
x x0
(1.113)
0.
(1.114)
x x0
0
(1.115)
Diagrama de bifurcaie pentru acest sistem este ilustrat n fig. 1.24, unde
sunt indicate i mulimile limit stabile (linie continu) i instabile (linie
punctat).
(1.116)
49
x1 x2 x1 x12 x22
x2 x1
x2 x12
x22
(1.117)
f x k x 1 x
(1.118)
Cazul 1 : k 1
Traiectoria {xn} converge ctre punctul x=0, ce se numete punct fix
stabil al funciei logistice (pentru k 1 ).
Definiie: x* este un punct fix al sistemului descris de funcia F dac
d F x*
*
*
*
F(x )=x . n plus, x este un punct fix stabil dac
1 i se numete
dx
d F x*
instabil dac
1.
dx
1
0. 9
0. 8
0. 7
xn + 1
0. 6
0. 5
0. 4
0. 3
0. 2
0. 1
0
0 .2
0. 4
0 .6
0 .8
xn
Pentru acest domeniu de valori ale parametrului k, punctul fix x1* devine
i el instabil. Traiectoria cu condiia iniial x0 converge la nceput n vecintatea
lui x1* , iar apoi se ndeprteaz, pentru a oscila ntre dou valori x2* i x2*
(fig. 1.30). Aceast oscilaie se numete ciclu de ordinul 2 sau atractor de
perioad 2.
1
0.9
0.8
0.7
xn+1
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
x*20.2
0.4
x*1
x*2+
0.6
0.8
xn
x1*
x2*
(1.119)
x k x k 1 k 2 x 2 k k 1 x k 1 0 .
(1.120)
sau
x0* 0
x* 1 1
1
k
k 1
*
x
k 1
x2*
k 1 k 3
(1.121)
2k
k 1 k 3
2k
Cele dou puncte fixe x2* i x2* sunt soluii stabile ale transformrii
f f x pentru 3 k 1 6 , deoarece
1 ; d f f x 1 .
d f f x2*
*
2
dx
dx
Cazul 4 : k 1 6
n acest caz punctele fixe x2* i x2* sunt instabile, fiecare punct
divizndu-se n alte dou puncte pentru a da natere unui atractor de perioad 4.
Cele dou noi bifurcaii furc apar pentru k 1 6 (fig. 1.32).
k 1 6
k=3
56
lim
(1.122)
kc
Fereastra cea mai important se situeaz n jurul valorii k=3.84. Cea mai
mare parte a orbitelor incluse n aceast fereastr, determinate de condiia
iniial x0 i parametrul k, converg spre un ciclu de ordinul trei. Pentru anumite
valori ale lui k, orbita nu converge asimptotic spre acest ciclu, dar aceste
57
traiectorii nu sunt n general observabile. S-a gsit c aceast fereastr (fig. 1.34)
ncepe exact atunci cnd k 1 8 .
+
+
-
Fig. 1.34 Diagrama bifurcaiilor pentru fereastra ce posed un ciclu de ordinul trei
1
0.9
0.8
0.7
xn
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
250
300
350
n
400
450
400
450
a)
1
0.9
0.8
0.7
xn
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
250
300
350
n
59
x
x
d t
(1.123)
d
y
2
2
x y x y
d t
Se observ c acest sistem are un punct fix n origine (x=0, y=0), ale crui
valori proprii sunt j , unde j 1 .
Pentru <0, punctul fix este stabil. Cnd =0, punctul fix devine
nonhiperbolic, iar pentru >0, el este instabil. Pe de alt parte, pentru >0,
exist un un ciclu limit stabil dat de ecuaia: x 2 y 2 .
Deci, deoarece stabilitatea punctului fix se schimb pentru =0 i un ciclu
limit este creat pentru >0, rezult c =0 este o valoare de bifurcaie.
Trecerea unei perechi de valori proprii conjugate peste axa imaginar i
crearea unui ciclu limit formeaz o bifurcaie de tip Hopf.
Bifurcaiile Hopf sunt mai puin vizibile pe o diagram de bifurcaii, dar
pot fi observate cu uurin n spaiul fazelor. Astfel, fig. 1.36 a), b) prezint,
pentru sistemul precedent, cazul n care punctul fix din origine este stabil
asimptotic (fig. 1.36 a)) i spaiul fazelor dup ce bifurcaia Hopf s-a produs
(fig. 1.36 b)).
Fie un sistem dinamic oarecare ce se afl ntr-o stare staionar,
caracterizat prin existena unui punct fix. Presupunem c prin modificarea unui
parametru al sistemului, acesta i pierde starea staionar pentru a oscila cu o
frecven f1 (ciclu limit), prin intermediul unei bifurcaii Hopf. Dac prin
modificarea n continuare a parametrului considerat apare o nou bifurcaie
Hopf, regimul periodic se transform ntr-un regim cvasiperiodic cu dou
frecvene f1 i f 2 . n acest ultim caz, n spaiul fazelor, vom avea ca atractor un
tor de dimensiune 2. Dac urmeaz o a treia bifurcaie Hopf, torul de
dimensiune 2 se transform ntr-un tor de dimensiune 3, cruia i corespunde un
regim cvasiperiodic cu trei frecvene f1 , f 2 i f3 . Dac sistemul dinamic este n
continuare perturbat, prin intermediul parametrului considerat, noul tor poate
deveni instabil i regimul cvasiperiodic este nlocuit de un regim haotic.
n practic, o situaie des ntlnit este aceea n care cvasiperiodicitatea
apare atunci cnd un oscilator de frecven f 2 perturb un sistem care era, iniial
periodic, cu frecvena f1 . Dac raportul frecvenelor celor dou oscilatoare nu
este raional, sistemul se numete cvasiperiodic. n spaiul frecvenelor, drumul
ctre haos prin intermediul cvasiperiodicitii este reprezentat printr-o
mbogire a armonicilor de tipul mf1 nf 2 . O condiie necesar pentru ca un
sistem s ajung n regim haotic, plecnd de la un regim periodic, este ca
sistemul s treac prin cel puin dou bifurcaii Hopf.
60
0.6
(-0.5,0.5)
(0.5,0.5)
(-0.5,-0.5)
(0.5,-0.5)
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
a)
0.8
0.6
0.4
(-0.5,0.5)
(0.5,0.5)
(-0.5,-0.5)
(0.5,-0.5)
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
x
0.2
0.4
0.6
0.8
Fig. 1.37 Ilustrarea evoluiei unui sistem dinamic n timp, n spaiul fazelor
spaiul strilor
(1.124)
spaiul de control,
(1.125)
astfel nct
F:
63
(1.126)
(1.127)
aij xi x j ,
(1.128)
i j
(1.129)
(1.130)
unde
F F
F
DFc x c , c ,..., c
xn
x1 x2
reprezint vectorul gradient, iar
2 Fc
D Fc x
, 1 i, j n
xi x j
(1.131)
(1.132)
Fc x dac
(1.133a)
(1.133b)
(1.133c)
(1.133d)
65
de clas
(1.134)
unde 0 n .
66
(1.135)
Cu alte cuvinte teorema lui Morse [23] arat c dup alegerea potrivit a
coordonatelor y, ntr-o vecintate a unui punct critic nedegenerat x0 , creterea
funciei Fc se reduce la o form ptratic de tipul:
y12 y22 ... y 2 y 21 ... yn2
(1.136)
67
(1.137)
Tabelul 1.3
F x, c
Denumirea catastrofelor
Faldul
ntoarcerea
Coada de rndunic
Fluturele
Ombilicul eliptic
1 3
x1 c1x1 M
3
1 4 1 2
x1 c1x1 c2 x1 M
4
2
1 5 1 3 1
x1 c1x1 c2 x12 c3 x1 M
5
3
2
1 6 1 4 1 3 1 2
x1 c1x1 c2 x1 c3 x1 c4 x1 M
6
4
3
2
x13 3x1x22 c1 x12 x22 c2 x1 c3 x2 N
Ombilicul hiperbolic
Ombilicul parabolic
M N .
(1.138)
(1.139)
D=1
D=2
D=3
L 1 N1 1
L 2 N2 2 L 1
Fig. 1.40 Ilustrarea noiunii de dimensiune
1
N .
71
(1.140)
1
N
3
a)
b)
1
2
1
4
1
8
....................
c)
2
4
8
....................
1
2n
2n
n cazul msurrii unei suprafee ptratice de arie L2 , ca cea din fig. 1.42,
1 1 1
1
dac se aleg succesiv ptrate de laturi 1, , , ,..., n , atunci numrul N de
2 4 8
2
astfel de uniti de msur pentru evaluarea suprafeei este dat de irul
1, 4, 16, 64, ..., 4n , adic:
2
1
N .
(1.141)
1
N .
(1.142)
72
(1.143)
astfel nct
D
log N
,
1
log
(1.144)
unde N este numrul de copii identice ale unitii de msur, iar 1 exprim
ordinul de reducere a copiilor de la o iteraie la alta.
1
N
1
2
1
4
16
1
8
64
1
2n
Fig. 1.42 Ilustrarea msurii unei suprafee
73
4n
0,63093...
(1.145)
0
1 0 log3n log3
log
74
1,2618...
L log3n log3
log
n
log
(1.146)
log3n log3
D
1,5850...
log 2n log 2
(1.147)
1
,
d
(1.148)
(1.149)
1
.
D
(1.150)
(1.151)
(1.152)
(1.153)
1
1
d log D log log ,
(1.154)
(1.155)
77
pi log pi .
(1.156)
i 1
I
DI lim
lim
0 log 0
pi log pi
i 1
log
(1.157)
78
analiza atent a modelrilor deja efectuate i care au avut succes. Apoi trebuie
analizate i utilizate ct mai multe informaii apriori, care pot determina
structura modelului, numrul de parametri i relaiile dintre acetia, astfel nct
s se realizeze o ct mai bun apropiere ntre comportarea modelului i dinamica
procesului ce va fi modelat.
Experiena de pn acum n modelarea proceselor fizice cu sisteme
dinamice neliniare a determinat noi cutri n elaborarea unor reprezentri
matematice complexe, dar mai flexibile, pentru sistemele dinamice neliniare,
i a unor noi algoritmi pentru determinarea structurii modelului i estimarea
parametrilor acestuia.
Muli oameni ar dori ca n viaa lor s existe ordine i s aib
sentimentul predictibilitii aciunilor lor viitoare. Ei doresc s-i planifice
viitorul i, cel puin, s existe o probabilitate rezonabil ca s-i vad visele
mplinite. Cu toate acestea, viaa din jurul nostru, n complexitatea ei, pare s
sfideze efortul nostru de a prezice viitorul n ansamblul lui. i numai la auzul
cuvntului haos se face, n mod obinuit, legtura cu totala dezordine i
confuzia general.
Modelarea fenomenelor fizice complexe, adesea extinse spaial cu sisteme
dinamice neliniare, finit dimensionale, a condus la studiul haosului determinist
ca o comportare posibil a acestora, care a devenit un model pentru
manifestrile haotice ale proceselor fizice. Studiul haosului determinist, generat
de modelele dinamice neliniare, ne-a permis s-i nelegem geneza, s-l
analizm, s-l prezicem i chiar s-l controlm! nvnd s facem aceste lucruri
pe modelele matematice, putem spera s le aplicm i n cazul proceselor fizice
ce au fost modelate. Dar, n acelai timp, s ne reamintim ce spunea, n 1903,
Poincar: A very small cause which escapes our notice determines a
considerable effect that we cannot fail to see even if the case that the natural
laws had no longer secret for us We could only know the initial situation
approximately It may happen that small differences in initial conditions
produce very great ones in the final phenomena.
S analizm n continuare cteva domenii n care modelarea cu sisteme
dinamice haotice a condus la rezultate notabile.
Y aXY Y
(1.158)
X k XY Y
Y XY Y
(1.159)
X, y Y
K 2
u (u v 2uv v uv )
2
2
v u v 2uv v uv
(1.160)
unde = 2 .
Sistemul (1.160) se mai poate scrie sub forma:
u u
g
(
u
,
v
)
v 1
1 ,
1
v
(1.161)
cu g (u, v) 2uv v 2 uv 2 .
innd cont de semnificaia economic a lui , rezult n mod normal
0. De asemenea, deoarece 0, obinem c 1.
Analiza cazurilor 0, 1 i = = 1 este de o complexitate
matematic ce depete interesul acestei lucrri.
Interpretare economic. n baza celor prezentate mai sus putem trasa
evoluia sistemului n spaiul fazelor. innd cont de semnificaia parametrilor
k, , , > 0, i conform transformrilor efectuate obinem > 0, < 1 i
> 1. n aceast situaie avem un singur punct de echilibru, a crui natur o
detaliem n continuare.
Pentru = 0 > 1, pe msur ce crete de 0 la , punctul de echilibru
poate lua urmtoarele forme:
1. nod repulsiv care determin creterea nemrginit a funciilor de stare
(k = 0.7, = 3, = 8, = 9 i = 1,11, = 0.16);
84
a)
b)
a)
b)
Fig. 1.47 a) Spaiul fazelor (X,Y); b) Liniarizarea ecuaiilor sistemului
n jurul punctului fix cu evidenierea orbitelor periodice (ciclurilor limit)
85
a)
b)
Fig. 1.48 a) Spaiul fazelor (X,Y); b) Liniarizarea ecuaiilor sistemului
n jurul punctului fix atractiv
86
(1.162)
(1.163)
(1.164)
(1.165)
1
1
( I a)
( K a) .
1 b
1 b
(1.166)
r
a
.
K K r
1 b
1 b
(1.167)
r
a
I K ( 1 b ) I r 1 b
87
(1.168)
cu b (0,1) , (, , r, b, a)
. Notm c = , d
r
i obinem:
1 b
K I
I cK ( cd ) I acd
(1.169)
r
definesc n 5 o
1 b
subvarietate tridimensional c, d . n toate punctele lui c, d sistemul evolueaz
identic, pentru fiecare valoare fixat a lui a. Acest fapt permite o mare
flexibilitate n alegerea convenabil a parametrilor, proiectantul putnd s in
cont de oportunitile existente (stoc, preuri, termene).
Din analiza punctelor de echilibru i a naturii acestora reinem doar c
pentru punctele din spaiul parametrilor situate n subspaiul c = 0 sistemul
(1.169) admite o infinitate de puncte de echilibru K ,0 K
, iar n toate
88
a)
b)
Fig. 1.49 Evoluia sistemului de la starea de echilibru la starea de oscilaie
exploziv: a) Investiie vs capital; b) Investiie, capital vs timp
a)
b)
Fig. 1.50 Evoluia sistemului n starea de oscilaie continu:
a) Investiie vs capital; b) Investiie, capital vs timp
89
a)
b)
Fig. 1.51 Evoluia sistemului de la starea de oscilaie continu
la starea de echilibru: a) Investiie vs capital; b) Investiie, capital vs timp
91
Fig. 1.53 Comportri distincte n spaiul fazelor ale filtrului digital de ordinul 2
1.10 Bibliografie
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]
[11]
[12]
[13]
[14]
[15]
[16]
[17]
[18]
[19]
[20]
[21]
[22]
[23]
[24]
[25]
[26]
[27]
94
CAPITOLUL
Bogdan CRISTEA
AGENIA DE CERCETRI PENTRU TEHNICI
I TEHNOLOGII MILITARE, Bucureti
V vBE
d vBE
EE
iL iB vBE
(2.1)
C2
d
t
R
EE
d iL
VCC vCE vBE iL RL
L
dt
unde iB vBE reprezint caracteristica de transfer a tranzistorului bipolar.
95
VCC
RL
iL
L
iC
iB
C1
vCE
vBE
REE
C2
VEE
Fig. 2.1 Schema de principiu a oscilatorului Colpitts
vCE
v
i R
t
,
; y BE ; z L ON ;
VTH
VTH
VTH
RON C1
2
C1
VEE
RON
C1
V
R RC
R
;
;
; CC ; ON L 1 ; r ON ,
C2
VTH
L
VTH
L
REE
y r y z f y
z x y z
96
(2.2a)
unde
y 1
0,
f y
y 1, y 1
(2.2b)
(0.05, 0.025)
C1
v1
R1
v2
C2
R2
ia(v1+v2)
ih(v1)
1
dt
R1
C d v2 v1 v2 v2 i v v i v
a 1
2
h 1
2 d t
R1
R2
(2.3)
(2.4)
ia=G (v1+v2)
(2.5)
ih(v1)
I0
V
-V
v1+v2
v1
-I0
Fig. 2.8 Caracteristica sursei
de curent liniare
ia=G (v1+v2)
Pentru simplificare vom considera n continuare: R1=R2=R, C1=C2=C.
Trecerea la sistemul cu mrimi normate se face cu urmtoarele schimbri de
variabil:
x
v1
v
t
GR 3
RI
;
; y 2;
; p 0
V
V
RC
2
V
y 2 1 x 2 1 y p h x
(2.6a)
1, x 1
h x
1, x 1
(2.6b)
unde
Este remarcabil diferena mare care apare ntre polispectre prin simpla
modificare a strii iniiale a elementului cu caracteristic de tip histerezis.
Diferenele sunt mai puin vizibile n spectrul de putere, dar apar pregnant n
bispectre. Practic, n funcie de starea iniial a elementului cu caracteristic de
tip histerezis, exist dou comportamente neliniare distincte, artnd importana
condiiei iniiale a elementului cu histerezis asupra semnalului haotic generat.
y y x F sin(t )
(2.7a)
unde
g x bx
1
a b x 1 x 1 .
2
103
(2.7b)
i=g(vc)
iL
Gb
i=g(v)
Ga
vC
RN
-Bp
Bp
vc
v=vC
A sin()
Gb
G=1/R
Ga
RN
C1
g(vC1)
C2
vC1
vC2
-Vp
iL
Vp
vC1
Gb
y x y z
z y
(2.8)
1
a b x 1 x 1 , a = 1.3, b = 0.7
2
sau
h2 x cx dx3 , c 1.3, d 0.07
105
106
y x y w f d 2 y
z x
w y
(2.9a)
unde
f dk x
x 1 x 1
, k 1,2 ,...
2k
(2.9b)
107
unde f : I .
108
(2.10)
x[n+1]
x[n]
z-1
x[n+1] = f(x[n])
f( )
Fig. 2.24 Schema bloc a unui generator haotic 1D n timp discret
(2.11)
fL(x)
k/4
0.5
Logistic map
1
Ly
ap -1
un
ov
ex
-2
po
ne
nt
-3
-4
-5
0
0.5
1.5
2
2.5
Parameter of Logistic map
3.5
111
f L2 x x 3 4 x2
k = 4, x[0]=0.1
x[0] = 0.1
fL1(x)
fL2(x)
1
1
1
1
1
0.5
x
f L3 x x 5 20 x 2 16 x 4 ; x[0] = 0.1
fL3(x)
1
Toate cele trei funcii sunt generalizri ale funciei logistice, distribuia de
probabilitate a semnalelor generate (histograma), cu valorile menionate mai sus,
fiind foarte asemntoare cu distribuia de probabilitate a semnalului obinut cu
funcia logistic.
Pentru a arta posibilitatea realizrii n variant electronic a
generatorului haotic bazat pe funcia logistic, vom prezenta pe scurt n
continuare schema de principiu a unui circuit integrat ce implementeaz varianta
electronic a funciei logistice (fig. 2.31). Acest circuit, a crui implementare
este pe larg discutat n [26], are o parte principal format de blocul A, a crui
funcionare este descris de urmtoarea ecuaie:
K
I out 20 I 0 sec h2 Vn V4 .
2
112
(2.12)
Vd
d
V1
V4
Iout
Vdd
V2
V3
B
1 pF
Vn
Vn+1
1 pF
Fig. 2.31 Implementarea electronic a funciei logistice
113
x n 1 k 1 1 2 x n
(2.13)
sau
x n 0.5
2kx n ,
x n 1
2k x n 1 , x n 0.5
(2.14)
fT(x)
k
0.5
114
Fig. 2.36 Densitatea sa spectral de putere a semnalului x[n] pentru funcia cort
3 x,
fT 1 x 2 3 x,
2 3 x,
3.99 x,
3.99 1 2 x ,
fT 2 x
3.99 2 x 1 ,
3.99 1 x ,
1
3
1
2
x
3
3
2
x 1
3
0 x
x[0]=0.1
1
4
1
1
x
4
2
1
3
x
2
4
3
x 1
4
0x
x[0]=0.1
fT1(x)
fT2(x)
1/3 2/3
1/2
(2.15)
unde xmin i xmax sunt nivelurile minim, respectiv maxim ale semnalului
reprezentat de variabila x. n urma compunerii funciei f( ) cu caracteristica de
saturaie rezult o funcie nou h(x)=Hsat(f(x)), a crei caracteristic se
aplatizeaz atunci cnd x depete domeniul [xmin, xmax]. Acest efect este
ilustrat pentru funcia cort (fig. 2.38), definit sub forma:
f x A C B x C ,
(2.16)
fiind una dintre cele mai simple exemple de funcii de tip Markov.
h(x)
h(x)
xmax
xmax
A+C
A+C
xmax
xmin
C
xmin
xmax
xmin
C
xmin
a)
b)
Fig. 2.38 a) Funcia cort rezultat dup compunerea cu h(x);
b) Funcia cort modificat pentru a elimina efectul aplatizrii
asupra generrii semnalului haotic
(2.17)
(2.18)
B D x , x D
fM 1 x
B x 2D , x D
(2.19)
B x , x D
fM 2 x
B x 2 D , x D
(2.20)
D = 1, B = 3, x0 = 0,1
B x, x D
f3 x
B x 2 D sgn x , x D
(2.21)
B x D sgn x , x D
f4 x
B x 2 D sgn x , x D
(2.22)
D = 1; B = 3; x0 = 0,1
119
fM1(x)
xmin
fM2(x)
x
xmax
xmin
xmax
a)
b)
fM4(x)
fM3(x)
D
xmin
xmin
xmax
x
xmax
120
(2.23)
x 1
f x x 2
, f:[-1,1),
2
xn f ck xn k
k 1
f( )
z-1
c1
z-1
c2
z-1
c3
Fig. 2.40 Exemplu de generator haotic cu structur de filtru recursiv
f(x)
1
-2
-1
-1
Fig. 2.41 Funcia neliniar tip complement fa de doi
121
122
(2.24)
z-1
(x1[n], x2[n])
f( )
Fig. 2.45 Schema bloc a unui generator haotic 2D n timp discret
(2.25)
x2 , x2 ax1 ,
f x1, x2
x2 , x2 x1 6 a , altfel
(2.26)
a 1.05, 2 ;
(2.27)
a 2.2, b 0.99 .
Spre deosebire de generatoarele haotice n timp discret 1D, aici spaiul
fazelor este determinat de ambele variabile de stare, obinnd atractori haotici
asemntori cu atractorii sistemelor haotice n timp continuu.
De exemplu, pentru funcia de tip cubic (2.27) i condiiile iniiale
x1[0]=0.1 i x2[0]=0 se obine atractorul haotic din fig. 2.46.
124
2.4 Bibliografie
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]
[11]
[12]
[13]
[14]
[15]
[16]
[17]
Kennedy M., Chaos in the Colpitts oscillator, IEEE Transactions on circuits and
systems-I: Fundamental theory and applications, vol. 41, no. 11, Nov. 1995
Maggio G., De Feo O., Kennedy M., An explicit expression for the amplitude of
oscillation in the Colpitts oscillator, ECCTD '99, Stresa, Italy, 1999
Persic B., Medic I., Chaotic results of the Spice simulator ECCTD '97, Budapest,
Sept. 1997
Maggio G., De Feo O., Kennedy M., Nonlinear analysis of the Colpitts oscillator
and application to design, IEEE Transactions on circuits and systems-I:
Fundamental theory and applications, vol. 46, no. 9, Sept. 1999
Nakagawa S., Saito T., An RC OTA hysteresis chaos generator, IEEE Transactions
on circuits and systems-I: Fundamental theory and applications, vol. 43, no.12,
Dec. 1996
Nakagawa S., Saito T., Design and control of RC VCCS SD hysteresis chaos
generators, IEEE Transactions on circuits and systems-I: Fundamental theory and
applications, vol. 45, no. 2, Feb. 1998
Suzuki T., Saito T., On fundamental bifurcations from a hysteresis hyperchaos
generator, IEEE Transactions on circuits and systems-I: Fundamental theory and
applications, vol. 41, no. 12, Dec. 1994
Varrientos J., Sanchez-Sinencio E., A 4-D chaotic oscillator based on a
differential hysteresis comparator, IEEE Transactions on circuits and systems-I:
Fundamental theory and applications, vol.45, no.1, Jan. 1998
Matsubori K., Saito T., A four dimensional plus hysteresis chaos generator,
IEEE Transactions on circuits and systems-I: Fundamental theory and
applications, vol.41, no. 12, Dec. 1994
Moegel A., Schwarz W., Continuous time chaos generators Chapter 5.3:
Technology for multimedia, Proc. ISCAS, 1994
Zhong G., Implementation of Chua's circuit with a cubic nonlinearity, IEEE
Transactions on circuits and systems-I: Fundamental theory and applications,
vol. 41, no.12, Dec. 1994
Arena P., Baglio S., Fortuna L., Manganaro G., Chua's circuit can be generated
by CNN cells, IEEE Transactions on circuits and systems-I: Fundamental theory
and applications, vol. 42, no. 2, Feb. 1995
Hartley T., Lorenzo C., Qammer H., Chaos in a fractional order Chua's system,
IEEE Transactions on circuits and systems-I: Fundamental theory and
applications, vol. 42, no. 8, Aug. 1995
Cruz J., Chua L., An IC chip of Chua's circuit, IEEE Transactions on circuits and
systems-II: Analog and digital signal processing, vol. 40, no. 10, Oct. 1993
Piovaccari A., Setti G., A CMOS current mode Chua's diode, ECCTD '95,
European conference on circuit theory & design, Istambul, Turky, 1995
Itoh M., Chua L., Experimental study of forced Chua's oscillator, ECCTD '95,
European conference on circuit theory & design, Istambul, Turky, 1995
Murali K., Lakshmanan M., Chaotic dynamics of the driven Chua's circuit, IEEE
Transactions on circuits and systems-I: Fundamental theory and applications,
vol. 40, no. 1, Nov. 1993
125
[18] Gregg A., Johnston E., Derivative control of the steady state in Chua's circuit
driven in the chaotic region, IEEE Transactions on circuits and systems-I:
Fundamental theory and applications, vol. 40, no. 11, Nov. 1993
[19] Hosny E. A., Sobhy M. I., Analysis of chaotic behaviour in lumped-distributed
circuits applied to the time-delayed Chua's circuit, IEEE Transactions on circuits
and systems-I: Fundamental theory and applications, vol. 41, no. 12, Dec. 1994
[20] Galleany L., Biey M., Gilli M., Lo Presti L., Time frequency analysis of chaotic
waveforms from Chua's oscillator, ECCTD '99, Stresa, Italy, 1999
[21] Ogorzalek M., Galias Z., Dabrowski A., Dabrowski W., Chaotic waves and
spatio-temporal patterns in large arrays of doubly-coupled Chua's circuits, IEEE
Transactions on circuits and systems-I: Fundamental theory and applications,
vol. 42, no. 10, Oct. 1995
[22] Kapitaniak T., Chua L., Zhong G., Experimental hyperchaos in coupled Chua's
circuits, IEEE Transactions on circuits and systems-I: Fundamental theory and
applications, vol. 41, no.7, July 1994
[23] Rodriguez-Vazquez A., Delgado-Restituto M., CMOS design of chaotic
oscillators using state variables: a monolithic Chua's circuit, IEEE Transactions
on circuits and systems-II: Analog and digital signal processing, vol. 40, no. 10,
Oct. 1993
[24] Suzuki T., Saito T., On fundamental bifurcations from a hysteresis hyperchaos
generator, IEEE Transactions on circuits and systems-I: Fundamental theory and
applications, vol. 41, no. 12, Dec. 1994
[25] Nishio Y., Inaba N., Ushida A., Torus and chaos in a four dimensional
autonomous circuit, ECCTD '97, Budapest, Sept. 1997
[26] Tanaka H., Sato S., Nakajima K., Integrated circuits of map chaos generators,
IEICE transactions fundamentals, vol. E-82 A, no. 2, February 1999
[27] Delgado-Restituto M., Rodriguez-Vasquez A., Piecewise affine Markov maps for
chaos generation in chaotic communication, ECCTD '99, Stresa, Italy, 1999
[28] Gotz M., Kelber K., Schwarz W., Discrete time chaotic encryption systems,
IEEE transactions on circuits an systems, vol. 44, no. 10, 1997
[29] Kelber K., Schwarz W., Digital realisation of discrete time chaos generators,
ECCTD '97, Budapest, Sept. 1997
[30] Guglielmi V., Fournier-Prunaret D., Taha K., Pinel P., Rouabhi S., Beneteau L.,
Two encryption schemes using the chaotic dynamics of two-dimensional
noninvertible maps
126
CAPITOLUL
METODE
DE
N COMUNICAIILE BAZATE PE HAOS
MODULAIE
3.1 Generaliti
S considerm schema bloc general a unui sistem de comunicaii din
fig. 3.1, care folosete o purttoare haotic. Modulaia este procesul prin care
simbolurile numerice sunt transformate n forme de und analogice, convenabile
pentru transmisia pe un canal real.
n sistemele de comunicaii digitale convenionale, prin modulaie,
simbolurile numerice sunt reprezentate ca o sum ponderat a ctorva funcii
periodice de baz (de exemplu, utilizndu-se funciile sinusoidale i
cosinusoidale, ca n modulaia n cuadratur).
n cazul sistemelor de comunicaii digitale haotice, pentru modulaia
semnalelor informaionale se utilizeaz o baz de semnale haotice care conduc
la o mai bun protecie a semnalului modulat.
Fig. 3.1 Schema bloc general a unui sistem de comunicaii pe purttoare haotic
126
v ru v 20uw ,
w 5uv bw
(3.1)
vr ru vr 20uwr .
w 5uv bw
r
r
r
127
(3.2)
(3.3)
(3.4)
128
130
d y
g x, y , z ,
d
t
d z
d t h x, y , z
(3.5)
d z r h x, y , z
r r
d t
(3.6)
(3.7)
f 1 x, yr , zr ; ,
dt
(3.8)
n realitate, aceast abordare ridic dou probleme delicate. Prima dintre ele este
legat de faptul c derivata n raport cu timpul a semnalului x trebuie estimat
din valoarea lui x, curent transmis, fapt care poate conduce la mrirea erorilor
datorate zgomotului. n al doilea rnd, funcia dat de relaia (3.8) poate avea
singulariti, care mpiedic estimarea corect a parametrului . Aceste dou
probleme pot fi evitate prin folosirea unui filtru neliniar. Pentru proiectarea
filtrului, se restricioneaz sistemul (3.5) presupunnd c funcia f este liniar n
raport cu , astfel nct:
f x, y, z; f0 x, y, z f1 x, y, z .
(3.9)
Cel mai adesea, forma din (3.9) poate fi obinut dac f este neliniar i
presupunnd c are variaii mici. n aceste condiii, relaia (3.8) devine:
dx
f 0 x , yr , z r
d
t
.
f1 x, yr , zr
(3.10)
(3.11)
d
x ekt ekt f0 x, yr , zr f1 x, yr , zr kx ,
dt
(3.12)
k t0 t
k t
f 0 x, yr , zr kx e d
t0
(3.13)
k t
f1 x, yr , zr e d ,
t0
(3.14)
k t
w0 f 0 x, yr , zr kx e d ;
(3.15)
unde
t
t0
k t
w1 f1 x, yr , zr e d .
(3.16)
t0
d w1 f x, y , z kw
1
r r
1
d t
(3.17)
q f f ,
(3.18)
q w1
,
1 w1
(3.19)
d f
dt
q *sgn w1
x w0 w1 f .
1 w1
(3.20)
d y
rx y xz ,
d
t
d z
d t xy bz
(3.21)
d zr x y bz
r
r
d t
(3.22)
d
t
d r f q *sgn w1
y w0 w1r f
d
t
1
w
1
(3.23)
141
(3.24)
(3.25)
Schema bloc general, prezentat n fig. 3.21 [12], poate demodula orice
tip de tehnic de modulaie M-ar descris mai sus. Mai nti, este determinat
corelaia referinei i prilor purttoare de informaie ale semnalului recepionat
ri (t ) , apoi sunt refcute simbolurile de ctre comparatoarele de nivel.
Momentele temporale de decizie sunt programate de ctre un comutator de
144
Simbol
0
1
2
3
Ieirea corelatoarelor
A
B
pozitiv
pozitiv
pozitiv
negativ
negativ
negativ
negativ
pozitiv
147
La ieirea corelatorului rezult semnalul din fig. 3.30. Acest semnal este
apoi aplicat unui comparator de nivel (pragul acestuia fiind 0), la ieirea cruia
rezult semnalul informaional [3], [4].
Aa dup cum se observ n fig. 3.32, semnalul haotic m(t ) este mai nti
integrat, apoi semnalul rezultat se aplic celor dou ramuri n cuadratur (I i Q).
Fiecare ramur conine un modulator de tip DCSK i un corelator (identice cu
cele din cazul modulaiei de tip DCSK). La ieirile celor dou modulatoare
rezult semnalele sI (t ) i sQ (t ) , care vor fi nsumate cu zgomotul din canal
nI (t ) , respectiv nQ (t ) . La intrarea celor dou corelatoare semnalele vor fi
rI (t ) sI (t ) nI (t ) , respectiv rQ (t ) sQ (t ) nQ (t ) . Semnalele de la ieirile celor
151
y
(
k
)
Cx
(
k
)
unde x(k )
, u (k )
, iar y(k )
(3.26)
(3.27)
rezult c:
x(k 1) Ax(k ) Bf [ x(k )] .
(3.28)
unde w(k )
nn
(3.29)
, b
, iar M nn este o matrice de sincronizare nesingular i
A
u(k ) f [Mw(k )] 1 .
Vom spune c semnalele x(k ) i w(k ) sunt M-sincronizate dac:
n1
(3.30)
n fig. 3.37 se propune schema unui emitor care necesit un singur canal
de comunicaie i care este capabil s transmit N 2n iruri de caractere,
a n bii fiecare.
Fiecare tip de semnal reprezentat de n bii este mai nti trecut printr-un
modulator, care i asigneaz un numr ntreg i (1 i N ) i care l pune n
coresponden cu o matrice de sincronizare M i , i un vector de sincronizare
i
1n
(3.31)
Vom alege matricea A nct valorile sale proprii s fie aproximativ sau
egale cu zero, astfel nct regimul permanent al receptorului s fie atins dup un
numr mic de pai. n acest caz putem spune c sistemele S L i S0 sunt
M i sincronizate, n care caz:
M i w(k ) x(k ) ,
(3.32)
w(k ) M i1x(k ) ;
(3.33)
i w(k ) i M i1x(k )
(3.34)
155
i deci:
s(k ) i M i1x(k ) .
(3.35)
k T
ei2 (k )
k T
s(k ) i M i1x(k ) ,
(3.36)
156
(3.37)
b 0 1 .
(3.38)
1, pentru bn 1
.
minn
1,
pentru
b
0
n
(3.39)
;
M
;
M
2
3
4
0 1
.
0 1
0 1
0 1
0 mi11 * mi 22
w k 1
*
w
k
m * g w k .
0
0
i
i 22
(3.40)
2 1 0 ;
3 1 0 ;
4 0 1.
157
(3.41)
(3.42)
0 1
x k 1
*
x
k
g x k .
0
0
(3.43)
(3.44)
unde i 1,2,3,4 .
Aa cum s-a spus mai nainte, A este aleas astfel nct valorile ei proprii
s fie nule i A2 0 pentru a asigura M-sincronizarea n doi pai a sistemelor
S L i S0 (chiar dac acestea pornesc din condiii iniiale total diferite).
La recepie (dup demodulator), funcia de eroare este:
ei k s k M i1i x k ,
(3.45)
j arg min Ei .
i
158
(3.46)
0,0 , j 1
0,1 , j 2
b1, b2
.
1,0
,
j
1,1 , j 4
(3.47)
Ultima parte a programului face estimarea ratei de eroare pe bit [3], [4].
Este de ateptat ca rata de eroare pe bit s scad o dat cu creterea raportului
semnal pe zgomot la intrarea receptorului, pentru un anumit numr dat de pai
alocai duratei unui simbol i, de asemenea, s scad o dat cu scderea
numrului de pai, pe durata unui simbol, pentru un anumit raport semnal pe
zgomot dat la intrarea receptorului.
Performanele sistemului au fost analizate din punct de vedere al ratei de
eroare pe bit, corespunztoare un anumit raport semnal pe zgomot la intrare,
pentru mai multe valori ale numrului de intervale elementare alocate unui
simbol (perechi de bii).
Din punct de vedere experimental, rata de eroare pe bit (BER) este
definit ca raportul dintre numrul de bii eronai la ieirea demodulatorului
(respectiv decodorului, dac este cazul) i numrul de bii transmii ntr-un
interval de timp dat. Metoda universal de determinare a BER, adoptat de
CCITT prin avizul V52, const n utilizarea unei secvene pseudoaleatoare, ale
crei proprieti statistice sunt asemntoare secvenelor din traficul real.
Semnalul obinut la ieirea demodulatorului este comparat cu secvena
pseudoaleatoare prin intermediul unui sumator modulo 2 i un numrtor care
contorizeaz erorile. Rezultatele sunt artate n fig. 3.40 i fig. 3.41. Pentru
efectuarea calculelor s-a ales un numr de 10000 simboluri, iar numrul de
intervale elementare a fost modificat de la N = 6 la N = 10. Au fost luate n
consideraie dou tipuri de distribuii ale zgomotului: uniform i normal. n
ambele cazuri, pentru N = 8, rata de eroare pe bit a sczut sub valoarea de
BER=10-3, cnd raportul semnal pe zgomot la intrare a crescut peste aproximativ
RSZ=23dB. Rezultatele cele mai bune s-au obinut n cazul N = 10, pentru
zgomotul cu distribuie uniform: BER<10-3, cnd SNR>14dB. Pentru aceeai
valoare N = 10, n cazul zgomotului gaussian, s-a obinut BER=10-3, cnd
SNR=17 dB.
161
n fig. 3.43 a) este utilizat un singur prag pentru a converti forma de und
haotic, continu n timp, ntr-o secven de mprtiere binar. n fig. 3.43 b),
secvena are patru niveluri.
n sistemele digitale haotice, care realizeaz accesul multiplu pe baza
diviziunii n cod (Chaotic Digital Code-Division Multiple Access
(CD)2MA), n locul secvenelor pseudoaleatoare se folosesc seturi de funcii
(neliniare) ortogonale, care genereaz semnale haotice.
n fig. 3.44 este prezentat schema bloc a unui sistem de tip (CD)2MA.
Semnalul informaional d t moduleaz direct o purttoare haotic de
radiofrecven. Suplimentar, funcia de mprtiere poate fi modificat cu o
cheie identic la emisie i la recepie, care sporete securitatea comunicaiei. i
n cazul sistemelor cu spectru mprtiat, bazate pe haos, trebuie s se asigure
sincronizarea sistemelor haotice de la emisie i recepie, pentru ca s fie posibil
refacerea semnalului informaional.
(3.48)
unde h este ales astfel nct p(t ) s rmn n limitele (h, h) . n relaia de mai
sus, funcia neliniar poate avea forma:
( x k ) 2h, 2h ( x k ) h
f1 ( x, k ) ( x k ) ,
h (x k) h .
( x k ) 2h, h ( x k ) 2h
(3.49)
Aceast funcie ideal, care este reprezentat n fig. 3.45 a), nu poate fi
implementat practic, astfel nct se prefer versiunea sa real descris de relaia:
h
h ( x k ) 2h, 2h ( x k ) h
h ( x k h) , h ( x k ) h
h
f1 ( x, h)
(x k) , h (x k) h .
h
h
( x k h) , h ( x k ) h
h ( x k ) 2h , h ( x k ) 2h
h
(3.50)
(3.51)
xt xt 1 1 xt 1 ,
(3.52)
(3.53)
xt
.
xt 1 1 xt 1
(3.54)
yt xt nt ,
(3.55)
st 1
yt
,
yt 1 1 yt 1
(3.56)
yt yt 1 1 yt 1
(3.57)
t 1
min
yt yt 1 1 yt 1
(3.58)
t 1
unde N reprezint numrul total de puncte. Deoarece funcia logistic este liniar
n raport cu , problema estimrii devine o problem liniar a celor mai mici
ptrate. Cu ale cuvinte, dac se consider derivata funciei obiectiv, problema
optimizrii se reduce la un set de ecuaii liniare de forma:
y1 1 y1
y2
y
y
1
3
2
2
d A
.
...
...
y
y
1
y
N
N 1
N 1
(3.59)
A d ,
(3.60)
et yt 1 st yt 1 yt
,
y
1
y
e
t
t t
t 1 t
167
(3.61)
2
max
(3.62)
t y 1 y
t 1
t 1 Pt 1
et yt st 1 yt 1 1 yt 1
,
st st 1 kt et
Pt 1 Pt 1 kt yt 1 1 yt 1 Pt 1
(3.63)
(3.64)
n
t
t
t
(3.65)
st
ai st i wt ,
(3.66)
i 1
unde wt este un proces aleator gaussian, iar p este ordinul modelului AR. n caz
general, ecuaiile sistemului au forma:
168
xt f xt 1 Gt xt 1 wt
.
h
x
t
t
t
(3.67)
xt st 1xt 1 1 xt 1
(1)
(2) (2)
(3) (3)
( p) ( p)
st at 1st 1 at 1st 1 at 1st 1 ... at 1 st 1
(2) s
s
t
1
t
s (3) s (2)
t t 1
wt ,
... ...
( p ) ( p 1)
s
s
t 1
(1) (1)
at at 1
... ...
( p)
a a( p)
t t 1
(3.68)
(3.69)
xt xt Kt yt h xt
T
T
Kt Pt 1 H t H t Pt 1 H t Rt
Pt I Kt H t Pt 1
T
T
Pt * Pt 1 * t Gt Qt Gt
(3.70)
unde
f
x
,
h
H
t x
(3.71)
(1)
(2)
(2)
st at 1st 1 at 1st 1 1
(2)
0 wt ;
st st 1
0
a (1) a (1)
t t 1
a (2) a (2)
0
t t 1
(1)
xt 1 xt at
t
0
at(2)
0
st
0
st(2)
0 0 0
1 0 0
0 0 0 ;
0 1 0
0 0 1
(3.72)
H t 1,0,0,0,0 .
T
170
(3.73)
ck 1
yk
sk
Estimarea
de symbol
xk 1 ck 1 sign sk 1 1 2ck vk
yk sign sk 1 ck nk
(3.74)
xk 1 sk 1 sk vk
yk sk 1 2ck21 nk
(3.75)
Estimation EKF
Symbole mis
0.5
Valeur estime
0.5
-0.5
0.5
-1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
Squence estime
1.5
1.5
-0.5
-1
-0.5
0.5
Squence metteur
Valeur estime
Estimation UKF
Symbole mis
Squence metteur
-1
-0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
Temps [s]
a)
0.5
0.6
0.7
0.1
0.2
0.3
0.4
Temps [s]
b)
0.5
0.6
0.7
-1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
Squence estime
c)
Fig. 3.50 Demodularea n cazul structurii DUAL: a) estimarea simbolului emis folosind filtrajul Kalman Extins;
b) estimarea simbolului emis folosind filtrajul Kalman Unscented;
c) diagramele de sincronizare pentru cele dou cazuri
173
0.3
DUAL EKF
DUAL UKF
0.25
EQM
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-6
10
-5
10
-4
-3
10
10
La variance du bruit R
-2
10
-1
10
k 1
sk 1
Estimarea
codului
k 1
ck 1
yk
Estimarea de
simbol
ck 1
sk
sk 1
Estimarea de
faz
Fig. 3.52 Structura receptorului TRIEST
xk 1 ck 1 sign sk 1 1 2ck2 vk
cos k 1 k 1
ykRe
yk Im sign sk 1 ck
sin
yk
k 1
k 1
n1k
n2
k
(3.76)
175
ykRe
2
yk Im sk 1 2ck 1
yk
k 1 k 1 n1k
n2
k 1 k 1 k
cos
sin
(3.77)
k 1 k k vk
xk 1
2
k 1 k vk
ykRe
2
yk Im sign sk 1 1 2ck 1
yk
cos k n1k
2
sin
nk
k
(3.78)
0
1e 4
Matricele alese de covarian ale zgomotului: Q
,
0
1
e
2
R I / 2 ajustat la zgomotul de observaie.
a)
b)
c)
Fig. 3.53 Reprezentarea parametrilor de faz estimai pentru: a) nici o eroare de frecven i canal staionar;
b) eroare de frecven i canal staionar; c) eroare de frecven i canal nestaionar
177
1, dac i j;
gi (t ) g j (t ) d t
0, n rest.
(3.79)
(3.80)
j 1
0 si (t ) g j (t ) d t , pentru i 1, 2, ..., M i
j 1, 2, ..., N .
(3.81)
sij g j (t ) , j 1, 2, ..., N
(3.82)
j 1
haotice cu diferite variane, fie folosind doi atractori distinci, fie multiplicnd
eantioanele unui singur atractor cu ponderi diferite. O schem bloc a unui
receptor necoerent pentru semnale de tip CSK poate fi considerat cea din figura
anterioar.
Pentru a simplifica lucrurile, vom admite c valoarea medie a semnalului
recepionat este zero. n acest caz, receptorul poate estima variana semnalului
(recepionat) folosind un corelator. Decizia va fi fcut cu un simplu comparator
de nivel. Dac parametrul utilizat ca purttor informaional al atractorului este
altul dect variana, atunci se va modifica corespunztor strategia de
demodulare. Nu numai atributele statistice, dar orice alt caracteristic robust a
semnalului haotic poate fi utilizat pentru implementarea unui receptor
necoerent de tip CSK.
si (t ) n(t ) si (t )d t T
si (t ) si (t )d t
T n(t ) si (t )d t ,
(3.83)
iar
zi 2
si (t ) s j (t )d t
T n(t ) s j (t )d t ,
(3.84)
2
2
s
(
t
)
n
(
t
)
d
t
i
i
0
0 (t )d t 20 si (t )
n(t )d t
0 n (t )d t.
2
(3.85)
si t n1 t si t n t T / 2 d t
T /2
T
T / 2 si t d t
2
T / 2 si t n1 d t T / 2 si t n t T / 2 d t T / 2 n1 t n t T / 2 d t
2
, (3.86)
T / 2
si 2 (t )d t
T / 2
si (t ) n(t )d t
T / 2 si (t ) n(t T / 2)d t .
(3.87)
3.13 Bibliografie
[1] Hasler M., Synchronization of chaotic system and transmision of information on
chaotic carriers, Proc., ISCAS, 1994
[2]
Hassler M., Synchronization of chaotic systems and transmission of
information, Proc., of Etc '98, Timisoara, 1998
[3] Andrei D., Sisteme de modulaie pentru comunicaii pe purttoare haotic,
Proiect de diplom, Academia Tehnic Militar, Bucureti, iunie 2000
[4] erbnescu A., Andrei D., Munteanu D., Studiu comparativ privind metodele de
modulaie i sincronizare folosite n comunicaiile haotice, Raport faz Grant
ANSTI cu tema Comunicaii de band larg folosind sisteme dinamice haotice,
noiembrie, 2000
[5] Ned J. Corron, Daniel W. Hahs, A New Approach to Communications Using
Chaotic Signals, IEEE Transactions on circuits and systems, vol. 44, no. 5,
May 1997
[6] Carroll T. L., Pecora L.M., Synchronizing Chaotic Circuits, in IEEE, vol.38,
nr. 4, Apr. 1991
[7] Carroll T. L., Pecora L.M., Syncronizing Nonautonomous Chaotic CIrcuits in
IEEE, vol. 40, nr. 10, Oct. 1993
[8] Carroll T. L., Communicating with Use of Filtered, Synchronized, Chaotic
Signals, in IEEE, Trans on CAS, vol. 42, nr. 3, March 1995
[9] Carroll T. L., Pecora L.M., Synchronizing hiperchaotic volume-preserving maps
and circuits, in IEEE, Trans on CAS, vol. 45, nr.6, June 1998
[10] Hassler M., Synchronization of chaotic systems and transmission of information,
Proc., of Etc '98, Timisoara, 1998
[11] Dedieu H., Kennedy M.P., Hasler M., Chaos Shift Keying: Modulation and
Demodulation of a Chaotic Carrier Using Self Synchronization Chuas Circuits
in IEEE, vol. 40, nr. 10, Oct. 1993
[12] Geza Kolumban, Michael Peter Kennedy, Gabor Kis, Performance Improvement
of Chaotic Communications Systems, ECCTD 97, Budapesta, 1997
[13] Kis G., Baldwin G., Efficient FM DCSK Radio System Simulator, ECCTD '99,
Stresa, Italy, 1999
[14] Ghobad Heidari-Bateni, Clare D. McGillem, A Chaotic Direct-Sequence SpreadSpectrum Communication System, IEEE Transactions on communications,
vol. 42, no. 2/3/4, Feb./Mar./Apr. 1994
[15] Riccardo Rovatti, Gianluca Setti, Gianluca Mazzini, Chaotic Complex Spreading
Sequences for Asyncronous DS-CDMA Part. 1: System Modeling and Results,
IEEE Transactions on circuits and systems, vol 44, no. 10, Oct. 1997
185
[16] Riccardo Rovatti, Gianluca Setti, Gianluca Mazzini, Chaotic Complex Spreading
Sequences for Asyncronous DS-CDMA Part. II: Some Theoretical Performance
Bounds, IEEE, Transactions on circuits and systems, vol. 45, no. 4, Apr. 1998
[17] Leung H., Lam J., Design of Demodulator for the Chaotic Modulation
Communication System, IEEE Transactions on circuits and systems, no. 4, 1997
[18] Azou S., Burel G., Design of a demodulator in a chaos-based spread spectrum
communication system using dual Unscented Kalman Filters, IEEECommunications 2002, Bucharest, Dec. 5-7, 2002
[19] Geza Kolumban, Michael Peter Kennedy, The Role of Syncronization in Digital
Communications Using Chaos-Part II: Chaotic Modulation and Chaotic
Syncronization, IEEE Transactions on circuits and systems, vol. 45, no. 11,
Nov. 1998
[20] Itoh M., Chua L., Multiplexing Tehniques via Chaotic Signals, in ECCTD 97,
Budapest, Sept. 1997
[21] Koh C.L., Ushio T., Digital Communication Method Based on M-Synchronized
Systems, in IEEE, Transactions on circuits and systems, vol. 44, nr. 5, May 1997
[22] Geza Kolumban, Michael Peter Kennedy, The Role of Syncronization in Digital
Communications Using Chaos-Part I: Fundamentals of Digital Communications,
IEEE Transactions on circuits and systems, vol. 44, no. 10, Oct. 1997
[23] Geza Kolumban, Michael Peter Kennedy, Chaos Communications: From Theory
to implementation, ECCTD97, Budapesta, 1997
[24] Junji Kawata, Yoshifumi Nishio, Herve Dedieu, Akio Ushida, Transmission of
Digital Signal and Evaluation of Bit Error Rate in a Chaotic Masking
Communication System, ECCTD 97, Budapesta, 1997
[25] Zoltan Jako, On Noise Reduction Methods for Chaotic Communications
Systems, ECCTD' 99, Stresa, Italy, 1999
[26] Veljko Milanovic, Mona E. Zaghloul, Chaotic Signals and Spreading Secquences
for Communications, ECCTD 97, Budapesta, 1997
[27] Riccardo Rovatti, Gianluca Setti, Gianluca Mazzini, Chaos-Based Spreading
Compared to M-Sequences and Gold Spreding in Asyncronous CDMA
Communication Systems, ECCTD 97, Budapesta, 1997
[28] Andreas Abel, Andreas Bauer, Kristina Kelber, Wolfang Schwarz, Chaotic
Codes for CDMA Aplications, ECCTD 97, Budapesta, 1997
[29] Ling Cong, Sun Songgeng, Chaotic Frequency Hopping Sequences, IEEE ,
Transactions on communications, vol. 46, no. 11, Nov. 1998
[30] Tohru Kohda, Akio Tsuneda, Statictics of Chaotic Binary Sequences, IEEE,
Transactions on circuits and systems, vol. 43, no. 1, Jan. 1997
[31] Tao Yang, Leon O. Chua, Choatic Digital Code-Division Multiple Access
(CDMA) Communication Systems, International Journal of Bifurcation and
Chaos, vol. 7, no. 12, 1997
[32] Makoto Itoh, Spread Spectrum Communication via Chaos, International Journal
of Bifurcation and Chaos, vol. 9, no. 1, 1999
[33] Alexander A. Alexeyev, Michael M. Green, Secure Communications Based on
Variable Topology of Chaotic Circuits, International Journal of Bifurcation and
Chaos, vol. 7, no. 12, 1997
186
[34] Geza Kolumban, Michael Peter Kennedy, Gabor Kis, Performance Improvement
of Chaotic Communications Systems, ECCTD 97, Budapesta, 1997
[35] Veljko Milanovic, Mona E. Zaghloul, Chaotic Siganls and Spreading Secquences
for Communications ECCTD 97, Budapesta, 1997
[36] Carrol L. Thomas, Spread Spectrum Sequences from unstable Period Orbits,
IEEE, Trans. on CAS, vol. 47, no. 4, Apr. 2000
[37] erbnescu, Al., Ciotarnae, P., Synchronizations methods in communication on
chaotic carrier, Proc. of Intern. Conf. Communications '96, Bucureti,
27-29 Nov. 1996
[38] erbnescu Al., Ciotarnae P., Higher-order statistical analysis of chaotic
sequences for spread spectrum systems, CAIM' 99, Univ., Piteti, 1999
[39] erbnescu Al., Ieremia Codru, Munteanu Doru, Andrei Dorin, Results in
simmulation of spread spectrum systems based on chaos, Symp. Etc. 2000,
Timioara, 23-24 Nov. 2000
[40] erbnescu Al., Negulescu Al., Blaise M., Gael C., Chaotic modulation based on
evolutionary strategies, Intern. Conf. Communications 2000, Bucureti,
7-9 Dec. 2000
187
CAPITOLUL
Metode
n comunicaiile bazate pe haos
de
sincronizare
Emitor
haotic
CANAL
Receptor
haotic
SINCRONIZARE
Fig. 4.1 Sistem de comunicaii bazat pe generatoare haotice
188
189
Sistem Master
Sistem Slave
x1
y1
y2
z1
z2
Ansamblul celor dou sisteme Master-Slave din fig. 4.2 este descris de
cinci ecuaii difereniale:
d x1
d t ( y2 x1 )
d y1
x1z1 rx1 y1
d
t
d z1
d t x1 y1 bz1
d y2
d t x1z2 rx1 y2
.
d
z
2 x y bz
1 2
2
d t
(4.1)
De observat lipsa primei ecuaii din setul doi de ecuaii de tip Lorenz i
faptul c, n acest set, x2 t a fost nlocuit cu x1 t .
Dac se rezolv ansamblul celor cinci ecuaii difereniale, dintr-un punct
iniial arbitrar, vom constata c, dup un scurt timp, y2 t y1 t i c
z2 t z1 t . Unii autori numesc aceast situaie sincronizare identic
(identical syncronization) sau autosincronizare. Thomas L. Caroll i Louis M.
Pecora au fost primii care au demonstrat posibilitatea sincronizrii a dou
sisteme haotice [1], [2]. Raionamentul lor a fost, principial, urmtorul: s
descompunem vectorul de stare al unui sistem dinamic u t n doi subvectori de
stare x t i y t , adic:
u(t ) x(t ), y(t ) ,
(4.2)
h
(
x
,
y
)
(4.3)
x g ( x, y1 )
,
h
(
x
,
y
)
(4.4)
SISTEM
INIIAL
y h( x1 , y )
u f (u)
x 1 (t )
y 1 (t )
Subsistem 2
x g ( x, y1 )
a)
Subsistem 1
y 1 (t )
y h( x1 , y )
x 1 (t )
y 1 (t )
Subsistem 2
y1 (t )
x g ( x, y1 )
b)
Fig. 4.3 Descompunerea unui sistem haotic n dou subsisteme identice
191
y(t)
y 1 (t )
y(t)
y1(t)
x1(t)
x(t)
x(t)
y1(t)
a)
SISTEM
CONDUCTOR
(Master)
SISTEM
CONDUS
(Slave)
y1(t)
y 1 (t )
b)
Fig. 4.4 Realizarea sistemului Master-Slave
pe principiul descompunerii n subsisteme
Aa cum este reprezentat sintetic n fig. 4.4 b), sistemul condus (2) este
identic cu cel conductor (1), cu excepia faptului c are o intrare control y1 t .
Semnalul de control y1 t va fora sistemul condus (2) ca la ieire s dea un
semnal y1(t ) care s copieze intrarea, adic, n timp:
lim y(t ) y(t ) 0 .
(4.5)
d x2 f ( x , x , ... , x )
2 1
2
n
dt
................................
d x
n f n ( x1, x2 , ... , xn )
dt
y (t ) x1 (t )
d x2
d t f1 ( y, x1, x2 , ... , xn )
.
.................................
d x
n f n ( y, x1, x2 , ... , xn )
dt
(4.6)
de-al doilea set de ecuaii lipsete prima ecuaie. Semnalul y(t ) va fi obinut din
rezolvarea ecuaiei integrale:
y (t ) y (0)
0 f1( y, x2 , x3,..., xn )d .
(4.7)
SISTEM Master
Stri x
y(t)
SISTEM Slave
x
Stri
y ( t )
.
dt
y (t ) g ( y, x )
d x
f ( x)
;
dt
y (t ) g ( x)
(4.8)
(4.9)
atunci cele dou sisteme din fig. 4.5 vor avea identic aceeai evoluie, cu
condiia s plece din aceleai condiii iniiale. Se pune ntrebarea: care vor fi
evoluiile lor dac sistemele vor porni din condiii iniiale diferite?
n funcie de forma concret a ecuaiilor care descriu cele dou sisteme
dinamice i, n consecin, de evoluiile particulare ale acestora n procesul de
sincronizare tip Master-Slave, n literatura de specialitate sunt discutate mai
multe modaliti de a defini sincronizarea.
1. Sistemul condus (Slave) se va sincroniza exponenial cu sistemul
conductor (Master), dac:
y (t ) y(t ) et y (0) y(0) ,
(4.10)
d
y (t ) y(t ) y (t ) y(t ) .
dt
(4.11)
SISTEM
DINAMIC
x
liniar
x1
SISTEM
STATIC
neliniar
SISTEM
STATIC
neliniar
.
dt
(t ) f ( x1)
d x
Ax bu
dt
u (t ) f ( x1)
(4.12)
Dac diferena dintre strile sistemului Master i Slave din fig. 4.6
ndeplinete condiia:
d( x x )
A( x x ) ,
dt
(4.13)
(4.14)
unde este partea real a valorii proprii a matricei A, care este cea mai
apropiat de axa imaginar [3].
194
(4.15)
G
1
(v2 v1 )
f (v1 )
C1
C1
v2
G
1
(v1 v2 )
i3
C2
C2
(4.16)
1
i3 v2
L
(4.17)
(
v
v
)
i
v
r
(
t
)
i3
2
1
2
3
2
2
C2
C2
C2
C2
i 1 v
i 1 v
3
2
2
3
L
L
G
1
v1
(v2 v1 )
f (v1 ) .
C2
C1
(4.18)
y1 rx y xz
z xy bz
1
y2 rx y xz
z xy bz
2
(4.19)
Tabelul 4.1
s(t )
Sistem
Sistem
Fig. 4.17
Principiul sincronizrii K. CuomoSla
i A. Oppenheim
Ma
ve
ste
r din fig. 4.17, starea x t a sistemului Master este
Dup cum rezult
201
y (t )
e (t )
SLAVE
x(t)
Fig. 4.19 Schema bloc pentru sincronizarea prin reacia liniar a erorii
d
t
d x
f ( x)
d
t
.
; y (t ) cT x (t )
T
y (t ) c x (t )
e(t ) y (t ) y (t )
(4.20)
Dac att sistemul Master ct i cel Slave pornesc din exact aceleai
condiii, atunci, n orice moment x t x t , y t y t , e t 0 . Dac nu
se impun aceste constrngeri, exist totui posibilitatea ca sincronizarea s aib
loc. n anumite situaii, sincronizarea poate fi probat prin calcularea
exponenilor Lyapunov.
202
(4.21)
1 m x1 0
A x1
1
1 1 ;
0
0
x1 m0 m1
u x1
0
;
(4.22)
m0 , dac x1 1
m x1
;
m
,
dac
x
1
1
1
0, dac x1 1
x1
;
1,
dac
x
(4.23)
unde
t RC2 , C2 C1 i R2C2 L .
203
x2 v2 v0 , x3 RiL v0 , iar
_
_
_ _
d x
A x1 x u x1 kcT x x .
d
(4.24)
d x
T
A kc x u u .
(4.25)
(
v
v
)
f
(
v
)
e(t )
1
2
1
1
C1
C1
C1
G
1
,
( y (t ) v2 ) i3
v2
C
C
2
2
1
i3 v2
L
(4.26)
Emitor
haotic
+ +
Receptor haotic
Observator de stri
s(t )
s (t )
Fig. 4.24 Sistem de comunicaii bazat pe metoda observatorului
x Ax f ( x, y) Bd
,
T
y
C
x
(4.27)
x Ax f ( x , y ) Bd L( y y )
,
C
x
(4.28)
ales n aa fel nct A LCT s fie o matrice stabil exponenial, care aa cum
206
(4.29)
x Ax f ( x, y ') Bd Ls
,
y' C x + s = y + s
(4.30)
x Ax f ( x , y ') Bd L( y ' y )
.
C
x
(4.31)
Ideea de sistem invers rezult tocmai din observaia de mai sus, potrivit
creia sistemul de la emisie transform semnalul informaional ntr-unul haotic,
pe cnd sistemul de la recepie transform invers, semnalul haotic ntr-un semnal
informaional (estimat). Acest lucru este sugerat n fig. 4.25.
Sistem 1
Sistem 2
i(t ) 2
1
i(t)
v(t)
UNIPORT
neliniar
DINAMIC
v(t)
1`
UNIPORT
neliniar
DINAMIC
2`
Fig. 4.26 Unipori neliniari identici
(, y)
; dt
dt
y (t ) g ( x, s)
s(t ) (, y )
(4.32)
Vom spune c sistemul 2 din fig. 4.25 este un sistem invers n raport cu
sistemul 1, dac:
1. mulimea a semnalelor admisibile coincide cu mulimea a
semnalelor de la ieirea sistemului 2, iar s(t ) i, n plus, mulimea
corespunde att pentru semnalele de la ieirea sistemului 1, adic
y(t ) , ct i pentru cele de la intrarea sistemului 2;
208
(4.33)
Fig. 4.27 Sincronizarea a dou sisteme Chua prin metoda sistemului invers
Pornind de la schema de principiu din fig. 4.27 s-a simulat n PSpice aceast
metod prin conectarea unei surse de curent la unui sistem Chua (generator haotic)
[4], [5]. Curentul injectat este de tip sinusoidal, avnd o amplitudine de
0,9 mA la o frecven de 500 Hz. Aa cum se observ i fig. 4.28, generarea
semnalelor haotice la emisie nu este afectat de sursa de curent, existena lor fiind
verificat prin reprezentarea lui v1 n funcie de v2 (atractorul din imaginea
alturat). Totui, la un nivel mai ridicat al curentului semnalului informaional
(peste 0,1 mA), semnalul haotic este puternic afectat.
209
(4.34)
(4.35)
dn x
d n 1 x
F
(
x
,...,
, u) ,
dtn
d t n 1
(4.36)
:y
Fu1 (ui
d ui
d n ui
,..., n ) ,
dt
dt
(4.37)
u v z;
(4.38)
r y zi .
S1
(4.39)
+
x
S2
S1i
zi
S2
Si
r v.
(4.40)
u v z;
S2 : w x Kg ( w), zi g ( wi ).
(4.41)
r y zi
S2 : wi ui Kg ( wi ), zi g ( wi )
(4.42)
comportamentul lui
(w)2
. Cu ajutorul ecuaiilor din (4.41) i (4.42) referitoare la S 2 putem
()
2
obine prin derivare:
g (w) g ( w w)
. (4.43)
w
durata Q este mult mai mic dect T, timpul pierdut pentru sincronizarea
propriu-zis (n defavoarea transmiterii mesajului informaional) este neglijabil.
Numrul
cadrului
Timp 0
2
T
3
2T
4
3T
Semnal informaional
codat haotic (scramblat)
Impuls de sincronizare
Q
4T
T -Q
(n-1)T
nT
215
Dup cum rezult din fig. 4.37, n acest caz, prin intermediul unor
repetoare i comutatoare, pentru realizarea sincronizrii, se transmit impulsurile
a dou stri, utilizndu-se ns un singur canal cu diviziune n timp. Poziia
liber a comutatoarelor din fig. 4.38 este destinat transmiterii cu diviziune n
timp a mesajului informaional.
Cel de-al treilea exemplu din fig. 4.39 ilustreaz posibilitatea transmiterii
unui mesaj informaional prin intermediul a dou circuite Chua, care sunt
sincronizate prin impulsuri.
Posibilitatea unei astfel de transmisii se poate pune n eviden prin
simulare n Matlab (Simulink) [4], [5].
a)
b)
Fig. 4.39 a) Impulsurile de sincronizare;
b) diferena semnal n linie semnal estimat (recepie)
217
Rezultatele sunt date n fig. 4.39, unde parametrii simulrii sunt: timpul
total de 40 ms; perioada impulsurilor de sincronizare de 10 ms; factorul de
umplere al semnalului de sincronizare este de 3/10. Comutatorul switch
simuleaz trecerea receptorului din regim autonom n regim de sistem condus i
invers, dup cum dicteaz generatorul impulsurilor de sincronizare.
n fig. 4.40 a) se observ atractorul haotic la recepie, confirmnd
existena semnalelor de tip haotic. Din cauza tranziiilor la schimbarea regimului
de funcionare a receptorului exist anumite evadri din zona atractorului, aa
cum se observ n fig. 4.40 a). n 4.40 b) este reprezentat diagrama de
sincronizare pentru tensiunile v1 (emisie funcie de recepie).
a)
b)
unde xk x1 k , x2 k ,..., xd k
(4.44)
momentul k i f xn f1 xn , f 2 xn ,..., f d xn
ecuaiilor neliniare care caracterizeaz sistemul haotic;
reprezint ansamblul
(4.45)
(4.46)
xk Ak 1 xk 1 AkT1 ;
(4.47)
,
x ,
k xk hT hxk hT R
xk xk k yk hT
(4.48)
(4.49)
xk k Ck xk ,
(4.50)
F x, uk , v
.
x
x
(4.51)
unde
Ak
yk xk nk
(4.52)
xk xk k yk hT f xk 1 .
(4.53)
xk xk yk hT f xk 1 ,
220
(4.54)
care este tocmai relaia care exprim metoda de sincronizare folosind cuplajul
ntre sistemele haotice.
De asemenea, dac n cazul ecuaiei (4.53) alegem h [1,0,...,0]T ,
k [1,0,...,0]T , atunci metoda de sincronizare cu filtraj Kalman extins devine:
x1k yk ,
(4.55)
(4.56)
221
a)
b)
Fig. 4.42 Sincronizarea folosind metoda de filtraj Kalman extins:
a) Secvena iniial / estimat; b) Diagrama de sincronizare;
c) Ctigul Kalman / Covariana erorilor
222
c)
Le diagramme de synchronisation
Le diagramme de synchronisation
1.5
1.5
0.5
x estim[k]
1.4
-0.5
1.3
-1
-1
1.2
EQM/R
0.08
-1.5
-1
-0.6
-0.4
-0.2
0
x[k]
0.2
0.4
0.6
0.8
-2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
x[k]
0.2
0.4
0.6
0.8
0.6
0.8
Le diagramme de synchronisation
Le diagramme de synchronisation
2
1.5
1
1
0.9
0.5
UK
0.8
x estim[k]
0.5
0.04
-0.5
-0.5
-1
0.02
0
-6
10
-0.8
1.5
0.06
-1.5
1.1
x estim[k]
EQM
0.1
-0.5
EK
0.12
x estim[k]
0.5
0.7
-5
10
-4
-3
a)
10
-1
10
0.6
-6
10
-1.5
-1
-5
10
-4
-3
10
10
La variance du bruit R
-2
10
-1
10
-1.5
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
x[k]
0.2
0.6
0.8
R = 1E-2
b)
Fig. 4.43 Performana sincronizrii pentru sistemul logistic:
a) EQM n raport la R; b) EQM/R n raport la R;
c) Diagramele de sincronizare pentru EKF, UKF | R = {1E-2,1E-1}
223
0.4
-2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
x[k]
0.2
0.4
R = 1E-1
10
10
La variance du bruit R
-2
-1
c)
Le diagramme de synchronisation
1.5
0.8
x estim[k]
0.6
0.4
0.5
EK
0.05
Le diagramme de synchronisation
1.2
x estim[k]
0.2
0.8
0.04
EQM/R
0.03
-0.2
0.1
0.2
0.7
0.3
0.4
0.5
x[k]
0.6
0.7
0.8
0.9
-0.5
0.1
0.2
Le diagramme de synchronisation
0.3
0.4
0.5
x[k]
0.6
0.7
0.8
0.9
0.8
0.9
1.5
0.6
x estim[k]
0.6
0.4
0.5
0.2
UK
0.01
0.8
0.5
0.02
Le diagramme de synchronisation
1.2
x estim[k]
EQM
0
-6
10
-5
10
-4
-3
10
10
La variance du bruit R
-2
10
-1
10
0.4
-6
10
-0.2
-5
10
-4
-3
10
10
La variance du bruit R
-2
10
-1
10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
x[k]
0.6
0.7
0.8
0.9
-0.5
R = 1e-2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
x[k]
0.6
0.7
R = 1e-1
a)
b)
Fig. 4.44 Performana sincronizrii pentru sistemul tent:
a) lEQM n raport la R; b) lEQM/R n raport la R;
c) Diagramele de sincronizare pentru EKF,UKF | R = {1E-2,1E-1}
224
c)
Fig. 4.46 Sincronizarea a dou circuite Chua printr-un canal variabil n timp
1 C G (v2 v1 ) f (v1 )
1
(4.57)
v2 G (v1 v2 ) i3 ,
C
2
1
i3 (v2 r i3 )
L
respectiv
226
G (v2 v1 ) f (v1 ) k K r (t ) s (t ) v1
1
C1
G (v1 v2 ) i3
v2
C
2
1
i3 v2 r i3
L
(4.58)
(4.59)
sau:
Kr (t ) k1 Kr (t ) s 2 (t ) s(t )v12 .
(4.60)
De remarcat este cea de-a doua form (4.60), care corespunde unui
controler adaptiv de tip LMS.
Putem simula comportarea canalului alegnd urmtoarea funcie :
KC (t ) 0,5 0,1sin(75t ).
(4.61)
Fig. 4.47 evideniaz formele acestor funcii de ctig n cazul ideal, cnd
K r t este inversa funciei de timp KC t din relaia (4.61).
227
BIBLIOGRAFIE
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]
[11]
[12]
[13]
[14]
[15]
[16]
[17]
[18]
[19]
[20]
[21]
[22]
[23]
[24]
230
CAPITOLUL
CRIPTAREA CU HAOS
Constantin CEHAN
SERVICIUL DE TELECOMUNICAII SPECIALE, Bucureti
X 0 F C ( X 0 ) ,
(5.1)
unde F C este a C1-a iteraie a ecuaiei logistice. Dac C2 este textul cifrat al
celei de-a doua uniti din textul clar, condiia iniial folosit pentru a cripta cea
de-a treia unitate a aceluiai text clar este:
2
X 0 F C ( X 0 ) .
(5.2)
Aceast regul se aplic n continuare unitilor din textul clar care au mai
rmas de criptat.
Valoarea condiiei iniiale se modific pentru a permite diferitelor uniti
de text clar s aib aceeai unitate de text cifrat i n plus dou caractere identice
nu vor avea acelai echivalent cifrat. Se realizeaz n acest fel o criptare
polialfabetic sporind performanele metodei de criptare.
De remarcat c lui X 0 i se poate atribui valoarea F C C ( X 0 ) , dar se
prefer s nu se foloseasc aceast notaie, deoarece indiferent de valoarea
iniial, unitatea cu indicele n de text cifrat Cn este un numr care nu depete
valoarea 65532 (numr reprezentabil pe 16 bii).
Datorit ergotismului, un numr infinit de traiectorii (pornind de la o
valoare oarecare X 0 ), de diferite dimensiuni ajung n acelai interval . Ca
rezultat, o unitate dintr-un text clar poate fi criptat ntr-un numr infinit de
moduri. Totui, a lucra cu un numr aa mare de posibiliti nu este practic i
nici necesar.
Motivul pentru care se consider un spaiu al traiectoriilor de dimensiune
mic, spaiu care reprezint o unitate din textul criptat, se bazeaz pe existena
unei densiti naturale, invariante a atractorilor haotici. Aceast densitate
invariant care reprezint distribuia spaial a traiectoriei de dimensiune infinit
i se poate descrie cu o traiectorie de dimensiune finit. n plus, datorit
ergotismului, aproape orice condiie iniial, n urma iteraiei, genereaz un
atractor cu aceeai densitate natural invariant. Datorit ergotismului sistemelor
haotice, aproape orice condiie iniial iterat de un numr finit de ori va atinge un
interval de mai multe ori, demonstrnd astfel c acest interval aparine atractorului.
Pentru a calcula densitatea natural invariant, trebuie s considerm o
traiectorie de N iteraii, pornind de la un anumit X 0 i s verificm distribuia sa
n intervalele n care mprim atractorul. Aa s-a ajuns la valoarea de
65532 iteraii, astfel nct Cn s fie uor i rapid de calculat i trimis receptorului
folosind numai o transmisie a unui ntreg pe 16 bii.
Am insistat mai mult asupra algoritmului de criptare folosind GCEM,
deoarece toate consideraiile fcute relativ la aceast metod se aplic i la celelalte
metode care urmeaz a fi prezentate. Metoda general de criptare (GCEM) poate fi
considerat o metod fr parametru de uniformizare a cifrului (vezi metoda lui
1
233
Mesaj
Lungimea mesajului
Condiia iniial
Parametrul funciei logistice
Domeniul de valori
Numrul de bii cu care se
8 bii
reprezint caracterele
10
11
12
13
14
15
16
110
65
52
caracter, din moment ce acest numr poate fi foarte mare pentru o anumit traiectorie
i, n plus, este i imprevizibil. Pentru a evita aceast problem, dimensiunea cifrului
trebuie s fie mai mare de dou ori dect dimensiunea pe care se reprezint un
caracter din textul n clar (n cazul de fa fiind 256 de caractere, dimensiunea pe care
se reprezint un caracter este de 8 bii), deci cifrul va fi reprezentat pe 16 bii.
235
Tabelul 5.4
Rezultatele simulrii metodei WWK2
Rmax
0
500
1000
1500
2000
5000
10000
20000
Timp de execuie
Criptare [s]
Decriptare [s]
0,14
0,11
0,17
0,11
0,18
0,16
0,22
0,18
0,22
0,18
0,33
0,28
0,44
0,39
0,77
0,66
intervalul asociat poate fi continuu pe axa real sau distribuit n mai multe
poriuni n cadrul atractorului.
ntre limitele xmin , xmin ( xmax xmin ) . Caracterului cu codul ASCII 97 (adic
256
(
x
x
)
(
x
x
)
intervalul: xmin 96 max min , xmin 97 max min . n ceea ce privete limitele
256
256
precizate de xmin sau xmax, n lucrarea lui Baptista, acestea sunt setate la 0,2,
respectiv 0,8. Acest fapt se datoreaz faptului c traiectoriile tind s cad
uniform n acest interval. Matematic, aceast asociere este descris de:
s int(
t xmin
n) ,
xmax xmin
(5.3)
t xmin
n f )]mod(n) ,
xmax xmin
(5.4)
unde s reprezint site-ul asociat, traiectoria este un numr real cuprins ntre
xmin i xmax, unde n reprezint numrul de site-uri, iar f reprezint un factor de
237
239
x=0.895412
r=3.56785189
x = 0,565933
r = 3,9989607314
x=0.988323
r=3.62378191544739
x=0.4129599
r=3.748166255905
site-urilor. Dei rezultatele fiecreia dintre cele dou noiuni sunt identice,
diferena const n modul de calcul al lor: n cazul distribuiei traiectoriilor,
probabilitatea site-ului este nregistrat n timpul iterrii; n cazul distribuiei
site-urilor, probabilitatea site-ului este nregistrat pentru fiecare traiectorie, dar
dup un anumit numr de iteraii necesar traiectoriei s ajung n site-ul
respectiv.
Rezultatele obinute n urma simulrii sunt ilustrate de fig. 5.7.
x=0.337663478363
x=0.851354333793
x=0.579898896589
x=0.793893875785
241
(5.5)
(5.6)
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
x=0.6197779
r=3.971260797977
nr.ieratii=5000
parametr:x=0.6197779;r=3.971260797977
nrieratii=5000
10
5
0
1 19 37 55 73 91 109 127 145 163 181 199 217 235 253
x=0.6197779
r=3.971260797977
nr.ieratii=10000
parametr:x=0.6197779;r=3.971260797977
nrieratii=10000
x=0.6197779
r=3.971260797977
parametr:x=0.6197779;r=3.971260797977
nrieratii=15000
nr.ieratii=15000
350
300
250
x=0.6197779
r=3.971260797977
nr.ieratii=65532
x=0.6197779;r=3.971260797977
nriteratii=65532
200
40
150
30
20
100
10
50
0
1 19 37 55 73 91 109 127 145 163 181 199 217 235 253
(5.7)
f=5
f = 10
(5.8)
Dezavantaje:
creterea timpului de procesare;
necesitatea unui numr aleator, n cazul unor metode;
efectul de uniformizare depinde de lungimea mesajului i de dimensiunile
cu care reprezentm cifrul;
nu influeneaz procedura de decriptare;
mrete securitatea atunci cnd atacul este de tip text clar-text echivalent
criptat.
247
r = 3,971260797977
x0 = 0,6197779
uniform
redundant
partial
partial
redundant
uniform
(5.9)
n 1
exemplu pentru criptarea unui flux de date. Tehnica de criptare haotic este
sigur, ns este nevoie de un timp relativ mare pentru efectuarea calculelor n
virgul mobil n realizarea procesului de criptare. Pentru a mbunti timpul de
procesare trebuie s nelegem mai nti factorii care determin timpii de
procesare, nainte de a prezenta anumite sugestii n privina mbuntirii lor.
(5.10)
(5.11)
t te ts Lts (i 1) .
(5.12)
Din ecuaiile de mai sus observm c cea mai mare valoare a timpului de
criptare se datoreaz faptului c n timpul criptrii, pentru fiecare iteraie, este
necesar gsirea traiectoriei i asocierea ei cu un site. Rezult c micorarea lui
t s este unul din factorii care ar putea conduce la creterea vitezei de criptare.
Un alt factor care afecteaz timpul de criptare este ti . Din moment ce ti
depinde de complexitatea funciei haotice, putem utiliza o funcie haotic mai
simpl sau s folosim tehnici rapide pentru calculele ecuaiei haotice, ceea ce ar
duce la creterea performanelor vitezei de criptare.
(5.13)
(5.14)
t te td Lts (i 1) .
(5.15)
securitate, procesul de decriptare, care are o durat mic, constituie partea slab
a tehnicilor de criptare analizate.
252
Caracterul
Frecvena
(%)
Mesaj acoperit
(%)
12,51
9,5
8,04
7,6
7,26
7,09
6,54
6,12
52
58,54
64,66
12,51
Principalul motiv pentru care se poate aplica acest tip de atac const n
faptul c cifrul este strict legat de caracter, iar metoda utilizeaz un caracter
pentru operaia de criptare. Exist i aici o cale de evitare a atacului, prin
complicarea relaiei dintre cifru i caracter, utiliznd un parametru de salt sau
creterea numrului de caractere/bloc.
5.5 Bibliografie
Baptista M.S., Cryptography with chaos, Physics Letters A, 23 March 1998
Wai Kit Wong, Lap Piu Lee, Kwock Wo Wong, A modified chaotic
cryptographic method, Computer Physics Communications, 30 December, 2001
[3] Archon Ho, Chaotic Encryption Techniques, www.ee.cityu.edu.hk
[4] Ott E., Chaos in dinamical systems, Cambridge University Press, New York,
1993
[5] Gligoroski D., Dimovski D., Kocarev L, Urumov V., Chua L.O., Int. Bifurcation
Chaos 6, 1996
[6] Menezes A.J., P.C. van Orschot, Vanstone S.A., Handbook of Appl. Cryptography,
CRC.Press, New York, 1996
[7] Liu T.Y., York J.A., Amer. Math. Monthly 82, 1975, 1985
[8] Wiggins S., Introduction to Applied Nonlinear Dynamical Systems and
[1]
[2]
[11] Lorenz E. N., Deterministic nonperiodic flow, J. Atmospheric Sci., vol. 20,
pp.130-141, Mar. 1963
[27] Hayes S. and Grebogi C., Coding Information in the Natural Complexity of
Chaos, in Proc. SPIE-Chaos in Communications, vol. 2038, pp. 153-161,
July 1993
[28] Dedieu H. and Ogorzalek M., Signal Coding and Compression Based on Chaos
Control Techniques, IEEE International Symposium on Circuits and Systems,
vol. 2, pp. 1191-1194, May 1995
[29] Carroll T.L. and Pecora L.M., The Effect of Filtering on Communication Using
Synchronized Chaotic Circuits, IEEE International Symposium on Circuits and
Systems, vol. 3, pp. 174-177, May 1996
[30] Dachselt F., Kelber K. and Schwarz W., Chaotic Coding and Cryptoanalysis,
in Proc. IEEE International Symposium on Circuits and Systems, vol. 2,
pp. 1061-1064, June 1997
[31] Varrientos J.E. and Snchez-Sinencio E., A Low-Power Fully Differential
Current-Mode Synchronous Chaotic Oscillator, in Proc. 38th Midwest
Symposium on Circuits and Systems, vol. 2, pp. 1042-1045, Aug. 1995
[32] Delgado-Restituto M., Linan M. and Rodriguez-Vazquez A., CMOS 2.4V
Chaotic Oscillator: Experimental Verification of Chaotic Encryption of Audio,
IEEE Electronics Letters, vol. 32, pp. 795-796, April 1996
[33] Ithoh M., Murakami H. and Chua L.O., Signal Transmission through a Chain of
Chuas Circuits and Systems, IEEE International Symposium on Circuits and
Systems, vol. 2, pp. 005-1008, May 1995
[34] Han G. and Snchez-Sinencio E., The Coefficients Scaling for Hardware
Implementation of the Lorenz Chaos System, Internal Report, Texas A&M
University
257
CAPITOLUL
CONTROLUL HAOSULUI
Ciprian BASTON
SERVICIUL DE TELECOMUNICAII SPECIALE, Bucureti
6.1 Introducere
Haosul, des ntlnit n realitate, reprezint acel tip de comportament
considerat a produce o funcionare defectuoas sau, nu de puine ori, chiar
distrugerea aplicaiilor. De aceea haosul este nedorit, iar sistemele sunt
proiectate astfel nct dinamica haotic s nu apar sau s fie, pe ct posibil,
evitat. Astfel, primul scop al controlului haosului este suprimarea oscilaiilor
aberante i producerea unei dinamici prescrise.
Odat ce sistemele haotice, aprute mai nti n teorie ca montri
matematici, au fost studiate i pe msur ce s-a reuit mblnzirea acestora,
haosul a ncetat s mai fie considerat suprtor i multe aplicaii s-au concentrat
pe exploatarea caracteristicilor acestuia. Haosul poate fi avantajos, ntruct
permite generarea unui numr infinit de comportri periodice sau neperiodice
utiliznd acelai sistem haotic, prin aplicarea unor mici perturbaii unui
parametru de control sau unei variabile de sistem.
Continuarea o constituie ideea mai general a direcionrii strilor
generale pe atractori haotici i a ideii de anticontrol, care are ca scop susinerea
strii haotice.
Dup ce am dat sens ideii de control al haosului, nainte de a ncerca
gsirea unor metode eficiente de realizare, trebuie s rspundem ntrebrii: de ce
este necesar controlul haosului? Nu este mai simplu s proiectm sistemele fr
s aib comportri haotice? Desigur, nu aceasta este soluia pentru sistemele
intrinsec haotice, pentru sistemele care trebuie s opereze ntr-un regim dinamic
pentru a fi eficiente sau cnd sistemul este supus unor influene necontrolabile i
imprevizibile care genereaz haos. n general, pentru sistemele cu comportri
neliniare i complexe controlul haosului poate deveni important. n continuare,
vom prezenta cteva exemple de sisteme pentru care controlul haosului este de
mare ajutor.
Stabilizarea vibraiilor haotice nedorite. n multe sisteme asupra crora
acioneaz fore externe pot s apar vibraii, care sunt periculoase pentru
sistem: vibraiile aripilor avioanelor, podurile expuse vnturilor, cldirile la
cutremur sau navele lovite de valuri sunt doar unele dintre exemple. Controlul
acestor vibraii nedorite poate reduce simitor presiunea care apas asupra
sistemului. Una dintre primele aplicaii ale metodei OGY [34] a fost controlul
vibraiilor haotice ale unei curele mecanice.
Mrirea randamentului sistemelor neliniare. Sisteme complicate, cum ar
fi laserii, adesea au randamentul maxim doar cnd funcioneaz n regim haotic.
n acest caz, datorit cuplajelor modale pot s apar frecvene nedorite. Roy i
258
alii [26] au controlat oscilaiile haotice ale unui laser multimod i au obinut o
cretere de cincisprezece ori n putere. O alt aplicaie este sincronizarea
sistemelor haotice prin control. Pe lng mrirea randamentului sistemelor
cuplate, cum ar fi laserii cuplai, s-au realizat aplicaii n comunicaii digitale,
cum ar fi transmisiile de date secrete [16] i rapide [12].
Controlul sistemelor biologice excitabile. Haosul a fost asociat cu
funcionarea necorespunztoare a anumitor sisteme biologice, cum ar fi inima.
Se crede c n timpul unui stop cardiac micrile inimii trec prin tranziii de la
micarea periodic la o micare haotic [15]. Pe de alt parte, haosul pare s
joace un rol foarte important n capacitatea creierului de a prelucra eficient
informaiile. Se crede c n timpul unei crize de epilepsie are loc o tranziie de la
haos la o stare stabil periodic, care mpiedic temporar procesarea eficient a
informaiei [4]. Printre primele aplicaii ale metodelor de control ale haosului se
numr aceste aplicaii n medicin, care n viitor pot duce la dezvoltarea unor
dispozitive medicale implantabile.
Mrirea vitezei amestecrii fluidelor i eficienei reaciilor chimice.
Viteza amestecrii fluidelor i eficiena reaciilor chimice devin maxime dac
sistemul este stabilizat pe o orbit periodic instabil ntr-un regim haotic.
Aceast stabilizare permite, de asemenea, o mai bun predicie a rezultatului
procesului.
Trimiterea navelor spaiale pe Lun. Sistemul de trei corpuri format din
Pmnt, Lun i nav spaial prezint a dinamic haotic. Ca rezultat, o navet
spaial va vizita n cele din urm vecintatea Lunii dac nu este perturbat.
Aceasta ofer posibilitatea interesant de a aplica perturbaii mici n anumite
puncte din spaiu pentru a ndrepta naveta spre Lun ntr-un mod care nu
necesit mari cantiti de combustibil.
nelegerea modului de prelucrare a informaiei de ctre creier. Dovezi
experimentale indic faptul c teoria haosului joac un rol fundamental n
procesarea neural a informaiei [7] i c este important de neles modul n care
haosul intervine n prelucrarea, pstrarea i refacerea informaiei. n acest
context, mecanismele de control care se bazeaz pe ideile derivate din reelele
neuronale i inteligena artificial trebuie s fie investigate. Aceasta ar putea
conduce nu numai la o mai bun nelegere a creierului i la posibile aplicaii
medicale, dar i la dispozitive puternice de prelucrare a informaiei.
n concluzie sunt dou motivaii majore pentru a studia controlul
haosului: 1) transformarea eficient a comportrii haotice ntr-o comportare
periodic, previzibil i 2) proiectarea sistemelor pentru a funciona haotic i
utilizarea puterii haosului. Un sistem haotic are un numr mare de stri distincte
uor accesibile sub forma orbitelor periodice instabile.
Comportrile pe termen lung sau strile stabile ale sistemelor dinamice se
mpart n comportri regulate (puncte fixe, periodice sau quasiperiodice) i
comportri neregulate (haotice). n mod curent, prin modificarea unuia sau a mai
multor parametri dinamica sistemului trece de la o comportare regulat la o
259
260
(6.1)
261
a) r = 28;
b) r = 151,32;
c) r = 14;
Fig. 6.2 Atractorul Lorenz
(6.2)
cu u1 perturbaia unui parametru de sistem i/sau a unei fore externe u2. Pentru
anumite valori ale parametrilor i, i, sistemul poate dezvolta o micare
periodic sau orice alt tip de micare. Valorile adecvate pentru parametri pot fi
identificate printr-o analiz sistematic a stabilitii sistemului cu parametrii
adiionali i, i sau prin metoda aproximaiilor succesive.
n aceast categorie de control au fost sugerate diferite mecanisme:
perturbaia periodic a unui parametru intern al sistemului [22], [31], [37],
perturbaii externe periodice [3], [36] sau perturbaii externe aleatoare (controlul
haosului prin zgomot) [43]. Aceste abordri sunt totui limitate de faptul c
aciunea lor nu este orientat i starea final nu poate fi uor decis de operator.
Dac se cunoate descrierea analitic a strii dorite se poate aplica metoda
262
antrenrii [2], [14], unde dinamica int este utilizat ca perturbaie extern a
unei variabile de sistem pentru a conduce sistemul la aceast stare de intrare.
Ca exemplu s considerm micarea roii unei maini. Datorit
denivelrilor de teren i schimbrilor de direcie, roata i suspensia au o micare
aperiodic arbitrar. Aceste vibraii pot fi foarte periculoase. O metod des
ntlnit pentru suprimarea acestor vibraii este instalarea unui amortizor, deci a
unui sistem dinamic suplimentar. Astfel modificm sistemul haotic original (prin
adugarea amortizorului, dar fr modificri de proiectare sau de construcie),
pentru a-i schimba dinamica, prin introducerea unei noi orbite stabile periodice
n vecintatea atractorului original. ntr-un sistem electric amortizorul poate fi o
simpl capacitate de unt sau un circuit LC.
Breiman i Goldhirsch [36] au studiat efectele adugrii unui mic semnal
periodic de comand ntru-un sistem care se comport ntr-un mod haotic. Ei au
descoperit c perturbaii externe sinusoidale de mic amplitudine i cu frecven
corespunztoare pot elimina oscilaiile haotice i determin sistemul s opereze
ntr-un mod stabil.
Cel mai mare avantaj al tehnicilor non-feedback este viteza lor. Odat gsii
parametrii de control adecvai, fie pentru perturbaii, fie pentru parametrii
sistemului, controlul poate fi obinut rapid, deoarece nu este necesar nici
monitorizarea dinamicii sistemului, nici procesarea politicii de control. Aceste
tehnici sunt deci promitoare pentru controlul sistemelor rapide, cum ar fi
sistemele electro-optice. Pe de alt parte, aceste metode nu folosesc caracteristicile
haosului pentru control, ci creeaz un nou sistem cu proprietile dorite. Orbita
stabilizat, n general, nici nu exist pentru sistemul neperturbat, iar n multe
aplicaii aceasta este nedorit sau chiar imposibil de realizat, deoarece, spre
exemplu, nu sunt permise dect modificri mici ale parametrilor sistemului. n plus,
dac prin metoda aproximaiilor succesive nu sunt gsii parametrii potrivii, este
necesar o analiz laborioas a sistemului pentru a stabili controlul.
(6.3)
f
f
[ xn x(i )] rn
x
r
r0[1 2 x(i )][ xn x(i )] x(i )[1 x(i )]rn
xn 1 x(i 1)
(6.4)
(6.5)
P ( )
(6.6)
x (i )
(6.7)
(6.8)
fuT Zi 1 Z* ( p) 0 .
268
(6.9)
y
x
i 1 i
269
;
y
2
0.8839
* c c a
3. calcularea matricelor A i B:
2 x* b
1
,
A
B
0 ;
0
1
4. calcularea u , s :
u.s x* x*2 b
u 1.9327
s .1559
5. calcularea {eu , es } i { fu , f s } :
0.8873 0.1541
es
0.4612 0.9881
fu 1.0425 0.1626
f s 0.4867 0.9362
eu
6. calcularea lui K:
K [u
u s ] [1.9327 .3] ;
7. se alege .
Practic, dup cum se poate vedea n fig. 6.4, controlul se obine n doar
500 de iteraii pentru x = 0.8839 cnd =0.01. Pe axa vertical este reprezentat
valoarea lui xn la fiecare iteraie, iar pe axa orizontal, n reprezint numrul de
iteraii.
270
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
100
200
300
400
500
n
600
700
800
900
1000
1 T
fu B | .
u
271
diferite condiii iniiale i poate fi privit ca realizri ale unei variabile aleatoare ,
cu probabilitatea de distribuie exponenial:
P exp ,
(6.10)
unde < > este durata medie a tranziiei haotice. Cnd descrete, dimensiunea
zonei de control descrete, astfel nct timpul mediu pentru realizarea
controlului < > crete.
Pentru a nelege distribuia exponenial (6.10) s ne imaginm un numr
mare de puncte din atractorul haotic. Considernd zona ce nconjoar punctul fix
dorit Z* ( p) ca zon de evadare, vedem c sub dinamica dat de (6.7) orice
condiie iniial intr n zona de evadare la momente diferite de timp. Aceste
momente de timp n care traiectoriile se gsesc n afara zonei de evadare pot fi
considerate ca timpi de via. Pentru a gsi probabilitatea de distribuie pentru
timpul de via inversm zona de evadare respectnd dinamica invers.
Imaginile inverse intersecteaz atractorul haotic, genernd guri (exist un
numr infinit de imagini inverse) i las n urm un set fractal de puncte care nu
intr n zona de evadare. Acest set fractal este neatractiv, deoarece un punct din
vecintatea acestui set l va prsi n cele din urm i va intra ntr-o gaur.
Deoarece aproape toate punctele atractorului haotic ajung n guri, timpii de
via ai acestor puncte sunt de fapt timpii de via n care punctele prsesc setul
fractal neatractiv. Se tie c distribuia timpilor de evadare dintr-un set fractal
neatractiv este exponenial. Aparent, considerarea unor zone diferite pentru
control conduce la seturi diferite de fractali. De fapt un numr infinit de mulimi
fractale neatractive sunt incluse n atractorul haotic.
Din (6.8), prin nmulirea cu fu i apoi cu f s obinem urmtoarele dou
relaii pentru dimensiunea zonei de control, valabile pentru ui * :
u
i+1
0;
(6.11)
u f st B
unde 0 t .
fu B
Ecuaiile de mai sus sunt liniarizri i coreciile de cel mai mic ordin sunt
cele ptratice. Deoarece is nu este restricionat prin ui * , se poate ca acesta
272
Astfel (Pc) este inversul timpului de descretere pentru N(n), astfel nct:
1 Pc .
du
* k
ds
* du (1/ 2)ds ,
du 1/ 2 d s .
(6.12)
De obicei atractorul haotic este neted de-a lungul direciei instabile, ceea
ce implic du 1 . Dimensiunea local de-a lungul direciei stabile este dat de
valorile proprii stabile i instabile din Z* ( p) ca fiind d s ln u ln 1/ s .
Astfel:
1 (1/ 2)ln(u ) ln(1/ s ) .
Calculul de mai sus este obinut pentru cazul n care controlul nu este
activat pentru ui * . n unele situaii este posibil s se reduc sensibil <>
prin aplicarea controlului i n afara paralelogramului de control. Acesta este un
exemplu general al problemei controlului haosului, cunoscut sub numele de
273
(6.13)
Timpul mediu <T> pentru care controlul este meninut poate fi calculat
dup cum urmeaz. Fie P un densitatea de probabilitate a variabilei aleatoare
un . Timpul <T> este n acest caz timpul pentru care un este mai mare dect
* * , care este inversul probabilitii pentru ca un s fie n afara benzii * :
-1
-*
u
u
u
u
T P(n )d n P(n )d n .
Dac P un
275
Ieire
CHAOTIC
SYSTEM
K y t T y t
y t
y t T
Delay T
277
(tn )
| , care msoar
(tn-1 )
felul n care distana dintre dinamica dorit i dinamica actual evolueaz n
timp. Perturbaia care se aplic este:
U tn K tn g1 tn x1 tn ,
(6.14)
1
1
(1 th((tn ))), 0, K0 0 .
K (tn ) K0
(6.15)
unde
p g xn , x f .
experimentale ale maximului curentului care trece prin jonciune (fig. 6.6 a)).
Prin utilizarea acestui proces preliminar de nvare, sistemului i este aplicat
un semnal de control proporional cu distana dintre maximul msurat i cel
ateptat pentru orbita periodic. Din cauza acestei proceduri, metoda mai poart
i denumirea de OPF (Occasional Proportional Feedback).
Dei conceptul de baz nu difer de cel al metodei OGY, aici nu sunt
impuse limitri explicite ale mrimii perturbaiilor (care sunt n schimb
caracteristice tehnicii OGY clasice). Ca rezultat al variaiilor masive ale
parametrilor de control, atractorul haotic este uor distorsionat. Mai precis, Hunt
definete o fereastr n vecintatea valorii curente corespunztor valorii dorite.
Limea ferestrei definete, de asemenea, intensitatea perturbaiei. Acest proces
este realizat prin utilizarea unui convertor de curent continuu, care trimite
semnalul de ieire la un comparator, ce trimite impulsul de control. Durata
pulsului poate fi reglat, dar este ntotdeauna limitat pentru a reprezenta o mic
parte din timpul caracteristic de oscilaie.
Rezultatele din [11] arat c mici perturbaii (aproximativ 0,5% ) sunt
capabile s stabilizeze orbite periodice de ordin mic, n timp ce procesul de
control al orbitelor periodice de ordin superior necesit o putere mult mai mare a
perturbaiilor (aproximativ 10% ). Asemenea perturbaii pot induce modificri
importante ale orbitelor controlate, aa cum apare evident n fig. 6.6, unde este
prezentat o orbit periodic controlat de ordin 5. Dac se compar
coordonatele orbitelor controlate cu cele ale semnalului neperturbat n graficul
I n 1 funcie de I n , primele apar deplasate, ceea ce nseamn c s-a produs o
uoar deformare a orbitei.
Robusteea metodei este subliniat de controlul orbitelor de perioad
foarte mare, de exemplu 21. n acest caz, perturbaia este puternic i
deformarea este i mai evident. Importana acestui experiment const n faptul
c reprezint prima dovad a posibilitii controlului perioadelor de ordin mare.
Controlul stabilitii n laseri i dispozitive optice neliniare este fr
ndoial necesar. nc de la nceputul industriei laserilor mbuntirea
performanelor n frecven i intensitate, n ciuda problemelor inerente datorit
prezenei modurilor longitudinale i transversale, cuplajelor ntre dispozitivele
interne neliniare, neliniaritilor din amplificatoare i celor legate de generarea
radiaiei laser i interaciunii laser-materie, a reprezentat o preocupare continu.
naintea metodei OGY, Lima i Pettini [25] au propus o tehnic de
stabilizare pe o stare periodic cu ajutorul perturbaiilor. n acest caz, perioada
este dat de frecvena semnalului de control. Aceast tehnic mai este cunoscut
i sub numele de suprimarea haosului. Implementarea ei este totui complicat
de faptul c este necesar o etap preliminar de observare a rspunsului
sistemului la variaiile de amplitudine.
281
Fig. 6.6 a) Graficul In+1 funcie de In (punctele luminoase corespund orbitelor controlate);
b) Curentul prin rezonator cu fereastra de control W
(semnalul de control este activat doar cnd semnalul este n interiorul ferestrei [5])
obinute de grupul lui Roy. Primul este numrul de grade de libertate implicate
n dinamica sistemului aflat sub control. n cazul benzii magneto-elastice,
dinamica este reprezentat de cteva moduri puternic localizate, n timp ce
pentru laserul multimod, sistemul are un numr mare de grade de libertate. A
doua diferen ine de ordinul de mrime al scrii temporale la care controlul
trebuie realizat. n timp ce n primul caz timpul caracteristic al oscilaiilor era de
cteva secunde, timp suficient pentru a permite o schem complicat de control,
n al doilea caz acesta este de acelai ordin sau chiar mai mic dect timpul
necesar pentru calculul semnalului de control.
Tabelul 6.1
Semnificaia parametrilor din prima seciune a programului
a, b, c, d
dt
tol
axa x
axa y
X0, Y0, Z0
tranz
dX0, dY0, dZ0
Puncte
Fereastr
Var
Seciune
ntrziere
Punct
Tabelul 6.2
Tipul de fereastr utilizat n segmentarea datelor
Fereastr Tip
Descriere
0
dreptunghiular
1
Bartlett triunghiular
2
Hanning sinusoidal
Singulariti n:
funcie
prima derivat
a doua derivat
288
a, b, c
param
dp
x_min, y_min,
x_max, y_max
eps1, eps2
puncte
punct
perioada
Parametrii funciilor
Parametru utilizat pentru control
Variaia parametrului utilizat pentru control
Domeniul de valori al variabilelor reprezentate
Tolerane pentru identificarea orbitelor periodice. Pentru o orbit
de perioad p, iteraia cu numrul p trebuie s fie n interiorul
unui cerc de raz eps1 i punctele intermediare trebuie s se afle
n exteriorul unui cerc de raz eps2
Numrul de puncte utilizat pentru a raporta identificarea poziiei
aproximative a unei orbite periodice
Dimensiunea markerului utilizat pentru reprezentare
Perioada orbitei care urmeaz a fi identificat i controlat
289
Funcia Duffing
xn 1
yn 1
= yn
= bxn ayn yn3
dac yn a
yn 1 = yn a ,
yn 1 = ( yn a)/(1 a), dac yn a
Funcia Kaplan-Yorke
xn 1
= a xn mod 1
yn 1 = b yn + cos(2xn)
yn 1 = yn + a sin(2xn)
Funcia Sinai
xn 1 = xn + yn + a cos(2yn) mod 1
yn 1 = xn + 2 yn mod 1
6.7 Bibliografie
[1]
[2]
291
[12] G. Van Wiggeren, Roy R., Optical communication with chaotic waveforms.
Physical Review Letters, 81:3547-3550 (1998)
[13] Herzel H., Stabilisation of chaotic orbits by random noise. ZAMM, 68:582-583,
1988
[14] Breeden J., Open-loop control of nonlinear systems. Physics Letters A,
190:264-272, 1994
[15] Langberg J.J., Bolmann A., McTeague K., Spano M.L., In V., Ne J., Meadows B.,
Ditto W.L., Control of human atrial _brillation. Technical report, Applied Chaos
Lab at Georgia Tech.
[16] Cuomo K., Oppenheim A., Circuit implementation of synchronised chaos with
applications to communications. Physical Review Letters, 71:65-68 (1993)
[17] Konishi K., Kokame H., Control of chaotic systems using an on-line trained
linear neural controller. Physica D, 100:423-438, 1997
[18] Konishi H., Kokame H., Learning control of time-delay chaotic systems and its
applications. International Journal of Bifurcation and Chaos, 8:2457- 2465, 1998
[19] Konishi K., Kokame H., Stabilising and tracking unstable focus points in chaotic
systems using a neural network. Physics Letters A, 206:203-210, 1995
[20] Pyragas K., Phys. Lett. A 170 (1992) 421
[21] Pyragas K., Phys. Lett. A 206 (1995) 323
[22] Colet P., Braiman Y., Control of chaos in multimode solid state lasers by the use
of small periodic perturbations. Physical Review E, 53:200-206,1996
[23] Colet P., Roy R., Opt. Lett. 19 (1994) 2056
[24] Alsing P.M., Gavrielides A., Kovanis V., Roy R., Scott K., Thornburg, Phys.
Rev. E 56 (1997) 6302
[25] Lima R., Pettini M., Phys. Rev. A 41 (1990) 726
[26] Roy R., Murphy T., Maier T., Gills Z., Dynamical control of a chaotic laser:
Experimental stabilisation of a globally coupled system. Physical Review Letters,
68:1259-1262 (1992)
[27] Roy R., Murphy T., Maier T., Gills Z., Phys. Rev. Lett. 68 (1992) 1259
[28] Boccaletti S., Farini A., Kostelich E.J., Arecchi F.T., Phys. Rev. E 55 (1997)
R4845
[29] Boccaletti S., Farini A., Arecchi F.T., Phys. Rev. E 55 (1997) 4979
[30] Boccaletti S., Giaquinta A., Arecchi F.T., Phys. Rev. E 55 (1997) 5393
[31] Kapitaniak T., Awrejcewicz J., Steeb W.H., Chaotic behaviour of anharmonic
oscillator with almost periodic excitation. J. Phys. A, 20:L355-359,1987
[32] Kapitaniak T., Controlling Chaos. Academic Press, San Diego, CA 92101,1996
[33] Petrov V., Gspr V., Masere J., Showalter K., Nature 361 (1993) 240
[34] Ditto W., Rauseo S., Spano M., Experimental control of chaos, Pysical Review
Letters, 65:3211-3214 (1990)
[35] Ditto W.L., Rauseo S.N., Spano M.L., Phys. Rev. Lett. 65 (1990) 3211
[36] Braiman Y., Goldhirsch I., Taming chaotic dynamics with weak periodic
perturbations. Physical Review Letters, 66:2545-2548, 1991
[37] Kivshar Y., Rodelsperger F., Benner H., Suppression of chaos by nonresonant
parametric perturbations. Physical Review E, 49:319-324, 1994
[38] Gills Z. et al., Phys. Rev. Lett. 69 (1992) 3169
292
[39] Alsing P., Gavrielides A., Kovanis V., Using neural networks for controlling
chaos. Physica Review E, 49:1225-1231, 1994
[40] Mulpur A., Mulpur S., Jang B., Control of chaotic oscillations using neural
networks. In Proc. of the 4th IEEE Conf. on Control Applications, pp. 560-565,
1995
[41] Otawara K., Fan L., Controlling chaos with an arti_cial neural network. In Proc.
IEEE Int. Joint Conf Fuzzy Syst., vol. 4, pp. 1943-1948, 1995
[42] Pisarchick A.N., Chizhevsky V.N., Corbalan R., Vilaseca R., Phys. Rev. E 55
(1997) 2455
293
Capitolul
HAOSCOMM:
SIMULAREA
UNUI SISTEM DE COMUNICAII BAZAT PE HAOS
FUNCIUNILOR
294
295
297
299
301
305
310