TEORIA SISTEMELOR Noiuni fundamentale

UBB Cluj-Napoca Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

Cuprins
Introducere Obiectul Teoriei sistemelor Conceptul de sistem Delimitarea sistemului Realizabilitatea fizic Compunerea i descompunerea sistemelor Clasificarea sistemelor

UBB Cluj-Napoca Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

Introducere
Bibliografie:
1. V. M. Cristea, S. P. Agachi, Elemente de Teoria Sistemelor, Editura Risoprint, Cluj-Napoca, 2002. 2. M. Hngnu. Teoria sistemelor, Vol. I, At. de multiplicare al Institutului Politehnic Cluj-Napoca, 1989. 3. M. Hngnu. Teoria sistemelor, Vol. II, At. de multiplicare al Institutului Politehnic Cluj-Napoca, 1996. 4. H. Kwakernaak, R. Sivan, R.C.W. Strijbos, Modern Signals and Systems, Prentice Hall, 1991.

UBB Cluj-Napoca Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

Introducere
Scopul studierii TS:
1. Imprimarea i formarea unui mod de gndire sistemic, ceea ce constituie una din competenele fundamentale ale oricrui inginer 2. Familiarizarea cu noiunile de baz i mijloacele matematice necesare nelegerii i apoi aprofundrii cunotinelor din domeniul conducerii sistemelor

UBB Cluj-Napoca Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

Introducere
Care este obiectul de studiu al TS?
Sistemul desprins de natura sa fizic particular

Mijloacele de studiu ale TS

Elemente matematice abstracte care descriu comportamentul fenomenologic al sistemelor TS se gseste la interfaa fenomen-formalism matematic Apariie: odata cu cresterea complexitii sistemelor tehnice (deceniul 1920-1930); inginerie: mecanic, electric, chimic, biochimic, stiinte sociale, etc. Conexiuni stranse cu: modelarea matematic si conducerea automat Canalizarea gndirii pe baza unei abordri sistematice a problemelor are avantaje pentru rezolvarea interdisciplinar a problemelor 5

Istoric al TS

UBB Cluj-Napoca Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

Definitie:

Obiectul TS

Teoria sistemelor este constituit dintr-un ansamblu de elemente matematice i logice al crui scop este de a formula i elabora principii generale pentru interpretarea i explicarea comportrii sistemelor de orice natur
Arie de cuprindere larg (stiintele inginereti, fizica, chimia, biologia, medicina, stiinele sociale, etc.)

Caracteristica principal a sistemelor studiate este posibilitatea de abstractizare care conduce la o abordare unitar a complexitii

TS vizeaz doua mari categorii de probleme: - Analiza sistemului = descrierea comportamental (definire, caracterizare, proprietti, interaciune cu alte sisteme) - Sinteza sistemului = proiectarea unui sistem cu un comportament dorit (descoperirea, elaborarea, optimizarea unei configuraii noi de sistem)

TS investigheaz funcionalitatea pe baza unor elemente structurale tipice

UBB Cluj-Napoca Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

Conceptul de Sistem
Definitie sistem: Sistemul este o mulime de entiti componente, caracterizate de proprieti individuale specifice, aflate n relaii de dependen i care sunt cuplate mpreun ntr-un anume mod pentru a-i conferi ansamblului un scop bine precizat

mulime de entiti denota structura sistemului prin anumite elemente de structura individualizabile ce compun sistemul Entitatile sunt de 3 tipuri:

Concepte = entitati abstracte care dau natere sistemului abstract (obiectul TS) (ex.: sisteme de ecuaii matematice, limbaje de programare, sisteme de numeraie, sistem de reguli, sistem de legi administrative) Obiecte = entitati materiale fara viata, sisteme tehnice (ex.: eprubeta, reactor chimic, vehicul mecanic, aparat electronic)

Subiecte = entitati materiale naturale care au (sunt constituite din individualitati ce au) viata (ex.: microorganismul unui sistem biologic, personalul de operare a unei instalaii chimice, studentul facultatii de chimie si inginerie chimica) UBB Cluj-Napoca 7 Sistemele hibride cuprind entitati de diferite naturi Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

Conceptul de Sistem
proprietile individuale specifice ale sistemului se numesc atribute Atributele sunt exprimabile prin numere fiind o caracteristica cantitativa/calitativa (de obicei mrime fizica)
Ex.: sistem cu 3 entitati: - aij = atributul j al entitatii i
a11 a13
Entitatea 1 Entitatea 2

a12

a21

a22

a31 a33

a32 a34
Entitatea 3

SISTEM

atributele sunt de doua categorii:

- atributele de tip variabila sunt exprimate prin funcii care au una sau mai multe variabile independente: timp, variabile spaiale, etc.; (ex.: fluxuri de masa/energie/impuls ctre/dinspre reactor, concentraii de produi, temperaturi, presiuni) - atribute de structura sunt constante (ex.: volumul unui reactor, masa moleculara, tipul speciilor chimice ale rectantilor, starea de agregare) intre atributele unei entitati sau intre atributele a diferite entitati exista relaii de dependenta sau relaii de interaciune (interdependenta) modul de cuplare (conectare) este determinant pentru comportarea sistemului ca ntreg; atributele variabile a diferite entitati pot interactiona conferind sistemului proprietati diferite de cele ale entitatilor individuale (ntregul este superior ca funcionalitate) scopul sistemului este fundamental pentru definirea sistemului (atat la analiza cat si la UBB Cluj-Napoca sinteza), de acesta depinde in mod esenial alegerea atributelor de structura si variabile 8 Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

Delimitarea sistemului

Delimitarea sistemului este operaia de separare a entitilor care vor constitui sistemul, de restul mediului nconjurtor Delimitarea const n precizarea unei interfee () care reprezint o suprafa real sau imaginar ce cuprinde n interiorul ei tot ceea ce va constitui sistemul Exemple
d dz dy dz dr

1 1- 2
dx

RAP

RAP cu schimbtor de cldura tip serpentina

Elemente de volum infinitezimale (pt. bilan)

UBB Cluj-Napoca Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

Delimitarea este legata de scopul propus dar depinde si de posibilitatile de descriere matematica a entitatilor care compun sistemul Mediul nconjurtor este reprezentat de acele entitati din afara sistemului cu care sistemul se afla in relaii de interaciune
9

Variabile de intrare i de ieire

Descrierea analitica cantitativa/calitativa a comportrii sistemului necesita cunoasterea: atributelor de structura atributelor variabile interaciunilor intre entitati

Fiecare entitate este descrisa matematic de un sistem de ecuaii (algebrice/diferentiale/ /integrale) care reprezint interdependentele (relaiile) intre atribute Pentru un sistem cu mai multe entitati descrierea matematica este realizata de un set de Ri relatii (i=1,2,,r) intre atributele variabile j (j=1,2,,n) si de structura sk (k=1,2,,l)

R1 ( v1 , v 2 ,..., vn , s1 , s2 ,..., sl ) = 0 , R2 ( v1 , v 2 ,..., vn , s1 , s2 ,..., sl ) = 0 , .................................................. Rr ( v1 , v 2 ,..., vn , s1 , s2 ,..., sl ) = 0.

Relaiile intre atribute sunt constituite de: legi, postulate, teoreme, corelatii statistice, (ex.: legi conservare masa/impuls/energie, ecuatii cinetice, ecuatii de stare, de echilibru) Atributele variabile care strabat interfata de delimitare a sistemului se numesc atribute (variabile) terminale sau mai simplu variabile terminale iar relatiile intre acestea se numesc relatii terminale Atributele care nu strabat interfata de delimitare a sistemului se numesc atribute UBB Cluj-Napoca 10 (variabile) suprimate Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

Variabile de intrare i de ieire

Variabilele terminale se pot imparti in doua mari categorii in funcie de natura cauza sau efect pe care o manifesta:
A.

Variabile de intrare (simplu intrri) cele care au caracter de cauz

(provin din mediul inconjurator si actioneaza asupra sistemului, determinand un efect )

B. Variabile de ieire (simplu ieiri) cele care au caracter de efect

(provin din interiorul sistemului si actioneaza asupra mediului inconjurator)

Operaia de impartire a variabilelor terminale in intrri si ieiri se numete orientarea sistemului Pentru un sistem cu mai multe intrri si ieiri descrierea matematica este realizata setul de Ri relaii (i=1,2,,r) intre variabilele de intrare uj (j=1,2,,q) si variabilele de ieire yk (k=1,2,,p):
R 1 (u 1 , u 2 ,..., u q , y1 , y 2 ,...y p ) = 0 R 2 (u 1 , u 2 ,..., u q , y1 , y 2 ,...y p ) = 0 ................................................. R r (u 1 , u 2 ,..., u q , y1 , y 2 ,...y p ) = 0 sau R (u , y ) = 0
u1 y1 R1 u y R 2 2 u= y= R = 2 u q yp Rr

Reprezentarea generica simplificata a sistemului orientat, foarte generala:

u
INTRRI (Cauze)

SISTEM

y
IEIRI (Efecte)

UBB Cluj-Napoca Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

11

Realizabilitatea fizic a sistemelor

Teoria sistemelor opereaz cu sisteme abstracte Unui sistem fizic real i se pot asocia mai multe reprezentri (sisteme) abstracte n funcie de scop, complexitate, posibilitate de descriere, etc. Unui sistem abstract poate sau nu sa i corespunda un sistem fizic real; Realizabilitatea fizica este proprietatea unui sistem abstract de a putea deveni un sistem fizic real Condiiile ca un sistem abstract sa fie realizabil fizic sunt: A. Sistemul sa fie orientat (variabilele terminale sunt separate n intrari si iesiri) B. Principiul cauzalitatii sa fie respectat Principiul cauzalitatii: daca ieirea y(t), de la orice moment de timp t, depinde doar de valori trecute ale ieirii y() si/sau ale intrrii u(), (-, t] Se pot distinge: 1. Sisteme neanticipative: respecta principiul cauzalitatii 2. Sisteme anticipative: y(t), de la orice moment de timp t, depinde de valori ale ieirii y() si/sau ale intrrii u(), (-, +) 3. Sisteme strict anticipative: y(t), de la orice moment de timp t, depinde de valori ale ieirii y() si/sau ale intrrii u(), (t, +) C. Variabilele de intrare u si ieire y sa fie reprezentate de funcii cu valori in mulimea numerelor reale Semnalele: variabile terminale purttoare de informaie (pot fi msurate)

UBB Cluj-Napoca Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

12

Compunerea i descompunerea sistemelor

Impartirea sistemelor in subsisteme este relativa (un subsistem poate fi la rndul lui un sistem cuprinzand alte subsisteme) Descompunerea sistemului este operaia de impartire a sa in subsisteme, pe mai multe nivele ierarhice

La fiecare nivel ierarhic un subsistem este divizat in alte subsisteme care sunt la randul lor detaliate la nivelul ierarhic inferior Descompunerea se oprete la sistemul elementar ireductibil (entitate)
INTRARE IEIRE

SISTEM
Sistem (Subsistem)

COMPUNERE

DESCOMPUNERE

Entitate

Compunerea

sistemului este operaia complementara descompunerii, de agregare (constituire) a unui sistem din subsisteme
Alegerea nivelului de detaliere si structurare a unui sistem depinde de scop, astfel incat anumite aspecte sa fie puse in evidenta iar altele sa ramana implicite 13

UBB Cluj-Napoca Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

Clasificarea sistemelor

Criteriile de clasificare ale sistemelor sunt: natura atributelor si natura relatiilor dintre atribute

Sisteme statice si dinamice

Criteriu: considerarea sau negljarea aspectului de dependenta in raport cu timpul a atributelor variabile (terminale) ale sistemului

timp t, depinde de valorile vectorului mrimilor de intrare u(t) de la acelai moment de timp t dar i de valori ale vectorului mrimilor de intrare u(tt) i/sau ieire y(tt), de la momente de timp nvecinate; descris de ecuatii diferentiale/integrale in raport cu timpul - caracterul dinamic este consecinta inertiei sistemelor la schimbarile de cantitate de masa, energie sau impuls (sisteme reale)

Sistem dinamic: la care vectorul mrimilor de ieire y(t), la orice moment de

depinde doar de valorile vectorului mrimilor de intrare u(t), de la acelai moment de timp t; descris de ecuatii algebrice - sistemele statice sunt ideale, provenind din sisteme fizic reale prin adoptarea de ipoteze simplificatoare privind dependenta de timp a atributelor
14

Sistem static: vectorul mrimilor de ieire y(t), la orice moment de timp t,

UBB Cluj-Napoca Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

Clasificarea sistemelor
Sisteme cu parametri concentrati si distribuiti

Criteriu: considerarea sau negljarea aspectului de dependenta in raport cu coordonatele spatiale a atributelor variabile ale sistemului

mai multe coordonate de tip spaial

Sistem cu parametri distribuiti: ale crui atribute sunt dependente de una sau

- caracterul dinamic este consecinta inertiei sistemelor la schimbarile de cantitate de masa, energie sau impuls (sisteme reale) - descris de ecuatii diferentiale cu derivate partiale (in raport cu coord. spat.) - compromis: punerea n evidena a unei ntrzieri totale n transmiterea fenomenelor, ntrziere numit timp mort; se poate astfel obine o reprezentate de ecuaii difereniale cu derivate totale

una dintre coordonatele de tip spaial

Sistem cu parametri concentrati: ale crui atribute nu sunt dependente de nici

- sistemele statice sunt ideale, provenind din sisteme fizic reale prin adoptarea de ipoteze simplificatoare privind dependenta de timp a atributelor - descris de ecuatii algebrice sau diferentiale totale (in raport cu timpul) - dac timpul de propagare a fenomenelor n raport cu coordonatele spaiale este mic (dimensiune mic sau vitez de variaie mare) sistemul poate fi considerat cu parametri concentrai 15

UBB Cluj-Napoca Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

Clasificarea sistemelor
Sisteme deterministe si stochastice

Criteriu: analiza univocitii n raport cu timpul a funciilor prin care sunt

reprezentate variabilele terminale

printr-o ieire univoc cunoscut (determinist); y(t) este univoc determinat (cunoscut) pentru intervalul de timp t>t0, de ctre vectorul u(t)

Sistem determinist: rspunde la o intrare univoc cunoscut (determinist)

printr-o ieire neunivoc cunoscut (stochastic)

Sistem stochastic: rspunde la o intrare univoc cunoscut (determinist)

- vectorul mrimilor de ieire y(t,) depinde att de timp ct i de o variabil aleatoare , nefiind univoc cunoscut pentru intervalul de timp t>t0 - caracterul stochastic este imprimat de atributele de structur care sunt neunivoce i deci reprezentate de funcii avnd variabile independente de tip aleator - procese la care variabilele sunt afectate de suprapunerea unei componente aleatoare de tip zgomot peste componenta de baz
UBB Cluj-Napoca Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

16

Clasificarea sistemelor
Sisteme stationare si nestationare
Criteriu: analiza dependenei de timp a atributelor de structur ale sistemului

Sistem stationar: atributele de structur sunt constante n raport cu variabila

independent timpul t ; sistem staionar pe poriuni daca pe anumite perioade de timp proprietatea de stationaritate este valabila - dac variaia atributelor de structur este foarte lent n timp, comparativ cu intervalul de timp studiat, se poate considera sistemul ca fiind staionar

Sistem nestationar: atributele de structur sunt variabile n raport cu variabila

independent timpul t

Analiza stationaritatii/nestationaritatii: investigarea relaiilor terminale supuse la o translaie n timp Daca relaiile terminale de forma:
R( v1 ( t ),v 2 ( t ),...,v n ( t )) = 0

si relaiile terminale translatate cu intervalul de timp :

R( v1 ( t ),v 2 ( t ),...,v n ( t )) = 0

descriu acelai tip de sistem atunci sistemul este staionar Sistemele dinamice nestaionare sunt descrise de relaii terminale de tip ecuaii difereniale cu coeficieni variabili n raport cu variabila timp t
UBB Cluj-Napoca Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

17

Clasificarea sistemelor
Sisteme uniforme si neuniforme
Criteriu: modul n care sunt definite numarul relaiilor terminale care descriu

comportarea sistemului

domeniul de definiie); forma relatiilor sistemului se modific n raport cu coordonata temporal

R( v1 ( t ),v2 ( t ),...,v n ( t )) = 0 t (- ,+ )

Sistem neuniform: descris de mai mult de un set de relaii terminale (pe ntreg

Sistem uniform: descris de un set de relaii terminale (pe ntreg domeniul de

definiie); ex. sistem neuniform descris de 3 relatii

R1 (v1 (t), v2 (t),..., vn (t)) = 0 pentru R2 (v1 (t), v2 (t),..., vn (t)) = 0 pentru R (v (t), v (t),..., v (t)) = 0 pentru 2 n 3 1 t < t0 t t0

t (-, + ) si v1 (t) = v2 (t)

R1 R2

- Exemplu: RAP cu functionare discontinua

pentru t ( t0 ,t1 ] ( R 1 , R 2 = deschise) si ( R 3 , R 4 = inchise ) pentru t ( t1 ,t 2 ] ( R 1 , R 2 = inchise ) si ( R 4 = deschis, R 3 = inchis ) ( R , R = inchise ) si ( R = inchis ) si ( R = deschis ) pt. t ( t ,t ] si (c < c 4 3 2 3 A A min ) 1 2
A+B

Note: Majoritatea sistemelor fizic reale sunt neuniforme n raport cu ntreg domeniul teoretic de variaie al variabilelor temporal sau spaial Sistemele neuniforme sunt si neliniare UBB Cluj-Napoca
Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

R4 R3

18

Clasificarea sistemelor
Sisteme liniare si neliniare
Criteriu: tipul atributelor si relaiilor sistemului

Sistem liniar: sistem uniform care are atribute de structura i relaii liniare

Liniaritatea din punct de vedere fenomenologic consta in respectarea principiului suprapunerii efectelor si a proprtionalitatii cauza-efect Liniaritatea din punct de vedere matematic consta intr-un operator matematic R care indeplineste conditiile de aditivitate si omogenitate - aditivitate: R(f1+f2)=R(f1)+R(f2) - omogenitate: R(f)= R(f), =ct. Liniaritatea din puncte de vedere al formei relaiilor sistemului: ecuaiile care le descriu conin coeficieni (atribute de structura) care sunt constani sau dependeni doar de timp pentru sistemele liniare nestaionare, pe ntreg domeniul de definiie a variabilelor independente; relaiile sunt liniare in raport cu mrimile de intrare, ieire sau stare

Sistem neliniar: sistem neuniform sau care are relaii si atribute neliniare

UBB Cluj-Napoca Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

Neliniaritatea din puncte de vedere al formei relaiilor sistemului: ecuaiile care le descriu conin coeficieni (atribute de structur) care sunt dependeni de variabilele terminale de intrare sau de ieire (sau dependeni de derivate ale acestora); relaiile sunt neliniare in raport cu mrimile de intrare, ieire sau stare

19

Clasificarea sistemelor
Sisteme liniare si neliniare
Sistemul dinamic liniar este descris matematic prin ecuaii difereniale liniare cu

coeficieni constani pentru sistemele liniare staionare i prin ecuaii difereniale liniare cu coeficieni dependeni de timp pentru sistemele liniare nestaionare I. Consecina a liniaritatii: Rspunsul (ieirea) unui sistem liniar la o intrare oarecare poate fi determinat prin nsumarea rspunsurilor la suma funciilor elementare cu care intrarea poate fi aproximat printr-o serie infinit (cazul cel mai general) - cunoscnd rspunsul sistemului la funcii elementare (simple) de intrare, de tip treapt sau impuls Dirac, se poate determina rspunsul la o intrare oarecare cu ajutorul integralei de convoluie II. Consecina a liniaritatii: Rspunsul sistemului liniar la o intrare de tip sinusoidal este tot de form sinusoidal, cu aceeai pulsaie cu cea a mrimii de intrare (doar amplitudinea si defazajul semnalului raspuns sunt modificate fata de semnalul de intrare) III. Consecina a liniaritatii: Interconectarea de subsisteme liniare d natere unor sisteme tot de tip liniar - permite descompunerea i compunerea unor sisteme complexe avnd ca subsistem de baz sistemul de tip liniar
UBB Cluj-Napoca Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

20

Clasificarea sistemelor
Sisteme continue, discrete si finite Criteriu: tipul variabilelor terminale i natura mulimii domeniului de definiie i a mulimii codomeniului functiilor prin care sunt reprezentate variabilele terminale Sistem continuu: variabilele terminale sunt funcii continue i univoce n raport cu timpul; domeniul de definiie ct i codomeniul acestor funcii (variabile terminale) sunt constituite din mulimi sau submulimi ale numerelor reale R: v(t):RM, cu M R Sistem discret: variabilele terminale sunt funcii definite doar la anumite momente de timp t=kT, adic momente multiplii ai unui interval de timp T numit tact (definit prin T=tk+1-tk, k=0n); domeniul de definiie al funciilor variabile terminale este constituit din mulimea numerelor naturale N iar codomeniul din (sub)mulimea numerelor reale: v(t):NM, cu M R - Sistemele discrete se mai numesc i sisteme eantionate atunci cnd provin din variabile terminale continue prin operaia de extragerea a unor valori la momente discrete de timp, t=kT, k=0n Sistem finit: variabilele terminale sunt funcii definite pe mulimea numerelor reale dar cu valori ntr-o mulime finit de valori: v(t):RM, cu M Z, M =finit
UBB Cluj-Napoca Facultatea de Chimie si Inginerie Chimica

21