Se considera SRA:

r
+u
- Hr(z-1) Hc(z-1) yk

1. Sa se calculeze H0(z-1)
2. Sa se verfice stabilitatea SRA
3. Sa se calculeze st
4. Sa se analizeze efectul perioadei de discretizare asupracomenzii initiale tinand cont
ca algpritmul de reglare a fost obtinut prin discretizarea unui algoritm PID.
5. Sa se prezinte o structura a algoritmului in vederea implementarii

0.5  z
Hc(z-1)=
z  0.4 z  0.4
2

-1 0.6  z 1  0.5 z 2
Hr(z ) =
1  0.2 z 1  0.4 z 2

Rezolvare
0.5  z
-1
0.5 z 2  z 1
1) Avem HC(z ) = 2 =
z  0.4 z  0.4 1  0.4 z 1  0.4 z  2

0.6  0.1z 1  0.5 z 2

HR(z-1) =
1  0.2 z 1  0.8 z 2
0.6  0.1z 1  0.5 z 2 0.5 z 2  z 1

H R  HC 1 2 1 2
H0(z-1) = = 1  0.2 z 10.8 z 2 1  0.4 z 2 0.4 z1 =
1  H C  HR 0.6  0.1z  0.5 z 0.5 z  z
1 1 2

1  0.2 z  0.8 z 1  0.4 z 1  0.4 z 2
0.1z 1  0.4 z 2  0.55 z 3  0.25 z 4
1  0.3z 1  0.48 z 2  0.15 z 3  0.07 z 4

2)  n = an-1 an-3 an-5 ……. 0 = -0.15 0.3 0 0

an an-2 an-4 ……. 0 -0.07 -048 1 0
0 an-1 an-3 ……. 0 0 -0.15 0.3 0
0 0 0 …….an 0 -0.07 -0.48 1

avem determinantii:

1
  1 = - 0.15  0

 0.15 0.3
2 = 0
 0.07  0.48

 0.15 0.3 0
 3 =  0.07  0.48 1  0
0  0.15 0

 0.15 0.3 0 0
 0.07  0.48 1 0
4 = 0
0  0.15 0 0
0  0.07  0.48 1

deci avem demonstrata stabilitatea SRA

1.5 5
3) lim Hc (z - 1 ) = st =   0.83
s 1.8 6

5) u(k) = -u(k)+0.2u(k-1)+0.8u(k-2)+0.5(k-2)+0.1(k-1)+0.6(k)

u(K)

0.6 0.1 0.5

(K)

 z-1 z-1 z-1

-1 0.2 0.8

2
IRA Agapie Razvan-Daniel
grupa 344AA

Se considera procesul dat in forma:

Cerinte:
1. Structura SR care asigura rejectarea referintei de tip treapta si o eroare de
urmarire a referintei de tip rampa cat mai redusa.
2. Algoritmul de reglare astfel incat pentru referinta de tip treapta sa avem
suprareglajul 5%, timpul tranzitoriu tt 1s si eroarea stationara st=0.
3. Sa se analizeze robustetea schemei propuse in cazul in care factorul de
amplificare al procesului variaza in limitele -50% … +50:

Pentru urmarirea referintei si rejectia perturbatiei alegem un regulator de

tip Proportional-Derivativ cu Filtrare(PDF).

Pentru a asigura performantele cerute la punctul doi aplicam Kessler:

Avem: T1=3; T=0.1

Rezulta
=2*Kf * T=2*0.5*0.1=0.1

-1-
IRA Agapie Razvan-Daniel
grupa 344AA

3s  1
Hr( s) 
0.1

3s  1
Hr( s) 
0.1(1  0.3s)

Conform metodei Kessler:

Suprareglajul =4.3% < 5% (cerinta)
Eroarea stationara st=0 (la intrare de tip treapta).
Timpul tranzitoriu tt=8T=8*0.1=0.8 <1s
Eroarea la viteza vv0

Raspunsul obtinut la o intrare tip

treapta este reprezentat in figura de mai jos:

Pentru Kf=0.25 se obtine graficul:

Pentru Kf=0.75 se obtine:

Se observa pe grafice ca avem in primul caz un suprareglaj 0.25=21% si

0.75=60%. Timpul tranzitoriu in cel de al doilea caz este mai mare.

-2-
I) Se considera un SRA cu urmatoarea structura:

+ 1  e 5 s 1
PIDF
s ( s  1)( s  0.1)
-

1
Se da procesul caracterizat prin: H F ( s) 
( s  1)( s  0.1)
Se cere:
1) Structura SRN
2) Echivalentul direct al functiei continue pt. T=0.2 , 0.4
3) Folosind un regulator PID cu filtrare se cere a se calcula H0(z-1)
4) Calculul raspunsului la intrare treapta unitara si evidentierea suprareglajului
5) Considerand T ca parametru sa se analizeze efectul lui T asupra perturbatiilor
sistemului. T influenteaza procesul de reglare?

1)
+ 1  e Ts
RN H F (s)
s
-

2)
10
H F (s) 
( s  1)(10 s  1)

1 1 10
Hc( z 1 )  (1  z 1 ) z 1 Z ( H F ( s ))  (1  z 1 ) z 1 Z ( )
s s ( s  1)(10 s  1)

z
s
z 1

10(1  z 1 ) 2 10(1  2 z 1  z  2 )
H F ( z 1 )  
(2  z 1 )(11  z 1 ) z  2  13 z 1  22
10 z z
Hc( z 1 )  (1  z 1 )( T
 )
9 ze 
T

z  e 10

T  0.2

z z
Hc( z 1 )  1.11(1  z 1 )(  )
z  0.81 z  0.98

z 1 (1  z 1 ) z 1 (1  z 1 )
Hc( z 1 )  0.18  0 .18
(1  0.81z 1 )(1  0.98 z 1 ) 0.8 z  2  1.8 z 1  1
3)
Hc
H 0 ( z 1 ) 
1  Hc

z 1 (1  z 1 )
0.18
1 (1  0.81z 1 )(1  0.98 z 1 )
H 0 (z ) 
z 1 (1  z 1 )
1  0.18
(1  0.81z 1 )(1  0.98 z 1 )

1 0.18 z 1 (1  z 1 ) 0.18 z 1 (1  z 1 )
H 0 (z )  
(1  0.81z 1 )(1  0.98 z 1 )  0.18 z 1 (1  z 1 ) 0.6 z  2  1.6 z 1  1

4)
1
yv (s)  H 0v
s

HF
H 0v 
1 HC

10(1  2 z 1  z  2 )
H F ( z 1 ) 
z  2  13 z 1  22

0.17 z 1
(1  0.81z 1 )(1  0.98 z 1 )
H 0v 
z 1 (1  z 1 )
1  0.18
(1  0.81z 1 )(1  0.98 z 1 )

0.17 z 1
H 0v 
(1  0.81z 1 )(1  0.98 z 1 )  0.18 z 1 (1  z 1 )

0.17 z 1
H 0v 
0.6 z  2  1.6 z 1  1

1 1 1 0.17 z 1
yv ( z )  H 
1  z 1 OV 1  z 1 0.6 z  2  1.6 z 1  1

1  0.17 z 1
yv ( z ) 
0.6 z 3  z  2  0.6 z 1  1
  0 .6



1 2
 e

  8%
1 H0
HR 
HF 1 H0

  0.5

T  0.2

z  2  13 z 1  22 0.18 z 1 (1  z 1 )
HR 
10(1  2 z 1  z  2 ) 0.8 z  2  1.78 z 1  1

0.18( z  4  14 z 3  35 z  2  22 z 1 )  z  4  14 z 3  35 z  2  22 z 1
HR   0. 018
10(0.8 z  4  3.38 z 3  4.56 z  2  3.78 z 1  1) 0.8 z  4  3.38 z 3  4.56 z  2  3.78 z 1  1
Ciubotariu Ionut-Daniel, Grupa 343AA

Se considera un proces descris prin modelul:

Step Input1

0.5 + 2
+ s
0.1s 2+1.05s+0.5 Sum
Step Input Transfer Fcn1 Scope
Transfer Fcn

Se cere:
1.Structura SRA pentru urmarirea referintei si rejectia perturbatiei.
2.Algoritmul de reglare astfel incat pentru referinta treapta sa se asigure urmatoarele
performante:<=5%,tt=1s,st=0 iar pentru rampa v<=0.1s.
3.Sa se prezinte o structura cu CI pentru implementarea algoritmului proiectat.
4.Sa discretizeze algoritmul alegand metoda de discretizare si perioada

Rezolvare:
1.Pentru urmarirea referintei si rejectia perturbatiei alegem un regulator de tip Proportional-Derivativ cu
Filtrare(PDF).
Pentru a asigura performantele cerute la punctul doi aplicam Kessler:

Step Input1

s+1 0.5 + 2
Step Input +
- +
0.02s+0.2 0.1s 2+1.05s+0.5 Sum
s
Sum1 Transfer Fcn1 Graph
Transfer Fcn2 Transfer Fcn

T1=1; T=0.1; Kp=1 =>=0.2

Hr(s)=(s+1)/0.2 =>Hr(s)=(s+1)/[0.2(1+0.1s)]
=>Hd(s)=1/{0.2(1+0.1s)]
Pentru alegerea facuta obtinem conform metodei Kessler:
Suprareglajul  =4.3%<5%, eroarea stationara la intrarea de tip treapta st=0, timpul tranzitoriu
tt=8T=0.8s<1s
Eroarea v=1/Kv=0.02s,0.1

4. Aleg metoda de discretizare Metoda dreptunghiului in intarziere:

s=(z-1)/T
=> Hr(z)=(z-1+T)/(0.02z+0.2T-0.02)
Ciubotariu Ionut-Daniel, Grupa 344AA

Se considera procesul caracterizat prin:

Hf=e-4s/(10s+1)

Se cere:
1.SRA cu regulator numeric.
2.Echivalentul discret al partii continue alegand T una din valorile 0.5;1;2.
3.Algoritmul de reglare astfel incat raspunsul indicial al SRA sa fie caracterizat prin:
H0=e-4s/(3s+1).
4.Structura de implementare a algoritmului obtinut.

T
1  e Ts HP(s)
RN
s
T

Hf= e-4s/(10s+1) =>Hc(z-1)=(1- z-1)Z[e-4s/[s(10s+1)]]=(1- z-1) z-dZ[1/[s(10s+1)]]=

=(1- z-1) z-dZ[1/s-1/(s+1/10)]=(1- z-1)z-d[1/(1- z-1)-1/(1-z/10 z-1)]

d=
T
Ne trebuie un T care sa asigure o comportare buna. Nu vom urmari un T foarte mic pentru ca este
4
o metoda de proiectare directa. Asadar il alegem pe T=2 => d= 2
2
=> Hc(z-1)=(1- z-1)z-2 [1/(1- z-1)-1/(1-/10 z-1)]

3. H0= e-4s/(3s+1) =>Hc0(z-1)=(1- z-1)Z[e-4s/[s(3s+1)]]=(1- z-1) z-dZ[1/[s(3s+1)]]=

=(1- z-1) z-dZ[1/s-1/(s+1/3)]=(1- z-1)z-d[1/(1- z-1)-1/(1- z  / 3
z-1)]

Hd(z-1)=Hc0/(1-Hc0)
Hr0(z-1)=Hd(z-1)/Hf(z-1)
Ciubotariu Ionut-Daniel, Grupa 344AA
Problema 2:
0,5
Se dă H F (s)  e s
( s  0,5)( s  1)
a) Să se discretizeze HF(s) şi să se anuleze efectul lui T asupra răspunsului indicial;
b) Structura SRA cu regulatorul numeric;
c) Alegerea T0st astfel încât B10Bi;
d) Proiectarea algorimului de reglare astfel încât raspunsul SRA la treaptă să fie aperiodic cu
o constantă de timp T0=3T0st;
e) Structurare în vederea implementării.

Rezolvare problema 2

1
b) H F ( s)  e s
(2s  1)( s  1)

T 1  e Ts
RN 1/(2s+1)(s+1)
s

 e  sT 
a) H C ( z 1 )  (1  z 1 )     (1  z ) z Z .....; ;
1 d

 s(2s  1)( s  1) 
A B C A(2s  1)(s  1)  B( s  1) s  C (2s  1) s
    A  1, B  2, C  5;
s 2s  1 s  1 s(2s  1)(s  1)
 
1 11 2d 5  1 d  1 1 5 
H C ( z )  (1  z ) z       (1  z ) z  1
  T 1 
 s 2 s  1 s  1 1 z 1 e z 
1
 T
 1  e 0,5 z 1 
d==1/T;

(1  e T z 1 )(1  e 2T z 1 )  (1  z 1 )(1  e T z 1 )  5(1  z 1 )(1  e 2T z 1 )

1

1
H C (z )  z T
 
(1  e 2T z 1 )(1  e T z 1 )
1  e 2T z 1  e T z 1  e 3T z  2  1  e T z 1  z 1  e T z  2  5e  2T z 1  5 z 1  5e  2T z  2  T
1
z 
(1  e  2T z 1 )(1  e T z 1 )
4e  2T z 1  2e T z 1  e 3T z  2  4 z 1  e T z  2  5e  2T z  2  3  T
1
z
1  e  2T z 1  e T z 1  e 3T z  2

T=1/5min(T1,T2)=1/5min(1,2)=1/5=0,2 şi înlocuim în HC(z-1):

 3  5.05 z 1  2 z 2 5
H C ( z 1 )  z
1  1.48 z 1  0.54 z 2
y(T)=0,2 , y(2T)=0,4 , y(3T)=0,6 , y(4T)=0,8 , y(5T)= y(6T)= y(7T)= ………….=1

Yd(z-1)=0,2z-1+0,2z-2+0,2z-3+0,2z-4+z-5+z-6+…..

H0(z-1)=0,2z-1+0,2z-2+0,2z-3+0,2z-4+0,2z-5
1 H 0 ( z 1 )
H R ( z 1 )   
H C ( z 1 ) 1  H 0 ( z 1 )
z 1  0,48 z  2  0,06 z 3  0,06 z  4  0,06 z 5  0,94 z 6  0,54 z 7

(15  28.25 z 1  12,05 z  2  0,05 z 3  0,05 z  4  3,05 z 5  2 z 6 )  z 5

u(k)=-15 u(k-5)-28,25 u(k-6)+12,05 u(k-7)+0,05 u(k-8)+0,05 u(k-9)+3,05 u(k-10)-2 u(k-11)+ +(k-1)-

0,48 (k-2)+0,06(k-3)+0,06(k-4)+00,6(k-5)-0,94(k-6)+0,54(k-7)

u(k)


1 -0.48 0.06 0.06 0.06 -0.94 0.54

(k)
z-1 z-1 z-1
 z-1 z-1 z-1 z-1 z-1 z-1 z-1 z-1

15 -28.25

12.05 0.05 0.05 3.05 -2

Se consideră procesul: 1 10 0.4
u 3s  1 s  10 s  0.2 y
1
a) schema SRA; 3s  1
b) algoritmul de reglare astfel încât  5%, tt= 1s, v 0,1s;
c) să se determine domeniul de variaţie a parametrilor de acord astfel încât  în raport cu
perturbaţia treaptă să nu depăşească 10%, iar tt 0,5s;
d) să se structureze structura de comandă în vederea implementării.

Rezolvare:

a) r + u 1 10 y
HR 0.4
- 3s  1 s  10 s  0.2
1
3s  1

1 0,4 10 2
H p ( s)  * *  ;
3s  1 0,2(5s  1) 10(0,1s  1) (3s  1)(5s  1)(0,1s  1)

b)  5%, tt= 1s, v 0,1s;

În schema de reglare de la punctul a) se poate proiecta regulatorul cu ajutorul criteriului modulului
(Kessler), funcţia de transfer a procesului fiind de forma:

Kp
H p ( s)  n
, K p  2, Ti  3, T2  5, T  0,1;
 (T s  1)(T
k 1
k  s  1)

Aşadar regulatorul va fi de forma:

 ( s  1) i
HR  i 1
, unde i  Tk ,   2 K p T , i  1,2
s

  2 K p T  2 * 2 * 0,1  0,4
 1  T1  3 15 1
H R  20(1  s  s)
 2  T2  5 8 8

(3s  1)(5s  1) 
H R ( s)  
0,4s  2 1
  H d ( s)  H R ( s) * H p ( s)  
2  0,4s(0,1s  1) 0,2s(0,1s  1)
H p ( s) 

(3s  1)(5s  1)(0,1s  1) 
Performanţele sistemului astfel reglat sunt:

=4,3% < 5%
tt=8T =0,8 <1s
st=0
v=2T=0,2 >0,1
Cum ultima cerinţă nu este verificată folosim un PID cu filtrare de forma:

1 Td s  1
H R ( s)  K R (1  ) , cu 0,1<<0,5;
Ti s Td s  1

Funcţia de transfer în buclă deschisă va fi:

K R (1  Ti s)(Td s  1) 2
H d ( s)  H R ( s) * H p ( s)  *
Ti s(Td s  1) (3s  1)(5s  1)(0,1s  1)

Alegem Ti=5 şi Td=3

Atunci Hd(s)=2KR/5s(3s+1)(0,1s+1)

1 5
Deoarece v0,1 trebuie să avem lim sH  0,1   0,1  K R  5 / 0,2  25
s .0 d ( s) 2K R

Funcţia de transfer în buclă închisă va fi :

2K R
H d ( s) 5s(3s  1)(0,1s  1) 2K R 2K R
H o ( s)     
1  H d ( s) 2K R 5s(3s  1)(0,1s  1)  2 K R (15s  5s)(0,1s  1)  2 K R
2
1
5s(3s  1)(0,1s  1)
2K R
1,5s  15s  0,5s 2  5s  2 K R
3 2

Deoarece <0,5 neglijez termenul în s3 şi rezultă:

2K R
2K R 15  0,5
H o ( s)  
(1,5  0,5) s  5s  2 K R
2
5 2K R
s2  s
15  0,5 15  0,5

Pentru a fi îndeplinită condiţia v0,1 trebuie KR25; luăm KR=25:

 1 2K R 1
 2   4 2

3  0,1 15  0,5 (3  0,1) 2
n
 2K R 1
  4 2 
 2  2 K R 5 3  0,1
 n
15  0,5
Pentru a fi îndeplinită condiţia 5% rezultă =2/2 şi avem 4KR/5=1/3+0,1. Facem înlocuirea lui
KR şi ne dă 120+4=1, de unde rezultă că <0, ceea ce este FALS. Aşadar alegem un regulator PID
si folosim metoda alocare poli-zerouri.

Regulatorul va fi de forma:
1
H R (s)=K R (1+ )(1+T D *s )
Ti * s
H*H R 2 * K R (Ti * s  1)(Td * s  1)
(1)H 0 (s)= = =
1 HF * HR (3 * s  1)(5 * s  1)(0.1 * s  1) * Ti * s  2 * K R (Ti * s  1)(Td * s  1)

1 1
2 K R Ti Td ( s  )(s  )
Ti Td
1.5Ti s 4  15.8s 3Ti  (8.1Ti  2 K R Ti Td ) s 2  (Ti  2 K R Ti  2 K R TI  2 K R Td ) s  2 K r
Folosim metoda poli-zerouri:
 n 2 ( s  z1 )( s  z 2 )
z1 z 2
(2).H 0 (s)= =
2 ( s  p1 )( s  p 2 )
( s  2 n s   )
2

p1 p 2
 n2 ( s  z1 )( s  z 2 )
z1 z 2
1
[ s 4  ( p1  p 2  2 n ) s 3  ( p1 p 2  2 n p 2  2 n p1   n2 ) s 2  (2 n p1 p 2  p1 n2  p 2 n2 ) s  p1 p 2 n2 ]
p1 p 2
Din conditiile din problema rezulta:
 <=5=>  =0.68 si
t t <=1=>  n <=5.88
Din relatiile (1) si (2) prin egalarea coeficientilor obtinem urmatoarele relatii:
 n2 =2K R ;
1 1
z 1 = ;z 2 = ;
Ti Td
1
=1,5T i ;
p1 p 2
1
( p1  p2  2 n ) =15,8T i ;
p1 p 2
1
( 2 n p1 p 2  p1 n2  p 2 n2 ) = Ti  2K R Ti  2K R TI  2K R Td ;
p1 p 2

1
( p1 p2  2 n p2  2 n p1   n2 ) =8.1T+ 2K R Ti Td ;
p1 p 2
Dupa calcule se ajunge la:
T i =0.7=>z 1 =1.42
T d =2.17=>z 2 =0.46
p 1 =0.46;p 2 =2.08
K R =17.26

Regulatorul va fi de forma:

1
H R =17.26(1+ )(2.71s+1)=
0 .7 s
2 1 1 1 1
 v  0.01  0.1  - - + +
 n z 1 z 2 p1 p 2
2 17.26(0.7 s  1)(2,17 s  1)
K V lim sH r H F = lim s
s  .0 s  .0 (3s  1)(5s  1)(o.1s  1) 0,7s
2.17.26
= =>  v  0.057  0.1s
0,7

Graficul obtinut in urma simularii:

c)10% =0.6
t t  0.5=>  n =4.8
Folosind formulele de la punctul b) si inlocuind =0.6 si  n =4.8 va rezulta:
T i =0.45
T d =3
z 1 =2.22
z 2 =0.33
K R =11.52

Domeniile de variatie a parametrilor de acord sunt:

K R  [11.52,17.26]
T i  [0.45,0.7]
T d  [2.71,3]
d)Structura de comanda:
Implementarea lui PID:

R2 C2
1 21 2

R1
1 2
-

C1
1 2 +

u1 u2

R2
KR=
R1
T i =R 2 C 2
T d =R 1 C 1
P1. Se considera sistemul cu structura urmatoare :

v
H1
+ +
r H3 H4
+ _ + _ y
H2
G1

1 0.1 1
H1=5, H2(s)= , H3(s)= , H4(s)= , G1(s)=0.1,
2s s  0.5 s
a) Hd, H0, H0v ;
b) stabilitatea ;
c) st , st ;
d) A(), () si locul de transfer ;
e) , tt pentru referinte de tip treapta .

REZOLVARE

r 1 GH 4
HR H3 
G 1  GH 4 y

1 10s  1 1
HRH1+H2=5+ = =5(1+ )
2s 2s 10 s
KR=5
Ti=10
 folosim PI
1
1 G 0.1 s 2
H F  H3    
G 1  GH 4 s  0.5 1 (20  1)(10s  1)
1  0.1
s
10s  1 2 1
Hd  HR  HF   
2s (2s  1)(10s  1) s(2s  1)
 Hd 1 1 1
H0    
1  H d s(2s  1) 1 2s  s  1
2
1
s(2s  1)
Kf
Tf s 1
H ov 
1 Kf
1  K R (1  )
Ti s T f s  1

HF 2 1 4s
H0    
1  H R H F (2s  1)(10s  1) (10s  1) 2 1  2s(2s  1)(10s  1)
1 
2s (2s  1)(10s  1)
b) stabilitatea
1
H0 
2s  s  1
2

folosim criteriul lui Hurwitz :

1 0
2  1 0
2 1
1  1  1  0
 avem determinantii care sunt formati cu coeficientii ecuatiei
caracteristice ( 2s2+s+1=0 ) mai mari ca 0 => sistem stabil intern
c) st=0 deoarece H0(0)=1
Ti 10
v   1
K f KR 2 5
1
d) H d (s) 
s(2s  1)

pt. s=j
1
H d ( j ) 
j (2 j  1)
Reprezentarea in coordonate logaritmice a caracteristicilor se obtine
pornind de la definitia acestora :
AdB ( )  20 log Hd ( j )  20 log 1  20 log   20 log 1  4 2

 ( )  arg[ H d ( j )]    arctg 2
2
 1 1 2
H d ( j )  j 
j   2
  2 1  2 2
3

1 2
V  ;U  
  2 3
1  2 2
 0 
U -2 0
V - 0

locul de transfer :

V
-2

AdB ( )  20 log Hd ( j )  20 log 1  20 log   20 log 1  4 2



1 2
e)   e
Ti (1  K R K f )

2 KR K f Tf
K R  5, K f  2, T f  2, Ti  10 ;
10 (1  10) 10  11 11
   ;
2 2  10  2 4 10 4
1 

4 121
1
 e 16

8T f 16
tt  
1 KRK f 11
P2. Se considera procesul:
0,1
HF(S)=
( S  0,1)( S  0,5)
a)structura SRA cu regulator numeric
b)echivalentul discret al partii continue Hc(z-1)
c)algoritmul de reglare astfel incit raspunsul initial al sistemului sa fie de forma:

1
0,9
0.7
t
T 2T 3T 4T

d)structura algoritmului in vederea implementarii pe un regulator de P.

a)

T
1  e Ts Hf(s)
RN
s

 0,1 
b)HC(z-1)=(1- z-1) Z  
 S ( S  0,1)( S  0,5) 

01 A B C
= + +
S ( S  0,1)( S  0,5) S  0,1 S  0,5 S
0,1 5
A 
 0,1  0,4 2
0,1 1
B 
 0,5  (0,4) 2
0,1
C 2
0,1  0,5
  A B C
HC(z-1)=(1- z-1) Z    
 S  0,1 S  0,5 S 
 5 1
2 
H C (z -1 )  (1 - z -1 ) Z 2  2  
1  e 0,1T z 1 1  e 0,5T z 1 1  z 1 
 
  5 (1  e  0 , 5T 1 
z )(1  z )  1 (1  e
1  0 , 1T
z )(1  z 1 )  2(1  e 0,1T z 1 )(1  e 0,5T z 1 ) 
 1
1  2 2 
(1  z )
 (1  e 0,1T z 1 )(1  e 0,5T z 1 )(1  z 1 ) 
 
1 3
z ( e  0 , 5T
 2  5 e  0 ,1T
)  z ( 5  e
 2  0 , 5T
 1 e  0 ,1T
 2e  0 , 6 T
)
 2 2 2 2
1  z 1 (e 0,5T  e 0,1T )  e 0, 6T  z  2

Aleg T=1
z 1 (0,9  2  2,25)  z 2 (1,5  0,45  1,08) 0,65  z 1  0,03  z 2
H C (z -1 )  
1  z 1  1,5  0,5  z 2 1  1,5  z 1  0,5  z 2

c) y(T)=0,7 ; y(2T)=0,9; y(3T)=y(4T)=…=1

yd=(z-1)= 0,7z-1+0,9z-2+z-3

H0(z-1)= 0,7z-1+0,2z-2+0,1z-3
 1 H 0 ( z 1 ) 1  1,5 z 1  0,5 z 2 0,7 z 1  0,2 z 2  0,1z 3
H R ( z 1 )   
Hc( z 1 ) 1  H 0 ( z 1 ) 0,65 z 1  0,03z 2 1  0,7 z 1  0,2 z 2  0,1z 3
0,7 z 1  0,85 z 2  0,15 z 3  0,5 z 4  0,05 z 5

0,65 z 1  0,42 z 2  0,08 z 3  0,071z 4  0,003z 5

0,7  0,85 z 1  0,15 z 2  0,5 z 3  0,05 z 4

H R ( z 1 ) 
0,65  0,42 z 1  0,08 z 2  0,071z 3  0,003z 4

d)

u(k)


0.7 -0,85 -0.15 -0.5

0,05
(k)

 z-1 z-1 z-1 z-1 z-1 z-1

-0,65 0,42 -0.08 0.071 -0.003

 Mardale Marius 344AA

Se considera procesul caracterizat prin:

0.5 z 1  0.2 z 2 b1 z 1  b2 z 2
Hc(z-1)= 
1  z 1  0.5 z 2 1  a1 z 1  a 2 z 2

Se cere:
1.Structura unui SRA in conditiile in care parametrii modelului (ai,bi) variaza lent.

2.Algoritnul de reglare care asigura o comportare a SRA definita prin modelul

0.2  0.8 z 1  z 2  z 3  0.7 z 4
Hm( z 1 ) 
1  0.2 z 1  0.6 z 2  z 3  0.7 z 4
3.Structura algoritmului in vederea implementarii.

Rezolvare:

1.

T
1  e Ts HF(s)
RN
s
T

1 1H F ( s)
d 0.5 z 1  0.2 z 2
Hc( z )  (1  z ) z [ ]
s 1  z 1  0.5 z 2

d  1 
T
1 z 1
s  z 1 
T 1  sT

Inlocuim si dupa cateva calcule rezuta:

(1  sT )(0.7  0.5sT )
H F ( s) 
 sT ( s 2T 2  3sT  1.5)

2. H m ( z 1 )  H 0 ( z 1 )
H0 0.2  0.8 z 1  z 2  z 3  0.7 z 4
Hc  
1 H0 0.8  0.6 z 1  0.4 z 2
z  d  z  / T (dar am ales T=1)

HC  H F  H R
 Mardale Marius 344AA

 H ( s)  0.2  0.8 z 1  z 2  z 3  0.7 z 4

H C  (1  z 1 ) z d   F   H F ( z 1 ) 
 s  (0.8  0.6 z 1  0.4 z 2 ) z 
Alegem =-2 ca sa obtinem o rationala proprie si rezulta:

0.2  0.8 z 1  z 2  z 3  0.7 z 4

H F ( z 1 ) 
0.8 z 2  0.6 z 3  0.4 z 4
HC
HR   z 2
HF

3. 1

(k)
 z-1 z-2
 e 4 S
P2. H F (s) 
(10s  1)(20s  1)
a) structura SRA cu regulator numeric;
b) sa se calculeze Hc(z-1) alegand T  (500ms, 1s, 2s)
c) HR(z-1)=? Astfel incat raspunsul sistemului sa fie

y(T)=y(2T)=0, y(3T)=0.7, y(4T)=0.9

y(5T)=…=1
d) implementarea algoritmului obtinut.

REZOLVARE

a) SRA cu regulator numeric

T 1  e Ts HF(s)
RN
s

e 4 S  e 4 s 
b) H F (s)  => Hc(z-1) = (1  z 1 ) Z   =
(10s  1)(20s  1)  s(10s  1)(20s  1) 
 1   1 1 2 
= (1  z 1 ) z d Z   = (1  z 1 ) z  d Z    =
 s(10s  1)(20s  1)   s s 1 s 1 
10 20
 1 1 2 
= (1  z 1 ) z d  1
  
 1 z
1 1
1 
 T  T
1
1 e 10
z 1 e 20
z

d=
T
Ne trebuie un T care sa asigure o comportare buna. Nu vom urmari un T foarte mic
4
pentru ca este o metoda de proiectare directa. Asadar il alegem pe T=2 => d=  2
2
 1 z 1
2(1  z )1

Hc(z-1) = (1  z 1 ) z 2  1  1
 1  =
  T  T 
1  e 5 z 1 1  e 10 z 1
2 1 3 1 1
    
z 1  e 5 z 1  e 5 z 1  e 5 z 1  e 5 z 2  2e 5 z 2
= 2 1 3
z 2
  
1  (e 5
 e ) z 1  e z 2
5 5
 c) admitand ca algoritmul neacordat este PID cu filtrare sa se determine echivalentul
discret astfel incat raspunsul indicial al SRA sa fie de forma :

y(T)=0=y(2T); y(3T)=0.7; y(4T)=0.9; y(5T)=…=y(6T)

y d ( z 1 )  0.7 z 3  0.9 z 4  z 5  ...

H 0 ( z 1 )  0.7 z 3  0.2 z 4  0.1z 5
1 H 0 ( z 1 )
H R ( z 1 )  
H C ( z 1 ) 1  H 0 ( z 1 )
1.4 z 1  0.53z 2 2
H C ( z 1 )  z
1  2.02 z 1
1 1  2.02 z 1 0.7 z 3  0.2 z 4  0.1z 5
H R ( z )  2  =>
z (1.4 z 1  0.53z 2 ) 1  0.7 z 3  0.2 z 4  0.1z 5
1 0.7  1.2 z 1  0.3z 2  0.2 z 3
=> H R ( z ) 
1.4  0.53z 1  0.98 z 3  0.07 z 4  0.04 z 5  0.05 z 6

 u(k )  1.4u(k )  0.53u(k  1)  0.98u(k  3)  0.07u(k  4)  0.04u(k  5)  0.05u(k  6) 

 0.7 (k )  1.2 (k  1)  0.3 (k  2)  0.2 (k  3)
d)
u(k)


0.7 -1.2 -0.3 -0.2

(k)

 z-1 z-1 z-1 z-1 z-1 z-1

-1.4 0.53 0.98 0.07 -0.04 -0.05

 NEACSU NICOLAE
GRUPA 344AA

(2) Se considera SRN-ul din figura:

T T
r HR(z-1) 1  e  sT 2 y
s (2s  1)

a) Sa se calculeze HC(z-1), pentru T=1;

 
b) Sa se calculeze HR(z-1) a. i. y z 1  0.5z 1  0.7 z 2  z 3  .... la o intrare treapta
unitara.

REZOLVARE:

a)
2 1  e  sT
H P s  
2s  1 s

2
2s  1s
1  e  sT  
 H s 
  
H C z 1  1  z 1 Z  P  
 s 
unde HP este functia de transfer a procesului, iar HC este echivalentul discret al
procesului.
Se da T=1 ;

H P s 
 2
2
1  e  sT  
s s 2s  1
2 1 1 1 z 1 1 Tz 1 1
 4  2  8   4  2 4
s 2 2s  1 s s2 2s  1 1  z 1 z 1  1
2
  1  z 1e

T
2
1
1  e  sT 
z
1  z  d , unde T d  T  d  1

Deci:

  
1
  12 
2 z 1
2  3e 2  1
z   2e  1
     
z 1  
HC z    1  z 1  z 
1 1 1  4 1 2 4
1     


1  z 1 
1
z 1
2
  
1
1  z 1e 2 

1  z 1e 2
1

1
 NEACSU NICOLAE
GRUPA 344AA

b)

Transformata Z pentru treapta unitara este:

 
R z 1 
1
1  z 1

Formula pentru aflarea regulatorului ce ne asigura iesirea dorita este urmatoarea:

 
H R z 1 
1  
H od z 1
1
   
H C z 1 1  H od z 1
unde H 0d este modelul procesului care ne asigura iesirea dorita

 
H 0d z 1  
y d z 1
 
R z 1

 

1
y d z 1   y k z k  0.5 z 1  0.7 z 2  z 3  z 4  .... 0.5 z 1  0.7 z 2  z 3
k 0 1  z 1
1
  y
H 0 d z 1  d 1 
 
z 1 0.5 z 1  0.7 z 2  z 3
1  z 1  0.5 z 1  0.2 z 2  0.3z 3
Rz  1
1  z 1

Acum aplic relatia (1):

H 0 d z 
1

1 1
1 z e 0.5 z 1  0.2 z  2  0.3z 3
H R z  
2
1 1

H C z  1  H 0 d z 1 
1
  
1
  12
1 2
 1  0.5 z  0.2 z  0.3z
3

2 z  2  3e  z  2 e
1
 2  1 
 1
   

2
I. Se considera procesul caracterizat de:

y
u K2 K1
s 1 s

Se cere:
1) SRA care asigură urmatoarei referinţe de tip şi eroare staţionară egală cu zero şi a
referinţelor de tip rampă cu eroare εv ≤ 0,1 s.
2) Algoritmul de reglare a.î. pentru referinţa treaptă unitară σ ≤ 5%, tt ≤ 1s.
3) Echivalentul discret al algoritmului continuu proiectat alegând corespunzător perioada
de discretizare T.
4) O structură cu circuite integrate în vederea implementării algoritmului.

Rezolvare:
1)

r + K 2 K1 y
KR
s ( s  1)
-

εst=1-Ho(0)=0  Ho(0)=1

K 2 K1
KR
s ( s  1) K R K 2 K1
Ho(s)= =
K K K s( s  1)  K R K 2 K1
1 R 2 1
s ( s  1)
Ho(0)=1

εv ≤ 0,1s
1 1
εv ≤   lim s 0 sH d (s)  10
K v lim s 0 sH d ( s)

K R K 2 K1
 10  K R  10
s 1
s  0
2)

σ ≤5%, tt ≤ 1s
1
HP(s)=
s ( s  1)
 n2
Ho(s)=
s 2  2 n s   n2 )


(  ) 2 2
σ ≤5%, σ = e ≤5%  ξ= , σ =4,3%
2
 n2
Hd(s)= s(s+1)
s( s  2 n )
S+1=s+2  n  2  n =1
 =0,7   n =0,7
K R   n2  0,5

I..4)

Z2

Z1

-
Z1
+

Z2
Ciubotariu Ionut-Daniel
Grupa 343AA

Se considera un proces descris prin modelul:

Step Input1

0.5 + 2
+ s
0.1s 2+1.05s+0.5 Sum
Step Input Transfer Fcn1 Scope
Transfer Fcn

Se cere:

1.Structura SRA pentru urmarirea referintei si rejectia perturbatiei.

2.Algoritmul de reglare astfel incat pentru referinta treapta sa se asigure

urmatoarele performante:<=5%,tt=1s,st=0 iar pentru rampa
v<=0.1s.

3.Sa se prezinte o structura cu CI pentru implementarea algoritmului

proiectat.

4.Sa discretizeze algoritmul alegand metoda de discretizare si perioada

Ciubotariu Ionut-Daniel
Grupa 343AA

1.Pentru urmarirea referintei si rejectia perturbatiei alegem un regulator de

tip Proportional-Derivativ cu Filtrare(PDF).

Pentru a asigura performantele cerute la punctul doi aplicam Kessler:

Step Input1

s+1 0.5 + 2
Step Input +
- +
0.02s+0.2 0.1s 2+1.05s+0.5 Sum
s
Sum1 Transfer Fcn1 Graph
Transfer Fcn2 Transfer Fcn

T1=1
T=0.1
Kp=1

=>=0.2

Hr(s)=(s+1)/0.2 =>Hr(s)=(s+1)/[0.2(1+0.1s)]

=>Hd(s)=1/{0.2(1+0.1s)]

Pentru alegerea facuta obtinem conform metodei Kessler:

Suprareglajul  =4.3%<5%, eroarea stationara la intrarea de tip

treaptast=0,timpul tranzitoriu tt=8T=0.8s<1s
Eroarea v=1/Kv=0.02s,0.1
Ciubotariu Ionut-Daniel
Grupa 343AA

4. Aleg metoda de discretizare Metoda dreptunghiului in intarziere:

s=(z-1)/T

=> Hr(z)=(z-1+T)/(0.02z+0.2T-0.02)
Ciubotariu Ionut-Daniel

Grupa 344AA

Se considera procesul caracterizat prin:

Hf=e-4s/(10s+1)

Se cere:

1.SRA cu regulator numeric.

2.Echivalentul discret al partii continue alegand T una din valorile 0.5;1;2.

3.Algoritmul de reglare astfel incat raspunsul indicial al SRA sa fie

caracterizat prin: H0=e-4s/(3s+1).

4.Structura de implementare a algoritmului obtinut.

T
1  e Ts HP(s)
RN
s
T

Hf= e-4s/(10s+1) =>Hc(z-1)=(1- z-1)Z[e-4s/[s(10s+1)]]=(1- z-1) z-

d
Z[1/[s(10s+1)]]=

=(1- z-1) z-dZ[1/s-1/(s+1/10)]=(1- z-1)z-d[1/(1- z-1)-1/(1-z/10 z-1)]

Ciubotariu Ionut-Daniel

Grupa 344AA


d=
T
Ne trebuie un T care sa asigure o comportare buna. Nu vom urmari un T
foarte mic pentru ca este o metoda de proiectare directa. Asadar il alegem
4
pe T=2 => d=  2
2
=> Hc(z-1)=(1- z-1)z-2 [1/(1- z-1)-1/(1-/10 z-1)]

3.
H0= e-4s/(3s+1) =>Hc0(z-1)=(1- z-1)Z[e-4s/[s(3s+1)]]=(1- z-1) z-
d
Z[1/[s(3s+1)]]=
=(1- z-1) z-dZ[1/s-1/(s+1/3)]=(1- z-1)z-d[1/(1- z-1)-1/(1- z  / 3
z-1)]

Hd(z-1)=Hc0/(1-Hc0)
Hr0(z-1)=Hd(z-1)/Hf(z-1)