2.

Analiza SRA liniare, continue şi monovariabile

Bucla de reglare convenţională

p n

r e u + x + + y
+ + v
GR(s) Gf (s)
–

Regulator Proces

Perturbaţii: p: perturbaţii de sarcină: frecvenţe joase

n: zgomotul de măsură: frecvenţe înalte

Proprietăţi:
-stabilitate;
-urmărirea referinţei;
-rejecţia perturbaţiilor de sarcină;
-reducerea efectelor zgomotului de măsură;
-robusteţe.
 2.1 Funcţii de transfer (f.d.t)
p n

r e u + x + + y
+ + v
GR(s) Gf (s)
–

Regulator Proces

Bucla de reglare: 3 semnale externe: r,p,n

3 semnale de interes: x, y, u.
G f ( s )G R ( s) G f ( s) G f ( s)G R ( s)
X (s)  R( s)  P( s )  N ( s)
1  G f ( s )G R ( s) 1  G f ( s )G R ( s ) 1  G f ( s )G R ( s)
G f ( s)G R ( s) G f (s) 1
Y (s)  R( s)  P( s)  N (s)
1  G f ( s)G R ( s ) 1  G f ( s )G R ( s) 1  G f ( s)G R ( s ) (2.1)
G R ( s) G f ( s )G R ( s) G R ( s)
U ( s)  R(s)  P( s)  N ( s)
1  G f ( s )G R ( s ) 1  G f ( s)G R ( s) 1  G f ( s )G R ( s )
 2.1 Funcţii de transfer (f.d.t)

• (2.1)  4 f.d.t

G f ( s )G R ( s )
G0 ( s )  , f.d.t. în circuit închis ry
1  G f ( s )G R ( s )
(2.2)
G f ( s)
G0 p ( s )  , f.d.t. în circuit închis  py
1  G f ( s )G R ( s ) in raport cu perturbatia p
1
Gs ( s)  , funcţia de sensibilitate r e
1  G f ( s )G R ( s )
(2.3)
G R ( s) funcţia de sensibilitate
G sn ( s )  , nu
1  G f ( s )G R ( s ) în raport cu zgomotul n
 2.1 Funcţii de transfer (f.d.t)
• F.d.t în buclă deschisă
p n

e u + v x + + y
+
R P

p  n  0  Gd ( s )  G f ( s )G R ( s) : e  y (2.4)
Gd ( s )
G0 ( s ) 
1  Gd ( s) (2.5)

kd M ( s )
Gd ( s )  , M (0)  N (0)  1 (2.6)
 d N ( s)
s

kd M ( s)
G0 ( s )  ,  d  1  G (0)  1 (2.7)
d
s N ( s)  kd M ( s )
2.2 Criterii de performanţă

Proprietăţi:
-stabilitate;
-urmărirea referinţei;
-rejecţia perturbaţiilor de sarcină;
-reducerea efectelor zgomotului de măsură;
-robusteţe.
2.2.1 Stabilitatea şi robusteţea la variaţiile parametrilor
procesului
1 Gd ( s )
Gd ( s ), G s ( s )  , G0 ( s )  (2.8)
1  Gd ( s ) 1  Gd ( s )

 Criteriul lui Nyquist de stabilitate

Im
(-1, j0) : punct critic
 rezerva de stabilitate
1
Am

(-1
,j0) 0 Re

m
1
Ms t

Gd(j)
2.2.1 Stabilitatea şi robusteţea la variaţiile parametrilor
procesului
 Marginea de amplificare
1
Am 
G d ( j 0 ) (2.9)
arg Gd ( j 0 )  
Marginea de fază

 m    arg Gd ( jt )
(2.10)
G d ( j t )  1
 Marginea de modul

M s  max G s ( j ) (2.11)
0   

Am  2  5
Valorile tipice:  m  30 0  60 0 (2.12)
M s  1. 3  2
2.2.2 Perturbaţii
• Rejectia perturbaţiilor de sarcină
G f (s)
Gop(s)   G f ( s )  Gs ( s )
1  Gd (s) (2.13)
• Perturbaţie constantă: p  P0  ct.

k f M f (s)
G f (s)  t
 ; M f (0)  N f (0)  1
s N f (s)

k
d  M (s) ;
G d (s)  M ( 0)  N ( 0)  1

s d N ( s) (2.14)
2.2.2 Perturbaţii

• Rejecţia perturbaţiilor de sarcină

G f ( s) P0
yst  lim s  Y ( s )  lim s   (2.15)
s0 s0 1  Gd ( s) s
kf
f 
yst  lim s P (2.16)
s0 kd 0
1 
s d

(2.17)
yst  0   d   f

Gop ( j   )  2,   R (2.18)
2.2.2 Perturbaţii
• Zgomotul de masură

 Semnale analogice de 10 V

  k R f .i  10 3

 Zgomotul de masură 1mV  u  1V 

 CAN/ CNA: 12 biti K R  4096 

 1 bit
u  0.4saturează
0 u pentru 
 .
0
  k R f .i  500


2.2.2 Perturbaţii

• Zgomotul de masură
GR ( s )
Gsn ( s )   GR ( s )Gs ( s )
1  Gd ( s )

M R  max Gsn ( j )  M s  max GR ( j ) (2.19)

 t   t

M R : marginea de amplificare la f.î. a regulatorului

2.2.3 Urmărirea referinţei

 Performanţe in domeniul timp: tc , tt ,  ,  , est

Timpul de crestere tc:
y
(0.1  0.9) y st
 Durata regimului tranzitoriu:
est
r
yst
0.9*y
y (t )  y st    y st ,   0.02(0.05)
st
t  t t
yM yM2
1 Suprareglarea:
y M 1  y st
0.1*yst 
0
y st
tc tt t

Gradul de amortizare:
 2 y M 2  y st
 
 1 y M 1  y st
2.2.3 Urmărirea referinţei
Eroarea de regim stationar:
1
est  E ( s )   R( s) (2.20)
1  Gd ( s )

r0
R( s)   e p Eroarea la poziţie
s
v0
R ( s )  2  ev Eroarea la viteză
s
1 r 1
e p  lim s  E ( s )  lim s   0  lim  r0 (2.21)
s 0 s 0 1  Gd ( s ) s s 0 1  k d
ep  0  d  1 s d

v0 1
ev  lim s  E ( s )  lim 
s 0 s 0 s kd
1  d
s
2.2.3 Urmărirea referinţei
 d  0  ev  
v
 d  1  ev  0 (2.22)
kd
 d  2  ev  0

Problema reglării  e p  0   d  1 sau G0 (0)  1

 d  1  ev valoare finită
ev  repartitia poli zerouri ( p  z)G
0
m
k 0  ( s  zi )
G0 ( s)  n
i '1
 GR ( s )Gs ( s ) (2.23)
 ( s  pi )
j 1

ev  lim s  [ R ( s )  Y ( s )]  lim s  R ( s )[1  G0 ( s )] (2.24)

s 0 s 0
2.2.3 Urmărirea referinţei
v0 0
 lim  [1  G0 ( s )]
s 0 s 0
dG0 ( s )
d
ev   lim ds   lim [ln G0 ( s )]
s 0 1 s 0 ds

m n
d
ev   lim [ln k0   ln(s  zi )   ln(s  p j )]
s 0 ds
i 1 j 1

n m
1 1
ev   
i 1 p j i 1 zi (2.25)
2.2.4 Criterii globale de performanţe

Răspuns la semnal treaptă (r sau p) cu est  0


I1   e(t )dt IE (Integrated Error) (2.26)
0

y
e
r(t)
1 1

0 t t

a)Răspunsul indicial la referinţă aperiodic; b) eroarea de reglare

2.2.4 Criterii globale de performanţe

e |e(t)|

1 1

+
– t t

Evoluţia erorii (a) şi modulului erorii (b) pentru un sistem oscilant


I 2   e(t ) dt (IAE) Integrated Absolute Error (2.27)
0

I 3   e 2 (t )dt (ISE) Integrated Square Error (2.28)
0
2.2.4 Criterii globale de performanţe

I 4   t e(t ) dt (ITAE) Integrated Time weighted Absolute Error
0


I 5   te 2 (t ) dt (ISTE) Integrated Squared Time weighted Error
0


I 6   t 2 e 2 (t ) dt (IST2E) Integrated Squared Time - squared weighted Error
0


I7   e2 (t )  u 2 (t ) dt  0 (WQE) Weighted Quadratic Error
 
0
2.3 Calculul indicilor de performanţă
tm (2.31)
Performanţe pentru: r (t )  1(t ) , m 1
1 (m  1)!
G0 ( s ); R( s ) 
sm
Componenta forţată a răspunsului sistemului:
1 (2.32)
Y f ( s )  G0 ( s ) R ( s )  G 0 ( s ) m
s
1 G0(1) (0) 1 G0( m 1) (0) 1 ~
G0 (0)  0  Y f ( s)  G0 (0)   ...   G0 ( s ) (2.33)
sm 1! s m 1 (m  1)! s
( p  z ) G~0  0

t m 1 G0(1) (0) t m  2 G0( m 1) (0)

y f (t )  G0 (0)   ...   yt (t ) (2.34)
(m  1)! 1! (m  2)! (m  1)!
2.3 Calculul indicilor de performanţă

(2.34)  componenta permanentă a răspunsului:

m G0(i 1) (0) t m  i
y p (t )   , t 0
i 1 (i  1 )! ( m  i )!
(2.34)  componenta tranzitorie
~

yt (t )  L 1 G0 ( s ) 
SRA stabile  yt (t )  0 pt. t  

y f (t )  y p (t )  yt (t )
 2.3.1 Calculul performanţelor pe baza răspunsului
indicial

r = treaptă unitară: y p (t )  G0 (0),  ct.componentă staţionară

y p regimul permanent  regimul staţionar

G0 ( s ) : m poli reali s  pi
n poli complex conjugaţi s   i  ji

Răspunsul indicial:

1 m
Ai n Bj L1
Y (s)     2 
s i 1 s  pi j 1 s  2 j s  ( 2j   2j )

m n  1   j t
y (t )  1   Ai e  pit
  Bj
 j
e

sin  j t
i 1 j 1  
 2.3.1 Calculul performanţelor pe baza răspunsului
indicial
• Sistemul de ordinul întâi
1
G0 ( s )  ; un pol real
1  sT1
t / T1
Răspunsul indicial: y (t )  1  e T1 este ct. de timp a sistemului
L.d.t: Gd ( j )  1 / jT1
y
0.04
1 Im
:
0.9
-1, j0
Re

Gd (j)

0.1
t1 T1 t2 tt t

Răspunsul indicial (a) şi l.d.t. (b)

 2.3.1 Calculul performanţelor pe baza răspunsului
indicial
Pe baza răspunsului indicial se pot calcula următoarele performanţe:

 durata regimului tranzitoriu: tt  4T1

 suprareglarea:   0
 timpul de creştere: t c  2T1
 erori staţionare: e p  0, ev  T1

Pe baza răspunsului la frecvenţă se pot calcula următoarele performanţe:

 marginea de modul: M s  1
 marginea de amplitudine: Am  
 marginea de fază:  m  90 
 frecvenţa de tăiere:  t  1 / T1
2.3.1 Calculul performanţelor pe baza răspunsului indicial
 Sistemul de ordinul II

 n2  n2
G0 ( s )    [0,1] Gd ( s ) 
s 2  2 n s   n2 s ( s  2 n )

e  n t
Raspunsul indicial: y (t )  1  sin  n 1   2 t    cos    , sin   1   2
1 2  
y
Im
yn
0.04
1 (-1, j0) Re
0.9
m
Gd(jt)
0.5

 t
0.1
ti t1 t3 tt t Gd(j)
tc

a) Raspunsul indicial b) Locul de transfer

2.3.1 Calculul performanţelor pe baza răspunsului indicial
Pe baza răspunsului indicial se pot calcula următoarele performanţe:
ln 0.02 1   2  4
 durata regimului tranzitoriu: tt     tt 
 n n



y M  y st 1 2
 suprareglarea: 
y st
 yM  1  e

ln 0.1 1  y2 ln 0.9 1  y 2 tc  t0.9  t0.1 

ln 9
 timpul de creştere: t0.9   ; t0.1  
n n n

2
 erori staţionare: e p  0, ev 
n
2.3.1 Calculul performanţelor pe baza răspunsului indicial
Pe baza răspunsului la frecvenţă se pot calcula următoarele performanţe:
 marginea de amplitudine: Am  
t
 marginea de fază:  m  90   arctg
2 n

 marginea de modul: M s  max S ( j)  max

1

 
8 2  1  4 2  1 8 2  1
  1  G ( j)
d  
8 2  1  4 2  1 8 2  1
1  8 2  1
- pulsatia:  s  2
n

 frecvenţa de tăiere: Gd ( jt )  1  t  n 4 4  1  2 2

 largimea de banda: 20 lg M (B )  3dB  B  n 1  2 2  (1  2 2 )2  1

   1  2 2 pt.   2 / 2
dM ( )  r n
 pulsatia de rezonanta: G0 ( j )  M ( ); d  0  
r  0 pt.   2 / 2
 1
 , pt.   2 / 2
2
- valoarea de vârf a modulului: M v  M (r )  2 1  

1, pt.   2 / 2