1

2006-2007: PROIECT LA DISCIPLINA DE INGINERIA REGLARII AUTOMATE ©-StP

TEMA-1. PROIECTAREA UNOR STRUCTURI DE CONDUCERE A TURAŢIEI UNUI
SISTEM DE ACŢIONARE ELECTRICĂ CU M.C.C. (SA-m.c.c.)

A. Obiectivele proiectului: Parcurgerea principalelor etape de proiectare algoritmică a unei

structuri cu conducere automată (SCA) cu aplicaţia "reglarea vitezei unghiulare / turaţiei unui
sistem de acţionare cu m.c.c. (SA-m.c.c.)":
- însuşirea principiului de functionare a unui sistem de actionare cu m.c.c. (SA-m.c.c.) şi
intocmirea schemei bloc funcţionale aferente SA-m.c.c.;
- determinarea MM aferent SA-m.c.c.; întocmirea schemei bloc informaţionale aferente;
calculul VRSC pentru regimuri particulare de funcţionare a SA-m.c.c. si construirea
caracteristicilor statice (CS);
- alegerea unor structuri de conducere automată (variante) si calculul algoritmic al blocurilor de
conducere (regulatoarelor);
- proiectarea dimensional-constructivă a blocurilor de conducere (a regulatoarelor aferente);
- calculul VRSC pentru unele regimuri particulare de funcţionare;
- simularea pe calculator numeric a unor variante de SCA.
B. Descrierea obiectivelor conducerii. 1. Schema bloc funcţională aferenta unui SCA cu
m.c.c. este prezentată în fig.B-1.1. Semnificaţia mărimilor care apar:
ω - viteza unghiulară; m – moment / cuplu activ; uω - măsura vitezei

Ra La
Punte
cu ia ω Tahogenerator
Sig Φe
tiristoare
. e măsură
C n turatie ω
ua J
sunt
PTr m ăsură
curent ia
Trafo
TC
T-i T-ω
Imp. c-d ă
sincro uc
TCA Lim. CSC ui uω ajustare
com. pe grilă param.
Trad.
Curent ∼ R
Bloc Regulator
(DC)
R3 Ref. ω

Redresor trifazat (υω0)

Fig. B-1.1 limitări limitări
Circ. excita ţie RG-I RG-ω
unghiulare ω;
ua – tensiunea de alimentare; ms – moment de sarcină; mf – moment de frecări.
uc – tensiunea de comanda; e – tensiune contra-electromotoare;
Ia – curentul prin indus; ui – măsura curentului Ia .
2. Cerinţe legate de functionare/ de conducere impuse unui SA-m.c.c.. Cerinţele de
conducereale unui SA-m.c.c. se impun relativ la:
a.) Comportarea in raport cu referinţa (prescrierea de viteza):
- eroare de reglare de regim stationar constant (RSC) eω∞ = uω0 – uω = 0 (sau ω0 - ω=0);
 2

- suprareglajul in raport cu variaţia treaptă a referinţei, sub o valoare maxim acceptata

(impusa):
σ1 ≤ σ1imp;
- timpul de reglare in raport cu variaţia treaptă a referinţei, sub o valoare impusa:
tr ≤ tr,max.adm..
- rezervă de fază de valoare minimă impusă, φr imp .
b.) Comportarea in raport cu perturbaţia (momentul de sarcina):
- caracter astatic in RSC in raport cu o perturbatie constanta, γn=0.
In scopul realizarii acestor cerinte se propun urmatoarele variante de structuri conducere
automată (SCA /DC):
• Structura de conducere automată in circuit deschis fara sau cu compensare după perturbaţie,
SCA-CD, SCA-CD-v respectiv DC aferent (solutia se analizeaza si se dezvolta opţional);
• Structura de conducere automată în circuit inchis în cascadă (SCA-csd) respectiv DC aferent;
• Structura de conducere automată după stare (SRA-x), respectiv DC aferent,
• Structura de conducere dead-beat,
• Alte structuri de conducere automata (conducere cu predictie, conducere cu model intern s.a.).

3. Modelarea matematică a procesului condus (PC), (SA-m.c.c).. Schema bloc informationala

aferentă. Condiţiile în care se stabileşte MM aferent PC (SA-m.c.c.) sunt următoarele:
- fluxul de excitaţie este constant, asigurat de circuitul de excitatie independenta, Φe = ct.;
- in modelare se neglijează neliniarităţile datorate diferitelor elemente constructive (m.c.c.,
ansamblul de comanda pe grilă + puntea cu tiristoare, PTr , ş.a.);.
- pentru simplificarea scrierii, se acceptă că parametrii indusului şi ai bobinei de filtrare (BF)
sunt comasaţi, fiind scrişi în forma:
not not
Ra = Ra + Rbf + Rsh ; La = La + Lbf
- momentul de inerţie al mecanismului antrenat, J , este constant:
J=Jmotor+Jmec. antrenat
- traductoarele de măsură au caracteristica statica liniara.
a.) Ecuaţiile primare aferente procesului condus sunt următoarele:
• M.c.c. + mecanismul antrenat:
dia
La + Ra i a = u a − e ; e = keω ; m = kmia; (1)
dt
dω
J = m − ms − m f ; mf = kfω kf =αf mn. (2)
dt
Observaţie: în calculul de acordare a parametrilor RG se va accepta – pentru simplificare - kf≈0.
• Elementele de măsură: în cele ce urmează se acceptă că elementele de măsură sunt de tip
proporţional şi sunt caracterizate de următoarele relaţii:
T-i - traductorul de curent: uI = kMiia (3)
T-ω - traductorul de viteză: uω = kMωω (4)
• Elementul de execuţie este compus din ansamblu de comandă pe grilă (ACG) + punte cu
energie electrica

uc α ua
ACG PTr

HE(s) Fig. B.3.1

tiristoare (PTr), fig. B.3.1, şi are MM simplificat de forma :
− sT µ kE
ua(t) ≈ kE uc(t-Tµ) sau H E (s) = k E e ≈ ; (5).
1 + sT µ
Se va putea considera Tμ =0 adica EE are o comportare de tip P: ua(t) ≈ kE uc(t) (5’)
 3

b.) Mărimile caracteristice aferente SA-m.c.c., utilizate în caracterizarea informaţională a PC :

- intrări: uc – tensiunea de comanda a punţii cu tiristoare (mărime de comandă);
ms – momentul (cuplul) rezistent (de sarcină), (mărime de perturbaţie).
- ieşiri: ω - viteza unghiulară, mărime de ieşire reglată (marime de apreciere);
ia – curentul în indusul motorului, mărime de ieşire intermediară (iesire de apreciere).
- stări: {ω, ia, ua } (ultima mărime apare in acest caz ca si mărime de stare de calcul).
c.) MM tipice aferente PC+EE+EM: aceste MM se obţin prin reordonarea rel. (2)…(5):
• MM-ISI – modelul matematic intrare-stare-iesire:
- ecuatiile de stare (in cazul in care Tμ =0 atunci MM-ISI (6) va fi de ord.2 si va trebui rescri):
−1 − ke 1   
T La 
La x  
 x1   a  1   0 0
 x  =  k e −kf − 1  u c 
0   x 2  +  0 , (6)
 2  J J   J  m s 
 x 3     x
−1  3  kE  
0 0   0
Tµ   Tµ
  
cu x1= ia x2 = ω x3= ua ;
- ecuaţia ieşirilor de apreciere {ia , ω} şi de măsură { ui , uω } :
 x1 
i a  1 0 0  
ω  = 0 1 0  x 2  respectiv (7)
    x 
 3
ui = kMi ia, uω = kMωω (8)

• MM-II - modelul matematic intrare- iesire: se expliciteaza în operaţional (f.d.t.) in varianta

simplificată pentru m.c.c. avand ca intrări {ua , ms} si ca ieşiri {ω , ia }; pentru
simplificarea modelului s-a acceptat kf≈0:
• schema bloc aferenta este prezentata in fig. B-3-2;
∆ ω s (s) 1 ke ms
H ωu a ( s ) = = (9)
ua ( s ) 1 + sTm + s 2TmTa ua ω
∆ ω (s) R 1 + sTa
H ωm s ( s ) = s =− a (10)
ms ( s ) km ke 1 + sTm + s 2TmTa ia
Fig. B-3.2
∆ i (s) sTm Ra
H iaua ( s ) = a = (11)
ua ( s ) 1 + sTm + s 2TmTa
∆ i ( s) R 1
H ia ms ( s ) = a =− a (12)
ms ( s ) k m 1 + sTm + s 2TmTa
L JRa
cu Ta = a şi Tm = . (13)
Ra k m ke
d.) Schema bloc informaţională aferentă procesului condus (PC) este prezentată in fig. B-3.3.
Pe aceasta schema se recunosc blocuri informaţionale specifice, cunoscute (P, PT1, I).
Se va explicita MM-ISI rescris pentru TE = 0.
C. Structuri cu conducere automată a SA-m.c.c. care pot asigura cerintele de conducere. Se
accepta ca viabile următoarele soluţii de conducere (structuri de SRA):
a) Structura de conducere in circuit deschis fara sau cu compensare după perturbaţie, SCA-CD-v;
b) Structura de SRA în cascadă, (SRA-csd) cu utilizarea diferitelor tipuri de regulatoare;
c) Structura de SCA după stare, (SRA-x).
Dezvoltarea celor trei structuri de conducere comportă utilizarea unor metode de proiectare
specifice.
 4

- pentru Tμ =0 : EE este de tip P cu coeficientul de amplificarekE ms

kE Tµ 1/Ra Ta km 1/J
uc ua ∆u ia m
- ω

- - kf PT
EE

ke

kMi kMω

Fig. B.3-3
ui EM uω

a) Valori numerice specifice aplicaţiei de SA-m.c.c.. Aceste valori sunt corelate prin diferitele
relaţii care caracterizează functionarea masinii de c.c. în regim motor (m.c.c.), fig.C-4.1:
ia La ,Ra ms, mf
Φe e
ia ua∗ia e∗ia=m∗ω msω
m, ω

J
Fig. C- 4.1
-

- putere absorbită, pa ,
- putere utilă, pu ; pu = pa – {pierderi},
- pierderi specifice: - “pierderi electrice” pe ≈ Raia2,
- “pierderi mecanice” pm ≈ mf ω;
pu
- randamentul m.c.c: η= < 1.
pa
Relaţii generale de calcul de regim stationar constant (RSC) (indicele “n” marcheaza valori
nominale):
L p 2π
Ta = a ; ian = an ; ω an = nn = 0,1046⋅ nn ; mn = km ⋅ ian ;
Ra u an 60
mn ⋅ ω n p an
en = ; mf = kf ω şi mf ≈ αf mn cu αf ≈ 0,1-0,15; m n = η ; ∆u = uan-en;
i an 0,97 ⋅ ω n
α f mn ∆u m e JRa
kf = ; Ra = ; km = n ; ke = n Tm = (14)
ωn i an i an ωn km ⋅ ke
Valorile numerice aferente situaţiei de proiectare (date initiale).
• Valori numerice care se referă la SA-m.c.c. şi se dau prin enunţul temei de proiectare:
Pan uan ian η Ra Ta na J kE Tµ kf
UM W V A ---- Ω sec rot/min Nm2 V/V sec Nms-1
Se Se 0,002 Se
Valori
Num.

calculeaza calculeaza Se calculeaza

neglijeaza

• Valori numerice aferente sistemului de actionare care se calculează funcţie de datele initiale:
en ∆u ωn km ke mn Tm kMi KMω
UM V V rads-1 Nm/A V/rads-1 Nm sec V/A V/rads-1
 5

• Variantele de structuri de conducere care vor fi tratate si simulate

m.cc. SCA- SRA- SRA- SRA- SRA- SRA- SRA- SRA- Alta Alta
SCA- CD-v csd csd DB-w DB-w x x extins struct. struct.
CD C CvC m.cc bucla baza Extins RG-
RG- DB
conv
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Proiect alg X X
Proiect. X FA cu Alg. FA cu
RG-dim. AO Num. AO
Simulare X X
Comparare

Observatie: daca valoarea lui Tm calculata cu relatia

JRa
Tm =
km ⋅ ke
este mai mare decat (8-10)*Ta atunci actionarea poate fi considerata de tip „greu”; pentru evitarea
problemelor de rglare speciale care ar apare se va reconsidera valoarea lui J astfe incat Tm =(5-8)
Ta .
• Calculul VRSC pentru diferite p.d.f.s.c. ale PC (EE+PT+EM). Schema bloc luată în
considerare este cea din figura B.3.3. Pentru EM se acceptă CS liniare; coeficienţii kMi şi kMω se
ajustează la valori care să asigure:
- pentru ian → uin =3,5V ⇒ k Mi = 3 , 5 V ; - pentru ωn →uωn = 5V ⇒ k 5 V .
A Mω = −1
i an ω n
rads
Ecuaţiile de RSC care caracterizează funcţionarea sistemului sunt următoarele:
∆m∞ = m∞ - ms∞ - mf∞ ; ∆m∞ = 0 ; mf∞ = kf ω∞
(15)
1
m∞ = km ia∞ ; ia∞ = ∆u∞ ; ∆u∞ = ua∞ - e∞ ; e∞ = ke ω∞ ; ua∞ = kE uc∞ ;
Ra
ui∞ = kMi ia∞ ; uω∞ =kMω ω∞ ⇒ ω∞ = ku uc∞ - kv ms∞
(16)
Valori de RSC (VRSC) care se calculează pentru valori de RSC indicate:
Nr. Intrări (VRSC) VRSC - CALCULATE
Crt. uc∞ ms∞ ua∞ m∞ mf∞ ia∞ e∞ ∆u∞ ω∞ ui∞ uω∞
1 0 0
2 Ucn 0
3 Ucn msn
4 ucn/2 0
5 ucn/2 msn/2
- CS de prescriere ω = f 1 (u c) - CS de sarcin ăω = f 2 (m s)
ω ω
m s=0 m sn
ωn ωn
u cn
Fig. C.4.2
ω u cn/2

0 u c0 u cn uc m s=0 m sn ms

Construcţia caracteristicilor statice (CS) aferente PC , fig. C.4.2, se face pe baza datelor din tabelul
cu VRSC:
Observaţii: 1. Aceste CS corespund situaţiei de conducere în circuit deschis (SRA-CD) a m.c.c..
2. Valoarea uc0 corespunde tensiunii de comanda care asigura – la mersul in gol – viteza
unghiulara (turatia) nominala.
 6

2. Dezvoltarea structurii de conducere în circuit deschis fara (SCA-CD) si cu compensare

după perturbaţie (SCA-CD-v). Schemele bloc aferente SCA-CD si SCA-CD-v sunt prezentate în
fig. C.5.1.-a si b.
BC-v kbc kMm, (TMm= 0)
ms≈kmia um ms≈kmia
EM-m
∆uω0 kA kE Tµ ( -) kA kE Tµ ( -)
uc ua Mcc ω uω0 ∆uc uc ua Mcc ω

ia ia
Fig. C.5.1-a Fig. C.5.1-b

PC PC
• Realizarea schemei de SCA-CD nu ridica probleme deosebite.
• Realizarea schemei SCA-CD-v este conditionata de posibilitatea masurarii cuplului de sarcina,
ceea ce adeseori se dovedeste o sarcina dificila.

Procesul condus fără structura de compensare (SCA-CD)este caracterizat de următoarele relaţii de

RSC:
ω∞ =ku uc∞ – kv m∞ .
Valorile coeficienţilor ku şi kv se calculează pe baza relaţiilor (15).
ω = kA ku Δu∞ – kv ms in care Δu∞ = Δuω0 ;
Amplificarea DC se alege „convenabila” d.p.d.v. al realizarii tehnice; de exemplu, în cazul de faţa
o valoare posibilă este şi kA=1.

Coeficientul de transfer al elementului de masura a cuplului kMm se calculează din condiţia ca :

ptr. ms= msn → se alege (de exemplu) umn=2V rezulta:
k Mm m sn = 2 ⇒ se calculeaza valoarea lui k Mm .
Relaţii care se utilizează la calculul BC-v, a coeficientului kbc sunt următoarele:
ω∞ = ku uc∞ – kv ms∞ cu uc∞ = kA ∆uc şi ms∞ ≈ km ia∞ ∆uc = kω0 + uv∞
uv∞ = kbc kMm kMm respectiv :
ω∞=kukAuω0+ (kukAkbckMm– kv)ms∞
(17)
Condiţia de compensare “ perfectă “ a efectelor de RSC ale perturbaţiei:
kv
kukAkbckMm – kv=0 (18) ⇒ k bc = (19)
k u k A k Mm
Observaţie: In fig.C.5.1 blocul BC-v (kbc ) este de tip proporţional şi compensează "bine" doar
efectele de RSC ale perturbaţiei; poate fi interesant de studiat efectul unei anticipari de regim
dinamic a perturbatiei cu utilizarea unui BC-v de tip PDT1 cu Td > Tf ..

3. Dezvoltarea structurii de conducere în cascadă (SRA-csd).

Important: la verificarea oricarei structuri de SRA proiectata, pentru proces se va utiliza MM cat
mai detaliat disponibil (de exemplu cu kf ≠ 0 , calculat).

1. Schema de principiu a unui SRA-csd a vitezei unghiulare ω pentru un SA-m.c.c.c are structura
specifică din fig. B-1.1 şi este restructurată prin fig.C.1.1, în care se disting:
- bucla interioară “de curent”, după curentul rotoric ia
- bucla exterioară “de turaţie” / bucla principală, după viteza unghiulară ω.
• Funcţii suplimentare pe care poate / trebuie să le preia dispozitivul de conducere sunt
următoarele (ele pot fi fixate de specialistul de proces in colaborare cu specialistul in
conducere):
 7

(a) limitarea valorii curentului la pornire; orientativ nivelul de limitare este uc lim ≈ ( 3 – 5 ) ucn
.
(b) referinţa de turaţie se va aplica peste un filtru de referinţă; variante de filtre frecvent
utilizate: filtru PT1 sau PD2T2 (a se vedea criteriul simetriei), generator semnal rampă
limitată s.a.: acest lucru va asigura ca iesirile din regulatoare sa nu intre in saturatie (sa nu
se satureze);
(c) analiza utilităţii măsurii ARW (la bucla de curent , ia sau / şi la bucla de viteza , ω).
u∼
u∼
bf ms, mf Th
uω 0 ui o uc α
RG-ω RG-i ACG PTr
- -
uω ui sh
T-i

T-ω
Fig. C.1.1

1. Metode preconizate pentru acordare a regulatoarelor care intră în structura de SCA-csd:

• RG-i: - acordare după CM varianta Kessler:
• RG-ω: - acordare după CS varianta Kessler sau CSE.
Regulatoarele proiectate in continual se vor implementa „in continual” sau „in discret-
cvasicontinual”
2. Schema bloc informaţională aferentă structurii din figura C.1.1 şi utilizată în calculul de
acordare a parametrilor RG este prezentată în figura C.3.1.

kE Tµ u 1/Ra Ta km
uω0 uω 0 ui0
R-i
EL a
∆u ia m - 1/J ω
F-ω0 R-ω
uω - ui - EE e - mf -
ke kf
kfi Tfi kMi
(F-i)
kfω Tfω kMω
Fig. C-3.1 (F-ω)

F-i, F-ω - Filtre pe canalele de masura

3.1. Proiectarea algoritmică a regulatoarelor aferente SRA-csd.
Remarcă: cele două regulatoare, RG-i şi RG-ω, se proiectează separat.
a.) Proiectarea regulatorului de curent.
Schema bloc informaţională aferentă calcului algoritmic este prezentată în figura C.6.1. Pentru
calculul RG-i schema PT se transpune conform figurii C.6.2
ms
kA Tµ u 1/R a T a k m
u i0
RG -i
uc a
∆u ia m - 1/J ω

ui - EL e - mf -
ke
k fi T fi kM i
(F-i)
Fig. C.6.1
 8

ms
ua ω ua ia ω
ia HP1 HP2

Fig. C.6.2

ω(s)=HP2(s)HP1(s)ua(s) ia(s)=HP1(s)ua(s) (20)

F.d.t. HP1(s) şi HP2(s) se obţin prin operaţii efectuate asupra schemei bloc informaţionale:
∆ i ( s) sTm Ra
H P1 = a = H ia u a (s) = (21)
us ( s) 1 + sTm + s 2TmTa
∆ ω (s) 1 k
H P2 = = H ωu a ( s ) = m ; verificare: HP1(s) HP2(s) = Hωua(s) . (22)
ia ( s ) H P1 ( s) sJ
Transformarea relaţiei (20) se realizează pentru o mai uşoară utilizare a metodei de proiectare şi
are la bază ipoteza Tm>Ta; aproximarea se justifică prin faptul că procesele din circuitul rotoric
fiind (mult) mai rapide (Ta<Tm), e – poate fi privit ca o perturbaţie; în consecinţă, cu utilizarea
c.l.m-p din figura C.6.3 se poate scrie:
sTm Ra ~ 1 1
H P1 ≈ (21' ) şi H P1 = ⋅ (21' ' ) (c.m.p punctată).
(1 + sTa )(1 + sTm ) Ra 1 + sTa
~
|HP1 |dB, | H P1 |dB
kA Tµ u 1/Ra Ta
20 lg(1/Ra) ui0 uc a
∆u ia
RG-i

Fig. C.6.3
ui - e -
ωlg Fig. C.6.4
1/Tm 1/Ta
+20 -20
Domeniul de pulsaţii kfi Tfi kMi
semnificativ pentru
bucla de curent
Schema bloc informaţională “ reconsiderată “ utilizată în calculul buclei de curent este prezentată
în figura C.6.4. Filtrul pe canalul de măsură a curentului este de tip PT1 cu f.d.t. de forma:
k fi
H fi ( s ) = (23)
1 + sT fi
în care Tfi – are ordinul de mărime a constantei Tµ (Tfi≈0,5Tµ).
Comentarii asupra schemei:
• În RSC ∆u∞=ua∞-e∞; în consecinţă la modificarea lui ui0 schema apare ca şi o schemă “
liniarizată “ în jurul valorilor {ui0,…,e∞}având pe “ partea de indus “ a mcc o amplificare
~ u − en 1 1
diferită de 1/Ra, calculabilă cu relaţia k a ≈ an ⋅ < = ka (24)
uan Ra Ra
De acest fapt se poate ţine seama în proiectarea RG-I
• F.d.t. a procesului “ circuitului indusului SA-m.c.c.“ este de forma:
~ k E k a k Mi k fi
H PCI ( s) = H E ( s ) ⋅ H P1 ( s ) ⋅ H Mi ( s ) ⋅ H Fi ( s ) = (25)
(1 + sTµ )(1 + sTa )(1 + sT fi )
~
Remarcă: în această relaţie, in locul lui ka se poate utiliza k a ; dacă la utilizarea lui ka se constată
că bucla de curent este "prea oscilantă", atunci se va reduce coeficientul de transfer al regulatorului
de curent, kri .
În baza teoremei constantelor de timp mici relaţiei (25) se poate rescrie în una din formele:
~ k PCI
H PCI ( s ) → H PCI ( s ) = cu kPCI=kEkakMikfi şi TΣI=Tµ+Tfi (26-a)
(1 + sTΣi )(1 + sTa )
şi regulatorul de curent RG-i care va fi utilizat este de tip PI (CM2).
Dacă în constanta de timp echivalentă TΣi se comasează inclusiv constanta de timp Ta atunci:
 9

TΣi =Tµ+Tfi + Ta ,
şi regulatorul de curent de utilizat este de tip I (CM-1).
• F.d.t. aferente celor două regulatoare sunt:
k ri kri
H Ri ( s ) = (1 + sTri ) cu kri=kRi/Tri respectiv H Ri ( s ) = (26-b)
s s
Relaţiile de acordare (după CM-2) sunt următoarele:
1
k ri = cu Ti=Ta ; (27)
2 k Pi T Σi
după CM-1 kri va fi calculat după aceeaşi relaţie, (27).
Observaţie: varianta cu regulator I (cazul de proiectare CM-1) va fi preferata.
Limitări care se pot introduce la nivelul RG-I sunt următoarele:
• limitare “ normală “ (simplă) fără sau cu măsură ARW: uLimin=0,5V, uLimax=2uc∞(nominal)
• limitare de curent maximal, astfel încât să se asigure condiţiile:
• la pornire: iap ≤ 5 ian sau chiar iap ≤ 10 ian
• în funcţionare normală iamax≤ 2 ian .
Realizările uzuale FA cu AO aferente RG-i sunt date pentru varianta PI si sunt prezentate în
fig.C6.5 şi C.6.6:
• Realizare compactă cu un AO, fig. C.6.5.
R1i C1i + -
RL RL
ui0 R0i/2 R0i/2
- uc
Coi
ui R0i/2 R0i/2
Rpi Fig. C.6.5
C0fi α

Relativ la această schemă se pot face următoarele precizări:

- limitarea este “simplă”, cu un singur nivel de limitare,
- nu este prevăzută măsura ARW.
Relaţii de calcul a elementelor de circuit în varianta PI:
1 R1i
k Ri = , TRi=R1iC1i, Tfi=R0iC0fi/4, T0i=R0iC0i/4 cu T0i≈(0,1…0,25) TRi
α R0i
T0i constanta de timp pe canalul de referinţă de curent; valoarea acesteia se alege suficient de mică
sau se poate omite.
In variata I , regulatorul nu va conţine rezistenţa R1i ; pentru varianta I TRi = R0iC1i
• Realizare paralel, care conţine inclusiv măsura ARW aferentă RG-PI, este prezentată în fig.
C.6.6:
- limitarea este “simplă”;
- este prevăzută / se poate prevedea măsura ARW, conform schemei din figura.
R1i2

ui0 R0i/2 R0i/2 R1i R0i2 + up

R0i4
- RLi5
Coi R1i4
Rpi5
C1i3
ui R0i/2 R0i/2 R1i5
R0i3
ui - R0i4
- R0i5
C0fi -
R0i3 -
uc
α1 RLi5
Fig. C.6.6 α2
Rpi5
R1i6 R0i6
măsura
ARW Re6 R0i6 - up
-

Circuit limitare ieşire

 10

Relaţii de calcul pentru elementele de circuit:

R1i1=R0i1; R0i2=R1i2; Tfi=R0iC0fi/4; T0i=R0iC0i/4; Tri=R0i3C1i3/α1; kRi=R1i4/R0i4α2; R1i5=R0i5;
kARWi=R1i6/R0i6; R0i5=R0i6 (26)
Restricţii: Re6<<R0i3; Rpi5<<R1i5; RLi5<R1i5.
Pentru varianta de RG tip I se va renunţa la modulul AO-2.
Observaţie: variantele prezentate sunt informative; orice altă variantă cunoscută este acceptată.
b.) Proiectarea regulatorului de turaţie. Schema bloc de calcul se stabileşte după echivalarea
buclei de curent printr-o f.d.t. simplificată (fig. C.6.7).
ms
1 T 0i
u i0 ia
km
m - 1/J ω

ui - mf - kf

H i0pt(s)
Fig. C.6.7

uω kMω

Astfel, f.d.t. detaliata aferentă buclei de curent optimizata poate fi aproximata la forma:
∆ ia (s) 1 1 ~ 1 1
H i 0 pt ( s ) = = ⋅ sau H i 0 pt ( s ) = ⋅ (27)
u i 0 ( s ) k Mi 1 + 2sTΣi + 4s 2TΣ2i k Mi 1 + 2 sTΣi
In aceste conditii f.d.t. de calcul aferentă PC – sistem de actionare partea de reglare a turaţiei
devine:
1 1 1 1 k pω
H pω ( s ) = ⋅ ⋅ ⋅ k m ⋅ ⋅ k Mω = (28)
1 + sT0i k Mi 1 + 2 sTΣi sJ s (1 + TΣω s )
cu TΣω=2TΣi +T0i; (cu 2TΣi >T0i ) şi kpω=kmkMω/kMi J.
‰ Proiectarea continuală după criteriul simetriei extins (CSE). Pentru Hpω(s) de forma (28) se
recomandă un RG- tip PI cu f.d.t. de forma:
k rω
H Rω ( s ) = (1 + sTrω ) (29)
s
In aceste conditii se obţine
k rω k pω (1 + sTrω )
H oω ( s ) = H Rω ( s ) H pω ( s ) = (30-a)
s 2 (1 + sTΣω )
Relaţiile de calcul a parametrilor RG-ω şi filtrul PT1 pe intrare (F-w):
1
k rω = , Trω=βTΣω; kfω0=1, Tfω0=βTΣω . (30-b)
β β TΣ2ω k pω
Diagramele de performanta din care se pot citi valorile indicatorilor de calitate ce pot fi realizati ca
funcţie de valoarea lui β , sunt prezentate în fig. C.6.8:

(a) (b) (c) (d)

Fig.C6-8
(a) Structura de SRA si indicatorii empirici, (a),
(b) Alura diagramelor Bode, pentru o valoare β dată, (b),
 11

(c) Variaţia rezervei de fază, φr = f(β) (c),

(d)Caracteristici de performanţă σ1%=f1(β), tˆr = f 2 ( β ) , tˆ1 = f 3 ( β ) (ca notaţie tr = ts ).
Etapele dezvoltării regulatorului de turatie RG-ω sunt următoarele:
• In funcţie de o anumită performanţă impusă, {ϕr, σ1%, tˆ r}, pe baza caracteristicilor de
performanţă se determină valoarea β – necesar β nec.
• Pentru această valoare a lui β nec. , utilizând caracteristicile de performanţă, se determină
valorile celorlalţi indicatori de performanţă; astfel de exemplu: - dacă s-a impus valoarea
pentru ϕr si s-a determinat valoarea lui β atunci pentru această valoare se determina {σ1%, tˆ r,
tˆ 1} si apoi tr= tˆ rTΣ, t1= tˆ 1TΣ.
• Cu relaţiile (30) se determina valorile parametrilor de acordare krω si Trω.
• Se proiectează dimensional constructiv RG – in varianta FA cu AO considerată cea mai
convenabilă.
• Se apreciaza necesitatea filtrului de referinta F-w0 si se adopta o varianta de filtru (PT-1, PD2-
T2); se calculeaza parametrii acestuia.
4. Proiectarea a.r.n. Dead – Beat (a.r.n.- DB) a regulatorului de turaţie.
Soluţia de reglare dead-beat este recomandată
- Var. 1-a: se conduce dead-beat numai motorul fara utilizarea unei bucle de curent,
- Var. 2-a: se conduce dead-beat subsistemul motor de c.c. cu bucla interioara de curent.
Tinand seama de faptul ca pentru cele doua situatii f.d.t. aferente PC sunt diferite , si relatiile de
calcula parametrilor f.d.t. in z aferenta PC sunt diferite.
Perioada de esantionare Te se va alege sensibil mai mare decat perioada de esantionare din cazul
realizarii CvC a regulatoarelor conventionale. Aceasta valoare va fi confirmata prin simulari.
De exemplu: Tedb = (10 – 20) TeCvC .
4.1. Var. 1-a. Conducerea dead-beat a m.c.c. (fara bucla de curent).
Structura SRA cu regulator dead-beat ce conduce numai m.c.c. este prezentata in fig.4.1. F.d.t.
aferenta ansamblului m.c.c. cu EE este data de relatia (28-a). Structura poate fi preferata datorita
comportarii de tip PT2 a m.c.c..
1/Ra Ta km ms
EL kE Tµ u
u ω0 a
∆u ia m - 1/J ω
R-db
uω - EE e - mf -
ke kf
kMi

Fig.4.1

∆ ω s ( s) 1 ke kp
H ωu a ( s ) = = kE 2
= cu kp = kE / ke (28-a)
u a ( s) 1 + sTm + s Tm Ta (1 + sTa )(1 + sTm )
F.d.t. de transfer în “z” aferentă procesului condus (m.c.c. cu EE) Hpω(z)se calculează cu relaţia
(29-a)
z −1 1  b1 z − 1 + b 2 z − 2
H Pω (z) = Z H Pω (s) = −1 −2
( 29 − a )
z s  1 + a1 z + a 2 z
în care coeficientii bμ si aν se calculeaza cu relatiile:
a1 = −(e−Te Ta + e−Te Tm ) ; a2 = e −Te Ta e −Te Tm
;
α1Ta − α 2Tm α 1Ta − α 2Tm
b1 = k p ; b2 = k p (α 1α 2 − ) (30-a)
T1 − T2 T1 − T2
 12

in care α i = 1 − e −Te / Ti si i =1= a si i =2= m .

Parametrii a.r.n-dead-beat cu f.d.t. explicitata in forma;
Q( z =1 ) q0 + q1 z −1 + q 2 z −2
H Rω ( z ) = = (31)
1 − P( z −1 ) 1 − p1 z −1 − p 2 z − 2
se calculeaza cu relatiile:
1 1
q0= ——— =———— u0 , q1= a1 q0 , q2 = a2 q0 , .
b1+b2 kp α1 α2
α1Ta- α2Tm
p1= —————— şi p1+ p2 =1 p2 =1 - p1 . (32-a)
α1 α2 (Ta - Tm )

4.2. Var. a 2-a. Conducerea dead-beat a m.c.c. condus cu bucla de curent interioara. Sistemul de
actionare a m.c.c. cu bucla interioară de curent are o f.d.t. echivalentă de forma (28) (aferentă unui
sistem IPT1):
k pω k m k mω
H pω ( s ) = cu k pω = si TΣω=2TΣi . (28-b)
s (1 + sTΞω ) k Mi J
F.d.t. de transfer în “z” aferentă procesului condus (m.c.c. cu bucla de curent) Hpω(z)se calculează
cu relaţia (29-b)
z −1 1  b1 z − 1 + b2 z −2
H Pω ( z ) = Z  H Pω ( s )  = −1 −2
( 29 − b )
z s  1 + a1 z + a 2 z
în care coeficienţii aν şi bµ, ν,µ = 1,2 se calculează cu relaţiile (30-b):
a1 = −(1 + e −Te TΣω ) ; a 2 = e −Te TΣω ;
T Te −Te
b1 = k pω TΣω ( e − 1 + e −Te TΣω
); b2 = k pω TΣω (1 − (1 + )e TΣω
) (30-b)
TΣω TΣω
Parametrii a.r.n. - DB aferent se calculează cu condiţiile (31)
Q( z =1 ) q0 + q1 z −1 + q 2 z −2
H Rω ( z ) = = (31) în care:
1 − P( z −1 ) 1 − p1 z −1 − p 2 z − 2
1
q0= ——— = u0 , q1= a1 q0 , q2 = a2 q0 , p2 = b2 q0 şi p1+ p2 =1 .
b1+b2
Prin înlocuire obţinem:
1 1 1 1 + e −Te / TΣω 1 e −Te / TΣω
q0 = ⋅ −Te / TΣω
, q1 = − ⋅ , q2 = ⋅ ,
k pω Te 1 − e k pω Te 1 − e −Te / TΣω k pω Te 1 − e −Te / TΣω
TΣω Te / TΣω − 1 + e −Te / TΣω TΣω 1 − (Te / TΣω + 1)e −Te / TΣω
p1 = ⋅ , p2 = ⋅ (32 − b)
Te 1 − e −Te / TΣω Te 1 − e −Te / TΣω
Structura SRA-ω-csd cu regulator de turatie (RG-ω) de tip DB este prezentată în fig.4.1 (C.7.1).
ms
u*i0 ke Tµ
u*ω0 ui0 uc ua m.c.c ω
RG-ω ER RG-i

u*ω - (DB) u~i - kfi Tfi kMi

ia
kfω Tfω ui kMω
Fig. C.7.1 uω
 13

5. Realizarea cvasicontinuală (CvC) a regulatoarelor continuale.

Regulatoarele continuale proiectate algoritmic conform punctului 6. Se pot discretiza prin MD sau
MT (relaţiile (32)) (periada de esantionare trebuie aleasa de valoare relativ mica):
q0 + q1 z −1
H R ( z ) = H R ( s) | 1 2 1− z −1
= (32)
s = (1− z −1 );
T T 1+ z −1
1 + z −1
e e

Similar se vor discretiza şi filtrele de pe canalele de măsură F-i şi F-ω şi de pe canalul de referinţă
turaţie F-w0. Schema bloc aferentă este prezentata in fig. C.8.1
uw0* ui0* uc*
HFω0 HRω HRi

(PT1) uω*
- (PI) ui*
-
Fig. C.8.1
HFω (PT1) HFi

5. Proiectarea SRA-x.
La proiectarea SRA-x procesul (PC) se va considera dat prin MM-ISI de ord.2. (EE se va lua de tip
proportional). Metoda de proiectarea adoptata este prin „alocarea polilor”. Polii se aloca conform
tehnologiei cunaoscute. Variante de alocare:
- doi poli complex conjugati cu parte reala egala cu partea imaginara;
- doi poli reali si distincti.
Pentru asigurarea conditiei de „eroare de reglare nula” se va adopta una din urmatoarele variante:
- incadrarea SRA intr-o bucla de regglare conventionala cu RG-PI;
- proiectarea unui bloc de crearre a erorii de reglare nule (BCERN) ;
- incadrarea SRA-x intro bucla de reglare cu regulator dead-beat.
7. Calculul VRSC pentru structurile de SRA proiectate.
ms

uω0 uω 0 ∆uω ui0 ∆ui uc m.c.c ω

Fω0 RG-ω RG-i ec. de RSC (15)

uω - ui - kMi
Fig. C.9.1
F-i kMω

F-ω

DC PC
‰ Exemplificare: Cazul SRA-csd: PC este considerat redat prin schema bloc informaţională din
figura B.3.3. Regulatoarele proiectate algoritmic se iau în seamă prin f.d.t. (28), (29) sau (30).
Relaţiile de RSC care caracterizează DC:
RG-I (I): ∆u i∞ = u i 0 ∞ − u i∞ = 0 uc∞ - rezultă (32)
RG-ω (PI): ∆uω∞ = u~ω 0 ∞ − uω∞ = 0 uio∞ - rezultă (33) u~ω 0 ∞ = u ∞ 0 ∞
Valorile de RSC vor fi calculate pentru următoarele RSC:
• Determinarea referinţei u∞0∞ pentru:
ω∞ : 0; ωn/2; ωn si ms : {msn/4, msn/2}{msn/2, msn}
• Determinarea valorilor comenzilor ui0∞ şi uc∞ pentru aceleaşi condiţii de funcţionare.
Nr. VRSC impuse şi calculate
Crt.
uω0 uω ui0 ui uc ua ms ia m ω e
1. 0 0
2. 0 ωn/2
3. msn/4 ωn/2
4. msn/2 ωn/2
5. 0 ωn
6. msn/2 ωn
7. msn ωn
 14

6. Simularea pe calculator numeric a comportării PC şi a structurilor de conducere

proiectate.
a.) Comportarea PC (SCA-CD) si SCA-CD-v se testeaza prin simulare (Simulink) utilizând
schema bloc informaţională din fig. B.3.3 respectiv C5.1-a si b. Regimuri simulate:
- PC (SCA-CD) si SCA-CD-v aflat în condiţii iniţiale nule {uc0=0, ms0=0};
- t=t0 referinţa treaptă uc=ucnσ(t); se înregistrează evoluţiile lui ia(t) şi ω(t); durata simulării: -
atingerea RSC (tRSC);
- t=t1 (t1>tRSC): sistemul aflat în condiţiile experimentale determinate de RSC anterior {uc0=0,
ms0=0}; se modifică sub formă treaptă ms=msnσ(t)αm; 0,5 ≤αm ≤1; se înregistrează evoluţiile
mărimilor {uc(t), ia(t), ms(t), ω(t)} până la atingerea RSC.
b.) Comportarea SRA proiectate se simulează in Simulink construite pe baza structurilor
informationale date în cuprinsul proiectului cu RG realizate în urmatoarele variante:
(1) SRA-csd cu ambele RG – continuale,
(2) SRA-csd cu ambele RG – cvasicontinuale,
(3) RG- deab-beat care conduce numai motorul de c.c.,
(4) RG-ω acordat după metoda DB (RG-db) care conduce sistemul de actionare cu bucla
interioara de curent cu RG-i – continual,
(5) RG-ω acordat după metoda DB (RG-db) care conduce sistemul de actionare cu bucla
interioara de curent cu RG-i – cvasicontinual,
(6) SRA-X cu asigurarea conditiei de eroare de reglare nula prin utilizarea unui regulator
extern de turatie proiectat in una din urmatoarele variante:
- Criteriul modulului,
- In domeniul pulsatie,
- Deadbeat,
Pentru fiecare varianta se vor impune performante acceptate care se justifica la sustinerea
proiectului si se verifica apoi prin simulare.
• Regimuri simulate – aceleaşi ca în cazul studiului PC (SCA-CD, SCA-CD-v).
- sistemul aflat în condiţii iniţiale nule {uω0=0, ms0=0},
- t=t0 referinţă treaptă uω0=uω0nσ(t)αω; valoarea lui αω∈[0,5;1], la alegere (răspuns la
semnal treaptă). Se înregistrează următoarele mărimi: {ui0(t), uc(t), ia(t), ω(t)}; se
determină indicatorii de calitate σ1%, tr şi t1 şi se compară cu valorile teoretic scontate,
- t=t1 (t1>tRSC); sistemul aflat în condiţiile iniţiale determinate de RSC anterior; se modifică
sub formă treapta ms=msnσ(t)αm cu 0,5≤αm≤1. Se înregistrează mărimile {ui0(t), uc(t),
ia(t), ω(t), ms(t)}. Se determină indicatorii de calitate σ1v%, trv.
c.) Se compară performanţele SCA cu mcc în situaţiile
- conducere in circuit deschis fara (SCA-CD) si cu comprensare dupa perturbatie
(SCA-CD-v),
- conducere automată in circuit inchis (SRA), minimum trei variante proiectate:
- SCA-csd (C sau CvC),
- SRA cu regulator dead-beat (una din variante)
- SRA-x fara si cu extensie cu RG-turatie (varianta).
In toate cazurile se proiecteaza dimensional-constructiv (var. FA cu AO) si RG calculat
(exceptie face RG-deadbeat).
Documentaţia solicitată după elaborarea proiectului.
1. Prezentarea schemei bloc aferente SA-mcc. Prezentarea MM aferente SA-mcc (MM-II si MM-
ISI) concretizate cu valorile numerice ale parametrilor; acestea se determină pe baza datelor
numerice specifice.
2. Prezentarea schemei bloc informaţionale aferente SA-mcc (PC). Calculul VRSC pentru SA-
mcc pentru diferite puncte de functionare caracteristice; trasarea CS de prescriere si CS de
sarcina.
3. Dezvoltarea a patru variante de sisteme de conducere automata (SCA):
- SCA-CD si SCA-CD-v, scheme bloc pentru conducerea continuală; calculul parametrilor DC
(blocului de compensare BC-v) şi realizarea FA cu AO; realizarea CVC a blocului BC-v.
 15

- SRA-csd calcule de proiectare algoritmică; RG-proiectate algoritmic continual se proiecteaza

dimensional constructiv in varianta FA cu AO; de asemeni, se discretizeaza l.d.r. continuale
(variante CVC), chiar daca ulterior nu se vor implementa.
- SRA cu regulator de turatie dead-beat (una din variante);
- SRA-x de baza si extins (una din variante de regulator exterior dupa iesire (turatie)).
4. Calculul VRSC pentru SCA-CD-v, SRA-csd şi SCA-x cu extensie; prezentarea VRSC şi
construirea CS de prescriere şi sarcină.
5. Simularea comportării SCA dezvoltate
- schema bloc de simulare (Simulink);
- înregistrarea răspunsurilor pentru regimurile indicate, eventual şi alte regimuri la alegere;
- prelucrarea rezultatelor simulărilor; determinarea indicatorilor de calitate.
6. Cocluziile privind performanţele şi eficienţa diferitelor soluţii de conducere automată.
7. Facultativ: studiul sensibilitatii la modificari nesimultane ale parametrilor PC (cu valori pana
la 25%).
Important: 1. La sustinere se prezinta si discheta cu programele de simulare (Matlab 6.5) care vor
fi in starea rulabila.
2. Se listeaza si programul MATLAB cu ajutorul caruia s-au efectuat toate calculele de proiectare
algoritmica a regulatoarelor.

Bibliografie

[1] Şt. Preitl, Note de curs IRA I şi IRA II an univ. 1999-2000, 2000-2001.
[2] I. Dumitrache, ş.a.: ”Automatizări Electronice”, EDP 1993.
[3] T.L. Dragomir, Şt. Preitl: “Elemente de Teoria Sistemelor şi Reglaj automat”, lito IPTVT 1979 vol. 1 şi 2.
[4] Ǻström, K.J. and T. Hägglund (1995). PID Controllers Theory: Design and Tuning. Instrument Society of
America, Research Triangle Park.
[5] Preitl, S. and R.-E. Precup (1999a). An Extension of Tuning Relations after Symmetrical Optimum Method for PI
and PID Controllers. Automatica, 35, 10, 1731-1736.
[6] Preitl, S. and R.-E. Precup (2000). Cross-Optimization Aspects Concerning the Extended Symmetrical Optimum
Method. PID’00 IFAC Workshop on Digital Control, Terassa, Spain.