5.

STRUCTURI COMPLEXE DE
REGLARE

SRA convenţionale: - o singură variabilă de comandă

- o singură mărime reglată
- regulatoare PID.

 SRA complexe :- mai multe mărimi de comandă

- mai multe variabile măsurte
- regulatoare PID
- filtre liniare
- neliniarităţi statice.
5.1 Reglarea feedforward
Reglarea feedforward: elimină efectul perturbaţiei înainte
de apariţia erorii de reglare
5.1.1 Reglarea directă

p Procesul
• două intrări:
Gp (s) -comanda u
Proces -perturbaţia măsurabilă p
u + + y • o ieşire:
Gff (s) Gf (s)
-mărimea reglată y.

Rejecţia perturbaţiei p  regulatorul feedforward Gff (s)

Y ( s )  G f ( s)U ( s)  G p ( s) P( s) (5.1)
Y ( s )  [G p ( s )  G ff ( s )G f ( s )]P( s ) (5.2)
 5.1.1 Reglarea directă
Se impune rejectia perturbatiei p:
G p (s)
G ff ( s )   (5.3)
G f ( s)
Gp(s) şi Gf (s): modele de ordinul I
kp kf (5.4)
G p ( s)  G f (s) 
1  sT p 1  sT f
(5.3, 5.4) k p (1  sT f )
 G ff ( s )   (5.5)
k f (1  sTp )
(5.5) Regulator feedforward: element de avans-întârziere (lead-lag)
Rejecţia perturbaţiei  erori de modelare mici

Reglarea directă: -necesitatea cunoaşterii unor modele

-sensibilă la erorile de modelare
 5.1.2 Reglarea combinată

p
Gff (s)
up Gp(s) pn
+ +
r + e ur + u + y
GR(s) Gf 1(s) Gf 2(s)
_

Semnale exogene:- referinţa r

- perturbaţia nemăsurabilă pn si perturbatia masurabila p
Se impune: mărimea reglată y să urmărească referinţa r
Rejecţia perturbaţiei măsurabile p  regulatorul feedforward Gff (s)

Asigurarea erorii staţionare nule  regulatorul GR(s)

Performanţe impuse sistemului de reglare  GR(s) şi Gff (s)
5.1.2 Reglarea combinată

Y ( s )  G0 ( s ) R ( s )  G0 p ( s ) P ( s ) (5.6)
Notaţii:
GR ( s )G f ( s )
G0 ( s ) 
1  GR ( s)G f ( s ) (5.7)
G f ( s )  G f1 ( s )G f 2 ( s )
G p ( s )G f2 ( s )  G ff ( s )G f ( s )
G0 p ( s ) 
1  GR ( s )G f ( s)

Se impune p să fie rejectată la ieşire: G0 p ( s )  0

G p ( s )G f 2 ( s )  G ff ( s )G f1 ( s)G f 2 ( s )  0 (5.8)

(5.8) Gp ( s)
 G ff ( s )   (5.9)
G f1 ( s)
De obicei regulatorul Gff(s) se alege de forma (5.5)
5.1.3 Reglarea cu urmărirea unui model de referinta

a. Regulator feedforward plasat pe canalul referinţei

p n
r + e u+ + + y
Gref (s) GR (s) Gf (s) +
_

F.d.t în raport cu referinţa r:

G R ( s )G f ( s )
G0 ( s )  Gref ( s ) (5.10)
1  G R ( s )G f ( s )
F.d.t în raport cu perturbaţia de sarcină p:
G f (s)
G0 p ( s )  (5.11)
1  G R ( s )G f ( s )
F.d.t în raport cu zgomotul de măsură n:
1
G0 n ( s )  (5.12)
1  G R ( s )G f ( s )
 5.1.3 Reglarea cu urmărirea unui model de referinta

Avantajul structurii de reglare cu două grade de libertate:

Posibilitatea decuplarii răspunsului în 3 componente:
-răspunsul la referinţă,
-răspunsul la perturbaţia de sarcină,
-răspunsul la zgomotul de măsură.

Procedura de proiectare:
Se proiectează:
1. Regulatorul GR(s) a.î. să fie rejectate efectele perturbaţiei de sarcină
2. Regulatorul Gref(s) impunându-se dependenţa y faţă de r prin f.d.t. model Gm (s).

1  GR ( s )G f ( s )
În (5.10) G0(s)=Gm(s) : Gref ( s)  Gm ( s )
GR ( s)G f ( s ) (5.13)
5.1.3 Reglarea cu urmărirea unui model de referinta

b. Structuri cu regulator feedforward pe referinţă

şi componenta D pe măsură
p n
r + e + u + + y
Gref (s) GR1 (s) Gf (s) +
_ _

GR2 (s)

GR este format din :

GR1 de tip I, pe calea directă
GR2 de tip PD, pe măsură.
GR1 ( s)G f ( s)
G0 ( s)  Gref ( s ) (5.14)
1  [GR1 ( s )  GR2 ( s )]G f ( s)
1  [GR1 ( s)  GR2 ( s )]G f ( s )
În (5.14) G0(s)=Gm(s)  Gref ( s )  Gm ( s ) (5.15)
GR1 ( s )G f ( s )
5.1.3 Reglarea cu urmărirea unui model de referinta

c. Structură de reglare feedforward şi model de urmărire

Gff (s) uff

p n
+
r ym + + u + + s
Gm(s) GR(s) Gf (s)
_

Blocul cu f.d.t. Gm (s )  răspunsul ideal ym(s), la variaţia referinţei r

G ff ( s )G f ( s )  G R ( s)G f ( s )Gm ( s )
G0 ( s )  (5.16)
1  G f ( s )G R ( s )
Gm ( s ) (5.17)
În (5.16) G0(s)=Gm(s)  G ff ( s ) 
G f ( s)

Regulatorul feedforward  dinamica inversă a procesului.

 5.1.3 Reglarea cu urmărirea unui model de referinta

kf kf
• Pentru procesele modelate prin: G f ( s)  G f ( s)  e  sL (5.18)
1  sT f 1  sT f

1  sT f
Inversa f.d.t se aproximează cu: G f 1 ( s)  G f ( s )  (5.19)

k f 1  sT f N 
N fixează gama de frecvenţă
N=10 (similar cu filtrarea componentei derivative).

• Pentru Gf(s) cu zerouri de fază neminimă:  G f 1 ( s ) are poli instabili

sz P(s)
G f (s)   G f 1 ( s )  (5.20)
P( s) sz

Reglarea feedforward:  performanţele răspunsului la variaţia referinţei r

 rejectează perturbaţiile măsurabile
5.1.3 Reglarea cu urmărirea unui model de referinta

d. Structura de reglare cu feedforward după referinţă şi

perturbaţie
+ + p
Gff 1(s) Gff 2(s)

uff Gp(s)
+
r u + y
Gm(s) ym + e GR(s) ue + Gf 1(s) +
_

- îmbină reglarea combinată cu reglarea ce utilizează un

Gm
model
G ff 2 rejectează perturbaţia măsurabilă p.
Regulatorul G ff răspunsul lui y în raport cu r să fie cel dictat de Gm
1

GR rejectează perturbaţiile nemăsurabile

 5.2 Reglarea în cascadă
p Gf 2(s)
r + u1 + + + ys y
GR1(s) GR2(s) Gf 1(s) Gfa(s) Gf b(s)
_ _
buclă internă
buclă externă

Două bucle de reglare:

una externă (principală) cu regulatorul principalG R1
una internă (secundară) cu regulatorul secundar G R2 ys dinamică rapidă

Reglarea în cascadă va îmbunătăţi performanţele în următoarele cazuri:

 G f a (sconţine
) neliniarităţi semnificative;
 G fb  slimitează
 lărgimea de bandă a structurii de reglare.

G f (s ) are zerouri de fază neminimă sau conţine timp mort
 5.2 Reglarea în cascadă
Se consideră partea „văzută” de regulatorul GR1 cu şi fără buclă internă

Cu buclă internă
Partea fixată:
• mărimi de intrare
- comanda u1
- perturbaţia p
• mărime de ieşire
- măsura y. (5.21)
Ys ( s )  GR2 ( s )G f1 ( s )G f a ( s ) S 2 ( s )U1 ( s )  G f a ( s ) S 2 ( s ) P( s )
1
S 2 ( s)  (5.22)
1  G R 2 ( s )G f1 ( s )G f a ( s)
S2(s)-funcţia de sensibilitate a buclei interne
Y ( s )  G f b ( s )Ys ( s)  G f ( s ) S 2 ( s )U1 ( s)  G f 2 ( s) S 2 ( s ) P( s) (5.23)

unde: G f ( s)  G f1 ( s )G f2 ( s )
5.2 Reglarea în cascadă
Fără buclă internă
Y ( s )  G f ( s )U1 ( s)  G f 2 ( s ) P ( s ) (5.24)
5.23, 5.24
 perturbaţia este precompensată de bucla secundară prin S2(s)
Partea fixată „văzută” de regulatorul GR1 :

G fe ( s)  G02 ( s)G fb ( s),

G R2 ( s )G f1 ( s )G f a ( s )
unde G02 ( s)  (5.25)
1  G R2 ( s )G f1 ( s)G f a ( s )
 5.2 Reglarea în cascadă
Principalele caracteristici ale reglării în cascadă :
strategie de conducere bazată pe reacţie negativă;
necesită măsurarea unei variabile secundare Ys(s), din proces;
nu implică măsurarea perturbaţiei p;
bucla internă elimină perturbaţia principală;
mai puţin sensibilă la incertitudinea modelului părţii fixate decât reglarea;
feed-forward avantajele reacţiei negative.

Regulile de bază pentru selectarea variabilei secundare :

perturbaţiile principale trebuie să acţioneze în bucla internă;
bucla internă mai rapidă (timpul de răspuns de 5 ori mai mic );
este posibil ca în bucla internă să existe un factor mare de amplificare.
 5.2 Reglarea în cascadă
Acordarea parametrilor regulatoarelor
 pe baza dinamicii procesului şi a tipului de perturbaţie
- de tip P sau PD
G R2
- componenta I - rejectează perturbaţiile
- suprareglări în bucla externă

alterarea performanţelor BE se elimină I şi kR al GR1

Dacă cele două regulatoare au componentă I mecanisme anti-windup.

 5.3 Structuri de reglare cu elemente
neliniare
5.3.1 Reglarea raportului
r=a + e u y1 - referinţa  raportul dorit
a. _ PI Proces
y
a 1
 y2
y2
- divizor  element neliniar în interiorul buclei de reglare
a
y2 a y2 + e u y1
b.  _ PI Proces

- elementul neliniar - dispozitiv de înmulţire în exteriorul buclei de reglare

Eroarea de reglare: e(t )  ay2 (t )  y1(t ) (5.26)
y (t )
e(t )  0  1  a (5.27)
y2 (t )
 5.3.1 Reglarea raportului
Combustibil
q2
MAS
PI
r
REF

Arzător
a
REF
MAS 1 RPI
MAS 2

q1
Aer

Reglarea raportului combustibil / aer

 5.3.2 Reglarea cu selector
Selector – dispozitiv neliniar static cu mai multe intrări şi o ieşire.
Tipuri de selectare: - maximum (MAX)
 Val. max/min a semnalelor de intrare.
- minimum (MIN)
Reglarea cu selector:
 mărimea principală reglată;
 mai multe mărimi secundare menţinute în anumite game impuse.
Caracteristici
- mai multe regulatoare şi un selector care-l alege pe cel mai potrivit;
- o buclă de reglare funcţionează la un anumit moment de timp;
- pot apărea probleme la comutarea regulatoarelor.
5.3.2 Reglarea cu selector

MAS un
Rmax
REF
xmax
M u x y
r MAS M I Gf 1(s) Gf 2(s)
up
Rmax A N
REF X

xmin
MAS ue
Rmax
REF

x   x min , x max 
5.3.2 Reglarea cu selector

Gaz

MV
M PI
I SP
N
Puterea
cerută
M
SP
A PI
X MV

Aer
 5.3.3 Reglarea cu divizarea gamei
Reglarea cu divizarea gamei:
 o singură mărime reglată;
 mai multe variabile de comandă.

Caracteristici
- Se foloseşte când mărimea de comandă controlează o valvă la ieşirea căreia
debitul are o variaţie într-o gamă largă ;
- Gama debitului este separată în mai multe intervale, fiecare fiind controlat
cu o valvă.
u
Deschis EE încălzire

EE răcire

Caracteristica statica a unui

sistem de incalzire/racire
Închis y
0.5 1
5.3.3 Reglarea cu divizarea gamei
5.4 Reglarea cu compensarea timpului mort
Procese cu timp mort : G f ( s )  G ( s )e  s (5.28)
Regulator Proces
r + e u y
GR(s) G(s)e-s
_
+ +
Gm(s)

– + predictor Smith
e-sm

Modelul procesului:
G f m ( s )  G m ( s ) e  s m (5.29)
Partea fixată:
G ( s )e  s  Gm ( s )(1  e  sm ) (5.30)

Proiectarea regulatorului  metode pentru procese fără timp mort.