IRA Cap6 PDF

6.
Proiectarea sistemelor de
reglare numeric pe baza
modelelor intrare-ieire
z
Tehnici corelate cu cazul continuu

z
metode de proiectare prin alocarea polilor n planul z
Tehnici fr corelare cu cazul continuu

z
proiectarea direct n domeniul timp
6.1 Proiectarea SRN monovariabile prin

metoda alocrii
z
Structura de reglare:
b1 z 1 + ... + bnB z nB
Y ( z ) B ( z 1 ) d
d
G f ( z) =
z
=
=
z
U ( z ) A( z 1 )
1 + a1 z 1 + ... + an A z n A
6.1.1 Determinarea parametrilor de acord ai

regulatorului PID printr-o metod de
alocare
z
Algoritmul PID standard:

1
2
q
+
q
z
+
q
z
GR ( z 1 ) = 0 1 1 2
1 z
Modelul prii fixate cu extrapolator de ordin zero:

1
G f (z ) =
z
b1 z 1 + ... + bm z m
1 + a1 z 1 + ... + an z m
Polinomul caracteristic:
Pc 0 ( z 1 ) = (1 z 1 )(1 + a1 z 1 +...+ an z m ) +
+ (q0 + q1 z 1 + q2 z 2 )(b1 z 1 +...+ bm z m )

alocare
z
Pe baza performanelor se construiete polinomul

caracteristic dorit:
m+ 2
( z i )
Pcd ( z ) = ( z + 1 z + 2 )
2
i=3
grad ( Pcd ) = grad ( Pc 0 ) = m + 2
1 = 2e nT cos nT 1 2
2 = e 2 T
n
i = e pT , i = 3, m
unde:
p 5 n

alocare
z
Din condiia Pc0 ( z 1 ) Pcd ( z 1 ) rezult m+2 ecuaii cu 3

necunoscute (q0, q1, q2); pentru m=1 solutie unica
Dac m=2 sistemul este nedeterminat i se alege
regulatorulPID cu filtrarea componentei derivative:
G R ( z 1 ) =
q0 + q1 z 1 + q 2 z 2
(1 z 1 )(1 d z 1 )
4 necunoscute: q0, q1, q2 si d solutie unica
m > 2 regulator netipizat
6.1.2 Proiectarea regulatoarelor netipizate

prin metoda alocrii
z
F.d.t a regulatorului
netipizat
nQ
Q( z ) q0 + q1 z + ... + qnQ z
=
GR ( z ) =
1
P ( z ) 1 + p1 z 1 + ... + pnP z nP
1
Modelul prii fixate:

G f ( z) =
b1 z 1 + ... + bnB z nB
B( z ) d
d
z
=
z
, n A = nB = n
nA
1
1
A( z )
1 + a1 z + ... + an A z
Polinomul caracteristic:
Pc0 ( z 1 ) = (1 + p1 z 1 + ... + pn p z
np
)(1 + a1 z 1 + ... + an z n ) +
(q0 + q1 z 1 + ... + qnQ z

nPc = max(nP + n, nQ + n + d )
0
nQ
)(b1 z 1 + ... + bn z n ) z d

prin metoda alocrii
z
F.d.t. n circuit:
Q ( z 1 ) B ( z 1 ) z d
G0 ( z ) =
=
1 + GR ( z )G f ( z ) P ( z 1 ) A( z 1 ) + Q ( z 1 ) B ( z 1 ) z d
GR ( z )G f ( z )
np
Problema
reglarii
p = 0 G0 (1) = 1 P(1) A(1) = 1 pi = 1

i =1

prin metoda alocrii
z
Gradul polinomului caracreristic dorit

Pcd ( z 1 ) Pcd ( z 1 ) Pc 0 ( z 1 ) si p = 0 nP + 1 = nP + nQ + 1
cd
nr. ecuatii = nr. param.

a) n p nQ + d nPcd = nP + n nQ = n i deci n p n + d
b) n p nQ + d nPcd = nQ + n + d nP = n + d i deci nQ d
z
Se alege: nQ = n i nP = n + d nP = 2n + d
cd

alocare
z
Pe baza performanelor se construiete polinomul

caracteristic dorit:
Pcd ( z ) = ( z + 1 z + 2 )
2
2 n+ d
( z i )
i=3
grad ( Pcd ) = grad ( Pc 0 ) = 2n + d
1 = 2e nT cos nT 1 2
2 = e 2 T
n
i = e pT , i = 3, 2n + d
z
unde:
p 5 n
Parametrii regulatorului: Pcd ( z 1 ) Pc 0 ( z 1 )
[]

prin metoda alocrii
Proces fara timp mort:
G f ( z) =
B ( z 1 )
1
b1 z 1 + ... + bnB z n
1
A( z ) 1 + a1 z + ... + anA z
, nA = nB = n
Q( z 1 ) q0 + q1 z 1 + ... + qn z n
GR ( z ) =
=
Regulator netipizat:
P ( z 1 ) 1 + p1 z 1 + ... + pn z n
1
1
2 n
Polinomul caracteristic dorit: Pcd ( z ) = 1 + 1 z +...+ 2 n z
Parametrii regulatorului:
an
a
n1
a1
0
0
0
0
0
an
0
0
a2 an
a1 an1
0 an2
0
0
1
a1
0
1
Pcd ( z 1 ) Pc 0 ( z 1 ) Pcd ( z 1 ) A( z 1 ) B( z 1 ) + B( z 1 )Q ( z 1 )
bn
0
bn1 bn
0
0
b1
0
0
b2 bn
b1 bn1
0 bn2
0
0
0
0
0
0
A (matricea Sylvester)
b1
0
0
0
2 n
p
0

2 n1
p
n
n+1
0
p1
bn
n an
;
qn =
bn1
a
qn1 n1 n1
2 a2
b2
q1
b1
1 a1
q0
0
1
= A-1C
6.2 Proiectarea direct n domeniul timp

a algoritmilor numerici de reglare
z
Algoritmi dead-beat
z
z
Algoritmul dead-beat normal

Algoritmul dead-beat extins
Metoda timpului de raspuns minim
6.2 Algoritmi dead-beat

6.2.1 Algoritmul dead-beat normal
z
F.d.t. a prii fixate:
1
m
b
z
+
...
+
b
z
m
G f ( z 1 ) = 1 1
1 + a1 z +...+ a m z m
1
R( z ) =
1 z 1
Se consider referinta treapt:
Evoluia dorit a mrimii de ieire:

y d ( z ) = y (1) z 1 + y (2) z 2 + ... + y (k 1) z ( m1) + z m + z ( m+1) + ...
regimul tranzitoriu
regimul stationar
Evoluia mrimii de comand:

u ( z ) = u (0) + u (1) + ... + u ( m 1) z ( m 1) + u m z m + u m z ( m +1) + ...

z
F.d.t. G0(z-1):
Y
(
z
)
G0 ( z 1 ) = d
= (1 z 1 ) y (k ) z k
R( z )
k =1
1
G0 ( z 1 ) = (1 z 1 ) y (1) z 1 + ... + y (m 1) z ( m 1) + z m
1
z
1
Se introduc notaiile:
p1 = y (1)
p2 = y (2) y (1)
1
1
1
2
m
G0 ( z ) = P ( z ) = p1 z + p2 z + ... pm z
...............
pm = 1 y (m 1)
m
p
i =1
=1

z
Ecuaia caracteristic a SRN:

zm = 0
Algoritmul de reglare:
1
1
1
1
G
z
(
)
A
z
P
z
A
z
1
(
)
(
)
(
)
0
GR ( z 1 ) = Gd ( z 1 )
=
G f ( z 1 ) 1 G0 ( z 1 ) B( z 1 ) 1 P( z 1 ) B( z 1 )
Observaii:
z
z
z
Ordinul regulatorului este 2m

Regulatorul asigur atingerea referinei n m pai
Valoarea iniial a comenzii:
p1
u (0) =
b1

z
Se reduce1ordinului regulatorului:
Q ( z 1 ) =
U (z )
=
1
R( z )
= (1 z 1 ) u (0) + u (1) z 1 + ... + u (m 1) z ( m 1) + u (m)( z m + z ( m +1) + ...) =

1
1
( m 1)
m
= (1 z ) u (0) + u (1) z + ... + u (m 1) z
+ u ( m) z
=
1
1 z
= q0 + q1 z 1 +...+ qm z m
1
q0 = u (0)
unde:
q1 = u (1) u (0)
...............
q m = u m u (m 1)
q
i =0
= um

z
Rezult f.d.t. a prii fixate:
1
1
1
(
)
(
)
G
z
R
z
(
)
(
)
(
)
B
z
Y
z
P
z
1
0
=
=
=
G f (z ) =
1
1
A( z ) U ( z ) Q( z ) R ( z ) Q( z 1 )
F.d.t. a regulatorului:
Parametri de acord rezult din egalitatea:
1
1
1
1
P
(
z
)
Q
(
z
)
Q
(
z
)
G R ( z 1 ) = Gd ( z 1 )
=
=
G f ( z 1 ) 1 P ( z 1 ) P ( z 1 ) 1 P ( z 1 )
b1 z 1 + ... + bm z m
1 + a1 z 1 + ... + a m z m
pm m
p1 1
z
z + ... +
q0
q0
=
qm m
q1 1
1 + z + ... +
z
q0
q0

z
Parametri de acord:
qi = ai q0 i = 1, m
p j = b j q0 j = 1, m
Valoarea iniial a comenzii:

m
1
p j = b j q0 = 1 q0 =
b1 + b2 + ... + bm
j =1
j =1
z
1
P( z 1 ) = q0 B( z 1 )
q
A
(
z
)
1
0
GR ( z ) =
1
1
1 q0 B( z 1 )
Q( z ) = q0 A( z )

z
Procedura de proiectare a algoritmului "dead-beat"

normal:
z
z
z
z
z
z
Se discretizeaz modelul prii fixate cu o anumit

perioad de eantionare.
Se calculeaz q0 i se testeaz ncadrarea n limitele
admisibile ale comenzii.
Se determin parametrii de acord qi i pj
Se construiete regulatorul
Se verific prin simulare performanele sistemului de
reglare obinut.
Dac sunt satisfcute toate performanele procedura de
proiectare este oprit, iar n caz contrar metodologia se
reia prin recalcularea modelului discret al prii fixate cu o
alt perioad de eantionare.
6.2.2 Algoritmul dead-beat extins

z
Se impune atingerea referinei n (m+1) pai:

P( z 1 ) = p1 z 1 + ... + pm z m + pm+1 z ( m+1)
Q ( z 1 ) = q0 + q1 z 1 + ... + qm z m + qm +1 z ( m +1)
Se impune ca P(z-1) i Q(z-1) s aib o rdcin

comun z=1/:
( p1 z 1 + ... + p m z m )( z 1 )
P ( z 1 )
=
1
Q( z ) q 0 + q1 z 1 + ... + q m z m )( z 1 )
Conform rezultatelor din subcapitolul anterior rezult:

qi = ai q0 , i = 1, m
p j = b j q0 , j = 1, m

z
Pe baza formelor extinse ale polinoamelor P(z-1) i

Q(z-1) rezult:
q0 = q0
p1 = p1
q1 = q1 q0
p 2 = p 2 p1
qm = qm qm 1
qm +1 = qm
p m = p m p m 1
p m +1 = p m
Comanda iniial:
u (0) = q0 = q0
m
( 1) b j q0 = 1 (q0 q0 ) b j = 1
j =1
j =1
q0 = q 0
b
j =1

z
Parametri de acord ai regulatorului:

q 0 = u ( 0)
q1 = q0 (a1 1) +
1
bj
p1 = q0b1
q2 = q0 (a2 a1 ) +
a1
bj
b1
p2 = q0 (b2 b1 ) +
bj
j
am 1
qm = q0 (am am 1 ) +
bj
bm 1
pm = q0 (bm bm 1 ) +
bj
1
qm +1 = am q0
j b j
1
pm +1 = bm q0
j b j

z
1
( m +1)
1
q
+
q
z
+
...
+
q
z
Q
(
z
)
0
1
m +1
GR ( z 1 ) =
=
1 P( z 1 ) 1 p1 z 1 ... pm +1 z ( m +1)
Alegerea lui u(0) cu introducerea unei componete D:

u (1) u (0)
u (1) = q1 + q0 = a1 q0 +
j b j
1
1
u (0) = q 0
1 a1 b j
j

z
Procedura de sintez a algoritmului "dead-beat"

extins:
z
z
z
z
Se discretizeaz modelul continuu al prii fixate.

Se alege valoarea iniial a comenzii u(0) = q0.
Se calculeaz parametrii qi i pj
Se verific realizabilitatea fizic i prin simulare
performanele obinute
Dac nu sunt satisfcute performanele se reia
procedura cu o nou valoare iniial a comenzii i se
continu procesul iterativ pn se obine rspunsul ce
realizeaz obiectivele reglrii.
6.2.3 Metoda timpului minim

z
Date iniiale:
z
Semnal de intrare:
M ( z 1 )
,
R( z ) =
1 N
(1 z )
1
- semnal
1
1 z
Tz 1
1
1
1
M ( z ) = T z , N = 2 R( z ) =
1 2 - semnal
(1 z )
eroarea staionar nul n momentele de eantionare
pentru semnalul de referin specificat;
durata regimului tranzitoriu minim;
realizabilitatea fizic a regulatorului.
M ( z 1 ) = 1, N = 1 R ( z 1 ) =
z
z
treapt
ramp

z
Eroarea de regim staionar:
( z ) = R ( z ) Y ( z ) = R ( z )[1 G0 ( z 1 )]
M ( z 1 )
1
st = lim(1 z ) R( z ) 1 G0 ( z ) = lim(1 z )
1
G
(
z
).
0
1 N
z 1
z 1
(1 z )
1
st = 0 1 G0 ( z 1 ) = (1 z 1 ) N F ( z 1 )
N
N
1
z
F
z
(
1
)
(
)
unde: G0 ( z 1 ) =
.
N
z
Ecuaia caracteristic:
z P = 0, p N
F(z-1) se alege din condiia de realizabilitate fizic:

( p z ) G0 ( p z ) G f

z
Rspunsul minimal se obine pentru F(z-1)=1:

z
z
r treapt:
r ramp:
G0 ( z 1 ) = z 1
G0 ( z 1 ) = 2 z 1 z 2
G0 ( z 1 )
1
GR ( z ) =
1
1 G0 ( z ) G f ( z 1 )
1
6.3 Proiectarea algoritmilor de reglare

pentru procese multivariabile
z
Structura unui sistem multivariabil:

P
u1
.
.
.
um
EE
Proces
tehnologic
Traductoare
de
masura
SMV
P
u1
u2
.
.
.
um
y1
y2
.
.
.
yp
y1
.
.
.
yp
6.3 Proiectarea algoritmilor de reglare

pentru procese multivariabile
z
F.d.t. ale SMV pentru fiecare canal:

y1 ( z ) = G11 ( z )u1 ( z ) + G12 ( z )u 2 ( z ) + ... + G1m ( z )u m ( z )
y 2 ( z ) = G21 ( z )u1 ( z ) + G22 ( z )u 2 ( z ) + ... + G2 m ( z )u m ( z )
........................................................................................
y p ( z ) = G p1 ( z )u1 ( z ) + G p 2 ( z )u 2 ( z ) + ... + G pm ( z )u m ( z )
Forma matriceal matricea de transfer

Y ( z ) = G f ( z )U ( z )
unde:
G f 11 ( z ) G f 12 ( z )
G ( z ) G ( z )
T
Y( z ) = y1 ( z ), y 2 ( z ),..., y p ( z )
f 21
f 22
=
G
z
(
)
T
U( z ) = [u1 ( z ),u 2 ( z ),...,u m ( z )] , f
...
...
G fp1 ( z ) G fp 2 ( z )
... G f 1m ( z )
... G f 2 m ( z )
...
...
... G fpm ( z )
6.3.1 Reglarea proceselor multivariabile

z
Structuri pentru SMVR:

P
(i) Regulator pe calea directa

r
G R (z)
(ii) Regulator pe reactie

r
G f (z)
_
u
G f (z)
G R (z)

z
Forma canonic P:
u1
G 11
y1
+
G11 G21
G( z) =
G
G
22
12
G 12
Y ( z ) = G ( z )U ( z )
G 21
u2
G 22
y2
unde:
Y( z ) = [ y1 y2 ]T
U( z ) = [u1 u2 ]T

z
u1
Forma canonic V:
+
+
G 11
y1
G11 0
0
,G h =
G k ( z) =
0 G22
G12
G 12
G 21
u2
G 22
y1 G11 0 u1 0
y = 0 G u + G
22 2
2
12
y2
G21 y1
0 y2
G21
0
Y( z ) = G k ( z )U( z ) + G k ( z )G h ( z )Y( z )
1
Y( z ) = [I - G k ( z )G h ( z )] G k ( z )U( z )

z
Structura de reglare cu regulatoare monovariabile pentru procese n form canonic P:

r1
_
1
GR11
u1
Gf11
y1
+
Gf12
Gf21
r2
+
_
GR22
Regulatoare
monovariabile
u2
Gf22
Proces
y2

z
Structura de reglare cu RMV pentru procese

n form canonic P:
r1
r2
+
_
GR11
u1
+
Gf11
GR12
Gf12
GR21
Gf21
GR22
RMV
+
u2
Gf22
Proces
y1
+
+
+
y2
6.3.2 Reglarea noninteractiv a

proceselor multivariabile
z
Structura unui SMRV:
P
Gp
+
_
GR
Gf
dim y = dim u = dim p
y = (I + G f G R ) G f G R r + (I + G f G R ) G p p
1
y = G 0r + G 0 p p
6.3.2 Reglarea noninteractiv a

proceselor multivariabile
z
Tipuri de decuplri:
z
decuplarea n circuit deschis: m.d.t. n circuit deschis:

G d = G f ( z) G R ( z) va fi diagonal;
decuplarea n raport cu mrimile de referin: m.d.t. n
circuit nchis G0 trebuie s fie diagonal;
decuplarea n raport cu perturbaiile: m.d.t. G0p trebuie
s fie diagonal.
6.3.3 Decuplare n circuit deschis

z
M.d.t. n circuit deschis:

Gd11
Gd =
0
r1
G 1
f Gd
adj G f
Gd .
=
det G f
r2
+
_
F.d.t. ale sistemelor decuplate:

Gd11 = G R1 G f11
Gd 22 = G R2 G f 22
M.d.t. a regulatorului:
GR =
0
,
Gd 22
GR1
GR2
u1
u2
Gf11
Gf22
y1
y2

z
M.d.t. a RMV in forma can. P (proces P)

GR =
GR =
G f11 G f 22
1
G f12 G f 21
G f11 G f 22
1
G f12 G f 21
Regulatoarele principale:
GR11 =
0
G f 22 G f 21 Gd11
G
0 G
G
f12
f11
d 22
G f 22 G f11 GR1 G f 21 G f 22 GR2

G G G
G
G
G
f12
f11 R1
f11
f 22 R2
G f 22 G f11 GR1
G f11 G f 22 G f12 G f 21
; GR22 =
G f11 G f 22 GR2
G f11 G f 22 G f12 G f 21
Regulatoarele de decuplare:
GR12 =
G f 21 G f11 GR1
G f11 G f 22 G f12 G f 21
; GR21 =
G f12 G f 22 GR2
G f11 G f 22 G f12 G f 21

z
Structur de reglare noninteractiv pentru procese n

form canonic P cu regulatoare de decuplare n form
canonic V
r1
r2
+
_
GR1
GR2
u1
+
GR12
Gf12
GR21
Gf21
+
u2
Regulatoare
de decuplare
Regulatoare
principale
RMV
Gf11
Gf22
Proces
y1
+
y2

z
M.d.t. ale regulatoarelor principale i de decuplare:

0
G Rp
, G Rd = [I G k G h ]1G k ,
GR2
0 GR21
1 0
unde: G k =
,G h =
0
G
0
1
R12
GR1
=
0
M.d.t. a RMV:
G R = G Rd G R p = [I G h ]1 G R p
1
1
[I G h ] G R p = G f G d
G d = G f ( z )G R ( z )
G h = I G R p G -d1G f ,
sau:
0
G
R12
GR21 1 0 GR1
=
0 0 1 0
1
0 Gd11
G R2
0
0
G f11
1 G f12
Gd 22
G f 21
.
G f 22

z
GR12 =
G f12
G f22
GR21 =
G f21
G f11
Regulatoarele principale se proiecteaz

pentru buclele monovariabile
Trebuie verificat realizabilitatea fizic a
regulatoarelor de decuplare

z
Structur de reglare noninteractiv pentru procese

n form canonic V cu regulatoare de decuplare n
form canonic P
r1
r2
+
_
GR1
u1
Gf11
GR12
Gf 12
GR21
Gf 21
+
GR2
u2
Regulatoare
de decuplare
Regulatoare
principale
RMV
Proces
Gf22
y1
y2

G R = G Rd G R p
GR21 GR1
1 0
1
=
GR12
0
GR2
z M.d.t. a prii fixate: G f = I G f k G f h

0
0 G f 21
G f11
unde: G f k =
; G f h = G
G
0
0
f 22
f12
GR12
GR21 GR1
1 0
G f11
0
1
= G f Gd
GR2
0 0
G f11 G f12
G fk ,
0 1 0
1 G f11
0
1
G
0
1
f22

G f21 Gd11

0 0
Gd22
GR12 = G f11 G f12 , GR21 = G f22 G f21
6.3.4 Decuplare n circuit nchis

z
M.d.t. n circuit nchis SRMV:

G 0 = diag [G011 G0 22 ...G0 mm ].
Decuplarea cu regulator pe calea direct:

P
G 0 = ( I + G d ) 1 G d
Gd = G f GR
G d = G 0 (I G 0 ) 1
G R = G f 1G 0 (I G 0 ) 1
G R (z)
G f (z)
6.3.4 Decuplare n circuit nchis

z
Decuplarea cu regulator pe calea de reacie:

y = G f (r G R y ) (I + G f G R )y = G f r
G 0 = (I + G f G R ) 1 G f
G R = G 01 - G f 1 .
G f (z)
_
u
G R (z)

IRA Cap6 PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

IRA Cap6 PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

6.

Tehnici corelate cu cazul continuu

metode de proiectare prin alocarea polilor n planul z

Tehnici fr corelare cu cazul continuu

proiectarea direct n domeniul timp

6.1 Proiectarea SRN monovariabile prin

6.1.1 Determinarea parametrilor de acord ai

Algoritmul PID standard:

Modelul prii fixate cu extrapolator de ordin zero:

6.1.1 Determinarea parametrilor de acord ai

Pe baza performanelor se construiete polinomul

grad ( Pcd ) = grad ( Pc 0 ) = m + 2

6.1.1 Determinarea parametrilor de acord ai

Din condiia Pc0 ( z 1 ) Pcd ( z 1 ) rezult m+2 ecuaii cu 3

4 necunoscute: q0, q1, q2 si d solutie unica

m > 2 regulator netipizat

6.1.2 Proiectarea regulatoarelor netipizate

Modelul prii fixate:

(q0 + q1 z 1 + ... + qnQ z

6.1.2 Proiectarea regulatoarelor netipizate

p = 0 G0 (1) = 1 P(1) A(1) = 1 pi = 1

6.1.2 Proiectarea regulatoarelor netipizate

Gradul polinomului caracreristic dorit

nr. ecuatii = nr. param.

6.1.1 Determinarea parametrilor de acord ai

Pe baza performanelor se construiete polinomul

grad ( Pcd ) = grad ( Pc 0 ) = 2n + d

Parametrii regulatorului: Pcd ( z 1 ) Pc 0 ( z 1 )

6.1.2 Proiectarea regulatoarelor netipizate

6.2 Proiectarea direct n domeniul timp

Algoritmul dead-beat normal

Metoda timpului de raspuns minim

6.2 Algoritmi dead-beat

F.d.t. a prii fixate:

Se consider referinta treapt:

Evoluia dorit a mrimii de ieire:

Evoluia mrimii de comand:

6.2.1 Algoritmul dead-beat normal

6.2.1 Algoritmul dead-beat normal

Ecuaia caracteristic a SRN:

Ordinul regulatorului este 2m

6.2.1 Algoritmul dead-beat normal

= (1 z 1 ) u (0) + u (1) z 1 + ... + u (m 1) z ( m 1) + u (m)( z m + z ( m +1) + ...) =

6.2.1 Algoritmul dead-beat normal

Rezult f.d.t. a prii fixate:

Parametri de acord rezult din egalitatea:

6.2.1 Algoritmul dead-beat normal

Valoarea iniial a comenzii:

6.2.1 Algoritmul dead-beat normal

Procedura de proiectare a algoritmului "dead-beat"

Se discretizeaz modelul prii fixate cu o anumit

6.2.2 Algoritmul dead-beat extins

Se impune atingerea referinei n (m+1) pai:

Se impune ca P(z-1) i Q(z-1) s aib o rdcin

Conform rezultatelor din subcapitolul anterior rezult:

6.2.2 Algoritmul dead-beat extins

Pe baza formelor extinse ale polinoamelor P(z-1) i

6.2.2 Algoritmul dead-beat extins

Parametri de acord ai regulatorului:

6.2.2 Algoritmul dead-beat extins

Alegerea lui u(0) cu introducerea unei componete D:

6.2.2 Algoritmul dead-beat extins

Procedura de sintez a algoritmului "dead-beat"