Transformarea z

Raspunsul unui sistem discret liniar si invariant in timp la exponentiala complexa discreta de modul neunitar z = x + jy = re j ; x, y R; z = r = x 2 + y 2 si = arg { z}
n n z0 = r0n e j0n ; y [ n ] = h [ n ] z0 = k =

nk n h [ k ] z0 = z0

k =

k h [ k ] z0

H (z) =

k = k

h [k ] z k

n H ( z0 ) ; y [ n ] = z0

n n x [ n ] = ck zk y [ n ] = ck H ( zk ) zk . k

Transformarea z bilaterala
Z { x [ n ]} ( z ) = X ( z ) = Z { x [ n ]} ( z ) =
n =

x [ n ] z n ; z = r e j , r 0.

z = r = 1, Z { x [ n ]} e j = F { x [ n ]} ( ) . X (z)

n =

( x [ n] r n ) e jn = F {r n x [ n]}( ) ; r 0.

( )

r n x [n] l .

n = 1

r n x [ n ] e jn =

n =

r n x [ n] <

Exemple
1. x [ n ] = a n [ n ] , a < 1. X ( z ) = a n z n + az 1
n =0

( n =0

Daca az 1 < 1 X ( z ) = X () = 1 1 ae j .

1 1 az 1

, z > a.

2. x [ n ] = a n [ n 1] X ( z) = 1

n = n

an z n =

n =

az 1

1 = 1 = n =1 az

1 = 1 az n =0 a z 1 1 1 Daca < 1 atunci X ( z ) = = 1 1 a z 1 az 1 1 az 1 ; z < a. = 1 az 1

Proprietatile domeniului de convergenta al transformarii z bilaterale

1. Domeniul de convergenta al transformatei z bilaterale nu poate contine nici un pol al acesteia. 2. Daca x[n] este un semnal cu suportul de durata finita, X ( z ), transformata sa bilaterala exista in tot planul, cu exceptia evenual a punctelor z = 0 si/sau z = . 3. Daca x[n] este un semnal cu intindere infinita spre dreapta si daca cercul z = r0 este din domeniul de convergenta al transformatei z bilaterale, atunci toate punctele din plan z > r0 , cu exceptia eventual a punctului de la infinit, sunt din domeniul de convergenta.

4. Daca x[n] este un semnal cu intindere infinita spre stanga si daca cercul z = r0 ,este inclus in domeniul de convergenta al transformatei z bilaterale atunci toate punctele din plan z r0 , cu exceptia eventual a punctului din origine sunt din domeniul de convergenta. 5. Daca x[n] este un semnal cu intindere infinita atat la stanga cat si la dreapta si daca cercul z = r0 este inclus in domeniul de convergenta al transformatei z bilaterale, atunci acesta este o coroana circulara ce include cercul z = r0 .

Exemplu
3. x[n] = a , 0 < a < 1 , x1 [n] = a n [n] ,
n

x2 [n] = a n [ n 1] , x[n] = x1 [n] + x2 [n]. 1 ; z > a. 1 az 1

n

a n [n]

1 a n [ n 1] = [ n 1] a 1 1 ,z< . 1 a 1 z 1 a a2 1 z 1 an ;a< z < . 1 a a (z a ) z a

Trasformarea z inversa
Fie un contur inchis inclus in domeniul de convergenta al transformatei z bilaterale X (z ) : X (z ) =
X
k =

[k ] z k se inmulteste cu z n1 si se integreaza pe cercul :

dz . Pentru orice functie olomorfa z k n +1 f (z ) 2j d n dz = f ( z ), in DC, f ( z ) si orice curba inchisa din DC avem : n +1 n! dz n (z a ) a un punct interior curbei. Functia f ( z ) = 1 este olomorfa in intreg planul complex, deci si in DC. Punctul a = 0 ,este interior cercului considerat.

(z )z n1dz =

[k ]z nk 1dz = k = x[k ] k =
x

2j f (z ) 1 1, n = k n 1 x[n] = = dz X ( z )z dz ; DC 0! n +1 2 j (z a ) nk 0, Z 1 n 1 Z 1{X ( z )}[n] = X ( z )z dz = x[n ] ; x[n ] X ( z ). 2j

Definirea transformatei z bilaterale prin constelatia de poli si zerouri

Daca X ( z ) este o fractie rationala :
=1 X ( z ) = k kN

( z z0 k )

k =1

(z z )
pk

; z DC .

zerourilor z0 k pentru a cunoaste X ( z ) cu

Este suficienta cunoasterea polilor z pk si a

exceptia constantei k . Daca se cunoaste in plus si valoarea X ( z0 ) intr - un anumit punct z0 din DC, se poate determina si constanta k .

Exemplu
Fie constelatia de poli si zerouri din figura cu z0 = 0 si z p = 0 ,5. Pentru k = 1 : X ( z ) = z 1 . Daca semnalul x[n] este = z 0,5 1 0,5 z 1 cauzal atunci DC este definit de z > z p = 0,5. Deoarece cercul unitar este in interiorul DC semnalul x[n] are si transformata Fourier in timp discret : X ( ) = 1 e j = e 0,5 1 0,5e j Fie punctul A de pe cercul unitar, plasat la unghiul
j

(lungimea arcului de cerc in radiani).

X ( ) = OA AP
____ ____

; ( ) = arg X ( ) = .

In cazul general, notand cu z pk si cu z0 k polii si zerourile si cu k si k unghiurile pe care le formeaza vectorii Az pk si Az0 k cu axa orizontala, atunci : X (z ) = k
k =1 M ______

Az0 k

k =1

N ______

; ( ) = arg k +

Az pk

k =1

k .
k =1

Frecventa reprezinta lungimea arcului de cerc masurat in radiani, pe cercul unitar, de la intersectia acestuia cu semiaxa x > 0 si pana in punctul A, sensul fiind cel trigonometric.

Transformata z unilaterala
Z u {x[n]}( z ) = X u ( z ) =
n =0

[n]z n .

Transformata z unilaterala poate fi privita ca si transformata z bilaterala a unui semnal cauzal. De aceea domeniul de convergenta al transformatei unilaterale este fie tot planul fie exteriorul unui disc cu centrul in origine. Transformata z unilaterala este indicata pentru studiul sistemelor cauzale caracterizate de ecuatii cu diferente finite liniare si cu coeficienti constanti care nu au conditii initiale nule.

Proprietatile transformarii z
Notatii : x[n] X ( z ) , z DCx ; x[n] X u ( z ) y[n] Y ( z ) , z DC y ; y[n] Yu ( z ). 1. Liniaritate ax[n] + by[n] aX ( z ) + bY ( z ) ; z DCx DC y , cel putin ax[n] + by[n] aX u ( z ) + bYu ( z ) x[n n0 ] z n0 X ( z ) , z DC . D : Z {x[n n0 ]} =
n = Z Zu Z Zu

2. Translatia in timp

x[n n0 ]z n =

n n0 = m

m =

z ( m+ n0 ) = z n0

m =

[m]z m

Daca n0 > 0, z = 0 se elimina din DC iar daca n0 < 0 , z = se elimina din DC. In cazul transformarii unilaterale, pentru n0 > 0 : Z u {x[n n0 ]} =
n =0

x[n n0 ]z n =

n n0 = m

m = n0

[m]z m z n

m m = z n0 x[m]z + x[m]z , m = n0 m =0 1

1 n x[n n0 ] z n0 X u ( z ) x[n]z n = n0

3. Modularea in timp D. Z {e j0 n x[n]}= Mai general :

e

e j0 n x[n] X (e j0 z ) , z DC .
j 0 n n =

x[n]z n =

n =

[n](e j z ) n , e j n x[n] X u (e j z ).
0 0 0

z z z n n z0 x[n ] X x[n] X u DC; z0 . z0 z0 z0 4. Reflectarea semnalului 1 x[ n] X (z 1 ) , DC . z D. Z {x[ n]} =

n =

x[ n]z n =

m= n

1 x[m] m = z

1 = X . z

5. Diferentierea in domeniul n

x[n] x[n 1] (1 z 1 )X ( z ) ; z DC ; x[n] x[n 1] (1 z 1 )X u ( z ) x[ 1].

6. Insumarea in domeniul n n X (z ) z X ( z ) ; z DC DC* ; DC* = {z z > 1}. = x[k ] k = 1 z 1 z 1 D. Fie y[n] = Y (z ) =

x
n k =

[k ] x[n] = y[n] y[n 1] X (z ) = (1 z 1 )Y (z );

1

1 X ( z ). 1 z 1 X u (z ) + 1 z
k = 1

[k ] k =

[k ]

; z > 1.
k =

D. x[n] = y[n] y[n 1] X u ( z ) = (1 z 1 )Y ( z ) y[ 1], y[ 1] = 7. Diferentierea in domeniul z dX ( z ) nx[n] z ; z DC. dz dX ( z ) nx[n] z u . dz

[k ].

8. x* [n] X * (z* ) , z DC.

* (z* ). x* [n] X u

D. Z {x* [n]} =

n =

n x[n](z* ) ) [n]z n = (n=

= X * (z* );

9. Teorema convolutiei in domeniul timp

x[n], y[n] C . x[n] y[n] X ( z )Y ( z ) z DC x DC y cel putin. x[n] y[n] X u ( z )Yu ( z ).

n =

D. Z {x[n] y[n]} =
nk =m

(x[n] y[n])z n =

n = k =

[k ]y[n k ]z k z (nk ) =

m =

y[m]z m

k =

[k ]z k = Y (z )X (z ).

10. Teorema produsului semnalelor in domeniul timp x[n]y[n] 1 z du Y , DC. X (u ) 2j u u z + . < Ry u

+ } Rx < u < Rx+ si Ry < DC x = {z Rx < z < Rx+ }; DC y = {z Ry < z < Ry

+ + Prin inmultire Rx Ry . < z < Rx+ Ry DC = z Rx Ry < z < Rx+ Ry

x[n]y[n]

1 z du Yu , DC. X u (u ) 2j u u

D. Z {x[n]y[n]} =

n =

[n]y[n]z n = n=

1 u n 1du y[n]z n = X (u ) 2j

n 1 1 z du z du Y . = = X (u ) y[n ] X (u ) = n 2j u u 2j u u

Particularizari. x[n] l 2 . y[n] = x* [n] x[n]

2 * 1 * z du X (u ) X * 2j u u

n =

x[n] z n =

* 1 * z du ( ) X u X . * 2j u u

Daca u = e j u* = e j si du = je j d si
n =-

x[n] =

1 2

e j d 1 j * j ( ) ( ) X e X e j = e j 2j 2 2 1 X (e j ) d = X ( ) d 2
2

11. Teorema valorii initiale aunui semnal discret cauzal x[0] = lim X u ( z ) = lim X ( z ).
z z n =0

z Trecand la limita se obtine relatia din enunt. 12. Teorema valorii finale a unui semnal discret cauzal x[ ] = lim( z 1)X u ( z ) = lim( z 1)X ( z ).
z 1 z 1

D. X ( z ) = X u ( z ) =

[n]z n = x[0] + 1 x[1] + ...

D. =z

n =0

(x[n + 1] x[n])z n =

m=0

[m]z m x[0]) X u (z ) = (z 1)X u (z ) zx[0].

n =0

x[n + 1]z n X u ( z ) =

n +1= m

m =1

[m]z (m1) X u (z ) =

Trecand la limita pentru z 1 se obtine : lim sau : x[ ] x[0] = lim( z 1)X u ( z ) x[0] x[ ] = lim( z 1)X u ( z ).
z 1 z 1 z 1 n = 0

(x[n + 1] x[n])z n = lim ( z 1)X u (z ) x[0], z 1

Relatia dintre transformata z si transformata Laplace

xa (t ) X a (s )Prin esantionare se obtine x(t ) = L{ x(t )} =
n = n =

xa (nTe )(t nTe )

xa (nTe )L{(t nTe )} =

n =

n =

xa (nTe )e snTe .
n =

xa (nTe ) = xd [n] Z {xd [n]} =

xd [n]z n =

xa (nTe )z n

L {xa (t )Te (t )} e sTe = z = Z {xd [n]}.

Lu {xa (t )Te (t )} e sTe = z = Z u {xd [n]}.

Studiul sistemelor discrete liniare si invariante in timp prin intermediul transformarii z

Forma simpla a teoremei convolutiei semnalelor discrete face din transformata Z un instrument util pentru studiul sistemelor discrete LIT. Daca sistemul studiat este cauzal si nu are conditii initiale nule, este utila transformarea Z unilaterala.

10

Functia de sistem a unui sistem discret, liniar si invariant in timp

Functia H(z), numita "functia (de) sistem" sau "functia de transfer a sistemului" caracterizeaza complet comportarea sa n planul complex z, dupa cum raspunsul la impuls h[n] caracteriza complet comportarea sistemelor in timp.

Daca sistemul discret este stabil, exista si transformata Fourier in timp discret a lui h[n] si prin urmare cercul unitar este in domeniul de convergenta al functiei de sistem ce caracterizeaza un sistem stabil. Daca sistemul este cauzal: Hu(z) = H(z), atunci domeniul de convergenta al functiei este exteriorul unui disc. Daca sistemul este stabil si cauzal, cercul unitar este in DC. Toti polii functiei sistem a unui sistem stabil si cauzal au modulul subunitar ceea ce este ehivalent cu faptul ca sunt cuprinsi n interiorul discului unitar.

11

Determinarea raspunsului unui sistem discret liniar si invariant n timp, utilizand transformarea Z
Daca x[n] este dat si se specifica h[n] H(z) atunci se aplica semnalului de intrare transformarea directa rezultand X(z). Raspunsul in complex este Y(z)=H(z)X(z). Aplicand transformarea Z inversa, rezulta semnalul raspuns, y[n]. Daca se lucreaza cu sisteme si semnale cauzale n conditii initiale nenule, se va utiliza numai transformarea Z unilaterala.

Calculul transformarii z inverse

Sunt aplicabile trei metode: 1. Calculul direct al integralei, 2. Transformarea functiei Y(z) intr-o suma de fractii simple, 3. Metoda dezvoltarii functiei Y(z) in serie de puteri.

12

2. Transformarea functiei Y(z) intr-o suma de fractii simple

Metoda se aplica in cazurile in care Y(z) este o functie rationala. Functia Y(z) poate fi un raport de polinoame n z-1 sau z. Recomandam sa se lucreze n z-1, notand pentru comoditate z-1 = x, deoarece in majoritatea cazurilor tabelele sunt date n functie de puterile lui z-1.

Y ( x ) = Y (z 1 ) =
k

I ( x ) = ck x k = ck z k ck [n k ] R( x ) a bki . = m + D( x ) m x xm k i =1 ( x xk )i
sk k k

N (x ) R( x ) . = I (x ) + D( x ) D( x )

R( x ) am = ( x xm ) x = xm ; D ( x ) 1 d sk i sk R( x ) bki = sk i ( x xk ) x = xk . (sk i )! dx D ( x )
Se aplica transformarea inversa fiecarui termen din suma, dupa ce se revine mai intai la z-1 = x, utilizand tabelele de transformate si tabelele de proprietati ale transformarii.

13

Exemple
1. Y ( z ) = Y (z ) = z = Y ( z ) DC = {z z > 0.5} (z 0.5)(z 0.25) u 8 z 1 8x 8 16 = = ; 1 1 (2 z )(4 z ) (2 x )(4 x ) 2 x 4 x 8 16 4 4 Y (z ) = = . 1 1 1 2 z 4 z 1 0,5 z 1 0 ,25 z 1 2. Aceeasi transformata Y ( z ) dar DC = {z z < 0,25} 3. Aceeasi transformata Y ( z ) dar DC = {z 0 ,25 < z < 0 ,5} y[n] = 4(0 ,5) [ n 1] 4(0 ,25) [n].
n n

y[n] = 4 (0,5) (0 ,25) [n].

n n

y[n] = 4 (0 ,5) (0,25) [ n 1].

n n

Metoda dezvoltarii functiei Y(z) in serie de puteri

Dezvoltand Y ( z ) in serie de puteri in jurul originii se obtine forma explicita a lui y[n]. Exemple a) Y ( z ) = e z 1 , pentru z > 0 : e z 1 = 1 + y[n] =
1 1 1 1 2 1 z + z + ... + z n + ... = z n , n = 0 n! n! 1! 2!

1 . n! b) Y ( z ) = e z , pentru z 0 , cu exceptia punctului de la infinit, avem : ez = 1 +

1 1 0 1 1 1 1 n 1 n z + z 2 + ... + z m + ... = zm = z =1+ z . m = 0 m! n = ( n ) n = ( n ) m! ! ! 1! 2! Rezulta din tabele : 1 1 y[n] = [n] [ n 1] = [ n]. ( n )! ( 1)n n!

14

c) Y ( z ) = ln(1 + az 1 ) , DC = {z z > a }. Y (z ) = n n Semnalul fiind cauzal, teorema valorii initiale da y[0] = lim ln(1 + az 1 ) = 0 si in consecinta
n =1 z

( 1)n+1 a n z n y[n] = ( 1)n +1 a n ; n 1.

n

y[n] =

( 1)
n

a n [n 1].

1 , z > a. 1 az 1 Se efectueaza impartirea urmarind forma catului in z 1 deoarece transformata semnalului d) Y ( z ) = cauzal nu contine decat puterile negative ale lui z :

Se obtine deci : y[n] = a n [n].

1 este definita pentru z < a , semnalul corespunzator este 1 az 1 anticauzal. Transformata sa contine numai puterile pozitive ale lui z. De aceea se Daca Y ( z ) = scrie Y ( z ) = z si se efectueaza impartirea sub forma : za

Rezulta ca : Y ( z ) = (a 1 z ) =
m n= m

este y[n] = a n [ n 1].

m =1

n =

z n si in consecinta forma semnalului

15

Sisteme discrete liniare si invariante in timp, caracterizate prin ecuatii cu diferente finite liniare si cu coeficienti constanti
k =0 N

ak y[n k ] = ak z Y ( z ) =
k

k =0 M

bk x[n k ] , a0 0 Aplicand egalitatii transformata z bilaterala rezulta :

k k =0 M k =0

k =0

k =0

bk z X (z ) , H ( z ) =

bk z k ak z
k

N (z ) . H ( z ) este o fractie rationala in z sau z 1 . D( z )

Radacinile ecuatiei N ( z ) = 0 se numesc zerourilesistemului, radacinile ecuatiei D(z ) = 0 se numesc polii sistemului. Daca sistemul este stabil si cauzal toti polii sai se gasesc in interiorul N (z ) cercului unitar. In acest caz, conform teoremei valorii initiale : h[0] = lim H (z ) = lim z z D( z ) gradul numaratorului trebuie sa fie mai mic sau egal decat gradul numitorului.

Contributia polilor unui sistem discret cauzal in raspunsul la impuls al acestuia

Vom considera numai cazul polilor simpli si dubli, celelalte cazuri tratandu - se in mod identic. 1. Perechi de poli simpli complex conjugati; z p = rp e ... +
j p

Termenii corespunzatori in descompunerea lui H ( z ) in fractii simple sunt : a a* + + ... iar contributia lor in h[n] este de forma j p 1 j 1 rp e z 1 rp e p z 1

si z* p = rp e

j p

A sin( p n + n ). sistemului.

Daca rp < 1, raspunsul se amortizeaza, perechea de poli nu confera instabilitate Daca rp > 1, raspunsul creste exponential, sistem - instabil.

Caz aparte : poli simpli situati pe cercul unitar, Contributia lor la h[n] este de forma : A sin( p n + p ), oscilatie de amplitudine fixa (chiar si dupa disparitia excitatiei). Stabilitate la limita - oscilator.

16

2. Poli dublii complex conjugati, z p = rp e

*

j p

si z*p = rp e

j p

sunt poli dublii,

*

Contributia lor la functia de transfer este de forma : ... + a1 a1 a2 a2 + + + + ... j p 1 j p 1 2 j p 1 2 j 1 rp e z 1 rp e z 1 rp e z 1 rp e p z 1

) (

[A r

Contributia lor in raspunsulla impuls este de forma :

n 1 p

sin( p n + p ) + A2 nrpn sin( p n + p )][n].

Daca rp < 1, raspunsuleste amortizat- sistem stabil. Daca rp > 1, raspunsulcreste in timp - sistem instabil.

Calculul raspunsului unui SLIT discret caracterizat printr-o ecuatie cu diferente finite
Se considera SLIT necauzal, caracterizat de ecuatia cu diferente finite :
k =0

ak y[n k ] =

k =0

bk x[n k ] , a0 0, cu conditii initiale nenule.

M

Aplicand in ambii membri transformata Z unilaterala, Z u , se obtine :

k =0

ak Z u {y[n k ]} = ak z k Yu ( z ) + ak z k Yu ( z ) +

k =0

bk Z u {x[n k ]} sau, pe baza proprietatilor acestei

transformate :
k =0

Daca semnalul de intrare este cauzal, x[ n] = 0 pentru n > 0, si ecuatia devine : Cunoscand X u ( z ) si conditiile initiale, se determina Yu ( z ) si apoi y[n].
k =0

[ [

n =1

[ n]z n [ n]z n

]= ]=

k =0

bk z k X u ( z ) + bk z k [ X u ( z )].

n =1

[ n]z n .

n =1

k =0

17

Exemplu y[n] ay[n 1] = x[n] , x[n] = ke j 0 n[n] , y[ 1] 0 , k Yu ( z ) az 1 (Yu ( z ) + y[ 1]z ) = ; z > 1. 1 e j0 z 1 k ay[ 1] Yu ( z ) = (1 e j0 z 1 )(1 az 1 ) + 1 az 1 = =

ka ay[ 1] ke j0 1 1 . + + j 0 j 0 1 j 0 1 a e 1 e z a e 1 az 1 az 1 n +1 ka n +1 ke j 0 (n +1) y[n] = [n] ; a < 1 , z > 1. a y[ 1] + a e j0 + a e j0

Sisteme de ordinul I
y[n] ay[n 1] = kx[n] H ( z ) =
____

k kz = ; z DC. 1 1 az za
1 PA
____ ____

h[n] = ka n [n]. H ( ) =

OA PA
____

e j ( ) =

e j ( ) .

Daca 0 < a < 1, maximul raspunsului in frecventa pentru PA minim, = 0 , filtru trece jos. Daca 1 < a < 0, maximul rezulta pentru = , filtru trece sus.

18

Sisteme de ordinul doi

y[n] + a1 y[n 1] + a2 y[n 2] = kx[n] H ( z ) = k 1 + a1 z + a2 z
1 2

kz 2 z + a1 z + a2
2

Avem un zero de ordinul 2 in origine si polii z p1,2 =

a1 + a12 4a2 . 2

Daca a12 < 4a2 cei doi poli sunt complex conjugati z p1,2 = e j . Daca a12 4a2 polii sunt reali. Se considera sistemul cauzal si se cauta conditiile pe care trebuie sa le indeplineasca coeficientii a1 si a2 pentru a obtine stabilitatea. a12 + 4a2 a12 = a2 < 1 ; a12 < 4a2 2 a2 a2 < 1 , a2 > 1 sau daca polii sunt reali : 4 = -2 < a1 a12 4a2 < 2 ; a12 4a2 0. Rezolvand sistemul de inegalitati rezulta : a12 4a2 0 ; a2 > a1 1 ; a2 > a1 1.

Parabola corespunde existentei unui singur pol real dublu. 1 Raspunsul in frecventa al sistemului : H ( ) = k _____ _____ e j (2 1 2 ) . P 1A P 2A

19

Functia de sistem echivalenta unor sisteme discrete conectate in serie si in paralel

he [n] = h1 [n] h2 [n] ;

H e ( z ) = H1 ( z )H 2 ( z ).

he [n] = h1 [n] + h2 [n] ;

H e ( z ) = H1 ( z ) + H 2 ( z ).

Forme de implementare ale filtrelor numerice utilizand transformarea Z

Forma specifica de reprezentare a implementarii in forma directa I. S-a considerat a0 = 1.

20

Forma specifica de reprezentare a implementarii in forma directa II. S-a considerat a0 = 1 .

Forma laticiala a unui filtru avand numai poli

21