2.

4 Calculul performanţelor pe baza

răspunsului la frecvenţă
2.4.1. Determinarea răspunsului indicial
j

c  j c  j
1 1 G0 ( s) st
y (t )   Y ( s)e st ds   e ds, t  0 (1)
2j c  j 2j c  j s
s 
γ

C
1 G0 ( s) st 1 G0 ( s ) st
y (t )   e ds   e ds (2)
C=0 2j C s 2j  s
Conturul de integrare


j
s  j
1 G0 ( j ) jt 1   G0 ( s ) st  (3)
 y (t )  
2j  j j
e d ( j  )  
2j 
j Re z 
 s
e  , t  0
 s 0

G0(0)
2.4.1. Determinarea răspunsului indicial


( 3 ) cu  0
G ( 0) 1 G0 ( j ) jt
 y (t )  0
2

2  j e d , t  0 (4)

G0 ( j )  M ( )e j ( )  M ( ) cos  ( )  j sin  ( )  P( )  jQ( ) (5)


G ( 0) 1 M ( )
y (t )  0
2

2  j cost   ( ) d 
(6)

1 M ( ) G0 (0)
  j j sin   t   ( )  d   I1  I 2
2 2
I1  functie impara in   I1  0
I 2  functie para in 
2.4.1. Determinarea răspunsului indicial

G (0) 1 M ( )
y (t )  0   sint   ( ) d , t  0 (7)
2  0 

G0 (0) 1 M ( )
y (t )    sint   ( ) d , t  0 (i)
2  

t  0 t  t


G (0) 1 M ( )
0 0   sin   t   ( ) d , t  0 (ii)
2  0 


2 P( ) sin t (8)
(i )  (ii )  y (t )   d , t  0
 0 

2 Q( ) cos t (9)
(i )  (ii )  y (t )  G0 (0)   d
 0 
2.4.1. Determinarea răspunsului indicial

Forme ale răspunsului indicial in funcţie de P(ω )


2 P( ) sin t (10)
y (t )   d , t  0
 0 

 y (0)  0
 (11)
 yst  G0 (0)  P (0)

Pentru a determina evoluţia lui y(t) între 0 şi P(0)  3 forme tipice ale P()
P()
 P ( )  0 0    
 (12)
 dP( )
 d  0 0    
(a)

2.4.1. Determinarea răspunsului indicial

Forme ale răspunsului indicial in funcţie de P(ω )

    (13)
  0,   k
 t , ( k  1)  , k  0,2,4,....
 t
sin t  
  0,   k  , (k  1)  , k  1,3,5,...
  t t 

Notaţie: ( k 1)
2 t
P( ) sin t (14)
a k  (1)  d
k

 
k
t

a a  a1  a 2  ........  0
≤0 ≤0
y (t )  a0  a1  a 2  a3  .......  0 (15)
≥0 ≥0
 t  t
2 P ( ) sin t 2 P(0) sin t
y (t )  a 0  
 0 
d  d (16)
 0 
2.4.1. Determinarea răspunsului indicial
Forme ale răspunsului indicial in funcţie de P(ω )

sin 
Notaţie: Si ( )   d

0 (17)
2 P ( 0)
y (t )  S i   1.18P(0)

(18)
y
1.18P(0)

P(0)

 y M  1.18 y st
  0
 0  18 0 0

t
2.4.1. Determinarea răspunsului indicial
Forme ale răspunsului indicial in funcţie de P(ω )
P( ) P( )

P max P max

- P+()
P(0)

(b)

0  max   0  max  

-(Pmax-P(0)) - P -()

P( )  P  ( )  P  ( )  y (t )  y  (t )  y  (t ) (19)

y (t )  y  (t )  1.18P  (0)  1.18Pmax

2.4.1. Determinarea răspunsului indicial
Forme ale răspunsului indicial in funcţie de P(ω )
 yM  1.18 Pmax
 (20)
 yM  yst 1.18 Pmax  P (0)
  
 yst P (0)
0 
P( ) 2 P ( ) sin t 2 P( ) sin t
Pmax
y (t ) 
 0  d  
 0 
d

 y (t )  y1 (t )  y2 (t )
P(0)  (21)
 y (t )  1.18 Pmax  y2 (t )
(c)
 min
0  
 max  

-Pmin
2.4.1. Determinarea răspunsului indicial
Forme ale răspunsului indicial in funcţie de P(ω )

~ 0, 0    0
P ( )   (22)
P( ), 0    
~

2 P( ) sin t (23)
y2 (t )  
 0 
d

~ ~ ~
P( )  P ( )  P ( )  y2  (t )  y2 (t ) (24)
~

2 P ( ) sin t (25)
y2 (t )   d
 0 

y2 (t )  a0  a1  a2  a3  ...... (26)

a0  a1  y2 ( )  a0

2.4.1. Determinarea răspunsului indicial
Forme ale răspunsului indicial in funcţie de P(ω )
~ ~
2 t  t
2 P ( ) sin t  2 P ( ) sin t
 d  y 2 (t )   d (27)
 0   0 
  t
~
 y  (t )  2 P ( ) sin t d
 2  0  :majorare y2 (t )  y2  y2 (t ) (28)
 ~
  2
2 t
P ( ) sin t
 y2 (t )    d
  0 
~ ~
 t 2 t
2 P ( ) sin t 2 P ( ) sin t
y2 (t )   d   d 
 0   0 
~ ~ ~
 t 2 t
2 [ P ( )  P ( )] sin t 2 P ( ) sin t (29)

 0 
d 
  t 
d
2 t
2P sin t 2 Pmin
y2 (t )   min  t  d    Si  Si (2 )
 
(30)
y 2 (t )  0.274 Pmin
2.4.1. Determinarea răspunsului indicial
Forme ale răspunsului indicial in funcţie de P(ω )
Minorare => y 2 (t )  0.274 Pmin (31)
y 2 (t )  0.274 Pmin

y (t )  1018Pmax  0.274 Pmin

 y M  1.18Pmax  0.274 Pmin

 (32)

  y M  y st  1.18Pmax  0.274 Pmin  P (0)
 y st P ( 0)
2.4.2 Metoda trapezelor
P()  P (0), 0    d
   0 (33)
P(0) P ( )   P (0) ,  d    0
  d   0
 0,   0

2 d sin t
y (t )   P ( 0 ) d 
 0 
0 (34)
2   0 sin t
  P ( 0) d
  d  0 
d


d 0

2 P ( 0)   0 d cos d t  cos 0t  (35)

y (t )   S (
i 0 t )  S (
i d t )  
  0   d 0   d t (0  d ) 
2.4.2 Metoda trapezelor
Notaţii:
  0t => timpul relativ
(36)

  d  [0,1] => pulsaţia relativă de frângere
0
y (t )
y * (t )  =>răspuns indicial normat
P(0)
y*

1.18



* 2  cos   cos  
y ( )  S   S ( ) 
 (1   )  
i i



2.4.3. Aprecierea performanţelor de regim tranzitoriu

 Cercurile M=ct. şi P=ct.

G0 ( j )  M ( )  e j ( )  P( )  jQ( )

Gd ( j )  u ( )  jv( )  u  jv
u2  v2
 M ( ) 
 (1  u ) 2
 v 2 *
Gd ( j ) u  jv
Go ( j )    
1  Gd ( j ) 1  u  jv 

2 2 
u v u v  u 2  v2  u
  j P ( )  **
2
(1  u )  v 2 2
(1  u )  v  (1  u ) 2  v 2



2.4.3. Aprecierea performanţelor de regim tranzitoriu

Cercurile M=ct.

2
 M 2  M 2
M=ct.  * :  u  2   v 2  0
 
M  1 2
( M  1) 2


 M 2  M
 ,0  R
Cerc:  2 
 M  1  M 2 1
2.4.3. Aprecierea performanţelor de regim tranzitoriu
Cercurile M=ct.
Im

M=1
M( )

M>1 M<1
Mv
4 56
3 7 Re
(-1,j0) -1/2 0
2 M(0) = 1

1

Gd (j)

0 1  2  3  4  5  6  7 
2.4.3. Aprecierea performanţelor de regim tranzitoriu

Cercurile P=ct.
2
 2P  1  1
P=ct.  ** :  u    v 2  2
0
 2( P  1)  4( P  1)

 2P  1  1
Cerc:   ,0  R
 2( P  1)  2 P 1
2.4.3. Aprecierea performanţelor de regim tranzitoriu
Cercurile P=ct.

0

t

Gd(j)
2.4.3. Aprecierea performanţelor de regim
tranzitoriu
Suprareglarea 

caracteristica (a )   0.18

P( )caracteristica (b)   1.18 Pmax  1
caracteristica (c)   1.18P
 max  0.274 Pmin  1

Pmax , Pmin  Gd ( j ) peste cercurile P=ct.

P ( 0)  1 (problema reglării)
2.4.3. Aprecierea performanţelor de regim
tranzitoriu
Durata regimului tranzitoriu
Trapezul
P( )
reprezentativ P max
A

Ad 0 ~ Bt 0
0   t 0.5
 P(0) = 1
0  d Pmax

B
0.5

t
1
d 0 0
  1  Pmax  max  d  t    
0 0.5
-P min
2.4.3. Aprecierea performanţelor de regim
tranzitoriu
Durata regimului tranzitoriu
grafic
 Pmax , 0 ,  t  Gd ( j ) peste cercurile P  ct.
 
P  0 P  0.5
t
  t

tt  t
22
20
0
18

Pt.    0.2  0.5 

16
14
12
8
8  10
6 tt 
4 0
2
0
0 0.25 0.5 0.75 1

2.4.3. Aprecierea performanţelor de regim
tranzitoriu
Gradul de amortizare 
   : indicele de oscilaţie   1  
G0  element de ordin II
2

1 2 
  1 e   2 ( M v  M v 2 1) ()
   1  e
1 
Mv 
2 1   2 
2.4.3. Aprecierea performanţelor de regim
tranzitoriu
Gradul de amortizare 

Mv

Ordin superior
2

0
0.6 0.7 0.8 0.9 1 

Se determină M v din: Gd ( j ) peste cercurile M=ct.

2.4.3. Aprecierea performanţelor de regim
tranzitoriu
Gradul de amortizare 

Im
M=1

M >1 M<1  M v  ( )      1  
Mv

    1 
Re
0

Gd (j)