3.

Reglarea PID
3.1. Structura regulatoarelor PID
r + ε u y
PID Proces
3.1.1 Regulatorul PID continuu

KR : factorul de proporţionalitate
(BP=100/Kr : banda de proport.)
 Forma standard 1
(algoritmul ISA) G R ( s )  K R (1   sTd ) Ti : timpul de integrare
sTi
Td : timpul de derivare

D I
ε + + + + u
P
' '
 Forma serie 1 ' Ti  Td
G R ( s)  K R' (1  )(1  sTd' ) KR  KR
(cu interinfluenţă)
sTi' Ti'
Ti'Td'
Ti  Ti'  Td' ; Td 
Ti'  Td'

 Forma paralelă
P
ε + + u
k I
G R ( s )  k  i  sk d +
s D

 PID cu ponderarea
1 t d d
referinţei (regulatoare cu u (t )  k R [ p    ( ) d  T d ]
două grade de libertate) Ti 0 dt
  p  br  y  d  cr  y  r y

- b = c = 0 regulator I – PD
- b = 1 c = 0 regulator PI – D
n
1
r + y G Rsp ( s )  k R (b   csTd )
GRsp Proces sTi
- -
GRy 1
- G Ry ( s )  k R (1   sTd )
sTi
 limitarea amplificării componentei derivative
dn
n  a sin t  u d  k R Td  aK R Td  cost
dt
Td dD dy sTd
D  k R Td D ; N  8  20 ( N  10)
N dt dt 1  sTd / N

εd s 2 k R Td
1  sTd / N du I exterior
 PID incremental + + dt 1
εp sK R u
+ s
(de viteză) kR
ε
Ti
Regulator
 3.1.2 Regulatorul PID numeric
 Discretizare
 componenta proporţională (P): P  k R (br  y )  P (k )  k R [br (k )  y (k )]
 componenta integrală (I)
kR t dI k R
Ti 0
I (t )   ( ) d   
dt Ti
 metoda dreptunghiului în avans
I (k 1)  I (k ) k R k T
  (k )  I (k 1)  I (k )  R  (k )
T Ti Ti
 metoda dreptunghiului
I (k )  I (k 1) k R K T
  (k )  I (k )  I (k 1)  R  (k )
T Ti Ti
 metoda trapezelor (Tustin)
K RT
I (k )  I (k  1)  [ (k )   (k  1)]
Ti 2
I (k )  I (k  1)  bi1 ( k )  bi 2 (k  1)]
 Td dD dy
 componenta derivativă  D  k RTd
N dt dt
 metoda dreptunghiului în avans

Td D(k  1)  D (k ) y (k  1)  y (k ) NT
 D(k )   k RTd  D(k  1)  (1  ) D(k )  k R N [ y (k  1)  y (k )]
N T T Td
 metoda dreptunghiuului
Td D(k )  D(k  1) y (k )  y (k  1) Td kTN
 D(k )  k RTd  D(k )  ( ) D(k  1)  R d [ y (k )  y (k  1)]
N T T Td  NT Td  NT

 metoda trapezelor (Tustin)

2Td  NT 2k RTd N
D (k )  D(k 1)  [ y (k )  y (k 1)]
2Td  NT 2Td  NT

D (k )   d D ( k  1)  bd [ y (k )  y (k  1)]

 d 1 stabilitate ;  d  0 pentru Td mic cu drept în avans şi Tustin de evitat

 Notă: metoda dreptunghiului în avans  instabilitate pentru Td mic
metoda dreptunghiului pentru: Td mic
metoda trapezelor (Tustin) : rezultate bune
1 1 1
PID  R( z )u ( k )   S ( z ) y (k )  T ( z )r (k ) regulator 2-GDL

R( z -1 )  (1  z 1 )(1  z 1 d )
S ( z -1 )  s0  s1 z -1  s2 z  2
T ( z -1 )  t0  t1 z 1  t 2 z  2

u (k )  (1   d )u (k  1)   d u (k  2)  s0 y ( k )  s1 y ( k  1)  s2 y (k  2) 
 t 0 r (k )  t1r (k  1)  t 2 r (k  2)

s0  k R  bi1  bd Drept în avans Dreptunghi Tustin

s1  k R (1   d )  bi1 d  bi 2 2bd bi1 0 k RT k RT
s2  k R d  bi 2 d  bd Ti 2Ti
t0  k R b  bi1 bi2 k RT 0 k RT
Ti 2Ti
t1   k R b(1   d )  bi1 d  bi 2
d NT Td 2Td  NT
t 2  k R b d  bi 2 d 1
Td Td  NT 2Td  NT
bd kRN k RTdN 2k RTdN
Td  NT 2Td  NT
 3.1.3 Regulatoare PID comerciale

U(s), E(s), R(s) şi y(s) Transformatele Laplace pentru u, , r. şi y

1 sTd
I. Forma standard (ISA) : U  k R [bR  y  E  (cR  y )]
sTi 1  sTd / N

II. Forma serie :

1 1  scTd ' 1 1  sT ' d
U  k R' [(b  ) R  (1  ' ) y]
sTi 1  sTd ' / N sTi 1  sT ' d / N

ki kd s
III. Forma paralelă: U  k (bR  y )  E (cR  y )
s 1  skd /( N )
 3.2 Proiectarea regulatorului PID

P
r  y
u +
+
PID Proces
+
_

- modelul dinamic al procesului

Proiectare   KR , Ti , Td (N)
- performanţele impuse
 3.2.1 Acordarea experimentala
• Metoda Ziegler – Nichols bazată pe răspunsul la semnal treaptă

y
u= R
eg
ula
tor K
R T
i T
d

P 1
/a - -
1
asL d P
I 0
.9/a 3
L -
Gf (
s ) e 4
sL t
L P
ID 1
.2/a 2
L L
/2
a
 • Metoda Ziegler-Nichols bazată pe răspunsul la frecvenţă

PID  P : Ti = , Td = 0  KR  (Kc , T0): limita de stabilitate

y
2

1.8

1.6

1.4

r+ ε u y 1.2

K
R G
f(
s) r=1
1

_
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 t
Time (sec)

G f ( j )
N y q u is t P lo t T0
N y q u is t D ia g r a m
1 .5

1 Regulator KR Ti Td
0 .5
P 0.5Kc - -
Imaginary Axis

G f ( j 0 )
0
PI 0.4Kc 0.8T0 -
-0 .5

PID 0.6Kc 0.5T0 0.125T0

-1

G f ( j )
-1 .5
-1 -0 .5 0 0 .5 1 1 .5 2

R e a l A x is 1
Notă: Kc 
G f ( j0 )
 • Metoda “reaction curve” (raspuns la semnal treapta)

 sL
kf
y(t) model  G f ( s )  e
1  sT f
y∞
L  t1  t0
T f  t 2  t1
y0 y  y0
kf 
t0 t 1 t2 t u   u0

Ziegler – Nichols Cohen - Coon

Regulator KR Ti Td Regulator KR Ti Td
Tf Tf  
P - - P 1  L  - -
kf L k f L  3T f 

0.9T f Tf   L(30T f  3L)
PI 3L - PI  0.9  L  -
kf L k f L  12T f 
 9T f  20 L
1.2T f Tf  4  L(32T f  6 L) 4T f L
PID 2L 0.5L PID   L 
kf L k f L  3 4T f 
 13T f  8 L 11T f  2 L
 3.2.2 Acordarea analitica
• Metoda Haalman

2  sL
Funcţia de transfer în circuit deschis: Gd ( s )  e
3Ls
PI:
kf
 Proces : G f ( s )  e  sL
1  sT f
2T f
kR 
3Lk f
1 2T f 1
G R ( s )  Gd ( s )  (1  )
 Regulator : G f ( s ) 3Lk f sT f
Ti  T f
PID:
Kf
 Proces: Gf (s)  esL
1sTf  1sTf 
1 2

 Regulator: GR(s) Gd(s)

1


2Tf1 Tf2  1 1 
Tf1Tf2 
s
Gf (s) 3LKf  T T  s Tf1 Tf2 
 1f f
2 

KR 

2Tf1 Tf2 
3Lkf
Ti Tf1 Tf2
Tf1Tf2
Td 
Tf1 Tf2
Notă: Polii f.d.t. a procesului  zerourile f.d.t. a regulatorului
 se pot simplifica (“cancellation”)

1  sTi K f sL
KR  e
sTi 1  sT f

Gd ( s )  G R ( s )  G f ( s ) s 2TiTd  sTi  1 Kf  s: L
KR  e
sTi  
1  s T f1  T f 2  s 2T f1T f2
2  sL
 e
3Ls
 • Acordarea bazată pe factorul de ponderare 

kf
- pentru procese cu timp mort mare: G f ( s )  e  sL
1  sT f

e  sL
- buclă închisă: G0 ( s )  :   parametru de acordare
1  sT f
- regulatorul:
1 G0 ( s ) 1 1  sT f
GR ( s )  Gd ( s )   
G f ( s ) 1  G0 ( s ) G f ( s ) 
K f 1  T f s  e sL 
U  s
 1  T f s  e  sL  U ( s )  1  sT f  E ( s)
1
GR ( s ) 
E s Kf
  Kf 
 U ( s) 
1
K f
1  1   E ( s ) 
 sT  1  sT
1  e  U ( s)
 sL

 f  f 
 1
KR  Kf
PI K f ; (1  e sL )U ( s )
1  sT f
Ti  T f

predicţia ieşirii procesului în intervalul  t  T f , t 

U (s) 
1
K f

1 

1
sT f

 E ( s) 

1
sT f
 
1  e  sL U ( s )
 
Regulatorul PIp:

U  s   K R 1 
1 
 E ( s ) 
sTi 
1
sTi
 
1  e  sL U ( s )

PIp => PI cu predicţie
 3.2.3 Acordarea prin tehnici de optimizare
Metoda Zhuang – Atherton

I ( )   t n
 e ( , t )  2
dt ,    k R , Ti , Td 
0

n =Regulator
0, 1, 2 rezultă
PI: criteriile ISE, b1 ISTE şi IST2E
n = 0, 1, 2 rezultă criteriile
a1  L ISE,
 ISTETşi
f IST2E
PI: Regulator PI: kR    , Ti 
  L
,
k f Tf  a2  b2
Tf

b b3
a1  L 1 Tf  L 
kR   , Ti  , Td  a3T f  
k f  T f 
 a 2  b2 ( L / T f ) Tf



 3.2.3 Acordarea prin tehnici de optimizare
Criteriile modulului si simetriei

 Răspunsul sistemului de reglare  răspunsul pentru frecvenţe joase

G 0 (0)  1; d n G 0  j  / d n  0 (pentru   0)
 Criteriul modului: performanţe optime pentru r = în prezenţa perturbaţiilor
 Criteriul simetriei: performanţe optime pentru r = în prezenţa perturbaţiilor
kf
 Proces: G1 ( s ) 
1  sT f
kf
G2 ( s )  ; T f1  T f 2
1  sT f 1  sT f 
1 2
kf
G3 ( s )  ; T f1  T f 2  T f 3
1  sT f 1  sT f 1  sT f 3 
1 2
 Kf
G4 ( s ) 

s 1  sT f 
Kf
G5 ( s)  ; T f1  T f 2
 
s 1  sT f1 1  sT f 2 
 Proiectare : polii procesului compensaţi de zerourile regulatorului astfel încât:

Criteriul modului (Modulus Optimum) = BO (Betrags optimum)

Gd op ( s ) 
1
2T f s 1  sT f 
; T f  mim T f i
i
 
Criteriul simetriei (Symmetrical Optimum) = SO (Symmetrische Optimum)

1  4T f s
Gd op ( s ) 
8T f2 s 2 1  sT f 
; T f  mim T f i
i
 
 F.d.t. în circuit închis
1
1 n   %  4.3%
G
BO  0 ( s )   2T f 
2T f2 s 2  2T f s  1 t s  8T f
  0.707
1
n 
2T f
  0.5
1  4T f s 1  4T f s
SO  G0 ( s )  3 3  p  1
8T f s  8T f s  4T f s  1  2T f s  1  4T f2 s 2  2T f s  1
2 2
3
2T f
1
z
4T f
 %  43%
r=   bloc integrator pe canalul referinţei
 st  11T f
 1
G R ( s )  Gd op ( s )
G f (s)

GF R M Obs. KRKf Ti Td
G1 1. I BO 0.5 Tf
T f1
G2 PI BO Tf
2T f 2 1

T f1  T f 2 T f1T f 2
G3 PID BO T f1  T f 2
2T f 3 T f1  T f 2
1
G4 P BO
2T f
1
G5 PD BO T f1
2T f
2
T f1
G2 PI SO A1 4T f
2T f 2 2


T f1 T f 2  4T f 3  4T f 2 T f 3
G3 PID SO A1 T f 2  4T f 3
8T f2 T f 2  4T f 3
3
1
G4 PI SO 4T f
2T f
T f1  4T f 2 4T f1T f 2
G5 PID SO T f 1  4T f 2
8T f2 T f1  4T f 2
2

Nota: A1  1 sT f 1  sT f 1
 3.3 Autoacordarea regulatoarelor PID
Modele de procese
 metode de autoacordare (acordare automată)
Metode de acordare

Procedura de acordare automată:

(i) generează o perturbare a procesului
(ii) evaluează răspunsul la perturbaţie
(iii) calculează parametrii regulatorului

 Perturbaţie  la intrarea procesului se aplică: , , ,

 Evaluare  se determină un model al procesului
Autoacordare = acordare automată la cererea operatorului (“tuning on demand” “one-shot tuning”)
Regulator cu p = algoritm PID + tuner (dispozitiv de acordare automată)
Tuner  cunoştinţe despre proces
Metode de autoacordare - metode bazate pe model  - răspuns tranzitoriu
- răspuns la frecvenţă
- estimare parametri
- metode bazate pe reguli  reguli utilizate de operator
 3.3.1 Metode bazate pe model
• Metode bazate pe raspunsul la semnal treapta
 Metode bazate pe răspunsul tranzitoriu
- răspunsul la semnal treaptă sau - în buclă deschisă
impuls - în buclă închisă
 Acordarea în buclă deschisă
u : procesul în repaus
Proces y
, : impuls  integrator în proces

- cunoştinţe apriorice: amplitudinea şi durata semnalului

- modele ale procesului (vezi secţiunea I)
k f Ls
- cel mai utilizat: modelul cu trei parametri Gf (s)  e
1sTf
y  (pantă maximă) y
kf kf
0.63 kf A
A0 Tf  L  0
Δy kf
kf  A1
Δu A
Tf  1 e
kf
L Tf t L + Tf t
 • Metode bazate pe raspunsul la frecventa
 Metoda Astrom-Hagglund bazată pe releu
d
+  u y
r
Proces
_
PID

- cunoştinţe apriorice: amplitudinea releului (d)

 reglare cu releu  sistemul oscilează se măsoară perioada oscilaţiilor T0
amplitudinea erorii a
4d
se calculează K c    K c , T0   K R , Ti , Td
a
 se trece automat pe PID
Observaţie: - releu cu histerezis
- filtre având caracteristici cunoscute  oscilaţii pentru procese
care nu satisfac condiţia Astrom - Hagglund
Metoda Aström – Hagglund u
d

ε u y 0
r + Gf ( s ) t

_
-d

4d  1 1 
u (t )   cos 0t  cos 3 0t  cos 5 0t  ..... ;
  3 5 
G f (s )  Filtru trece jos  y: prima armonică
4d 1 4d
a  G f ( j 0 )  K c   ; Se măsoară aε şi T0  (Kc, T0)
 G f ( j 0 )  a
Im

Nyquist Diagram

Gf ( j0 )
-1, j0 Re

1

N( a )
Gf ( j )
 3.3.2 Metode bazate pe reguli
Acordare = compromis între reglare rapidă şi reglare stabilă

Reguli de acordare

Reglare rapidă Stabilitate

 KR  
 Ti  
 Td  

Procedura de autoacordare bazate pe reguli  “Expert tuner”

- se asteaptă o variaţie a referinţei sau a perturbaţiei

- se monitorizează ieşirea reglată şi se evaluează performanţele

- se modifică parametrii regulatorului aplicând reguli

3.3.3 Produse comerciale
• Foxboro EXACT (1984)
 Modelare proces: regim trazitoriu cu eroare de reglare suficient de mare.
Error Error
e1 e1

e3 e3

t t
e2 e2
Tp
r= p=
e3  e2
atenuarea: a 
e1  e2
e2
suprareglarea: s 
e1
 Regulator : algoritm PID serie
 Acordare: se măsoară e1, e2, e3 şi Tp şi se ajustează parametrii de acord în mod euristic
 Procedura de autoacordare
- cunoştinţe apriorice
- valorile iniţiale ale parametrilor PB, Ti, Td
- banda de zgomot (NB): start autoacordare dacă e  2 NB
- timpul maxim de aşteptare Wmax: timpul max. de aşteptare pentru al doilea maxim
- fără cunoştinţe apriorice: se acţionează funcţia “pre – tune” (autoacordare pt. Foxboro)
- regulatorul se trece pe manual şi se aplică un semnal treaptă la intrarea procesului;
kf
- procesul se modelează cu trei parametri: G f ( s )  e  sL
1  sT f
PB  120 K f / T f
- acordare cu Ziegler – Nichols: Ti  1.5 L
Td  Ti / 6
- Wmax = 5L
- NB: la sfârşitul fazei de “pre – tune” se aduce u la valoarea iniţială cu regulatorul pe manual
 y FTB  NB se estimează prin amplitudinea vârf la vârf de la ieşirea filtrului
- Iniţializare Td bazată pe NB : NB    Td
1 - calculează Z = (3 – 2.5NB)/2.5
2 dacă Z > 1 atunci Td = Ti /6
3 dacă Z > 0 atunci Td = 0
4 dacă 0 <Z < 1 atunci Td = ZTi /6

Parametri optimali Valori implicite

- atenuarea maximă 0.3
- factorul derivativ 1 (pt. 0  PI)
- limita de schimbare 10 – parametrii PB, Ti, Td se pot schimba faţă de
valorile iniţiale cu factorul (0.1 10)
 Honeywell UDC 6000
“Accutune” – autoacordare bazată pe model şi reguli
 Acordarea iniţială (autotuning) – bazată pe model
- procesul este dus pe manual la o anumită distanţă de r  regim staţionar
- se aplică o treaptă  y spre r
dy descreste procesde ordinulI
- se monitorizează  y 
dt creste si descreste procesde ordinulII
- se calculează L
kf
 Proces de ordinul I: G f ( s) 
1  sT f
- se aleg două măsurători y1 şi y2 şi se estimează derivatele y 1 , y 2
y2  y 2T f1
Kf 
u
- se calculează parametrii:
y y
Tf  2 1
y 2  y 2
 s e c a lc u le a z ă p a r a m e tr ii o p tim a li a i r e g u la to r u lu i ş i s e tr e c e p e a u to m a t p e n tr u
a a tin g e r e fe r in ţa
k f
 p r o c e s d e o r d in u l II: G f ( s ) 
1  sT 1 1  sT 2 
 T e  t /T 2  T e  t /T1 
ră s p u n s u l in d ic ia l y (t)  K f 1  2 1  (* )
 T1  T 2 
 
- s e c a l c u l e a z ă p a r a m e t r i i K f, T 1 , T 2 c u r e l a ţ i a ( * ) î n d o i p a ş i
(i) d u p ă p u n c tu l d e in fle x iu n e (p a n tă m a x im ă ) d e la t = tm ax s e c a lc u le a z ă :
y  t max   y  t max  T 1  T 2 
K f 
u
1 N 2
T1  T 2  t max  3 e c u a ţ i i c u 4 n e c u n o s c u t e : K f , T 1 , T 2 , N ; s e i m p u n e N = 6
Nln ( 1 / N )
N  T1 /T 2
(ii) s e c a lc u le a z ă p a ra m e trii d e a c o rd ş i s e tre c e p e a u to m a t; la a tin g e re a re g im u lu i
s t a ţ i o n a r s e r e c a l c u l e a z ă K f.
 Calculul parametrilor de acord

1sTi 1sTd 
- regulator serie: GR(s) KR
sTi 10.125sTd 

- proiectare care compensează polii procesului cu zerourile regulatorului

Procese de ordinul I Procese de ordinul II

fără timp mort cu timp mort fără timp mort cu timp mort

3 3
KR 24/ Kf KR  KR 6/ Kf KR 
K f 13L/Ti  K f 13L/Ti 
Ti 0.16Tf Ti Tf1
Ti Tf Ti Tf Tf2
Td 0 Td Tf1 1
Td 0 Tf Tf2
Td  1
Tf Tf2
1
 A d a p ta r e c o n tin u ă (s e lf – tu n in g ) – b a z a tă p e r e g u li
M e c a n is m u l d e a d a p ta re : s ta rt d a c ă 
-  y > 0 .0 0 3 r ( 0 .3 % ) cu r = ct
-  r > p ra g
- s e m o n ito riz e a z ă y  re g u li d e a ju s ta re a p a ra m e trilo r d e a c o rd :
1
1  s e d e te c te a z ă o s c ila ţii c u  0: d a c ă  0  atunci T i  1 / 0
T i

1
2 dacă  0  atunci T d  1 / 0
T i

3  d a c ă o s c ila ţiile p e rs is tă d u p ă 1  ş i 2  a tu n c i m ic ş o re a z ă K R la K R /2
4  d a c ă v a ria ţii a le lu i r s a u p  o s c ila ţii în tre ţin u te c u  0 a tu n c i T d = 1 / 0

5  d a c ă v a r ia ţii a le lu i r s a u p  ts > L + T 1 + T 2 a tu n c i d iv id e T i ş i T d c u 1 .3
6  d a c ă K f s e m o d ific ă a tu n c i m o d ific ă K R a s tfe l în c â t K R K f = c t.