Ingineria Reglarii automate

Laborator 3 2019-2020

TEHNICI DE ACORDARE ŞI AUTOACORDARE

PENTRU REGULATOARELE PID
Obiectiv: Lucrarea de faţă îşi propune studiul metodelor de acordare ale regulatoarelor
PID pentru sistemele de reglare automată. Se vor prezenta următoarele metode:
I. Criterii experimentale de acordare, în circuit deschis bazate pe răspunsul la semnal
treaptă şi în circuit închis bazate pe răspunsul la frecvenţă;
II. Tehnici de optimizare, bazate pe minimizarea unor indici de calitate;
III. Metode de autoacordare, bazate pe răspunsul sistemului la semnal treaptă şi respectiv
pe caracteristicile oscilatiilor ce se instalează la limita de stabilitate.

1. Regulatorul PID – noţiuni introductive

Legile de reglare tipizate sunt des utilizate în aplicaţiile industriale datorită bunei
cunoaşteri a acestora, implementării uşoare şi posibilităţilor de reglare şi acordare prin metode
clasice, precum şi gradului ridicat de robusteţe conferit buclei de reglare. În plus, legile de
reglare tipizate au structură fixă, lucru care permite standardizarea constructivă a
echipamentului de reglare. Obţinerea unor performanţe satisfăcătoare necesită însă o
reacordare periodică a regulatoarelor PID.
Algoritmul de reglare PID folosit în aplicaţiile industriale prezintă următoarele forme:
- forma standard, denumită şi forma ISA sau PID fără interinfluenţă:
 1 
U ( s )= K R 1 + + sTd  E ( s ) (1)
 sTi 

unde: U(s) = transformata Laplace a mărimii de comandă (mărimea de ieşire din regulator),
E(s) = transformata Laplace a erorii (mărimea de intrare în regulator),
KR = factorul de proporţionalitate al regulatorului (introduce componenta proporţională
P),
Ti = constanta de timp de integrare (introduce componenta integrală I),
Td = constanta de timp de derivare (introduce componenta derivativă D);
- forma PID serie, denumită şi PID cu interinfluenţă:
 1 
 sTi 
( )
U ( s ) =K R' 1 + '  1 + sTd' E ( s ) (2)

unde parametrii regulatorului pot fi calculaţi cu ajutorul formulelor:
Ti' + Td' Ti'Td'
K R' = , Ti =
Ti' + Td' , Td = (3)
Ti' Ti' + Td'
- forma PID paralel, utilizată şi în simulările din mediul MATLAB
 K 
U ( s ) =  K + i + sK d  E ( s ) (4)
 s 

unde parametrii regulatorului pot fi calculaţi cu ajutorul formulelor:

K Kd
=K R K=
, Ti =
, Td (5)
Ki K

1
Ingineria Reglarii automate
Laborator 3 2019-2020
Se observă că toate cele trei legi de reglare sunt irealizabile fizic. Pentru a îndeplini
condiţia de realizabilitate fizică şi pentru a limita amplificarea frecvenţelor înalte (zgomote) de
către componenta derivativă, se introduce un element de filtrare de ordinul I, având constanta

sTd
de timp α Td , termenul derivativ devenind 1 + α Td . Pentru
α = 0.1 elementul de filtrare

are o influenţă neglijabilă asupra performanţelor sistemului de reglare automată.

Regulatoarele comerciale PID diferă de cele prezentate mai sus prin structura legii de
comandă, parametrizări, proprietăţi de filtrare sau modul în care este introdusă referinţa. O
structură mai flexibilă a regulatorului PID se obţine tratând separat referinţa R şi mărimea
reglată Y considerându-se pentru cele trei componente ale regulatorului următoarele erori:
P: E p (s) = bR(s) - Y (s) ,
I: Ei (s) = R(s) − Y (s) ,
D: E d (s)= cR(s) − Y (s) .
Regulatoarele obţinute pentru diferite valori ale lui b şi c vor răspunde la fel pentru
variaţii treaptă ale perturbaţiilor, dar diferit pentru modificări ale referinţei.
Pentru a putea acorda un regulator PID este necesară cunoaşterea structurii şi a
parametrizării algoritmului de control. Din păcate, de cele mai multe ori, aceste informaţii nu
apar în documentaţiile ce însoţesc regulatoarele. În continuare sunt prezentate structuri ale
unor regulatoare comerciale.
- forma standard, ISA:
 1 
Ei ( s ) + 1+ sαdT ( cR ( s ) − Y ( s ) ) 
sT
U=
( s ) K R  bR ( s ) − Y ( s ) + (6)
 sTi d

- forma serie:
 1  1 + scTd'  1  1 + sTd' 
U=
( s ) K R'   b + '  R ( s ) −  1 +  Y ( s )  (7)
 sTi  1 + sα cTd'  sT '  1 + sα T ' 
  i  d 
- forma paralel:
Ki sK d
) K ( bR ( s ) − Y ( s ) ) +
U ( s= Ei ( s ) + ( cR( s) − Y ( s) ) (8)
s 1 + sα ( K d K )

unde: Y(s) = transformata Laplace a mărimii reglate,

R(s) = transformata Laplace a referinţei
b,c= factori de ponderare ai referinţei (uzual 0 sau 1), aleşi de firmele constructoare.
α = factor de valoare subunitară.
Perioada de eşantionare, parametru important pentru regulatoarele PID digitale, influenţează
alegerea regulatorului comercial pentru procesul în cauză, datorită dinamicii
acestuia. Valorile utilizate în regulatoarele comerciale sunt situate într-o gamă foarte
largă şi depind de firma constructoare.
Acordarea regulatorului presupune determinarea parametrilor legii de reglare. Această
operaţie se realizează în funcţie de performanţele specifice pentru bucla de reglare (uzual
suprareglare şi timp de răspuns impuse), respectiv funcţie de modelul matematic al procesului
reglat. Dificultăţile legate de identificarea cu precizie a procesului limitează considerabil
aplicabilitatea metodelor analitice de acordare. Din acest motiv, în practica inginerească se
preferă utiliyarea unor metode experimentale, euristice, de acordare.

2
Ingineria Reglarii automate
Laborator 3 2019-2020

Un număr mare de regulatoare comerciale utilizează drept parametru de acord banda de

proporţionalitate (BP) în loc de factorul de proporţionalitate K R . Această schimbare este
naturală, deoarece, deseori în utilizarea regulatoarelor de tip proporţional P, variaţii mici ale
erorii e produc variatii mari ale mărimi de comandă u, uneori peste limita admisă.
Caracteristica u = f(e) a regulatorului
proporţional este prezentată în Fig. 1. Gama de
valori acceptată pentru mărimea de comandă
poate fi specificată prin furnizarea valorii
factorului de proporţionalitate K R (panta
caracteristicii liniare u = f(e)) sau a benzii de
proporţionalitate BP, cei doi parametrii aflându-
se în relaţia:

Fig.1 umax − umin =K R ⋅ BP (9)

100
De obicei, diferenţa umax − umin =
100 0 0 , ceea ce implică BP = . (10)
KR

Pentru regulatorul proporţional având caracteristica statică din Fig.1, legea de reglare
este:
=
U ( s ) K R E ( s ) + u0

unde u0 reprezinta valoarea de offset (“reset”) a comenzii. De obicei valoarea lui u0 este fixată la

(umax-umin)/2, dar poate fi modificată manual astfel încât eroarea staţionară să fie nulă pentru o
anumită valoare a referinţei.

3
 Ingineria Reglarii automate
Laborator 3 2019-2020
II. Tehnici de optimizare

1. Consideraţii teoretice

În afara utilizării unor indicatori de performanţă impuşi comportării sistemului de reglare

automată în domeniu timp (suprareglare, timp de răspuns, erori staţionare), în practica acordării
regulatoarelor se folosesc anumite criterii de performanţă dintre care cele mai utilizate sunt
criteriile integrale. Acestea permit asigurarea unui optim privind regimul tranzitoriu, bazându-se
pe minimizarea unor integrale ale pătratului erorii (ISE), modulului erorii (IAE) şi modulului
erorii cu timpul (ITAE), integrale ce se pot exprima prin relaţiile:
∞ ∞ ∞
= ∫= minim;= ∫= minim;= ∫ t=
2
ISE e (t )dt IAE e(t )dt ITAE e(t )dt minim; (II.1)
0 0 0

Imposibilitatea identificării complete a modelului matematic al procesului conduce la

utilizarea în practica acordării regulatoarelor a unor modele aproximative. Astfel, procesele, de
obicei de ordin superior, dar care au un răspuns indicial aperiodic, se pot aproxima prin funcţii
de transfer de tipul:

Kf
G f (s) = e− sL (II.2)
1 + sT f

caracterizate de trei parametri: amplificarea K f , constanta de timp a procesului T f şi timpul

mort L.

De cele mai multe ori, determinarea parametrilor modelului K f , L şi T f se realizează pe

baza rezultatelor obţinute intr-un experiment alcătuit din succesiunea a două semnale treaptă, ca
în Fig. 2.a. Astfel, se aplică un semnal treptă cu amplitudinea u1 şi se asteaptă stabilizarea
precesului la valoarea y1 . La momentul de timp t1 , se aplică al doilea semnal treaptă cu
amplitudinea u2 . Valorile parametrilor modelului obţinute pe baza raspunsului sistemului
reprezentat în Fig. 2.b sunt:

∆y y2 − y1
Amplificarea procesului: K=
f =
∆u u2 − u1

Timpul mort: L= t A − t1 , unde t A este momentul de timp corespunzator intersectiei

tangentei prin punctul de pantă maximă cu axa paralelă cu axa timpului, ce trece prin punctul y1
iar t1 este momentul de timp când se aplică al doilea semnal treaptă.

Constanta de timp: T =
f t B − t A , unde t B este momentul de timp la care răspunsul atinge
y y2 − y1 raportată la prima valoare de regim staţionar obtinută (i.e. y1 ).
0.632 din valoarea ∆=

4
Ingineria Reglarii automate
Laborator 3 2019-2020

Fig.2.a Mărimea de comandă aplicată procesului

Fig. 2.b Determinarea parametrilor modelului

Metoda Kaya-Scheib determină parametrii optimi de acord considerând partea fixată
notată cu (II.2) prin minimizarea criteriilor integrale (II.1).
Fie regulatorul PID serie (cu interinfluiența) și filtrarea componentei derivative, având
funcția de transfer:

 
 1   1 + Td s 
=
GR K c  1 +   (II.3)
 Ti s   1 + Td s 
 N 

Parametrii de acord ai legii de reglare PID (i.e., ecuația II.3 ) se determină cu ajutorul
relaţiilor:

f
 L 
b
a  Tf  Tf
=KC =   ; Ti = ; Td eT f   ; (II.4)
Kf  L  L  Tf 
c + d( )  
Tf

unde KC este factorul de proporţionalitate, Ti , Td sunt constantele de timp de integrare,

respectiv de derivare.
Coeficenţii a, b, c, d, e, şi f sunt daţi în Tabelul II.1 în funcţie de criteriul de performanţă
adoptat.

5
Ingineria Reglarii automate
Laborator 3 2019-2020

ISE IAE ITAE

a 0.72 0.65 1.13

b 1.03 1.04 0.80

c 1.13 0.99 1.00

d -1.18 0.10 0.03

e 0.55 0.51 0.43

f 0.86 1.08 1.01

N 10 10 0

Tabel II.1 Coeficienți pentru metoda Kaya-Scheib

Metoda Shinskey determină parametrii optimi de acord considerând partea fixată
notată cu (II.5) prin minimizarea criteriului integral IAE (II.1).
Se consideră procesul caracterizat prin funcţia de transfer:
K m − sL a
=G f ( s) = e , Km (II.5)
s L

Parametrii a şi L se determină grafic din reprezentarea răspunsului la semnal treaptă

unitară, ca în Fig. 3.a. Astfel, se trasează tangenta în punctul de inflexiune (de pantă maximă) al
răspunsului, iar punctele de intersecţie ale acesteia cu cele două axe determină valorile
parametrilor a şi L.
y(t)

0 t
a
L

Fig. 3.a Determinarea parametrilor a şi L

Parametrii de acord ai legii de reglare PID serie cu interinfluiență (i.e., ecuația II.3 ) se
determină cu ajutorul relaţiilor:
Kc Ti Td
IAE_1 0.93 1.60L 0.58 L, N = 10
Km L
IAE_2 0.93 1.48L 0.63L, N = 20
Km L
Tabel II.2 Coeficienți pentru metoda Shinskey
6
Ingineria Reglarii automate
Laborator 3 2019-2020

2. Modul de lucru în laborator

Fie procesul caracterizat de funcţia de transfer:

1.2
G f (s) =
60 s + 40 s 2 + 6 s + 1
3

Să se determine parametrii de acord a unui regulator PID prin metoda Kaya-Scheib.

Să se determine parametrii de acord a unui regulator PID prin metoda Shinskey.

Se vor parcurge următorii paşi:

a) Se va modela procesul in circuit deschis, aplicând un semnal treaptă la intrarea procesului (

cu o variaţie de maxim 10%, e.g. în blocul Step se vor folosi parametrii Step time 100, Initial
value 20, Final value 30); timp de simulare 200s; perioadă de eșantionare 0.1s;
b) Din reprezentarea grafică a mărimii de ieşire obţinută se vor extrage parametrii Tf, Kf şi L
conform figurii 2.b şi se reprezintă modelul matematic (de forma descrisă în ecuația II.2).
c) Se simulează modelul obţinut la punctul b) aplicând semnalul treaptă descris la punctul a).
d) Se validează modelul obținut la punctul b) (se afisează pe aceași figură ieșirile de la punctul
a) și c) ).
e) Din reprezentarea grafică a mărimii de ieşire obţinută se vor extrage parametrii a şi L
conform figurii 3.a şi se reprezintă modelul matematic (de forma descrisă în ecuația II.5).
f) Se simulează modelul obţinut la punctual e) aplicând semnalul treaptă descris la punctul a).
g) Se validează modelul obținut la punctul e) (se afisează pe aceași figură ieșirile de la punctul
a) și f) ).
h) Folosind parametrii Tf, Kf şi L determinaţi la punctul b), se calculează parametrii
regulatorului PID serie (ecuația II.3) cu relaţiile II.4, folosind coieficentii a,b,c,d,e,f din
Tabelul II.1, corespunzatori criteriilor de optimizare ISE, IAE şi ITAE.
i) Folosind parametrii a şi L determinaţi la punctul e), se calculează parametrii regulatorului
PID serie (ecuația II.3) cu parametric din Tabelul II.2
j) Se vor calcula performanţele obţinute în buclă închisă (suprareglare, timp de răspuns, timp de
creştere) pentru criteriile Kaya-Scheib (ISE, IAE, ITAE) și Shinskey (IAE_1, IAE_2).

7
Ingineria Reglarii automate
Laborator 3 2019-2020

NOTĂ: Criteriile Kaya-Scheib (ISE și IAE) si Shinskey (IAE_1 și IAE_2) se vor testa în buclă
închisă conform schemei Simulink din Fig. 4.a

Fig. 4.a Sistem de reglare automată cu PID serie cu filtrarea componentei derivative

Criteriul Kaya-Scheib ITAE se va testa în buclă închisă conform schemei Simulink din Fig. 4.b

Fig. 4.b Sistem de reglare automată cu PID serie fară filtrarea componentei derivative

3. Conținutul referatului

Se va întocmi un referat ce va conţine:

1) Scopul lucrării;
2) Valorile parametrilor Tf, Kf , L şi modelul matematic (II.2).
3) Figura obţinută la punctul d)
4) Valorile a și L, și modelul mathematic (II.5)
5) Figura obţinută la punctul g)
6) Valorile parametrilor de acord ale regulatoarelor PID determinate la punctul h).
7) O figură cu rezultatele comparative obținute pentru cele 3 cazuri (PID Kaya-Scheib: ISE,
IAE, ITAE)
8) Valorile parametrilor de acord ale regulatoarelor PID determinate la punctul i).
9) O figură cu rezultatele comparative obținute pentru cele 2 cazuri (PID Shinskey: IAE_1 și
IAE_2).
10) Performanțele calculate la punctul j).