CAPITOLUL 4

PROIECTAREA PĂRŢII DE COMANDĂ

După cum s-a putut observa din prezentarea făcută în

capitolul anterior, schema de comandă şi reglare a sistemului de
acţionare electrică considerat este realizată în buclă închisă.
De fapt schema conţine două bucle, una de curent (interioară)
şi una de tensiune (exterioară). Caracteristic acestor structuri de
scheme de comandă şi reglare este timpul de răspuns al buclei
interioare semnificativ mai mic decât al celei exterioare. Astfel, în
literatura de specialitate se poate întâlni denumirea de buclă rapidă
pentru cea interioară şi buclă lentă pentru cea exterioară. Uneori este
folosit şi termenul de master-slave (stăpân-sclav echivalentul pentru
buclă exterioară-buclă interioară). Etapa de proiectare a părţii de
comandă constă în stabilirea unor relaţii cantitative între parametrii
instalaţiei de acţionare electrică reglabilă, parametrii sursei de
alimentare, ai convertorului complet comandat utilizat şi ai maşinii
de curent continuu. Aceste relaţii au la bază condiţiile de calitate şi
performanţă pe care trebuie să le îndeplinească sistemul de comandă
şi reglare şi nu în ultimul rând întreaga acţionare.
Se admit uzual următorii indici de apreciere a calităţii reglării:
1. Constanţa reglării, care se exprimă prin abaterea staţionară
maximă a mărimii de ieşire faţă de o valoare stabilită
anterior;

____________________________________________________________________________________________________________________

90
 Proiectarea părţii de comandă
____________________________________________________________________________________________________________________

2. Precizia reglării, care se exprimă prin valoarea abaterii

staţionare maxime a mărimii de ieşire faţă de o valoare
prescrisă;
3. Durata procesului tranzitoriu. Pentru acest indicator se pot
calcula mai mulţi timpi: timp de primă stabilire a valorii de
regim staţionar, timp de încadrare iniţială, timp de
încadrare finală etc.;
4. Coeficientul de suprareglare care este determinat de
raportul dintre depăşirea tranzitorie maximă a valorii finale
şi valoarea de regim staţionar;
5. Gradul de amortizare al reglării dat de numărul de osilaţii
al marimii reglate până în momentul în care mărimea de
ieşire intră definitiv în plaja de eroare admisă.

Operaţia de acordare a celor două regulatoare (de curent şi de

viteză) este urmată de operaţia de ajustare a parametrilor acestora,
astfel încât să fie realizat un compromis acceptabil de îndeplnire a
indicilor menţionaţi anterior. Spre exemplu, dacă se doreşte
obţinerea unui suprareglaj cât mai redus, atunci valoarea duratei
procesului tranzitoriu va creşte.
Schema bloc a sistemului de comandă şi reglare din Fig. 3.1
se poate reprezenta cu ajutorul funcţiilor de transfer ca în figura 4.1.

Reg. Reg.I ECE Motor de c.c.

U * U 1+sT1 Ui * U
i 1+sT1i Uc k0 UA IA 1 RA 
 1 1
 
sT2 sT2i 1+sT RA 1+sTA (kee) sTem
- U - Uim
m

k fi
1+sTfi

k f
1+sTf

Fig. 4.1. Schema bloc a sistemului de comandă şi reglare.

Pentru proiectarea regulatorului de curent se va considera din

schema din Fig. 4.1 doar bucla interioară.
4.1. REGULATORUL DE CURENT
____________________________________________________________________________________________________________________

91
 ACŢIONĂRI ELECTRICE DE CURENT CONTINUU - Elemente de Proiectare
____________________________________________________________________________________________________________________

4.1.1. Proiectarea regulatorului de curent

Conform schemei din Fig. 4.2, regulatorul de curent

prelucrează informaţia de la intrare reprezentată de diferenţa dintre
mărimea impusă şi mărimea măsurată. Este de menţionat faptul că
toate semnalele cu care se lucrează în aceste scheme reprezintă de
fapt semnale unificate de tensiune proporţionale cu mărimile
respective (curent impus sau măsura, etc.).

U
Ui* i Uc k0 U A 1 IA
 HRi(s)
1+sT RA(1+sT A)
- Uim

k fi
1+sTfi

Fig. 4.2. Schema bloc a buclei de curent.

Informaţia de la ieşirea regulatorului de curent reprezintă un

semnal proporţional cu valoarea curentului din indusul maşinii de
curent continuu.
Comform teoriei sistemelor de reglare automată, schema din
Fig. 4.2 se poate transforma într-o schemă echivalentă cu reacţie
unitară:

Ui* U i Uc k0 UA 1 k fi 1+sTfi IA

 HRi(s)
1+sT RA(1+sTA) 1+sTfi k fi
- Uim

Fig. 4.3. Schema bloc cu reacţie unitară a buclei de curent.

Această schemă se poate restrânge prin inmulţirea funcţiilor

de transfer corespunzătoare celor trei blocuri din interiorul buclei de
curent.

____________________________________________________________________________________________________________________

92
 Proiectarea părţii de comandă
____________________________________________________________________________________________________________________

Ui * U i Uc k exti 1+sTfi IA
 HRi(s)
(1+sTA)(1+sTi) k fi
- Uim

Fig. 4.4. Schema bloc cu reacţie unitară, restrânsă, a buclei de curent.

Unde:
k k 29,13  0,077
k ext i = 0 fi = = 5,9
RA 0,38 (4.1)
Ti = T + Tfi = 1,67 + 5,1 = 6,77ms

În procesul de restrângre a schemei bloc din Fig 4.3 s-a

neglijat termenul care conţinea produsul dintre constanta de timp a
filtrului de curent şi cea dată de timpul mort al convertorului
complet comandat. Acest lucru s-a putut face fără alterarea
răspunsului final, deoarece ordinul de mărime al produsului era de
cel puţin 100 de ori mai mic decât al unei singure constante de timp.
Pentru a determina tipul regulatorului de curent se va folosi
Criteriul Modulului. Pentru aceasta se pune condiţia minimizării
erorii staţionare:
lim u i ( t ) = 0
t →

lim sU i = 0
s→0
 (4.2)

În conformitate cu această condiţie va rezulta că regulatorul

de curent va trebui să aibă un pol în origine, fiind de tip PI -
proporţional-integral:
1 + s  T1i
H R i (s) = (4.3)
s  T2i

iar constantele de timp din funcţia de transfer a regulatorului de

curent vor fi:
T1i = TA T2i = 2  k ext i  T i (4.4)

____________________________________________________________________________________________________________________

93
 ACŢIONĂRI ELECTRICE DE CURENT CONTINUU - Elemente de Proiectare
____________________________________________________________________________________________________________________

T1i = TA = 11,05ms
(4.5)
T2i = 2  k ext i  T i = 2  5,9  6,67  10 −3 = 78,71ms

Funcţia de transfer a regulatorului de curent devine

astfel:
1 + s  TA
H R i (s) = (4.6)
s  2  k ext i  Ti

În aceste condiţii schema din Fig. 4.4 devine:

Ui* 1 Ui 1+sTfi IA
2
1+2sTi+2s Ti2 k fi

Fig. 4.5. Schema bloc echivalentă buclei de curent.

4.1.2. Implementarea regulatorului de curent

Implementarea regulatorului de viteză se va face cu ajutorul

unui amplificator operaţional şi a unor elemente discrete: patru
rezistenţe şi un condensator, conform schemei din Fig. 4.6. În
aceeaşi figură s-a reprezentat şi implementarea blocul sumator
prezent în Fig. 4.1.
Pentru etajul sumator (încadrat în Fig. 4.6 în dreptunghiul cu
linie punctată) se aleg toate rezistenţele de aceeaşi valoare pentru a
avea aceeaşi pondere a termenilor din operaţia de adunare.

R6 ÷ R9 RPM 3025 10 k

Deaorece ieşirea filtrului de curent avea semnul inversat faţă

de cel al mărimii achiziţionate, ambii termeni ai sumatorului din Fig.
4.6 au acelaşi semn.
Funcţia de transfer din relaţia 4.3 a regulatorului de curent se
scrie:

____________________________________________________________________________________________________________________

94
 Proiectarea părţii de comandă
____________________________________________________________________________________________________________________

C3
R9 R 11
R 12
R8
R 10 AO 4
Uc
AO 3
U 01
R 13
R6 R7

Ui* Uim

Fig. 4.6. Implementarea regulatorului de viteză şi a sumatorului.

Uc 1 + s  (R 11 + R 12 )  C 3 1 + s  T1i
= = (4.7)
U 01 R s  T2i
s  11  (R 10 + R 13 )  C 3
R 13

Deoarece cu ajutorul relaţiei 4.7 se pot scrie doar două ecuaţii

în care există cinci necunoscute, pentru rezitenţele R10 ÷ R12 se va
alege valoarea 10 k Astfel, curenţii care vor străbate aceste
rezistenţe vor avea valori cu cel puţin trei ordine de mărime mai
mari decât curentul de polarizare la intrarea amplificatoruui
operaţional care este de 500 nA.
Pentru amplificatoarele operaţionale considerate în acest
exemplu de implementare se poate utiliza A 741 sau M 108 atunci
când este nevoie de o derivă termică redusă.

R10 ÷ R12 RPM 3025 10 k

Pentru celelalte două elemente de circuit rezultă valorile:

R13 RPM 3025 750 

C3 PMP 03.03 0,56 F / 100 V
4.2. REGULATORUL DE VITEZĂ
____________________________________________________________________________________________________________________

95
 ACŢIONĂRI ELECTRICE DE CURENT CONTINUU - Elemente de Proiectare
____________________________________________________________________________________________________________________

4.2.1. Proiectarea regulatorului de viteză

Din Fig. 4.1 se observă că regulatorul de viteză prelucrează

informaţia de la intrare reprezentată de diferenţa dintre mărimea
impusă şi mărimea măsurată. Aceste mărimi sunt semnale unificate
de tensiune proporţionale cu viteza impusă şi respectiv cu viteza
măsurată cu ajutorul tahogeneratorului de curent continuu.
Prin introducerea rezultatului obţinut în paragraful anterior
(Fig. 4.5) în Fig.4.1, se obţine:

Reg.
U * U
 Ui * 1 RA 
 HR(s) HBI(s)
(ke)
e sTem
- U
m

k f
1+sTf

Fig. 4.7. Schema bloc a buclei de viteză.

Această schemă se poate transforma într-o schemă

echivalentă cu reacţie unitară:

U*
U  UI* U
1+sTf  
 HR (s) Hext (s)
+ 
-
Um k f

Fig. 4.8. Schema bloc a buclei de viteză cu reacţie unitară.

Unde:
k ext 
H ext  = (4.8)
(1 + s  T )  s  Tem

____________________________________________________________________________________________________________________

96
 Proiectarea părţii de comandă
____________________________________________________________________________________________________________________

R A  k f 0,38  0,0713
k ext  = = = 0,216 (4.9)
k fi  (k e  e ) 0,077  1,627

T = 2  T − Tfi + Tf = 2  6,67 − 5,1 + 3,59 = 11,83ms

i
(4.10)

Pentru structura regulatorului de viteză se va considera un

regulator tot de tip PI - proporţional-integral.

1 + s  T1
H R  (s) = (4.11)
s  T2

Determinarea parametrilor acestui regulator (cele două

constante de timp din relaţia 4.11) se face prin aplicarea Criteriului
Simetriei. Astfel rezultă:

T1 = 4  T = 4  11,83 = 47,32ms

T 2 11,83 2 (4.12)

T2 = 8  k ext   = 8  0,216  = 4,16ms
Tem 58,14

În aceste condiţii bucla de viteză devine:

U 1+sT1  UI* 1+4sT U 

U* 
1+sTf 
sT2 2 2
- 8s T (1+sT) k f
Um

Fig. 4.9. Schema bloc a buclei de viteză

cu reacţie unitară şi blocuri restrânse.

Dacă se va modifica schema bloc din Fig. 4.9 astfel încât să se

obţină funcţia de tansfer directă dintre semnalul de intrare şi cel de
ieşire (buclă deschisă), atunci rezultatul se poate reprezenta astfel:

____________________________________________________________________________________________________________________

97
 ACŢIONĂRI ELECTRICE DE CURENT CONTINUU - Elemente de Proiectare
____________________________________________________________________________________________________________________

U* f )
(1+4sT)(1+sT 
(1+4sT+8s2T2+8s3 T3)k f 

Fig. 4.10. Schema bloc echivalentă a buclei de viteză.

4.2.2. Implementarea regulatorului de viteză

Pentru implementare a regulatorului de viteză se va folosi

metoda prezentată în cadrul pragrafului 4.1.2.
În schimb, de această dată structura sumatorului va fi puţin
modificată. Această modificare se datorează faptului că semnalul
cules de la tahogeneratorul de curent continuu şi apoi filtrat nu mai
este inversat ca în cazul achiziţiei informaţiei de curent.
Astfel pentru ansamblul sumator - regulator de viteză se va
folosi următoarea schemă electronică:

C4
R 17 R 19
R 20
R 16
R 18 AO 6
U 03
Um AO 5
U 02

R 14 R 15

U*

Fig. 4.11. Implementarea regulatorului de viteză şi a sumatorului.

Pentru primul etaj al schemei din Fig. 4.11, sumatorul, se vor

alege rezistenţe cu peliculă metalică cu valoarea de 10 k.

R14 ÷ R17 RPM 3025 10 k

Funcţia de transfer din relaţia 4.11 a regulatorului de viteză
din Fig 4.11 se scrie:
____________________________________________________________________________________________________________________

98
 Proiectarea părţii de comandă
____________________________________________________________________________________________________________________

U 03 1 + s  (R 19 + R 20 )  C 4 1 + s  T1
= = (4.13)
U 02 s  R 19  C 4 s  T2

Deoarece cu ajutorul relaţiei 4.11 se pot scrie doar două

ecuaţii în care există trei necunoscute, pentru rezitenţa R19 se va
alege valoarea 20 k Astfel, cuenţii care vor străbate această
rezistenţă va avea o valoare cu cel puţin trei ordine de mărime mai
mare decât cea corespunzătoare curentului de polarizare la intrarea
amplificatoruui operaţional AO 6, care este de 500 nA.
Şi pentru amplificatoarele operaţionale considerate în acest
exemplu de implementare se poate utiliza A 741 sau M 108.

R19 RPM 3025 20 k

Pentru celelalte două elemente de circuit rezultă valorile:

R20 RPM 3025 220 k

C3 PMP 03.03 0,2 F / 100 V

Cu ajutorul schemelor proiectate în cadrul acestui capitol se

realizează schema de comandă şi reglare a sistemului de acţionare
considerat.
Nu trebuie uitat faptul că la punerea în funcţiune a schemei
este nevoie de câteva reglaje. Acestea se pot realiza foarte uşor prin
introducerea în serie cu rezistenţele din reacţia negativă a
amplificatoarelor operaţionale (regulatoarele de curent şi de viteză)
a unor semireglabile.
Modificarea acestor semireglabile, precum şi modalitatea de
operare rezultă în urma simulării pe calculator a întregului sistem.

____________________________________________________________________________________________________________________

99