`

Sisteme adaptive n bucl deschis

Programarea parametrilor este cea mai simpl dintre metodele de reglare adaptiv prezentate n
continuare. Este cunoscut c n multe situaii dinamica proceselor se schimb n raport cu condiiile de
funcionare. Este posibil deci de a modifica parametrii regulatorului prin supravegherea regimurilor de
funcionare ale procesului.
n cazul unor sisteme de reglare automat, modificrile survenite n proces pot fi anticipate sau deduse
din msurtori asupra unor mrimi din proces. Este posibil astfel o ajustare a parametrilor regulatorului dup
reguli prestabilite, n funcie de modificrile mrimilor msurate. Procesul de ajustare se reduce la realizarea
unei corespondene fixe, stabilit nc din faza de proiectare a sistemului, ntre parametrii ajustabili ai
regulatorului i mrimile msurate din proces. De obicei aceast coresponden este realizat sub forma unui
tabel, n care sunt memorate valorile parametrilor regulatorului, n funcie de mrimile msurate din proces,
peste ntreg domeniul de funcionare. Aceast strategie a fost iniial aplicat pentru adaptarea factorului de
amplificare al regulatorului, fiind astfel denumit programarea ctigului (gain scheduling). n prezent, metoda
fiind folosit cu un caracter mai general poate fi denumit ca reglare adaptiv cu programarea parametrilor
(parameter scheduling control).
Schema de reglare adaptiv cu programarea parametrilor este o schem n bucl deschis, comparabil
cu compensarea prin msurarea perturbaiei (figura 2.1).

Neexistnd o reacie negativ, compensarea programrii incorecte a unor parametri nu poate fi asigurat. Din
aceast cauz, dei schema este uneori utilizat cu rezultate satisfctoare, ea are ns unele dezavantaje:
necesit traductoare suplimentare, care de obicei sunt pretenioase i scumpe, iar performanele pot deveni cu
totul necorespunztoare dac relaia propus ntre mrimile msurate i parametrii ajustabili se modific.
Metoda are ns avantajul c parametrii regulatorului pot prezenta o dinamic rapid, ca rspuns la o
modificare din proces. Comportarea sistemului fiind cunoscut dinainte nu este necesar identificarea acestuia
din msurtori asupra semnalelor.
n literatura de specialitate se semnaleaz unele controverse de terminologie referitoare la considerarea
programrii parametrilor ca o schem de adaptare, deoarece parametrii se modific n bucl deschis.
Programarea parametrilor reprezint totui o tehnic foarte util pentru a reduce efectele variaiilor
parametrilor.

Posibiliti de utilizare a regulatoarelor adaptive cu programarea parametrilor

Teoria clasic a controlului automat se bazeaz pe consideraia c procesele reale se comport ca
sisteme liniare cu parametri constani. Aceast aproximaie se dovedete a fi suficient pentru sisteme ce
opereaz n jurul unui punct fix de funcionare. n prezena unor perturbaii moderate i cu un sistem de
control corespunztor, deviaiile parametrilor vor fi astfel de mici nct o aproximaie liniar este suficient de
bun. Aproximarea nu este ns suficient atunci cnd condiiile de funcionare se modific. n continuare vor
fi prezentate cteva exemple ce ridic probleme n aproximarea liniar a comportrii procesului.
Una din cauzele modificrii dinamicii proceselor const n neliniaritile introduse de unele elemente
(traductoare, elemente de execuie) a cror comportare este cunoscut. n acest caz, aa cum am mai artat, ar
fi posibil

modificarea parametrilor regulatorului n funcie de condiiile de funcionare ale procesului

rezultnd un regulator cu programarea parametrilor. Metoda reprezint o reglare neliniar de un tip aparte:
regulator liniar ai crui parametri se modific n funcie de condiiile de operare ntr-un mod preprogramat.
Aceast idee este veche ns implementarea ei n sisteme analogice de control fiind dificil i
costisitoare, a fost utilizat doar n cazuri speciale cum ar fi autopiloi pentru avioane de nalt performan.
n sistemele numerice de control, aceast tehnic este uor de implementat, printr-un software
corespunztor informaiilor utilizate.

n utilizarea tehnicilor de control de acest tip, numite frecvent i gain scheduling este necesar o bun
cunoatere a dinamicii procesului.
Utilizarea acestor tehnici a dat rezultate n urmtoarele domenii:
- liniarizarea caracteristicilor neliniare;
- ctig programat pe baza unor msurtori ale variabilelor auxiliare;
- scalarea bazei de timp n funcie de productivitatea procesului;
- transformri neliniare.
4.2.1. Elemente de execuie cu caracteristic neliniar
Dificultile introduse de caracteristicile neliniare ale unor elemente de execuie vor fi ilustrate printrun exemplu. Se consider un sistem de reglare simplu (figura 4.1), n care elementul de execuie este un
robinet a crui caracteristic static este neliniar:
v = f(u) = u 4 , u 0
yr

PI

f ()

Figura4.1

(4.39)
v
H p (s)

Liniariznd sistemul n jurul unui punct de funcionare i acordnd regulatorul se poate observa c
performanele de reglare pot fi bune n anumite condiii de funcionare i total necorespunztoare n altele
(figura 4.2)

a)

0.4

0.2
0
0

b)

20

60

80

t [s]

20

40

60

80

t [s]

20

40

60

80

t [s]

1
0

c)

40

20

10
0
0

Figura 4.2

Pentru a compensa neliniaritatea elementului de execuie se introduce un bloc ce realizeaz o funcie

de forma funciei inverse a robinetuluii (figura 4.3 ).
proces
yr

PI

=
-1
f ()
fu

H p (s)

Figura 4.3
Astfel
-1
v = f (u) = f ( f (c) )

(4.40)

n cazul n care f-1 este exact inversa funciei f, vom avea

v= c
Acest exemplu ilustreaz sugestiv ideea compensrii neliniaritilor statice cunoscute. De remarcat c

nu sunt necesare traductoare suplimentare.

4.2.2. Reglarea nivelului

S considerm n continuare un un rezervor a crui seciune A se modific n funcie de nlimea h.

Modelul procesului, considernd ca mrime de ieire (reglat) nlimea h iar ca mrime de intrare debitul de
alimentare qi , se poate scrie sub forma:
d
(A (h ) h ) = qi - a 2 g h
(4.41)
dt
unde A(h) reprezint seciunea rezervorului la nlimea h, iar a seciunea transversal a conductei de ieire.

n regim staionar, corespunztor punctului de funcionare caracterizat de h0, respectiv qi0 relaia (4.41)
devine
0
0
qi = a 2 gh
Modelul liniarizat n jurul acestui punct de funcionare este dat de funcia de transfer

H(s) =

(4.42)

(4.43)

s +

unde

1
A( h0 )

; =

a 2 g h0
=
2A( h0 ) h0 2 A( h0 ) h0
qi

(4.44)

Considerm un regulator PI:

u (t ) = k [e(t ) +

e ( ) d ]

Ti

(4.45)

n care

K=

2 -

; Ti=

2 -

(4.46)

Se va obine un sistem n bucl nchis de ordinul doi cu pulsaia natural i factor de amortizare .
nlocuind expresiile obinute pentru i se obine
0

q
k = 2 A( h ) - i 0
2h
0

Ti=

(4.47.a)

qi

2 A( h0 ) h0 2

(4.47.b)

De regul, valorile numerice sunt astfel nct 2. Expresiile de mai sus se pot n acest caz
simplifica rezultnd: k=2A(h0); Ti =2/, caz n care este suficient s ajustm ctigul k proporional cu
seciunea transversal a rezervorului.
Valoarea seciunii transversale poate fi determinat fie printr-o relaie matematic, n funcie de
nlimea h, fie din tabele. Nici n acest caz nu sunt necesare traductoare suplimentare.

4.2.3.Reglarea concentraiei

Considerm un sistem de reglare a concentraiei c, pentru un fluid la un debit q, ntr-un rezervor de

volum Vm, n care amestecarea componentelor este considerat perfect. Concentraia la intrare cin , se regleaz
prin combinarea a dou componente ntr-un mic rezervor, din care amestecul ajunge n rezervorul principal
printr-o conduct. Se noteaz cu Vd volumul conductei i al primului rezervor.

Vd

cin

Vm

Din ecuaia de echilibru masic rezult

Vm
n care

d c (t)
= q ( t ) [ cin (t - ) - c (t ) ]
dt

(4.48)

 = Vd

q (t)

(49.a)

Notnd

Vm
q (t )
pentru o valoare fixat a debitului se obine funcia de transfer
T=

(49.b)

- s

e
(50)
1+T s
Comportarea procesului este caracterizat printr-o funcie de transfer de ordinul I cu timp mort. Constanta de
H (s) =

timp T i timpul mort sunt invers proporionale cu debitul q

Vm
V
; = d
(51)
q
q
n general <T aa nct este uor s se determine parametrii unui regulator PI, astfel nct s se asigure
T =

performane acceptabile pentru q constant.

Dac q variaz ns n limite largi, performanele obinute prin utilizarea unui astfel de regulator sunt
inacceptabile.Consecinele variaiei n limite largi a debitului de fluid asupra performanelor de reglare se pot
observa n figura 4.5 .

Parametrii de acordare ai regulatorului, determinai pentru un debit de fluid de 1kg/s, sunt k=0.5 i Ti

=1, simulrile fiind realizate pentru valori ale debitul de fluid de: a) 0.5 ; b) 1 i respectiv c) 5 kg/s.

a)

2
1

y
0
0

b)

10

20

30

t [s]

10

20

30

t [s]

10

20

30

t [s]

2
1

0
0

c)

2
1

0
0

Dac ns se eantioneaz modelul cu o perioad de eantionare

h=

Vd
dq

(4.52)

n care d este un ntreg, se obine

c (kh + h) = a c(kh) + (1 - a) u(kh - dh)

(5.53)

unde
a = e-qh / V m = e-V d / ( V m d)
(4.54)
De notat c modelul eantionat are un singur parametru a care nu mai depinde de q. Un regulator cu

parametri constani poate fi proiectat cu uurin pentru a obine performanele impuse. Reglarea se realizeaz
deci printr-un regulator cu parametri constani dar perioada de eantionare este invers proporional cu debitul.
Va rezulta acelai rspuns al sistemului relativ la momentele de eantionare (scalat deci diferit n timp),
independent de valoarea debitului de fluid q.
n figura 4.6. se poate observa evoluia ieirii i a comenzii. Parametrii de acordare ai regulatorului
sunt k=0.5 i Ti =1, iar perioada de eantionare Te =1/(5q), simulrile fiind realizate i de aceast dat pentru
valori ale debitului de fluid de: a) 0.5 ; b) 1 i respectiv c) 5 kg/s. Pentru implementarea acestui regulator, de
tip gain-scheduling se poate observa ns c este necesar utilizarea unui traductor de debit.

a)

0
0

b)

10

15

10

15

10

15

10

15

0
0

c)

10

15

0
0

10

15