A.

   Date initiale:

    sectiunea rezervorului cilindric: S = 3m2;

    presiunea din rezervor: p0 = 0,1kf/cm2;
    densitatea lichidului al carui nivel se regleaza: =0,8g/cm3;
    debitul normal la iesire: Qe0 = 2m3 /min;
    valoarea stationara a nivelului: h0 = 2m;
    limitele de variatie a nivelului: 2,5.
1. Generalitati
Se considera un rezervor cilindric inchis, de sectiune constanta,
alimentat  la partea superioara prin intermediul unei conducte avand debitul
Qi . 
La partea inferioara rezervorul este prevazut cu o conducta ce asigura
evacuarea fluidului din rezervor, debitul de evacuare Qe fiind modificat prin
intermediul unui ventil comandat.
Se cere sa se proiecteze un sistem de reglare care sa asigure
mentinerea constanta a nivelului lichidului in rezervor, la o valoare impusa,
prin comanda ventilului montat pe conducta de evacuare a rezervorului.
Se considera ca peturbatie a sistemului, fluctuatiile debitului de intrare
in rezervor.
Convenim sa notam cu   valoarea impusa a nivelului lichidului din
rezervor.

Fig.1 Schema
functionala a
sistemului de reglare
automata a nivelului
intr-un rezervor

2.1. Descrierea
functionarii schemei
Schema bloc a
sistemului de reglare
automata este
prezentata in figura 2.

Fig.2
Schema bloc
a sistemului
de reglare
automata
 in cadrul schemei de reglare apar urmatoarele elemente :
regulatorul(R), elementul de executie (EE), procesul (P), traductorul (TR) si
elementul de comparatie.
Iesirea (y) din  procesul P este chiar marimea reglata, iar in cazul de
fata este reprezentata de inaltimea lichidului din rezervor.
Marimea de iesirea y este masurata si convertita intr-un semnal
unificat 4÷20 mA, prin intermediul traductorului. Marimea de iesire din
traductor (r) este comparata, prin intermediul elementului de comparatie EC,
cu marimea de referinta v, rezultand in final o eroare ε. Tinand cont de
eroarea ε, regulatorul elaboreaza o marime de comanda c, de natura
electrica, aceasta fiind convertita mai departe de catre un convertor
electropneumatic intr-un semnal pneumatic care in cele din urma se aplica
elementului de executie (EE). In conformitate cu comanda primita,
elementul de executie modifica debitul de evacuare al rezervorului, astfel
modficandu-se nivelul de lichid din rezervor.
Trebuie specificat faptul ca marimea de referinta v, in cazul nostru
fiind nivelul impus  , este  si ea convertita in semnal unificat 4÷20 mA, prin
intermediul unui prescriptor de referinta.
2.2. Prezentarea elementelor schemei
2.2.1. Elementul de executie
Atat pentru reglarea debitului, cat si pentru reglarea presiunii, cel mai
folosit element de executie este ventilul cu membrana si resort, care este un
element de executie comandat in presiune.
, convertorul electropneumatic are ca marime de comanda un
curent 4÷20 mA si furnizeaza, proportional cu acesta, un semnal
pneumatic 0.2÷1bar.
Schema functionala de principiu a unui ventil cu membrana si resort
este  prezentata in figura 3

Fig.3 Schema
ventilului cu
membrana si resort
Ventilul este
compus din doua
parti. O parte de
actionare numita
element de actionare
(EA), care este
alcatuit din camera 1
–  in care se gaseste
membrana
elastica 2, de care sunt  fixate rigid piesa metalica 3 si axul 4 –  si
resortul 5 care se opune deplasarii in jos a membranei si a axului 4.
 Organul de reglare (OR), care reprezinta cea de-a doua parte a
ventilului, este constituit din ventilul cu scaun simplu, a carei supapa 7 este
solidara cu axul 4 al ventilului.
In functie de valorile marimii de comanda c, care este
reprezentata   printr-o presiune, axul 4 se deplaseaza in sus sau in jos,
determinand deschiderea ventilului mai mult sau mai putin, in felul acesta
realizandu-se modificarea debitului de fluid prin ventil.
Ecuatia diferentiala care leaga marimea de intrare in ventil
(presiunea c) de deplasare l a axului ventilului este urmatoarea:

,                                            (1)
unde:
     M – masa pieselor in miscare;
      – coeficient de frecare vascoasa;
     k – coeficient de elasticitate a resortului;
     A – suprafata efectiva a diafragmei (membrana);
     c – presiunea corespunzatoare comenzii generate de regulator;

     c0 – presiunea in camera de aer a ventilului corespunzatoare pozitiei

de echilibru a tijei.

Ecuatia pentru regimul stationar devine:

unde:
            lst – valoarea deplasarii l, corespunzatoare regimului stationar;
            cst – valoarea presiunii c, corespunzatoare regimului stationar.

Fig. 4 Caracteristica ventilului cu membrana si resort

Pornind de la ecuatia (1) si tinand cont de faptul ca marimea de intrare
in elementul de executie este presiunea pe diagrama iar marimea de iesire
din elementul de executie este debitul prin ventil, a carui variatie este
proportionala cu variatia deplasarii l a tijei, functia de transfer a elementului
de executie este:

.                                     (2)
 Pentru ca ventilul sa fie rapid trebuie ca masa M sa fie mica, iar

coeficientul de elasticitate sa fie mare. Se observa ca raportul    si

deci, pentru un astfel de ventil in practica se utilizeaza urmatoarea functie
de transfer a elementului de executie:

                                                                 (3)

unde TE reprezinta constanta de timp a ventilului.

In cazul proiectului nostru se considera TE=20s.
2.2.2.  Stabilirea modelului matematic al procesului
Atunci cand rezervorul nu este deschis, si deci scurgerea lichidului nu
este libera ci este influentata de presiunea p(t) formata in spatiul din bazin,
neocupat de lichid, din ecuatia lui Bernoulli se va obtine formula de calcul a
debitului de ietire Qe:

,                                                          (4)
unde  este densitatea lichidului.
Variatia volumului de lichid din rezervor este:

 .                                    (5)
Intrucat ecuatia (5) este neliniara, se va realiza o liniarizare in jurul
valorilor de regim stationar.
            Pornind de la ecuatiile (4) si (5) si liniarizand in jurul valorilor de
regim stationar se va obtine:

,                         
     (7)
unde, pentru variatii suficient de mici s-a considerat:
      ;

      ;

       – variatia debitului la iesire in raport cu nivelul;

        – variatia debitului la iesire in raport cu pozitia ventilului.
Pentru a usura scrierea vom nota:

      

       
            Ecuatia (7) devine:

                                                (8)
Privind procesul ca pe un obiect orientat , acesta poate fi reprezentat
astfel:

                                   

Deci:                                                             (9)
Inlocuind relatiile (9) in ecuatia (8), si tinand cont ca variatia debitului
de iesire este proportionala cu variatia deplasarii l a tijei, vom obtine:

                                      (10)
Aplicand Transformata Laplace in conditii initiale nule, relatiei (10),
obtinem:
                                      (11)
Facand cateva calcule matematice simple, se           va obtine:
                                            (12)
unde:

                                                                     (13)
Din relatia (12), considerand perturbatia nula (P(s)=0), se va obtine
functia de transfer a procesului in raport cu intrarea:

                                                             (14)
Functia de transfer in raport cu perturbatia se va obtine tot din relatia
(12), dar de data aceasta considerand intrarea nula:

                                                              (15)
Punand in evidenta atat efectul marimii de intrare cat si efectul
perturbatiei asupra iesirii, procesul poate fi reprezentat sub forma unei
scheme bloc ca in figura 6:

Fig. 6 Schema bloc a procesului de reglare.

2.2.3.  Determinarea constantei de timp a procesului (T)
                                  (24)
Calculam hp0 utilizand datele initiale ale proiectului:

                                        (25)
Tinand cont de expresia lui T, data in relatia (13), rezulta:

                                                                     (26)
                                                  (27)
2.2.4.  Determinarea constantelor k1, k2 ,kEE:
Tinand cont de expresia lui k2, obtinem :

      
           (28)    
Intrucat se considera variatia debitului de iesire ca fiind proportionala
cu variatia „l” a    tijei ventilului si tinand cont ca marimea de intrare in
ventil este un semnal unificat 4÷20 mA iar domeniul de variatie permis, in
regim stationar, pentru marimea „h” este de 100 mm (in datele initiale se
dau limitele permise de variatie ale nivelului ca fiind ±2.5% din valoarea
stationara a nivelului, valoare care este de 2m; in urma unui calcul
matematic simplu, domeniu de variatie al nivelului rezulta ca fiind de
100mm )rezulta:

                                            (28)
Constanta de proportionalitate a elementului de executie poate fi
consideratakEE=1.
2.2.5.     Traductorul
Se alege drept traductor de nivel un nivelmetru care are domeniul de
masura  . Tinand cont ca iesirea traductorului este un
semnal unificat 4÷20 mA, constanta de proportionalitate a
traductorului va fi:

                                                 (29)
Functia de transfer a traductorului va fi:

                                                      (31)
Schema bloc a sistemului de reglare automata in care este
evidentiata atat functia de transfer a procesului in raport cu intrarea,
cat si functia de transfer a procesului in raport cu perturbatia, este
prezentata in figura 7:
Fig.7 Schema bloc a sistemului de reglare a nivelului

2.2.6. Alegerea si acordarea regulatorului

Deoarece se admite o variatie de   2,5% a nivelului fata de valoarea

de regim stationar si deci se admite o eroare stationara diferita de zero, se
recomanda alegerea unui regulator de tip P.
Pentru acordarea regulatorului se utilizeaza criteriul Ziegler-Nichols.
Conform acestui criteriu, factorul de proportionalitate kR al regulatorului se
calculeaza cu formula:

unde    reprezinta valoarea factorului de amplificare pentru care

sistemul oscileaza cu amplitudine constanta (adica sistemul se afla la limita
de stabilitate).

Pentru calcularea factorului   se va utiliza criteriul lui Bode.

Se calculeaza functia de transfer a sistemului in circuit deschis:

     (32)
Se determina caracteristicile logaritmice Bode:

      ;                                         (33)

      .                                                    (34)
Din aceste caracteristici se determina valoarea lui   pentru care faza
raspunsului in frecventa este  .
Pentru aceasta valoare a lui  , notata cu  , se determina modulul
raspunsului in frecventa:

.                                                            
 Conform criteriului lui Bode rezulta 
.                    Calculam acum valoarea factorului de proportionalitate al
regulatorului:

.                                          (32)
3. Rezultate experimentale
Simularea procesului se va realiza cu ajutorul programului MATLAB
tinand cont de expresiile functiilor de transfer corespunzatoare blocurilor
structurii de reglare:
     functia de transfer a regulatorului:       ;

     functia de transfer a elementului de executie:      ;

     functia de transfer a traductorului: ;

     functia de transfer a procesului in raport cu intrarea:

                         
     functia de transfer a procesului in raport cu perturbatia:

  .
Cu aceste functii de transfer, schema de reglare folosita este
prezentata in figura 8.