lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

MODULUL DE STUDIU 2
SISTEME CONVENȚIONALE DE REGLARE AUTOMATĂ

Unitatea de învăţare 8-2.6 – timp de învățare: 2 ore

Elemente de execuție
8-2.6.1 Structura unui unui element de execuție tip robinet de reglare
8-2.6.2 Caracterizarea servomotoarelor pneumatice
8-2.6.3 Caracterizarea organelor de reglare cu ventil

Cunoştinţe şi deprinderi
La finalul parcurgerii acestei unităţi de învăţare vei înţelege:
- rolul elementului de execuție (EE) cadrul dispozitivului de
automatizare (DA);
- modul de funcționare a unui EE tip robinet de reglare (RR);
- caracterizarea informațională a unui EE tip RR;
- necesitatea poziționerului pentru un servomotor pneumatic;
- diferența dintre caracteristicile statice intrinsecă (CSI) și de lucru
(CSL) pentru un organ de reglare.

La finalul parcurgerii acestei unităţi de învăţare vei putea :

- să descrii rolul fiecărui element din structura unui robinet de reglare;
- să definești caracteristica statică a unui servomotor pneumatic (SMP)
pe baza caracterizării intrare-ieșire a acestuia ;
- să explici cum poate fi corectată caracteristica statică a SMP, în sensul
independenței acesteia față de sensul de mișcare a tijei;
- să caracterizezi prin formalismul intrare-ieșire un organ de reglare;
- să definești și să calculezi parametrul Kv (debitul specific) al unui
organ de reglare ;
- să definești CSI pentru un organ de reglare și să explici atributul
intrinsec asociat acesteia;
- să definești CSL pentru un organ de reglare și să explici atributul de
lucru asociat acesteia.

1
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

8-2.6.1 Structura unui element de execuție tip robinet de reglare

Elementul de execuţie (EE) realizează implementarea în proces a
mărimii de comandă elaborate de către regulator sau de către alt dispozitiv ce se
substituie acestuia. În mod obișnuit, în cazul SRA uzuale (temperatură, presiune,
nivel, debit etc.) implementarea comenzii presupune modificarea unui debit de
fluid.
După cum s-a văzut în unitatea de învățare UI_6.2, în expresiile pentru
calculul debitelor volumic sau masic , relațiile (2.72) și (2.73), se consideră
viteza de curgere a fluidului v și aria secțiunii prin care acesta curge S. În aceste
condiții modificarea debitului se poate face intevenind fie asupra vitezei v fie
aspra ariei secțiunii de curgere S.
Modificarea vitezei de curgere se poate realiza modificând turația sursei
de antrenare reprezentată de o pompă pentru lichide sau compresor pentru gaze.
Pentru modificarea ariei S se poate introduce pe conductă un robinet comandat
local sau de la distanță, care se constituie practic într-o rezistență hidraulică
variabilă. Această rezistență impusă de aria S, se opune într-o măsură mai mare
sau mai mică curgerii fluidului , influențând prin urmare debitul.
În cele ce urmează se vor prezenta câteva aspecte referitoare la EE din a
doua categorie, cunoscute ca robinete de reglare (RR). După cum rezultă din
figura 2.43, în care se prezintă schema bloc a unui RR, în structura acestuia intră
două componente cu funcţii bine precizate şi anume servomotorul (SM) şi
organul de reglare (OR).

u H Q
SM OR

Fig. 2.43. Schema bloc a unui robinet de reglare.

Servomotorul convertește variațiile comenzii u primite de la regulator

într-o deplasare H. Dacă mărimea de comandă u se transmite sub forma unui
semnal electric servomotorul este electric, iar dacă se transmite sub forma unui
semnal pneumatic (de regulă o presiune) servomotorul este pneumatic. În ambele
situații, între regulator și SM sunt prezente convertoare care aduc semnalul de
comandă furnizat de regulator la caracteristicile (natură, formă, putere etc.)
impuse de SM. La nivel principial convertoarele pot fi considerate incluse în SM.
În ceea ce privește organul de reglare acesta convertește deplasările
furnizate de SM în variații de debit. Această conversie este asigurată de către
sistemul de obturare inclus în OR. Între sistemele de obturare uzuale le amintim
pe cele cu ventil, sertar, bilă,clapetă.

2
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

În cele ce urmează vor fi abordate câteva probleme care privesc RR cu

SM pneumatic și OR cu ventil, în figura 2.44 fiind prezentată schema principială
unui astfel de robinet de reglare [3].

SMP

ORV

Fig. 2.44. Schema principială a unui robinet de reglare cu servomotor

pneumatic:
SMP – servomotor pneumatic; ORV – organ de reglare cu ventil; 1 – resort; 2 –
membrană rigidizată; 3 – tijă; 4 – sistem etanşare; 5 – obturator (ventil) ; 6 –
scaun; 7 – corp.; Pc – presiune de comandă; H – cursă tijă; P1, P2 – presiuni
înainte, după robinet.

Variaţiile mărimii de comandă generate de regulator (în mod obişnuit de

natură electrică) sunt transpuse de către un convertor electropneumatic în variaţii
ale unei presiuni de comandă PC1. Aplicată pe faţa inferioară a membranei
rigidizate 2, această presiune determină apariţia unei forţe care va imprima
ansamblului tijă 3-obturator 5 o mişcare ascendentă. Prin depărtarea obturatorului
(ventilului) de scaunul 6, aria secţiunii de trecere (dintre obturator şi scaun) va
creşte şi prin urmare debitul va creşte. Mişcarea va continua până când forţa de
apăsare pe membrana 2 va deveni egală cu forţa elastică dezvoltată în resortul 1.
1
Un domeniu uzual pentru presiunea de comandă Pc este 0,2… 1 bar.

3
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Robinetului de reglare reprezentat în figura 2.44 i se poate asocia schema

bloc din figura 2.45, care evidenţiază faptul că servomotorul pneumatic SMP,
căruia i se aplică presiunea de comandă Pc şi organul de reglare cu ventil ORV
se interconectează prin mărimea H care desemnează deplasarea tijei 3.

PC H Q
SMP ORV

Fig. 2.45. Schema bloc robinetului de reglare din figura 2.44:

SMP – servomotor pneumatic; ORV – organ de reglare cu ventil;
Pc – presiune de comandă; H – depasarea tijei; Q - debit
Robinetul de reglare reprezentat în figura 2.44 este cu un scaun de tip
normal2 închis, la care presiunea de comandă deschide şi resortul închide.

Exerciţiul 1
Denumiți părțile componente ale unui EE tip RR și explicați când un
RR este normal închis.

În schemele de automatizare robinetul de reglare cu servomotor

pneumatic este figurat prin simbolul ilustrat în figura 2.46 în care pot fi
identificate, la nivel intuitiv, servomotorul pneumatic, tija și organul de reglare.

PC

Fig. 2.46. Simbolul unui element de execuție tip robinet de reglare

cu servomotor pneumatic.

8-2.6.2 Caracterizarea servomotoarelor pneumatice

Așa cum rezultă din figura 2.45, pentru un servomotor pneumatic mărimea
de intrare este reprezentată de presiunea de comandă Pc, iar mărimea de ieșire de
deplasarea tijei (cursa) H. În aceste condiții se poate defini caracteristica statică a
SMP ca fiind dependenţa cursei H faţă variaţiile presiunii de comandă Pc
respectiv
H = f ( Pc ) . (2.99)

2
Starea normală reprezintă starea în care se găseşte un RR în absenţa semnalului de comandă.

4
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Fig. 2.47. Caracteristica statică H =f (Pc)

a unui servomotor pneumatic [3].

Din cauza frecărilor care au loc în sistemele de etanşare 4 (evidențiate în

figura 2.44) caracteristica statică aunui SMP, ilustrată în figura 2.47 este cu
histerezis. Practic există două caracteristici, una pentru situația în care tija urcă
(H crește), iar cealaltă pentru situația în care tija coboară (H scade). Din
examinarea figurii 2.47 rezultă că pentru aceiași valoare a cursei corespund două
presiuni funcție de mișcarea tijei (ascendentă sau descendentă).
Dezavantajul unei asemenea caracteristici constă în necesitatea variaţiei
presiunii cu ΔPc (lăţimea zonei de histerezis) la trecerea de pe o ramură pe alta
fără ca tija să se deplaseze. De exemplu presupunem că tija se află în punctual A
(după o coborâre) și dorește ajungrea în punctual C (situate pe ramura
ascendentă). După cum reiese din figura 2.47 trebuie mai înâi efectuată tranziția
de pe caracteristica descendentă pe cea ascendentă, respectiv din punctual A până
în punctual B. această tranziție se realizează prin creșterea presiunii de comandă
cu ΔPc fără ca tija să se deplaseze. Din punctual B creșterea presiunii de
comandă va determina mișcarea ascendentă a tijei până în punctual C.
Pentru corectarea efectului de histerezis şi pentru micşorarea inerţiei
datorate fenomenului de acumulare în camera de aer situată sub membrană se
utilizează poziţionerul conectat principial ca în figura 2.48.
Poziționerul este de fapt un regulator care împreună cu servomotorul se
constituie într-un SRA – poziţie, cu funcţionare în regim de urmărire. Se observă
existenţa unei conexiuni mecanice figurată prin linie punctată, prin care se
transmite poziționerului poziţia curentă a tijei (mărimea de reacție). Scopul
acestui SRA este de a menţine cursa H la o valoare cât mai apropiată de referinţa
Hi.

5
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Fig. 2.48. Sistemul de poziţionare a tijei servomotorului [3]:

a - poziţionerul este integrat cu convertorul electro-pneumatic;
b – servomotorul echipat cu poziționer pneumatic;
1 – servomotor 2 – organ de reglare; 3 – poziţioner.

În figura 2.49 se prezintă , cu titlu de exemplu, caracteristica statică

corectată cu ajutorul poziţionerului.

Fig. 2.49. Caracteristica statică ideală a unui servomotor pneumatic echipat cu

positioner [3].

Din figura 2.49 se observă, comparativ cu caracteristica prezentată în

figura 2.47 că o anumită valoare a cursei H corespunde unei unice presiuni de
comandă Pc. Este de menționat faptul că în în condițiile tehnologiei actuale
atributul de smart conferit elementelor de execuție tip robinet de reglare cu
servomotor pneumatic se referă cu precădere la implementarea algoritmului de
reglare aferent poziționerului.

6
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Exerciţiul 2
Explicați de ce este utilă corecția caracteristicii statice cu histerezis a
unui SMP.
Din punct de vedere dinamic, comportarea unui servomotor pneumatic,
poate fi descrisă, din considerente de natură practică, de un model matematic de
ordinul unu, respectiv
dH
a SMP + H = bSMP Pc , (2.100)
dt
unde constanta de timp aSMP este de ordinal secundelor.

Testul de autoevaluare 1
Deduceți, pornind de la modelul matematic dnamic (2.100), funcția de
transfer pentru un servomotor pneumatic.

8-2.6.3 Caracterizarea organelor de reglare cu ventil

Așa cum rezultă din figura 2.45, pentru un organ de reglare cu ventil,
mărimea de intrare este reprezentată de deplasarea tijei (cursa) H , iar debitul Q
reprezintă mărimea de ieșire.
În regim de curgere turbulentă3 debitul volumic printr-un ORV poate fi
determinat cu relația
2 Δ Pr
Qv = εαAr , (2.101)
ρ
unde: Qv este debitul volumic în m3/s;
ΔPr - căderea de presiune pe ORV în N/m2 ;
ρ - densitatea fluidului în kg/m3;
Ar - aria secţiunii de trecere dintre obturator şi scaun în m2;
ε - coeficient de compresibilitate (adimensional);
α - coeficient de debit (adimensional).

Exerciţiul 2
Demonstrați că în relația (2.101) se obține pentru debitul Qv unitatea
de măsură m3/s .

3
Curgerea turbulentă se caracterizează prin absența unei dependențe liniare între debit și
diferența de presiune dintre două puncte.

7
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Dacă în relaţia (2.101) se notează:

Kv= εαAr 2 , (2.102)

rezultă
Δ Pr
Q v = Kv , (2.103)
ρ
sau
ρ
Kv = Qv . (2.104)
Δ Pr

Din modul în care a fost introdus prin relația (2.102) rezultă că

parametrul Kv se măsoară în m2.
Uzual pentru parametrul Kv se preferă și o exprimare ca debit. Dacă în
relația (2.103), unitatea de măsură pentru Qv este m3/h, ΔPr = 1 bar și ρ =
1kg/dm3 (fluid apă) rezultă
Kv = Qv . (2.105)
Relația (2.105) indică faptul că parametrul Kv este numeric4 egal cu
debitul de apă (exprimat în m3/h) care trece prin organul de reglare în condițiile
în care căderea de presiune pe acesta este de 1 bar. Datorită acestei egalităţi Kv
se mai numeşte şi debit specific.

Testul de autoevaluare 2
Calculați căderea de presiune Pr, în bar, pe organ de reglare cu ventil
care are Kv=0,35 m2 , în condiţiile în care prin acesta circulă apă cu un
debit de 2 m3 /h.

În ceea ce priveşte organul de reglare acestuia îi sunt specifice două

caracteristici statice şi anume:
- caracteristica statică intrinsecă (CSI);
- caracteristica statică de lucru (CSL).

 Caracteristica statică intrinsecă reprezintă dependența debitului

specific Kv funcție de cursa H, respectiv

Kv = f(H) . (2.106)

4
Atributul numeric se referă la faptul că egalitatea este pur numerică întrucât unitățile de
măsură pentru cei doi termeni sunt diferite (m2 pentru Kv și m3/h pentru Qv).

8
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Calificativul intrinsec se referă la faptul că parametrul Kv depinde numai de

caracteristicile proprii ale organului de reglare fără a ţine cont de sistemul
hidraulic în care acesta este integrat.

Practica fabricării şi utilizării RR au impus CSI liniară, logaritmică, cu

deschidere rapidă, ilustrate în figura 2.50. În această reprezentare Kvs reprezintă
parametrul Kv asociat robinetului complet deschis, iar H100 cursa tijei
corespunzătoare aceleiași situații. Este de menționat faptul că profilul
obturatorului (ventilului) determină tipul CSI.

Fig. 2.50. Tipuri de caracteristici statice intrinseci (CSI) [3]:

1 – cu deschidere rapidă; 2 – liniară; 3 – logaritmică.
Din figura 2.50 rezultă că pentru cursa H=0 debitul de fluid este diferit de
zero (respectiv Kv=Kv0 ≠0), ceea ce indică faptul că RR nu pot fi utilizate pentru
izolare. Din acest motiv, în instalații RR nu se montează izolat ci în claviaturi de
tipul celei illustrate în figura 2.51. RR
RI1 RI2

RI3

Fig. 2.51. Conectarea unui RR într-o instalație: RR – robinet de

reglare; RI1, RI2, RI3 – robinete de izolare.

9
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Exerciţiul 3
Justificați motivul pentru care CSI de tipul 1 (din figura 2.50) se
numește cu deschidere rapidă.

 Caracteristica statică de lucru (CSL) a unui organ de reglare

reprezintă dependența debitului Q funcție de cursa H, respectiv

Q = g(H) . (2.107)

Spre deosebire de CSI care este o characteristic proprie a OR, CSL este o
caracteristică a sistemului hidraulic în care este implicat RR prin intermediul OR.

Pentru fiecare tip de CSI se obțin familii de CSL, în figura 2.52 fiind
ilustrate asemenea familii pentru CSI liniară și logaritmică.

Q /Q100

a b
Fig. 2.52. Tipuri de caracteristici statice de lucru (CSl):
a – pentru RR cu CSI liniară; b – pentru RR cu CSI logaritmică.

În figura 2.52 indicele 100 pentru debitul Q și cursa H corespunde situației

în care RR este complet deschis.

10
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Ca și în cazul servomotorului pneumatic (SMP), din punct de vedere

dinamic comportarea unui organ de reglare cu ventil (ORV) poate fi descrisă de
un model matematic de ordinul unu, respectiv

dQ
aORV + Q = bORV H , (2.108)
dt
unde constanta de timp aORV este de ordinal zecimilor de secundă.

Testul de autoevaluare 3
Deduceți, pornid de la modelul matematic dnamic (2.107), funcția de
transfer pentru un organ de reglare cu ventil.

Ținând cont de modelele exprimate prin relațiile (2.100) și (2.108)

dinamica unui RR cu SM pneumatic poate fi descrisă prin modelul de ordinul II

d 2 Q dQ
a2 RR 2 + a1RR + Q = bRR Pc , (2.109)
dt dt

în care valorile constantelor de timp a2RR și a1RR sunt corelate cu consantele de

timp aSMP și aORV aferente modelelor matematice dinamice ale servomotorului și
organului de reglare.

Testul de autoevaluare 4
Utilizând rezultatele obținute la testele de autoevaluare 1 și 3,
deduceți, relațiile dintre constantele de timp a2RR și a1RR - aferente
modelului matemati din relația (2.109) – și constantele de timp aSMP și
aORV – aferente modelelor matematice din relațiile (2.100) și (2.108).

11
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Lucrare de verificare
1. Care este funcția elementului de execuție într-un SRA ?
2. Ce parametru, care intervine în relația prin care se determină
debitul volumic, se poate modifica prin utilizarea unui EE tip RR ?
3. Care este rolul servomotorului în cadrul unui RR ?
4. Care este rolul organului de reglare în cadrul unui RR ?
5. Prin ce mărime sunt conectate SM și OR într-un SRA ?
6. Definiți caracteristica statică a unui servomotor pneumatic (SMP) ?
7. Cum se corectează caracteristica statică cu histerezis a unui SMP ?
8. Scrieți relația pentru determinarea debitului volumic printr-un
organ de reglare cu ventil (ORV), în regim de curgere turbulentă ?
9. Justificați denumirea de debit specific pentru parametrul Kv.
asociat unui ORV.
10. Definiți caracteristica statică intrinsecă a unui ORV.
11. Denumiți tipurile uzuale de CSI pentru unPRV.
12. Definiți caracteristica statică de lucru a unui ORV.

Rezumat
Într-un dispozitiv de automatizare elementul de execuție
implementează în proces comanda primită de la regulator..
Elementele de execuție tip robinet de reglare modifică debitil de fluid,
modicând aria secțiunii de trecere a acestuia.
Un robinet de reglare conține un servomotor și un organ de reglare.
Caracteristica statică a unui servomotor pneumatic este cu hystereziz,
iar pentru corecție se utilizează poziționerul.
Parametrul Kv (debitul specific) reprezintă din punct de vedere al
valorii debitul de apă care trece prin organul de reglare, atunci când căderea de
presiune pe acesta este de 1 bar.
Din punctul de vedere al CSI (definită ca dependența debitului specific
Kv funcție de cursa H) , ORV pot fi liniare , logaritmice și cu deschidere
rapidă.
CSL (definită ca dependența debitului Qv funcție de cursa H) este o
caracteistică a sistemului hidraulic în care este integrat ORV.
Fiecare tip de CSI generează familii de CSL.
În cadrul algoritmilor convenționali, procesarea abaterii presupune
înmulțirea cu o constantă, integrarea în timp, derivarea în raport cu timpul.
Cele trei operații se regăsesc printr-o literă sugestivă în denumirea
algoritmului (P- proporțional, I – integrator,
12 D – derivator).
Fiecare componentă are avantaje (Av) și dezavantaje (Dv) , cele mai
imortante fiind:
P: Av-răspunde rapid; Dv-nu elimină în totalitate abaterea staționară;
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Răspunsurile la testele de autoevaluare

1.
Enunț
Deduceți, pornind de la modelul matematic dnamic (2.100), funcția de
transfer pentru un servomotor pneumatic.
Rezolvare
În conformitate cu caracterizarea intrare – ieșire a SMP funcția de transfer
a acestuia va fi
H ( s )
YSMP ( s ) =
Pc ( s )
Aplicând transformata Laplace modelului (2.100)
dH
L [a SMP + H ] = L [bSMP Pc ]
dt
se obține
(aSMP s + 1)H ( s)] = bSMP Pc ( s)
sau
H ( s ) bSMP
=
Pc ( s ) a SMP s + 1
Funcția de transfer a SMP va fi
bSMP
YSMP ( s ) =
a SMP s + 1
2.
Enunț
Calculați căderea de presiune Pr, în bar, pe un organ de reglare cu
ventil care are Kv=0,35 m2 , în condiţiile în care prin acesta circulă apă
cu un debit de Qv=2 m3 /h.

13
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Răspunsurile la testele de autoevaluare

2 - continuare
Rezolvare
Din relația
Δ Pr
Q v = Kv
ρ
rezultă
Qv2 22
Δ Pr = 2 × = ×1 = 32,65 bar
Kv 0.35 2
3.
Enunț
Deduceți, pornind de la modelul matematic dnamic (2.108), funcția de
transfer pentru un organ de reglare cu ventil.
Rezolvare
În conformitate cu caracterizarea intrare – ieșire a ORV funcția de transfer a
acestuia va fi
Q ( s )
YORV ( s ) =
H ( s )
Aplicând transformata Laplace modelului (2.108)
dQ
L [aORV + Q ] = L [bORV H ]
dt
se obține
(aORV s + 1)Q( s)] = bORV H ( s)
sau
Q ( s ) bORV
=
H ( s ) aORV s + 1
Funcția de transfer a SMP va fi
bORV
YORV ( s ) =
aORV s + 1

14
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Răspunsurile la testele de autoevaluare

4.
Enunț
Utilizând rezultatele obținute la testele de autoevaluare 1 și 3, deduceți,
relațiile dintre constantele de timp a2RR și a1RR - aferente modelului
matematic din relația (2.109) – și constantele de timp aSMP și aORV –
aferente modelelor matematice din relațiile (2.100) și (2.108).
Rezolvare
În conformitate cu caracterizarea intrare – ieșire a RR funcția de transfer a
acestuia va fi
Q ( s )
YRR ( s ) =
Pc ( s )
Aplicând transformata Laplace modelului (2.109)
d 2 Q dQ
L [a2 RR + a1RR + Q ] = L [bRR Pc ]
dt 2 dt
se obține
(a2 RR s 2 + a1RR s + 1)Q( s)] = bRR Pc ( s)
sau
Q ( s ) bRR
=
Pc ( s ) a2 RR s 2 + a1RR s + 1
Funcția de transfer a RR va fi
bRR
YRR ( s ) = (A)
a2 RR s 2 + a1RR s + 1
Pe de altă parte, ținând cont că SMP și ORV sunt conectate în serie în cadrul
RR, funcția de transfer a RR va fi
YRR ( s) = YSMP ( s) ×YORV ( s)

15
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Răspunsurile la testele de autoevaluare

4 - continuare
Aplicând rezultatele de la testele de evaluare 1 și 3 se obține
bSMP b
YRR ( s ) = × ORV
a SMP s + 1 aORV s + 1
sau
bSMP bORV
YRR ( s ) = 2 (B)
a SMP aORV s + (a SMP + aORV ) s + 1

Comparând formele (A) și (B) ale funcței de transfer YRR(s) rezultă:

a2RR=aSMP x aORV
a1RR=aSMP + aORV

Bibliografie
1. Marinoiu, V., s.a., Elemente de executie - Robinete de reglare. Bucureşti,
Editura Tehnică, 1999.
2. Marinoiu, V., Paraschiv, N. Automatizarea proceselor chimice.
Bucureşti, Editura Tehnică, 1992.
3. Marinoiu, V., Paraschiv, N., Pătrăşcioiu Cr. Automatizarea proceselor
chimice – Îndrumar de laborator, Ploieşti, Institutul dr Petrol şi Gaze,
1978.
4. Paraschiv, N. Introducere în ştiinţa sistemelor şi calculatoarelor,
Ploiești, Editura Universității Petrol-Gaze din Ploiești, 2011.
5. Popa Cr., Popescu Cr. Introducere în ştiinţa sistemelor şi laboratoarelor.
Suport laborator, Editura Universităţii Petrol – Gaze din Ploieşti, 2005.

16