10

REGLAREA PARAMETRILOR DIN PROCESELE INDUSTRIALE

I.2. Reglarea debitului
Debitul este un parametru de baz n reglarea proceselor chimice, termo
sau hidro energetice i reprezint cantitatea de material care trece printr-o
seciune n unitatea de timp (ex. cantitatea de fluid lichid, vapori, gaze care
trece n unitatea de timp printr-o seciune a unei conducte; cantitatea de material
solid de diferite forme, transportat de o band n u.t.).
Se deosebesc:
- debit de volum (F
v
debit volumetric) volumul de fluid ce trece
printr-o seciune n u.t., [m
3
/s], [l/s];
- debit de mas (F
m
debit masic) masa de fluid care trece printr-o
seciune n u.t., [kg/s];
- debit de greutate (F
g
debit gravimetric, debit ponderal) greutatea
fluidului care trece printr-o seciune n u.t., [kgf/s].
Trecerea de la unitile de msur pentru debit, exprimate n volum, la
cele exprimate n greutate i invers, se face cu relaia [46]:

=
v g
F F , (1.1)

n care: F
g
debit gravimetric;
F
v
debit volumetric;
- greutatea specific a fluidului.

Unitile de msur cele mai folosite pentru msurarea debitelor din
industrie sunt: [4,46]
- pentru gaze: Nm
3
/zi, Nm
3
/h, Nm
3
/min, Nm
3
/s;
- pentru vapori: t/h, t/min, t/s, kg/h, kg/min, kg/s;
- pentru lichide: m
3
/zi, m
3
/h, m
3
/min, m
3
/s, l/h, l/min, l/s.
Pentru msurarea debitelor din industrie se folosesc aparate a cror
funcionare se bazeaz pe urmtoarele metode:
- metoda presiunii dinamice cu tuburi pneumatice;
- metoda cderii variabile de presiune cu dispozitive de strangulare;
- metoda cderii constante de presiune rotametre;
- metode electromagnetice debitmetre electromagnetice.

I.2.1. Structuri ale sistemelor de reglare automat a debitului
Sistemele de reglare pentru debit sunt realizate n structuri simple, dup
eroare, pentru meninerea unui debit la valoarea prescris sau ca bucl secundar
ntr-o structur evoluat de cascad a debitului cu nivelul, temperatura, etc.
Reglarea debitului poate fi de stabilizare sau dup un program, iar sursele
de debit se pot asigura prin pompe centrifuge, pompe volumice, rotative i cu
piston [7, 25]. Cteva scheme uzuale pentru reglarea debitului sunt prezentate n
figura 1.2, cu urmtoarele notaii: SP surs de presiune; V
R
ventil de reglare;
FI indicator (traductor) de debit; FC regulator de debit; F
0
valoarea de
referin a debitului.
11

Datorit simplitii i efortului material relativ mic pentru construirea sa,
sistemul de reglare a debitului din figura 1.2a este cel mai utilizat, robinetul de
reglare fiind dispus pe aceeai conduct pe care este amplasat traductorul.


a. b. c.
Fig.1.2. Reglarea de stabilizare: a.- cu pomp centrifug i ventil de reglare;
b.- cu pomp centrifug la turaie variabil; c.- cu pomp centrifug la turaie constant

n schema de reglare din figura 1.2b, modificarea valorii debitului
conduce la comanda ventilului de abur, n sensul schimbrii turaiei, pentru
revenirea la valoarea de referin. Schema din figura 1.2c prezint dezavantajul
unui randament sczut, dar se preteaz la puteri mici. Reglarea de stabilizare cu
pompe volumice (cu roi dinate) se utilizeaz la debite mici i fluide vscoase,
iar reglarea cu pompe cu piston se utilizeaz relativ rar.
n regim staionar, debitul care trece prin robinetul de reglare este acelai
cu debitul care trece prin seciunea conductei unde este amplasat traductorul.
Schimbarea debitului este sesizat i transmis prin FI ctre FC, se modific
eroarea de reglare F
0
-F, iar ventilul este acionat pentru readucerea debitului la
valoarea de referin. Caracteristica static a pompei se exprim prin relaia:

2
3 2
2
1
F k nF k n k P
p
+ = , (1.2)

iar caracteristica extern a conductei:

2
kF P P
v c
+ = (1.3)

n care: P
p
presiunea creat de pomp;
n turaia pompei;
F debitul refulat de pomp;
P
v
presiunea static a consumatorului;
P
c
caracteristica consumatorului;
k, k
1
, k
2
, k
3
constante strict pozitive.

Punctul de funcionare (P
0
, F
0
) al sistemului hidraulic pomp conduct
robinet de reglare se gsete la intersecia caracteristicii pompei cu caracteristica
conduct - robinet de reglare (Fig.1.3).
Dac rezistena conductei crete, atunci caracteristica static a acesteia se
va deplasa din poziia 2 n 3, astfel nct debitul va scdea de la F
0
la F
1
, iar
presiunea va crete la de la P
0
la P
1
(Fig.1.3a). Deoarece debitul F
1
este mai mic
12

dect cel prescris, regulatorul va comanda deschiderea n mai mare msur a
ventilului, iar caracteristica 3 revine la 2, situaie n care debitul are valoarea F
0
.
Fenomenele se petrec n mod invers atunci cnd, dintr-o cauz oarecare, scade
rezistena hidraulic a conductei.


a. b.
Fig.1.3. Caracteristicile statice ale pompei i ale subsistemului conduct-robinet de reglare

Dac crete presiunea P
v
a consumatorului, curba 1 devine 2, scade debitul
la F
1
i crete presiunea la P
1
. Prin nchiderea ventilului curba 2 devine 3, iar
debitul revine la valoarea F
0
(Fig.1.3b).
O structur de reglare frecvent utilizat este prezentat n figura 1.4 i se
refer la amestecul a dou substane ntr-un reactor (reglare de raport) [34].
Semnalele de la cele dou debitmetre sunt introduse ntr-un element de calcul
care realizeaz operaia r = F
2
/F
1
. Debitul de substan F
2
are un sistem de
reglare convenional, cuprinznd regulatorul, ventilul i elementul de msurare,
ns mrimea de intrare n regulator depinde de semnalul r i de o informaie
suplimentar primit de la regulatorul pentru compoziia din reactor. Sistemul de
reglare a nivelului din reactor are elementul de execuie pe debitul F
1
, acesta
fiind debitul cel mai important.


Fig.1.4. Schema de reglare pentru raport de debite


13

Prezena reglrii de nivel poate aduce modificri temporare ale raportului
ntre cele dou debite, ceea ce nu poate fi tolerat de desfurarea procesului din
reactor. n aceast situaie, se recomand schema de reglare din figura 1.5, n care
semnalul de comand al regulatorului de nivel comand n cascad, debitul F
1
i
concomitent, intr n blocul de raport.


Fig.1.5. Schema de reglare pentru raport de debite

Din cauza prezenei elementului de calcul, apare o ntrziere n stabilirea
mrimii de intrare n sistemul de reglare a debitului F
2
. Dac ntrzierea este
semnificativ fa de constantele de timp din cele dou bucle, aceasta se
compenseaz prin introducerea unui element de ntrziere echivalent pe calea
semnalului de comand de la regulatorul de nivel LIC la regulatorul FRC pentru
debitul F
1
.

I.2.2. Modelarea matematic a proceselor cu reglare de debit
Pentru reglarea debitului se
calculeaz modelul dinamic al unei
conducte prin care curge un fluid,
delimitat de elementul de execuie
i de traductorul de debit (Fig.1.6).
Se presupune curgerea prin conduct
a unui fluid incompresibil i se
folosete ecuaia de conservare a
impulsului, care acioneaz n sistem
pentru dou cazuri distincte:
- conducte scurte cu L ~ D;
- conducte lungi cu L>>D.



Fig.1.6. SRA pentru debit
Pentru determinarea modelului matematic al unei conducte scurte,
tronsonul de conduct se echivaleaz cu o rezisten hidraulic, pentru care este
valabil relaia de legtur ntre debit i cderea de presiune [34]:

o
P
A F
A
=
2
, (1.4)
14

n care: F debitul de fluid care trece prin conduct;
A P cderea de presiune;
A seciunea (aria transversal) de trecere a fluidului;
o - coeficient de debit;
- densitatea fluidului.

Cderea de presiune n sistem se obine de forma:

2 2
2
2 A
F
P
o

= A . (1.5)

n regim staionar, relaia de echilibru ntre fora de apsare a lichidului i
fora de reaciune este:

0
2
2 2
2
0
0
=

A A
A
F
A P
o

. (1.6)

n regim dinamic, variaiile debitului determin variaii de vitez, deci
apariia unor efecte ineriale:

( )
( )
( ) Mv
dt
d
A
t F
A t P =

A
2
2
2o

, (1.7)

unde: M masa de fluid din conduct;
v- viteza de deplasare.

Relaia (1.7) devine:

( )
( )
( ) t F
dt
d
A
LA
A
t F
A t P

o

A
2
2
2
. (1.8)

Mrimile care depind de timp din relaia (1.8) se obin dac se dau variaii
arbitrare peste valorile de regim staionar:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) t F F t F
t p P t P P t P
A + =
A + A = A A + A = A
0
0 0
. (1.9)

Din (1.8) i (1.9) se obine:

( ) | |
( ) | |
( ) | | t F F
dt
d
L
A
t F F
A t p P A + =
A +
A + A
0 2
2
0
0
2

o

. (1.10)

Dac se ine seama de relaia de regim staionar (1.6) i se neglijeaz
termenul AF
2
(t) se obine:
15

( ) ( ) ( ) t F
dt
d
L t F F
A
A t p A = A A
o

0
2
. (1.11)

Dup normarea la valorile de regim staionar, rezult modelul matematic
al conductei n variabile adimensionale:

( )
( )
0
F
t F
t y
A
= - mrimea reglat; ( )
( )
0
P
t p
t u
A
A
= - mrimea de execuie;

( )
( ) ( ) t u k t y
dt
t dy
T
p p
= + . (1.12)

Prin aplicarea transformatei Laplace ecuaiei (1.12), se obine funcia de
transfer a procesului:

( )
1 +
=
s T
k
s H
p
p
p
, (1.13)

cu:
2
0
2
0 2
F
A P
k
p

o
A
= factorul de amplificare;

0
2
F
LA
T
p
o = constanta de ntrziere.

Considernd relaia (1.5) pentru AP
0
, se obine k
p
=0,5.

Pentru determinarea modelul matematic al unei conducte lungi, se
presupune c debitul depinde de lungimea conductei L i fora de reaciune este
fora de frecare a fluidului cu pereii conductei [34]:

P
k
L F
A
=
1
2
(1.14)

unde: k coeficientul de frecare al fluidului cu conducta.

Pentru regimul staionar al procesului de curgere se echilibreaz forele
din sistem i rezult:

0
4
2
0
0
=

A A
L
F k
A P

. (1.15)

Pentru regimul dinamic se obine:

( )
( )
( ) ( ) t Mv
dt
d
A
L
t F k
A t P =

A
4
2

. (1.16)
16

Mrimile variabile n timp au semnificaiile din (1.9), astfel c relaia
(1.16) devine:

( ) | |
( ) | |
( ) | | t F F
dt
d
A
A L
L
t F F
A k A t p P A + =
A +
A + A
0
4
2
0
0
1
. (1.17)

Dac se ine seama de relaia de regim staionar (1.15) i se neglijeaz
termenul care conine AF
2
(t), se obine:

( ) ( ) ( ) t F
dt
d
L t F F
L
A k
A t p A = A

A

0
4
2
. (1.18)

Dup normarea la valorile de regim staionar ( )
( )
0
F
t F
t y
A
= , ( )
( )
0
P
t p
t u
A
A
= , se
obine modelul matematic:

( ) ( ) ( ) t u
F k
P L
t y t y
dt
d
kAF
L
2
0
0
4
0
5
2 2
A
= +

, (1.19)

respectiv:

( )
( ) ( ) t u k t y
dt
t dy
T
p p
= + . (1.20)

Prin aplicarea transformatei Laplace ecuaiei (1.20) se obine funcia de
transfer a procesului:

( )
1 +
=
s T
k
s H
p
p
p
(1.21)

n care:
0
5
2kAF
L
T
p
= - constanta de ntrziere;

2
0
0
4
2 F k
P L
k
p

A
=

- factorul de amplificare.

Considernd relaia (1.15) pentru AP
0
, se obine k
p
=0,5.

I.2.3. Proiectarea sistemelor pentru reglarea automat a debitului
Pentru sistemul din figura 1.6, se cunoate funcia de transfer a prii
fixate rezultat prin conectarea n serie a traductorului de msur, a elementului
de execuie i a procesului reglat, descris prin relaia (1.21):


17

( )
1 1 +

+
=
s T
k
s T
k
k s H
p
p
E
E
T F
. (1.22)

Traductorul de msur este considerat de tip proporional, cu funcia de
transfer k
T
, iar elementul de execuie este aproximat printr-un element de
ntrziere cu funcia de transfer k
E
/(T
E
s+1).
Pentru partea fixat se recomand un algoritm de reglare PI care asigur,
prin componenta P, rapiditate n elaborarea comenzii, iar prin componenta I,
performane superioare de regim staionar. n acest caz, funcia de transfer a
sistemului n circuit deschis este:

( ) ( ) ( ) ( )
( )( ) 1 1
1
+ +
+ = =
s T s T
k k k
s T
s T
k
s H s H s H
p E
p E T
i
i
R
p R d
. (1.23)

Pentru alegerea i acordarea regulatorului, se recomand utilizarea
modelului unui sistem echivalent de ordinul II i acordarea prin metoda poli
zerouri, procedndu-se astfel:
- constanta de timp de integrare se alege egal cu constanta semnificativ
a prii fixate, T
i
= T
p
; n acest caz, funcia de transfer a sistemului n circuit
deschis este:

( )
( ) 1 +
=
s T s
T
k k k
k
s H
E
i
p E T
R
d
. (1.24)

Sistemul nchis de ordinul II are funcia de transfer n forma standard:

( )
2 2
2
0
2
n n
n
s s
s H
e e
e
+ +
= (1.25)

i i corespunde funcia de transfer n circuit deschis:

( )
|
|
.
|

\
|
+
=
1
2
1
2
s s
s H
n
n
d
e

e
. (1.26)

Prin identificare termen cu termen, din relaiile (1.24) i (1.26) se obine
sistemul de ecuaii (1.27) din care se calculeaz k
R
n funcie de performanele
impuse (c
st
, o, t
t
):

E
n
i
p E T
R
n
T T
k k k
k
1
2 ;
2
= = e

e
. (1.27)
18

Sistemele pentru reglarea debitului au inerii mici, datorit ineriilor
reduse ale traductoarelor, adaptoarelor (extractoare de radical) i a robinetelor de
reglare. Constantele de timp ale acestora sunt de acelai ordin de mrime cu
constanta de timp a procesului de transport al fluidului prin conduct. Valori mai
mari ale constantei de timp a procesului sunt asociate conductelor care transport
gaze i vapori. Aceste sisteme sunt sensibile la zgomotele generate de pompe i
curgerea turbulent, fapt pentru care nu se recomand efectele derivative. Ca
urmare, frecvena cu care sunt scoase din regimul staionar este relativ mare,
astfel c este necesar studiul stabilitii, din care rezult concluzii utile pentru
proiectare.
Neliniaritile SRA pentru debite se datoreaz n principal traductorului de
msur FI, de tipul diafragmelor calibrate, pentru care r
FI
= k
1
F
2
.

Compensarea acestor
neliniariti se realizeaz fie prin
alegerea corespunztoare a
caracteristicii de lucru a robinetului
de reglare, fie prin introducerea n
bucla de reacie a unui element de
liniarizare EL (Fig.1.7) [7].


Fig.1.7. Schema de liniarizare

kF F k k r k r
FI EL
= = =
2
1 2 2
. (1.28)

Exemplu: n figura 1.8 se prezint bucla de reglare a debitului de abur din
coloana de hidroliz (din procesul tehnologic de fabricaie uree), cu urmtoarele
date [39]:


Fig.1.8. Bucla de reglare a debitului


19

- diametrul conductei: 257 mm;
- presiunea aburului pe tronsonul controlat: 24 bar;
- F
lucru
=2,5 t/h;
- F
max
=3 t/h;
- F
min
=1,8 t/h.

Structura de reglare utilizat este de tip PI, cu banda de proporionalitate
BP = 70% i constanta de timp de integrareT
i
= 40 sec.

Aplicaie - Proiectarea unui SRA pentru debit
S se proiecteze un SRA a debitului de ap dintr-o conduct de
alimentare, astfel nct s fie satisfcute performanele [8]:
- eroarea staionar pentru intrare treapt c
st
= 0;
- suprareglajul o = 4,3%;
- timpul tranzitoriu t
t
<3T
p
, cu T
p
constanta semnificativ a procesului.
Se cunosc:
- debitele F
0
=0,5 m
3
/h; F
min
=0,4 m
3
/h; F
max
=0,6 m
3
/h;
- coeficientul de debit o =0,9;
- lungimea conductei ntre punctul de msur i de amplasare al
elementului de execuie L =10 m;
- diametrul conductei d
c
=0,022 m;
- presiunea la surs i la consumator i pierderile pe linie (conduct i
robinet de reglare): p
s
=4 bar; p
c
=1,7 bar; Ap
c
=1,2 bar; Ap
r
=1,1 bar;
- mediul msurat i reglat, ap la 22
0
C;
- regimul de curgere turbulent.

1. Identificarea procesului tehnologic
Efectund calculele pentru modelul (1.13) rezult:

s
F
LS
T
p
22
0
2
~ = o ;
2
1
2
0
2
0 2
=
A
=
F
S P
k
p

o .

Funcia de transfer a procesului are forma:

( )
1 22
5 , 0
1 +
=
+
=
s s T
k
s H
p
p
p
.

2. Alegerea traductorului de msur i a elementului de execuie
Pentru msurarea debitului de ap cu valori ntre 0,4 i 0,6 m
3
/h se poate
utiliza un traductor de debit electromagnetic cu domeniul 01 m
3
/h, cu
diametrul nominal al conductei detectorului de 25 mm.
Pentru conversia semnalului se folosete un adaptor tensiune curent care
furnizeaz la ieire un semnal unificat n gama (210) mA. Factorul de transfer
al blocului traductor adaptor este:

20

. 3 , 3
5 , 0
2 , 0
6
8
3
3
0
min max
0
min max
= =

=
h
m
h
m
mA
mA
F
F F
I
I I
K
Tr


Ca element de execuie se recomand utilizarea unui robinet cu
servomotor pneumatic cu funcia de transfer (vezi Cap.VI):

( )
1 3 , 1
1 , 1
+
=
s
s H
EE
.

3. Alegerea i acordarea regulatorului
Funcia de transfer a prii fixate este:

( )
( )( ) 1 3 , 1 1 22
8 , 1
1 22
5 , 0
1 3 , 1
1 , 1
3 , 3
+ +
=
+

+
=
s s s s
s H
f
.

Se alege o lege de reglare PI care introduce un pol n origine, astfel c,
pentru o variaie treapt a mrimii de intrare, se obine o eroare staionar nul.
Pentru determinarea parametrilor de acord se procedeaz astfel:
a. - constanta de timp de integrare se alege egal cu constanta
semnificativ a prii fixate, T
i
= 22 s; n acest caz, funcia de transfer a
sistemului n circuit deschis este:

( ) ( ) ( ) ( )
( )( ) ( ) 1 3 , 1
08 , 0
1 3 , 1 1 22
8 , 1
22 1
22 +
=
+ +
+ = =
s s
k
s s
s
s
k
s H s H s H
R R
p R d
.

Prin identificare cu relaia (1.26), respectiv (1.27) se obine sistemul de
ecuaii:

3 , 1
1
2
08 , 0
2
=
=
n
R
n
k
e

e
;

b. se determin factorul de amplificare din performanele impuse; astfel,
pentru o = 4,3%, factorul de amortizare este 7 , 0 = .
Din ecuaia a doua a sistemului rezult:

s rad
n
/ 55 , 0
7 , 0 2
1
3 , 1
1
=

= e pentru care, din prima ecuaie se obine:

9 , 4
112 , 0
55 , 0
2 08 , 0
~ =

=

e
n
R
k i se alege 5 =
R
k .
21

Rspunsul sistemului nchis, cu regulatorul determinat, la intrare treapt
unitar, este prezentat n figura 1.9, observndu-se ncadrarea n limitele de
performan impuse.


Fig.1.9. Rspunsul sistemului cu regulatorul determinat

I.3. Reglarea nivelului
Prin nivel se nelege nlimea de lichid sau de solid (sub form de
granule sau pulbere) msurat de la un reper fix pn la suprafaa liber. Nivelul
se msoar n uniti de lungime: m, dm, cm, mm.
Metodele i aparatele de msurat nivelul depind de scopul urmrit:
- pentru determinarea coninutului rezervoarelor i recipientelor, nivelul
trebuie msurat n limite largi, cu precizie mare;
- pentru meninerea nivelului ntre anumite limite, limitele de msur sunt
mici i precizia nu prea mare.
Exist dou grupe mari de aparate de msurat (nivelmetre) i anume:
- aparate cu limite mari de msur i cu punct zero la nceputul scrii;
- aparate cu limite mici de msur i cu punctul zero la mijlocul scrii.
Din punct de vedere al tipului, aparatele de msur a nivelului se mpart n
mai multe categorii [4,46]:
- aparate cu citire direct cu sticle de nivel, cu plutitor cuplat prin
panglic flexibil, precizie ~ 1mm;
- aparate hidrostatice cu msurarea direct sau indirect a presiunii
produse de nivel, precizie 1%;
- aparate gravitaionale (bazate pe variaia greutii cu nivelul): aparate cu
imersor, cu vase comunicante mobile, etc., precizie (0,13) %;
- nivelmetre termice cu elemente de dilatare, cu termometre, etc.
(1,55) %;
- nivelmetre cu surse radioactive.

I.3.1. Structuri ale sistemelor de reglare automat a nivelului
Nivelul se regleaz n cazul proceselor de umplere golire, care se
desfoar n rezervoare deschise sau nchise, conducte de legtur i ventile,
reglarea urmrind unul din urmtoarele obiective:
- nivelul trebuie meninut n limite strnse (ex. nivelul n tamburul unui
cazan, nivelul ntr-un separator de faze);
22

- nivelul este reglat n limite largi (ex. vase tampon la care debitul la
intrare are fluctuaii mari, iar la ieire trebuie s fie ct mai constant).
Sistemele de reglare automat pentru nivel sunt realizate n structuri dup
eroare, cu ventil de reglare n amonte (Fig.1.10) sau aval (Fig.1.11), cu refulare
prin cdere liber sau prin pomp [7,34]. Atunci cnd debitul de alimentare F
a

este utilizat drept comand pentru reglarea nivelului, debitul de ieire F
e

constituie principala perturbaie pentru SRA i invers, n cazul utilizrii debitului
F
e
drept comand (ex., pentru figura 1.11b, la creterea nivelului L, crete eroarea
de reglaj L
0
-L, cu efect de deschidere parial a ventilului de reglare).


a. b.
Fig.1.10. Schema de reglare a nivelului n amonte:
a. - evacuare prin pomp; b. - evacuare prin cdere liber.


a. b.
Fig.1.11. Schema de reglare a nivelului n aval:
a. cu refulare prin cdere liber; b. cu refulare prin pomp

Dac recipientul este sub presiune, iar variaia nivelului se poate datora i
variaiilor brute ale presiunii, se utilizeaz reglarea n cascad, cu un regulator
de nivel i un regulator de debit, subordonat regulatorului de nivel (Fig.1.12).
Sistemul de reglare automat a debitului fiind rapid, la variaii ale debitului F
e
,
restabilete foarte repede egalitatea F
e
=F
0
, duratele regimurilor tranzitorii fiind
de (812) secunde, timp n care nivelul din vas, practic, nu se modific. Acest
aspect prezint interes n cazul sistemelor de reglare n care raportul debit/volum
vas este mic, indicnd prin aceasta inerii apreciabile asociate reglrii nivelului.
De exemplu, n cazul cazanelor cu abur (Fig.1.12a), se consider F
e

debitul apei de ieire din tamburul cazanului, care alimenteaz un consumator. La
creterea brusc a sarcinii pe consumator, crete debitul de ap i implicit crete
23

brusc F
e
, care micoreaz nivelul din tambur. nainte ca nivelul s scad sensibil,
regulatorul de debit are tendina de a stabiliza debitul, micornd variaia
nivelului. Regulatorul de nivel introduce un efect suplimentar de stabilizare.


a. b.
Fig.1.12. Reglarea nivelului n cascad cu debitul:
a. cu ventil de reglare n aval; b. - cu ventil de reglare n amonte.

Reglarea n cascad este eficient dac bucla secundar de debit este mult
mai rapid dect bucla principal de nivel. n faza de proiectare, timpul de
rspuns al SRA pentru debit se propune a fi de circa zece ori mai mic dect
timpul de rspuns al SRA pentru nivel. Dac se respect aceast cerin,
perturbaiile datorate modificrii debitului de fluid sunt anihilate de bucla
secundar i nu mai pot modifica mrimea reglat, nivelul L.

I.3.2. Modelarea matematic a proceselor cu reglare de nivel
Pentru stabilirea ecuaiilor care descriu procesele cu reglare de nivel se
presupune c toate conductele sunt pline cu lichid i c acceleraiile sunt mici,
astfel c se pot neglija efectele de inerie care apar la variaii de debit. Curgerea
lichidelor prin conductele de legtur poate fi turbulent (numrul Raynolds este
mai mare de 4000) sau laminar (numrul Raynolds este mai mic de 2000).
Calculul modelului matematic al procesului de umplere golire la un
rezervor cu seciune constant A, alimentat cu debitul F
a
, din care se extrage
debitul F
e
, ia n considerare dou cazuri posibile [1,7,25,34]:
- evacuare la debit constant;
- evacuare la debit variabil, n funcie de nivelul din rezervor.
n cazul evacurii la debit constant, pentru regimul staionar (acumulare
nul n sistem), cantitatea introdus este egal cu cantitatea extras din rezervor:

0
0 0
=
e a
F F , (1.29)

unde: F
a0
este debitul de alimentare;
F
e0
debitul de evacuare;
- densitatea lichidului vehiculat.

24

n regim dinamic, diferena dintre fluxul introdus i cel extras este
compensat de cantitatea acumulat n sistem:

( ) ( ) ( ) t L
dt
d
A t M
dt
d
F t F
e a
= =
0
, (1.30)

n care: A este seciunea rezervorului;
L(t) nivelul de lichid la momentul t;
M(t) masa lichidului din rezervor la momentul t.

Mrimile variabile n timp din relaia (1.30) se obin prin variaii arbitrare,
date peste valorile lor de regim staionar:

( ) ( )
( ) ( ) t F F t F
t L L t L
a a a
A + =
A + =
0
0
. (1.31)

Cumulnd relaiile (1.30) i (1.31) rezult:

( ) | | ( ) | | t L L
dt
d
A F t F F
e a a
A + = A +
0 0 0
. (1.32)

innd seama de condiia de regim staionar exprimat prin relaia (1.29),
se obine:

( ) ( ) t L
dt
d
A t F
a
A = A . (1.33)

Se normeaz variaiile mrimilor i se obine:

( )
( )
0
L
t L
t y
A
= - mrimea reglat; ( )
( )
0 a
a
F
t F
t u
A
= - mrimea de execuie;

( ) ( ) t u t y
dt
d
F
AL
a
=
0
0
. (1.34)

Funcia de transfer, de la variaia debitului de alimentare AF
a
(t) la variaia
nivelului AL(t), este:

( )
s T
s H
p
p
1
= (1.35)

cu:
0
0
0
0
a a
p
F
V
F
AL
T = = .

25

Relaia (1.35) arat c procesul de umplere golire cu evacuare la debit
constant se comport ca un element integrator, motiv pentru care se numete
proces fr autostabilizare.
n cazul evacurii la debit variabil, pentru regimul staionar al procesului
este valabil aceeai relaie (1.29). n regim dinamic, diferena dintre cantitile
introduse i extrase este acumulat n sistem:

( ) ( ) ( ) ( ) t L
dt
d
A t M
dt
d
t F t F
e a
= = . (1.36)

Considernd mrimile variabile n timp se obine:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) t F F t F
t F F t F
t L L t L
e e e
a a a
A + =
A + =
A + =
0
0
0
, (1.37)

respectiv:

( ) | | ( ) | | ( ) | | t L L
dt
d
A t F F t F F
e e a a
A + = A + A +
0 0 0
. (1.38)

Dup extragerea regimului staionar exprimat prin (1.29), se obine relaia:

( ) ( ) ( ) | | t L
dt
d
A t F t F
e a
A = A A . (1.39)

Debitul F
e
depinde de nivelul L din rezervor, dup o relaie de tipul:

gL a F
e
2 = (1.40)

unde: a este aria transversal a conductei de evacuare;
g acceleraia gravitaional.

Prin dezvoltare n serie Taylor n jurul punctului staionar de funcionare,
se obine:

( ) ( )
...
! 2 ! 1
2
0
2
0
2
0
0
0
+

c
c
+

c
c
+ =
L L
L
F L L
L
F
F F
e e
e e
(1.41)

Dac se ia n considerare numai partea liniar rezult:

( )
0
0
0
L L
L
F
F F
e
e e

c
c
+ ~ , (1.42)

26

relaie valabil pentru orice L, la orice moment de timp t, adic:

( ) ( ) | |
0
0
0
L t L
L
F
F t F
e
e e

c
c
= (1.43)

respectiv,

( ) ( ) ( ) t L
L
g a
t L
L
F
t F
e
e
A = A
c
c
= A
0
0
2
2
. (1.44)

Prin nlocuirea relaiei (1.44) n (1.39) rezult:

( ) | | ( ) ( ) t F t L
L
g a
t L
dt
d
A
a
A = A + A
0
2
2
. (1.45)

Prin normare, se obin mrimile adimensionale de forma:

( )
( )
0
L
t L
t y
A
= - mrimea reglat; ( )
( )
0 a
a
F
t F
t u
A
= - mrimea de execuie;

respectiv, forma final:

( ) ( ) ( ) t u F t y
L
L g a
t y
dt
d
AL
a0
0
0
0
2
2
= + . (1.46)

Funcia de transfer pentru procesul de umplere golire se obine din
relaia (1.46) n forma:

( ) ( ) ( ) t u k t y t y
dt
d
T
p p
= + (1.47)

( )
1 +
=
s T
k
s H
p
p
p
(1.48)

unde:
0
0
0
0 0
2
2
2
2
2
a
p
F
V
gL a
AL
g a
L A
T = = =
2
2
2
2
2
0
0 0
0
0
0
0
= = =
a a p
F
L gL a
L
F
L g a
L
k .

Relaia (1.48) arat c procesul de umplere golire cu evacuare prin
cdere liber (debit variabil cu nivelul L din rezervor) se comport ca un element
de ntrziere, motiv pentru care se numete proces cu autostabilizare.
27

Deoarece curgerea liber din vase implic montarea de robinete i
conducte groase pe ieirea din vas, n practic se utilizeaz frecvent curgerea sub
presiune.
Ecuaiile (1.30) i (1.36) furnizeaz valoarea medie a nivelului n vas. n
realitate, peste aceast valoare se suprapun variaii periodice ntreinute de nivel,
cu o perioad de (110) secunde, datorate fenomenului de rezonan hidraulic.
De asemenea, semnalele de la ieirea traductoarelor de nivel sunt nsoite de
zgomote datorate turbulenelor fluidelor care intr n recipient. n aceste condiii,
msurtorile de nivel sunt perturbate permanent prin curgere (rezervoare),
fierbere (coloane de distilare) sau agitare (reactoare). Procesul fiind unul lent,
perturbarea funcionrii sistemului de reglare se manifest prin nchideri
deschideri frecvente ale elementului de execuie.

I.3.3. Proiectarea sistemelor pentru reglarea automat a nivelului
Pentru proiectarea sistemelor de reglare automat a nivelului se propune
utilizarea unor metode bazate pe repartiia poli zerouri, n vederea obinerii
unor sisteme tipizate (de ordinul I sau II) n circuit nchis. Configuraia dorit
pentru repartiia polilor i zerourilor funciei de transfer a sistemelor n circuit
nchis exprim n fapt performanele impuse acestor sisteme fa de clasa
mrimilor exogene (referine i perturbaii) precizate.
n mod curent ineriile traductorului de nivel i ale robinetului de reglare
sunt neglijabile n raport cu ineria procesului (T
E
<< T
p
), astfel c pentru un
proces de umplere golire fr autostabilizare (integrator), funcia de transfer a
prii fixate are forma:

( )
s T
k k
s T s T
k
k s H
p
E T
p E
E
T F
~
+
=
1
1
. (1.49)

n acest caz se impune ca sistemul n circuit nchis s aib o comportare
exprimat prin funcia de transfer corespunztoare unui element cu ntrziere de
ordinul I, de forma:

( )
1
1
0
+
=
s T
s H , (1.50)

n care T este constanta de ntrziere i impune performanele sistemului.

Algoritmul de reglare utilizat cel mai frecvent este de tip P, acesta
prezentnd interes n dou situaii extreme:
- cnd este necesar o precizie mare a reglrii i se poate lucra cu
amplificri mari ale regulatorului;
- cnd vasul este utilizat drept tampon i se poate lucra cu amplificri mici
ale regulatorului.
Funciile de transfer n circuit deschis, respectiv nchis, cu regulatorul
considerat, devin:

28

( ) ( ) ( )
s
k
k
s T
k k
k s H s H s H
f
R
p
E T
R F R d
= = = ; (1.51)

( )
1
1
1
0
+
=
+
=
s
k k
k k s
k k
s H
f R
f R
f R
, (1.52)
cu
p
E T
f
T
k k
k = .

Prin identificare termen cu termen din relaiile (1.52) i (1.50) se obine
formula de calcul:

T
k k
f R
=
1
, (1.53)

din care se determin factorul de amplificare al regulatorului, pentru k
f
cunoscut
i T impus:

T k
k
f
R
1
= . (1.54)

Pentru un proces de umplere golire cu autostabilizare, funcia de transfer
a prii fixate are forma:

( )
( )( ) 1 1 1 1 + +
=
+

+
=
s T s T
k
s T
k
s T
k
k s H
p E
f
p
p
E
E
T F
(1.55)

Dac sistemul de reglare trebuie s lucreze fr eroare de regim staionar,
se utilizeaz cu precauii - un algoritm de reglare PI i se impune ca sistemul n
circuit nchis s aib o comportare exprimat prin funcia de transfer a sistemului
standard de ordinul II:

( )
2 2
2
0
2
n n
n
s s
s H
e e
e
+ +
= (1.56)

creia i corespunde funcia de transfer n circuit deschis:

( )
|
|
.
|

\
|
+
=
1
2
1
2
s s
s H
n
n
d
e

e
. (1.57)


29

Sistemul fizic n circuit deschis are funcia de transfer:

( ) ( ) ( ) ( )
( )( ) 1 1
1
+ +
+ = =
s T s T
k
s T
s T
k
s H s H s H
p E
f
i
i
R
F R d
. (1.58)

Pentru T
i
= T
p
, i dup identificare, din (1.57) i (1.58) se obine sistemul:

E
n p
f R
n
T
T
k k
= =
e
e
2
1
;
2
(1.59)

care permite determinarea factorului de amplificare:

f
p n
R
k
T
k

e
2
. (1.60)

Prin dubletul (e
n
, ) sunt precizate performanele sistemului fizic:
suprareglaj, timp de rspuns i eroare staionar. De obicei, performanele unui
sistem de reglare pentru nivel sunt satisfctoare dac se menine nivelul n limite
de 5% fa de nivelul normal. Modificri ale nivelului de 1 % nu au, practic,
nici o importan n cele mai multe procese.
n general, constanta de timp a procesului n cazul reglrilor de nivel este
foarte mare n comparaie cu constanta de timp a ventilului i a elementului de
msurare. Dac limitele de reglare sunt mari, se poate utiliza un regulator
bipoziional. Fenomenele de rezonan hidraulic i zgomot caracteristice
suprafeelor lichidelor, fac inoportun utilizarea componentelor derivative ale
regulatoarelor.

Exemplu: n figura 1.13 se prezint bucla de reglare a nivelului din vasul
tampon de amoniac lichid (vas de stocare NH
3
), din procesul tehnologic de
fabricaie uree [39].

Fig.1.13. Bucla de reglare a nivelului
30

Vasul este poziionat orizontal i are 1 m nlime i 5m lungime. Valorile
admise de variaie ale nivelului sunt:
- h
lucru
= 60% din nlimea maxim;
- h
max
= 90% din nlimea maxim;
- h
min
= 10% din nlimea maxim.
Structura de reglare este de tip PI cu: BP = 100% i T
i
= 2 sec.

I.3.4. Procese cu rezervoare legate n serie
Se consider sistemul alctuit din dou rezervoare legate n serie printr-o
rezisten hidraulic (Fig.1.14). Pentru obinerea ecuaiei de funcionare, se
admite c procesul de curgere a lichidului prin robinetele V
1
, V
2
, V
3
este laminar,
iar rezistenele hidraulice ale acestora sunt R
1
, R
2
, R
3
.


Fig.1.14. Rezervoare legate n serie

Considernd A
1
i A
2
suprafeele de la baza rezervoarelor i h
1
, h
2

nlimea lichidului n cele dou rezervoare, prin aplicarea ecuaiei de
continuitate, rezult [9,29]:

3 2
2
2
2 1
1
1
F F
dt
dh
A
F F
dt
dh
A
=
=
(1.61)

Debitele la ieirea din cele dou rezervoare sunt determinate n funcie de
nlimea lichidului i de rezistena corespunztoare robinetelor V
2
, V
3
.

1
1
2
R
h
F = ;
2
2
3
R
h
F = . (1.62)

nlocuind (1.62) n (1.61) i eliminnd variabilele intermediare, se obine
ecuaia general a sistemului, ca o dependen a nlimii h
2
de debitul F
1
aplicat
la intrare:

( )
1 2 2
2
2 2 1 1
2
2
2
2 2 1 1
F R h
dt
dh
R A R A
dt
h d
R A R A = + + + . (1.63)

Considernd ieirea sistemului y = h
2
i intrarea F
1
= u rezult:
31

( ) ku y
dt
dy
T T
dt
y d
T T = + + +
2 1
2
2
2 1
, (1.64)

unde:
2 2 2 2 1 1 1
; ; R k R A T R A T = = = .

Un asemenea sistem, cu dou constante de timp, este un sistem cu
ntrziere de ordin II, alctuit din dou subsisteme de ordinul I:

1 2 2
2
2
1 1 1
1
1
h k h
dt
dh
T
F k h
dt
dh
T
= +
= +
cu
. ;
; ;
1
2
2 1 1
2 2 2 1 1 1
R
R
k R k
R A T R A T
= =
= =
(1.65)

Coeficientul de transfer k al ntregului sistem este dat de produsul dintre
coeficienii de amplificare ai celor dou sisteme, caracteriznd funcionarea n
regim staionar. Constantele de timp ale procesului format din cele dou
rezervoare legate n cascad vor fi T
1
i T
2
, adic egale cu constantele de timp ale
celor dou rezervoare luate separat.
n cazul cuplrii n serie a rezervoarelor, conform figurii 1.15, n ecuaia
de funcionare intervine un element suplimentar care caracterizeaz interinfluena
dintre cele dou subsisteme. Ieirea din rezervorul al doilea are loc la presiunea
atmosferic.


Fig.1.15. Rezervoare legate n serie, cu interinfluen

Ecuaiile de continuitate pstreaz forma (1.61), dar cu semnificaii
diferite pentru debitele F
2
i F
3
:

2
2
3
1
2 1
2
;
R
h
F
R
h h
F =

= . (1.66)

Prin eliminarea variabilelor intermediare i innd seama de notaiile din
(1.64), ecuaia general a sistemului devine:

( ) ku y
dt
dy
A R T T
dt
y d
T T = + + + +
2 1 2 1 2
2
2 1
. (1.67)

Ecuaiei (1.67) i corespunde forma caracteristic:

( ) 0 1
2 1 2 1
2
2 1
= + + + + o o S R T T T T (1.68)
32

care are rdcinile:

( ) ( )
2 1
2 1
2
2 1 2 1 2 1 2 1
2 , 1
2
4
T T
T T A R T T A R T T + + + +
= o . (1.69)

Ambele rdcini sunt reale i negative, astfel c rspunsul procesului este
aperiodic. Constantele de timp ale procesului format din ansamblul celor dou
rezervoare legate n serie difer de constantele de timp individuale T
1
i T
2
ale
fiecrui rezervor luat n parte. Suma constantelor de timp ale procesului global
este mai mare dect suma constantelor de timp ale proceselor pariale.

Aplicaie - Proiectarea unui SRA pentru nivel
S se proiecteze un sistem de reglare automat a nivelului dintr-un
rezervor, tiind c evacuarea lichidului se face sub presiunea hidrostatic a
coloanei [8].
Se impun urmtoarele performane:
- eroarea staionar pentru intrare treapt c
st
= 0;
- suprareglajul o s 20 %;
- timpul tranzitoriu, t
t
minim posibil.
Se cunosc:
- mrimea de execuie este debitul de alimentare: F
a0
= 10 m
3
/h;
F
min
=8 m
3
/h; F
max
=12 m
3
/h;
- diametrul rezervorului D
n
=100 cm;
- rspunsul indicial al prii fixate a sistemului (instalaia de automatizare
n care este inclus traductorul de msur pentru nivel i elementul de execuie)
este determinat experimental prin aplicarea unui semnal treapt de debit
AF
a
=1 m
3
/h fa de valoarea de regim normal. Datele obinute sunt prezentate n
tabelul 1.2.
Tabelul 1.2
T 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
Ah(t) 0,01 0,03 0,048 0,062 0,072 0,081 0,090 0,098 0,104 0,108 0,11

1. Determinarea funciei de transfer a prii fixate
a). - funcia de transfer H
f
(s) rezult din prelucrarea rspunsului indicial
prezentat n figura 1.16. Rspunsul fiind aperiodic, comportarea instalaiei
automatizate este aproximat cu comportarea unui element de ntrziere de
ordinul nti, cu timp mort.
Lund valoarea tangentei la curba rspunsului indicial n orice punct,
rezult constanta de timp T
f
=560 sec., respectiv t = 40 sec. Factorul de
amplificare se calculeaz cu relaia:

0 , 1
1
10
1
10 , 0
0
0
0
0
= =
A
A
=
A
A
=
h
F
F
h
F
F
h
h
k
a
a
a
a
f
.
33


Fig.1.16. Variaia nivelului n vas, la o variaie treapt a debitului la intrare

Dac se adaug i timpul mort se obine:

( )
s s
f
f
f
e
s
e
s T
k
s H
40
1 560
1
1

+
=
+
=
t
.

b). - funcia de transfer a instalaiei tehnologice fr elementul de execuie
i traductor se poate determina dintr-o ecuaie de bilan. Pentru regimul dinamic
al procesului de umplere golire este valabil relaia (1.36), respectiv funcia de
transfer (1.49) din care se obine:

( ) ( ) ( ) t u t y t y
dt
d
F
V
a
= + 2
2
0
0
.

Constanta de timp i factorul de amplificare ale instalaiei tehnologice
sunt:

s
F
V
T
a
iT
565
3600
10
4
1
2
2
2
0
0
=

= =
t
i 2 =
iT
k .

Se constat c instalaia tehnologic are constanta semnificativ T
iT
~ T
f
,
determinarea valorii T
f
fiind corect. Constantele elementului de execuie i
traductorului fiind de ordinul secundelor, se neglijeaz.


34

2. Alegerea i acordarea regulatorului
Pentru obinerea performanelor impuse se alege un regulator P, iar
acordarea se face cu ajutorul criteriului experimental Ziegler Nichols, conform
cruia:

7
40
565
2
1 1
~ = =
t
f
f
Ropt
T
k
k .

Funcia de transfer a sistemului deschis, fr a lua n considerare
constantele de timp ale elementului de execuie i ale traductorului de msur,
care au valori neglijabile n raport cu constanta de timp a procesului, este:

( ) ( ) ( )
s
f
f
Ropt f R d
e
s T
k
k s H s H s H
40
1

+
= = ,

respectiv:

( ) ( ) ( )
s
f R d
e
s
s H s H s H
40
1 560
2
7

+
= = .

Pentru timpul mort se utilizeaz aproximaia Pade de ordinul I, i prin
simulare n Matlab, se obine rspunsul sistemului nchis la intrare treapt
unitar (Fig.1.17).


Fig.1.17. Rspunsul indicial al sistemului nchis cu regulatorul determinat

Particularitile proceselor cu timp mort, legate de dificultile de
determinare exact a modelului matematic, necesit o atenie deosebit la
alegerea i acordarea regulatoarelor, verificarea rezultatelor obinute prin
proiectare fiind obligatorie.

I.4. Reglarea presiunii
Presiunea reprezint raportul dintre o for i aria unei suprafee, fora
fiind perpendicular i uniform repartizat pe suprafa.
Datorit greutii aerului, corpurile de pe pmnt sunt supuse presiunii
atmosferice, adic presiunii exercitate de aerul care nconjoar globul terestru.
35

Presiunea atmosferic variaz n funcie de condiiile atmosferice i de
altitudine i se exprim, convenional, prin greutatea unei coloane de mercur
( =13,6 gf/cm
3
) de nlime 760 mm i seciune 1cm
2
, la nivelul mrii, la
temperatura de 0
0
C. Presiunea atmosferic se msoar cu barometrul (se mai
numete i presiune barometric p
b
):

2 2
/ 033 , 1 / 1033 6 , 13 76 cm kgf cm gf p
b
= = = . (1.70)

Aceast unitate se folosete mai mult n fizic i se noteaz:

2
/ 033 , 1 1 cm kgf atm = . (1.71)

Industrial se utilizeaz atmosfera tehnic, adic:

2
/ 1 1 cm kgf at = . (1.72)

Se mai deosebesc:
- presiunea absolut p
a
presiunea msurat, considernd nivelul de
referin vidul absolut (presiunea pe care o suport un corp, considerat deasupra
presiunii zero);
- presiunea relativ (suprapresiunea) p
r
presiunea msurat,
considernd nivelul de referin presiunea barometric (diferena dintre presiunea
absolut exercitat asupra unui corp i presiunea atmosferic p
r
= p
a
-p
b
).
Intervalul dintre presiunea atmosferic i presiunea zero constituie
domeniul vidului, iar presiunile cuprinse n acest interval se msoar cu
vacuumetre.
Unitile de msur pentru presiune se stabilesc cu ajutorul relaiei de
definiie, indicnd u.m. pentru for i u.m. pentru arie, corespunztor sistemului
n care se lucreaz. n S.I. unitatea de msur este N/m
2
, denumit i Pascal (Pa).

Ex.: 1 bar =1000 mbar =10
5
N/m
2
=100 kPa =750,062 Torr (mmHg la 0
0
C);
1 bar =10,1972 mH
2
O (la 4
0
C) =1,01972 at (kgf/cm
2
);
1 bar =29,530 inchHg (la 0
0
C) =401,463 inchH
2
O (la 4
0
C).

Precizia de msurare a presiunii i depresiunii depinde de precizia
aparatului ales i de amplasarea corect a prizei de presiune, de montarea corect
a dispozitivului de msur i dimensionarea corect a conductelor de legtur.
Dac se msoar presiunea static, trebuie luat n considerare influena
presiunii dinamice (presiunea necesar pentru a da fluidului aflat n repaus o
anumit vitez).
Aparatele pentru msurarea presiunii pot fi de tipul [4,46]:
- manometre cu tub U, cu brae egale sau inegale;
- manometre cu plutitor;
- manometre cu tub Bourbon;
- manometre cu burbuf;
- manometre cu capsul;
36

- manometre cu plutitor;
- manometre rezistive;
- manometre piezolelectrice.

1.4.1. Structuri ale sistemelor de reglare automat a presiunii
Presiunea este un parametru de caracterizare din instalaiile pneumatice
sau hidraulice. Reglarea presiunii se utilizeaz cu precdere la cazane cu abur,
separatoare, coloane de fracionare, reactoare chimice, vase tampon pentru gaze,
reele de distribuie cu gaze, etc.
Dei soluiile concrete de reglare depind puternic de procesul n cauz,
pentru o mare clas de procese, sistemele pentru reglarea presiunii sunt realizate
n structuri clasice, dup eroare, cu reglare n amonte sau aval (Fig.1.18). Din
punctul de vedere al reglrii presiunii ambele soluii sunt corecte. Astfel, dac
scade presiunea P, crete abaterea de reglaj P
ref
P, iar regulatorul PC comand
deschiderea ventilului.


a. b.
Fig.1.18. Scheme de reglarea presiunii: a n amonte; b n aval.

n cazul unei reglri de presiune simple, ntr-un vas sau reactor cu faz
gazoas, mrimea de execuie poate fi debitul de alimentare sau de evacuare.
ntr-o transformare izoterm a unui gaz, presiunea poate fi modificat fie prin
intermediul variaiei volumului, fie prin intermediul variaiei debitului
volumetric. Cnd sistemul implic vapori n echilibru cu faza lichid, variaia
presiunii se poate realiza prin intermediul variaiei de temperatur.
O soluie posibil pentru reglarea presiunii se bazeaz pe variaia nivelului
(ex. schimbarea suprafeei de transfer termic ntr-un condensator, prin
modificarea nivelului). Trebuie fcut diferena ntre diferitele scopuri pentru
care se realizeaz reglrile de presiune sau nivel.
Parametrii care descriu procesele de reglare a presiunii sau nivelului
depind de debitele de intrare i de ieire i de volumele rezervoarelor respective.
Pentru a regla presiunea sau nivelul, este necesar variaia debitului, iar pentru a
regla debitul este nevoie s se modifice presiunea sau nivelul. n consecin, nu
se pot regla simultan debitul i presiunea sau debitul i nivelul n acelai proces.
n unele cazuri, aceste reglri sunt importante chiar pentru procesul n care
se aplic, fiind necesar ca n regim staionar presiunea, respectiv nivelul, s fie
egale cu mrimea de referin. De exemplu, este important ca nivelul s se
menin ntr-un rezervor la o anumit valoare, pentru ca n volumul respectiv s
poat avea loc n mod corect unele reacii sau s se asigure transferul de mas n
37

conformitate cu calculele de proiectare. n asemenea situaii, se recomand
regulatoare PI cu care ns, sistemele pot fi condiionat stabile.
n alte cazuri, scopul reglrii de presiune sau nivel este de a asigura un
transfer de materie spre procesul din aval i deci reglrile de nivel sau presiune
nu sunt importante prin ele nsele. De exemplu, dac reglarea are drept scop
asigurarea unui debit de materie spre procesele urmtoare, n regim staionar va fi
o egalitate ntre debitul de ieire i cel de intrare, iar n rezervorul respectiv va
exista o cantitate de materie caracterizat prin valoarea presiunii sau nivelului
ntre o valoare maxim i una minim. Asemenea reglri dau rezultate bune cu
regulatoare de tip P. Acestor dou cazuri le corespund cerine diferite n ceea ce
privete performanele sistemelor de reglare.

I.4.2. Modelarea matematic a proceselor cu reglare de presiune
n cazul reglrii presiunii, se va determina modelul matematic pentru o
capacitate pneumatic de volum constant V, n care se gsete un gaz la
temperatura T i presiunea p, alimentat cu debitul F
a
, din care se extrage
debitul F
e
(Fig.1.19) [1,7,25,34].


Fig.1.19. Reprezentarea convenional a SRA pentru presiune

Presupunnd gazul cu o comportare ideal i temperatura constant, se
poate considera ecuaia de stare a gazelor perfecte:

MRT pV = (1.73)

n care: M este masa gazului;
R constanta gazelor.

n aceste condiii, presiunea se modific datorit variaiei n timp a
masei M. Prin derivare n raport cu timpul t, din relaia (1.73) rezult:

( ) ( ) t M
dt
d
RT t p
dt
d
V = . (1.74)

tiind c:


38

( ) ( ) ( ) t F t F t M
dt
d
e a
= , (1.75)

se obine:

( ) ( ) ( ) | | t F t F
V
RT
t p
dt
d
e a
= . (1.76)

Relaia (1.76) arat c, n raport cu debitele de intrare F
a
i ieire F
e
, vasul
se comport ca un element integrator.
Debitul de evacuare F
e
depinde de presiunea p, dup relaia de curgere
laminar:

( )
c e
p p p k F = , (1.77)

unde: k reprezint constanta dependent de rezistena pneumatic a traseului de
evacuare;
p
c
presiunea la consumator.

Prin dezvoltare n serie n jurul punctului staionar de funcionare, se
obine:

( )
...
! 2 ! 1
2
0
2
0
2
0
0
0
+

c
c
+

c
c
+ =
p p
p
F p p
p
F
F F
e e
e e
(1.78)

Dac din relaia (1.78) se reine numai partea liniar, valabil pentru
presiunea p la orice moment de timp, rezult:

( ) ( ) | |
0
0
0
p t p
p
F
F t F
e
e e

c
c
+ = , (1.79)

respectiv:

( ) ( ) t p
p
F
t F
e
e
A
c
c
= A
0
. (1.80)

Pentru mrimile variabile n timp din relaia (1.76), se consider variaii n
jurul valorilor de regim staionar de forma:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t F t F t F
t F t F t F
t p t p t p
e e e
a a a
A + =
A + =
A + =
0
0
0
(1.81)

39

innd cont de relaia de regim staionar 0
0 0
=
e a
F F i de relaia (1.80),
ecuaia (1.76) devine:

( ) ( ) ( )
(

A
c
c
A = A t p
p
F
t F
V
RT
t p
dt
d
e
a
0
(1.82)

sau

( ) ( ) ( ) t F t p
p
F
t p
dt
d
RT
V
a
e
A = A
c
c
+ A
0
. (1.83)

Prin normare la valorile de regim staionar, se obin mrimile
adimensionale:

( )
( )
0
p
t p
t y
A
= - mrimea reglat; ( )
( )
0 a
a
F
t F
t u
A
= - mrimea de execuie, respectiv

modelul dinamic n forma final:

( ) ( ) ( ) t u
p
F
p
F
t y t y
dt
d
p
F
RT
V
a e e
0
0
1
0
1
0

|
|
.
|

\
|
c
c
= +
|
|
.
|

\
|
c
c
. (1.84)

Din modelul (1.84) se obine funcia de transfer:

( )
1 +
=
s T
k
s H
p
p
p
(1.85)

n care:
1
0

|
|
.
|

\
|
c
c
=
p
F
RT
V
T
e
p
i
0
0
1
0
p
F
p
F
k
a e
p

|
|
.
|

\
|
c
c
= .

n procesele n care parametrul care se regleaz este presiunea unui gaz,
dac variaiile de presiune sunt mai mari dect cca. 5%, trebuie s se in seama
de compresibilitatea gazului.
Curgerea gazului prin conducte, orificii i ventile poate fi turbulent sau
laminar.
n cazul curgerii turbulente, debitul adiabatic al unui gaz perfect este dat
de relaia:

( ) o
2 1
2 P P g Ac F
d
= (1.86)

n care: F este debitul de gaz;
A seciunea strangulrii;
o - coeficientul de curgere;
40

c
d
coeficientul de dilatare;
- masa specific a gazului;
P
1
, P
2
presiunile absolute ale gazului la intrarea, respectiv la ieirea
conductei strangulate.

Rezistena la curgere este dat de relaia:

dF
dP
R = (1.87)

i se determin experimental din curbele dependenei debitului de diferena de
presiune.
n cazul curgerii laminare, debitul F este proporional cu cderea de
presiune P
1
P
2
i deci rezistena la curgere R este constant (cazuri rare n
practic).
Capacitatea unui rezervor depinde de masa M din acesta i de presiune:

dP
dM
C = . (1.88)

Pentru cazurile din practic n care procesele se desfoar la presiuni i
temperaturi uzuale, capacitatea C se poate considera constant.
Ecuaia care stabilete dependena ntre presiune i debit este:

dt F F CdP
e i
) ( = (1.89)

n care F
i
i F
e
sunt debitele la intrare i ieire.

I.4.3. Proiectarea sistemelor pentru reglarea automat a presiunii
Pentru sistemul prezentat n figura 1.19 se consider funcia de transfer a
prii fixate, rezultate din conectarea n serie a traductorului pentru presiune,
considerat element proporional, a elementului de execuie i a procesului cu
funcia de transfer (1.85):

( )
( )( ) 1 1 1 1 + +
=
+

+
=
s T s T
k
s T
k
s T
k
k s H
p E
f
p
p
E
E
T F
. (1.90)

n aplicaiile practice, T
E
este mult mai mic dect T
p
i ca urmare se
neglijeaz. Funcia de transfer (1.90) trebuie corectat ns prin considerarea
fenomenelor de transport spre capacitatea pneumatic sau hidraulic, echivalate
cu un timp mort:

v
L
= t (1.91)

41

n care: L este lungimea conductei;
v viteza de deplasare a fluidului.

n aceste condiii, funcia de transfer a prii fixate devine:

( )
s
p
f
F
e
s T
k
s H
t
+
=
1
. (1.92)

Pentru proiectare se impune o procedur de acordare experimental la
perturbaii. Astfel, pentru un algoritm de reglare PI, n conformitate cu procedura
Kapelovici (la perturbaii), se aleg parametri optimi care asigur o comportare
bun a sistemului n circuit nchis:

f
f
R
k
T
k

=
t
6 , 0 i
f i
T T 5 , 0 8 , 0 + = t .

Dac rezervoarele au capaciti de valori mari, este suficient un
regulator P. Dac perturbaiile de sarcin sunt mari sau presiunea trebuie
meninut riguros constant (sau constanta de timp este mare), este necesar un
regulator PI. n general, performanele de reglare pot fi foarte bune deoarece
constanta aciunii proporionale k
R
poate fi mrit mult fr a afecta stabilitatea
sistemului. Funcionarea sistemelor prin care se vehiculeaz gaze sau vapori este
permanent perturbat datorit fierberii sau condiiilor de curgere turbulent,
presiunea fiind supus unor perturbaii. n aceste condiii, n componena
sistemului de reglare a presiunii trebuie s se evite prezena timpului de derivare.
Avnd n vedere c debitele de intrare i de ieire depind de presiunea din
interiorul rezervorului i pentru c pot aprea modificri de temperatur n
rezervor, alegerea sistemelor de reglare poate deveni complicat.
Exemplu: n figura 1.20 se prezint bucla de reglare a presiunii din
coloana de hidroliz a apelor rezultate din procesul tehnologic de fabricaie uree.


Fig.1.20. Bucla dereglare a presiunii [39]
42

Amestecul din coloan conine H
2
O, NH
3
, CO
2
i urme de uree, la
temperatura de 138
0
C.
Aparatura de automatizare lucreaz cu semnal unificat de curent (210)
mA. Se evideniaz conversia comenzii obinute la ieirea regulatorului ca
semnal unificat de curent n semnal pneumatic (0,21) bar, prin care se
acioneaz asupra elementului de execuie.
Valorile de lucru pentru presiune sunt urmtoarele:
- p
lucru
=3 bar;
- p
max
=4,2 bar;
- p
min
=2,5 bar.
Structura de reglare aleas este de tip PI cu: BP = 20%; T
i
= 25 sec.

I.5. Reglarea temperaturii
Temperatura este o mrime fizic ce caracterizeaz gradul de nclzire a
materiei, fiind un parametru de stare scalar, dependent de spaiu i timp.
Mulimea valorilor pe care le ia temperatura ntr-un spaiu material, definete
cmpul de temperatur. Expresia matematic a acestui cmp este:

( ) z y x T T , , = - cmp staionar

( ) t z y x T T , , , = - cmp nestaionar.

Mulimea punctelor din spaiu, pentru care ( ) ( ) t z y x T t z y x T , , , , , ,
2 2 2 1 1 1
= ,
definete o suprafa izoterm.
Variaia temperaturii pe unitatea de lungime definete gradientul de
temperatur (mrime vectorial):

| | m C
n
T
T grad /
0
c
c
= (1.93)

Energia schimbat cu mediul ambiant, de ctre un sistem ai crui
parametri fizici rmn constani (nu exist lucru mecanic), se numete cantitate
de cldur:

| | J T mc Q c = c (1.94)

n care: m este masa; c cldura masic.

Cantitatea de cldur transferat n unitatea de timp definete fluxul
termic:

| | W
dt
dQ
Q =
-
(1.95)

Densitatea fluxului termic este cantitatea de cldur care strbate n
unitatea de timp o suprafa izoterm egal cu unitatea: