Capitolul 2

Sisteme Conventionale pentru Reglarea Proceselor Continue

In acest capitol sunt tratate aspecte legate de metodologia clasica de proiectare a sistemelor
pentru controlul parametrilor tehnologici (debit, presiune, temperatura, nivel, concentratie)
din automatizarile industriale.
In viziunea traditionala, proiectarea sistemelor (continuue) de reglare se bazeaza pe
calculul modelelor de comanda din ecuatii de bilant masic sau energetic bazate pe legitati
fizice, chimice, biologice etc. care guverneaza functionarea proceselor automatizate.
Algoritmii de reglare sunt cei clasici PID, iar implementarea se face prin utilizarea unei
aparaturi modulare care functioneaza cu semnale tipizate de curent sau tensiune.
Aceasta metodologie tinde in mod evident, sa fie inlocuita de abordarea numerica
directa. Existenta in exploatare a structurilor conventionale ce ofera posibilitatea de
preluare simpla a rezulattelor din proiectarea “in continuu” in varianta numerica, prin
discretizare, a condus la prezentarea acestui capitol.

2.1 Reglarea automata a debitului

2.1.1 Estimarea paramatrilor proceselor de curgere

Pentru reglarea debitului se calculeaza modelul dinamic al unei conducte tehnologice
prin care curge un fluid, delimitata de elementul de executie si traductorul de debit. Un sistem
de reglare automata a debitului SRA are reprezentarea conventionala din figura 2.1

Figura 2.1: Reprezentarea conventionala a unui SRA pentru debit

Unde:
F – debitul de fluid;
L – lungimea conductei;
D – diametrul conductei;
P – caderea de presiune pe conducta;
F0 – valoerea presupusa a debitului;

Se presupune curgerea prin conducta a unui lichid incompresibil si se foloseste ecuatia

de conservare a impulsului, care actioneaza in sistem pentru doua cazuri distincte intalnite in
practica:
a) conducte scurte cu L ~ D;
b) conducte lungi cu L >> D.

2.1.1.1 Modelul dinamic al unei conducte scurte

Se echivaleaza tronsonul de conducta cu o rezistenta hidraulica, pentru care este

valabila relatia cunoscuta:
2P
F  S (2.1)

in care:
F este debitul care trece prin restrictie;
ΔP caderea de presiune pe restrictie;
 coeficientul de debit;
 densitatea fluidului.
Pentru regimul stationar de curgere se echilibreaza fortele care actioneaza in sistem si
se obtine relatia:
F02 
P S  S0 (2.2)
0 2 2S 2
in care:

P0 S este forta activa de apasare asupra lichidului din conducta;

F2
0
S forta de reactiune datorata restrictiei.
2 2S 2
In regim dinamic diferenta dintre cele doua forte este compensata de viteza de variatie in
timp a impulsului din sistem:
P(t)S  F 2 (t) S  d
(Mv) (2.3)
2 2S 2 dt
In (2.3) M este masa de lichid din conducta, iar  este viteza sa de deplasare (curgere).
Atunci pentru exprimarea din (2.3) avem:
P(t)S  1 d
F 2 (t) S  LS (F (2.4)
(t))
2 2S 2 S dt
Marimile care depind de timpul t in (2.4) se obtin daca se dau variatii arbitrare peste
valorile de regim stationar, astfel:
P(t)  P0  (P(t))  P0 
(2.5)
p(t)
Din (2.4) si (2.5) se obtine: F (t)  F0  F (t)

P  p t  S   F  t d
 S  L F  F t  (2.6)
 F0 
2

0
2 2S 2 dt 0
Daca se extrage din (2.6), regimul stationar exprimat prin (2.2), si se neglijeaza
termenul patratic F 2 t  se obtine:
2 F 0  F  t  d
p(t)S  S   L F t (2.7)

 2 2S 2 dt
Prin normare la valorile de regim stationar avem:
 y t   F t 
P0
p  t 
m t  
P
0
Rezulta modelul liniarizat cu variabile adimensionale:
V dy t  1
2 0  y t   m t (2.8)

F0 dt 2
unde cu V0 s-a notat volumul de fluid din conducta, ocupat in regim stationar.
Din ecuatia diferentiala (2.8), prin aplicarea transformatei Laplace, se obtine usor
functia de transfer a canalului de executie:

H pa kp
s  (2.9)
 pas 
1
unde kp este factorul de amplificare, iar  constanta de intarziere a canalului considerat,
pa

k p  0.5 si  pa   2 V0 .
F0
Pentru un fluid compresibil, calculul este similar, cu cel anterior cu diferenta ca ecuatia
(2.1) este corectata cu un coeficient de compresibilitate.

2.1.1.2 Modelul dinamic al unei conducte lungi

In acest caz se presupune ca forta de reactiune este forta de frecare a fluidului cu peretii
conductei, debitul depinzand esential de lungimea conductei, L:
P k 
F  L2 (2.10)

Avem pentru regimul stationar al procesului de curgere, prin echilibrarea fortelor de

lucru in sistem:
2
P0 S  k  LS F0  0 (2.11)
L5
Marimea k este coeficientul de frecare al fluidului cu conducta. Pentru regimul dinamic
se poate scrie:
P t  S  k  LS F t 2
  5
d
Mv t (2.12)


L dt
Marimile variabile in timp ΔP(t) si F(t) au semnificatia din (2.5) si atunci (2.12) devine:

P  p t  S 
F  F  t  LS
1
d  F t  (2.13)
k  LS
0

2 F
0
L5 S dt 0
 Daca se extrage din (2.13) regimul stationar exprimat prin (2.11) si se neglijeaza pentru
liniarizare termenul care contine F 2 (t) , se obtine:
2kLSF0F t  d F
tpt  S   L (2.14)
L 5
dt
Cu ajutorul marimilor normate dupa procedeul din cazul anterior, se obtine modelul
matematic al canalului de executie:
 L5 dy t  1
 y t  m t (2.15)
 
2kF0S dt 2
respectiv functia de transfer:

unde: kp
H s  (2.16)
Pb  Pbs 
1

L5
kP  0.5;  Pb  (2.17)
2kF 0
S

2.1.2 Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a debitului

Se considera sistemul din figura 2.1 pentru care se cunoaste functia de transfer a partii
fixate:
HF  s   kT k kP
 sE1 s (2.18)
 1
E P
rezultata prin conectarea in serie dintre:
 traductorul de masura considerat element proportional cu functia de transfer kT;
 elementul de executie aproximat printr-un element cu intarziere cu functia de
transfer kE
 E s 1 ;
 procesul reglat reprezentat de conducta tehnologica prin care circula debitul de fluid cu
functia de kP
transfer calculata in paragraful 2.1.1.
Ps 
1
Pentru partea fixata a sistemului de reglare (2.18) se recomanda un algoritm PI care
asigura performante corespunzatoare regimului dinamic si stationar.
Intrucat sistemele pentru reglarea debitului sunt neinertiale, frecventa cu care sunt
scoase din regimul stationar este relativ mare, astfel ca este necesar un studiu de stabilitate a
sistemului, din care vor rezulta conditii utile de proiectare. Deci, inainte de calculul
parametrilor algoritmului de reglare, vom analiza stabilitatea sistemului, folosind criteriul de
frecventa Nyquist.
Functia de transfer a sistemului in circuit deschis este:
H  s   H  s  H  s   kR 1 T kT kE (2.19)
s kP
s 1 s 1
i
R F
Ts

iar pentru s  j
 i
avem: kRkT kEkP Ti j 1
E

P
Ti j  E j 1P j 
H 1 (2.20)
j  
Reprezentarea (2.20) se poate exprima cu partea reala si imaginara a lui
H(j): (2.21)
H  j   U    jV  
care da informatii despre comportamentul hodografului sistemului. Conditia U(ω) = 0
specifica pulsatiile ω1, la care hodograful taie axa imaginara:
 Ti   E   P 
1  (2.22)
Ti P E
iar V    0 specifica pulsatiile R la care hodograful taie axa reala:

R  1 (2.23)
 E P   E   P  Ti

Figura 2.2: Locul de transfer al SRA pentru debit in circuit inchis

Intrucat H(s) (in circuit deschis) nu are poli in semiplanul drept, sistemul in circuit inchis este
stabil daca hodograful H(jω) nu inconjoara punctul critic 1 j . In figura 2.2 este
reprezentat locul de transfer H(jω) corespunzator urmatoarelor cazuri:
 H(jω) nu taie axa reala, deci nu exista o pulsatie R data de (2.23);
 H(jω) taie axa reala, deci exista o pulsatie R data de (2.23).
Varianta prima este asigurata
daca: EP  E  P Ti  0 adica

Ti   E  P (2.24)
 E  P
pentru orice valoare a factorulului de amplificare kR din algoritmul de reglare. Daca insa
H(jω) taie axa reala, este indeplinita conditia:
 EP
Ti  (2.25)
E  P
si conditia suplimentara de stabilitate:
U , kR ,Ti   1 (2.26)
pentru constanta Ti determinata din (2.26), si pentru ω=ωer. Asadar, pentru ca sistemul sa fie
stabil, sunt necesarare conditii restrictive impuse parametrilor kR si Ti.
Fata de aceste rezultate intermediare, se impune o metoda de proiectare bazata pe un
criteriu integral, care sa tina seama de restrictiile evaluate anterior. Astfel, pentru algoritmul
de reglare PI propus, parametrii optimi de acordare se determina prin rezolvarea problemelor
de optimizare: 
 
min  J     2  2 (2.27)
 dt 
 0 
cu restrictiile:
  E P
Ti 
 E P
sau mai acoperitor, 
 
min J    2   2  dt (2.28)

 0 
cu restrictiile:
 E P
Ti 
E P

U r , kR ,Ti   1

in care ε(t) este eroarea de reglare a sistemului, iar ρ este un coeficient de ponderare a
derivatei t fata de  (t) . Criteriul integral J admite o exprimare directa, astfel incat
reprezentarile din (2.27) sau (2.28) se reformuleaza, ca probleme de programare matematica
neliniara, astfel:
min J  KR ,Ti 
EP (2.29)
Ti 
E  P
respectiv:
min J  KR ,Ti 

Ti   E  P
(2.30)
 E P
U r , kR ,Ti   1
Formularile din (2.30) si (2.31) sunt probleme de optimizare parametrica, care pot fi
rezolvate cu usurinta prin metode numerice consacrate.
Se apreciaza ca metoda de mai sus, propusa pentru proiectare, este avantajoasa si pentru
faptul ca poate lua in consideratie si restrictii de ordin constructiv impuse algoritmului de
reglare de forma:
0  kR  kr max
0  Ti  Ti max
unde kR si Ti max sunt valori maxime acceptate de regulatorul fizic pentru kR si Ti.
max

2.1.3 Implementarea SRA-F

SRA pentru debit sunt realzate in structuri simple de reglare dupa eroare, ca in figura
2.1. O astfel de structura este folosita de sine statator pentru mentinerea unui debit la o
valoare prescrisa, sau ca bucla secundara intr-o structura de reglare evoluata de cascada a
debitului cu nivelul, temperatura, concentratiei etc.
In unele aplicatii industriale se solicita mentinerea unui raport dat r intre doua debite F1
si F2. Aceasta cerinta este asigurata prin schema din figura 2.3, in care apare ca element
suplimentar blocul de raport BP, care primeste la intrare o marime proportionala cu valoarea
debitului F1 si la iesire ofera marimea rF1 ce devine referinta sistemului de reglare pentru
debitul F2. In regimul stationar de functionare al acestui sistem este satisfacuta relatia:
 F20  rF10
F20 / F10  r

Figura 2.3: Reglarea raportului a doua debite

O modalitate de implementare a unui sistem de reglare automata a debitului in structura

de reglare dupa eroare (abatere) este data in figura 2.4. Este folosita aparatura de
automatizare cu semnal unificat de curent (4-20 mA). In varianta prezentata, pentru
masurarea debitului este prevazut un traductor cu diagrama asa incat valoarea debitului
masurat se obtine la iesirea extractorului de radical prevazut dupa traductorul de presiune
diferentiala. Deoarece elementul de executie al sistemului este cu servomotor pneumatic,
comanda regulatorului, care este un semnal electric unificat, este convertita prin blocul
electropneumatic si apoi aplicata elementului de executie.

Figura 2.4: Implementarea SRA pentru debit cu aparatura ce semnal unificat de curent
 2.2 Reglarea automata a nivelului

2.2.1 Estimarea parametrilor proceselor de umplere - golire

Nivelul se regleaza in procese de umplere-golire, iar sistemul de reglare automata
pentru nivel SRA-L, este reprezentat conventional ca in figura 2.5. Astfel, se calculeaza
modelul dinamic al procesului de umplere-golire la un rezervor cu sectiune constanta S,

alimentat cu debitul Fa , din care se extrage debitul Fe.

Figura 2.5: SRA pentru nivel
unde:
L – nivelul de lichid din rezervor;
Fa – debitul de alimentare;
Fe – debitul de evacuare;
L0 – valoarea prescrisa pentru nivel.

Se considera doua cazuri posibile:

a) evacuarea la debit constant, Fe= ct;
b) evacuarea la debit variabil, in functie de nivelul din rezervor, Fe(L).
Estimarea parametrilor acestui model se bazeaza pe ecuatia de conservare a cantitatilor
de fluid care se vehiculeaza in proces.

2.2.1.1 Calculul modelului matematic pentru evacuarea la debit constant

Pentru regimul stationar (acumulare nula in sistem) cantitatea introdusa este egala cu
cea extrasa din rezervor, asa ca:
Fa   Fe  (2.31)
0
unde F 0 0

0 este debitul de alimentare, F 0este debitul de evacuare,  este densitatea lichidului

a e
vehiculat.
In regimul dinamic de curgere, diferenta dintre fluxurile introdus si extras din rezervor,
este compensata de cantitatea acumulata (dezafectata) in rezervor:
Fa t    Fe t   dL t
d M t   (2.32)
S 
dt dt
In (2.32) s-a notat prin S sectiunea rezervorului, iar prin L(t) nivelul de lichid la
momentul t, M(t) reprezentand masa de lichid din rezervor la momentul t. Marimile variabile
in timp din (2.32) se obtin prin variatii arbitrare, date peste valorile lor de regim stationar:
L(t)  L0  L(t)
(2.33)
Fa (t)  Fa0  Fa (t )
Din (2.32) si (2.33)
rezulta: d  L0  L  t
 F  F  t    F   S
 (2.34)

a0 a e0
dt
iar prin extragerea conditiei de regim stationar exprimata prin (2.31) avem:
d L t 
F t   S
a
dt (2.35)

Se normeaza variatiile marimilor de interes, si se obtine:

L t 
y t , marimea reglata
 L0
F a  t 
m t   , marimea de executie
Fa0
Cu aceste noi variabile adimensionale, ecuatia (2.35) devine:
m t  
SL 0dy t V 0 dy t (2.36)
 

Fa0 dt Fa0 dt
sau prin integrare:
t
F
y t   a0 m t 
dt V00 (2.37)
Rezulta foarte usor functia de transfer a canalului de executie, de la variatia debitului de
alimentare la variatia nivelului.
1
H s  (2.38)
pa Pas
unde  Pa s  V0 .
Fa0
Exprimarea din (2.37) dovedeste ca procesul de umplere-golire cu evacuare la debit
constant se comporta ca un element integrator, motiv pentru care se numeste proces fara
autostabilizare.

2.2.1.2 Calculul modelului matematic pentru evacuare la debit variabil

Pentru regimul stationar al procesului este valabila relatia (2.31) in care marimile isi
pastreaza semnificatia. In regimul dinamic, diferenta dintre cantitatile introduse si extrase
sunt acumulate in rezervor, dupa cum urmeaza:
dM t 
 F t    F t    dL t (2.39)
S
a 
dt dt
Debitul Fe depinde de nivelul L din rezervor, dupa o relatie neliniara de tipul:
Fe  a 2gL (2.40)
unde a este o constanta ce depinde de sectiunea de evacuare din rezervor, iar g este
acceleratia gravitationala.
 Prin dezvoltare in serie Taylor, in jurul punctului stationar de functionare, se obtine:
 F   L  L0   2F   L  L0 
Fe  Fe0    e  .. (2.41)
 2 e .
   LL0 1!   L  0LL
2!
Daca se trunchiaza dezvoltarea dupa partea liniara, se obtine relatia:
FF

 Fe  L  L (2.42)

e e0  0
L  0
valabila pentru orice L, deci la orice moment de timp t. Avem astfel:
F (t)  F
 Fe (L(t)  L ) (2.43)

e e0  
 L  L L
0
0
sau
F
Fe  L t  (2.44)


L
  LL
0

Daca se reia ecuatia (2.39) si se considera marimile variabile in timp exprimate prin:
L t   L0  L t 
Fa t   Fa0  Fa t  :
Fe t   Fe0  Fe t 
atunci avem,
d  L0  L  t
F a0  Fa  t     Fe0  Fe  t   (2.45)
S 
dt
Se opereaza in (2.45) prin extragerea regimului stationar exprimat prin (2.31) si se
ajunge la ecuatia descrisa prin variatia marimilor de calcul:

Fa t   Fe t   S d L t 

(2.46)
dt
Prin normare, se obtin marimile adimensionale ale modelului dinamic asociat canalului
de executie:
L t 
y t , marimea reglata
 L0
Fa t
m t   marimea de executie

Fa0
Rezulta cu usurinta din (2.47) si prin inlocuirea derivatei lui Fe in raport cu L obtinuta
din (2.40), ca forma finala liniarizata a ecuatiei (2.46) este:
2V dy t 
0
 y t   2m t (2.47)
Fa0

dt
Se obtine astfel in domeniul frecventei, modelul canalului de executie in ipoteza impusa
pentru procesul de umplere-golire:
H Pb kPb 1
s 
 Pbs 
 (2.48)
V0
in care:  2 k  2 sunt parametrii modelului matematic estimat.
Pb Pb
Fa0
Exprimarea din (2.47) denota ca procesul de umplere-golire cu evacuare prin cadere
libera (debitul variabil cu nivelul L din rezervor) se comporta ca un element de intarziere,
motiv pentru care se numeste proces cu autostabilizare.

2.2.2 Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a nivelului

Se considera sistemul din figura 2.5 pentru care se cunoaste functia de transfer a partii
fixate:
a) H s  k kE
 T 1 kT kE pentru un proces de umplere-golire fara autostabilizare
F
 s  1  s  s
E P P

(integrator), cu condiţia  E  P acceptata in practica, respectiv:

kF
b) H F  s   kT ksE1 kp
s 1  s 1 s 1 pentru un proces de umplere-golire cu
  
E P E P

autostabilizare, cu parametrii de semnificatie cunoscuta.

In cazul a) se recomanda un algoritm de reglare P, iar in cazul b) un algoritm de reglare
PI, pentru asigurarea in primul rand a unor performante de regim stationar. Cu aceste
precizari, se propune pentru proiecare utilizarea unor metode bazate pe alocare poli-zerouri,
in vederea obtinerii unor sisteme de forma standard (de ordin unu sau doi) in circut inchis.
Configuratia dorita pentru repartitia polilor si zerourilor functiei de transfer a sistemelor in
circut inchis exprima in fapt performantele impuse acestor sisteme fata de clasa marimilor
exogene (referinte si perturbatii) considerate si ele precizate.
Astfel, pentru partea fixata din a) se impune ca sistemul in circut inchis sa aiba o
comportare exprimata prin functia de transfer corespunzatoare unui element cu intarziere de
ordinul unu, de forma:
1 H0e
s  (2.49)
Ts 
1
in care constanta de intarziere T se alege pentru a impune de fapt, performantele sistemului.
Functia de transfer a sistemului in circut deschis este:
H s  H s H s  k k k
T E (2.50)
k k F
R F R R
s  Ps
iar pentru sistemul in circut inchis avem:
H s k k 1
H0  s    R F (2.51)
1
1 H  s  s  kRkF
s1
kRkF
Prin identificarea relatiei (2.49) cu (2.51) se obtine formula simpla de calcul:
1

T kRkF (2.52)

din care, pentru kT kE cunoscut si pentru T impus, se determina factorul de amplificare

kF 

P
al regulatorului:
1
k*  (2.53)
R Tk
F
Pentru partea fixata din b) se impune ca sistemul in circut inchis sa aiba o comportare
exprimata prin functia de transfer a unui sistem de ordinul doi:
2
H0e  s   
ne
(2.54)
s  2  s  
2 2
e
e ne
la care prin dubletul ne , e se propun performantele sistemului in bucla inchisa

(suprareglaj, timp de raspuns si eroare stationara).
Echivalentul functiei H0e (s) pentru circuitul deschis este:
2
He  s   ne1 / e  (2.55)
s s 1
2 
 e ne 
Sistemul fizic in circuitul deschis are functia de transfer:
H  s   H s H s  T s 1
  i kF (2.56)
k
R F R Ts  s 1 s 1
i E P

Daca se compenseaza constanta de intarziere a procesului  cu constanta de timp de

P

integrare a regulatorului Ti, adica se pune τP=Ti ,avem:

H  s   k R /  Pk F (2.57)
s  E s 
1
Din identificarea formei (2.57) cu (2.55) rezulta relatia de proiectare care intereseaza:
  (2.58)
k *  ne P
R
2 ekF
si care permite determinarea factorului de amlificare al regulatorului:
  (2.59)
k *  ne P
R
2 ekF
unde  si sunt impuse, iar  si k sunt date. Deci, cu (2.59) si prin alegerea T *  
ne e P R i P
rezulta parametrii de acordare ai algoritmului PI din sistemul in bucla inchisa.

2.2.3 Impementarea sistemelor pentru reglarea nivelului

SRA pentru nivel sunt realizate in structuri de reglare dupa eroare (fig. 2.5), sau in
structuri de reglare in cascada cu debitul de alimentare Fa , care este marimea de executie, ca
in figura 2.6.

Figura 2.6: Reglare de nivel in cascada cu debitul

Reglarea in cascada este mai eficienta daca bucla secundara de debit este mult mai
rapida decat bucla principala de nivel (timpul de raspuns al SRA pentru debit se propune de
circa zece ori mai mic decat timpul de raspuns al SRA pentru nivel, in faza de proiectare a
structurii de cascada). Daca se respecta aceasta cerinta, perturbatiile datorate modificarii
debitului de fluid sunt anihilate de bucla secundara si nu mai pot modifica marimea principala
reglata, care este nivelul L.
 O implementare cu aparatura electronica cu semnal unificat de curent (4-20 mA) este
data in figura 2.7 pentru o structura de reglare in cascada. Se poate constata conexiunea
caracteristica de cascada, prin care regulatorul din bucla principala de nivel prescrie referinta
regulatorului din bucla secundara de debit (comanda primului regulator devine marime de
referinta pentru cel de al doilea regulator). Rezulta deci, ca aceasta structura cu pretul unui
efort al costului datorat traductorului de debit si regulatorului din bucla secundara, ofera un
regim dinamic superior, fiind robusta la perturbatiile datorate modificarilor arbitrare ale
debitului de alimentare.

Figura 2.7: SRA (cascada) pentru nivel cu aparatura cu semnal unificat de curent

2.3 Reglarea automata a presiunii

2.3.1 Estimarea parametrilor unei capacitati pneumatice

Presiunea este un parametru ce caracterizeaza instalatiile pneumatice sau hidraulice. In
cazul reglarii presiunilor se determina spre exemplu, modelul matematic pentru o capacitate
pneumatica alimentata cu un fluid (faza gazoasa). Structura unui sistem de reglare pentru
presiune SRA-P, este data in figura 2.8. Se estimeaza in continuare modelul matematic al
capacitatii pneumatice de volum constant V, in care se gaseste un gaz la temperatura T si
presiunea p, alimentata cu debitul Fa si din care se extrage debitul Fe. Daca se presupune
gazul cu o comportare ideala si la temperatura constanta T, se accepta ecuatia de stare a
gazelor perfecte:
pV  MRT (2.60)
 Figura 2.8: SRA pentru presiune

in care M este masa gazului din volumul V, iar R este constanta universala a gazelor. In
ipoteza de lucru propusa, presiunea se modifica datorita variatiei in timp a masei M. Astfel,
din (2.60) prin derivare in raport cu timpul t, se obtine:
dp t 
V  RT dM t (2.61)

dt dt
dar:
dM t 
 F t   F t  (2.62)
a e
dt
Se obtine:
dp(t)
V  RT (F (t)  (t ) (2.63)
F )
a a
dt
Se presupune ca debitul de evacuare Fe depinde de presiunea p, dupa relatia neliniara
de curgere:
Fe  k p  p  pc  (2.64)
unde k este o constanta determinata de rezistenta pneumatica a traseului de evacuare, iar pc
este presiunea la consumator. Prin dezvoltare in serie in jurul punctului nominal (stationar) de
functionare, rezulta:
 F  2
 p  p   2F   p  p 
FF  e (2.65)
  0
 e 0
e e0  2  2!
 p  0   p  p p0
p p

1!

Daca se retine din (2.65) partea liniara valabila pentru presiunea p si debitul Fe la orice
moment de timp, se obtine:
Fe (t)  Fe0  F   p t   p (2.66)
  e  0
p

sau, p
 Fe 

0

F t   p t (2.67)

e  
p
 
0

Se considera marimile variabile in timp prin expresiile:

p
 p t   p0  p t 
Fa t   Fa0  Fa (2.68)
t  Fe t   Fe0 
Fe t 
Daca se revine la ecuatia (2.63), se tine seama de (2.67) si se extrage conditia de regim
stationar:
Fa 0  Fe0 
avem 0
1
V d p t  (2.69)
 F 
Fa t    e  p t  
 p  p p0
RT dt
Prin normare se obtin marimile adimensionale ale modelului canalului de executie:
p t 
y t   , marimea reglata
p0
Fa t 
m t   , marimea de executie
Fa0
Modelul dinamic in reprezentarea finala este atunci:
 F
1 dy t  F 1
   F
VR e  y t    e
 a0
m t  (2.70)
p  dt  p  p 0
p p 0 p p 0

Se obtine astfel, functia de transfer:

kP
HP  s  (2.71)
Ps  1

in care:
 F
1
kP   e  Fa0
 p  PP0
p0
V  F
P  (2.72)
 e 1
RT  p 
P P0

2.3.2 Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a presiunii

Se considera sistemul din figura 2.8 pentru care se presupune cunoscuta functia de
transfer a partii fixate:
HF  s   kT k P kF
 sE1 s 1  s 1 s (2.73)
  1

rezultata prin conectarea in serie dintre: E P E P

 traductorul de masura pentru presiune, considerat element proportional cu

factorul de amplificare kT;
 elementul de executie cu functia de kE
transfer E s 
1

 procesul cu functia de transfer (calculata anterior)

 kP Ps  1
In aplicatiile practice  E  P si se poate neglija. In schimb, reprezentarea (2.73) este
corectata prin considerarea fenomenelor de transport ale fluidului de la punctul de masura din
 L
capacitatea pneumatica sau hidraulica la traductor echivalate cu un timp mort   , unde L

este lungimea conductei, iar ε este viteza de deplasare a fluidului.
Astfel, se presupune data functia de transfer a partii fixate de forma:
 s
HF  s   k F e (2.74)

 P s  1
Intrucat sistemele pentru reglarea automata a presiunii sunt afectate de perturbatii
importante, iar relatia (2.74) este un model tipic de reprezentare, pentru proiectare se impune
o procedura de acordare experimentala la perturbatii.
Astfel, daca se accepta un algoritm de reglare de tipul PI, in conformitate cu procedura
de acordare experimentala Kopelovici (la perturbatii), pentru forma standard (2.74) se
recomanda parametrii optimi care asigura o evolutie globala buna a sistemului in circuit
inchis:

T *  0.8  0.5 , k*  0.6 F
i F
R  kF
Exista si alte retete similare pentru acordarea sistemului la modificarea referintei (in
urmarire).

2.3.3 Implementarea sistemelor pentru reglarea presiunii

SRA pentru presiune sunt realizate in structuri de reglare clasice dupa eroare, figura
2.8, o implementare posibila fiind cea din figura 2.9 care foloseste aparatura electronica cu
semnal unificat de tensiune (0 − 10 Vcc). Se accepta pastrarea instrumentatiei de cuplare la
proces (traductor de presiune cu semnal unificat de curent si element de executie cu
servomotor pneumatic). Pentru interconectarea aparaturii SRA care prelucreaza semnale de
tensiune (0−10Vcc) se impune introducerea unei conversii suplimetare curent-tensiune pentru
marimea masurata (reglata), respectiv o conversie tensiune-curent pentru marimea de

comanda furnizata de regulatorul automat.

Figura 2.9: SRA pentru presiune, cu aparatura cu semnal unificat de tensiune
 2.4 Reglarea automata a temperaturii
2.4.1 Estimarea parametrilor proceselor cu transfer de caldura
Temperatura este un parametru reprezentativ pentru procese industriale cu transfer de
caldura. In sistemele de reglare a temperaturii, SRA-T se calculeaza modelul matematic
pentru transferul de caldura de la un agent termic la un produs care urmeaza sa fie incalzit sau
racit. Structura unui SRA pentru temperatura este data in figura 2.10.
Figura 2.10: SRA pentru temperatura

Se estimeaza modelul matematic pentru un proces cu transfer de caldura prin

amestecare (convectie) cu agent termic si produs in faza lichida intr-un volum V, caracterizat
de marimile:
F debitul agentului termic;
0a

Ta temperatura agentului termic;

ca caldura specifica a agentului termic;
Fp debitul produsului;
TP temperatura produsului;
cP caldura specifica a produsului;
a densitatea agentului termic;
P densitatea produsului;
Te temperatura amestecului;
ce caldura specifica a amestecului;
e densitatea amestecului.
Pentru regimul stationar se scrie ecuatia de bilant energetic (cu neglijarea pierderilor
exterioare de caldura):
a Fa 0caTa   p FpcpTp  e Fe0ceTe0  0 (2.75)
si relatia evidenta:
Fe 0  Fa0  Fp (2.76)
In regim dinamic de functiune, diferenta dintre fluxurile calorice introduse si extrase
din schimbator este compensata de cantitatea de caldura acumulata (degajata):
 F t  c T dTe t
  F c T   F t  c T t    (2.77)
V 
a a a a p p p p e e e e e ce
dt
Fe t   Fa t   Fp (2.78)
 Marimile variabile in timp Te(t)si Fa(t) se scriu:
Te t   Te0  Te t
 (2.79)

Fa t   Fa0  Fa
t 
Din (2.77), (2.78) si (2.79) rezulta:
 a  Fa0  Fa  t   caTa   p Fp c pTp 
d Te0  Te  t (2.80)
 e  Fa0  Fa  t   Fp  Te  Te  t   ce 
eVce 
dt
Prin extragerea conditiilor de regim stationar exprimate in (2.75) si (2.76) si prin
neglijarea infinitului mic Fa t  Te t  de ordinul doi, avem:
 c T F
t    c T t    c T t    d Te t (2.81)
F F V

a a a a e e e0 e e e e a e ce
dt
sau:
d Te t 
 cV  c T t     c cT  t  (2.82)
T F
F
e e e e e0 e a a a e e e0 a
dt
Prin normare la valorile de regim stationar se obtine:
Te t 
y t   Te0 marimea reglata
Fa t
  marimea de executie (2.83)
m t
Fa0

Daca introducem (2.83) in (2.82) se obtine dupa un calcul simplu:

V dy t   c T   cT F
   a a a e e e0 a0 m t
 y t (2.84)

Fe0 dt eceTe0 Fe0
Ecuatiei diferentiale (2.84) ii corespunde functia de transfer:
kP
HP  s  (2.85)
Ps 

in care: 1
 c T  eceTe 0
k  a a a
P eceTe
(2.86)
P  V
Fe0
2.4.2 Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a temperaturii
Se considera sistemul din figura 2.10, pentru care se presupune data functia de transfer
a partii fixate:
 HF  s   k kE kP
 sT1 s 1 s 1 (2.87)
 
T E P
rezultata prin conexiunea in serie a traductorului de temperatura, a elementului de executie si
procesului a carui functie de transfer a fost calculata.
Aici constanta de intarziere a elementului de executie este semnificativa, iar constanta
de intarziere a traductorului de masura nu se neglijeaza fata de intarzierea procesului. Rezulta
pentru calculul de proiectare forma:
 H s  kF
( s 1) s 1 s (2.88)
F
 1
T E P

In multe aplicatii din practica, constantele de intarziere din HF(s) sunt de valori relativ
mari (procesele cu transfer termic sunt lente) si de aceea in algoritmul de reglare se impune
un efect anticipativ, adica o componenta derivativa, deci recomandarea unui algoritm PID. Se
propune ca tehnica de proiectare metoda alocarii polilor pentru un sistem echivalent de ordin
doi in circuit inchis, adica se doreste functia de transfer:
H s 2 (2.89)
0e  s2  2  ne s  
e2 ne ne

cu ne si e parametrii care definesc performantele dinamice ale sistemului. Pentru sistemul
in circuit deschis avem:
ne / 2 e
He  s   s 1  (2.90)

2  s 1
 e ne 
Se considera o lege de reglare PID cu factor de interinfluenta q = 1, care permite
factorizarea:
k
H  s   R  Ts 1T s 1 (2.91)
R Ti s i

Respectand condiţia Ti  se face alegerea:

Td T* 

i (2.92)

T* 
d E

si se obtine pentru sistemul fizic in circuit deschis: k kF
H s  R (2.93)
 P s T s  1
Din identificarea relatiei (2.90) cu (2.93) rezulta relatia de calcul pentru factorul de
amplificare kR si avem:
kRk 
 ne (2.94)
f
2 e
sau Ti
 T (2.95)
k  ne i
R
2 ekF
Conditia de acceptare a relatiei (2.94) este ca sa fie acoperita performanta de timp de
raspuns cu ne si e rezultate din suprareglajul impus si din relatia:
1
  (2.96)
T
2 ekF
Pentru usurinta calculului a fost propusa reprezentarea factorizata (cu q = 1) a
algoritmului PID. Cum adesea regulatorul fizic are o functie de transfer cu factor de
interinfluenta q = 2, cu reprezentarea:
'
  
' Td ' 1 ' 
H R s KR 1 2   Td s (2.97)
T ' T 's 
 i i 
valorile calculate pentru parametrii optimi k* , T * , T * trebuie sa fie corectate.
 R i d
Se incearca astfel o identificare intre parametrii algoritmului PID cu q = 1 si cei ai
algoritmului PID cu q = 2. Din (2.91) si (2.97) rezulta:
 ' Td'   T
kE 1  2   kR 1 d  (2.98)
 Ti '  Ti 
'

Ti  kR Ti
' (2.99)
kR
k
T '  RT (2.100
d ' d
kR
Se introduc notatiile:
Ti
 (2.101)
Td
k'
R
 (2.102)
kR
unde prin  se noteaza factorul de corectie.
Avem:
k '  k
R R

T  T
'
(2.103)
i 1
T'  T
d d

Relatia (2.99) se exprima folosind (2.101)
 si (2.102)
1  astfel:
1
 1 2   1 (2.104)
 2 
 
sau
 2  1     2  (2.105)
Pentru solutii   0 , este necesar ca: 0

 2  6 1  0 (2.106)
1   0
2  0
si echivalent cu (2.106) se obtine inegalitatea:
  3  22 (2.107)
Aceasta inegalitate impune conditia:
Ti
  5.86 (2.108)
Td
Se poate calcula factorul de corectie din (2.105):
1     2  6 1
1,2  (2.109)
2
Se obtin parametrii optimi corectati pentru algoritmul implementat:
k '*   k *
R R
T '*  T * (2.110)
i
1
T '*  T *
d d

Marimea de corectie ρ poate lua doua valori din (2.109), dar se retine aceea pentru care
Ti  Td .
2.4.3 Implementarea sistemelor pentru reglarea temperaturii
Sistemele de reglare pentru temperatura utilizate in practica automatizarilor industriale
sunt realizate prin structuri de reglare dupa eroare (abatere) ca in figura 2.10, sau in cele mai
multe cazuri prin structuri evoluate de cascada sau de reglare combinata dupa eroare si dupa
perturbatie. Reglarea in cascada din figura 2.11 este conexiunea tipica intre bucla principala
pentru reglarea temperaturii si bucla secundara pentru reglarea debitului de agent termic.
Daca bucla secundara are o dinamica mult mai rapida, comparativ cu bucla principala, atunci
sistemul de reglare pe ansamblu este invariant la fluctuatiile nedorite ale debitului de agent
termic.

Figura 2.11: Reglarea temperaturii in cascada cu debitul de agent termic

Ramane ca perturbatie importanta, chiar si pentru aceasta structura de reglare in
cascada, debitul de produs ce urmeaza sa faca schimb de caldura cu agentul termic. Schema
de reglare dupa abatere si perturbatie, din figura 2.12, ofera performante superioare in raport
cu compensarea perturbatiilor produse prin modificarea intamplatoare a debitului de produs
Fp, printr-o conditie simplu de realizat, care presupune mentinerea raportului debit agent
termic/debit produs la o valoare constanta.
 Figura 2.12: Reglarea temperaturii dupa abatere si perturbatie

Se observa ca fata de structura din figura 2.11 se introduce un bloc de raport BP, prin
intermediul caruia se prescrie ca referinta a regulatorului din bucla de reglare a debitului de
agent termic, marimea rFp. Astfel, pe langa performantele structurii de cascada se asigura
conditia Fa0=rFp0, adica un raport constant intre debitele Fa si Fp, asa ca o tendinta de
crestere a debitului Fp spre exemplu este anulata din punct de vedere termic de o crestere a
debitului Fa de agent termic.
Pe ansamblu, temperatura de la iesirea schimbatorului de caldura, care este marimea
reglata, nu se modifica datorita variatiilor lui Fp. Structura din figura 2.12 asigura deci o
comportare robusta atat la perturbatiile datorate debitului Fa, cat si ale debitului Fp.
Propunem in figura 2.13 o implementare cu aparatura ce foloseste semnal unificat de curent
(4-20mA) pentru structura uzuala de reglare in cascada a temperaturii cu debitul de agent
termic.

Figura 2.13: Implementare SRA in cascada pentru temperatura-debit,

cu aparatura cu semnal unificat de curent

2.5 Reglarea automata a concentratiei

2.5.1 Estimarea parametrilor proceselor cu reglare de concentratie
Concentratia este un parametru de caracterizare a proceselor chimice (cu sau fara
reactie). Reprezentarea conventionala a unui sistem de reglare automata pentru concentratie,
SRA-W este data in figura 2.14. Calculul modelului matematic al canalului de executie se
bazeaza pe ecuatii de conservare a masei de componenti.

Figura 2.14: SRA pentru concentratie

unde:
ce concentratia amestecului;
cd concentratia diluantului;
cc concentratia concentratului;
ce valoarea prescrisa pentru concentratia amestecului;
0
debitul amestecului;
Fe
debitul diluantului;
Fd
debitul concentratului.
Fc

2.5.2 Calculul modelului matematic pentru un proces de amestecare fara

reactie chimica
Se propune ca in volumul V, printr-un proces de amestecare intre o substanta diluant si
o alta substanta de aceeasi natura concentrat, sa se obtina un amestec cu o concentratie
intermediara. Pentru regimul stationar al procesului considerat se poate scrie:
Fd 0cd   Fccc  Fe0ce0  0 (2.111)
Fd 0  Fc  Fe0 (2.112)
unde:
F debitul de diluant;
0d

Fc debitul de concentrat;
cd concentratia diluantului;
F debitul de evacuare din amestecator;
0
e
c 0 concentratia amestecului;
e
 densitatea substantei.
Regimul dinamic este descris de relatia:
 F t  c   F c   F t c Vd ce t (2.113)
t  
d d c c e e
dt
Avem:
ce t   ce0  ce t 
(2.114)
Fd t   Fd 0  Fd t 

Inlocuim (2.114) in (2.113) si obtinem:

  Fd 0  Fd  t   cd   Fc cc    Fe0  Fd  t   ce0  ce  t
  (2.115)

Vd  ce0  ce  t  
 dt
Extragerea regimului stationar exprimat prin (2.111) si (2.112) si neglijarea infinitului
mic Fd t  ce t  de ordin superior, conduce la rezultatul:
c F t   c d c e  t
F t   F c t   V (2.116)

d d e0
d e0 e
dt
 Prin normare la valorile de regim stationar se obtine:
ce t 
y t   , marimea reglata
ce0
Fd t 
m t   , marimea de executie (2.117)
Fd 0
Cu (2.116) si (2.117) se obine modelul final:
V dy t  c c F
 y t   d e0 d 0 m t (2.118)

Fe0 dt ce0 Fe0
Prin calcul operational se deduce functia de transfer a modelului dinamic:
kPa
H s  (2.119)
Pa
 Pas 
in care: 1
c c F
k  d e0 d0
Pa
ce0 Fe0
(2.120)
 Pa V
F
e0

Rezulta ca pe canalul de executie de la variatia debitului de diluant Fd (t) la variatia

concentratie la iesire Δce(t), procesul cu amestecare se comporta ca un element de intarziere
de ordinul unu.

2.5.3 Calculul modelului matematic pentru un proces cu reactie

Se considera o reactie chimica izoterma, de tip A→B(A), care se desfasoara intr-un

reactor de volum V (substanta A se transforma partial in B cu constanta de viteza de reactie k).
Modelul se determina din ecuatii de conservare a masei pentru reactantul A si pentru produsul
de reactie B, cu observatia ca pentru cantitatile de substanta consumate si produse prin reactie
se da o interpretare de fluxuri masice de iesire, respectiv de intrare in sistem. Atunci, pentru
regimul stationar avem:
F0cA1  kVcA2  F0cA2  (2.121)
0
kVcA2  F0cB  0 (2.122)
0
Daca intereseaza, spre exemplu, dinamica canalului de executie de la variatia debitului
de alimentare F la variatia concentratie de substanta reziduala CA2 se poate scrie ecuatia:
F t cA1  kVc t   F t t   V (2.123)
A2
dcA2
cA2
dt
Se considera marimile care depind de timp, exprimate prin relatiile:
F t   F0  F t  (2.124)
cA2 t   cA  cA2 t 
2
Din (2.123) si (2.124), dupa extragerea regimului stationar si a produsului ΔF(t)ΔcA2(t),
rezulta:


F t  c 
 cA20  F 0 kV AcA2 t   V
dcA2 t
A
(2.126)
dt
Se normeaza variatiile marimilor astfel:
 y t   cA2 t


(2.127)
m t   c
20
A
F t
 F0
Cu notatiile (2.127), se obtine modelul final, adimensional:
d cA2 t
F t  kVc A2 t   t   F t   V (2.125)
F0cA2 c
A2

cA1
0

sau:
dt

dy t 
Vc
A
20
dt   F0  kV  c A20 y  t   F0 c A1  c A20  (2.128)

 m t 
Daca se imparte in (2.128) prin coeficientul  F0  kV se obtine:
 cA
2

V dy t  F cA1  cA
 y t   0 20
m t (2.129)

si se deduce functia de transfer: F0  kV dt F0  kV cA
2
kP
HP  s  (2.130)
Ps 

unde: 1

kP  F0 cA1 
F0  cA
(2.131)
kV
2

P c
20
A
 V
(2.132)
F0  kV

2.5.4 Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a concentratiei

Se considera sistemul din figura 2.14 cu functia de transfer a partii fixate:
HF  s   kT k kP
 sE1 s (2.133)
 1
E P
rezultata prin conectarea in serie a traductorului pentru concentratie considerat element
proportional cu factorul de amplificare kT, elementul de executie aproximat prin functia de
transfer kE kP
si procesul cu functia de calculata anterior.
 E s  transfer Ps 
1 1
Avand in vedere constanta de timp relativ mare a procesului, se poate neglija deci  E
fata de  P , in schimb este necesara introducerea efectului de transport al probei de analizat
 L
din instalatie pana la traductorul de concentratie, prin timpul mort  , unde L este
V
lungimea conductei, iar V viteza de deplasare a fluidului.
Partea fixata este redata atunci prin:
 s
H sk e (2.134)
F   Ps 
1
 Pentru sistemele de reglare automata a concentratiei se recomanda un algoritm de
reglare PID.
La proiectarea regulatorului se tine seama de prezenta timpului mort si in consecinta se
incearca o metoda de echivalare a sistemului continuu cu un sistem echivalent discretizat,
care are performante date prin raspunsul indicial impus, esantionat cu o perioada T  
e
m

(alegerea se face aici pentru usurinta calculului, astfel, Te  m  N ).
m
Deci se impune raspunsul in transformata Z:
Y  z 1   l  (2.135)
d j z j
j 1

unde coeficientii βj sunt esantioanele extrase din raspunsul impus, iar l este numarul total de
esantioane care se calculeaza cu relatia:
t
l r (2.136)
Te
tr fiind timpul de raspuns al sistemului continuu in bucla inchisa.
Mai departe se calculeaza raspunsul indicial al sistemului real:
1
Y s  H s (2.137)
0
unde: s
H s
H0  s  (2.138)
1 H  s

cu:  ks R Ti s 1 kFe 

H  s   HR  s  HF  s  (2.139)
Ps Ti s

1
Prin compensarea constantei de intarziere τP cu constanta de timp de integrare Ti se
obtine:
k / Tk e s
H s  R i F (2.140)
s
Rezulta
k k / Te  s
H0  s   R F i (2.141)
kRkE  s
s e
Ti
Introducand in (2.137) se
obtine:
1 k k  s
Y s  R F/ Te
i (2.142)
s skk  s
/ Te
R F i
Utilizand relatiile de discretizare de mai
jos: 1 z1 T
1
s  e (2.143)
1 z1 2

s2 110z 1  z2T 2

 2
e

1 z 1
 12 (2.144)

e s  emTe s  z m
se obtine raspunsul discretizat (in z) al sistemului real:
 Y  z 1   l a  k (2.145)
jj 1R
 z
j

in care coeficientii aj depind de factorul de amplificare al regulatorului.

Se construieste o functie criteriu care depinde de patratul abaterilor care exista intre
coeficientii raspunsului dorit (2.135) si coeficientii raspunsului real (2.145):
F k 
k   b  a (2.146)
 l
2

R  j j R 
j 1

si se minimizeaza F in raport cu variabila kR cu o eventuala restrictie impusa acesteia.

Solutia problemei:
min{F (kR l 2
)  j  a j )}
(2.147)
 b (kR
j
1

kR min  kR  kR max
se poate obtine relativ usor, daca se foloseste o metoda numerica de optimizare si reprezinta
valoarea k* . Deci, parametrii optimi de acordare ai regulatorului sunt solutia problemei
R
(2.147) si:
k* ,T *  
R i

2.5.5 Implementarea sistemelelor pentru reglarea concentratiei

SRA pentru concentratie sunt realizate practic in structuri de reglare asemanatoare cu

cele de controlul temperaturii. Astfel, in automatizarile industriale, in special in domeniul
chimiei, SRA pentru concentratie sunt realizate ca sisteme de reglare dupa eroare (abatere) ca
in figura 2.14, dar mai frecvent ca structuri de reglare in cascada (figura 2.15), respectiv ca
structuri de reglare complexe dupa eroare si dupa perturbatie (figura 2.16). Cascada se
realizeaza prin conectarea in serie a buclei principale de reglare a concentratiei cu bucla
secundara de reglare a debitului de diluant Fd care este marimea de executie a sistemului. In
aceasta configuratie, sistemul proiectat cu o astfel de structura devine invariant la
perturbatiile datorate variatiilor intamplatoare ale debitului Fp.

Figura 2.15: Reglarea de concentratie in cascada ce debitul de diluant

 Figura 2.16: Reglarea de concentratie dupa abatere si dupa perturbatie

Pentru imbunatatirea in continuare a performantelor, se incearca mentinea constanta a

raportului intre debitul de diluant si debitul de concentrat Fp. Astfel, se anuleaza si efectele
perturbatoare datorate variatiilor debitului Fp prin introducerea unui traductor suplimentar
pentru masurarea acestui debit si a unui bloc de raport BP.
Implementarea structurii de reglare in cascada, cea mai frecvent utilizata in practica,
este posibila fie prin utilizarea aparaturii cu semnal unificat de curent (4 - 20 mA) ca in figura
2.17, fie cu aparatura cu semnal unificat de tensiune (0 − 10 Vcc).

Figura 2.17: Implementarea SRA (cascada) pentru concentratie cu aparatura cu semnal

unificat de curent

2.6 SAR în acţionări electrice

În general, acţionările electrice sunt procese rapide iar parametrul reglat în mod curent
este turaţia (sau poziţia), cu buclă intermediară de curent.
1. Modelul matematic al acţionărilor electrice
1.1. Acţionări cu motoare de C.C.

Există următoarele posibilităţi de comandă: pe indus, pe excitat, sau comprimat pentru

motor cu excitaţie separată şi pe indus pentru motor serie.

Motoarele electrice de C.C.

Sunt mult utilizate ca elemente de execuţie, datorită caracteristicilor favorabile de reglaj

pe care le podedă (putere mare pe unitatea de volum, pot fi comandate cu puteri mici, gamă
largă de viteze şi cupluri). Dezavantajul lor este legat în special de existenţa periilor şi de
problemele legate de acestea.

1.1.1. Motoare de C.C. cu excitaţie independentă.

Comportarea dinamică a motoarelor de C.C. diferă după modul lor de acţionare:
comandă pe indus; comandă pe excitaţi; comand
a) Comanda pe indus
J

M e

Se consideră excitaţie alimentată de la o sursă separată constantă; iar semnalul de

comandă este tensiune Ua. Se pot scrie ecuaţiile:

J = moment de inerţie al pieselor în micşorare, redus la arborele motorului.

Cm, Cr = cuplul motor, respectiv cuplu rezistent.

Cm = Km ɸ ia deci
e = Ke ɸ ω

În regim staţionar, dCm/dt = 0, iar ecuaţia devine

 ω

Ecuaţiile catacteristicii statice cuplu – viteză a motorului cu excitaţie separată.

Cand rotorul este calat (ω = 0) avem

Iar la mers în gol Cm ≈ 0, ω = ω.

Din ecuaţia (1) se determină

Iar din ecuaţia (2) Ke ɸ.
Ecuaţia motorului devine:

dar

Pentru: J = ct; Cr=ct.

Notând:

Ct. de timp electronica, avem:

 Pentru cuplu rezistent (frecări electrice) nul, funcţia de transfer a motorului va fi:

În cazul când se consideră tensiunea de alimentare a rotorului ca mărime de intrare şi

turaţia ca mărime de ieşire.
Dacă drept mărime de ieşire se consideră poziţia unghiulară θ a axului dθ/dt = ω şi funcţia
de transfer devine:

Se observă că în primul caz motorul de C.C. comandat pe indus se comportă ca un

element liniar de ordinul II. Caracteristicile motorului nu sunt afectate de saturaţia circuitului
magnetic, care în acest cau nu poate să apară. În schimb, nivelul energetic al semnalului de
C- este ridicat, ceea ce face egal în cazul motoarelor de putere mare la amplificări
considerabile pe bucla directă. De obicei aceste amplificări se pot obţine din circuite de
redresoare cu tiristoare.
Metoda de C- pe indus este avantajoasă la motoarele ce lucrează în refugiu intermitent,
deoarece nu este solicitată nici o energie în cazul când motorul este oprit.
La motorul de mică putere, inductivitatea rotorului se poate regla şi f.d.t. devine:

b)Comanda pe excitaţie

Considerând ca mărime de comandă tensiunea Ue, se pot scrie următoarele ecuaţii:

Cuplul rezistent Cr s-a considerat proporţional cu viteza unghiulară. Din exprimarea

cuplului motor, se observă că în acest caz motorul este neliniar deoarece variază atât ɸ cât şi
. Se poate considera o comportare dinamică liniară numai daca aproximăm curba de
magnetizare ca fiind liniară şi luând măsuri ca să nu fie considerabil afectat de variaţia
t.c.e.m.e, care se modifică în acest caz atât în raport cu ɸ (comanda) cât şi cu Ju aceste
condiţii rezultă pentru motor tot f.d.t. a unui element de ordinul II.
Amplificarea în putere a acestei comenzi este mai mare, dar comportarea liniară a
maşinii este limitată de saturaţie.
1.1.2. Motorul de C.C. serie
Acesta prezintă caracteristici statice neliniare datorită dependenţei fluxului de
categoria rotorică. În fig. A este reprezentat un asemenea motor în execuţie reversibilă, iar în
fig. b,c, caracterisici statice ale acestuia.

C
e ω,θ J

Notând:

Se pot scrie ecuaţiile:

(s-a presupus cuplul rezistent proporţional cu viteza unghiulară).

C C
K3 panta K1
A panta K2 A

a) b)

Exprimarea liniară a comportării dinamice a acestui motor se poate face prin

liniarizarea după tangent în jurul punctului static de funcţionare, deci

Deci, în regim staţionar (dC/dt = 0)

Când rotorul este calat ω = E = 0 şi deci

Evaluând (5) cu (6) şi ţinând cont de (7) rezultă:

Din (3) şi (4) rezultă

Introducând (8), (9) în (1) rezultă f.d.t:

 F.d.t. (10) este valabilă numai în jurul punctului de funcţionare ales. În general,
aspectul neliniar al motorului serie nu afectează considerabil reglajul.

1.2. Acţionări cu motoare de curent alternativ

Datorită robusteţei şi lipsei problemelor legate de comutaţie, motorul asincron este tot
mai frecvent utilizat în acţionările reglabile. Modificarea vitezei acestuia se face prin reglarea
frecvenţei, tensiunea variind faţă de aceasta intr-un anumit raport liniar sau neliniar. Fie un
MAS trifazat alimentat de la un convertizor static de frecvenţă, care produce la ieşire un
sustem trifazic de tensiuni sinusoidale de pulsaţie şi amplitudini dependente liniar de
frecvenţă.
V = K * ω (1)
C

Pentru porţiunea liniară a caracteristicilor mecanice se poate face o aproximare a

acestora de forma:

Unde F/P este panta caracteristicii statice, frecvenţa de alimentare iar ω – viteza
unghiulară de rotaţie.
Regimul dinamic de variaţie a cuplului este caracterizat printr-o constantă de timp:

unde σ = coeficientul de scăpări; ind. resp. rez. unei faze

rotorice raportate la stator. Tot în regiunea liniară a caracteristicilor se poate scrie:
p = numărul de perechi de poli Cr s-a considerat proprietatea (cu
factorul) cu turaţia.

Se poate înlocui schema bloc a motorului:

Δ Δω
-

Din care rezultă f.d.t. a motorului:

Unde
Deci în raport cu frecvenţa de alimentare, MAS are o comportare de ET-PT2.
Caracteristicile sale de reglaj sunt foarte favorabile, asemănându-se cu cele ale motorului
de C.C.
1.3. Cuplaje electrimagnetice cu alunecare (CEA)
(C)
C ω,
J
(M)
i

Indusul cuplei C este antrenat de MAS trifazat A la viteza şi cuplul Ca, iar pentru
cuplă şi sarcină se pot scrie ecuaţiile:

În relaţia (2), caracteristica mecanică a cuplei a fost liniarizată

C

ω
La

Iar relaţia (2) devine

De unde

Înlocuind (5) în (1) rezultă:

De unde

Deci şi comportarea dinamică a unui CEA este dată de un ET-PT2. Din coeficienţii
polinomului de la numitor se pot uşor determina amortizarea d şi pulsaţia
În exprimarea analitică de mai sus s-a considerat constant.
2. Realizarea SAR a turaţiei.
Din cele expuse anterior, rezultă că indiferent de tipul maşinii de lucru, elementul de
execuţie este un ET-PT2, cu cel puţin o constantă de timp importantă. Din acest motiv şi
pentru asigurarea unor performanţe dinamice superioare, se utilizează o schemă de reglare în
cascadă, bucla principală fiind de turaţie, iar bucla secundară de curent. Ca mărime secundară
se alege curentul absorbit de motor deoarece acesta este cel mai rapid influenţat la variaţii ale
unei perturbaţii (de obicei cuplul rezistent) şi este uşor măsurabil.

i*
n* + Reg. n + Reg. i Mutator ME P
- n - TG

Trad. i

Trad. n

Pentru alegerea şi acordarea celor două regulatoare se utilizează criteriul modulului sau
cel al simetriei, acţionările electrice fiind cazuri tipice de aplicare a acestora. Fiecare
buclă se acordează separat, nu neapărat după acelaşi criteriu.