Capitolul 2

Sisteme Conventionale pentru Reglarea Proceselor Continue

Rezumat: In acest capitol sunt tratate aspecte legate de metodologia clasica de

proiectare a sistemelor pentru controlul parametrilor tehnologici (debit, presiune,
temperatura, nivel, concentratie) din automatizarile industriale.
In viziunea traditionala, proiectarea sistemelor (continuue) de reglare se
bazeaza pe calculul modelelor de comanda din ecuatii de bilant masic sau
energetic bazate pe legitati fizice, chimice, biologice etc. care guverneaza
functionarea proceselor automatizate. Algoritmii de reglare sunt cei clasici PID,
iar implementarea se face prin utilizarea unei aparaturi modulare care
functioneaza cu semnale tipizate de curent sau tensiune.
Aceasta metodologie tinde in mod evident, sa fie inlocuita de abordarea
numerica directa. Existenta in exploatare a structurilor conventionale ce ofera
posibilitatea de preluare simpla a rezulattelor din proiectarea “in continuu” in
varianta numerica, prin discretizare, a condus la prezentarea acestui capitol.

2.1 Reglarea automata a debitului

2.1.1 Estimarea paramatrilor proceselor de curgere

Pentru reglarea debitului se calculeaza modelul dinamic al unei conducte

tehnologice prin care curge un fluid, delimitata de elementul de executie si
traductorul de debit. Un sistem de reglare automata a debitului SRA are
reprezentarea conventionala din figura 2.1
 Figura 2.1: Reprezentarea conventionala a unui SRA pentru debit

Unde:
F – debitul de fluid;
L – lungimea conductei;
D – diametrul conductei;
P – caderea de presiune pe conducta;
F0 – valoerea presupusa a debitului;

Se presupune curgerea prin conducta a unui lichid incompresibil si se

foloseste ecuatia de conservare a impulsului, care actioneaza in sistem pentru doua
cazuri distincte intalnite in practica:
a) conducte scurte cu L ~ D;
b) conducte lungi cu L >> D.

2.1.1.1 Modelul dinamic al unei conducte scurte

Se echivaleaza tronsonul de conducta cu o rezistenta hidraulica, pentru care

este valabila relatia cunoscuta:
2P
F S (2.1)

in care:
F este debitul care trece prin restrictie;
ΔP caderea de presiune pe restrictie;
 coeficientul de debit;
 densitatea fluidului.
Pentru regimul stationar de curgere se echilibreaza fortele care actioneaza in
sistem si se obtine relatia:
F02 
P0 S  S 0 (2.2)
2 2 S 2
in care:
P0 S este forta activa de apasare asupra lichidului din conducta;
F 
0
2
S forta de reactiune datorata restrictiei.
2 S 2
2

In regim dinamic diferenta dintre cele doua forte este compensata de viteza de
variatie in timp a impulsului din sistem:
F 2 (t )  d
P (t ) S  S  ( Mv) (2.3)
2 S 2 2
dt
In (2.3) M este masa de lichid din conducta, iar  este viteza sa de deplasare
(curgere).
Atunci pentru exprimarea din (2.3) avem:
 F 2 (t )  1 d
P (t ) S  S   LS ( F (t )) (2.4)
2 S 2 2
S dt
Marimile care depind de timpul t in (2.4) se obtin daca se dau variatii
arbitrare peste valorile de regim stationar, astfel:
P (t )  P0   (P (t ))  P0  p (t )
(2.5)
F (t )  F0  F (t )
Din (2.4) si (2.5) se obtine:
  F0  F  t  
2
d
 P  p  t   S 
0
2 S2 2
S  L
dt
 F0  F  t   (2.6)
Daca se extrage din (2.6), regimul stationar exprimat prin (2.2), si se
neglijeaza termenul patratic F  t  se obtine:
2

2  F0 F  t  d
p (t ) S 
2 S 2 2
S  L
dt
 F  t   (2.7)

Prin normare la valorile de regim stationar avem:

F  t 
y t 
P0
p  t 
m t 
P0
Rezulta modelul liniarizat cu variabile adimensionale:
V0 dy  t  1
2  y t  m t (2.8)
F0 dt 2
unde cu V0 s-a notat volumul de fluid din conducta, ocupat in regim stationar.
Din ecuatia diferentiala (2.8), prin aplicarea transformatei Laplace, se obtine
usor functia de transfer a canalului de executie:
kp
H pa  s   (2.9)
 pa s  1
unde kp este factorul de amplificare, iar  pa constanta de intarziere a canalului
V0
considerat, k p  0.5 si  pa  
2
.
F0
Pentru un fluid compresibil, calculul este similar, cu cel anterior cu diferenta
ca ecuatia (2.1) este corectata cu un coeficient de compresibilitate.

2.1.1.2 Modelul dinamic al unei conducte lungi

In acest caz se presupune ca forta de reactiune este forta de frecare a

fluidului cu peretii conductei, debitul depinzand esential de lungimea conductei, L:
 P
F  L2 (2.10)
k
Avem pentru regimul stationar al procesului de curgere, prin echilibrarea
fortelor de lucru in sistem:
F02
P0 S  k  LS 0 (2.11)
L5
Marimea k este coeficientul de frecare al fluidului cu conducta. Pentru
regimul dinamic se poate scrie:
F  t
2
d
P  t  S  k  LS
L5

dt
 Mv  t   (2.12)

Marimile variabile in timp ΔP(t) si F(t) au semnificatia din (2.5) si atunci

(2.12) devine:
F  F  t  
2
1 d
 P  p  t   S  k  LS
0
0

L5
  LS
S dt
 F0  F  t   (2.13)
Daca se extrage din (2.13) regimul stationar exprimat prin (2.11) si se
neglijeaza pentru liniarizare termenul care contine F 2 (t ) , se obtine:
2k  LSF0 F  t  d F  t 
p  t  S  5
 L (2.14)
L dt
Cu ajutorul marimilor normate dupa procedeul din cazul anterior, se obtine
modelul matematic al canalului de executie:
L5 dy  t  1
 y t  m t (2.15)
2kF0 S dt 2
respectiv functia de transfer:
kp
H Pb  s   (2.16)
 Pb s  1
unde:
L5
k P  0.5;  Pb  (2.17)
2kF0 S

2.1.2 Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a debitului

Se considera sistemul din figura 2.1 pentru care se cunoaste functia de

transfer a partii fixate:
kE kP
H F  s   kT (2.18)
 E s 1 Ps 1
rezultata prin conectarea in serie dintre:
 traductorul de masura considerat element proportional cu functia de transfer kT;
 elementul de executie aproximat printr-un element cu intarziere cu functia de
kE
transfer ;
 E s 1
 procesul reglat reprezentat de conducta tehnologica prin care circula debitul de
kP
fluid cu functia de transfer calculata in paragraful 2.1.1.
 Ps 1
Pentru partea fixata a sistemului de reglare (2.18) se recomanda un algoritm
PI care asigura performante corespunzatoare regimului dinamic si stationar.
Intrucat sistemele pentru reglarea debitului sunt neinertiale, frecventa cu care
sunt scoase din regimul stationar este relativ mare, astfel ca este necesar un studiu
de stabilitate a sistemului, din care vor rezulta conditii utile de proiectare. Deci,
inainte de calculul parametrilor algoritmului de reglare, vom analiza stabilitatea
sistemului, folosind criteriul de frecventa Nyquist.
Functia de transfer a sistemului in circuit deschis este:
kR kT k E k P
H  s  HR  s HF  s   1  Ti s  (2.19)
Ti s   E s  1   P s  1
iar pentru s  j avem:
k R kT k E k P  Ti j  1
H  j   (2.20)
Ti j   E j  1   P j  1
Reprezentarea (2.20) se poate exprima cu partea reala si imaginara a lui
H(j):
H  j   U     jV    (2.21)
care da informatii despre comportamentul hodografului sistemului. Conditia U(ω)
= 0 specifica pulsatiile ω1, la care hodograful taie axa imaginara:
Ti    E   P 
1  (2.22)
Ti P E
iar V     0 specifica pulsatiile R la care hodograful taie axa reala:
1
R  (2.23)
 E P    E   P  Ti
 Figura 2.2: Locul de transfer al SRA pentru debit in circuit inchis

Intrucat H(s) (in circuit deschis) nu are poli in semiplanul drept, sistemul in circuit
inchis este stabil daca hodograful H(jω) nu inconjoara punctul critic 1  j . In
figura 2.2 este reprezentat locul de transfer H(jω) corespunzator urmatoarelor
cazuri:
 H(jω) nu taie axa reala, deci nu exista o pulsatie R data de (2.23);
 H(jω) taie axa reala, deci exista o pulsatie R data de (2.23).
Varianta prima este asigurata daca:
 E P    E   P  Ti  0 adica
 E P (2.24)
Ti 
 E  P
pentru orice valoare a factorulului de amplificare kR din algoritmul de reglare. Daca
insa H(jω) taie axa reala, este indeplinita conditia:
 E P
Ti  (2.25)
 E  P
si conditia suplimentara de stabilitate:
U   , k R , Ti   1 (2.26)
pentru constanta Ti determinata din (2.26), si pentru ω=ωer. Asadar, pentru ca
sistemul sa fie stabil, sunt necesarare conditii restrictive impuse parametrilor kR si
Ti.
Fata de aceste rezultate intermediare, se impune o metoda de proiectare
bazata pe un criteriu integral, care sa tina seama de restrictiile evaluate anterior.
Astfel, pentru algoritmul de reglare PI propus, parametrii optimi de acordare se
determina prin rezolvarea problemelor de optimizare:
  



min  J    2   2 dt  (2.27)
 0 
cu restrictiile:
 E P
Ti 
 E  P
sau mai acoperitor,
 



min  J    2   2 dt  

(2.28)
0

cu restrictiile:
 E P
Ti 
 E  P
U  r , k R , Ti   1

in care ε(t) este eroarea de reglare a sistemului, iar ρ este un coeficient de ponderare
a derivatei  t fata de  (t ) . Criteriul integral J admite o exprimare directa, astfel
incat reprezentarile din (2.27) sau (2.28) se reformuleaza, ca probleme de
programare matematica neliniara, astfel:
min  J  K R , Ti  
 E P (2.29)
Ti 
 E  P
respectiv:
min  J  K R , Ti  
 E P
Ti  (2.30)
 E  P
U   r , k R , Ti   1
Formularile din (2.30) si (2.31) sunt probleme de optimizare parametrica,
care pot fi rezolvate cu usurinta prin metode numerice consacrate.
Se apreciaza ca metoda de mai sus, propusa pentru proiectare, este
avantajoasa si pentru faptul ca poate lua in consideratie si restrictii de ordin
constructiv impuse algoritmului de reglare de forma:
0  k R  kr max
0  Ti  Ti max
unde k R max si Ti max sunt valori maxime acceptate de regulatorul fizic pentru kR si Ti.

2.1.3 Implementarea SRA-F

 SRA pentru debit sunt realzate in structuri simple de reglare dupa eroare, ca
in figura 2.1. O astfel de structura este folosita de sine statator pentru mentinerea
unui debit la o valoare prescrisa, sau ca bucla secundara intr-o structura de reglare
evoluata de cascada a debitului cu nivelul, temperatura, concentratiei etc.
In unele aplicatii industriale se solicita mentinerea unui raport dat r intre
doua debite F1 si F2. Aceasta cerinta este asigurata prin schema din figura 2.3, in
care apare ca element suplimentar blocul de raport BP, care primeste la intrare o
marime proportionala cu valoarea debitului F1 si la iesire ofera marimea rF1 ce
devine referinta sistemului de reglare pentru debitul F2. In regimul stationar de
functionare al acestui sistem este satisfacuta relatia:
F20  rF10
F20 / F10  r

Figura 2.3: Reglarea raportului a doua debite

O modalitate de implementare a unui sistem de reglare automata a debitului

in structura de reglare dupa eroare (abatere) este data in figura 2.4. Este folosita
aparatura de automatizare cu semnal unificat de curent (4-20 mA). In varianta
prezentata, pentru masurarea debitului este prevazut un traductor cu diagrama asa
incat valoarea debitului masurat se obtine la iesirea extractorului de radical
prevazut dupa traductorul de presiune diferentiala. Deoarece elementul de executie
al sistemului este cu servomotor pneumatic, comanda regulatorului, care este un
semnal electric unificat, este convertita prin blocul electropneumatic si apoi
aplicata elementului de executie.
 Figura 2.4: Implementarea SRA pentru debit cu aparatura ce semnal unificat de curent

2.2 Reglarea automata a nivelului

2.2.1 Estimarea parametrilor proceselor de umplere - golire

Nivelul se regleaza in procese de umplere-golire, iar sistemul de reglare

automata pentru nivel SRA-L, este reprezentat conventional ca in figura 2.5. Astfel,
se calculeaza modelul dinamic al procesului de umplere-golire la un rezervor cu
sectiune constanta S, alimentat cu debitul Fa , din care se extrage debitul Fe.

Figura 2.5: SRA pentru nivel

unde:
L – nivelul de lichid din rezervor;
Fa – debitul de alimentare;
Fe – debitul de evacuare;
 L0 – valoarea prescrisa pentru nivel.
Se considera doua cazuri posibile:
a) evacuarea la debit constant, Fe= ct;
b) evacuarea la debit variabil, in functie de nivelul din rezervor, Fe(L).
Estimarea parametrilor acestui model se bazeaza pe ecuatia de conservare a
cantitatilor de fluid care se vehiculeaza in proces.

2.2.1.1 Calculul modelului matematic pentru evacuarea la debit constant

Pentru regimul stationar (acumulare nula in sistem) cantitatea introdusa este

egala cu cea extrasa din rezervor, asa ca:
 Fa0   Fe0  0 (2.31)
unde Fa0 este debitul de alimentare, Fe0 este debitul de evacuare,  este densitatea
lichidului vehiculat.
In regimul dinamic de curgere, diferenta dintre fluxurile introdus si extras
din rezervor, este compensata de cantitatea acumulata (dezafectata) in rezervor:
d dL  t 
 Fa  t    Fe  t   M  t   S (2.32)
dt dt
In (2.32) s-a notat prin S sectiunea rezervorului, iar prin L(t) nivelul de lichid
la momentul t, M(t) reprezentand masa de lichid din rezervor la momentul t.
Marimile variabile in timp din (2.32) se obtin prin variatii arbitrare, date peste
valorile lor de regim stationar:
L(t )  L0  L(t )
(2.33)
Fa (t )  Fa 0  Fa (t )
Din (2.32) si (2.33) rezulta:
d  L0  L  t  
  Fa 0  Fa  t     Fe 0   S (2.34)
dt
iar prin extragerea conditiei de regim stationar exprimata prin (2.31) avem:
d L  t 
Fa  t   S (2.35)
dt
Se normeaza variatiile marimilor de interes, si se obtine:
L  t 
y t  , marimea reglata
L0
Fa  t 
m t  , marimea de executie
Fa 0
Cu aceste noi variabile adimensionale, ecuatia (2.35) devine:
 SL0 dy  t  V0 dy  t 
m t   (2.36)
Fa 0 dt Fa 0 dt
sau prin integrare:
Fa 0 t
y t  m  t  dt
V0 0
(2.37)

Rezulta foarte usor functia de transfer a canalului de executie, de la variatia

debitului de alimentare la variatia nivelului.
1
H pa  s   (2.38)
 Pas
V0
unde  P a s  .
Fa 0
Exprimarea din (2.37) dovedeste ca procesul de umplere-golire cu evacuare
la debit constant se comporta ca un element integrator, motiv pentru care se
numeste proces fara autostabilizare.

2.2.1.2 Calculul modelului matematic pentru evacuare la debit variabil

Pentru regimul stationar al procesului este valabila relatia (2.31) in care

marimile isi pastreaza semnificatia. In regimul dinamic, diferenta dintre cantitatile
introduse si extrase sunt acumulate in rezervor, dupa cum urmeaza:
dM  t  dL  t 
 Fa  t    Fe  t    S (2.39)
dt dt
Debitul Fe depinde de nivelul L din rezervor, dupa o relatie neliniara de tipul:
Fe  a 2 gL (2.40)
unde a este o constanta ce depinde de sectiunea de evacuare din rezervor, iar g este
acceleratia gravitationala.
Prin dezvoltare in serie Taylor, in jurul punctului stationar de functionare, se
obtine:
 F 
Fe  Fe 0   e 
 L  L0     2 Fe   L  L0   ...
 2  (2.41)
 L  L  L0 1!   L  L  L0 2!
Daca se trunchiaza dezvoltarea dupa partea liniara, se obtine relatia:
 F 
Fe  Fe 0   e   L  L0  (2.42)
 L  L  L0
valabila pentru orice L, deci la orice moment de timp t. Avem astfel:
 Fe 
Fe (t )  Fe 0    ( L(t )  L0 ) (2.43)
 L  L  L0
sau
  F 
Fe   e  L  t  (2.44)
 L  L  L0
Daca se reia ecuatia (2.39) si se considera marimile variabile in timp
exprimate prin:
L  t   L0  L  t 
Fa  t   Fa 0  Fa  t  :
Fe  t   Fe 0  Fe  t 
atunci avem,
d  L0  L  t  
F a0  Fa  t     Fe 0  Fe  t    S
dt
(2.45)

Se opereaza in (2.45) prin extragerea regimului stationar exprimat prin (2.31)

si se ajunge la ecuatia descrisa prin variatia marimilor de calcul:
d  L  t  
Fa  t   Fe  t   S (2.46)
dt
Prin normare, se obtin marimile adimensionale ale modelului dinamic asociat
canalului de executie:
L  t 
y t  , marimea reglata
L0
Fa  t 
m t  marimea de executie
Fa 0
Rezulta cu usurinta din (2.47) si prin inlocuirea derivatei lui Fe in raport cu L
obtinuta din (2.40), ca forma finala liniarizata a ecuatiei (2.46) este:
2V0 dy  t 
 y  t   2m  t  (2.47)
Fa 0 dt
Se obtine astfel in domeniul frecventei, modelul canalului de executie in
ipoteza impusa pentru procesul de umplere-golire:
k Pb
H Pb  s   (2.48)
 Pb s  1
V0
in care:  Pb  2 k Pb  2 sunt parametrii modelului matematic estimat.
Fa 0
Exprimarea din (2.47) denota ca procesul de umplere-golire cu evacuare prin
cadere libera (debitul variabil cu nivelul L din rezervor) se comporta ca un element
de intarziere, motiv pentru care se numeste proces cu autostabilizare.

2.2.2 Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a nivelului

 Se considera sistemul din figura 2.5 pentru care se cunoaste functia de
transfer a partii fixate:
kE 1 k k
a) H F  s   kT  T E pentru un proces de umplere-golire fara
 E s 1 Ps  Ps
autostabilizare (integrator), cu condiţia  E   P acceptata in practica,
respectiv:
kE kp kF
b) H F  s   kT  pentru un proces de
 E s  1  P s  1   E s  1   P s  1
umplere-golire cu autostabilizare, cu parametrii de semnificatie cunoscuta.
In cazul a) se recomanda un algoritm de reglare P, iar in cazul b) un algoritm
de reglare PI, pentru asigurarea in primul rand a unor performante de regim
stationar. Cu aceste precizari, se propune pentru proiecare utilizarea unor metode
bazate pe alocare poli-zerouri, in vederea obtinerii unor sisteme de forma standard
(de ordin unu sau doi) in circut inchis. Configuratia dorita pentru repartitia polilor
si zerourilor functiei de transfer a sistemelor in circut inchis exprima in fapt
performantele impuse acestor sisteme fata de clasa marimilor exogene (referinte si
perturbatii) considerate si ele precizate.
Astfel, pentru partea fixata din a) se impune ca sistemul in circut inchis sa
aiba o comportare exprimata prin functia de transfer corespunzatoare unui element
cu intarziere de ordinul unu, de forma:
1
H 0e  s   (2.49)
Ts  1
in care constanta de intarziere T se alege pentru a impune de fapt, performantele
sistemului. Functia de transfer a sistemului in circut deschis este:
kT k E k
H  s   H R  s  H F  s   kR  kR F (2.50)
 Ps s
iar pentru sistemul in circut inchis avem:
H  s k k 1
H0  s    R F 
1  H  s  s  kR kF 1
s 1
(2.51)
kR kF
Prin identificarea relatiei (2.49) cu (2.51) se obtine formula simpla de calcul:
1
T (2.52)
kR kF
kT k E
din care, pentru k F  cunoscut si pentru T impus, se determina factorul de
P
amplificare al regulatorului:
1
k R*  (2.53)
Tk F
 Pentru partea fixata din b) se impune ca sistemul in circut inchis sa aiba o
comportare exprimata prin functia de transfer a unui sistem de ordinul doi:
 ne2
H 0e  s   2 (2.54)
s  2 e ne s   ne 2
la care prin dubletul   ne ,  e  se propun performantele sistemului in bucla inchisa
(suprareglaj, timp de raspuns si eroare stationara).
Echivalentul functiei H 0 e ( s ) pentru circuitul deschis este:
 ne2 / 2 e
He  s  
 1  (2.55)
s s  1
 2 e ne 
Sistemul fizic in circuitul deschis are functia de transfer:
Ti s  1 kF
H  s   H R  s  H F  s   kR (2.56)
Ti s   E s  1   P s  1
Daca se compenseaza constanta de intarziere a procesului  P cu constanta
de timp de integrare a regulatorului Ti, adica se pune τP=Ti ,avem:
kR /  P kF
H  s  (2.57)
s   E s  1
Din identificarea formei (2.57) cu (2.55) rezulta relatia de proiectare care
intereseaza:
 ne P
k R*  (2.58)
2 e k F
si care permite determinarea factorului de amlificare al regulatorului:
 ne P
k R*  (2.59)
2 e k F
unde  ne si e sunt impuse, iar  P si k R sunt date. Deci, cu (2.59) si prin alegerea
Ti *   P rezulta parametrii de acordare ai algoritmului PI din sistemul in bucla
inchisa.

2.2.3 Impementarea sistemelor pentru reglarea nivelului

SRA pentru nivel sunt realizate in structuri de reglare dupa eroare (fig. 2.5),
sau in structuri de reglare in cascada cu debitul de alimentare Fa , care este
marimea de executie, ca in figura 2.6.
 Figura 2.6: Reglare de nivel in cascada cu debitul

Reglarea in cascada este mai eficienta daca bucla secundara de debit este
mult mai rapida decat bucla principala de nivel (timpul de raspuns al SRA pentru
debit se propune de circa zece ori mai mic decat timpul de raspuns al SRA pentru
nivel, in faza de proiectare a structurii de cascada). Daca se respecta aceasta
cerinta, perturbatiile datorate modificarii debitului de fluid sunt anihilate de bucla
secundara si nu mai pot modifica marimea principala reglata, care este nivelul L.
O implementare cu aparatura electronica cu semnal unificat de curent (4-20
mA) este data in figura 2.7 pentru o structura de reglare in cascada. Se poate
constata conexiunea caracteristica de cascada, prin care regulatorul din bucla
principala de nivel prescrie referinta regulatorului din bucla secundara de debit
(comanda primului regulator devine marime de referinta pentru cel de al doilea
regulator). Rezulta deci, ca aceasta structura cu pretul unui efort al costului datorat
traductorului de debit si regulatorului din bucla secundara, ofera un regim dinamic
superior, fiind robusta la perturbatiile datorate modificarilor arbitrare ale debitului
de alimentare.
 Figura 2.7: SRA (cascada) pentru nivel cu aparatura cu semnal unificat de curent

2.3 Reglarea automata a presiunii

2.3.1 Estimarea parametrilor unei capacitati pneumatice

Presiunea este un parametru ce caracterizeaza instalatiile pneumatice sau

hidraulice. In cazul reglarii presiunilor se determina spre exemplu, modelul
matematic pentru o capacitate pneumatica alimentata cu un fluid (faza gazoasa).
Structura unui sistem de reglare pentru presiune SRA-P, este data in figura 2.8. Se
estimeaza in continuare modelul matematic al capacitatii pneumatice de volum
constant V, in care se gaseste un gaz la temperatura T si presiunea p, alimentata cu
debitul Fa si din care se extrage debitul Fe. Daca se presupune gazul cu o
comportare ideala si la temperatura constanta T, se accepta ecuatia de stare a
gazelor perfecte:
pV  MRT (2.60)

Figura 2.8: SRA pentru presiune

in care M este masa gazului din volumul V, iar R este constanta universala a
gazelor. In ipoteza de lucru propusa, presiunea se modifica datorita variatiei in timp
a masei M. Astfel, din (2.60) prin derivare in raport cu timpul t, se obtine:
dp  t  dM  t 
V  RT (2.61)
dt dt
dar:
 dM  t 
 Fa  t   Fe  t  (2.62)
dt
Se obtine:
dp(t )
V  RT ( Fa (t )  Fa (t )) (2.63)
dt
Se presupune ca debitul de evacuare Fe depinde de presiunea p, dupa relatia
neliniara de curgere:
Fe  k p  p  pc  (2.64)
unde k este o constanta determinata de rezistenta pneumatica a traseului de
evacuare, iar pc este presiunea la consumator. Prin dezvoltare in serie in jurul
punctului nominal (stationar) de functionare, rezulta:

 p  p0     2 Fe   p  p0 
2
 F 
Fe  Fe 0   e   2  (2.65)
 p  p  p0 1!   p  p  p0 2!
Daca se retine din (2.65) partea liniara valabila pentru presiunea p si debitul
Fe la orice moment de timp, se obtine:
 F 
Fe (t )  Fe 0   e   p  t   p0  (2.66)
 p  p  p 0

sau,
 F 
Fe  t    e  p  t  (2.67)
 p  p  p0
Se considera marimile variabile in timp prin expresiile:
p  t   p0  p  t 
Fa  t   Fa 0  Fa  t  (2.68)
Fe  t   Fe 0  Fe  t 
Daca se revine la ecuatia (2.63), se tine seama de (2.67) si se extrage conditia
de regim stationar:
Fa 0  Fe 0  0
avem
V d  p  t  
1
 F 
Fa  t    e  p  t   (2.69)
 p  p  p0
RT dt
Prin normare se obtin marimile adimensionale ale modelului canalului de
executie:
p  t 
y t  , marimea reglata
p0
 Fa  t 
m t  , marimea de executie
Fa 0
Modelul dinamic in reprezentarea finala este atunci:

dy  t 
1 1
 F   F  Fa 0
VR  e   y t   e  m t (2.70)
 p  p  p0
dt  p  p  p0
p0
Se obtine astfel, functia de transfer:
kP
HP  s  (2.71)
 Ps 1
in care:
1
 F  Fa 0
kP   e 
 p  P  P0
p0
1
V  Fe 
P    (2.72)
RT  p 
P  P0

2.3.2 Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a presiunii

Se considera sistemul din figura 2.8 pentru care se presupune cunoscuta

functia de transfer a partii fixate:
kE P kF
H F  s   kT  (2.73)
 E s  1  P s  1   E s  1   P s  1
rezultata prin conectarea in serie dintre:
 traductorul de masura pentru presiune, considerat element proportional
cu factorul de amplificare kT;
kE
 elementul de executie cu functia de transfer
 E s 1
kP
 procesul cu functia de transfer (calculata anterior)
 Ps 1
In aplicatiile practice  E   P si se poate neglija. In schimb, reprezentarea
(2.73) este corectata prin considerarea fenomenelor de transport ale fluidului de la
punctul de masura din capacitatea pneumatica sau hidraulica la traductor echivalate
L
cu un timp mort   , unde L este lungimea conductei, iar ε este viteza de

deplasare a fluidului.
Astfel, se presupune data functia de transfer a partii fixate de forma:
 k F e  s
HF  s  (2.74)
  P s  1
Intrucat sistemele pentru reglarea automata a presiunii sunt afectate de
perturbatii importante, iar relatia (2.74) este un model tipic de reprezentare, pentru
proiectare se impune o procedura de acordare experimentala la perturbatii.
Astfel, daca se accepta un algoritm de reglare de tipul PI, in conformitate cu
procedura de acordare experimentala Kopelovici (la perturbatii), pentru forma
standard (2.74) se recomanda parametrii optimi care asigura o evolutie globala
buna a sistemului in circuit inchis:
F
Ti *  0.8  0.5 F , k R*  0.6
 kF
Exista si alte retete similare pentru acordarea sistemului la modificarea
referintei (in urmarire).

2.3.3 Implementarea sistemelor pentru reglarea presiunii

SRA pentru presiune sunt realizate in structuri de reglare clasice dupa eroare,
figura 2.8, o implementare posibila fiind cea din figura 2.9 care foloseste aparatura
electronica cu semnal unificat de tensiune (0 − 10 Vcc). Se accepta pastrarea
instrumentatiei de cuplare la proces (traductor de presiune cu semnal unificat de
curent si element de executie cu servomotor pneumatic). Pentru interconectarea
aparaturii SRA care prelucreaza semnale de tensiune (0−10Vcc) se impune
introducerea unei conversii suplimetare curent-tensiune pentru marimea masurata
(reglata), respectiv o conversie tensiune-curent pentru marimea de comanda
furnizata de regulatorul automat.

Figura 2.9: SRA pentru presiune, cu aparatura cu semnal unificat de tensiune

2.4 Reglarea automata a temperaturii

2.4.1 Estimarea parametrilor proceselor cu transfer de caldura

 Temperatura este un parametru reprezentativ pentru procese industriale cu
transfer de caldura. In sistemele de reglare a temperaturii, SRA-T se calculeaza
modelul matematic pentru transferul de caldura de la un agent termic la un produs
care urmeaza sa fie incalzit sau racit. Structura unui SRA pentru temperatura este
data in figura 2.10.

Figura 2.10: SRA pentru temperatura

Se estimeaza modelul matematic pentru un proces cu transfer de caldura prin

amestecare (convectie) cu agent termic si produs in faza lichida intr-un volum V,
caracterizat de marimile:
Fa0 debitul agentului termic;
Ta temperatura agentului termic;
ca caldura specifica a agentului termic;
Fp debitul produsului;
TP temperatura produsului;
cP caldura specifica a produsului;
 a densitatea agentului termic;
 P densitatea produsului;
Te temperatura amestecului;
ce caldura specifica a amestecului;
e densitatea amestecului.
Pentru regimul stationar se scrie ecuatia de bilant energetic (cu neglijarea
pierderilor exterioare de caldura):
 a Fa 0caTa   p Fp c pTp  e Fe 0ceTe 0  0 (2.75)
si relatia evidenta:
 Fe 0  Fa 0  Fp (2.76)
In regim dinamic de functiune, diferenta dintre fluxurile calorice introduse si
extrase din schimbator este compensata de cantitatea de caldura acumulata
(degajata):
dTe  t 
 a Fa  t  caTa   p Fp c pTp  e Fe  t  ceTe  t   eVce (2.77)
dt
Fe  t   Fa  t   Fp (2.78)
Marimile variabile in timp Te(t)si Fa(t) se scriu:
Te  t   Te 0  Te  t 
(2.79)
Fa  t   Fa 0  Fa  t 
Din (2.77), (2.78) si (2.79) rezulta:
 a  Fa 0  Fa  t   caTa   p Fp c pTp 
d  Te 0  Te  t   (2.80)
 e  Fa 0  Fa  t   Fp   Te  Te  t   ce  eVce
dt
Prin extragerea conditiilor de regim stationar exprimate in (2.75) si (2.76) si
prin neglijarea infinitului mic Fa  t  Te  t  de ordinul doi, avem:
d Te  t 
a caTa Fa  t   e ce Fe 0 Te  t   eceTe Fa  t   eVce (2.81)
dt
sau:
d Te  t 
e ceV   e ce Fe 0 Te  t     a caTa   e ceTe 0  Fa  t  (2.82)
dt
Prin normare la valorile de regim stationar se obtine:
Te  t 
y t  marimea reglata
Te 0
Fa  t 
m t  marimea de executie (2.83)
Fa 0

Daca introducem (2.83) in (2.82) se obtine dupa un calcul simplu:

V dy  t   c T  e ceTe 0 Fa 0
 y t  a a a m t (2.84)
Fe 0 dt e ceTe 0 Fe 0
Ecuatiei diferentiale (2.84) ii corespunde functia de transfer:
kP
HP  s  (2.85)
 Ps 1
in care:
  a caTa   e ceTe 0
kP 
 e ceTe
(2.86)
V
P 
Fe 0
2.4.2 Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a temperaturii

Se considera sistemul din figura 2.10, pentru care se presupune data functia
de transfer a partii fixate:
kT kE kP
HF  s  (2.87)
T s 1  E s 1  P s 1
rezultata prin conexiunea in serie a traductorului de temperatura, a elementului de
executie si procesului a carui functie de transfer a fost calculata.
Aici constanta de intarziere a elementului de executie este semnificativa, iar
constanta de intarziere a traductorului de masura nu se neglijeaza fata de intarzierea
procesului. Rezulta pentru calculul de proiectare forma:
kF
HF  s  (2.88)
( T s  1)   E s  1   P s  1
In multe aplicatii din practica, constantele de intarziere din HF(s) sunt de
valori relativ mari (procesele cu transfer termic sunt lente) si de aceea in algoritmul
de reglare se impune un efect anticipativ, adica o componenta derivativa, deci
recomandarea unui algoritm PID. Se propune ca tehnica de proiectare metoda
alocarii polilor pentru un sistem echivalent de ordin doi in circuit inchis, adica se
doreste functia de transfer:
 ne2
H 0e  s   2 (2.89)
s  2 e ne s   ne2
cu  ne si  e parametrii care definesc performantele dinamice ale sistemului.
Pentru sistemul in circuit deschis avem:
 ne / 2 e
He  s  
 1  (2.90)
s s  1
 2 e ne 
Se considera o lege de reglare PID cu factor de interinfluenta q = 1, care
permite factorizarea:
kR
HR  s   Ti s  1  Td s  1 (2.91)
Ti s
Respectand condiţia Ti  Td se face alegerea:
 Ti *   p
(2.92)
Td*   E
si se obtine pentru sistemul fizic in circuit deschis:
kR kF
H  s  (2.93)
 P s T s 1
Din identificarea relatiei (2.90) cu (2.93) rezulta relatia de calcul pentru
factorul de amplificare kR si avem:
kR k f  ne
 (2.94)
Ti 2 e
sau
 neTi
kR  (2.95)
2 e k F
Conditia de acceptare a relatiei (2.94) este ca sa fie acoperita performanta de
timp de raspuns cu  ne si  e rezultate din suprareglajul impus si din relatia:
1
T  (2.96)
2 e k F
Pentru usurinta calculului a fost propusa reprezentarea factorizata (cu q = 1)
a algoritmului PID. Cum adesea regulatorul fizic are o functie de transfer cu factor
de interinfluenta q = 2, cu reprezentarea:
 T' 1 
H R'  s   K R' 1  2 d'  '  Td' s  (2.97)
 Ti Ti s 
* * *
valorile calculate pentru parametrii optimi k R , Ti , Td trebuie sa fie corectate.
Se incearca astfel o identificare intre parametrii algoritmului PID cu q = 1 si
cei ai algoritmului PID cu q = 2. Din (2.91) si (2.97) rezulta:
 T'   T 
k E' 1  2 d'   k R  1  d  (2.98)
 Ti   Ti 
'
k
Ti '  R Ti (2.99)
kR
k
Td'  R' Td (2.100
kR
Se introduc notatiile:
Ti
 (2.101)
Td
 k R'
 (2.102)
kR
unde prin  se noteaza factorul de corectie.
Avem:
k R'   k R
Ti '  Ti
(2.103)
1
T  Td
'
d

Relatia (2.99) se exprima folosind (2.101) si (2.102) astfel:
 1  1
1  2 2   1  (2.104)
   
sau
 2   1      2  0 (2.105)
Pentru solutii   0 , este necesar ca:
 2  6  1  0
1   0 (2.106)
2  0
si echivalent cu (2.106) se obtine inegalitatea:
  3 2 2 (2.107)
Aceasta inegalitate impune conditia:
Ti
  5.86 (2.108)
Td
Se poate calcula factorul de corectie din (2.105):

1,2 
 1     2  6  1
(2.109)
2
Se obtin parametrii optimi corectati pentru algoritmul implementat:
k R'*   k R*
Ti '*  Ti*
(2.110)
1
T  Td*
'*
d

Marimea de corectie ρ poate lua doua valori din (2.109), dar se retine aceea
pentru care Ti  Td .

2.4.3 Implementarea sistemelor pentru reglarea temperaturii

 Sistemele de reglare pentru temperatura utilizate in practica automatizarilor
industriale sunt realizate prin structuri de reglare dupa eroare (abatere) ca in figura
2.10, sau in cele mai multe cazuri prin structuri evoluate de cascada sau de reglare
combinata dupa eroare si dupa perturbatie. Reglarea in cascada din figura 2.11 este
conexiunea tipica intre bucla principala pentru reglarea temperaturii si bucla
secundara pentru reglarea debitului de agent termic. Daca bucla secundara are o
dinamica mult mai rapida, comparativ cu bucla principala, atunci sistemul de
reglare pe ansamblu este invariant la fluctuatiile nedorite ale debitului de agent
termic.

Figura 2.11: Reglarea temperaturii in cascada cu debitul de agent termic

Ramane ca perturbatie importanta, chiar si pentru aceasta structura de reglare
in cascada, debitul de produs ce urmeaza sa faca schimb de caldura cu agentul
termic. Schema de reglare dupa abatere si perturbatie, din figura 2.12, ofera
performante superioare in raport cu compensarea perturbatiilor produse prin
modificarea intamplatoare a debitului de produs Fp, printr-o conditie simplu de
realizat, care presupune mentinerea raportului debit agent termic/debit produs la o
valoare constanta.
 Figura 2.12: Reglarea temperaturii dupa abatere si perturbatie

Se observa ca fata de structura din figura 2.11 se introduce un bloc de raport

BP, prin intermediul caruia se prescrie ca referinta a regulatorului din bucla de
reglare a debitului de agent termic, marimea rFp. Astfel, pe langa performantele
structurii de cascada se asigura conditia Fa0=rFp0, adica un raport constant intre
debitele Fa si Fp, asa ca o tendinta de crestere a debitului Fp spre exemplu este
anulata din punct de vedere termic de o crestere a debitului Fa de agent termic.
Pe ansamblu, temperatura de la iesirea schimbatorului de caldura, care este
marimea reglata, nu se modifica datorita variatiilor lui Fp. Structura din figura 2.12
asigura deci o comportare robusta atat la perturbatiile datorate debitului Fa, cat si
ale debitului Fp. Propunem in figura 2.13 o implementare cu aparatura ce foloseste
semnal unificat de curent (4-20mA) pentru structura uzuala de reglare in cascada a
temperaturii cu debitul de agent termic.

Figura 2.13: Implementare SRA in cascada pentru temperatura-debit,

cu aparatura cu semnal unificat de curent

2.5 Reglarea automata a concentratiei

2.5.1 Estimarea parametrilor proceselor cu reglare de concentratie

Concentratia este un parametru de caracterizare a proceselor chimice (cu sau

fara reactie). Reprezentarea conventionala a unui sistem de reglare automata pentru
concentratie, SRA-W este data in figura 2.14. Calculul modelului matematic al
canalului de executie se bazeaza pe ecuatii de conservare a masei de componenti.

Figura 2.14: SRA pentru concentratie

unde:
ce concentratia amestecului;
cd concentratia diluantului;
cc concentratia concentratului;
ce 0 valoarea prescrisa pentru concentratia amestecului;
Fe debitul amestecului;
Fd debitul diluantului;
Fc debitul concentratului.

2.5.2 Calculul modelului matematic pentru un proces de amestecare fara

reactie chimica

Se propune ca in volumul V, printr-un proces de amestecare intre o substanta

diluant si o alta substanta de aceeasi natura concentrat, sa se obtina un amestec cu
o concentratie intermediara. Pentru regimul stationar al procesului considerat se
poate scrie:
 Fd 0 cd   Fc cc  Fe 0ce 0  0 (2.111)
Fd 0  Fc  Fe 0 (2.112)
unde:
Fd0 debitul de diluant;
Fc debitul de concentrat;
cd concentratia diluantului;
Fe0 debitul de evacuare din amestecator;
ce0 concentratia amestecului;
 densitatea substantei.
Regimul dinamic este descris de relatia:
Vd ce  t 
 Fd  t  cd   Fc cc   Fe  t  ce  t   (2.113)
dt
Avem:
ce  t   ce 0  ce  t 
(2.114)
Fd  t   Fd 0  Fd  t 
 Inlocuim (2.114) in (2.113) si obtinem:
  Fd 0  Fd  t   cd   Fc cc    Fe 0  Fd  t    ce 0  ce  t   
Vd  ce 0  ce  t   (2.115)

dt
Extragerea regimului stationar exprimat prin (2.111) si (2.112) si neglijarea
infinitului mic Fd  t  ce  t  de ordin superior, conduce la rezultatul:
d ce  t 
cd Fd  t   ce 0 Fd  t   Fe 0 ce  t   V (2.116)
dt
Prin normare la valorile de regim stationar se obtine:
ce  t 
y t  , marimea reglata
ce 0
Fd  t 
m t  , marimea de executie (2.117)
Fd 0
Cu (2.116) si (2.117) se obine modelul final:
V dy  t  c c F
 y  t   d e0 d 0 m  t  (2.118)
Fe 0 dt ce 0 Fe 0
Prin calcul operational se deduce functia de transfer a modelului dinamic:
k Pa
H Pa  s   (2.119)
 Pa s  1
in care:
cd  ce 0 Fd 0
k Pa 
ce 0 Fe 0
(2.120)
V
 Pa 
Fe 0
Rezulta ca pe canalul de executie de la variatia debitului de diluant Fd (t )
la variatia concentratie la iesire Δce(t), procesul cu amestecare se comporta ca un
element de intarziere de ordinul unu.

2.5.3 Calculul modelului matematic pentru un proces cu reactie

Se considera o reactie chimica izoterma, de tip A→B(A), care se desfasoara

intr-un reactor de volum V (substanta A se transforma partial in B cu constanta de
viteza de reactie k). Modelul se determina din ecuatii de conservare a masei pentru
reactantul A si pentru produsul de reactie B, cu observatia ca pentru cantitatile de
substanta consumate si produse prin reactie se da o interpretare de fluxuri masice
de iesire, respectiv de intrare in sistem. Atunci, pentru regimul stationar avem:
F0 cA1  kVc A2  F0 cA 2  0 (2.121)
kVc A 2  F0 cB0  0 (2.122)
Daca intereseaza, spre exemplu, dinamica canalului de executie de la variatia
debitului de alimentare F la variatia concentratie de substanta reziduala CA2 se poate
scrie ecuatia:
dc A2
F  t  c A1  kVc A 2  t   F  t  c A 2  t   V (2.123)
dt
Se considera marimile care depind de timp, exprimate prin relatiile:
F  t   F0  F  t 
(2.124)
c A2  t   c A20  c A2  t 
Din (2.123) si (2.124), dupa extragerea regimului stationar si a produsului
ΔF(t)ΔcA2(t), rezulta:
dc A 2  t 
 
F  t  c A1  c A20   F0  kV  Ac A 2  t   V
dt (2.126)
Se normeaza variatiile marimilor astfel:
c A2  t 
y t 
c A20
(2.127)
F  t 
m t 
F0

Cu notatiile (2.127), se obtine modelul final, adimensional:

d c A2  t 
F  t  c A1  kVc A2  t   F0 c A2  t   c A20 F  t   V (2.125)
dt
sau:

dy  t 
Vc A20
dt
 
  F0  kV  c A20 y  t   F0 c A1  c A20 m  t  (2.128)

Daca se imparte in (2.128) prin coeficientul  F0  kV  c A20 se obtine:

V dy  t  F0 c A1  c A20
 y t  m t (2.129)
F0  kV dt F0  kV c A20
si se deduce functia de transfer:
kP
HP  s  (2.130)
 Ps 1
unde:
 F0 c A1  c A20
kP 
F0  kV c A20
(2.131)
V
P 
F0  kV (2.132)

2.5.4 Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a concentratiei

Se considera sistemul din figura 2.14 cu functia de transfer a partii fixate:

kE kP
H F  s   kT (2.133)
 E s 1 Ps 1
rezultata prin conectarea in serie a traductorului pentru concentratie considerat
element proportional cu factorul de amplificare kT, elementul de executie aproximat
kE kP
prin functia de transfer si procesul cu functia de transfer calculata
 E s 1  Ps 1
anterior.
Avand in vedere constanta de timp relativ mare a procesului, se poate neglija
deci  E fata de  P , in schimb este necesara introducerea efectului de transport al
probei de analizat din instalatie pana la traductorul de concentratie, prin timpul
L
mort   , unde L este lungimea conductei, iar V viteza de deplasare a fluidului.
V
Partea fixata este redata atunci prin:
k F e  s
HF  s  (2.134)
 Ps 1
Pentru sistemele de reglare automata a concentratiei se recomanda un
algoritm de reglare PID.
La proiectarea regulatorului se tine seama de prezenta timpului mort si in
consecinta se incearca o metoda de echivalare a sistemului continuu cu un sistem
echivalent discretizat, care are performante date prin raspunsul indicial impus,

esantionat cu o perioada Te  (alegerea se face aici pentru usurinta calculului,
m

astfel, Te  m  N ).
m
Deci se impune raspunsul in transformata Z:
l
 
Yd z 1    j z  j (2.135)
j 1
unde coeficientii βj sunt esantioanele extrase din raspunsul impus, iar l este numarul
total de esantioane care se calculeaza cu relatia:
 tr
l (2.136)
Te
tr fiind timpul de raspuns al sistemului continuu in bucla inchisa.
Mai departe se calculeaza raspunsul indicial al sistemului real:
1
Y  s  H0  s  (2.137)
s
unde:
H  s
H0  s   (2.138)
1 H  s
cu:
k R  Ti s  1 kFe  s
H  s  HR  s HF  s  (2.139)
Ti s  Ps 1
Prin compensarea constantei de intarziere τP cu constanta de timp de
integrare Ti se obtine:
k R / Ti k F e  s
H  s  (2.140)
s
Rezulta
k R k F / Ti e  s
H0  s  
k k (2.141)
s  R E e  s
Ti
Introducand in (2.137) se obtine:
1 k R k F / Ti e  s
Y  s  (2.142)
s s  k R k F / Ti e  s
Utilizand relatiile de discretizare de mai jos:
1  z 1 Te
s 1  (2.143)
1  z 1 2
1  10 z 1  z 2Te2
s 2 
 1 z 
2
1
12 (2.144)

e  s  e  mTe s  z  m
se obtine raspunsul discretizat (in z) al sistemului real:
l
 
Y z 1   a j  k R  z  j (2.145)
j 1
in care coeficientii aj depind de factorul de amplificare al regulatorului.
Se construieste o functie criteriu care depinde de patratul abaterilor care
exista intre coeficientii raspunsului dorit (2.135) si coeficientii raspunsului real
(2.145):
 l
F  k R    b j  a j  k R  
2
(2.146)
j 1

si se minimizeaza F in raport cu variabila k R cu o eventuala restrictie impusa

acesteia.
Solutia problemei:
l
min{F (k R )   b j  a j (k R )  }
2

j 1 (2.147)
k R min  k R  k R max
se poate obtine relativ usor, daca se foloseste o metoda numerica de optimizare si
*
reprezinta valoarea k R . Deci, parametrii optimi de acordare ai regulatorului sunt
solutia problemei (2.147) si:
k R* , Ti *   p

2.5.5 Implementarea sistemelelor pentru reglarea concentratiei

SRA pentru concentratie sunt realizate practic in structuri de reglare

asemanatoare cu cele de controlul temperaturii. Astfel, in automatizarile
industriale, in special in domeniul chimiei, SRA pentru concentratie sunt realizate
ca sisteme de reglare dupa eroare (abatere) ca in figura 2.14, dar mai frecvent ca
structuri de reglare in cascada (figura 2.15), respectiv ca structuri de reglare
complexe dupa eroare si dupa perturbatie (figura 2.16). Cascada se realizeaza prin
conectarea in serie a buclei principale de reglare a concentratiei cu bucla secundara
de reglare a debitului de diluant Fd care este marimea de executie a sistemului. In
aceasta configuratie, sistemul proiectat cu o astfel de structura devine invariant la
perturbatiile datorate variatiilor intamplatoare ale debitului Fp.

Figura 2.15: Reglarea de concentratie in cascada ce debitul de diluant

 Figura 2.16: Reglarea de concentratie dupa abatere si dupa perturbatie

Pentru imbunatatirea in continuare a performantelor, se incearca mentinea

constanta a raportului intre debitul de diluant si debitul de concentrat Fp. Astfel, se
anuleaza si efectele perturbatoare datorate variatiilor debitului Fp prin introducerea
unui traductor suplimentar pentru masurarea acestui debit si a unui bloc de raport
BP.
Implementarea structurii de reglare in cascada, cea mai frecvent utilizata in
practica, este posibila fie prin utilizarea aparaturii cu semnal unificat de curent (4 -
20 mA) ca in figura 2.17, fie cu aparatura cu semnal unificat de tensiune (0 − 10
Vcc).

Figura 2.17: Implementarea SRA (cascada) pentru concentratie cu aparatura cu semnal

 unificat de curent

Bibliografie

[1] Tertisco M., Popescu D., Jora B., Russ I., Automatizari industriale
continue, E.D.P., Bucuresti, 1991
[2] Flous J.M., La Regulation Industrielle, Editure Hermes, Paris 1994
[3] Landau I. D., (traducere Popescu D., Stefanoiu D.), Identificarea si
comanda sistemelor, Editura Tehnica, Bucuresti, 1997
[4] Gentil S. , Popescu D., Commande Numerique et Intelligence Artificielle
en Automatique, Editura Tehnica, Bucuresti, 1998
[5] Fulloy L., Popescu D., Daufin-Tanguy G., Modelisation, Identification
et Commanda des Systemes, Editura Academiei Romane, Bucuresti 2004.