METODE DE FRECVENŢĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

Caracteristicile de frecvenţă pentru un element de anticipare de ordinul doi se tra-

sează în mod similar, fiind simetrice faţă de caracteristicile unui element de întârziere de
ordinul doi. Pulsaţiile de frângere pentru aceste elemente sunt determinate de pulsaţiile
naturale n (proprii), iar forma caracteristicii exacte este influenţată de valoarea facto-
rului de amortizare . Rezultă că elementul de ordinul doi are comportarea cea mai gene-
rală, întâlnită şi în sistemele automate de ordin superior: oscilantă neamortizată, oscilantă
amortizată şi aperiodică. Aceasta face ca în anumite condiţii sistemele automate de ordin
superior să fie reduse la cele de ordinul doi; se aproximează caracteristicile acelora cu ale
elementelor de ordinul doi şi se extind noţiuni definite pentru acestea la sistemele auto-
mate de ordin superior. În tabelul 2.6 sunt prezentate caracteristicile de frecvenţă logarit-
mice pentru câteva elemente frecvent întâlnite în automatică.
După cum s-a mai menţionat, când se cunosc caracteristicile logaritmice amplitudi-
ne-pulsaţie şi fază-pulsaţie ale mai multor elemente legate în serie, atunci caracteristicile
logaritmice ale întregului ansamblu se obţin prin simple însumări grafice.
La o largă categorie de sisteme, frecvent întâlnite în practică, sistemele cu fază mi-
nimă, ale căror funcţii de transfer nu au nici poli, nici zerouri în semiplanul drept şi care
nu conţin elemente cu timp mort, există posibilitatea de a determina caracteristica ()
dacă este cunoscută caracteristica A() dB în tot domeniul pulsaţiilor, şi reciproc; prin ur-
mare, una singură dintre cele două caracteristici logaritmice ale sistemului deschis con-
ţine informaţii complete asupra comportării sistemului (v. §2.4.7 relaţia lui Bode, care
permite trecerea de la caracteristica amplitudine-pulsaţie la caracteristica fază-pulsaţie,
pentru sistemele cu fază minimă).
Datorită acestui fapt, este foarte utilă cunoaşterea unei metode care să permită tra-
sarea directă a uneia dintre caracteristicile logaritmice pentru sistemul deschis, format din
mai multe elemente legate în serie, fără să mai fie necesară trasarea caracteristicilor ele-
mentelor componente şi însumarea lor grafică.
O asemenea trasare directă este posibilă pentru caracteristica logaritmică asimpto-
tică amplitudine-pulsaţie a unui ansamblu de mai multe elemente legate în serie, deci
pentru sistemul deschis.
Trasarea directă se începe cu asimptota corespunzătoare celor mai joase pulsaţii (de-
numită asimptota de joasă frecvenţă), iar apoi sunt marcate frângerile succesive la pulsa-
ţii egale cu inversele constantelor de timp, care intervin în funcţia de transfer a sistemului
deschis, trasându-se segmentele respective de asimptote cu pantele corespunzătoare, ţi-
nându-se seama de două reguli:
1. La pulsaţiile de frângere determinate de constantele de timp de la numitorul func-
ţiei de transfer au loc frângeri în jos (ca la elementul de întârziere de ordinul I), iar la pul-
saţiile de frângere determinate de numărător au loc frângeri în sus.
2. Constantele de timp din cadrul binoamelor de gradul I din expresia funcţiei de
transfer (cum sunt, de exemplu, binoamele din funcţiile de transfer ale elementelor de în-
târziere şi de anticipare de ordinul I) conduc la frângeri însoţite de modificarea pantei cu
 20 dB dec sau cu  20 dB dec , în timp ce constantele de timp din cadrul trinoamelor
de gradul II (cum sunt cele din funcţiile de transfer ale elementelor de întârziere şi antici-
pare de ordinul II) conduc la frângeri însoţite de modificarea pantei cu  40 dB dec , sau
cu  40 dB dec .
Pentru trasarea asimptotei de joasă frecvenţă, cu care se începe trasarea directă a

139
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

caracteristicii, este necesară panta acestei asimptote şi un punct prin care trece asimptota.
Pornind de la relaţia (2.445), pentru:
0,
deci pe asimptota de joasă frecvenţă, se poate scrie:
Ka
G ( j) j f  , (2.547)
( j) α
deci:
Ka
A() dB
j f  20lg G ( j) j f  20lg 
 20lgK a  20lg  K adB  20() dec . (2.548)


Din relaţia (2.548) se constată că panta asimptotei de joasă frecvenţă este egală cu
 20 dB dec .
Făcând în expresia (2.548):
  1,
se obţine:

j f  Ka ,
A(1) dB dB
(2.549)

asimptota de joasă frecvenţă trecând deci prin punctul de coordonate:

  1, AdB  K adB  20lg K a . (2.550)

Pentru a se ilustra modul de trasare directă a caracteristicii A() se consideră func-

ţia de transfer a sistemului deschis sub forma:

K (1  sT1 )(1  sT2 )

G( s)  , (2.551)
s (1  sT3 )(1  2T4s  T4 2 s 2 )

în care, dacă se înlocuieşte s  j , se obţine:

K (1  jT1 )(1  jT2 )
G ( j)  , (2.552)
j (1  jT3 )[1  2 j(T4 )  (T4 ) 2 ]
sau:
K (1  jT1 )(1  jT2 )
G ( j)  . (2.553)
j     
2

(1  jT3 ) 1  2 j 4    4  

  n   n  
Se consideră următorul exemplu numeric:
K  10 ,   1 / 2 , T1  5s , T2  0,5s , T3  0,25s , T4  0,05s .

Pulsaţiile de frângere, au valorile:

140
 METODE DE FRECVENŢĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

1 1 1 1
1f    0,2 s 1 , 3f    4 s 1 ,
T1 5 T3 0,25

1 1 1 1
2f    2 s 1 , 4f    20 s 1 .
T2 0,5 T4 0,05
După cum s-a mai menţionat, asimptota de joasă frecvenţă are panta:
 20 dB dec   20dB dec

şi trece prin punctul de coordonate:

  1  A(1)dB  K dB  20lgK  20lg10  20 .

În figura 2.66 este prezentată caracteristica A() , trasată direct prin aproximarea sa
cu asimptotele elementelor de anticipaţie şi de întârziere de ordinul întâi şi doi.
A( )
[dB ]
70
60
50  20 dB
dec
40  20 dB dec

30
20  40 dB dec
10

10 2 10 1 0,2 100 2 4 10
1
20 10 2 [rad s ]
Fig.2.66 Caracteristica A() obţinută direct din funcţia de transfer a sistemului.

2.4.5 Stabilitatea sistemelor automate

O condiţie necesară, dar nu şi suficientă, pentru ca un sistem automat să poată fi utilizat

în practică este stabilitatea sistemului. Un sistem instabil nu este utilizabil deoarece nu
poate realiza pe cale automată o lege de dependenţă dorită între mărimea de ieşire şi cea
de intrare. Verificarea stabilităţii unui sistem automat reprezintă cea mai importantă fază
a analizei unui sistem, impunându-se a fi efectuată înainte de a începe analiza celorlalte
performanţe ale sistemului.
După cum s-a menţionat (v. subcap. 2.1), stabilitatea unui sistem reprezintă proprie-
tatea acestuia de a restabili, prin acţiunea sa, un nou regim staţionar, atunci când a fost
scos dintr-un regim staţionar anterior, fie din cauza unei variaţii a mărimii de intrare, fie
din cauza unei perturbaţii; sau, altfel spus, într-un sistem stabil o variaţie la intrare sau o
perturbaţie momentană şi limitată generează un răspuns tranzitoriu amortizat.
Este evident că pentru ca un sistem să fie stabil este necesar ca regimul tranzitoriu

141
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

să aibă o durată limitată, deci este necesar ca toate componentele tranzitorii să se anuleze
când timpul tinde către infinit.
Dată fiind comportarea diferită a unui aceluiaşi sistem automat la diferite tipuri de
semnale (variaţii la intrare sau perturbaţii), pentru a caracteriza stabilitatea sau instabi-
litatea acestuia se foloseşte răspunsul indicial. În general, în cazul sistemelor liniare se
poate spune că sistemul este stabil dacă:

lim y (t )  y f (t ) şi lim yl (t )  0 , (2.554)

t  t 

unde y f (t ) reprezintă componenta forţată a răspunsului indicial, iar yl (t ) componenta

liberă. Sistemul este instabil, dacă:

lim y (t )  y f (t ) şi lim yl (t )  0 . (2.555)

t  t 

Componentele tranzitorii, după cum s-a constatat şi cu ocazia rezolvării ecuaţiei di-
ferenţiale (2.168), sunt determinate de rădăcinile ecuaţiei caracteristice şi de condiţiile
iniţiale.
Comportarea în regim tranzitoriu a sistemului automat depinde de semnul rădăcini-
lor ecuaţiei caracteristice, care sunt totodată polii funcţiei de transfer a sistemului automat
închis. Pentru sisteme fizic realizabile pi , pk sunt rădăcinile ecuaţiilor elementelor com-
ponente ale sistemului automat şi nu pot fi decât de cel mult ordinul doi ( pi – rădăcini
(respectiv poli) reale, pk ,k 1    j – rădăcini complex conjugate, cu   n şi  
n 1   2 ).
O rădăcină reală pi , a ecuaţiei caracteristice conduce la o componentă tranzitorie de
forma:

Ci e pit , (2.556)

unde, constanta Ci se determină din condiţiile iniţiale; condiţia necesară pentru ca această
componentă să tindă către zero atunci când timpul tinde către infinit (v. relaţiile (2.554))
este ca:
pi  0 . (2.557)

O pereche de rădăcini complex conjugate:

pk ,k 1    j ,

ale ecuaţiei caracteristice determină, după cum a rezultat şi din relaţiile (2.181) şi (2.220),
o componentă tranzitorie de forma:

Ck et sin (t   ) , (2.558)

unde Ck şi  depind de ,  şi de condiţiile iniţiale; condiţia necesară pentru ca această

componentă să tindă către zero când timpul tinde către infinit, este ca:
142
 METODE DE FRECVENŢĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

  Re[ pk,k 1 ]  0 . (2.559)

Pe baza relaţiilor (2.557) şi (2.559) se poate enunţa criteriul matematic general de

stabilitate absolută a sistemelor automate: pentru ca un sistem automat liniar, fără timp
mort, să fie stabil este necesar şi suficient ca toate rădăcinile reale ale ecuaţiei caracteris-
tice să fie negative, iar toate rădăcinile complex conjugate să aibă partea reală negativă;
condiţia matematică a stabilităţii unui sistem liniar, fără timp mort, este deci ca toate
rădăcinile ecuaţiei caracteristice (deci toţi polii funcţiei de transfer ai sistemului închis
G0 (s) ) să se găsească în semiplanul stâng al planului complex (v. fig. 2.67,a). Supus unei
variaţii la intrare sau unei perturbaţii, răspunsul indicial va fi oscilant amortizat.
Dacă toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt reale şi negative (v. fig. 2.67,b),
sistemul este de asemenea stabil; componenta tranzitorie a răspunsului se amortizează fă-
ră oscilaţii.
Cu cât polii (rădăcinile) sunt mai depărtaţi de axa imaginară cu atât durata de exis-
tenţă a componentei yl (t ) , deci şi durata regimului tranzitoriu, este mai scurtă.
Im yl Im yl

pk ck
ck

Re t p2 p3 p1 0 Re t
0 0 0
 
pk 1
(a) (b)
Im yl Im yl

pk
ck  ck
0 Re 0 t 0 Re 0 t
 pk

pk 1
(c) (d)
Im yl
p1  j
p3  0 ck
Re t
0 0
p2   j
(e)
Fig.2.67 Stabilitatea sistemelor automate: sisteme stabile (toate rădăcinile ecuaţiilor caracteristice aferente sisteme-
lor sunt situate în semiplanul stâng al planului complex) (a), (b); sisteme instabile (există rădăcini ale
ecuaţiilor caracteristice situate în semiplanul drept al planului complex) (c), (d); sistem aflat la limita de
stabilitate (există rădăcini ale ecuaţiei caracteristice pe axa imaginară a planului complex) (e).

143
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

Dacă o singură rădăcină reală, sau o singură pereche de rădăcini complex conjugate,
se află în semiplanul drept, atunci sistemul este instabil, întrucât apare o componentă
tranzitorie care nu se anulează când timpul tinde către infinit, ci tinde şi ea către infinit
(cu o variaţie aperiodică sau oscilantă); regimul tranzitoriu nu mai are durată finită, deci
sistemul nu poate restabili un nou regim staţionar (v. fig. 67,c şi 2.67,d).
Prezenţa unei perechi de rădăcini plasate chiar pe axa imaginară, deci de forma:

pl ,l 1   j ,   0 , (2.560)

sau chiar în origine, evidenţiază prezenţa unei componente tranzitorii sinusoidale de am-
plitudine constantă; se spune că sistemul se găseşte la limita de stabilitate (sau că este un
sistem pseudostabil); practic, sistemul fiind instabil (v. fig. 2.67,e).
Rezultă deci că având ecuaţia caracteristică a sistemului automat şi aflând rădăcinile
acesteia se poate determina dacă sistemul este stabil sau nu. Configuraţia rădăcinilor în
raport cu axa imaginară oferă indici suplimentari cu privire la calitatea regimului dinamic
al sistemului automat. În practică, rezolvarea ecuaţiei caracteristice devine dificilă în
cazul unei ecuaţii de gradul 4 sau mai mare. De aceea, au fost stabilite o serie de criterii
practice de stabilitate, pe baza cărora se determină stabilitatea sau instabilitatea unui sis-
tem automat, fără a fi necesară cunoaşterea rădăcinilor ecuaţiei caracteristice a acestuia.
Mai mult, pentru proiectarea şi realizarea sistemelor automate este necesar nu numai să
se stabilească dacă acestea sunt stabile sau nu, ci şi cum anumite constante fizice ale
sistemelor automate influenţează, în primul rând, comportarea lor (stabile sau instabile) şi
în al doilea rând, dacă sistemele fiind stabile, cum pot fi determinate şi modificate aces-
tea, astfel ca sistemelor să li se asigure funcţionarea cu anumiţi indici de calitate în regim
tranzitoriu şi staţionar.
La aceste aspecte răspund, în parte sau în totalitate, o serie de criterii formulate pe
parcursul dezvoltării tehnicii [1,5,7,13,15÷18,21,22,30÷33,36,40]; dintre acestea mai frec-
vent folosite în automatică sunt: criteriile Routh, Hurwitz, Nyquist, Mihailov, etc.

2.4.6 Criteriul de stabilitate Hurwitz

Criteriul de stabilitate Hurwitz, numit şi criteriul coeficienţilor, este un criteriu algebric

de evaluare a stabilităţii sistemului automat fără rezolvarea ecuaţiei caracteristice a aces-
tuia. Acest criteriu se bazează pe relaţia ce trebuie să existe între coeficienţii unei ecuaţii
diferenţiale, pentru ca rădăcinile ei să fie localizate în semiplanul stâng al planului com-
plex s.
Să considerăm ecuaţia caracteristică H ( s)  0 şi ar  0 . Polinomul H (s ) exprimat
în funcţie de rădăcinile lui are forma:

H (s)  ar (s  s1 )(s  s2 )(s  sr ) . (2.561)

Dacă toate rădăcinile sk sunt localizate în semiplanul stâng s, forma lor generală
este:
sk  k  jk şi sk 1  k  jk , (2.562)

unde  k  0 .

144
 METODE DE FRECVENŢĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

Produsul lor este:

[ s  ( k  jk )][ s  ( k  jk )]  ( s   k ) 2  2k  0 . (2.563)

Produsul rădăcinilor fiind pozitiv, urmează că şi coeficienţii polinomului H (s ) sunt

pozitivi. Evident şi reciproc: dacă toţi coeficienţii ar ,, a0 , ai polinomului H (s ) sunt
pozitivi, atunci toate rădăcinile acestuia sunt localizate în semiplanul stâng al planului s.
Se poate vedea că simpla condiţie ak  0 este necesară şi suficientă numai pentru
ecuaţii de ordinul întâi şi doi. Pentru ecuaţii de ordin superior ea este numai necesară.
Pentru ecuaţii de ordin superior, pe lângă condiţia ak  0 , k  0,1,, r , sunt nece-
sare altele, care se stabilesc cu criteriul Hurwitz. El porneşte de la ecuaţia caracteristică
H (s ) , considerând ak  0 şi ak reali.
Cu ajutorul coeficienţilor ar ,, a0 , se construieşte determinantul Hurwitz  r (v.
expresia (2.564)), cu r linii şi r coloane, după următoarele reguli:
– se formează diagonala principală din coeficienţii de la ar 1 până la a0 ;
– se completează coloanele superioare diagonalei cu coeficienţi în ordine descrescă-
toare, iar cele inferioare, în ordine crescătoare;
– în locul coeficienţilor ai căror indici sunt mai mici ca zero, sau mai mari ca r, se
scrie cifra zero;

ar 1 ar 3 ar 5 ar 7 0
ar ar  2 ar  4 ar 6 0
0 ar 1 ar 3 ar 5 0
0 ar ar  2 ar 4 0
r  . (2.564)

0 a2 a0 0
0 a3 a1 0
0 a4 a2 a0

Având determinantul  r se construiesc determinanţii minori, determinanţii “nord-

vestici”, adică toţi determinanţii minori a căror linie superioară şi coloană din stânga co-
incide cu cele ale determinantului  r ; ei sunt:
ar 1 ar 3 a r 5
ar 1 ar 3
1  ar 1 ,  2  ,  3  ar ar  2 ar 4 , ... , etc. (2.565)
ar ar  2
0 ar 1 a r 3

Criteriul lui Hurwitz este formulat astfel: fie H ( s )  ar s r    a1s  a0  0 , ecua-

ţia caracteristică cu coeficienţi reali şi ar  0 . Se construiesc determinantul  r şi deter-
minanţii minori 1,  2 ,,  r 1 . Dacă toţi determinanţii 1, 2 ,, r sunt pozitivi, a-
tunci toate rădăcinile ecuaţiei sunt localizate în semiplanul stâng al planului complex s.
Sistemul automat cu funcţia de transfer G0 (s)  K (s) / H (s) este stabil.

145
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

Informaţia oferită de criteriul Hurwitz este relativ redusă: cunoscând ecuaţia carac-
teristică a sistemului automat se poate determina dacă sistemul este stabil sau nu; în plus
criteriul coeficienţilor permite să se determine limitele de variaţie ale unui anumit para-
metru (de exemplu, coeficientul de amplificare a sistemului automat) pentru ca sistemul
să fie stabil. Dezavantajul acestui criteriu constă în faptul că nu oferă informaţii şi asupra
depărtării sau apropierii sistemului de limita de stabilitate; el nu permite, de asemenea, să
se determine ordinul de mărime al unui anumit parametru, pentru ca sistemul automat,
stabil fiind, să aibă anumiţi indici de calitate.
Criteriul Routh, de asemenea, stabileşte, într-o altă formulare, condiţia de stabilitate
în funcţie de coeficienţii ecuaţiei caracteristice. Între criteriile Hurwitz şi Routh nu există
deosebiri esenţiale.
Exemplu. Fie sistemul automat, presupus cu reacţie principală unitară, având funcţia
de transfer a căii directe:
Ka
G( s) 
s  5s 2  2 s  8
3

şi se cere să se determine domeniul în care poate lua valori factorul de amplificare Ka ,

pentru ca sistemul să fie stabil.
Se obţine mai întâi ecuaţia caracteristică:
K ( s) G( s) Ka
G0 ( s)    3 ,
H ( s) 1  G ( s) s  5s  2s  ( K a  8)
2

H ( s )  s 3  5s 2  2 s  ( K a  8)  0 .
Pentru a se determina limita de stabilitate, se pune condiţia  r  0 ( r  3 ); se obţin
astfel, rădăcinile situate pe axa imaginară:
5 Ka  8 0
3  1 2 0 0,
0 5 Ka  8
deci:
( Ka  8)(18  Ka )  0 ,

cu rădăcinile:
K a1  8 şi K a2  18 .

Condiţia de stabilitate implică 3  0 , deci 8  Ka  18 .

2.4.7 Criteriul de stabilitate Nyquist

Criteriul de stabilitate Nyquist este un criteriu frecvenţial; pentru determinarea compor-

tării sistemului automat, stabilă sau instabilă, precum şi în alte probleme de analiză şi sin-
teză (calitate şi corecţie) se foloseşte caracteristica amplitudine-fază a sistemului deschis
sau caracteristicile logaritmice amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie ale sistemului deschis
146