ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

( f )  arg G ( j f )   .

În figura 2.75 sunt reprezentate caracteristicile logaritmice A() dB şi () pentru

un sistem stabil (curbele (a)), pentru un sistem instabil (curbele (c)) şi pentru un sistem la
limita de stabilitate (curbele (b)). Pentru sistemul stabil, fiind îndeplinită o condiţie de
forma (2.587), rezultă:

1  0 şi 1dB  0 .

A() dB

100
 20 dB
80 dec
 20 dB
60 dec
 40 dB dec
40
 40 dB dec
 20 dB dec dB
3 0
20 dB
1 0
c1 f1 c 2  f 3 c 3 
0  f 2
0,1 1 10 100 1000
 20  60 dB
 40 dB dec dec
 40
 80 dB dec
 60 dB
 60  60 dB
dec
dec
(a) (b) (c)
()

2
c1 f1 c 2   f 2  f 3 c 3 
0
0,1 1 10 100 1000


2
1  0

3  0
3

2 (a)
(c)
 2 (b)

Fig.2.75 Caracteristicile de frecvenţă, în reprezentare logaritmică, pentru diverse sisteme cu grade

de stabilitate diferite.

Pentru un sistem instabil, fiind îndeplinită o condiţie de forma (2.588), se obţine:

 3  0 şi  3dB  0 ,

156
 METODE DE FRECVENŢĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR

iar pentru un sistem aflat la limita de stabilitate şi fiind îndeplinită condiţia (2.589), rezultă:
 2  0 şi  2 dB  0 .

 Relaţia lui Bode

În §2.4.4 s-a arătat că la sistemele cu fază minimă este posibilă determinarea carac-
teristicii () dacă este cunoscută caracteristica A() dB în toată gama pulsaţiilor. O rela-
ţie care permite determinarea menţionată este relaţia lui Bode, având următorul aspect:

 dA 1   dA dA  
12 d  6 -  d d  
(d )      ln cth d , (2.596)
2
d  d 

unde d este pulsaţia la care se doreşte determinarea valorii fazei   ln  d , dA d –

dA
panta caracteristicii A() dB (exprimată în decibeli pe octavă), – panta caracte-
d 
d

risticii menţionate, la pulsaţia   d (exprimată în decibeli pe octavă), ln cth  2 – o

funcţie de ponderare, care are valorea maximǎ la   d şi scade pânǎ la valori neglijabi-
le la pulsaţii care diferǎ printr-o decadǎ (într-un sens sau altul) de pulsaţie d .
Relaţia (2.596) poate fi utilizată pentru a aprecia, în anumită măsură, stabilitatea unui
sistem numai cu ajutorul caracteristicii logaritmice amplitudine-pulsaţie, fără a mai fi nece-
sară şi caracteristica fază-pulsaţie. Posibilitatea unei asemenea aprecieri este foarte avan-
tajoasă întrucât, după cum s-a arătat în §2.4.4, caracteristicile logaritmice asimptotice am-
plitudine-pulsaţie ale sistemului deschis pot fi trasate direct (din funcţia de transfer), fără
a fi necesară trasarea caracteristicilor elementelor componente şi însumarea lor grafică; o
asemenea trasare directă nu este posibilă pentru caracteristica logaritmică fază-pulsaţie a
sistemului deschis.
Pentru folosirea relaţiei (2.596) în scopul aprecierii stabilităţii, se va considera că
pulsaţia d , la care se caută valoarea fazei, este pulsaţia de tăiere, deci:

 d  c (2.597)

şi relaţia (2.596) devine:

 dA 1   dA dA  
12 d  6   d d  
(c )      ln cth d . (2.598)
2
c  c

Având în vedere relaţia (2.504), echivalenţa în exprimarea pantelor în decibeli pe

decadă (ca până în prezent) şi în decibeli pe octavă, cum este necesar pentru utilizarea re-
laţiilor (2.596) şi (2.598), este următoarea:
20
 20 dB dec   dB oct  6 dB oct ,
3,32
 40 dB dec  12 dB oct , (2.599)
 60 dB dec  18 dB oct.
157
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

Dacă în jurul pulsaţiei de tăiere c asimptota caracteristicii amplitudine-pulsaţie

A() dB a unui sistem în stare deschisă are o pantă de  20 dB dec (ca în fig. 2.75), deci
de  6 dB oct , atunci primul termen al expresiei (c ) din (2.598) va avea valoarea, în
radiani:

 
6   rad  90 .
12 2

Dacă totodată panta de  6 dB oct rămâne constantă într-o gamă relativ largă de pulsaţii
în jurul pulsaţiei de tăiere (aproximativ câte o decadă în ambele sensuri, cum se constată
în fig. 2.75), atunci al doilea termen din expresia (2.598) va avea o valoare neglijabilă în
raport cu primul şi se va putea considera cu aproximaţie:
π
(c )   rad  90 . (2.600)
2
Într-adevăr, în condiţiile menţionate, de pantă constantă într-un interval relativ larg
în jurul pulsaţiei c , diferenţa:

dA dA
 ,
dμ dμ ωω
c

(care intervine sub integrala din al doilea termen) va fi nulă în interiorul intervalului, iar
în afara intervalului, unde diferenţa nu mai este nulă, deoarece apar frângeri şi deci
schimbări de pantă, va avea o valoare neglijabilă funcţia de ponderare ln cth  2 , astfel
încât integrala din al doilea termen va avea o influenţă foarte redusă asupra fazei (c )
în comparaţie cu primul termen şi deci relaţia aproximativă (2.600) este justificată.
Dacă, în jurul pulsaţiei de tăiere, asimptota caracteristicii A() dB are o pantă de
 60 dB dec , deci  18 dB oct , ca în figura 2.75, atunci primul termen din expresia
(2.598) va avea valoarea:
 3
 18   rad  270
12 2
şi făcând deocamdată abstracţie de influenţa termenului al doilea (care uneori poate fi
totuşi însemnată, în sens nefavorabil din punct de vedere al stabilităţii) se poate scrie:
3
(c )   rad  270 . (2.601)
2
Ţinând seama de definiţia marginii de fază, care este nulă când (c )    rad 
180 , rezultă că sistemul pentru care este valabilă relaţia (2.600) va avea o margine de
fază:

 rad  90  0 ,
2

158
 METODE DE FRECVENŢĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR

deci este stabil şi are un grad de stabilitate foarte bun, iar sistemul pentru care este vala-
bilă relaţia (2.601) va avea o margine de fază:

  rad  90  0
2
şi deci este instabil.
Dacă, acum, în jurul pulsaţiei de tăiere c , asimptota caracteristicii A() dB este de
 40 dB dec   12 dB oct , atunci primul termen din expresia (2.598) are valoarea:

 12   rad  180
2
şi nu se poate determina precis dacă sistemul este stabil sau instabil, întrucât influenţa ce-
lui de al doilea termen din expresia (2.598) poate fi favorabilă sau nefavorabilă din punct
de vedere al stabilităţii.
În concluzie, pentru ca relaţia lui Bode să ateste stabilitatea unui sistem şi un grad
de stabilitate ridicat al acestuia, deci performanţe tranzitorii bune, este necesară îndeplini-
rea simultană a celor două condiţii expuse anterior:
– pantă de  20 dB dec a asimptotei caracteristicii A() dB a sistemului deschis în
jurul pulsaţiei de tăiere c ;
– gamă cât mai largă de pulsaţii în care această pantă rămâne constantă în jurul pul-
saţiei c , deci absenţa unor frângeri ale caracteristicii în gama menţionată.
Aceste două condiţii sunt foarte utile şi la proiectarea prin metode de frecvenţă,
dând o imagine a caracteristicii logaritmice asimptotice A() dB , a sistemului deschis,
care trebuie obţinută în urma proiectării.

2.4.8 Criteriul de stabilitate Mihailov

Criteriul de stabilitate Mihailov se bazează pe legătura care există între poziţia rădăcinilor
în planul complex s ale polinomului H (s ) şi argumentul rezultant al acestuia, pentru
s  j . El este deci un criteriu frecvenţial. Pornind de la ecuaţia caracteristică aferentă
sistemului închis:
H (s)  ar (s  s1 )(s  s2 )......(s  sr )  0 , (2.602)

ale cărei rădăcini sunt (conform cu relaţia (2.571)) zerourile expresiei F ( s)  0 şi făcând
înlocuirea s  j , se obţine:

H ( j)  ar ( j  s1 )( j  s2 )( j  sr ) . (2.603)

Se observă că vectorul H ( j) are modulul:

H ( j)  ar j  s1 j  s2  j  sr (2.604)

şi argumentul:
arg H ( j)  arg( j  s1 )  arg( j  s2 )    arg( j  sr ) . (2.605)
159
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

Presupunând că dintre cele r rădăcini se găsesc în semiplanul drept m rădăcini (v.

fig. 2.76), deci sistemul este în acest caz instabil, iar r  m rădăcini se găsesc în semi-
planul stâng şi dând pulsaţiei  toate valorile de la   la   (deci vârful vectorului
complex s  j , deplasându-se pe axa imaginară de la  j la  j , se constată că vec-
torii complecşi s  s1 , s  s2 , ca şi toţi vectorii complecşi analogi, corespunzători rădăci-
nilor din semiplanul drept, îşi vor modifica argumentul cu   (se consideră negative
rotaţiile vectorilor în sens antitrigonometric), în timp ce vectorii complecşi s  sr 1 ,
s  sr , ca şi toţi vectorii complecşi analogi, corespunzători rădăcinilor din semiplanul
stâng, îşi vor modifica argumentul cu   (se consideră pozitive rotaţiile vectorilor în
sens trigonometric); ca urmare variaţia totală  arg H ( j) a vectorului complex H ( j)
va avea expresia:

 arg H ( j)      (r  m)  m  (r  2m) . (2.606)

Im
Planul s
rm rădăcini m rădăcini


 sr
 s1
s

 sn  s3
s1

Re
s
sr

 sm1   sm
 s  j
 s2
 sr 1
s
s2
s  sr
1

Fig.2.76 Schemă explicativă pentru principiul argumentului.

Astfel, având în vedere condiţia exprimată de ecuaţia (2.606) pentru a vedea dacă
un sistem automat cu ecuaţia caracteristică H ( s)  0 , de forma (2.602), este stabil, se va
construi locul vectorului H ( j) , când  variază de la   la   . Condiţia necesară şi
suficientă pentru ca sistemul să fie stabil este ca toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice (ca
toţi polii funcţiei G0 (s) ) să fie localizate în semiplanul stâng al planului s, deci:

m  0,
ceea ce conduce la condiţia de stabilitate:
 arg H ( j)      r , (2.607)

160
 METODE DE FRECVENŢĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR

unde r este gradul ecuaţiei caracteristice.

Deoarece:

H ( j)  ar ( j) r  ar 1 ( j) r 1    a1 ( j)  a0 , (2.608)

se poate scrie sub forma:

H ( j)  U ()  jV () , (2.609)

unde:

Re[ H ( j)]  U ()  a0  a22  a44   , (2.610)

Im[ H ( j)]  V ()  a1  a33  a55   (2.611)

şi având în vedere că U ()  U () şi V ()  V () , rezultă că locul descris de vârful
vectorului complex H ( j) este simetric faţă de axa reală:

H ( j)  U ()  jV () , pentru   0 , (2.612)

H ( j)  U ()  jV () , pentru   0 .

Considerând deci numai intervalul pulsaţiilor pozitive (  variind între zero şi infi-
nit), deci jumătatea intervalului considerat mai sus, va rezulta numai o jumătate a variaţi-
ei anterioare a argumentului vectorului complex H ( j) , condiţia de stabilitate devenind:


 arg H ( j) 0     r . (2.613)
2
Denumind hodograf curba pe care se deplasează vârful vectorului complex H ( j) ,
criteriul Mihailov se poate enunţa astfel: pentru ca un sistem automat să fie stabil, este
necesar şi suficient ca hodograful H ( j) să parcurgă, pornind din punctul a0  0 , în
sens pozitiv (antiorar) un număr de cadrane egal cu gradul ecuaţiei caracteristice, când 
variază de la zero la infinit. Hodograful H ( j) trebuie să nu treacă prin originea planului
complex (deci, a0  0 ).
În figurile 2.77,a,b sunt reprezentate câteva exemple de sisteme automate stabile şi
instabile cu variaţiile corespunzătoare ale hodografelor H ( j) .

2.4.8.1 Domenii de stabilitate

Pentru a combina operaţiile de analiză cu cele de proiectare este interesant să se deter-

mine domeniile în care pot varia anumiţi parametrii ai elementelor componente ale siste-
mului fără ca sistemul să-şi piardă stabilitatea.
Pentru ilustrarea determinării domeniilor de stabilitate se consideră o ecuaţie carac-
teristică de forma:

H ( s )  ar s r  ar 1s r 1    a1s  a0  0 , (2.614)

161
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

Im Im

H ( j)
r 2 
H ( j) r 1
 H ( j)
 r 1

  0 Re   0 Re
 0 a0  0 0 a0  0
H ( j)
r 3 H ( j)
H ( j)
H ( j) r2
r4    
SISTEME SISTEME
AUTOMATE AUTOMATE r 3
STABILE INSTABILE
(a) (b)
Fig.2.77 Forma hodografului H ( j) pentru diverse sisteme: sisteme automate stabile (a);
sisteme automate instabile (b).

(aferentă unui sistem închis), în care doi dintre coeficienţi, de exemplu a0 şi ar , pot fi
modificaţi prin variaţia unor parametrii (factori de amplificare sau constante de timp ale
elementelor sistemului).
Rădăcinile unei ecuaţii fiind funcţie de valorile coeficienţilor, pentru anumite valori
ale coeficienţilor a0 , ar toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice se vor găsi în semiplanul
stâng şi sistemul va fi stabil, iar pentru alte valori ale coeficienţilor a0 , ar , unele rădăcini
vor trece în semiplanul drept, traversând axa imaginară şi sistemul va deveni instabil.
Reprezentând un plan a0 , ar (v. fig. 2.78), în care fiecare punct defineşte o pereche
de valori ale acestor doi coeficienţi, se poate delimita un domeniu (cel haşurat) în care
toate punctele conţinute determină perechi de valori ( a0 , a r ) pentru care sistemul rămâne
stabil; domeniul haşurat este denumit domeniul de stabilitate. Punctele din afara dome-
niului determină perechi de valori ( a0 , a r ) pentru care sistemul este instabil.
ar Ecuaţia frontierei domeniului se poate
obţine simplu, ţinând seama că toate punc-
tele frontierei definesc perechi de valori
( a0 , a r ) pentru care sistemul se află la li-
a0 mita de stabilitate, deci în planul complex
al rădăcinilor ecuaţiei caracteristice o pere-
che de rădăcini se va găsi pe axa imagina-
ră, având expresia:
s   j .

Fig.2.78 Domenii de stabilitate.

Frontiera domeniului din planul a0 ,
ar corespunde deci frontierei domeniului de
stabilitate din planul s (planul rădăcinilor ecuaţiei caracteristice); ca urmare, înlocuind
s  j în relaţia (2.614) şi dând pulsaţiei  toate valorile de la   la   , pentru fie-
care valoare  , va fi determinată, anulând partea reală şi partea imaginară a polinomului,
162
 METODE DE FRECVENŢĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

H ( j) , conform cu relaţia (2.614), o pereche de valori ( a0 , a r ) care definesc un punct al

frontierei domeniului din planul coeficienţilor. Notând valoarea pulsaţiei respective în
dreptul punctului obţinut, rezultă gradarea frontierei în valori ale pulsaţiei  .
Când ecuaţia caracteristică conţine un singur coeficient variabil, atunci este indicat
ca acest coeficient să fie considerat ca un parametru complex (deşi este real), deter-
minând apoi în planul complex al coeficientului respectiv domeniului de stabilitate şi
reţinând numai valorile corespunzătoare axei reale din interiorul domeniului, deci valorile
reale.
De exemplu, dacă în ecuaţia (2.614) intervine liniar un parametru variabil  ,
această ecuaţie se poate pune sub forma:

H ( s )  A( s )  B( s)  0 , (2.615)

unde A(s ) şi B(s ) sunt polinoame care rezultă din modul în care parametrul  apare în
ecuaţia (2.614).
Făcând înlocuirea menţionată, adică s  j , se obţine:

H ( j)  A( j)  B( j)  0 (2.616)

şi deci frontiera domeniului de stabilitate în planul complex rezultă din ecuaţia (2.616):

A( j)
 , (2.617)
B( j)

diferitele valori  de pe frontieră fiind obţinute introducând diverse valori  (între  

şi   ) în relaţia (2.617).

2.4.9 Legătura între criteriul Nyquist şi metoda împărţirii în domenii de

stabilitate

Între metoda împărţirii în domenii de stabilitate şi criteriul Nyquist se poate stabili o legă-
tură care poate conduce la o altă demonstraţie a criteriului Nyquist.
Astfel, ecuaţia caracteristică (2.567), aferentă sistemului deschis:

D( s )  0

şi ecuaţia caracteristică a sistemului închis (2.614), care, conform cu relaţia (2.566), are o
expresie:

H ( s )  K ( s )  D( s )  0 , (2.618)

pot fi reunite într-o singură relaţie în care intervine un parametru variabil  :

K ( s )  D ( s )  0 , (2.619)

Într-adevăr, pentru:
  1 ,

163
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

din ecuaţia (2.619) se obţine expresia (2.618), iar împărţind relaţia (2.619) cu   rezultă:

K (s)
 D( s)  0 , (2.620)


de unde, pentru:

   ,

se obţine relaţia (2.567).

Dacă sistemul deschis este stabil, atunci ecuaţia (2.567) nu are rădăcini în semi-
planul drept şi deci în ecuaţiile (2.619) şi (2.620) valoarea:

   ,

aparţine domeniului de stabilitate.

Pentru ca şi în stare închisă sistemul să fie stabil, deci pentru ca şi ecuaţia (2.618) să
nu aibă nici o rădăcină în semiplanul drept, este necesar ca şi valoarea:

  1 ,

să aparţină domeniului de stabilitate, căruia îi aparţine şi valoarea:

   .

Dar, pentru ca valorile   1 şi    să aparţină aceluiaşi domeniu (domeniu

de stabilitate) este necesar ca frontiera domeniului să nu separe cele două puncte din pla-
nul complex definite de valorile menţionate ale parametrului  ; este necesar deci ca fron-
tiera domeniului să nu traverseze axa reală între punctele (  1, j 0 ) şi (  , j 0 ). Compa-
rând ecuaţia (2.619) cu (2.615) şi ţinând seama de relaţiile (2.616) şi (2.617) rezultă că
frontiera domeniului este definită, pentru ecuaţia (2.619), de relaţia:

K ( j)
 , (2.621)
D( j)

dar, conform cu relaţia (2.445):

K ( j)
 G ( j) (2.622)
D( j)

şi deci frontiera domeniului de stabilitate pentru ecuaţia menţionată este reprezentată de

caracteristica amplitudine-fază a sistemului deschis G ( j) .
În consecinţă, pentru ca sistemul stabil în stare deschisă să fie stabil şi în stare închi-
să, este necesar şi suficient ca porţiunea axei reale dintre (  1, j 0 ) şi (  , j 0 ) să nu fie
traversată de caracteristica amplitudine-fază G ( j) a sistemului deschis, deci este nece-
sar ca această caracteristică să nu înconjoare punctul (  1, j 0 ); se obţine astfel, pe altă
cale, formularea criteriului Nyquist.

164
 METODE DE FRECVENŢĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

2.4.10 Calculul răspunsului indicial al sistemelor automate fără timp mort cu

ajutorul caracteristicilor reale sau imaginare de frecvenţă, prin metoda
trapezelor

Metodele de frecvenţă au avantajul că permit să se determine, cu o anumită aproximaţie,

răspunsul y (t ) al unui sistem la o variaţie în treaptă a mărimii de intrare u  1 (t ) , fără a
fi necesară rezolvarea ecuaţiei caracteristice aferente ecuaţiei diferenţiale care descrie
matematic funcţionarea sistemului automat. Din răspunsul y (t ) obţinut pot fi apoi deter-
minate performanţele sistemului, deci rezultă toate datele care constituie scopul analizei
sistemelor automate.
Metoda practică de determinare a răspunsului y (t ) la o variaţie u  1 (t ) elaborată
de V.V. Solodovnikov, este o metodă grafo-analitică, denumită metoda trapezelor şi se
bazează pe relaţia stabilită între domeniul timp şi domeniul pulsaţiilor.
Această relaţie poate fi obţinută pornind de la expresia (2.259), din care rezultă:
Y (s)  G0 (s)U (s) .

Întrucât pentru:
u  1 (t ) ,
se obţine:
1
U (s)  ,
s
relaţia de mai sus devine:
1
Y ( s )  G0 ( s ) . (2.623)
s
Aplicând transformarea inversă Laplace, rezultă:
c  j
1
y (t )  y   Y ( s )e st ds .
2j c j
(2.624)

În cazul integrării din relaţia (2.624) variabila complexă s ia valorile corespunzătoa-

re deplasării unui punct în planul complex pe o dreaptă paralelă cu axa imaginară şi aflată
la distanţa c de această axă, valoarea c fiind astfel aleasă încât toţi polii funcţiei de trans-
fer G0 (s) să se găsească în stânga acestei drepte, ceea ce asigură condiţia de convergen-
ţă. Întrucât condiţia de convergenţă este asigurată la sistemele automate stabile, ale căror
funcţii de transfer G0 (s) au toţi polii în stânga axei imaginare, în relaţia (2.624) se intro-
duce valoarea:
c  0,
iar în cadrul operaţiei de integrare din expresia (2.624) variabila complexă s va lua valori
corespunzătoare deplasării pe axa imaginară; ca urmare, se poate considera:
s  j ,
165