ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

Stabilirea unor caracteristici de tipul „intrare-ieşire” pentru sistemele automate nu

reprezintă însă singura modalitate de descriere matematică a comportării acestor sisteme
dinamice. O altă modalitate de descriere matematică a comportării sistemelor dinamice,
deci şi a sistemelor automate este descrierea comportării acestor sisteme în spaţiul ab-
stract al variabilelor de stare [1,5,7,13,15÷18,21,22,30,31,36].
Variabilele de stare sau mărimile de stare, reprezintă un grup de mărimi care defi-
nesc complet starea sistemului la un moment dat; această stare îndeplineşte rolul unor
condiţii iniţiale pentru evoluţia ulterioară a sistemului.
Starea unui sistem poate fi considerată ca o informaţie minimă asupra evoluţiei an-
terioare, suficientă pentru a determina influenţa acestei evoluţii anterioare asupra evoluţi-
ei viitoare a sistemului.
Cunoaşterea stării la un moment iniţial t0 [ x(t0 )] şi a intrărilor în sistem după mo-
mentul t 0 permite determinarea stării la un timp ulterior t1 , x(t1 ) . Starea sistemului la un
moment dat poate fi descrisă, după cum s-a menţionat, prin valorile unui set minim de va-
riabile x i , i  1,2,, n (denumite variabile de stare):

x  [ x1 x2 ... xn ]T . (2.666)

Acest vector al stărilor aparţine unui spaţiu vectorial n -dimensional, numărul stărilor ce
alcătuiesc acest vector de stare fiind definit de ordinul sistemului considerat. Astfel, pen-
tru un sistem automat a cărui comportare este descrisă de o ecuaţie diferenţială de ordinul
n , numărul de variabile de stare necesar pentru definirea stării sistemului este egal cu or-
dinul ecuaţiei diferenţiale, deci vor trebui alese n variabile de stare.
Alegerea variabilelor de stare nu este unică; starea unui sistem a cărui comportare
este descrisă de o ecuaţie diferenţială de ordinul n poate fi complet definită de diferite
grupuri de n variabile de stare alese; acest lucru va fi ilustrat în §2.5.4. În cazul sisteme-
lor automate, ca variabile de stare se aleg de regulă mărimea de ieşire şi derivate ale aces-
teia, eroarea şi derivate ale acesteia, etc.
Un caz particular al variabilelor de stare este reprezentat de variabilele de fază: vari-
abilele de stare sunt denumite convenţional variabile de fază în cazul în care în grupul de
n variabile, alese pentru definirea stării sistemului ( n  1 ) variabile reprezintă derivatele
succesive ale variabilei cu care se completează grupul; cu excepţia acestei variabile; fie-
care dintre celelalte variabile este deci definită ca derivata unei alte variabile precedente.
Utilizarea variabilelor de stare este avantajoasă întrucât o ecuaţie diferenţială liniară
de ordinul n , cu coeficienţi constanţi, poate fi uşor echivalată cu un sistem de n ecuaţii
diferenţiale de ordinul I, alegând n variabile de stare.
Astfel, ecuaţia diferenţială de ordinul n care descrie comportarea unui sistem au-
tomat:
dn y d n1t dy
a0  a1 n 1
   a n1  a n y  bm u , (2.667)
dt n
dt dt

poate fi echivalată cu n ecuaţii diferenţiale de ordinul I, alegând n variabile de fază

x1 , x2 ,, xn , definite de relaţiile:

x1  y , (2.668)

176
 METODA VARIABILELOR DE STARE ŞI FAZĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

dx1 dy
x 2  x1   , (2.669)
dt dt

d 2 x1 d2 y
x3  x 2  x1 
 2 , (2.670)
dt 2 dt

d n1 x1 d n1 y
x n  x n1     . (2.671)
dt n1 dt n1
Din relaţia (2.667) se obţine:

dn y d n1 y d n2 y dy
 a1 n1  a 2 n2    a n 1  a n y  bm u , (2.672)
dt n
dt dt dt
unde:
a1 a a a b
a1  , a 2  2 , , a n 1  n1 , a n  n , bm  m (2.673)
a0 a0 a0 a0 a0

şi ţinând seama că din expresia (2.671) rezultă:

dn y dx n
n
  x n , (2.674)
dt dt

înlocuirea relaţiilor (2.668), (2.669), (2.670), (2.671) şi (2.674) în (2.672) conduce la

expresia:
x n  a1 xn  a2 xn1    an 1 x2  an x1  bm u . (2.675)

Ecuaţia diferenţială de ordinul n din expresia (2.667) poate fi astfel înlocuită prin
cele n ecuaţii diferenţiale de ordinul I din relaţiile (2.669), (2.670), (2.671) şi (2.675),
care ordonate în mod corespunzător se prezintă sub forma:

x1  x2 ,

x 2  x3 ,
............ (2.676)
x n  an x1  an 1 x2  ...  a2 xn1  a1 xn  bm u.

Sistemul (2.676) poate fi transpus foarte uşor în forma matriceal-vectorială:

 x1   0 1 0  0   x1   0 
 x   0 0 1  0   x2   0 
 2    u, (2.677)
           
      
 x n   a n  a n 1  a n 2   a1   xn  bm 

177
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

respectiv:
x  Ax  Bu , (2.678)

unde x şi x sunt vectori coloană; A – matricea sistemului, care, în cazul general, este o
matrice pătrată cu n linii şi coloane, n fiind ordinul ecuaţiei diferenţiale care descrie
funcţionarea sistemului şi implicit numărul variabilelor de stare; B – matricea de intrare,
care, în general, are un număr de linii egal cu ordinul n al ecuaţiei diferenţiale care des-
crie matematic comportarea sistemului şi un număr de coloane egal cu numărul m al mă-
rimilor de intrare ale sistemului (în cazul sistemelor monovariabile m  1); u – mărimea
de intrare, deci mărime scalară.
Pentru descrierea completă a funcţionării sistemului considerat, la ecuaţia matricea-
lă (2.678), care exprimă derivatele variabilelor de fază în funcţie de aceste variabile şi de
mărimea de intrare, trebuie să se adauge o ecuaţie care să exprime dependenţa dintre mă-
rimea de ieşire y a sistemului şi variabilele de fază alese x1 , x2 ,, xn . În cazul sistemu-
lui analizat, această ecuaţie este relaţia (2.668):

y  x1 ,

mărimea de ieşire fiind chiar una dintre variabilele de fază.

Pentru generalizare, relaţia (2.668) poate fi exprimată matriceal-vectorial sub forma:

 x1 
x 
y  [1 0 0  0] 2  , (2.679)

 
 xn 
sau:
y  Cx , (2.680)

unde C este matricea de ieşire, care, în cazul general, are un număr de linii egal cu nu-
mărul p al mărimilor de ieşire ale sistemului şi un număr de coloane egal cu ordinul n al
ecuaţiei diferenţiale care descrie comportarea sistemului; în cazul de mai sus (cazul siste-
melor monovariabile) p  1 , deci matricea de ieşire are o singură linie.
La sistemele cu p  1 se preferă, uneori ca ecuaţia (2.679) să fie scrisă sub forma:

y  DT x , (2.681)

unde matricea D T  C reprezintă transpusa matricei:

1 
0 
 
D  0  , (2.682)
 
 
0

178
 METODA VARIABILELOR DE STARE ŞI FAZĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

care are o singură coloană.

Relaţia (2.679) are un caracter mai general decât relaţia (2.668) (deşi exprimă ace-
eaşi dependenţă) întrucât în expresia (2.679) mărimea de ieşire y apare în funcţie de cele
n variabile de fază alese.
În cazul general al variabilelor de stare, pentru un sistem descris de o ecuaţie dife-
renţială de ordinul n se aleg n variabile de stare x1 , x2 ,..., xn , reprezentând componente-
le unui vector x (al stărilor) într-un spaţiu liniar n -dimensional; spre deosebire de varia-
bilele de fază, variabilele de stare nu mai sunt legate prin relaţii de derivare succesivă.
Natura fizică a variabilelor de stare nu prezintă o importanţă deosebită în opoziţie
cu aceste variabile, mărimile de intrare şi ieşire ale sistemelor automate au o natură fizică
bine precizată. De altfel, după cum s-a menţionat, alegerea variabilelor de stare nu este
univocă şi această neunivocitate rezultă şi din faptul că componentele vectorului x , res-
pectiv variabilele de stare, depind de alegerea bazei spaţiului liniar al stărilor.
Schimbarea bazei spaţiului stărilor prin intermediul unei transformări liniare cu aju-
torul unei matrice nesingulare va conduce la noi variabile de stare ~ x1 , ~
x2 ,..., ~
xn ; între vec-
torii x şi ~x , consideraţi în raport cu vechea şi noua bază, va exista o relaţie de forma:
~
x  Tx , (2.683)
unde T este matricea transformării, matrice pătrată n  n ( n fiind numărul variabilelor
de stare) nesingulară, deci cu:
T  det T  0 . (2.684)
Această matrice fiind nesingulară, între vechile şi noile variabile de stare există o
corespondenţă reciprocă şi prin urmare are loc şi relaţia:

x  T 1 ~
x, (2.685)

unde prin T 1 s-a notat inversa matricei T .

Dacă se stabileşte o relaţie de forma (2.678) pentru cazul general al alegerii unor va-
riabile de stare (deci nu pentru cazul particular al variabilelor de fază, pentru care a fost
stabilită expresia (2.678)) şi dacă variabilele de stare x1 , x2 ,..., xn componente ale vec-
torului x în vechea bază, sunt înlocuite cu variabilele de stare ~ x1 , ~
x2 ,..., ~
xn , componente
~
ale vectorului x în noua bază, atunci înlocuind relaţia (2.685) în expresia (2.678) se
obţine:

T 1 ~
x  AT 1 ~
x  Bu , (2.686)
sau, înmulţind toţi termenii în stânga cu T , rezultă:

TT 1 ~
x  TAT 1 ~
x  TBu , (2.687)
respectiv:
x  TAT 1 ~
~ x  TBu . (2.688)

De asemenea, înlocuind relaţia (2.685) în expresia (2.680) se obţine :

y  CT 1 ~
x. (2.689)
179
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

Relaţia (2.688) exprimă derivatele noilor variabile de stare în funcţie de aceste noi
variabile şi de mărimea de intrare u , iar relaţia (2.689) stabileşte dependenţa dintre mări-
mea de ieşire y şi noile variabile de stare.
Dacă se notează :
~
TAT 1  A,
~
TB  B, (2.690)
~
CT 1  C ,
atunci relaţia (2.688) capătă forma :
~ ~
x  A~
~ x  Bu , (2.691)
iar expresia (2.689) devine:
~
y  C~x, (2.692)
analogiile dintre relaţiile (2.678) şi (2.691), respectiv (2.680) şi (2.692), fiind evidente.
Mărimea de ieşire y , obţinută ca răspuns la aplicarea mărimii de intrare u , nu va fi
modificată de schimbarea bazei şi a variabilelor de stare.

2.5.2 Planul fazelor. Traiectorii de fază

Orice sistem dinamic este caracterizat în orice moment printr-o stare internă, stare care,
aşa cum s-a arătat în §2.5.1, permite a se determina evoluţia sistemului dacă se cunoaşte
intrarea pe intervalul de timp considerat. În cazul unor sisteme a căror comportare este
descrisă de ecuaţii diferenţiale de ordinul n , vectorul coloană x va avea n componente
(cele n variabile de stare sau fază) într-un spaţiu liniar n -dimensional, denumit spaţiul
stărilor (sau spaţiul fazelor). Dacă într-un spaţiu al stărilor se asociază fiecărei stări un
punct pentru fiecare moment de timp şi se unesc aceste puncte de la momentul iniţial t 0 ,
la momentul final t f , se obţine o reprezentare geometrică a evoluţiei stării sistemului, de-
numită traiectorie de stare a sistemului (v. fig. 2.87).
Cunoaşterea unor asemenea
x1
traiectorii de stare permite a se
C1 determina modul de evoluţie a
xn M 0 ( x10 , x20 ,, xn0 ) sistemului şi implicit performan-
t0 ţele acestuia. Dacă se reduce a-
t1
M1 cest spaţiu la două dimensiuni (în
M t
t2 cazul sistemelor de ordinul II
M2 sunt suficiente două variabile de
0 x2
t3 stare pentru definirea completă a
M3 stării sistemului) se operează cu
M0 ( x10
 , x20 ,, xn 0 ) planul stărilor (sau planul fazelor
x3 şi respectiv cu traiectorii de fa-
C2
tf ză).
Fig.2.87 Traiectorii de stare în spaţiul stărilor.
Metoda care permite calcu-
lul performanţelor unor sisteme
180
 METODA VARIABILELOR DE STARE ŞI FAZĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

automate liniare pe baza reprezentării topologice (traiectorii de fază) poartă denumirea de

metoda planului fazelor.
Pentru precizarea unor noţiuni proprii reprezentării în spaţiul fazelor (se va adopta
în continuare acest caz particular) se consideră sistemul automat descris de ecuaţia dife-
renţială de ordinul n (2.667):

dn y d n1 y dy
a0  a1 n 1
   a n1  a n y  bm u .
dt n
dt dt

După cum s-a precizat în §2.5.1, ca variabile de fază se aleg, de regulă, mărimea de
ieşire sau eroarea şi derivate ale acestora. Coordonatele spaţiului fazelor n -dimensional
(variabilele de fază) vor fi (v. relaţiile (2.668), (2.669), (2.670) şi (2.671)):

dy d2 y d n1 y
x1  y, x2  x1  , x3  x 2  x1  2 , , xn  x n1    n1 .
dt dt dt
La variaţia mărimii de intrare sau a perturbaţiei, dinamica sistemului automat este
descrisă de curba C1 ; stare iniţială a sistemului automat, la t  t 0 , corespunde punctului
M 0 . Cu trecerea timpului mărimile x1 , x2 ,..., xn variază într-un anumit mod, ceea ce co-
respunde deplasării punctului M, numită imagine, după curba C1 , numită, aşa cum s-a
menţionat, traiectorie de fază. Fiecărui punct de pe curbă C1 îi corespunde un anumit
timp şi ca urmare ea poate fi gradată în valori ale acestuia, t 0 , t1  t 0 , t 2  t1 , etc. Tim-
pul este o mărime implicată deci în spaţiul fazelor, iar dacă se doreşte, el poate fi dedus
din diagramă; deoarece însă timpul nu apare explicit în spaţiul fazelor, metoda permite
numai evaluarea calitativă a comportării sistemelor automate.
Dacă ecuaţia sistemului automat este exprimată în abateri (erori), regimul staţionar
pentru care x1  x2    xn  0 , corespunde originii spaţiului fazelor. De aici rezultă
că traiectoria de fază a unui sistem automat stabil se închide în origine. Dacă sistemul au-
tomat este instabil, traiectoria de fază se îndepărtează de origine.
Dacă se schimbă condiţiile iniţiale, traiectoria de fază este alta, de exemplu, curba
C 2 (v. fig. 2.87). Pentru mulţimea condiţiilor iniţiale care interesează, se obţine o familie
de traiectorii de fază; aceasta poartă numele de portretul fazelor.
Reprezentarea în spaţiul fazelor poate fi folosită pentru sisteme automate de orice
ordin, dar analiza cu ajutorul acestei metode este limitată la sistemele de ordinul II, deoa-
rece derivatele de ordin superior nu pot fi reprezentate grafic, iar un sistem de ordin supe-
rior nu poate fi complet definit numai prin variabila de stare (fază) şi prima ei derivată.
În cele ce urmează este ilustrată metoda planului fazelor pentru sistemul liniar de
ordinul II a cărui comportare este descrisă de ecuaţia diferenţială (2.168). Întrucât se pre-
feră ca în regimul staţionar (la care ajunge sistemul în cazul în care este stabil) punctul
reprezentativ să se găsească în originea planului fazelor, se aleg în calitate de variabile de
fază eroarea  şi derivata ei în raport cu timpul, deci:
x1   , (2.693)

d
x 2  x1    . (2.694)
dt
181
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

Se consideră, în continuare, că în regim staţionar y st  u (pentru un semnal de in-

trare treaptă unitară), deci:
()   st  u  y st  0
şi:
d
  st  0 ,
dt t 
ceea ce confirmă faptul că în regim staţionar punctul corespunzător din planul fazelor se
găseşte în origine.
Din relaţiile (2.171), (2.178) şi (2.204) se obţine:

e nt
ytr   sin(  n 1   2 t  ) , (2.695)
1  2

iar relaţia:
  u  y, (2.696)

având în vedere relaţiile (2.171) şi (2.178), conduce la expresia:

  u  ( y st  ytr )  u  (u  ytr )   ytr , (2.697)

din relaţiile (2.693), (2.695) şi (2.697) rezultând:

e nt
x1    sin(  n 1   2 t  ) , (2.698)
1  2

unde unghiul  este definit de (2.200).

Prin derivare în raport cu timpul, din expresiile (2.694) şi (2,698) se obţine :
n
x 2  x1     e nt sin n 1   2 t . (2.699)
1  2

Pentru un sistem automat liniar de ordinul II se consideră ecuaţia omogenă exprima-

tă în abateri:

  2n   2n   0 . (2.700)

În planul fazelor, ecuaţia (2.700) are echivalent sistemul de ecuaţii:

dx1
x1     x2 ,
dt
(2.701)
dx
x 2  2    2 n x2  2n x1 .
dt
Eliminând timpul din relaţiile (2.701), pentru  ,   0 , se obţine :
182
 METODA VARIABILELOR DE STARE ŞI FAZĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

dx 2 x
S  2 n   2n 1 . (2.702)
dx1 x2
Dacă constantele  , n sunt cunoscute, ecuaţia (2.702), defineşte în planul fazelor
panta la traiectoriile de fază ale sistemului automat de ordinul II; în orice punct al planu-
lui (exclusiv originea x1  x2  0 ) panta la traiectorii este unică.
Panta traiectoriilor de fază pentru cazul  şi n reale, are valorile:

  pentru x1  0 şi finit ,
x2  0, S 
  pentru x1  0 şi finit ,
x1  0, S  2n ,
n
iar dreptei x 2   x1 îi corespunde S  0 .
2
În figura 2.88 sunt trasate locurile de S  ct.
De obicei, traiectoria de fază înconjoară un punct singular din răspunsul sistemului
automat. Se defineşte ca punct singular un punct în care derivatele variabilei de fază sunt
nule.
Există mai multe forme caracteristice ale traiectoriilor din planul fazelor care pot fi
identificate cu anumite moduri de funcţionare a sistemului. Astfel, pentru diverse valori
ale factorului de amortizare  , relaţiile (2.698) şi (2.699) conduc la diverse aspecte ale
traiectoriilor de fază în planul ( x 2 , x1 ).
 Pentru   0 (rădăcinile ecuaţiei caracteristice aferente ecuaţiei diferenţiale care
descrie matematic comportarea sistemului de ordinul II sunt imaginare) se obţine, având
în vedere că în acest caz    2 conform cu relaţia (2.202):

x1    sin(  n t  )  cos  n t , (2.703)
2
x2    n sin n t , (2.704)
rezultând pentru eroarea  oscilaţii de am- x2
plitudine constantă, corespunzătoare regi-
mului neamortizat al mărimii de ieşire y
(curba b din fig. 2.31). S x1  0
S


Ecuaţiile (2.703) şi (2.704) reprezintă

S x2  0
0

ecuaţiile parametrice ale unei elipse. Eli-

minând timpul t, se obţine ecuaţia traiec- x1
toriei de fază în coordonate x1 , x2 ; din ex- 0
presia (2.704) rezultă: n
S x2  0 x2   x1
sin  n t  
x2
(2.705) 2
n
S x1  0
şi înlocuind în egalitatea:
sin 2  n t  cos 2  n t  1 , Fig.2.88 Locuri de S  ct.

183
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

valorile din relaţiile (2.703) şi (2.705), se obţine:

x22
 x12  1 , (2.706)
n2

rezultând elipsa 1 din figura 2.89.

Traiectoriile de fază pot fi gradate în valori ale timpului t.
Astfel, din expresiile (2.703) şi (2.704) pentru t  0 rezultă:
x1  1, x 2  0 ,

valori care definesc punctul A.

Pentru t   2n , din aceleaşi relaţii se obţin valorile:

x1  0 , x2  n ,

care definesc punctul B. Prin săgeţile din figura 2.89 este indicat sensul corespunzător
creşterii timpului (sens orar).
În cazul când la intrarea sistemului considerat ar fi fost aplicate semnale de tipul
treaptă neunitară, traiectoriile de fază ar fi avut aspectul unor elipse diferite de elipsa 1
(de exemplu, elipsele 2 şi 3 din fig. 2.89). În plus, se constată că traiectoriile nu trec prin
origine ( x1  x2  0 ), punctul singular, care în acest caz se numeste centru.
 Pentru valori 0    1 , rădăcinile ecuaţiei caracteristice aferente ecuaţiei diferen-
ţiale care descrie matematic comportarea sistemului de ordinul II sunt complex conjugate
situate în semiplanul stâng. Variabilele de fază x1 şi x 2 au o variaţie oscilantă amortiza-
tă, conform cu relaţiile (2.698) şi (2.699), ceea ce determină un aspect de spirală logarit-
mică al traiectoriei de fază (v. fig. 2.90); săgeţile indică sensul corespunzător creşterii
timpului. Acest aspect corespunde variaţiei oscilant amortizate a mărimii de ieşire y
(curba a din fig. 2.31); din relaţia (2.208), având în vedere (2.173), se obţine:

  y (t m )  1  y1max  1  y1max  u , (2.707)

iar din expresia (2.696) decurge:

  y u
şi deci:
max    y1max  u , (2.708)

rezultând, din relaţiile (2.707) şi (2.708):

  max   , (2.709)

valoarea suprareglajului  fiind indicată în figura 2.90 în conformitate cu relaţia (2.709).

În acest caz, toate curbele converg în origine, punctul singular, care în acest caz se
numeşte focar stabil.
 Pentru   1 rădăcinile ecuaţie caracteristice aferente ecuaţiei diferenţiale care
descrie matematic comportarea sistemului de ordinul II sunt reale negative; sistemul este
184
 METODA VARIABILELOR DE STARE ŞI FAZĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

aperiodic stabil.
Aspectul curbei d din figura 2.31 arată că eroarea   u  y  1  y rămâne tot tim-
pul pozitivă şi scade continuu, deci derivata  rămâne tot timpul negativă; ca urmare,
x2  x1 x 2

2 2
1
3

0 t  0 x1 x1
1 A 0
 n

B 2 1

t 1
2n
Fig.2.89 Traiectorii de fază în formă de elipse obţinute Fig.2.90 Traiectoriile de fază pentru un sistem de
pentru un sistem de ordinul II cu   0 . ordinul II cu 0    1 .

pentru semnalul de intrare treaptă unitară traiectoria de fază are aspectul curbei 1din fi-
gura 2.91. Pentru semnale de intrare de tipul treaptă neunitară, se obţin traiectorii de fază
de tipul curbelor 2, 3 şi 4 din figura 2.91; se constată că în cazul valorilor   1 , traiecto-
riile de fază au ca asimptotă o dreaptă care trece prin originea planului fazelor. Săgeţile
indică sensul corespunzator creşterii timpului.
Este de remarcat că şi în acest caz curbele se închid în origine, dar asimptotic; un
asemenea punct singular se numeşte nod stabil.
 Pentru  1    0 rădăcinile ecuaţiei caracteristice aferente ecuaţiei diferenţiale
care descrie matematic comportarea sistemului de ordinului II sunt complex conjugate şi
situate în semiplanul drept; sistemul automat este oscilant instabil. În figura 2.92 sunt re-
prezentate traiectoriile de fază corespunzătoare (curbele 1 şi 2). După cum se vede, dina-
mica sistemului automat oscilant instabil este reprezentată în planul fazelor de spirale lo-
garitmice care diverg din origine. Un asemenea punct singular se numeste focar instabil.
x x2
2

4 3 1 2
2
x1 x1
0 0

1
x1  x2

Fig.2.91 Traiectoriile de fază pentru un sis- Fig.2.92 Traiectoriile de fază pentru un sis-
tem de ordinul II cu   1 . tem de ordinul II cu 1    0 .

185
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

 Pentru   1 rădăcinile ecuaţiei caracteristice aferente ecuaţiei diferenţiale care

descrie matematic comportarea sistemului de ordinul II sunt reale şi situate în semiplanul
drept; sistemul automat este aperiodic instabil. În figura 2.93 sunt reprezentate traiectori-
x2 ile de fază corespunzătoare. În acest caz i-
maginea punctului reprezentativ se depla-
sează din origine la infinit; punctul singular
de acest tip se numeşte nod instabil.
 Pentru cazul mai rar întâlnit la siste-
x1 mele automate, dar posibil în care rădăcinile
0 ecuaţiei caracteristice aferente ecuaţiei dife-
renţiale care descrie matematic comportarea
sistemului de ordinul II sunt reale şi distinc-
te (situate în semiplane diferite). Ecuaţia sis-
temului automat este de forma:

Fig.2.93 Traiectoriile de fază pentru un sistem de

  2n   2n   0 . (2.710)
ordinul II cu   1 .

Pentru exemplificare se consideră cazul   0 , adică rădăcini reale şi distincte. Sis-

temul automat este instabil. Se obţine:

dx 2 x
  2n 1 . (2.711)
dx1 x2

Integrând, se obţine ecuaţia traiectoriilor de fază:

x 22
  x12  1 . (2.712)
 2n
x2 Acestea sunt hiperbole, ale căror a-
a simptote trec prin origine. Punctul singular
în acest caz poartă numele de şa. În figura
2.94 este reprezentat portretul general de
fază. Se vede că numai pentru condiţiile
x1 iniţiale corespunzătoare asimptotelor a, b,
sistemul automat este stabil; în realitate la
0
abateri oricât de mici, sistemul automat de-
vine instabil. Punctul singular şa este insta-
b bil. Aceeaşi reprezentare se obţine şi pen-
tru   0 .
În cazul unor condiţii iniţiale nule
Fig.2.94 Traiectoriile de fază pentru un sistem de ordinul pentru mărimea de ieşire y, traiectoriile de
II cu evidenţierea punctului singular de tip şa. fază încep (la t  0 ) pe axa absciselor.
Criteriile obişnuite pentru aprecierea performanţelor sistemelor automate, cum este
factorul de amortizare şi suprareglajul din răspunsul indicial, se pot deduce direct dintr-un
portret în planul fazelor. Aceste mărimi se pot obţine pentru sistemul liniar de ordinul II,
186
 METODA VARIABILELOR DE STARE ŞI FAZĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

după care noţiunile respective pot fi extinse, direct sau prin analogie, la sisteme mai comple-
xe. Factorul de amortizare  şi suprareglajul  se pot obţine direct din traiectoria de fază.
S-a arătat mai sus modul în care se poate obţine valoarea suprareglajului  din por-
tretul fazelor.
Factorul de amortizare  se poate obţine pentru sistemul liniar de ordinul II şi el se
poate extinde apoi prin analogie la sisteme mai complexe (ceea ce de obicei se şi face în
analiza sistemelor liniare).
Rezolvând ecuaţia (2.718) în raport cu  , se găseşte:
dx2 x1
 
dx1 x2
 . (2.713)
2
Observaţie. Relaţia (2.718) va fi dedusă în §2.5.3.
Pe axa x 2 , avem x1  0 şi deci:
1 dx 2
 . (2.714)
2 dx1
Prin urmare, factorul de amortizare al sistemului poate fi dedus direct din portretul
de fază ca fiind jumătate din panta luată cu semn schimbat a traiectoriei atunci când ea
traversează axa x 2 .
În tabelul 2.9 sunt reprezentate în mod sistematic formele caracteristice ale traiecto-
riilor din planul fazelor pentru un sistem de ordinul II.

2.5.3 Construcţia planului fazelor prin metoda izoclinelor

Trasarea traiectoriilor de fază se poate realiza prin mai multe metode. În paragraful prece-
dent (v. §2.5.2) s-a obţinut soluţia analitică a traiectoriilor de fază pentru cazul sistemului
liniar de ordinul II.
Atunci când rezolvarea analitică este dificilă (cazul sistemelor automate complexe)
se folosesc diferite metode grafo-analitice pentru obţinerea imaginii în planul fazelor.
Cele mai utilizate astfel de metode sunt:
– metoda delta;
– metoda Pell;
– metoda izoclinelor.
Metoda izoclinelor constă în prelucrarea ecuaţiei sistemului pentru a se obţine locu-
rile geometrice de pantă constantă [3]. Dat fiind condiţiile iniţiale, se poate schiţa traiec-
toria în planul fazelor fără a se rezolva în mod efectiv ecuaţia sistemului. Se consideră ca
exemplu sistemul liniar de ordinul doi din figura 2.95.

U (s) (s ) 2n Y (s )

G (s)  2
s  2n s

Y (s )
Fig.2.95 Sistem automat de ordinul doi cu reacţie unitară.

187