ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

188
 METODA VARIABILELOR DE STARE ŞI FAZĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

Considerând ca variabilă independentă timpul, ecuaţia diferenţială liniară omogenă

a abaterii este (2.700):

d 2 d
 2 n  2n   0 .
dt 2
d t
Se face următoarea schimbare de variabilă:
  n t , d  n dt . (2.715)

Ecuaţia (2.700) devine astfel:

d 2 d
 2    0. (2.716)
d 2 d
Se aleg şi în acest caz, în calitate de variabile de fază, eroarea  şi derivata ei în
raport cu noua variabilă:
d
x1   , x 2  x1    .
d
Cu această schimbare de variabile, ecuaţia (2.716) devine:
dx2
 2 x2  x1  0 . (2.717)
d
Se împarte ecuaţia (2.717) cu x 2 :

dx2
d  dx2   x1  2 x2 . (2.718)
dx1 dx1 x2
d
Ecuaţia (2.718) va conduce, prin regrupare, la raportul:
x2 1
 , (2.719)
x1 dx2
2 
dx1

care este ecuaţia unei drepte care trece prin originea planului fazelor şi are diferite încli-
nări care depind de valorile raportului dx 2 dx1 .
Pentru o valoare dată a lui  , se pot trasa izoclinele sau locurile geometrice de pan-
tă constantă ( dx 2 dx1 ) ale traiectoriilor de fază. În figura 2.96 este reprezentată o serie de
izocline calculate prin înlocuirea valorilor lui dx 2 dx1 în ecuaţia (2.719) şi cu   0,5 .
Acum se poate determina traiectoria de fază pentru orice condiţii iniţiale date. Ple-
când din orice punct, traiectoria din acest exemplu ajunge în origine după o mişcare pe
spirală. Pentru orice condiţii iniţiale, răspunsul tranzitoriu în circuit închis scade şi ca
atare sistemul este stabil. De remarcat că graficul depinde de n . Dacă timpul nu ar fi

189
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

fost normalizat (nu s-ar fi făcut schimbarea scării timpului (2.715)), spirala ar fi fost alun-
gită sau comprimată de-a lungul axei x2 atunci când  2n este mai mare sau respectiv mai
mic decât unitatea.
x2
dx2
dx2  1
0 dx1 dx2
dx1   2
    45 dx1
0 dx
  63 ; 2  3
dx1
dx
   73 ; 2  
0 dx1 x1
  90
  26
  45
  45
  90

Fig.2.96 Portretul de fază al izoclinelor pentru   0,5 .

Se va observa de asemenea că izoclinele depind de  . Atunci când  creşte, spirala

devine mai strânsă, iar atunci când  descreşte, spirala se deschide. Dacă   0 , spirala
capătă o rază de curbură constantă. Dacă  este negativ, sistemul este, aşa cum s-a mai
precizat, instabil şi traiectoria se îndepărtează de origine.
Pentru   0,5 relaţia (2.719) devine:

x2 1
 ,
x1 dx2
1
dx1

iar în continuare se dau valori pantei dx 2 dx1 şi se tabelează rezultatele:

Tab.2.10 Locurile geometrice de pantă constantă ale traiectoriilor de fază.

Nr. dx2 x2
 tg   tg 
crt. dx1 x1

1. 0 0 –1  45

2. –1  45   90

3. –2  63 1 45

4. –3  73 12 26

5.   90 0 0

190
 METODA VARIABILELOR DE STARE ŞI FAZĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

Se poate constata că mişcarea punctului reprezentativ de-a lungul traiectoriei, se

face în sens orar în jurul originii, observând că pentru x 2 pozitiv, x1 trebuie să crească,
iar pentru viteze negative de variaţie, x1 trebuie să descrească. În acest exemplu, ca şi în
general, traiectoria intersectează ortogonal axa x1 , deoarece de-a lungul acestei axe, vite-
za de variaţie a lui x1 este nulă. Totuşi, izoclina cu pantă nulă nu este situată pe axa verti-
cală.
Metoda izoclinelor pentru trasarea traiectoriei fazelor este deosebit de utilă pentru
sistemele neliniare.

2.5.4 Alegerea variabilelor de stare

În §2.5.1 s-a arătat că starea unui sistem descris de o ecuaţie diferenţială de ordinul n
poate fi complet definită de diferite grupuri de n variabile de stare alese; în prezentul pa-
ragraf sunt ilustrate cele mai frecvent utilizate modalităţi de alegere a variabilelor de stare
şi schemele echivalente corespunzătoare [7].
Se presupune că funcţionarea sistemului este descrisă matematic de ecuaţia dife-
renţială (2.667):

dn y d n1 y dy
a0 n  a1 n1  ...  a n1  a n y  bm u ,
dt dt dt
unde y şi u sunt mărimile de ieşire şi de intrare.
Sunt expuse, în continuare, trei variante de alegere a variabilelor de stare, însoţite de
schemele echivalente la care conduc aceste variante, scheme care sunt utilizate şi la di-
versele variante de modelare a sistemului respectiv.
 În prima variantă, variabilele de stare pot fi alese ca variabile de fază, conside-
rând mărimea de ieşire y ca o primă variabilă de fază, deci:

x1  y ,

iar celelalte variabile de fază obţinându-se (aşa cum s-a mai menţionat) prin derivări suc-
cesive:
dx1 dy
x2  x1   ,
dt dt
d2x d2 y
x3  x 2  x1  21  2 ,
dt dt
..............................................
d n1 x1 d n1 y
xn  x n1     n1 .
dt n1 dt

Procedând în aceleaşi mod ca în §2.5.1 se obţin următoarele relaţii matriceal-vecto-

riale (v. expresiile (2.678) şi (2.680)):
x  Ax  Bu ,
y  Cx ,
191
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

care caracterizează complet starea sistemului.

Schema echivalentă corespunzătoare ecuaţiilor (2.668) şi (2.676), reprezentând tot-
odată şi schema de modelare a sistemului în varianta alegerii variabilelor de stare ca vari-
abile de fază, este expusă în figura 2.97. În interiorul fiecărui element este notată funcţia
de transfer a elementului, elementele I1 , I 2 , , I n fiind integratoare, iar elementele P1 ,
P2 , , Pn elemente proporţionale, deci amplificatoare cu o constantă. În figura 2.97 se
consideră bm  1 .
Urmărind schema se pot verifica uşor relaţiile (2.668) şi (2.676).
In I n1 I2 I1
 xn 1 xn  xn1 1 xn1 x2 1 x2  x1 1 x1  y
 s s s s
Pn
  
 a1

 a1xn xn
Pn 1
 a2
 a2 xn1 x n1

P2
 an 1
 an1x2 x2
P1
 an
 an x1 x1

Fig.2.97 Schema de modelare a unui sistem automat în varianta I-a de alegere a variabilelor de stare.

 În a doua variantă, alegerea variabilelor de stare (care nu mai reprezintă cazul par-
ticular al variabilelor de fază) poate fi făcută pornind de la o schemă de conexiune serie,
dedusă din funcţia de transfer a sistemului.
Din expresia (2.667) se obţine funcţia de transfer a sistemului considerat:
 Y (s) bm
G0 ( s )   , (2.720)
U ( s) a0 s n  a1s n1  a2 s n2    an1s  an
sau, având în vedere relaţia (2.672):
 Y (s) bm
G0 ( s )   n , (2.721)
U ( s) s  a1 s n1  a2 s n2  ...  an 1s  an

în care, punând în evidenţă polii funcţiei rezultă:

 Y (s) bm
G0 ( s)   , (2.722)
U ( s) ( s  p1 )( s  p2 )(s  p3 )( s  pn )

192
 METODA VARIABILELOR DE STARE ŞI FAZĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

unde  p1 , p2 ,, pn sunt polii funcţiei de transfer a sistemului închis.

Expresia (2.722) poate conduce la o schemă echivalentă de n elemente de întârziere
de ordinul I, 1,2,3,, n, conectate în serie (v. fig. 2.98), având funcţiile de transfer (con-
siderând coeficientul bm egal cu unitatea):
1
G1 ( s )  ,
s  p1
1
G2 ( s )  ,
s  p2 (2.723)
..........................
1
Gn ( s )  .
s  pn

xn xn 1 x4 x3 x2 x1  y
n 1 3 2 1
G0 ( s )
Fig.2.98 Schema echivalentă a n elemente de întârziere de ordinul I conectate în serie.

În calitate de variabile de stare sunt alese cele n mărimi de ieşire ale elementelor
menţionate x1 , x2 ,, xn , având în vedere şi că:

y  x1 . (2.724)

Deoarece un element de întârziere de ordinul I, cu o funcţie de transfer de forma:

1
1
G (s)   s , (2.725)
s p 1
1 p
s

poate fi echivalat cu o schemă având pe calea directă un element de integrare cu funcţia

de transfer:

1
GI (s)  (2.726)
s

şi pe calea de reacţie negativă un element proporţional cu funcţia de transfer:

GP ( s)  p , (2.727)

conform figurii 2.99 rezultând:

1
GI (s)
Gk ( s )   s ,
1  G I ( s )G P ( s ) 1
1 p
s
193
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

deci obţinându-se expresia (2.725), schema din figura 2.98 capătă astfel aspectul din fi-
gura 2.100.
Se constată că variabilele de stare
x1 , x2 ,, xn alese reprezintă nu numai
mărimile de ieşire ale elementelor de în-
1
G I (s)  târziere 1,2,3,, n, ci totodată şi mări-
s mile de ieşire ale integratoarelor.
Din schema reprezentată în figura
G P (s)  p 2.100, care serveşte şi pentru modelarea
pe calculator, se obţin expresiile deriva-
G k (s ) telor în raport cu timpul ale variabilelor
de stare în funcţie de variabilele de stare
Fig.2.99 Schema echivalentă a unui element de
întârziere de ordinul I. şi de mărimea de intrare u.
2 1
xn 1 xn x3 x 2 1 x2 x1 1 x1  y
 s  s  s
  
 pn xn  p2 x2  p1 x1
 pn  p2  p1

Fig.2.100 Schema de modelare a unui sistem automat în varianta a II-a de alegere a variabilelor de stare.

Astfel, sumatoarele elementelor 1,2,3,, n determină respectiv relaţiile:

x1   p1 x1  x2 ,
x2   p2 x2  x3 ,
x3   p3 x3  x4 ,
(2.728)
...............................
xn1   pn1 xn1  xn ,
xn   pn xn  u ,

toate integratoarele având la intrare câte o derivată a variabilei de stare şi la ieşire vari-
abila de stare corespunzătoare, reprezentând evident integrala derivatei aplicate la intrare.
Relaţiile (2.768) pot fi exprimate prin relaţia matriceal-vectorială:

 x1   p1 1 0  0   x1  0
 x   0  p2 1  0   x2  0
 2   
 x3    0 0  p3  0   x3   0u , (2.729)
      
          
 xn   0 0 0   pn   xn  1
respectiv:
x  Dx  Bu , (2.730)

194
 METODA VARIABILELOR DE STARE ŞI FAZĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

deosebirea dintre relaţiile (2.730) şi (2.678) constând în deosebirea dintre matricea A şi

matricea D.
Relaţia (2.724), identică cu (2.668), poate fi pusă sub forma (2.679), adică:
 x1 
x 
 2
y  [1 0 0  0] x3  ,
 

 xn 

respectiv, sub forma (2.680):

y  Cx . (2.731)

Observaţie. În calculele de mai sus s-a luat în considerare, pentru simplificare,

factorul bm  1 , în relaţia (2.722).
 În a treia variantă, alegerea variabilelor de stare poate fi făcută pornind de la o
schemă de conexiune paralel, obţinută după exprimarea funcţiei de transfer (2.722) sub
forma unei sume de funcţii de transfer corespunzătoare unor elemente de ordinul I:
bm
G0 ( s )  
( s  p1 )( s  p2 )( s  p3 ) ( s  pn )
(2.732)
C1 C2 C3 Cn
     ,
( s  p1 ) ( s  p2 ) ( s  p3 ) ( s  pn )

rezultând deci:
 Y ( s)
G0 ( s )   G1 ( s)  G2 ( s)  G3 ( s)    Gn ( s) . (2.733)
U ( s)

Schema echivalentă corespunzătoare relaţiilor (2.732) şi (2.733) este reprezentată în

figura 2.101. Elementele de întârziere 1,2,3,, n, cu funcţiile de transfer (2.732) sunt re-
prezentate ca şi în figura 2.100, însă în conexiunea paralel, primind toate la intrare mări-
mea u, iar elementele de întârziere de ordinul I cu funcţiile de transfer G1 ( s) , G 2 ( s ) , ,
G n (s ) se obţin conectând în serie elementele 1,2,3,, n cu elemente proporţionale, cu
coeficienţii de proporţionalitate C1 , C 2 , , C n .
Ca şi în cele două variante anterioare (v. fig. 2.97 şi fig. 2.100) ca variabile de stare
x1 , x2 ,, xn se aleg mărimile de ieşire din integratoare (această regulă fiind generală).
Sumatoarele elementelor 1,2,3,, n, conduc la relaţiile:

x1   p1x1  u,
x2   p2 x2  u ,
(2.734)
...........................
xn   pn xn  u,
195
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

G1 ( s )
x1 1 x1
C1
 s

 p1
1

G2 ( s )

x2 1 x2 
C2
 s
 
 p2
2

xn 1 xn
Cn
 s

 pn Gn (s )

Fig.2.101 Schema de modelare a unui sistem automat în varianta a III-a de alegere a variabilelor de stare.

iar sumatorul de la ieşire conduce pentru mărimea de ieşire y la expresia:

y  C1 x1  C2 x2  ...  Cn xn . (2.735)

Relaţiile (2.734) pot fi exprimate prin relaţia matriceal-vectorială:

 x1   p1 0  0   x1  1
 x   0  p2  0   x2  1
 2     u , (2.736)
          
      
 xn   0 0   pn   xn  1
respectiv:
x  x  Fu , (2.737)
iar relaţia (2.735) poate fi pusă sub forma:
 x1 
x 
y  [C1 C 2  C n ] 2  , (2.738)

 
 xn 
196
 METODA VARIABILELOR DE STARE ŞI FAZĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

respectiv:

y  Hx , (2.739)

unde  este matricea sistemului, analogă cu matricele A şi D din expresiile (2.678) şi

(2.730); F – matricea de intrare, analogă cu matricea B din expresiile (2.678) şi (2.730);
H – matricea de ieşire, analogă cu matricea C din expresiile (2.680) şi (2.731).
Comparând rezultatele obţinute prin cele trei variante de alegere a variabilelor de
stare se constată că ultima variantă este avantajoasă, deoarece matricea sistemului  se
prezintă sub forma canonică, fiind o matrice diagonală în care apar valorile proprii  p1,
 p2 , ,  pn , respectiv rădăcinile ecuaţiei caracteristice aferente ecuaţiei diferenţiale din
relaţia (2.667) şi totodată polii funcţiei de transfer (2.720).

2.5.5 Rezolvarea ecuaţiilor se stare. Metoda transformatei Laplace pentru

calculul matricei de tranziţie

Soluţiile ecuaţiilor matriceal-vectoriale de stare pot fi obţinute prin integrarea ecuaţiilor

respective, cu utilizarea funcţiei de matrice de forma e At denumită şi exponenţială ma-
triceală [5,7,16,17,21,22,31,40]. Această funcţie este definită prin suma infinită:

A 2 t 2 A 3t 3 Ak t k
e At
 I  At      , (2.740)
2! 3! k  0 k!

unde I este matricea unitate.

Dacă matricea sistemului este o matrice diagonală, de tipul matricei Λ din expresia
(2.737) respectiv:

1 0 0  0
0  0  0 
AΛ 2
,
    
 
0 0 0  n 

unde 1 ,  2 ,  ,  n sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice, reale şi diferite, atunci:

e 1t 0 0  0 
 
e  2t 0  0 

Λt 0
e At
e .
     
 
 0 0 0  e  nt 

Din expresia (2.740) se obţine:

d At
( e )  A e At (2.741)
dt

şi ca urmare pentru o ecuaţie omogenă de stare, de forma:

197
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

x  Ax , (2.742)
cu o valoare iniţială x (0) a vectorului de stare, poate fi căutată soluţia sub forma:

x  x (t )  e At x (0) , (2.743)

corespunzătoare componentelor libere, determinate de condiţiile iniţiale nenule, în ab-

senţa mărimii de intrare u.
Într-adevăr, înlocuind relaţia (2.743) în (2.742) şi ţinând seama de expresia (2.741)
se obţine:

Ae At x (0)  Ae At x (0) ,

deci ecuaţia (2.742) este satisfăcută.

În cazul când intervalul de timp, în care este studiată evoluţia sistemului, nu începe
la t  0 , ci la t  t 0 , soluţia ecuaţiei (2.742) are aspectul:

x (t )  e A(t t0 ) x (t 0 ) . (2.744)

Matricea e A(t t0 ) este denumită matrice de tranziţie şi se notează de obicei prin
 (t  t 0 ) , deci:

 (t  t 0 )  e A(t t0 ) , (2.745)

se mai poate scrie şi sub forma:

 (t , t 0 )  e A(t t0 ) . (2.746)

Matricea de tranziţie  (t  t 0 ) este o matrice fundamentală pentru definirea pro-

prietăţilor dinamice ale sistemulul în regim liber şi permite analiza trecerii sistemului din-
tr-o stare în alta. Această matrice este similară funcţiei pondere pentru sistemele monova-
riabile intrare-ieşire. După ce s-a definit matricea de tranziţie se pot enunţa câteva pro-
prietăţi principale ale acesteia şi anume:

(t 0  t 0 )  (0)  I (matricea unitate), (2.747)

(t 2  t1 )(t1  t0 )  (t 2  t0 ) ,

 (t1  t 0 )   (t 0  t1 ) 1 , sau  (t ) 1   (t ) ,

d
 (t )  A (t ) . (2.748)
dt

Pe baza acestor proprietăţi ale matricei de tranziţie se poate găsi soluţia generală a
ecuaţiei de stare introducând o nouă variabilă de stare q(t ) conform relaţiei:

x(t )  (t  t0 )q(t ) , (2.749)

198
 METODA VARIABILELOR DE STARE ŞI FAZĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

sau:
dx dq d dq
  q  Ax (t )   . (2.750)
dt dt d t dt
Din ecuaţia (2.750) şi ecuaţia generală de stare a sistemului (2.678) rezultă:
dq
 (t  t 0 )  Bu(t ) , (2.751)
dt
sau:
dq
  (t  t 0 ) 1 Bu(t ) . (2.752)
dt
Soluţia (2.752) are sens numai dacă inversa matricei de tranziţie există. Pentru a se
obţine q(t ) se integrează ecuaţia (2.752):

t
q(t )  q(t 0 )   (  t 0 ) 1 Bu()d . (2.753)
t0

Înlocuind ecuaţia (2.753) în ecuaţia (2.749) se obţine:

t
x (t )  (t  t 0 ) x (t 0 )   (t  ) Bu() d , (2.754)
t0

care reprezintă soluţia generală a ecuaţiei de stare a sistemului. Pentru a găsi mărimea de
ieşire y , se înlocuieşte starea sistemului în ecuaţia y  Cx şi se obţine:

t
y (t )  C[(t  t 0 ) x (t 0 )   (t  ) Bu() d] .
t0

Este evident că în condiţiile cunoaşterii matricei de tranziţie dinamica întregului sis-

tem poate fi definită.
Sunt cunoscute mai multe metode pentru calculul acestei matrice: metoda transfor-
matei Laplace, metoda polinomului de interpolare Lagrange-Silvester, metoda derivării,
etc. În continuare se va prezenta metoda transformatei Laplace.
Transformata Laplace a ecuaţiei omogene (2.742) este:
sX ( s)  x (0)  AX ( s ) , (2.755)
sau:
X ( s)  ( sI  A) 1 x (0) ,

iar, în funcţie de timp este:


x (t )  1 [( sI  A)]1 x (0) .  (2.756)

199
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

Comparând expresia (2.743) cu (2.756) rezultă:

(t )  e At  1[( sI  A) 1 ] , (2.757)

deci:
 ( s )  ( sI  A) 1 .
Pentru sistemul neomogen rezultă:

X ( s)  ( sI  A) 1 x (0)  ( sI  A) 1 BU ( s) , (2.758)
sau:
X ( s)  ( s) x (0)  ( s) BU ( s) . (2.759)

Ultimul termen din membrul doi al ecuatiei conţine produsul a două funcţii de vari-
abilă complexă şi transformata Laplace inversă a relaţiei (2.759) apare ca o integrală de
convoluţie analogă cu (2.247):
t
x (t )  (t ) x (0)   (t  ) Bu() d . (2.760)
0

Cunoscând matricea coeficienţilor A se poate calcula matricea fundamentală a sis-

temului calculând inversa matricei ( sI  A) şi transformata Laplace inversă a acesteia.
Plecând de la relaţia Y ( s)  CX ( s) şi considerând că intrarea sistemului este mono-
variabilă se poate stabili legatura între matricea de tranziţie şi funcţia de transfer a siste-
mului, astfel:

Y ( s)  C( s) x (0)  C( s) BU ( s) . (2.761)

Pentru condiţii iniţiale nule, caz în care se defineşte, aşa cum s-a precizat, funcţia de
transfer, relaţia (2.761) devine:

Y ( s)  C( s) BU ( s) ,
sau:
Y ( s)  C ( sI  A) 1 BU ( s) . (2.762)

Funcţia de transfer a sistemului se defineşte astfel prin:

 Y (s)
G0 ( s )   C ( sI  A) 1 B ,
U (s)

sau, ţinând seama de definiţia matricei inverse în funcţie de matricea adjunctă şi determi-
nantul acesteia:

adj ( sI  A)
G0 ( s )  C B. (2.763)
det ( sI  A)

200
 METODA VARIABILELOR DE STARE ŞI FAZĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

În mod similar, pornind de la funcţia de transfer a sistemului, se pot defini variabile-

le de stare şi implicit matricea fundamentală.
Dacă se consideră sistemul descris prin funcţia de transfer:
Y ( s) b0 s m  b1s m1    bm1s  bm
G0 ( s)   , n  m, (2.764)
U ( s) a0 s n  a1s n1    an1s  an

sau, prin ecuaţia generală:

dn y d n1 y dy d mu d m1u
a0  a    a n 1  a y  b  b 
dt n1 dt m1
1 n 0 1
dt n dt dt m (2.765)
du
 bm1  bm u ,
dt
respectiv:

dn y d n1 y dy d mu d m1u
 a     a 
n 1  a  y  b   b  
dt n1 dt m1
1 n 0 1
dt n dt dt m (2.766)
du
 bm 1  bm u ,
dt

unde:
a1 a a b b b b
a1  , , a n 1  n1 , a n  n , b0  0 , b1  1 ,  , bm 1  m1 , bm  m
a0 a0 a0 a0 a0 a0 a0

şi dacă se introduce notaţia corespunzătoare variabilelor de fază din §2.5.4, având însă
derivate în membrul drept:

d nk xk d k xnk
xn  , xn  , k  1,2,, n  1, (2.767)
dt nk dt k
se obţine:
x n  u  a1 xn  a2 xn1    an 1 x2  an x1 . (2.768)

Prin urmare, funcţia de la ieşire se poate scrie sub forma:

y(t )  b0 x1  b1 x2    bm 1 xn  bm x n . (2.769)

Pentru a se evidenţia variabilele de stare ale sistemului se întocmeşte modelul ana-

logic al ecuaţiei (2.769) şi care este redat în figura 2.102.
Pornind de la modelul reprezentat în figura 2.102 şi ţinând seama de relaţia
dx k 1
 x k (sau x k 1  xk ) se poate întocmi graful sistemului, care în domeniul complex
dt
dă posibilitatea de a se calcula legătura între variabilele de stare şi mărimea de ieşire a
sistemului pentru condiţiile iniţiale date. Pentru a se calcula matricea fundamentală a sis-
temului din regimul liber, graful sistemului cercetat se deduce ca în figura 2.103.
201
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

bm
bm 1 y (t )

u (t ) 
b1
    b0


 xn xn xn1 x2 x1

 a1

 a2

 an1

 an

Fig.2.102 Modelul analogic al sistemului.

Din graful obţinut în figura 2.103 se deduc stările sistemului:

s 1 xn (0)  a 2 s 2 xn1 (0)  a n x1 (0) U ( s ) s  n

X n (s)      ,
( s) ( s) ( s) ( s )
 (2.770)
s n xn (0)  a1  s n1 xn1 (0) U ( s ) s n
X 1 ( s)   1     ,
( s )  ( s)  ( s) ( s)

unde:
a1 a2 a a
( s )  1   2    nn11  nn .
s s s s
Ţinând seama de relaţia:

X ( s)  ( s) x (0) ,

rezultă imediat expresia matricei de tranziţie în complex  (s ) .

xn (0) xn 1 (0) x2 (0) x1 (0)

s 1 s 1 s 1 s 1
U (s ) 1 s 1 s 1 s 1 1

X (s )  a1 X1(s) X1 (s)
n  a2  an 1
 an

Fig.2.103 Graful sistemului.

Exemplu. Se consideră sistemul descris prin ecuaţia:

202
 METODA VARIABILELOR DE STARE ŞI FAZĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

d2 y
2
 2 y  0 .
dt
Alegând variabilele de stare sub forma:
x1  y,
dx1
x2   y ,
dt
rezultă:
0 1 0 
A 2
0
, B  0 , C  1 0.
  
Calculul matricei de tranziţie în complex se efectuează prin inversarea matricei ( sI  A) :

 s 1 
adj( sI  A)  s 2   2 s   2 
2
 ( s )  ( sI  A) 1   .
det( sI  A)  
2
s 
 s 2  2 s 2   2 

Aplicând funcţiei  (s ) transformata Laplace inversă se obţine:

 (t  t 0 )  1[ ( s )] ,

sau:

 sh(t  t 0 ) 
ch(t  t )
(t  t 0 )   0
 .
 
sh(t  t 0 ) ch(t  t 0 ) 
Dacă se construieşte graful de semnal (v. fig. 2.104) pentru exemplul considerat şi
dacă se aplică formula lui Mason rezultă:

1 x1 (0) 1 x2 (0)  2 x1 (0) 1 x2 (0)

X 1 ( s)   , X 2 (s)   ,
s ( s) s 2 ( s ) s 2 ( s ) s ( s )

unde, ( s )  1   2 s 2 , sau: x 2 ( 0) x1 (0)

s 1 s 1
 s 1  s 1 s 1 1
 X 1 (s)   s 2   2 s   2   x1 (0) 
2
 X ( s)    2 s   x2 (0)
. X 2 ( s) X1( s) X1 (s)
 2  
 s 2  2 s 2   2   2

Fig.2.104 Graful de semnal pentru sistemul
tratat în exemplu.

Se constată că s-a obţinut pentru  (s ) acelaşi rezultat.

203
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

2.5.6 Sisteme automate cu reacţie după variabilele de stare

O altă categorie de sisteme care se dezvoltă în prezent sunt sistemele cu reacţie după vari-
abilele de stare [1,13,16÷18,21,22,30,31]. Structura unui asemenea sistem se reprezintă în
figura 2.105.
Pentru un sistem la care toate variabilele de stare sunt observabile, dispozitivul de
automatizare descris prin matricea K T poate fi proiectat astfel încât sistemul să satisfacă
anumite criterii de performanţă mai bune decât la sistemele cu reacţie după funcţia de la
ieşire. Modelul matematic al sistemului deschis din figura 2.105 este:

x  Ax  B,
(2.771)
y  C T x,

unde matricea C este în acest caz, o matrice coloană.

y  CT x
x  Ax  B CT

KT x
KT
Fig.2.105 Sistem automat cu reacţie după variabilele de stare.

În cazul în care reacţia este după stare, modelul matematic al sistemului automat în-
chis devine:

x  ( A  BK T ) x  Bu ,
y  C T x. (2.772)

Matricea coeficienţilor din ecuaţia (2.772) este ( A  BK T ) , fiind funcţie atât de

matricea B cât şi de matricea ce caracterizează dispozitivul de automatizare.
Pentru condiţii iniţiale nule se defineşte funcţia de transfer a sistemului:
 Y (s)
G0 ( s )   C T ( sI  A  BK T ) 1 B . (2.773)
U ( s)

Ţinând seama că între (s ) şi U (s) există relaţia:

( s )  U ( s )  K T X ( s ) (2.774)
şi:
sX ( s)  AX ( s)  B( s) ,

Y (s)  C T X (s) ,

se poate obţine expresia funcţiei de transfer a sistemului sub forma:

204
 METODA VARIABILELOR DE STARE ŞI FAZĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

C T ( sI  A) 1 B
G0 ( s )  . (2.775)
1  K T ( sI  A) 1 B

Prin analogie cu expresia generală a funcţiei de transfer a sistemului:

G (s)
G0 ( s )  ,
1  G ( s )Gr ( s )

rezultă că efectul total al reacţiei după stare poate fi considerat ca un compensator pe

calea de reacţie a cărui funcţie de transfer este:

K T ( sI  A) 1 B
Gr ( s )  T . (2.776)
C ( sI  A) 1 B

Pentru cazul reacţiei unitare rezultă condiţia K  C .

Analiza sistemului se poate face utilizând expresia funcţiei de transfer (2.775) prin
metodele cunoscute.
Exemplu. Se consideră un sistem (v. fig. 2.106) a cărui funcţie pe calea directă este:
K
G (s)  . (2.777)
s ( s  1)( s  4)

Variabilele de stare se definesc prin relaţiile:

1
X 1 (s)  X 2 (s) ,
s
1
X 2 (s)  X 3 ( s) ,
s 1
K
X 3 (s)  ( s ) ,
s4
Y ( s )  X1 ( s ) .

U (s ) 1 X3 1 X2 1 X 1  Y (s)
 K
s4 s 1 s
  
K3

K2

K1

Fig.2.106 Schema-bloc a sistemului automat tratat în exemplu.

205
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

În scriere matriceal-vectorială sistemul deschis este descris de ecuaţiile:

x  Ax  B,
y  C T x,

unde matricele A, B, C , au forma:

0 1 0 0
A  0  1 1 , B   0 , C T  [1 0 0] .
 

0 0  4  K 

Eroarea sistemului este:

 x1 
  u  [ K1 K2 K 3 ] x2   u  K T x .
 x3 

Pentru a se calcula funcţia de transfer se scrie ecuaţia caracteristică a sistemului:

G ( s)  K T ( sI  A) 1 B ,

1 1 1 
s s ( s  1) s ( s  1)( s  4) 
 
1 adj ( sI  A)  1 1 ,
( sI  A)   0
det ( sI  A)  s 1 ( s  1)( s  4) 
 1 
0 0 
 s4 
iar:
KK 1 KK 2 KK 3
G ( s)Gr ( s)    .
s ( s  1)( s  4) ( s  1)( s  4) s  4

Ţinând seama că:

K
G ( s )  C T ( sI  A) 1 B  ,
s ( s  1)( s  4)
rezultă funcţia de transfer a blocului de pe calea de reacţie:

Gr ( s )  K 3 s 2  ( K 2  K 3 ) s  K1 .

Funcţia de transfer a sistemului în aceste condiţii devine:

K
G0 ( s)  .
s 3  (5  KK 3 ) s 2  (4  KK 2 KK 3 ) s  KK1

206
 METODA VARIABILELOR DE STARE ŞI FAZĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

Printr-o alegere convenabilă a elementelor matricei K T pot fi obţinute performanţe-

le dorite pentru sistemul respectiv în conformitate cu criteriul de performanţă adoptat.
În concluzie, funcţia de transfer a sistemului cu reacţie după stare diferă de funcţia de
transfer a sistemului în condiţiile reacţiei după ieşire prin ecuaţia caracteristică, respectiv
prin numitorul funcţiei de transfer G0 (s) . Coeficienţii ecuaţiei caracteristice în acest caz
rezultă din combinaţia coeficienţilor bi ai ecuaţiei de funcţionare a sistemului şi coefici-
enţii K i . Cunoscând aceşti coeficienţi se poate efectua sinteza optimă a sistemului.

207