METODE DE FRECVENŢĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

caracteristici care se trasează relativ uşor. El prezintă o serie de avantaje în comparaţie cu

alte criterii, printre care se pot aminti:
– permite determinarea comportării sistemului automat închis pe baza comportării
caracteristicii amplitudine-fază a sistemului automat deschis, caracteristică ce poate fi
obţinută fie pe cale analitică, fie pe cale experimentală;
– permite scoaterea în evidenţă cu destulă uşurinţă a influenţei, parametrilor princi-
pali ai sistemului automat (factorul de amplificare, factorul de amortizare, etc.);
– permite nu numai să se precizeze dacă sistemul este stabil sau instabil, ci să se a-
precieze totodată cât de departe sau cât de aproape se găseşte sistemul automat de limita
de stabilitate, deci oferă şi informaţii asupra gradului de stabilitate;
– este singurul criteriu, care se aplică după aceleaşi reguli stabilite pentru sistemele
automate liniare fără timp mort şi sistemelor cu timp mort.
După cum s-a văzut, în formularea criteriului general de stabilitate, în final studiul
stabilităţii sistemului automat închis (sau deschis) constă în a se stabili dacă funcţia de
transfer a sistemului considerat are sau nu are poli localizaţi în semiplanul drept s sau pe
axa imaginară.
Considerând un sistem cu reacţia principală directă, având în starea închisă funcţia
de transfer (2.318), ecuaţia caracteristică se obţine egalând cu zero numitorul, deci:

1  G(s)  0 ,

respectiv, cu notaţiile din expresia (2.334):

K ( s ) K ( s )  D( s ) H ( s )
1  G(s)  1     0, (2.566)
D( s ) D( s) D( s )

unde s-a notat K ( s)  D( s)  H ( s) .

Egalând cu zero numitorul funcţiei de transfer a sistemului deschis G ( s )  K ( s ) D( s )
se obţine ecuaţia caracteristică aferentă sistemului deschis:

D( s )  0 . (2.567)

Se notează expresia (2.566) cu:

H (s)
F ( s)  1  G(s)   0. (2.568)
D( s )
Funcţia analitică F (s) , este o funcţie continuă, de variabilă complexă s. Se consi-
deră în planul s un contur închis C (v. fig. 2.68,a) care cuprinde în interiorul lui Z zerouri şi
P poli ai funcţiei F (s) . Conturul C se alege astfel încât să nu treacă printr-un zero sau pol.
Se poate demonstra că, atunci când s parcurge o dată, în sens pozitiv (sensul orar),
acest contur, vectorul complex F (s) descrie în planul F(s) un alt contur închis  (v. fig.
2.68,b), care înconjoară originea 0 F , în sens pozitiv, de un număr de ori egal cu N  Z  P
(ceea ce reprezintă principiul argumentului). Dacă unele dintre zerourile sau unii dintre
polii lui F (s) sunt multipli, la stabilirea lui Z , respectiv P , se ţine seama de ordinul de
multiplicitate al acestora.

147
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

Într-adevăr, fie F ( s )  A( s  s1 ) , ceea ce înseamnă că în interiorul conturului C se

află un singur zero  s1 , plasat în punctul M. Rezultă:

F ( s)  A( s  s1 )  A e j  F ( s) e j , (2.569)
Im
unde F ( s)  A şi    .
Planul s Evident că în acest caz (zeroul pla-
s sat în semiplanul drept al planului com-
s  s1  plex) sistemul este instabil.
s M s
s  s 3 1
C Atunci când se parcurge complet
 s3  conturul C din planul s, în sensul pozitiv
 s  s Re
considerat (v. fig. 2.68,a), vectorul com-
 s  s 0 R plex ( s  s1 )   e j va executa o rotaţie
completă în jurul punctului M astfel că
  2 . În mod analog  arg F ( s) 
 s2
     2 , deci vârful vectorului
complex F (s) descrie un contur închis
R  , în planul F(s) (v. fig. 2.68,b), încer-
(a)
cuind originea 0 F o dată, în sens pozitiv.
Im Fie acum:
Planul F(s) 
A
( s)  F (s)  ,
F 
Re s  s1
0F
deci conturul C cuprinde un pol simplu
 s1 , situat în acelaşi punct M (v. fig.
(b) 2.68,a).
Fig.2.68 Schemă explicativă pentru principiul
argumentului.
Rezultă:

A A A
F ( s)   j  e  j  F ( s ) e j  , (2.570)
s  s1 e 

unde F ( s )  A  şi    . Atunci când conturul C este parcurs o dată în sens pozitiv

(deci unghiul  suferă o variaţie de   2 ), conturul  din planul F(s) va înconjura
originea o dată , în sens negativ (deoarece  arg F (s)      2 ).
Dacă, în general, se notează cu  s1,  s2 ,,  sr , zerourile funcţiei F (s) (deci ră-
dăcinile ecuaţiei H ( s)  0 ) şi cu  s ,  s ,,  s , polii funcţiei F (s) (deci rădăcinile
ecuaţiei D( s)  0 ), atunci funcţia devine:

H ( s) ( s  s1 )( s  s2 ) ( s  sr )
F (s)  1  G(s)  A 0, (2.571)
D( s ) ( s  s )( s  s ) ( s  s )

unde A este o constantă care ar putea fi diferită de unitate numai în cazul în care coefi-

148
 METODE DE FRECVENŢĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

cienţii termenilor reprezentând cele mai mari puteri ale variabilei s ar fi diferiţi de uni-
tate.
Se alege conturul închis C care să cuprindă toate zerourile şi toţi polii lui F (s) . Se
observă că vectorii complecşi corespunzători polilor sau zerourilor necuprinse în conturul
C nu vor efectua rotaţii atunci când s descrie conturul C (prezintă variaţii totale de ar-
gument nule). Pentru valorile lui s plasate pe conturul C, funcţia F (s) este nulă (con-
turul  se reduce la un punct, originea 0 F ).
Din relaţia (2.571) se obţine argumentul vectorului complex F (s) :

arg F ( s )  arg( s  s1 )  arg( s  s2 )    arg( s  sr ) 

(2.572)
 arg( s  s )  arg( s  s )    arg( s  s ).

La parcurgerea conturului C, în sens pozitiv, vârful vectorului F (s) descrie con-

turul închis  , în planul F(s) , care înconjoară originea 0 F , în sens pozitiv de (m  n)
ori, unde m  Z şi n  P :

 arg F ( s )  2( Z  P) . (2.573)

Criteriul de stabilitate Nyquist se bazează, după cum s-a mai menţionat, pe princi-
piul argumentului.
În unele lucrări sunt prezentate două formulări ale criteriului Nyquist una denumită
criteriul simplificat, iar cealaltă criteriul generalizat.

2.4.7.1 Criteriul Nyquist – forma simplificată

Forma simplificată a criteriului Nyquist porneşte de la ipoteza că sistemul în stare deschi-

să este stabil, deci ecuaţia caracteristică (2.567) are toate rădăcinile în semiplanul stâng
(de fapt, un sistem format din elemente stabile, fără reacţii locale, este stabil în stare des-
chisă), respectiv toţi polii expresiei (2.566), notată cu F (s) (v. relaţia (2.568)), se găsesc
în semiplanul stâng.
Pentru ca şi sistemul în stare închisă să fie stabil, este necesar ca şi toate zerourile
expresiei F (s) , deci toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice aferente sistemului închis, să
se găsească de asemenea în semiplanul stâng.
Se alege conturul închis de explorare C, semicircular, în planul s astfel încât să cu-
prindă la limită, întregul semiplan drept al planului complex (conturul Nyquist). Parcur-
gând în sens orar, această curbă, vectorul complex F (s) va efectua în planul F(s) un nu-
măr de rotaţii complete (de câte 360 ), în sens orar, egal cu numărul de zerouri ale expre-
siei F (s) aflate în semiplanul drept. După cum s-a menţionat, în cadrul criteriului simpli-
ficat se presupune că toţi polii expresiei F (s) se găsesc în semiplanul stâng şi deci nu pot
provoca modificări ale argumentului vectorului complex F (s) .
Pentru a se înconjura în sens orar cu o curbă tot semiplanul drept, este necesar ca axa
imaginară să fie parcursă de la  j la  j , făcând deci s  j şi dând pulsaţiei 
toate valorile de la   până la   ; curba reprezentată simbolic în figura 2.68,a, se în-
chide la infinit.
Condiţia ca sistemul să fie stabil, deci ca F (s) să nu aibă nici un zero în semiplanul

149
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

drept, se transpune în condiţia ca vectorul complex F ( j) să nu efectueze nici o rotaţie

atunci când  variază de la   la   :

 arg F ( s )  0 , pentru   (  ) , (2.574)

Im respectiv ca acest vector complex să

se deplaseze cu vârful pe o curbă 
  G ( j) (v. fig. 2.69) care nu include în interi-
)  or originea planului F(s) .
F ( j Dacă originea vectorilor com-
F ( j ) plecşi F ( j) se deplasează în punc-
)



(j

1 tul de coordonate (1, j 0) al planului

G

Re
 1, j 0 0 complex F(s) , atunci curba  , care în
cazul sistemelor stabile nu cuprinde în
interiorul ei originea planului F(s) , se
translatează pe orizontală spre stânga
cu o unitate a axei reale, devenind
Fig.2.69 Principiul argumentului în planul complex. curba ; condiţia de stabilitate impune
ca punctul (1, j 0) să nu se găsească
în interiorul curbei .
Dar din expresia (2.571) şi având în vedere că s  j , rezultă:

F( j)  1  G ( j) (2.575)

şi deci, după cum rezultă şi din figura 2.69, curba  în raport cu originea planului F(s)
reprezintă caracteristica amplitudine-fazǎ G ( j) a sistemului deschis.
Criteriul Nyquist, în forma simplificată, poate fi deci enunţat astfel: pentru ca un
sistem liniar şi continuu cu parametrii constanţi şi localizaţi, stabil în stare deschisă (deci
a cărui funcţie de transfer în stare deschisă nu are poli în semiplanul drept), să fie stabil şi
în stare închisă, este necesar şi suficient ca punctul (1, j 0) să nu se găsească în interio-
rul caracteristicii amplitudine-fază a sistemului deschis G ( j) , trasată cu ambele ramuri
(negativă şi pozitivă), deci pentru  variind de la   la   ; deci numărul de rotaţii să
fie N  0 . Altfel exprimat: trebuie ca hodograful G ( j) să intersecteze axa reală, în sen-
sul pulsaţiilor crescătoare, la dreapta punctului critic (1, j 0) .

2.4.7.2 Criteriul Nyquist – forma generalizată

Forma generalizată a criteriului Nyquist porneşte de la ipoteza că sistemul deschis este

instabil (datorită, de exemplu, unor reacţii locale) şi deci ecuaţia caracteristică D( s)  0 ,
aferentă sistemului deschis, are un număr de rădăcini în semiplanul drept, respectiv ex-
presia F (s) din (2.571) are un număr de poli în semiplanul drept.
Din relaţiile (2.571), (2.572) şi (2.573) se constată că fiecare pol din semiplanul
drept al expresiei F (s) va determina o rotire completă (de 360º), în sens antiorar, a vec-
torului complex F ( j) , în jurul punctului critic (1, j 0) , atunci când  variază de  
la   .

150
 METODE DE FRECVENŢĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

Pentru ca sistemul instabil în stare deschisă să fie stabil în stare închisă este necesar
ca expresia F (s) să nu aibă zerouri în semiplanul drept; în acest caz  variază de la  
la   , unicele rotiri, în sens antiorar, vor fi determinate de polii expresiei F (s) aflaţi în
semiplanul drept (condiţia necesară şi suficientă este ca Z  0 , deci N   P ).
Criteriul Nyquist, în forma generalizată, poate fi deci enunţat astfel: pentru ca un
sistem liniar şi continuu, cu parametrii constanţi şi localizaţi, instabil în stare deschisă, să
fie stabil în stare închisă este necesar şi suficient ca punctul critic (1, j 0) , să fie încon-
jurat în sens antiorar de caracteristica amplitudine-fază (hodograful) a sistemului deschis
G ( j) (trasatǎ pentru  variind de la   la   ) de un număr de ori egal cu numărul
de poli în semiplanul drept al expresiei F (s) .
Dacă sistemul nu are reacţia principală directă, ci pe această reacţie se găseşte un
element (de obicei, în practică, un traductor) cu funcţia de transfer Gr (s) , atunci în con-
formitate cu relaţia (2.308) se poate scrie:
G (s)
G0 ( s )  (2.576)
1  G ( s )Gr ( s )

şi deci expresia F (s) din (2.568) capătă forma:

F (s)  1  G(s)Gr (s)  0 . (2.577)

Ca urmare, pentru aplicarea criteriului Nyquist este necesar să se reprezinte caracte-

ristica amplitudine-fază:

G ( j)Gr ( j) , (2.578)

pentru  variind între   şi   , apreciindu-se stabilitatea sistemului într-un mod

analog cu cel expus în cazul reacţiei directe, însă de data aceasta în funcţie de poziţia
relativă a punctului critic (1, j 0) în raport cu caracteristica G ( j)Gr ( j) .
În continuare sunt prezentate câteva
exemple de aplicare a criteriului Nyquist. Im
Exemplul 1. În figura 2.70 este repre- 
zentată caracteristica amplitudine-fază a unui 
sistem deschis G ( j) (presupus cu reacţie
principală directă) stabil în stare deschisă
(având în vedere caracteristicile din figura      0 Re
2.49, se constată că este un sistem de tipul  1, j 0    0
zero,   0 ); criteriul Nyquist indică faptul 
că în stare închisă sistemul este stabil. 

Se observă că parcurgând caracteristi- G ( j) a
ca G ( j) în sensul creşterii pulsaţiilor  , G' ( j) a
punctul critic (1, j 0) rămâne în stânga.
Fig.2.70 Forma locului de transfer pentru un sistem de
Dacă se măreşte factorul total de am- tipul zero (   0 ), stabil, la care se studiază
plificare al sistemului considerat, de la o influenţa factorului Ka asupra stabilităţii
valoare Ka la o valoare: sistemului.

151
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

Ka  nKa , (2.579)

(cu n  1 ), atunci se va obţine caracteristica G( j) din figura 2.70, întrucât din relaţiile
(2.445) şi (2.579) rezultă:
G( j)  nG ( j) (2.580)
şi deci modulele vectorilor complecşi (pentru fiecare valoare a pulsaţiei  ) vor fi mărite
de n ori, argumentele lor rămânând neschimbate, după cum se constată şi pentru vectorii
complecşi G ( ja ) şi G( ja ) din figura 2.70.
Criteriul Nyquist indică faptul că şi sistemul cu caracteristica G( j) este stabil.
Se constată că, datorită aspectului caracteristicii G ( j) , sistemul considerat rămâne
stabil oricât de mult ar fi mărit factorul total de amplificare Ka .
Exemplul 2. În figura 2.71 este reprezentată caracteristica amplitudine-fază G ( j) a
unui sistem deschis (numai ramura pozitivă), presupus cu reacţie principală directă, stabil
în stare deschisă (ca şi în figura 2.70, se constată că este un sistem cu   0 ); criteriul
Nyquist indică stabilitatea sistemului în stare închisă.
Mărirea factorului total de amplificare conduce la caracteristica G( j) , (conform
unei relaţii de forma (2.580)); în acest caz, criteriul Nyquist indică instabilitatea acestui
Im sistem, întrucât punctul critic (1, j 0)
este înconjurat de caracteristica G( j) .
Se constată că la sistemul instabil punc-
tul (1, j 0) rămâne în dreapta când ca-
 1, j 0  0   0 Re racteristica este parcursă în sensul creş-
terii pulsaţiilor.
  Se constată că mărirea factorului
total de amplificare înrăutăţeşte condiţi-
a ile de stabilitate ale unui sistem; această
G ( j) a constatare este generală; o asemenea
mărire poate transforma un sistem stabil
G' ( j) într-unul instabil, fie poate micşora gra-
dul de stabilitate al unui sistem, fără ca
Fig.2.71 Forma locului de transfer pentru un sistem de tipul acesta să devină instabil.
zero (   0 ), stabil, la care se studiază influenţa Exemplul 3. În figura 2.72,a este re-
factorului Ka asupra stabilităţii sistemului.
prezentată o caracteristică G ( j) care
indică stabilitatea sistemului, iar în figura 2.72,b caracteristica G ( j) a unui alt sistem,
care indică instabilitatea acestuia; având în vedere caracteristicile din figura 2.49, se
constată că   1 la ambele sisteme considerate.
Exemplul 4. În figura 2.73,a şi 2.73,b sunt reprezentate caracteristicile G ( j) pen-
tru două sistem diferite: primul este stabil, iar celălalt instabil; la ambele sisteme   2 ,
conform figurii 2.49,c.

2.4.7.3 Gradul de stabilitate. Marginea de fază şi marginea de amplitudine

Criteriul Nyquist permite şi o apreciere a gradului de stabilitate, indicând cât de departe

sau de aproape se găseşte sistemul de limita de stabilitate, deci indicând şi rezerva de sta-
152
 METODE DE FRECVENŢĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

bilitate a unui sistem stabil. Cantitativ, această rezervă de stabilitate este evaluată prin do-
uă mărimi: rezerva de stabilitate în fază, numită şi margine de fază (sau rezerva de fază)
şi rezerva de stabilitate în modul, numită şi margine de amplitudine (sau amplificare).
Im Im

 1, j 0    Re  1, j 0    Re
G ( j) G ( j)

 

0 0
(a) (b)
Fig.2.72 Forma locului de transfer pentru diverse sisteme de tipul unu (   1 ): sistem stabil (a); sistem instabil (b).

Im Im

 1, j 0 Re  1, j 0 Re
 
 
G ( j) G ( j)
0 0
(a) (b)
Fig.2.73 Forma locului de transfer pentru diverse sisteme de tipul doi (   2 ): sistem stabil (a), sistem instabil (b).

Pentru determinarea marginii de fază se trasează în planul complex un cerc cu cen-

trul în origine şi cu raza egală cu unitatea (v. fig. 2.74); notând cu c pulsaţia la care are
loc intersecţia dintre caracteristica amplitudine-fază G ( j) a unui sistem deschis şi cer-
cul de rază unitară, denumită pulsaţie de tăiere, rezultă evident:

G ( jc )  1 . (2.581)

 Marginea de fază
Marginea de fază  se defineşte ca unghiul pe care îl face vectorul complex de mo-
dul unitar G ( jc ) cu semiaxa reală negativă. Pentru sistemele stabile, cum este cazul
sistemului cu caracteristica G1 ( j) din figura 2.74 (deoarece punctul (1, j 0) rămâne în
stânga) se consideră marginea de fază pozitivă, deci:

1  0 . (2.582)

Pentru sistemele instabile, cum este sistemul cu caracteristica G3 ( j) (deoarece

153
 ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ŞI CONTINUE

punctul (1, j 0) rămâne în dreapta) marginea de fază este considerată negativă, deci:
3  0 . (2.583)
La limita de stabilitate (caracteristica G2 ( j) care trece chiar prin punctul ( 1, j 0))
marginea de fază este nulă; deci:
2  0. (2.584)
În practică se impune uneori, pentru asigurarea gradului de stabilitate dorit, o con-
diţie de forma (bineînţeles, cu   0 ):

   imp , (2.585)

unde  imp este valoarea impusă marginii de fază, care conduce la un regim tranzitoriu de
bună calitate.
Im

c 3
(c)
3  0
c 2 
R
1
f 3  f 2 Re
 1, j 0 1  0
f1
 (b)
c1
G3 ( j)

(a)
G2 ( j)

G1 ( j)
Fig.2.74 Sisteme cu diverse grade de stabilitate: sistem stabil (a); sistem la limita de stabilitate (b); sistem instabil (c).

Din figura 2.74 se mai constată că dacă se notează cu  f (pulsaţia de frângere) pul-
saţia la care are loc intersecţia caracteristici G ( j) cu semiaxa reală negativă, deci pen-
tru care:
arg G ( j f )   , (2.586)

atunci, pentru sistemul stabil:

c1   f1 , (2.587)

pentru sistemul instabil:

c3   f3 , (2.588)

iar pentru limita de stabilitate:

154
 METODE DE FRECVENŢĂ ÎN ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE

c2   f 2 . (2.589)

 Marginea de amplitudine
Marginea de amplitudine (sau amplificare, sau câştig) se defineşte ca inversa valorii
modulului vectorului complex G ( j) la pulsaţia de frângere  f , pentru care este înde-
plinită relaţia arg G ( j f )   . Astfel, marginea de amplitudine  , se exprimă :

1
 , (2.590)
G ( j f )

sau, în decibeli:

dB   G ( j f ) dB . (2.591)

Pentru sistemele stabile, cum este cazul sistemului cu caracteristica G1 ( j) din fi-
gura 2.74, se observă că:

G ( j f 1 )  1 , respectiv 1  1 . (2.592)

Pentru sistemele instabile, cum este sistemul cu caracteristica G3 ( j) din figura
2.74, se observă că:

G ( j f 3 )  1 , respectiv  3  1 . (2.593)

Pentru sistemele la limita de stabilitate, cum este sistemul cu caracteristica G2 ( j)

(v. fig. 2.74), se observă că:

G ( j f 2 )  1 , respectiv  2  1. (2.594)

2.4.7.4 Criteriul Nyquist în coordonate logaritmice

Aceleaşi rezultate pot fi obţinute dacă se utilizează caracteristicile de frecvenţă în repre-

zentare logaritmică. Considerând caracteristicile logaritmice corespunzătoare unor aspec-
te simple de caracteristici amplitudine-fază G ( j) , de tipul aspectelor menţionate anteri-
or, stabilitatea poate fi apreciată pe baza relaţiilor (2.587), (2.588) sau (2.589), pulsaţiile
c şi  f fiind determinate pe caracteristicile logaritmice; pulsaţia c se găseşte la inter-
secţia caracteristicii A() dB cu axa pulsaţiilor, deoarece din expresia (2.581) rezultă:

A(c )dB  20lg G( jc )  0 , (2.595)

iar pulsaţia  f se găseşte la intersecţia caracteristicii logaritmice () cu orizontala co-

respunzătoare valorii de   , conform cu relaţia (2.586):

155