12/5/2014

Y m = M( ) = | H( ) | ; ( ) = arg H(j )
0
0
0
0
Um

(2.384)

Deci modulul raspunsului la frecventa este egal cu raportul

dintre amplitudinea oscilatiei de la iesire si amplitudinea
oscilatiei de la intrare, iar argumentul sau este egal cu faza
oscilatiei de la iesire.
Pe baza raspunsului la frecventa s-a dezvoltat metoda de
analiza si sinteza a sistemelor dinamice, denumita metoda
frecventiala.
2.4.2.2. Reprezentari grafice ale raspunsului la
frecventa ale sistemelor monovariabile netede
Raspunsul la frecventa H(j) este o functie complexa de
variabila reala . Se utilizeaza reprezentarile grafice:

a) n planul complex HR(), jHI() se traseaza hodograful

fazorului H(j), pentru R care se denumeste loc de
transfer al raspunsului la frecventa. Locul de transfer este o
curba n planul H(j) gradata n valori ale pulsatiei , fig.
2.55.

Fig. 2.55

b) Se reprezinta grafic separat functiile M() si () pentru

[0, ) sau functiile HR() si HI() pentru [0, ).
M() si () se denumesc caracteristica modul-frecventa,
respectiv caracteristica faza-frecventa.

12/5/2014

HR() si HI() se denumesc caracteristica reala de

frecventa, respectiv, caracteristica imaginara de
frecventa.
c) Se reprezinta grafic caracteristica modul-faza, lund n
abscisa faza () iar n ordonata modulul M() si se
gradeaza curba in valori ale lui . O asemenea caracteristica
se numeste locul lui Black.
d) Se traseaza grafic M() si () n coordonate
logaritmice. Aceste caracteristici constituie diagrama Bode.
2.4.2.2.1 Locul de transfer al raspunsului la frecventa
Raspunsul la frecventa H(j) fiind transformata Fourier a
unei functii reale (raspunsul la impuls) satisface relatiile
H(-j ) = H(j )
H R (- ) = H R ( ) ; H I (- ) = - H I ( )
M(- ) = M( ) ; (- ) = - ( ).

(2.395)

Deci partea reala HR() este o functie para, iar partea

imaginara HI() este o functie impara. M() este o functie
para, iar () este o functie impara.
Rezulta ca locul de transfer este simetric fata de axa reala.
Locul pentru pulsatii pozitive [0, ) numit si loc de
transfer pozitiv. Locul de transfer negativ, corespunzator
pulsatiilor negative (- , 0) va fi simetricul fata de axa
reala a locului de transfer pozitiv.
Intersectiile locului de transfer cu cele doua axe se obtin
rezolvamd ecuatiile:

H R ( ) = 0 ; H I ( ) = 0.

(2.396)

Locul de transfer n domeniul frecventelor foarte

mari
Forma locului de transfer n domeniul frecventelor
foarte mari va depinde de diferenta m - n .

12/5/2014

Pentru tinznd la infinit se obtine

m
m-1
bm (j ) + bm-1(j ) ...+ b1 j + b0 =
lim H(j ) = lim
n
n -1

(j ) + a n-1 (j )
+ ...+ a1 j + a0

= lim bm (j )m- n = bm e j(m - n) 2 lim m- n .

(2.397)

Pentru m - n 1, /H(j)/ = pentru , locul de transfer

tinde la infinit tangent la semiaxa de unghi = (m - n)/2
daca sgn bm = + 1 sau = +(m - n)/2 + daca sgn bm= - 1.
Pentru m - n = 0 ,

lim H(j ) = bm = constant

deci punctul corespunzator apartine axei reale, pe semiaxa

pozitiva daca sgn(bm)= 1 sau pe semiaxa negativa daca
sgn(bm)= -1 .
Pentru m - n - 1, locul de transfer ajunge n
origine fiind tangent la semiaxa de argument

= - (n - m)/2 daca sgn( bm) = + 1

= - (n - m)/2 + daca sgn( bm) = - 1
Att pentru m - n 1 ct si pen-tru m - n - 1 se pune n
evidenta o periodicitate de 4. Pentru sgn(bm) > 0 si -4 m
- n 4, n fig.2.56 se prezinta forma locului de transfer la
frecvente foarte mari, n toate situatiile posibile.

Fig. 2.56

12/5/2014

Locul de transfer n domeniul frecventelor foarte mici

Se considera ca locul de transfer H(j) are n origine un pol
de multiplicitate , conform relatiei
H(j ) =

m
m -1
bm (j ) + bm-1(j ) + ...+ b0 =
(j ) al (j )l + al -1(j )l -1 + ...+ a0

(j )m + ...+ b1 (j ) + 1
= b0 (j )- bm
; l + = n m.
l
a0
al (j ) + ...+ a1 (j ) + 1

(2.398)

Forma locului de transfer n domeniul frecventelor mici va

depinde de . Astfel pentru 0, din (2.398) se obtine
b0 (j - = k - j
-
)
e 2 lim
lim H(j ) = lim
0+
0+ a0
0

(2.399)

Pentru = 0, H(0+) = constant, apartine axei reale.

Pentru - 1, H(j)=0+ = 0, locul de transfer pentru

0 ajunge n originea axelor, fiind tangent (n origine)
la semiaxa de argument

= - /2
daca sgn k = + 1
= - /2 + daca sgn k = - 1

(2.400

Pentru 1, H(j)=0+ = , locul de transfer tinde la

infinit, tangent la semiaxa de argument
= - ( )/2 daca sgn k = + 1
= - ( )/2 + daca sgn k = - 1

(2.401)

n cazul cnd = +1 se poate arata ca HR(0+) este finit, iar

HI(0+) = , deci locul de transfer va avea ca asimptota
dreapta de abscisa HR(0+). Pentru aceasta se scrie H(j) sub
forma urmatoare

12/5/2014

k d k (j ) + 1
m

H(j ) =

k=1
l

j ci (j ) + 1

(2.401)

i=1

n relatia (2.400) se amplifica cu conjugata numitorului n

membrul drept si se separa partea reala si partea
imaginara .
H(j ) =

k
j

k 1

i 1
n

1 j[ d k ci ] ( j ) 2 [....]
1

2
ci
i 1

.
....

l
m
H R ( 0+ ) = lim Re H(j ) = k d k - ci
0+
k=1
i=1

H I ( 0+ ) = lim Im H(j ) = ke
0+

(2.401)

j
2

= K.

(2.402)

lim

0+

(2.403)

Pentru - 1 si pentru 1 se pune n evidenta o

periodicitate de 4. n fig. 2.57 se prezinta forma locului de
transfer pentru 0+, pentru toate situatiile - 4 4 , si
sgn k = + 1.

Fig. 257

Exemplul 2.22. Sa se traseze locul de transfer pentru

sistemul liniar constant monovariabil descris de functia de
transfer

12/5/2014

Raspunsul la frecventa al sistemului este

H(j ) =

9 (j + 2)
.
j (j + 1)(j + 3)

(2.406)

Deoarece n - m = 2, pentru , H(j) tinde catre

originea sistemului de axe tangent la semiaxa reala
negativa. Deoarece = +1 pentru 0, H(j) tinde la
, tangent la dreapta paralela cu axa imaginara de
abscisa K = - 5 . Se separa partea reala HR()si partea
imaginara HI() din H(j) si vor rezulta relatiile de mai jos

- 9 (5 + 2 )
H R ( )=
16 2 + (3 - 2 )2
- 9 (2 2 + 6)
H I ( )=
[16 2 + (3 - 2 )2 ]

Tabelul de valori este prezentat mai jos

0+

HR()

-5
-
-

-2.7

-1.5

- 3.6

-1.3

HI()

Locul de transfer este reprezentat n fig. 2.58.

Fig.2.58

12/5/2014

Caracteristicile de frecventa se reprezinta de obicei n

coordonate rectangulare simple.
Caracteristicile M() si () se pot reprezenta si n
coordonate logaritmice. Se introduce o masura a
amplificarii sistemului (a modulului M()) definita prin (2.407)
AdB ( ) 20 lg M ( )

(2.407)

AdB() se numeste atenuare si se masoara cu o

unitate de masura a amplificarii, introdusa n mod
artificial, numita decibel si notata dB. Astfel, de
exemplu, pentru o amplificare de 1000 corespunde o
atenuare de 60 dB.

Caracteristica AdB() se numeste caracteristica

atenuare-frecventa si se reprezinta lund n ordonata o
scara liniara pentru atenuarea n decibeli.
Pentru caracteristica faza-frecventa n ordonata se iau
valorile fazei exprimate n grade sau n radiani.
Perechea de caracteristici: AdB() - atenuare-frecventa
si ()-faza-frecventa reprezinta diagrama Bode sau
caracteristicile logaritmice de frecventa.
Avantaje:
1. n cazul sistemelor formate din elemente conectate n
serie, operatiilor de multiplicare le corespund n diagrama
Bode operatii de sumare algebrica. Astfel pentru n elemente
nseriate raspunsul la frecventa se poate exprima n forma
n

H ( j ) H1 ( j ) H 2 ( j ) Hn( j ) H k ( j ) e jk ( )
k 1

M ( ) e
k
k

1
n

j k ( )
k 1

M ( )e j ( )

(2.408)

12/5/2014

k 1

k 1

M ( ) M k ( ); ( k ( )

(2.409)

Logaritmnd expresia modulului si nmultind-o cu 20 se

obtine
n

AdB ( ) AkdB ( )
k 1

(2.410)

Pentru elementele conectate n serie atenuarea

rezultanta este suma atenuarilor elementelor
componente, iar faza rezultanta () este egala cu
suma fazelor respectivelor elemente.
2. Pe diagrama Bode apare posibilitatea trasarii mult mai
usoare a caracteristicii AkdB() a fiecarui element k cu
ajutorul celor doua asimptote determinate pentru
frecventele foarte mici si pentru frecventele foarte mari.

3. Utilizarea caracteristicilor logaritmice de frecventa

permite cuprinderea unor domenii mai ntinse de valori
pentru pulsatia .
n cazul elementelor cu functii de transfer rationale care
admit zerourile z1, z2, ..., zm si respectiv polii p1, p2, ..., pn
presupuse reale si distincte, se poate scrie
H (s)

bm s m b1s b0
bm ( s z1 )( s zm )

s an1s n1 a1s a0 ( s p1 )( s p2 )( s pn )

(2.411)

Se definesc constantele de timp

Ti

1
1
, Tl ' , i 1,2,...,n ; l 1,2,...,m
pi
zl

(2.412)

Functia de transfer (2.411) devine

12/5/2014

m
m
m
bm ( zl ) (Tl ' s 1) k1 (Tl ' s 1)
l 1
l 1

H ( s ) nl 1
( p ) m (T s 1)
m (T s 1)

i i
i

i 1
l 1
1

(2.413)

m
bm ( zl )

k1 nl 1
( p )

i
i 1

Raspunsul la frecventa al sistemului rezulta din (2.413)

pentru s = j
m
k1
(Tl ' j 1)
l

1
H ( j )
m (T j 1)
i

l 1

(2.415)

Modulul raspunsului la frecventa va fi

m
m

k1 (Tl' j 1)
k1 Tl'2 2 1
l 1

l 1
M ( ) H ( j )
n
m

Ti 2 2 1

(Ti j 1)
i 1
l 1

(2.416)

iar atenuarea se poate scrie

m

l 1

i 1

AdB ( ) 20 lg k1 20 lg 1 Tl'2 2 20 lg 1 Ti2 2

(2.417)

Pentru trasarea rapida a caracteristici atenuare-frecventa

pentru fiecare termen elementar de forma
AkdB ( ) 20 lg 1 Tk2 2

(2.418)

se determina asimptotele pentru 0 si . Aceste

asimptote sunt
AkdB ( ) 0,

1
Tk

de panta
nula si

(2.419)

12/5/2014

AkdB ( ) 20 lg Tk ,

1
Tk

(2.420)

de panta 20 dB/decada.
Din (2.417) rezulta ca se poate obtine caracteristica
atenuare rezultanta prin nsumarea algebrica a
caracteristicilor termenilor elementari.
m

l 1

i 1

AdB ( ) 20 lg k1 20 lg Tl' 20 lg Ti

Tl'

1
T/'

, Ti

1
Ti

(2.421)

unde n i1(.) sunt cuprinsi numai termenii din suma (2.417)

pentru care, la acea valoare a lui , Tk >> 1 .
Deci daca variaza de la 0 la , la fiecare valoare a pulsatiei k = 1/Tk
n sumele din membrul drept apare un termen si deci se modifica
panta caracteristicii asimptotice de frecventa.

Punctele de abscisa l = 1/Tl' si i = 1/Ti se numesc

puncte de frngere ale caracteristicii. Deoarece din
nsumarea a doua functii liniare continue de pante m1 si m2
se obtine o functie liniara continua de panta m1 + m2, rezulta
din (2.417) ca se poate reprezenta caracteristica
atenuare-frecventa asimptotica printr-o linie frnta.
Modificarile de panta sunt de + 20 dB/dec n punctele de
frngere corespunzatoare termenilor pozitivi (respectiv
zerourilor l = 1/Tl' = - zl) si de - 20 dB/dec n punctele de
frngere corespunzatoare termenilor negativi (respectiv
polilor functiei de transfer i = 1/Ti = - pi).
Pentru frecventele foarte joase min{l , i ; l 1, m; i 1, n }
caracteristica atenuare-frecventa are asimptota
AdB ( ) 20 lg k1

(2.422)

10

12/5/2014

Cu
aceste
date
se
poate
trasa
caracteristica
atenuare-frecventa dupa urmatorul algoritm:
a) Se trec pe axa absciselor punctele de frngere.
b) Se traseaza asimptota de joasa frecventa (2.422).
c) La fiecare punct de frngere panta caracteristicii creste
cu 20 dB/dec fata de valoarea precedenta, daca punctul de
frngere corespunde unui zerou, respectiv scade cu 20
dB/de daca punctul de frngere corespunde unui pol al
functiei de transfer .
Exemplul 2.23. Se considera o functie de transfer de forma

H ( s)

k1 (2s 1)(0,5s 1)
(100s 1)(10s 1)(0,1s 1)

(2.423)

a) Punctele de frngere au urmatoarele abscise:

1 = 1/100 = 0,01 [rad/sec]; 2 = 1/10 = 0,1 [rad/sec];
3 = 1/2 = 0,5 [rad/sec]; 4 = 1/0,5 = 2 [rad/sec];
5 = 1/0,1 = 10 [rad/sec];

3, 4 corespund zerourilor, iar 1, 2, 5 corespund polilor

functtei de transfer.
b) Asimptota de joasa frecventa (2.422) se traseaza pentru
< 1 = 0,01 [rad/sec].
c) Pantele caracteristicii asimptotice au valorile:
m0 = 0 pentru [0, 1);
m1 = m0 - 20 dB/dec = - 20 dB/dec pentru (1 , 2);
m2 = m1 - 20 dB/dec = - 40 dB/dec pentru (2 , 3);
m3 = m2 + 20 dB/dec = - 20 dB/dec pentru (3 , 4);
m4 = m3 + 20 dB/dec = 0 dB/dec pentru (4 , 5);
m5 = m4 - 20 dB/dec = - 20 dB/dec pentru (5 , ).
Caracteristica asimptotica atenuare-frecventa
corespunzatoare sistemului (2.423) este reprezentata
n fig. 2.59.

11

12/5/2014

Fig. 2.59

Tinnd seama de (2.415) caracteristica faza-frecventa se

determina cu relatia
m

( ) arg H ( j ) arg(1 Tl ' j ) arg(1 Ti j )

l 1

i 1

arctg (Tl ) arctg (Ti )

l 1

'

(2.424)

i 1

Pentru a obtine caracteristica faza-frecventa rezultanta

se nsumeaza algebric sau grafic caracteristicile
faza-frecventa ale termenilor elementari.

Cand n functia de transfer (2.411), apare un zerou sau un

pol de ordinul de multiplicitate , n raspunsul la frecventa
apare un factor de de forma
(1 jTk )

respectiv

1
(1 jTk )

(2.426)

Acestor termeni le corespund asimptote de nalta

pulsatie > 1/Tk) de forma
AdB ( ) 20 lg 1 2Tk2 20 lg Tk

(2.427)

AdB ( ) 20 lg 1 2Tk2 - 20 lg Tk

(2.428)

Daca n functia de transfer (2.411) apare un pol n origine

de multiplicitate , aceste functii se pot exprima prin
H ( s)

kH1 ( s )
s

(2.429)

12

12/5/2014

iar raspunsul la frecventa este

H ( j )

kH1 ( j )
( j )

(2.430)

n acest caz asimptota n domeniul frecventelor mici

( 0) se va calcula cu relatia
AdB ( ) 20 lg k 20 lg

(2.431)

Panta acestei asimptote este

m0 AdB (100 ) - AdB (0 ) 20 dB / dec.

(2.432)

Aceasta asimptota trece prin punctul de coordonate lg = 0,

AdB(1) = 20lgk si trasarea ei se face usor (fig. 2.60).
Caracteristica faza-frecventa
pentru (2.430) este
( )

arg H1 ( j )

(2.433)

Rezulta ca polul n origine introduce un defazaj

egal cu - /2 pentru tot domeniul de pulsatii.
Indici de performanta ai sistemelor dinamice
Se considera o forma tipica a raspunsului indicial y(t) = w(t)
prezentata n fig. 2.67.
Valoarea stationara a marimii de iesire este notata ys = ws =
HR(0).

Fig. 2.67

13