Ingineria sistemelor automate II

65

Laboratorul nr. 11

Sisteme de reglare automat robust (I)

1. Scopul lucrrii
Se prezint aspectele de baz referitoare la comportarea intrare-ieire a SRA, n
prezena incertitudinilor parametrice. Modul de creare a elementelor incerte i
combinarea acestora n modele incerte, precum i aplicaiile de analiz i simulare sunt
studiate n mediul Matlab.
2. Aspecte generale privind comportarea intrare-ieire, sensibilitatea SRA
i incertitudinile parametrice
Se consider schema de reglare n bucl nchis (Fig.11.1), cu funciile de
transfer ale procesului H p (s ) i regulatorului H R (s ) , respectiv: r mrime de
referin, y mrime reglat, u mrime de comand, v, l perturbaii, - zgomot de
msur i [1,2,16,19,20,27]:

= r yr

(11.1)

Fig.11.1. Schema SRA

Comportarea intrare-ieire reprezint transferurile de la mrimile externe

sistemului r , v, , l , la mrimea reglat y (i eventual la comanda u).
Dac se noteaz cu H ij funcia de transfer de la j la i, se pot scrie patru funcii
de transfer care caracterizeaz complet sistemul [1,19]:
- funcia de sensibilitate (funcia de transfer a erorii):
1
H yv =
=S
(11.2)
1+ H d
- funcia complementar de sensibilitate (funcia de transfer n bucl nchis):
Hd
H xr =
=T
(11.3)
1+ H d
- funcia de sensibilitate la zgomot:
HR
Hur =
= RS
(11.4)
1+ Hd
- funcia de sensibilitate la sarcin:

66

H xl =

Ingineria sistemelor automate II

Hp

= PS
(11.5)
1+ Hd
ntre relaiile (11.2) i (11.3) exist dependena:
S +T =1
(11.6)
n ipoteza c l = 0 se pot scrie relaiile de dependen ntre y i r , v, , respectiv
ntre i r , v, [19,27]:
HRH p
HRH p
1
r
+
v =
y=
1+ H R H p
1+ H RH p
1+ H R H p
(11.7)
Hd
Hd
1
=
r
+
v
1+ H d
1+ H d
1+ Hd
Hd
1
1
=
r
v +

(11.8)
1+ Hd
1+ Hd
1+ Hd
Pe baza funciilor de transfer (11.2), (11.3), relaiile (11.7), (11.8) devin:
(11.9)
y = T r T + S v
(11.10)
= S r S v + T
Observaii:
- de exemplu, funcia de sensibilitate S, leag ieirea y de intrarea v, n
condiiile n care r = 0, = 0, l = 0 ;
- n relaia (11.9), cnd = 0, T = 1, S = 0 , se obine rejecia perturbaiilor i
urmrirea perfect a referinei.

Modelul matematic al unui sistem trebuie s conin informaii despre

comportarea dinamic i despre perturbaiile care pot afecta sistemul.
Erorile inerente n reprezentarea modelului procesului (erori de modelare)
definesc incertitudinile sistemului, care pot fi [19,27]:
- structurate (parametrice); n acest caz sunt disponibile informaii care
conduc la restrngerea incertitudinilor la poriuni ale modelului procesului;
- nestructurate (datorate dinamicii nemodelate sau neglijate); n acest caz nu
se cunosc efectele incertitudinilor asupra procesului, cu excepia limitei
superioare a mrimii acestora;
- combinate.
Modelarea incertitudinilor se poate realiza n domeniile timp i frecven, cele
din urm fiind:
- aditive;
- multiplicative;
- numrtor-numitor (sau n factori primi).
n Fig.11.2 sunt prezentate schemele bloc care ilustreaz incertitudinile aditive
directe i multiplicative la ieire, n care: blocul P reprezint instalaia standard; R este
blocul de reacie (care include compensatorul), iar este blocul incertitudinilor.
Similar se pot construi schemele cu incertitudini aditive inverse, multiplicative
inverse la intrare/ieire etc. [19].

Ingineria sistemelor automate II

67

Pentru oricare din cele trei tipuri de incertitudini, sistemul perturbat poate fi
reprezentat prin modelul generalizat din Fig.11.3.

a)
b)
Fig.11.2. Modele cu incertitudini: a) aditive; b) multiplicative

Fig.11.3. Modelul generalizat cu incertitudini

n ipotezele prezentate, este necesar investigarea avantajelor conexiunii

inverse n raport cu incertitudinile parametrice, respectiv asigurarea robusteii
performanelor SRA n raport cu aceste incertitudini.
3. Desfurarea lucrrii
Se consider procesul continuu precizat prin modelul matematic intrare-ieire:
2
d y (t )
dy (t )
1
.
m
+b
+ ky (t ) = u (t ) , respectiv funcia de transfer: H p (s ) =
2
2
dt
dt
ms + bs + k
Uzual, parametrii m, b, k sunt determinai prin msurtori, rezultnd intervalele
de ncredere pentru acetia: m [mn m] ; b [bn b] ; k [k n k ] . Parametrii mn,
d 2 y (t )
dy (t )
+ bn
+ k n y (t ) = u (t )
2
dt
dt
reprezint modelul nominal, fa de care se consider deviaiile maxime: m, b, k .

bn, kn sunt considerai nominali, iar forma: m n

68

Ingineria sistemelor automate II

n Fig.11.4 se prezint caracteristicile Bode, trasate pentru modelul nominal cu:

mn = 1 ; bn = 0,15 ; k n = 2,5 (reprezentare cu *) i modelul afectat de incertitudini
considernd: m [0,9...1,1] ; b [0,1...0,2] ; k [2,0...3,0] [18,22,24].
% Modelarea incertitudinilor
clear all; close all;
num_NP = [1];
den_NP=[1 0.15 2.5];
bode(num_NP,den_NP,'.r');
hold on;
title('Caracteristici Bode')
for m = 0.9:0.1:1.1
for b = 0.1:0.1:0.2
for k = 2:0.5:3
den_P = [m b k];
H=tf(num_NP,den_P);
bode(H);
hold on;
end
end
end
grid on;

Fig.11.4. Caracteristicile Bode trasate pentru sistemul

nominal i afectat de incertitudini

Mediul Matlab, prin Toolbox-ul Robust Control, permite crearea elementelor

incerte i combinarea acestora n modele incerte (afectate de incertitudini), apoi
analiza efectului incertitudinilor asupra performanelor de reglare ale SRA.
Mediul Matlab faciliteaz introducerea unui parametru incert, precizat prin
nume i valoare nominal, cruia i se asociaz limitele de variaie, descrise prin:
domeniul de variaie (ncredere) sau procentual din valoarea nominal (vezi help
ureal) [18,22,24].
kp
Se consider modelul procesului de forma: H p (s ) =
, i se creeaz
Tp s + 1
modelul incert, considernd c Tp are o valoare medie de 0,5 cu o variaie de 30%, iar
kp are valoarea nominal 4 i se modific n intervalul [35], apoi se proiecteaz un
regulator integrativ H R (s ) = 1 (Ti s ) , pentru modelul nominal.
Observaie: n Matlab, valorile nominale pot fi accesate prin sintaxa X.NominalValue
sau X.Nominal, n care X este numele parametrului.

Pentru a studia influena parametrilor asupra performanelor sistemului n bucl

nchis se pot genera eantioane aleatorii ale parametrilor inceri (vezi help usample) i
se vizualizeaz rspunsurile SRA n bucl deschis (Fig.11.5) i n bucl nchis
(Fig.11.6, funcia de sensibilitate complementar T).
Funcia de sensibilitate S, descris prin (11.2), este o msur a performanelor
sistemului n bucl nchis, indicnd gradul de rejecie al perturbaiilor (Fig.11.7).
Observaie: mrimea de ieire y urmrete asimptotic referina r dac i numai dac
S (0 ) = 0 .

Ingineria sistemelor automate II

69

% Modelul procesului incert

kp=ureal('kp',4,'range',[3 5]);
Tp=ureal('Tp',0.5,
'Percentage',30);
Hp=tf(kp,[Tp 1]);
% Modelul regulatorului
Ti=1/(2*Tp.Nominal*kp.Nominal);
HR=tf(Ti,[1 0]);
% Bucla inchisa
% Functia complementara de
% sensibilitate
T=feedback(Hp*HR,1);
% Raspunsuri indiciale
figure(1);
step(usample(Hp,20));
title('Raspunsul in bucla
deschisa (20 esant.)');grid;

Fig.11.5. Rspunsul indicial al sistemului incert n

bucl deschis

figure(2);
step(usample(Ho,20));
title('Raspunsul in bucla
inchisa (20 esant.)');grid;
% Functia de sensibilitate
S=feedback(1,HR*Hp);
figure(3); step(usample(S,20));
title('Functia de sensibilitate
(20 esant.)');grid;

Fig.11.6. Funcia complementar de sensibilitate

Fig.11.7. Funcia de sensibilitate n bucl nchis

70

Ingineria sistemelor automate II

Se scriu programele de simulare propuse i se analizeaz funciile

complementar de sensibilitate i de sensibilitate, considernd alte domenii de variaie
pentru parametrii inceri. Se completeaz programul propus pentru rspunsurile din
Fig.11.5Fig.11.7, astfel nct s se evidenieze i rspunsul sistemului nominal.
Se completeaz programele propuse pentru a studia i funciile de sensibilitate
la zgomot (11.4) i la sarcin (11.5).
Teme suplimentare
1
(prezentat), se
ms + bs + k
2

consider un regulator PID de forma: H R (s ) = 5 3 + + s , se reprezint

s

grafic i se interpreteaz funciile T i S.

kp
2. Pentru procesul afectat de incertitudini, cu funcia de transfer H p (s ) =
Tp s + 1

1. Pentru procesul cu funcia de transfer H p (s ) =

n2

2 n
1,
5
5
considernd diverse valori ale factorului de amortizare i pulsaiei naturale
n , se verific relaia (11.6) i se realizeaz analiza n frecven.
3. Pentru procesul de la tema 2, se ntocmete schema bloc n care se evideniaz
incertitudinile aditive, n acord cu schema de baz din Fig.11.2a. Se scrie
programul Matlab care permite studiul funciilor de sensibilitate la zgomot i la
sarcin.

(prezentat), se determin un regulator de tip PI, cu Ti =

i k p =