INGINERIA REGLĂRII AUTOMATE

CURS 12. STRUCTURA DE REGLARE CU PREDICTOR SMITH

12.1. Efectul timpului mort

Procesele cu timp mort prezinta intarzieri in prelucrarea semnalelor de intrare. Acest

lucru se observa in forma semnalului de iesire, care nu prezinta variatii imediat dupa varierea
semnalului de intrare (figura 12.1).

Figura 12.1. Timp mort

Astfel, pentru o intrare u(t) si o valoare τ a timpului mort, atunci efectele unei actiuni
asupra procesului se vor observa la momentul y(t+τ). In esenta, se poate scrie ca:

y t =u t− 

pentru o intarziere pura cu intrare u si iesire y.

Aplicand transformata Laplace, rezulta ca:

−s
Y s=e U s

Elementul de intarziere se poate analiza in frecventa. Astfel, pentru trasarea :

− s
e | s= j  =e =cos − j sin 
−j 

In cazul unui proces cu timp mort, fie modelul acestuia:

− s B s − s
H P  s=H P * se = e
As

Se poate asadar scrie:

H P  j =H P * j  e
− j 
pentru care
{
∣H P  j ∣=∣H P * j ∣ (amplitudinea)
arg H P  j =arg H P * j −  (faza)

Adica intarzierea nu afecteaza amplitudinea rationalei HP*(s), insa scade faza rationalei
HP (s) proportional cu pulsatia. Se spune astfel ca timpul mort modifica proprietatea unui
*

sistem de a fi de faza minima (daca rationala HP*(s) este de faza minima).

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 83

 Observatie: Un sistem este de faza minima, daca este un sistem cauzal si stabil, i.e.
este un sistem cu functia de transfer proprie si toti polii cu partea reala negativa.

O reprezentare a efectului timpului mort asupra sistemelor liniare HP*(s) (rationale si

stabile) se poate observa in figura 12.2, ce contine locul Nyquist al unui sistem de ordinul I vs.
locul Nyquist al unui sistem de ordinul I cu timp mort. Mai mult, pentru sisteme cu timp mort,
atunci cand se creste amplificarea pe calea directa, se observa deplasarea punctului de
intersectie al locului Nyquist cu axa reala negativa la stanga punctului critic, ceea ce afecteaza
stabilitatea sistemului in bucla inchisa (figura 12.3).

Figura 12.2. Hodograful sistemului de ordinul I cu si fara timp mort

Figura 12.3. Efectul prezentei timpului mort asupra stabilitatii SRA

Efectul timpului mort asupra SRA se poate observa analizand polii sistemului in bucla
inchisa. Pentru aceasta, termenul e− s trebuie adus la o forma in care se pot evidentia
radacinile ecuatiei echivalente. O aproximare uzuala a timpului mort poarta numele de
aproximarea Padé, care presupune gasirea unei rationale astfel incat:

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 84

 2 3 n
1−a1 s a2 s − a3 s ±a n s
e− s≈ 2 3 n
1a1 s a2 s  a3 s a n s

unde n se numeste ordinul aproximarii, iar coeficientii ai sunt strict pozitivi si depind de
ordinul n.

Cu cat se doreste ca aproximarea sa fie mai exacta, cu atat creste ordinul acesteia.

Fie un SRA cu un grad de libertate (figura 12.4) cu un regulator HR(s) si un proces

− s
H P  s=H P * se a carui parte rationala are toti polii stabili.

Figura 12.4. SRA standard

Pentru simplitate, fie o aproximare Padé de ordinul I:

− s
1−a1 s
e ≈
1a1 s

Functia de transfer in bucla inchisa este:

− s
H R  sH P  s H R sH P * se
H 0 s= =
1 HR s H P  s 1H R sH P * se− s

De unde rezulta:

1−a1 s
H R  sH P * s
1a1 s H R sH P * s1− a1 s
H 0 s= =
1−a1 s 1a1 sH R s HP * s1−a1 s
1 HR s H P *s
1a1 s

Se observa ca apar poli in plus care pot fi nestabili din cauza factorului 1-a1s in functia
de transfer a SRA. Presupunand ca polinomul dat de numaratorul functiei 1H R  sH P * s de
grad n este un polinom Hurwitz, se observa ca numaratorul functiei
1 a1 sH R  sH P * s1−a 1 s de grad n+1 va avea termenul de grad n cu coeficient de semn
contrar cu cel putin vreun alt coeficient al polinomului, ceea ce inseamna instabilitate, cf.
Criteriului Hurwitz. In realitate, elementul e− s introduce o infinitate de poli care pot
induce instabilitate in SRA.

Asadar, timpul mort afecteaza in primul rand stabilitatea sistemului in bucla inchisa si
poate degrada considerabil performantele de regim tranzitoriu ale SRA. Prezenta timpului mort
trebuie tratata prin metode specifice de proiectare.

Dintre metodele experimentale de acordare ale regulatoarelor pentru procese cu timp

mort se pot mentiona Ziegler-Nichols, Oppelt. Metodele de acordare bazate pe modelul
identificat al procesului sunt construite in jurul unor relatii tabelate care sugereaza parametrii
optimi de acord ai regulatoarelor in functie de parametrii modelului procesului (amplificare,
timp mort, constanta de timp).

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 85

 Alternativ, dintre metodele analitice de proiectare ale legilor de conducere, una dintre
cele mai utilizate este metoda predictor Smith, care genereaza un regulator din clasa
conventionala PID impreuna cu un bloc aditional de compensare al efectului timpul mort
(cunoscut sub numele de predictor Smith).

12.2. Considerente de proiectare

Proiectarea sistemelor de reglare cu predictor Smith este o metoda introdusa in 1957

de Otto J. M. Smith.

Ideea centrala a metodei presupune estimarea comportamentului viitor al iesirii

procesului pentru o comanda calculata (figura 12.5).

Figura 12.5. Structura de reglare cu predictor Smith

Prezenta timpului mort in cadrul procesului presupune o intarziere in executia comenzii

u, ce se poate observa in varitia iesirii procesului y. Astfel, va fi afectata eroarea ε = r - y ce va
duce in final la un calcul eronat al urmatoarei comenzi. Ideea de baza a metodei este de a
anticipa valoarea viitoare a erorii de reglare care se va inregistra dupa trecerea timpului mort.
Astfel, la un regulator calculat HR*(s) pentru obtinerea conditiilor de regim tranzitoriu si regim
stationar ale SRA utilizand partea rationala a functiei de transfer a procesului, se va adauga un
bloc de predictie care are rol de compensare a efectului intarzierilor.

Astfel, se obtin doua componente ale legii de reglare:

- regulatorul primar H R * s

− s
- predictorul Smith H P * s1−e 

Regulatorul primar se calculeaza prin metode specifice proiectarii legilor de reglare ale
Bs 
proceselor fara timp mort, tinand cont de forma rationalei H P * s= (proces lent, rapid,
A s
cu constanta parazita sau nu, etc.).

Predictorul Smith se construieste din modelul identificat al procesului. Astfel, pentru

aceasta structura de reglare, este necesar ca valorile parametrilor modelului proces
(amplificare, constante de timp, timp mort) sa fie obtinute cu un grad mare de precizie. In caz
contrar, sansele ca structura de reglare sa nu functioneze corect sunt crescute.

Figura 12.6. SRA cu proces cu timp mort

Pentru implementare, se calculeaza legerea de reglare cu predictor Smith in forma

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 86

comprimata. Fie o structura de reglare standard (figura 12.6) pentru procesul cu timp
considerat. In aceasta schema, se izoleaza artificial timpul mort al procesului din bucla de
reglare (figura 12.7). Aceasta operatie poate fi realizata doar din punct de vedere teoretic; in
cadrul proceselor reale, acest lucru nu este posibil deoarece timpul mort este parte a fluxului
tehnologic, si nu doar o deplasare a masurii marimii reglate la dreapta. Dupa cum se poate
observa in figura 12.7, SRA initiala va fi redusa la o noua structura in care semnalul de
feedback este preluat fara intarziere. Se confirma ca aceasta izolare nu este posibila decat pe
cale analitica, deoarece in realitate semnalul y(t+τ) nu este accesibil. Se produce astfel o
"predictie" artificiala cu τ secunde.

Figura 12.7. Izolarea artificiala a timpului mort

Regulatorul HR*(s) se calculeaza pentru rationala HP*(s) si un set de noi conditii de

performanta adaptate astfel:

- conditia de eroare stationara de pozitie se pastreaza  st =0

- conditia de forma a raspunsului se pastreaza: raspuns aperiodic sau   0

- conditia de timp de crestere se pastreaza (timpul de crestere se masoara in functie de

variatia semnalului de iesire, si nu in functie de momentul aplicarii unei trepte de comanda):
t c t c0 t c *t c0 −

- conditia de timp tranzitoriu se deplaseaza la stanga cu valoarea timpului mort

(deoarece acesta sa masoara din momentul aplicarii treptei de comanda la intrarea
procesului): t t t t0  t t *t t0−

Regulatorul HR(s) ce contine atat regulatorul primar HR*(s), cat si predictorul Smith, se
calculeaza prin echivalarea schemelor din figurile 12.6 si 12.7. Astfel, functiile de transfer in
bucla inchisa ale celor doua structuri se noteaza H0(s) pentru SRA ce trebuie obtinut (figura
12.6) si H0*(s) pentru SRA in care s-a izolat timpul mort (figura 12.7):

H 0 s≡ H0 * s

Adica:

− s
H R sH P * se H R * sH P * s
− s
≡ e−s
1H R sH P * se 1H R * sH P * s

De unde rezulta:

H R * s
H R s= −s
1H R * sH P * s1−e 

Iar structura de reglare cu predictor Smith are forma din figura 12.5.

Astfel, se asigura indeplinirea conditiilor de urmarire a referintei impuse pentru SRA

luand in considerare intarzierea. Pentru rejectia perturbatiilor, deoarece predictia semnalului de
iesire se deplaseaza care o predictie a semnalului de eroare, se asigura rejectia perturbatiilor

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 87

cu ajutorul regulatorului primar (in cazul proceselor cu partea rationala stabila).

Structurile de reglare cu predictor Smith pot fi extinse pentru diverse clase de intarzieri,
precum si pentru procese care au partea rationala instabila.

12.3. Studiu de caz

Se considera procesul caracterizat prin modelul:

0.1 −10 s
Unde H P  s= e
s0.02

Se cere structura SRA care asigura urmarirea referintei si rejectia perturbatiilor de tip
treapta si un algoritm de reglare care asigura in bucla in chisa un raspuns aperiodic
caracterizat prin t t 130 sec si eroare stationara zero.

Se alege SRA standard cu un grad de libertate:

Pentru rejectia perturbatiilor de tip treapta este necesara prezenta unui integrator in
functia de transfer a regulatorului, ceea ce va asigura si urmarirea referintelor de tip treapta.

Se aduce procesul in forma ZPK:

5 − 10s
H P  s= e
50s1

Se observa ca acest proces are o constanta de timp: T1 = 50 sec, factor de amplificare

egal cu 5, iar valoarea timpului mort este de 10 secunde. Deoarece T1 > 10 sec, procesul este
lent.

In continuare, se va aplica metoda predictor Smith. Astfel, SRA devine:

Pentru calcului legii HR*(s) se rescriu conditiile de performanta:

- raspuns aperiodic

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 88

 -  st =0
- t t 130 sec  t t *130−10=120 sec

In absenta timpului mort, se calculeaza HR*(s) pentru structura urmatoare:

Se noteaza cu functia de transfer ce caracterizeaza aceasta structura in bucla inchisa cu

H0*(s). In continuare se aplica metoda poli zerouri. Asadar, tinand cont de forma impusa a
raspunsului SRA, se alege H0*(s) de ordinul I:

K 0*
H 0 * s=
T 0 * s1

Din conditia asupra erorii stationare rezulta: K 0 *=1

Din continia asupra timpului tranzitoriu rezulta: 3T 0 *120 sec ⇒T 0 *40sec

Se alege T 0 *=40 sec

Astfel, se poate scrie functia de transfer in bucla inchisa si se poate calcula functia de
transfer pe calea directa:

1 1
H 0 * s= ⇒H d * s=
40 s1 40s

Iar regulatorul primar se obtine:

1 50s1
H R * s=H d * s ⇒ H R * s=
H p * s 200s

Regulatorul cu predictor Smith devine:

50s1
200s 50s1
H R s= ⇒ H R s= − 10 s
1 200s5 1−e 
1 1−e− 10s 
40s

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 89