Dezvoltarea unui sistem de detecție a căderii cu

ajutorul accelerometrelor triaxiale

Bujanovschi Monia Hera Patricia

Facultatea de Inginerie Medicala Facultatea de Inginerie Medicala
Universitatea Politehnica București Universitatea Politehnica București
București, Romania București, Romania
monicabujanovschi@gmail.com herapatricia@gmail.com

Carp Catalina Uliliuc Andra

Facultatea de Inginerie Medicala Facultatea de Inginerie Medicala
Universitatea Politehnica București Universitatea Politehnica București
București, Romania București, Romania
carpcatalina@gmail.com uliliucandra@gmail.com

Abstract : Căderea este percepută ca un eveniment în urma căruia o persoană ajunge neintenționat, într-o poziție nefirească, pe
podea, pe pământ sau alt nivel inferior. Căderea este estimată ca fiind a doua cea mai întâlnită cauză de accidente la nivel mondial.
Căderile sunt periculoase, în special pentru persoanelor în vârstă, deoarece acestea pot duce la fracturi, comoții și alte leziuni. Fără
intervenție specializată în timp util, căderile pot chiar pune în pericol viața. Lucrarea își propune dezvoltarea unui sistem de detecție a
căderii utilizând ca și componentă de achiziție un accelerometru triaxial. Pentru diferențierea unei activități de zi cu zi de o cădere se va
utiliza un algoritm bazat pe pragurile determinate de suma accelerațiilor și unghiurile de rotație.

Cuvinte cheie—Sistem, accelerometru, unghiuri rotație, persoane în vârsta, căderi

I. INTRODUCERE

Potrivit Organizației Mondiale a Sănătății, căderile sunt a doua cauză principală de accidentală sau de decese
neintenționate din cauza rănilor, iar la nivel mondial și mai mult de o treime din persoanele în vârstă cad o dată sau
mai mult în fiecare an.
Pe măsură ce oamenii îmbătrânesc, corpurile lor trec prin mai multe schimbări fizice, făcându-i mai fragili și mai predispuși la
căderi. De exemplu, vederea se deteriorează în timp, împiedicând capacitatea oamenilor de a-și explora împrejurimile și de a
identifica obstacolele din jur. Pentru a minimiza efectele îmbătrânirii, pe măsură ce starea de sănătate a persoanei se deteriorează,
sunt prescrise medicamente. Paradoxal, acestea cresc probabilitatea unei persoane de a cădea, deoarece unele medicamente reduc
vigilența mentală[ CITATION Org \l 1048 ].
Progresul tehnologiei aduce mai multe posibilități pentru a ne ajuta să protejăm vârstnicii. Componentele cu consum redus de
energie fac posibilă realizarea unui dispozitiv de monitorizare care poate fi purtat [ CITATION Aih17 \l 1048 ].
Căderile reprezintă un pericol major pentru sănătatea persoanelor în vârstă, chiar un obstacol pentru a duce o viața independenta.
Căderile au efecte negative amplificate asupra
persoanelor de peste 65 de ani și au o frecvența de cel puțin 30% pe an [CITATION And04 \l 1048 ]. Căderile nu au o influență
negativă numai asupra stării fizice, ci și aspra stării psihice a bolnavului. Persoana devine din ce în ce mai temătoare de a face un
un efort fizic, de aceea multe persoane în vârstă dupa un accident ce a dus la o fracturare sau la un alt tip de vătamare, fie și sub o
forma ușoara, vor ajunge să petrecă din ce în ce mai mult timp la pat.
O situație în care un senzor ce detecteaza căderea ar fi un dispozitiv important, ar fi in cazul seviciilor de îngrijire a persoanelor
în vârstă. Asistentele medicale din locurile de îngrijire a bătrânilor, din deși au un număr limitat de persoane pentru a le îngriji, nu
pot face fața tuturor provocărilor. Dispozitivul nu ar avea un efect benefic doar asupra managementului persoanelor din instituție, ci
și asupra celui care il poartă prin oferirea intimitații necesare și încrederii în sine.
II. PREZENTARE GENERALĂ A SOLUȚIILOR ACTUALE
În ultimii ani, au fost elaborate numeroase metode pentru detectarea căderilor; majoritatea se bazează pe senzori optici [4-
6], accelerometre simple sau combinate cu giroscoape sau magnetometre[12-14].
 Yang și colab.[ CITATION Yan15 \l 1048 ] au folosit un senzor Kinect pentru captarea imaginilor tridimensionale (3D)
și a contextului spațio-temporal dens. Algoritmul dens de STC a fost aplicat pentru a urmări poziția capului. Ei au calculat
distanța dintre planul planului și planul podelei. Rougher și colab. [ CITATION Rou16 \l 1048 ] au folosit un singur aparat de
fotografiat pentru a obține imagini și a obținut traiectoria 3D a capului uman și apoi căderea distinctivă din activitățile de viață
zilnică pe traiectorie. Lee și colab. [ CITATION Lee12 \l 1048 ] au folosit varianta caracteristică de formă extrasă din imaginea
captată pentru a detecta evenimente anormale, cum ar fi căderea, și a utilizat un algoritm de eliminare a umbrelor pentru a
îmbunătăți acuratețea de detectare și urmărire a obiectelor. Metodele ce au la bază senzori optici au fiabilitate și precizie ridicate
intervalul lor de monitorizare este limitat. Odată ce utilizatorii părăsesc domeniul capturat al imaginii sau sunt blocați de alte
obiecte, căderile nu pot fi detectate.
Metodele bazate pe accelerometre măsoară accelerarea corpului uman printr-un accelerometru, iar căderile sunt detectate
pe baza unei valori de prag ale accelerației. De exemplu, printre primele studii apare și Munoz-Organero, și colab. [ CITATION
Mun16 \l 1048 ] care au propus un algoritm de detectare a mișcărilor fundamentale ale omului, cum ar fi evenimentele de cădere
de la datele de accelerație măsurate purtătoare. Algoritmul a fost proiectat pentru a minimiza cerințele de calcul, obținând în
același timp niveluri acceptabile de precizie bazate pe caracterizarea anumitor puncte din seria temporală obținute de la un singur
senzor.
Soo-Young Hwang si colab. [ CITATION Soo \l 1033 ] au realizat un experiment folosind un smartphone (SHW-M110S,
Samsung Electronics, Coreea de Sud) care rulează pe sistemul de operare Android 2.3.3, împreună cu un accelerometru cu trei axe
și un magnetometru. De asemenea au programat o aplicație pentru obținerea datelor senzorilor utilizând Eclipse (lansare indigo), un
mediu de dezvoltare integrat. Sistemul a înregistrat semnale de lățime de bandă de 100 Hz de la senzorul de accelerație cu trei axe
în memorie externă. Datele salvate au fost procesate pentru a detecta căderile folosind Matlab 7.0 pe un PC și rezultatele au fost
asigurate utilizând un filtru low-pass cu o frecvență de taiere de 10 Hz [ CITATION Soo \l 1048 ]. Experimentul realizat de către
aceștia a confirmat că accelerația medie pentru căderi depășește pragul de 2,2 g în toate cele patru direcții; deplasarea unghiulară
medie a depășit pragul de 50° în toate cele patru direcții [ CITATION Soo \l 1048 ]. Rezultatele [ CITATION Soo \l 1048 ]
obținute de către aceștia pentru căderile înapoi, stânga și dreapta au fost similare. Deși scenariul de jogging a generat o deplasare
unghiulară cu o magnitudine experimentală de 80,8317°, depășind pragul de pragul de 2,2 g, diferențiind-o de căderi. Pe baza
acestor rezultate, am confirmat necesitatea de a aplica ambele praguri de accelerație și deplasare unghiulară pentru a distinge o
cădere de la o activitate din viața de zi cu zi.
Acest studiu[ CITATION Soo \l 1048 ]descrie experimentele în detectarea căderilor efectuate cu ajutorul telefoanelor
inteligente într-un algoritm conceput de autori. Studiul a stabilit prima condiție de detectare a căderii prin stabilirea pragului de
accelerare a magnitudinii vectorului de semnal la 2,2 g și a stabilit a doua condiție prin stabilirea pragului de deplasare unghiulară
la 50° [4]. Când ambele condiții au fost îndeplinite, căderile au fost identificate cu exactitate.

Fig.1. Exemplu de conectare a senzorilor. (Sistem de monitorizare a căderilor pe bază de senzori, portabil. MEMS: sistem microelectrometric.) [ CITATION
Aih17 \l 1048 ]

O altă soluție ușor de folosit este cea prezentată de Universitatea de Tehnologie din sudul Chinei [ CITATION Aih17 \l
1048 ]. În figura de mai sus se poate observa un sistemul ce constă dintr-o unitate mică de senzori auto-ambalați și un telefon
mobil cu un sistem de operare Android. Unitatea cu senzori este ușor de transportat de către utilizator Aceasta conține un senzor
de sistem microelectrometric (MEMS), un procesor Kernel și un modul Bluetooth.
Datele senzorilor sunt transmise pe telefonul mobil Android prin Bluetooth. O aplicație dezvoltată rulează pe sistemul
de operare pentru a primi date de la senzor și dispozitivul procesează datele brute pentru a calcula orientarea și accelerația. Pe
baza orientării și a abaterii pătratice medii, aplicația detectează automat căderea pe baza unui algoritm propus. După detectarea
căderii, se emite o alarmă de către telefonul mobil și un apel se va iniția automat la contactul de urgență deja stabilit.
În acest studiu[ CITATION Aih17 \l 1033 ], s-a propus un sistem portabil bazat pe senzori pentru monitorizarea
căderilor umane. Unitatea senzor include :un accelerometru de triaxial, un giroscop triaxial și un magnetometru triaxial, care
poate fi portabil de către utilizator pentru a obține valoarea medie pătrată a rădăcinii (RMS) a accelerației (Ax, Ay și Az sunt
accelerațiile pe axa x, axa y și respectiv axa z) și orientarea utilizatorului.
În lucrarea scrisă de Angela Sucerquia, José David López si Jesús Francisco Vargas-Bonilla numită „Detecția în timp
real/ momente de zi cu zi a căderii persoanelor în vârstă folosind un accelerometru triaxial” au utilizat un device bazat pe
microcontrolerul Kinets MKL25Z128VLK și accelerometrul ADXL345, care a fost configurat pe 13 biți cu o frecvență de
eșantionare de 200 Hz.
Pentru verificarea rezultatelor au utilizat un al doilea device bazat pe același tip de microcontroler și accelerometru, de
data aceasta însă având integrat un sistem GPRS pentru a trimite mesaje scurte pe telefon pentru avertizarea căderii. În ambele
cazuri device-ul a fost fixat pe o curea purtată de subiect.
Fig.2. (a) Device-ul folosit în implementare,(b) Subiecți folosind device-ul și testare

Aceștia au implementat un algoritm inedit de procesare a datelor înregistrate prin utilizarea unui filtru de tip Kalman
datorită costului scăzut al calculului și fiabilității ridicate; a oferit
un nivel de orientare pentru o caracteristică de variație și, în
același timp, un semnal sinusoidal atunci când subiectul a
efectuat o activitate periodică. Acest ultim rezultat a redus foarte
mult costul de calcul pentru a obține perioada semnalului,
deoarece evită calcule mai elaborate, cum ar fi Wavelets sau
auto-corelație.
Clasificarea constă într-un singur prag calculat la fiecare
pas de timp. Valoarea pragului este definită după un proces de instruire. Caracteristica robustă a pragului a fost analizată cu o
setare de validare încrucișată.
Cu toate acestea, implementarea acestei abordări pe diferite dispozitive (cum ar fi smartphone-uri) poate necesita un set
diferit de caracteristici de bază.
Metoda lor a fost considerată ca fiind eficientă din punct de vedere energetic din următoarele motive: (i) Eșantionarea la
25 Hz în loc de frecvența obișnuită de 50-100 Hz implică faptul că subiectul poate fi activ pentru mai puțin timp; (ii) Cu privire la
numărul de senzori, giroscopul consumă, de exemplu, de câteva ori curentul accelerometrului (sute de μA comparativ cu zeci de
μA), adică având doar un singur accelerometru triaxial se evită consumul suplimentar; În cele din urmă, (iii) filtrul Kalman nu
este intensiv calculat și utilizarea unei clasificări bazate pe prag este optimă în ceea ce privește sarcina de calcul. În comparație cu
rețelele neuronale sau mașinile de suport vectoriale, abordarea lor este mult mai eficientă.
III. CONCEPTUL LUCRĂRII
A. Considerații teoretice
a. Principii de baza

a. Sisteme de referință

Un sistem de navigație inerțial (INS), uneori cunoscut sub numele de unitate de navigație inerțială (INU). O soluție de
poziție este menținută prin integrarea vitezei, care, la rândul său, este menținută prin integrarea măsurătorilor de accelerație
obținute cu ajutorul unei unități de măsură inerțiale (IMU). O soluție este, de asemenea, menținută prin integrarea măsurătorilor
ratei unghiulare a IMU. După inițializare, navigația poate continua fără informații suplimentare din mediul înconjurător. Prin
urmare, sistemele de navigație inerțiale sunt autonome.
Știința navigației descrie poziția, orientarea și mișcarea obiectelor. Un obiect poate fi piesa unui de echipament de
navigație, cum ar fi o mașină. Pentru a descrie poziția și mișcarea liniară a unui obiect, trebuie selectat un punct specific al acelui
obiect, aceasta este cunoscută ca o origine. Poate fi centrul de masă a obiectului respectiv sau centrul geometric. Pentru a descrie
orientarea și mișcarea unghiulară a unui obiect, trebuie de asemenea să fie selectat un set de trei axe, acestea să fie necoplanare și
reciproc perpendiculare. Cu toate acestea, poziția, orientarea și mișcarea unui obiect sunt lipsite de sens pe cont propriu. Este
necesară o anumită formă de referință, definită de o origine și de un set de axe.
Pentru a obține informații cât mai exacte este foarte importantă alegerea sistemul de referință cu care se va lucra. În
general, se optează pentru un sistem cartezian de coordonate cum ar fi:
• sistem de referință inerțial – are originea în centrul Pământului, respectă legile mișcării definite de Newton și nu
accelerează, nici nu se poate roti;
• sistem de referință al Pământului – are originea în centrul Pământului, iar axele sunt fixate în raport cu Pământul ;
• sistem de referință al navigației (local) – are origine locația în care se găsește sistemul de navigație, iar axele sunt
conform cu direcțiile N, E și vertical;
• sistem de referință al vehiculului – este un sistem local, atașat vehiculului, ale cărui axe sunt aliniate cu direcțiile de
tracțiune, greutate și portanță (roll, yaw, pitch) al sistemului de navigație[ CITATION Gro13 \l 1033 ].

b. Tipuri de sisteme inerțiale

 La sistemele de navigație inerțiale apare o problemă esențială generată de accelerometrele din componența sistemului ce
nu sunt capabile să facă diferența dintre accelerația persoanei și accelerația gravitațională. Astfel, această problemă poate fi
rezolvata prin două modalități diferite ce delimitează, practic, și tipurile de sisteme inerțiale.
Astfel, avem sisteme:
• tip platformă stabilă(“stable platform systems”) sau cu dublă/triplă articulație cardanică – accelerometrul este menținut
în poziție orizontală pentru a nu sesiza vectorul ;
• tip integrat (“strapdown systems”) – reținerea unghiului dintre axa accelerometrului și cea a vectorului gravitație, precum
și scăderea componentei vectorului[ CITATION Gro13 \l 1033 ].

b. Senzori si microcontrolere - prezentare generala

a. Microcontrolere
În ceea ce privește partea de procesare ce trebuie realizată în cadrul unui astfel de proiect, se consideră alegerea unui
microcontroler potrivit. Un microcontroler reprezintă un chip ce integrează un microprocesor împreună cu dispozitivele
periferice.
Cele mai importante aspecte sunt dimensiunea redusă, costul mic, consumul redus de energie și faptul că permite
stocarea datelor unui program, precum și rularea programului local, fără alte componente adiționale. Structurile cele mai
importante ale unui sunt următoarele conform și cu schema după [ CITATION Dum05 \l 1033 ]:
• unitatea centrală de procesare cu o arhitectura care poate fi pe 8, 16, 32 sau 64 de biți;
• memorie de date RAM (volatilă) sau Flash/EEPROM (nevolatilă) pentru date sau program;
• porturi digitale de intrare-ieșire;
• interfețe seriale (RS232, SPI, I2C, CAN, RS485);
• timere, generatoare de PWM sau watchdog;
• convertoare analog-digitale/ digital-analogice;
• suport pentru programare și debugging[ CITATION Lab19 \l 1033 ].

În alegerea unui microcontroler trebuie avute în vedere următoarele aspecte:

• limbajul de programare;
• tipul de chip folosit;
• configurația necesară;

b. Accelerometru
Generic, accelerometrele sunt aparate cu care se măsoară accelerațiile, în special la vehiculele aeriene sau mai specific
un transductor electromecanic de măsurat structurile vibrante (conform DOOM 2005).
Principiul lor de funcționare se bazează pe o structură de masă ce se deplasează liber în interiorul unei carcase de-a
lungul axelor de sensibilitate ale accelerometrului, structură prinsă cu arcuri. Corpul senzorului (cunoscut în literatura ca
“pickoff”) măsoară poziția masei inerțiale relativ la carcasa accelerometrului. Atunci când este aplicată o forță de tracțiune ce
modifică accelerația, masa inerțială va continua deplasarea cu aceeași viteza, în timp ce carcasa se va deplasa comprimând unul
dintre arcuri și realizând dilatarea celuilalt. Poziția rezultată a masei este proporțională cu accelerația aplicată carcasei, excepție
făcând accelerația gravitațională ce acționează direct asupra masei inerțiale (și nu prin intermediul arcurilor).
Astfel, se poate trage concluzia că accelerometrele sunt capabile să măsoare accelerația ne gravitațională (ceea ce se
datorează unei forțe specifice imprimate dispozitivului).

c. Giroscop
Giroscopul este un aparat care, antrenat de o mișcare de rotație în jurul uneia dintre axe, se poate deplasa astfel încât să
nu modifice direcția axei sale de rotație, iar o a doua conotație a termenului ar fi de dispozitiv ce asigură stabilitatea și orientarea
în spațiu a unui avion sau submarin (conform DOOM 2005).
Inițial, domeniul giroscopului făcea referire numai la cele ce implicau rotația unei mase inerțiale, extinzându-se ulterior
și incluzând toți senzorii ce măsoară viteze unghiulare și nu necesită un sistem de referință extern.
Giroscoapele pot fi împărțite în trei categorii principale:
• mecanice (care la rândul lor sunt de mai multe tipuri);
• optice;
• vibrante (MEMS).
Astfel, giroscoapele mecanice sunt de mai multe feluri, dar cel mai des întâlnite sunt cele ce se bazează pe un rotor aflat
în interiorul a două cadre cardanice ce permit rotația pe toate cele trei axe. Are loc conservarea orientării ce se traduce prin
conservarea poziției rotorului atunci când se schimbă orientarea.
 d. Modul Bluetooth
Bluetooth reprezintă un standard de comunicații fără fir ce permite transmisia datelor electronice fixe sau mobile pe o
distanță redusă. Acesta poate comunica cu o varietate mare de dispozitive electronice, dar și crea rețele personale ce operează pe o
bandă de frecvență de 2,4 GHz

B. Detalierea platformei dezvoltate

a. Senzori si microcontrolere

a. Microcontrolerul
Microcontroler-ul folosit în această lucrare este cel de putere redusa pe 8-biți, microcontroler cu 32 kb memorie Flash
programabilă în sistem. Combină 32Kb ISP (In-System Programmable) cu capacitatea de a citi în timpul scrierii, 1Kb EEPROM,
2Kb SRAM, 54/69 linii I/O cu scop general, 32 de registre de lucru cu scop general, o interfață JTAG pentru boundary-scan și
depanare/programare pe microcontroler, trei timer/counters cu moduri de comparare, întrerupători interni și externi, programare
seriala USART, interfață SPI și 5 moduri software de selectare a salvării bateriei. Intervalul de operare al dispozitivului este de
1,8-5,5 V.[ CITATION ATM19 \l 1033 ]

Fig.3.Microcontroler ATmega32P [ CITATION ATM19 \l 1033 ]

Fig.4.Structura microcontrolerului [ CITATION ATM19 \l 1033 ]

b. Accelerometru
Modul MPU6050 este un modul de înaltă performanță ce conține accelerometru și giroscop triaxial, dar și un senzor de
temperatura. Interfața de comunicare este I 2C, având nevoie de 2 conexiuni. Fiecare dispozitiv ce folosește interfața I²C are
propria adresă. MPU6050 poate selecta una din două adrese disponibile, legând pinul AD0 la GND sau VCC. Această conexiune
este făcută de obicei pe plăcută modulului[ CITATION Opt19 \l 1033 ].
Fig.6.Mod de functionare a accelerometrului[ CITATION TDK19 \l 1033 ]
 Modulul MPU6050 folosește protocolul I²C pentru a comunica cu plăcuța Arduino. Pinul INT poate trimite cereri de
întreruperi plăcuței – MPU6050 va anunța astfel apariția unor evenimente speciale[ CITATION Opt19 \l 1033 ].

Fig.6.Accelerometru MPU6050

Tensiunea de alimentare este în intervalul 3,3 V- 5 V, frecvență maxima I²C este de 400KHz, intervalul programabil
pentru giroscop are următoarele valori  ±250, ±500, ±1000, ±2000 grade/s și pentru accelerometru ±2g, ±4g, ±8g, ±16g.
[ CITATION MPU13 \l 1033 ].
c. Giroscop
L3GD20 este un senzor de rată unghiulară în trei axe cu consum redus de energie, ce detectează viteza unghiulară dar și
înclinarea pe cele 3 axe de coordonate (X, Y, Z). Acesta este o componenta esențială pentru determinarea menținerii echilibrului
persoanelor cărora va fi destinat dispozitivul. Dimensiunile și masa redusă nu afectează centrul de greutate al dispozitivului, astfel
senzorul este ușor de integrat. Intervalul de operare al dispozitivului este de 2,5-5,5 V[ CITATION 1904 \l 1033 ].

Fig.7.Giroscop L3GD20

d. Modul Bluetooth
Fig.8.Modul Bluetooth HC-05[ CITATION 19041 \l 1033 ]

Modulul Bluetooth folosit în lucrare pentru transmiterea de date este modulul Bluetooth HC-05. Acesta se conectează la
circuit prin intermediul a 4 pini de intrare/ieșire și funcționează la o tensiune de 3,3 V. Dispune de o distanță de transmitere de
până la 10 m, iar puterea de transmitere este de 4dBm. În figura 2.6. este ilustrată imaginea fizică a modului. Aceasta are o
dimensiune de 32 x 13 mm făcând-ul perfect pentru aplicații miniaturale[ CITATION 19041 \l 1033 ].
Ca și protocol de comunicații, modulul Bluetooth HC- 05 utilizează SPP ( Serial Port Communication) ce permite o
comunicare ușoară cu microcontrolerul utilizat pentru dezvoltare sau direct cu computer-ul. Acest modul poate comuta între

master-slave, astfel fiind capabil să trimită, dar și să primească date.

 b. Montajul dispozitivului; flux de funcționare

Dispozitivul realizat în această lucrare este destinat detecției căderii. În figura 9 poate observa o reprezentare schematică a
dispozitivului dezvoltat. Acesta are în componență un modul de achiziție a datelor compus dintr-un accelerometru triaxial și un
giroscop, un modul de procesare a datelor care stabilește dacă persoana monitorizată are valorile parametrilor monitorizați în
limite normale și transmisie prin intermediul Bluetooth a informațiilor către îngrijitori/ supraveghetori.

Fig.9. Schema Bloc a dispozitivului

Unicitatea sistemului vine din combinarea modulului de

monitorizare cu cel de alertare. Funcția de alertare presupune
anunțare îngrijitorilor prin intermediul unei notificări lansate de o
aplicație Android, în momentul în care unul din parametrii
monitorizați nu se încadrează în valorile normale.

c. Realizarea a achiziției de date

Accelerometrele măsoară accelerarea, cel mai probabil datorită mișcării unui corp.
Cu toate acestea, atunci când accelerometrul este fixat, se simte numai gravitatea trasându-se în jos. Dispozitivul detectează
accelerația liniară de-a lungul a trei axe perpendiculare. Dacă cineva ar încerca să eșantioneze datele axelor x, y și z, ar obține o
idee precisă cu privire la orientarea obiectului.

Fig.10.Axele accelerometrului[ CITATION Sur14 \l 1033 ]

Valorile analogice pe care le primește microcontrolerul sunt cantitățile de accelerație de-a lungul fiecărei axe. Cu toate
acestea, trebuie mai întâi să calibram dispozitivul pentru a asigura precizia, păstrând dispozitivul într-o poziție precum cea
prezentată. Știm că valorile X și Y trebuie să fie 0, deoarece este paralelă cu solul, în timp ce citirea axei Z trebuie să fie maximă.
Pentru a obține acest lucru factorul de corecție va fi reglat.
În orientarea de mai sus, valorile în g trebuie să fie - (0g, 0g, 1g). Simpla manipulare matematică ne spune să împărțim
valoarea analogică corectată cu valoarea maximă.
Astfel, am transformat cu succes valorile tensiunii în valoarea lui g. Accelerația netă fiind rădăcina sumelor pătratelor tuturor
celor trei valori.

An=√ A x2 + A y 2 + A z 2 SEQ Equation ¿ ARABIC1 (1)

Accelerația netă este o cantitate incredibil de valoroasă pentru detectarea căderilor. Când un corp suferă o cădere liberă, se va
produce fenomenul de greutate. Aceasta implică faptul că, în timpul unei căderi, “An” va avea tendința de a ajunge la 0g. Este
adevărat că o cădere obișnuită este diferită de căderea liberă; dar “An” va fi în continuare mult mai mic decât 1g..
Cantitățile finale de interes pe care le obținem sunt cele de orientare - pitch și roll.
 Fig.11.Axele de orientare[ CITATION Sur14 \l 1033 ]

Aceste valori ne dau o înțelegere a orientării utilizatorului, care este vitală atunci când vine vorba de detectarea căderilor.
Accelerația de-a lungul fiecărei axe poate fi utilizată, împreună cu formulele trigonometrice, pentru a afla unghiul de întindere și
înclinare.[ CITATION Sur14 \l 1033 ]
Unde unghiul de întindere va fi

Ax
tan−1
(√ A x2 + A y2), ( 1)

iar unghiul de înclinare va fi

Ay
−1
tan
(√ A x 2 + A z2 ) . ( SEQ Equation ¿ ARABIC3)

IV. REFERENCES

[1] W. H. Organization, „“Falls.” [Online],” [Interactiv]. Available: https://www.who.int/news-room/fact-

sheets/detail/falls..
[2] *. X. M. ,. H. 1. a. J. L. Aihua Mao, „Highly Portable, Sensor-Based System for Human Fall Monitoring,” Sensors, vol.
17, p. 2096, 2017.
[3] N. J. Andrew Sixsmith, „A Smart Sensor to detect the Falls of the elderly,” PERVASIVE Computing, vol. 04, pp. 1536-
1268, 2004.
[4] L. Yang, Y. Ren, H. Hu și B. Tian, „New fast fall detection method based on spatio-temporal context tracking,”
Sensors, vol. 15, p. 23004–23019., 2015.
[5] C. Rougier, J. Meunier, A. St-Arnaud și J. Rousseau, „Monocular 3D Head Tracking to Detect Falls of Elderly,”
International Conference of the IEEE Engineering, 2016.
[6] Y. Lee și W. Chung, „Visual sensor based abnormal event detection with moving shadow removal in home healthcare
applications,” Sensors, vol. 12, p. 573–584, 2012.
[7] M. Munoz-Organero și Lotfi, „Human movement recognition based on the stochastic characterization of acceleration
data.,” Sensors, vol. 16, p. 1464, 2016.
[8] M.-H. R. Y.-S. Y. N.-B. L. Soo-Young Hwang, „Fall Detection with Three-Axis Accelerometer and Magnetometer in a
Smartphone”.
[9] P. D. Groves, Principles of GNSS, Inertial, and Multisensor Integrated Navigation Systems, Artech House, 2013.
[10] I. Dumitrache, Ingineria reglării automate, Editura Politehnica Press, 2005.
[11] „Laborator microcontrolere.,” [Interactiv]. Available: http://andrei.clubcisco.ro/cursuri/3pm/lab1.pdf. [Accesat 03 04
2019].
[12] ATMEL, „MICROCHIP,” [Interactiv]. Available: http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/2503S.pdf.
[Accesat 03 04 2019].
[13] „Optimus Digital,” [Interactiv]. Available: https://www.optimusdigital.ro/ro/senzori-senzori-inertiali/96-modul-senzor-
triaxial-mpu-6050.html. [Accesat 03 04 2019].
[14] „TDK InvenSense,” [Interactiv]. Available: https://www.invensense.com/products/motion-tracking/6-axis/mpu-6050/.
[Accesat 03 04 2019].
[15] „MPU-6000 and MPU-6050 Product Specification Revision 3.4,” InvenSense Inc, 2013.
[16] [Interactiv]. Available: https://www.pololu.com/file/0J563/L3GD20.pdf. [Accesat 03 04 2019].
[17] [Interactiv]. Available: https://www.gme.cz/data/attachments/dsh.772-148.1.pdf. [Accesat 03 04 2019].
[18] S. Suresh, „WEARABLE FALL DETECTION, MONITORING AND ALERT SYSTEM FOR THE ELDERLY,” 12
2014.