INGINERIA REGLĂRII AUTOMATE

CURS 1. INTRODUCERE. ELEMENTE COMPONENTE ALE SISTEMELOR DE REGLARE

Sistemele de reglare automată sunt parte integrantă a vieţii secolului curent.

Automatica permite proiectarea şi funcţionarea la nivel ridicat de profitabilitate, calitate,
siguranţă a majorităţii aplicaţiilor moderne (de la aeronautică, la aparatura electronică de larg
consum). Implementarea sistemelor de reglare automată a adus o serie de beneficii, printre
care se numără îmbunătăţirea calităţii produselor, minimizarea deşeurilor, protecţia mediului,
precum şi eficientizarea şi creşterea producţiei şi îmbunătăţirea marjelor de siguranţă.

Proiectarea si functionarea unor procese automatizate astfel incat sa fie mentinute

specificatiile dorite, ca de exemplu profitabilitatea, calitatea, siguranta, optimizarea
consumurilor energetice, impact asupra mediului, presupune o stransa colaborare intre experti
din diferite domenii.

Principalele domenii care interactioneaza pentru realizarea unor sisteme de conducere

automata a proceselor industriale sunt:
- teoria sistemelor,
- tehnologia prelucrarii si transmiterii informatiilor,
- ingineria reglarii/conducerii,
- modelare si simulare,
- calculatoare,
- instrumentatie, etc.

Ingineria reglarii (conducerii) este una din cele mai provocatoare si interesante domenii
ale ingineriei moderne. Ingineria reglarii automate reprezinta o componenta de baza a
domeniului larg ce vizeaza automatizarea proceselor. Aceasta incorporeaza concepte, modele,
metode, tehnici si tehnologii din diverse discipline, reprezentand un domeniu interdisciplinar cu
un larg spectru aplicativ. Ingineria reglarii (conducerii) este responsabila cu proiectarea,
implementarea si mentinerea unei solutii de automatizare. Orice Sistem de Conducere
(reglare) Automat este orientat pe aplicatie, instalatia tehnologica fiind cea care determina
arhitectura si componentele SRA. Proiectarea unui sistem reglare automată necesită un efort
ciclic, în care se iterează următoarele etape: modelare, proiectare, simulare, testare şi
implementare. Aceste etape pot fi sintetizate prin:
1. alcătuirea caietului de sarcini
a. definirea obiectivelor, de exemplu reducerea consumului energetic, creşterea
volumului de producţie etc.
b. definirea constrângerilor
2. analiza de proces
a. identificarea mărimilor de proces, a mărimilor măsurabile şi a mărimilor
controlate
b. identificarea conexiunilor cu mediul / perturbaţii
c. analizarea regimurilor de funcţionare
d. surse de energie
e. mărimi de calitate, indicatori de performanţă
3. alegerea, dimensionarea şi poziţionarea optimă a elementelor de câmp: senzori şi
traductoare, elemente de execuţie
4. alegerea structurii de reglare automată
5. proiectarea algoritmilor de control
6. testarea şi validarea soluţiei în mediu simulat

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 3

 7. implementarea şi acordarea soluţiei de automatizare pe un suport hardware
compatibil cu procesul industrial
8. analiza performanţelor în mediul real
9. monitorizare şi mentenanţă

Succesul proiectării şi implementării unei soluţii de automatizare depinde de o

perspectivă holistică asupra unor aspecte ce cuprind atât particularităţile procesului ce
urmează a fi condus, cât şi obiectivele reglării. Alegerea traductoarelor şi elementelor de
execuţie trebuie să fie în concordanţă cu cele de mai sus, ţinând cont de comunicaţia dintre
module, de la protocoale de comunicaţie industriale şi până la rutarea semnalelor, uneori pe
distanţe mari şi în prezenţa zgomotelor. De asemenea, o parte integrantă a proiectării
sistemelor de automatizare o constituie estimarea necesarului de calcul şi dispozitivele
antrenate în realizarea acestuia: SCD (Sisteme de Control Distribuit), PLC (Programmable
Logic Controllers), calculatoare de proces.

Fie centralizată sau descentralizată, ierarhizată sau pe un singur nivel, arhitectura şi

interfaţarea prezintă o importanţă deosebită, atât în proiectare cât şi în utilizarea ulterioară şi
monitorizare. Arhitecturile de conducere cuprind şi algoritmii de reglare ce urmează a fi
implementaţi, tratarea perturbaţiilor şi incertitudinilor de modelare, pe baza lor făcându-se şi
analiza cost vs. beneficii a soluţiei prezentate.

1.1 SISTEM DE COMANDĂ AUTOMATĂ - SCA

Sistemele de comandă functioneaza in circuit deschis (fara reactie/fara feedback).

Aceste sisteme mai poarta numele de sisteme deschise. In cazul acestora, se presupune
existenta in componenta procesului a unui element de actionare sau a unui element de
executie al carui comportament este dictat prin intermediul unui program.

Exemplu: Se consideră un rezervor alimentat printr-o conductă. Rezervorul este

comandat cu ajutorul unei pompe și prezintă un canal de evacuare tip curgere liberă a cărei
deschidere este manipulată cu ajutorul unui robinet cu acționare manuală.

unde Qi reprezintă debitul de intrare, QA este debitul de alimentare al rezervorului, Qe

este debitul de evacuare, iar h este înălțimea lichidului din rezervor.

Printr-un sistem de comanda automata, pompa va primi la intrare o prescriere de tip

program a debitului Qi care va mentine nivelul h la anumite valori anterior precizate, fiind
capabil sa ia in considerare numai anumite valori ale debitului de evacuare, care este un
semnal perturbator.

Sistemele de comanda automata functioneaza corect numai pentru un anumit set de

intrari (comenzi sau perturbatii) anterior cunoscute. Acestea nu tin cont de iesirea sistemului in
timpul functionarii si nu se pot adapta schimbarilor din mediu, nefiind capabile de a corecta
inluenta perturbatiilor inerente din mediu.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 4

 1.2. SISTEM DE REGLARE MANUALĂ/AUTOMATĂ

Sistemele de reglare presupun existenta unui raspuns transmis de la proces catre

entitatea decizionala (operatorul uman sau regulatorul automat). Aceste sisteme sunt sisteme
in circuit inchis, sau sisteme cu reactie, sau sisteme cu feedback.

Sistemul inchis este mai putin sensibil la zgomote, perturbatii si schimbari ale mediului.

REGLAREA MANUALĂ

Reglarea manuală se realizeaza in circuit inchis (in bucla inchisa - figura 1.1). In acest
caz, operatorul uman:
- observa comportamentul sistemului (fie prin observatie directa, fie utilizand un
instrument de masura),
- compara mental comportamentul curent al sistemului (descris de iesirea y a acestuia)
cu comportamentul dorit (descris de referinta impusa r) si
- actioneaza asupra elementelor de actionare prezente in sistem in asa fel incat sa se
corecteze deviatia comportamentului sistemului de la obiectivul propus.

Figura 1.1. Reglare manuala

REGLAREA AUTOMATĂ - SRA

Structura unui sistem de reglare automată (SRA) este prezentată în figura 1.2. În
schema figura 1.2 se pot observa elementele de bază ale unei bucle de reglare standard, cu un
singur grad de libertate. Pentru studiul sistemelor de reglare automata (SRA) se utilizează
aşadar o reprezentare simbolică de tip black-box, care indică elementele componente ale
acestora, precum şi legăturile funcţionale dintre acestea (mărimile/semnalele care apar la
intrarea şi ieşirea elementelor). De asemenea se va ţine cont de sensul în care componentele
se influenţează una pe cealaltă.

Figura 1.2. SRA standard

În schema din figura 1.2. nu au fost reprezentate elemente adiţionale ce apar într-o
structură de reglare fizică. În primul rând, cel puţin unul sau toate elementele buclei pot fi
alimentate cu energie de la surse auxiliare. De exemplu, în cazul unui sistem de reglare a
presiunii, este necesară o sursă auxiliară de aer industrial.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 5

 Componenta SRA Simbol utilizat Semnificaţie

mărimi de intrare sau ieşire sensul de transmisie a semnalului

(u/y) este indicat de săgeată

ramificarea unui semnal fără

punct de bifurcaţie
modificarea acestuia în două direcţii

punct de sumare a două suma sau diferenţa semnalelor este

semnale indicată de simbolurile + sau -

element de tip black-box cu

reprezentarea unei intrări (săgeată
element general
înspre element) şi a unei ieşiri
(săgetă dinspre element)

Procesul (P) este alcătuit din instalaţia tehnologică (IT), elemente de execuţie (EE) şi
traductoare (T). Descrierea fizică a acestuia este un aspect central în rezolvarea problemelor
de control. Aşadar, inginerul proiectant trebuie să fie familiar cu funcţionarea procesului,
descrisă prin ecuaţii matematice şi fizice (conservarea energiei şi/sau a maselor, fluxul
materialelor în sistem), ecuaţii diferenţiale, ecuaţii cu diferenţe, funcţii de transfer, modele în
spaţiul stărilor etc. Procesul constituie astfel obiectul condus.

Instalaţia tehnologică (IT). Definiţie: IT reprezintă acea componentă a procesului în

cadrul căreia se acţionează cu un anumit scop asupra energiei sau materiei. De exemplu,
schimbul de căldură între un agent termic (abur) şi apă şi instalaţia fizică în care se realizează
acesta.

Elementul de execuţie (EE). Definiţie: EE transformă o comandă u semnal unificat

într-o mărime de execuţie m compatibilă cu instalaţia tehnologică, care are rolul de a acţiona
asupra procesului.

Un EE are următoarele componente: element de acţionare (EA) şi organ de execuţie

(OE) (figura 1.3). Elementele de execuţie se împart în trei clase generale: hidraulice, electrice
şi pneumatice.

Traductorul (T). Definiţie: T transformă un tip de energie (mărime fizică yP) în alt tip
de energie, cuantizabil (mărime măsurată/reglată y).

Figura 1.3. Element de execuţie

Un T are componentele: element sensibil (ES) şi adaptor de semnal (AS) (figura 1.4).

Figura 1.4. Traductor

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 6

 Principiile de alegere ale elemetelor de execuţie şi traductoarelor cuprind:
compatibilitatea cu mediul industrial, sensibilitatea/fidelitatea, domeniul de liniaritate al
caracteristicii statice, puterea specifică, costul soluţiei etc.

Problema centrală în controlul automat este identificarea unei metode optime de a

acţiona asupra unui proces astfel încât comportamentul acestuia să se apropie cât mai mult de
un comportament dorit. În plus, acest comportament aproximativ trebuie asigurat în condiţii
de incertitudine (din reprezentarea procesului, de exemplu) şi în prezenţa perturbaţiilor
necontrolabile (nedeterministe) care acţionează asupra procesului. Aşadar, prin reglare se
înţelege capacitatea de a duce un proces din starea curentă într-o stare dorită. Elementul
schemei standard care realizeaza acest lucru şi generează comanda u pe baza semnalului de
eroare ε (ε = r - y), se numeşte regulator (R).

În automatică se utilizează scheme tehnologice pentru realizarea conceptuală a

instalaţiilor automatizate. Schema este o reprezentare grafică a diverselor elemente ale unei
instalaţii, cu menţionarea legăturilor de transmisie dintre ele, tipurilor semnalelor utilizate,
tipurilor echipamentelor de reglare şi numărului acestora.

Principalele tipuri de scheme utilizate în automatică sunt:

- scheme funcţionale: scheme tehnologice (cuprinzând elementele instalaţiei
automatizate), scheme bloc (ce descriu principiul de funcţionare), scheme de alimentare
(cuprinzând alimentarea cu energie electrică a instalaţiei de automatizare) etc.
- scheme de montare (pe baza cărora se execută legăturile dintre aparatele şi
echipamentele incluse în instalaţia de automatizare)
- alte planuri şi documente (specificaţii de utilizare, fişe tehnice etc.)

Tabelele 1.1 și 1.2 prezintă principalele simboluri utilizate în schemele funcţionale

tehnologice.

Exemplu: Bucla de reglare a nivelului pentru QA constant

Structura de reglare a nivelului din rezervor, în varianta tip schemă tehnologică, este:

unde: Qi - debitul de intrare

QA - debitul de alimentare
h - nivelul în rezervor (ieșirea procesului, mărimea reglată)
yh - nivelul măsurat din rezervor (mărimea măsurată)
h0 - referința de nivel
uh - comanda pentru nivel
LT – traductor de nivel
LC – regulator de nivel
EV – element de execuție de tip electroventil

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 7

Simbol Semnificaţie Simbol Semnificaţie
linie de semnal compresor
electric

linie de semnal ventil

pneumatic

apă, condens, apă de ventil de reglare

răcire

abur ventil cu acţionare pe

membrană

gaze de ardere priză pentru

măsurarea presiunii

aer priză pentru

măsurarea
temperaturii
pompă diafragmă pentru
măsurarea debitului

motor, acţionare cu măsurarea nivelului

motor electric

generator alte tipuri de

măsurători

Tabelul 1.1. Simboluri utilizate în schemele tehnologice

Simbol Semnificaţie
regulator
X reprezintă: F debit, L nivel, P presiune, T temperatură, Y turaţie, Z
poziţie, V vibraţii, U deplasare, X dilatare relativă
n reprezintă numărul aparatului în buclă

traductor
Y reprezintă: F debit, L nivel, P presiune, T temperatura, Y turaţie, Z
poziţie, V vibraţii, U deplasare, X dilatare relativă
n reprezintă numărul aparatului în buclă

Tabelul 1.2. Simboluri pentru regulatoare și traductoare utilizate în schemele tehnologice

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 8