Sunteți pe pagina 1din 50

III.

REGULATOARE AUTOMATE I LEGI DE REGLARE

III.1. Aspecte teoretice privind regulatoarele automate i legile de reglare


Schema bloc a unui SRA, n care se evideniaz blocurile funcionale i
semnalele dintre aceste blocuri, se prezint n Fig. 3.1 (a
a se vedea i Fig. 1.17).

Fig. 3.1. Schema bloc a SRA

Variabila fizic din proces ((y)) este msurat i convertit,


convertit prin traductorul
Tr, ntr-un
un semnal compatibil cu referina ((r) [A1, D8, D9, L3, M1, S2, V1, V3].
V3]
n elementul de comparaie
comparaie, EC, aceste dou semnale sunt prelucrate (de
regul) conform unei funcii de scdere, din care rezult eroarea (t).
Regulatorul prelucreaz eroarea
eroarea, genernd comanda u(t) n scopul
asigurrii evoluiei mrimii de calitate din proces conform programului impus
i
prin referin, indiferent de aciunea mrimilor perturbatoare.
perturbatoare

Observaie: constructiv,, elementul de comparaie este parte component a


regulatorului automat (RA).

Elementul de execuie este un dispozitiv de putere, alimentat de la o surs


de energie, care primete la intrare mrimea de comand
comand, u(t) i furnizeaz la
ieire mrimea
rimea de execuie
execuie, m(t), care se aplic instalaiei tehnologice.
tehnologice
Traductorul (elementul de msurare)
msurare), amplasat pe calea de reacie,
convertete mrimea reglat, astfel nct s fie compatibil cu semnalul de
86 Capitolul III

referin. Din motive de simplitate, traductorul se consider amplasat pe calea


direct, dup instalaia tehnologic. Modul concret n care regulatorul
prelucreaz semnalul de eroare se numete lege de reglare.
Exist o serie de criterii de clasificare a RA, alegerea variantei constructive
depinznd de procesul reglat, condiiile de funcionare, sigurana n
funcionare, cost, fiabilitate etc.
Astfel [C5, D8, L3, M5, N1, P3, V1, V3, Z2, Z3]:
- n funcie de tipul aciunii exist:
regulatoare automate cu aciune continu, la care mrimile (t) i u(t)
variaz continuu in timp;
regulatoare automate cu aciune discontinu (discret), la care cel puin una
din mrimile (t) i u(t) variaz discontinuu n timp (de exemplu,
trenuri de impulsuri);

Observaii:
- dac dependena dintre (t) i u(t) este liniar, regulatoarele cu aciune
continu sunt liniare; n aceast categorie intr RA proporionale (P),
integrative (I), proporional integrative (PI), proporional derivative
(PD), proporional integral derivative (PID);
- dac dependena este neliniar, regulatoarele sunt neliniare; aici de
regsesc RA bipoziionale i tripoziionale, la care (t) variaz continuu,
dar u(t) poate lua un numr limitat de valori n raport cu eroarea.

- n funcie de sursa de energie exterioar exist:


regulatoare automate directe, care funcioneaz fr o surs de energie
exterioar, transmiterea semnalului realizndu-se pe seama energiei
interne preluat direct din proces prin intermediul traductorului de
reacie;
regulatoare automate indirecte, care necesit o surs de energie exterioar
pentru acionarea elementului de execuie; acestea sunt cele mai
utilizate i permit obinerea unor caracteristici funcionale mai
complexe i performane superioare regulatoarelor directe.
- n funcie de viteza de rspuns exist:
regulatoare automate pentru procese rapide, folosite pentru reglarea
automat a parametrilor proceselor cu rspuns rapid, caracterizate de
constante de timp mai mici de 10 sec. (de exemplu, acionri electrice);
regulatoare automate pentru procese lente, folosite atunci cnd constantele
de timp ale instalaiei depesc 10 sec. (de exemplu, procese avnd ca
parametri temperaturi, presiuni, debite, nivele, concentraii etc.).
Regulatoare automate i legi de reglare 87

- n funcie de agentul purttor de semnal exist:


regulatoare automate electronice, la care att mrimea de intrare ct i
mrimea de ieire sunt de natur electric (intensitatea curentului
electric sau tensiunea electric) i care au n componena lor blocuri
electronice;
regulatoare automate hidraulice (ulei sub presiune);
regulatoare automate pneumatice (aer comprimat);
regulatoare automate mixte (electro-pneumatice, electro-hidraulice etc.).
- n funcie de caracteristicile constructive exist:
regulatoare automate unificate, utilizate pentru reglarea a diferii
parametri (temperatur, presiune, nivel etc.); acestea funcioneaz cu
un anumit tip de semnal ce variaz n limite fixate, att la intrare ct i
la ieire; semnalele unificate au aceleai valori ca la sistemele de
msurare i control unificate, respectiv: (2...10)mA sau (4...20)mA sau
(010)V, pentru regulatoarele electronice unificate i (0,2...1)bar,
pentru cele pneumatice;
regulatoare automate specializate, utilizate numai pentru un anumit
parametru tehnologic, cu structura constructiv i semnalele de lucru
special concepute pentru parametrul considerat.
- n funcie de numrul mrimilor de ieire ale instalaiei tehnologice se
deosebesc:
regulatoare automate monovariabile (pentru o singur mrime reglat);
regulatoare automate multivariabile (pentru mai multe mrimi reglate).
Alegerea tipului de regulator, n funcie de agentul purttor de semnal,
depinde de tipul procesului, al parametrilor reglai, al traductoarelor i al
elementelor de execuie. Adoptarea unei soluii este influenat, de asemenea,
de considerentele economice i de sigurana la funcionarea n medii cu pericol
de explozii, incendii etc.
Natura parametrului reglat, amplitudinea i frecvena perturbaiilor ce
acioneaz asupra procesului, absena sau prezena timpului mort i
valoarea acestuia, numrul i valoarea constantelor de timp ce caracterizeaz
procesul supus reglrii, reprezint factorii eseniali care trebuie avui n vedere
la alegerea algoritmului de reglare.

III.2. Legi de reglare liniare


Forma general a legii de reglare P este [D2, D8, G1, L3, M5, N1]:
u ( t ) = k p (t ) , (3.1)
n care: u(t ) este mrimea de comand;
88 Capitolul III

k p - parametrul de acord al regulatorului (factor de proporionalitate


sau amplificare);
(t ) - semnalul de eroare,
iar funcia de transfer a regulatorului P are forma:
U (s)
H R (s) = = kp . (3.2)
E (s)
Schema bloc a regulatorului P i rspunsul indicial ideal sunt prezentate n
Fig. 3.2.

a) b)
Fig. 3.2. Regulatorul P: a) schema bloc; b) rspunsul indicial ideal.

Observaii:
- n cazul real, n funcionarea regulatorului P intervine o ntrziere de
ordinul nti sau doi, iar funcia de transfer se corecteaz n consecin;
de exemplu, pentru un regulator P real, cu ntrziere de ordinul nti,
kp
funcia de transfer este: H R (s ) = ;
s +1
- deseori, n locul factorului de amplificare se utilizeaz banda de
proporionalitate (BP), definit ca fiind procentul din domeniul permis de
variaie al mrimii de eroare, pentru care regulatorul determin o
valoare egal cu 100% din domeniul posibil al mrimii de ieire,
100 domeniul max admis ptr . e
BP = [%] .
k p domeniul max admis ptr . u

n cazul legii de reglare I, valoarea mrimii de comand se modific cu o


vitez proporional cu valoarea semnalului de eroare [D8, G1, L3, M5, N1]:
t 1 t
u(t ) = ki (t )dt = (t )dt , (3.3)
0 Ti 0
iar funcia de transfer a regulatorului de tip I are forma:
k 1
H R (s ) = i = , (3.4)
s Ti s
1
n care, ki = este constanta aciunii integrale (parametrul de acord al
Ti
regulatorului).
Regulatoare automate i legi de reglare 89

Schema bloc a regulatorului I i rrspunsul


spunsul indicial ideal sunt prezentate n
Fig. 3.3.

aa) b)
Fig. 3.3. Regulatorul I: aa) schema bloc; b) rspunsul indicial.
indicial

Observaii:
- algoritmul I se folosete pentru a anula eroarea staionar, la aplicarea
unui semnal de intrare de tip treapt
treapt;
- ca urmare a saturrii, prezena componentei I n structura unui algoritm
de reglare poate genera efecte ned
nedorite.

Legea de reglare D este definit de modelul matematic de forma:


d
u (t ) = Td , (3.5)
dt
iar funciaia de transfer a regulatorului D este:
H R (s ) = Td s , (3.6)
n care, Td este constanta de timp derivativ (parametrul de acord al
regulatorului) [D2, D8, G1, L3, M5, N1].
Aciunea
iunea derivativ (numit i reglare de vitez) are caracter anticipativ i
furnizeaz la ieirea
irea regulatorului o mrime de comand a crei valoare este
proporional
ional cu viteza de variaie a semnalului de eroare.
Rspunsul real al regulatorului D, la semnal de intrare treapt este de
forma impulsului Dirac (Fig. 3.4).

a) b)
Fig. 3.4. Regulatorul D: a schema bloc; b rspunsul indicial.
indicial
90 Capitolul III

Observaii:
- dezavantajul algoritmului D se refer la faptul c amplific semnalele de
tip zgomot i poate cauza efecte de saturaie n comportarea elementelor
de execuie;
- avnd n vedere faptul c este operaional numai n perioada
tranzitorie, componenta D nu se utilizeaz niciodat singur.

Legea de reglare PI este descris de urmtoarele relaii intrareieire,


respectiv funcie de transfer [D2, D8, G1, L3, M5, N1]:
t 1 t
u (t ) = k p (t ) + k p ki (t )dt = k p (t ) + (t )dt , (3.7)
0 T 0
i
1
H R ( s ) = k p 1 + , (3.8)
T s
i
n care termenii i pstreaz semnificaia precizat la regulatoarele P i I.
Modificarea constantei de timp de integrare va afecta numai componenta
integral, n timp ce o schimbare a factorului de amplificare are efect asupra
ambelor componente, proporional i integral. Schema bloc i funcia
indicial a unui regulator PI ideal sunt reprezentate n Fig. 3.5.

a) b)
Fig. 3.5. Regulatorul PI: a) schema bloc; b) rspunsul indicial.

Legea de reglare PD este descris de urmtoarele relaii intrareieire,


respectiv funcie de transfer [D2, D8, G1, L3, M5, N1]:
d d
u (t ) = k p (t ) + k pTd = k p (t ) + Td , (3.9)
dt dt
H R ( s ) = k p (1 + Td s ) , (3.10)
n care termenii i pstreaz semnificaia precizat anterior.
Parametrul de acord Td este intervalul de timp cu care rspunsul
determinat de aciunea derivativ, precede rspunsul unei legi proporionale
de reglare.
Regulatoare automate i legi de reglare 91

Schema bloc i funcia indicial a unui regulator PD ideal sunt


reprezentate n Fig. 3.6.

a) b)
Fig. 3.6. Regulatorul PD: a) schema bloc; b) rspunsul indicial.

Legea de reglare PD definit prin relaia (3.10) este un sistem nerealizabil


fizic, astfel c, n varianta practic, se utilizeaz un coeficient de filtrare << 1
(ales n funcie de banda de frecven n care se gsete zgomotul), cu care se
corecteaz funcia de transfer, ntruna din formele:
1 + Td s
H R ( s) = k p , (3.11)
1 + Td s
Td s
H R ( s ) = k p 1 + , (3.12)
1 + Td s
comportarea de ansamblu fiind de tip lead-lag (anticipaie-ntrziere, a se
vedea i subcap. III.7 Tehnici de corecie a SRA).

Regulatorul proporionalintegrativderivativ, respectiv algoritmul de


reglare PID, rezult ca o combinaie liniar a celor trei moduri de aciune: P, I,
D, conform relaiilor [D2, D8, G1, L3, M1, M5, N1, Z1]:
kp t d 1 t d
u (t ) = k p (t ) + (t ) d + k pTd = k p (t ) + (t ) dt + Td , (3.13)
Ti 0 dt Ti
0 dt
sau, cu notaiile: kI = k p Ti ; k D = k pTd ,
d
u (t ) = k p (t ) + k I (t ) dt + k D
t
, (3.14)
0 dt
iar funciile de transfer corespunztoare iau formele:
1
H R ( s ) = k p 1 + + Td s , (3.15)
Ti s
kI
H R ( s) = k p + + kD s , (3.16)
s
kp
n care: = k I ; k pTd = k D .
Ti
92 Capitolul III

Observaie: o alt form de exprimare a legii de reglare (3.15) utilizeaz factorul


de interinfluen dintre componenta derivativ i cea integrativ
1 T
(q=0, 1, 2,): H R ( s ) = k p 1 + + Td s + q d .
Ti s Ti

Schema bloc i rspunsurile indiciale ale regulatorului PID sunt prezentate


n Fig. 3.7. Se evideniaz faptul c elementul de tip D conduce la un impuls la
nceputul procesului tranzitoriu, asigurnd sistemului de reglare un caracter
de anticipaie.

a)

b) c)
Fig. 3.7. Regulatorul PID: a) schema bloc; b) rspunsul indicial ideal;
c) rspunsul indicial real.

Pentru asigurarea realizabilitii fizice a algoritmului (3.15) se utilizeaz


diverse variante ale legii de reglare PID, cu filtrarea componentei D ( << 1 ):
1 Td s
H R ( s ) = k p 1 + + , (3.17)
Ti s 1 + T s
d
respectiv aa-numitul algoritm PID cu filtrare:
1 1 + Td s
H R ( s ) = k p 1 + . (3.18)
Ti s 1 + Td s
Se utilizeaz, de asemenea, algoritmi PID modificai, care prelucreaz diferit
eroarea, ieirea i/sau referina. Astfel, n schema din Fig. 3.8 se prezint
regulatorul PI-D, n care componenta D este plasat numai pe calea de reacie,
evitndu-se apariia unor ocuri n instalaia tehnologic, la modificarea
treapt a referinei.
Regulatoare automate i legi de reglare 93

n schema din Fig. 3.9, se prezint regulatorul I-PD, n care componenta I


este plasat pe calea referinei, pentru a se asigura eroarea nul n regim
staionar, iar componenta PD este plasat numai pe calea de reacie, evitndu-
se apariia unor salturi ale comenzii, la modificarea treapt a referinei.

Fig. 3.8. Regulatorul PI-D

Fig. 3.9. Regulatorul I-PD

Exemplul 3.1 Verificarea funcionrii regulatoarelor PID


Pentru verificarea funcionrii regulatoarelor P, I, D, se consider legea de
reglare (3.16), implementat n schema de simulare Matlab-Simulink, din
Fig. 3.10.
Prin alegerea adecvat a valorilor parametrilor kp, Ti, Td se pune n eviden
funcionarea algoritmilor de tip P, PD, PI, PID etc.
Astfel, cu valorile: kp=4; ki=3; kd=0.2, pentru un semnal de intrare de tip
treapt, aplicat la momentul t0=0.5, se obin comenzile prezentate n Fig. 3.11.
Prin anularea unor componente de acordare se obin algoritmii dorii (de
exemplu, dac kp=4; ki=3; kd=0, funcioneaz regulatorul PI, iar dac kp=4; ki=0;
kd=0.2, se obine regulatorul PD etc.) [M3].
94 Capitolul III

Fig. 3.10. Schema de simulare a funcionrii regulatoarelor PID

Matlab

Fig. 3.11. Semnalele de comand P, I, D, PID


Regulatoare automate i legi de reglare 95

III.3. Efectul parametrilor de acord ai regu


regulatoarelor
latoarelor convenionale asupra
performanelor
elor SRA
n structura general a unui SRA (Fig. 3.12) se consider diverse funcii de
transfer ale prii fixate H f (s ) i diverse legi de reglare H R ( s ) [D8, D9, M5].

Fig. 3.12. Schema general a SRA

Pentru un proces de ordinul I, fr timp mort


mort, cu funcia
ia de transfer:
kf
H f ( s) = , (3.19)
Tf s + 1
se analizeaz comportarea n bucl nchis cu regulatore de tip P i PI.
Astfel, cu legea de reg reglare P descris prin (3.2), funcia
ia de transfer n bucl
nchis, n raport cu referinreferina, are forma:
k pk f k0
H 0 (s) = = , (3.20)
T f s + k p k f + 1 T0 s + 1
k pk f Tf
n care: k0 = i T0 = ,
k pk f + 1 k pk f + 1
expresie care permite determina
determinarea performanelor n raport cu referina. referin
Pentru cazul particular al sistemului de ordinul I, viteza de rspuns a SRA
la modificarea referinei crete odat cu creterea factorului de amplificare al
regulatorului.
Dac n funcia de transfer a procesului ului nu apare zero n origine (lipsa
integratorului),, utilizarea unui regulator P conduce la eroare staionar sta diferit
de zero pentru referin referin treapt, conform expresiei (a a se vedea i subcap.
II.4.3 Determinarea erorii rorii staionare
staionare):
1 k pk f 1
st = lim = lim [1 H 0 (s )] = lim 1 = . (3.21)
s 0 1 + H d (s ) s 0 s 0 T s + k k + 1 k k + 1
f p f p f
Prin creterea
terea factorului de amplificare se reduce valoarea erorii staionare sta
(dar
dar rspunsul sistemului poate deveni mai oscilant).
Pentru acelai proces descris prin (3.19) i regulator PI descris prin (3.8),
funciile de transfer pe calea direct, respectiv n bucl nchis, n raport cu
referina, au formele:
96 Capitolul III

1 kp kf
H d (s) = (Ti s + 1) , (3.22)
s Ti Tf s +1
k p k f (Ti s + 1)
H 0 ( s) = . (3.23)
( )
TiT f s 2 + Ti k p k f + 1 s + k p k f
Avnd n vedere prezena integratorului pe calea direct, eroarea
staionar este egal cu zero, pentru referin treapt (a se vedea i subcap.
II.4.3 Determinarea erorii staionare):
k p k f (Ti s + 1)
st = lim 1 = 0. (3.24)
s 0
TiT f s 2
+ Ti k(p k f + 1 s)+ k p k f

Pentru diferite valori ale parametrilor kp, Ti se pot determina performanele
tranzitorii (suprareglajul i durata regimului tranzitoriu).
Pentru a evidenia influena tipului de regulator asupra comportrii SRA,
n Fig. 3.13 se prezint mrimile de ieire y(t), obinute pentru o variaie
treapt a mrimii de intrare u(t), n condiiile n care sunt utilizate
regulatoarele P, PI, PD i PID, cu urmtoarele aprecieri: regulatorul P conduce
la un timp tranzitoriu scurt, dar introduce o eroare staionar mare;
regulatorul PI anuleaz eroarea staionar la intrare treapt; regulatorul de tip
PD mbuntete comportarea dinamic, ns menine o eroare staionar
mare; regulatorul PID, combinnd efectele P, I i D, ofer performane
superioare att n regim stationar, ct i n regim tranzitoriu.

Fig. 3.13. Rspunsurile indiciale ale unui SRA pentru diverse regulatoare
continue liniare
Regulatoare automate i legi de reglare 97

Exemplul 3.2 Verificarea efectului parametrilor de acord asupra


performanelor SRA
Se consider sistemul de ordinul I de forma ((3.19): H f ( s ) = 1 (5 s + 1) i se
evideniaz efectul parametrilor de acord variabili (kp, Ti) asupra rspunsului
n bucl nchis (Fig. 3.1
3.14, Fig. 3.15) [G3, M2, M4].

Matlab

% SRA cu regulator P
kf=1; Tf=5;
Hf=tf([kf],[Tf 1]);
for kp=1:10
Hr=tf(kp);
Hd=series(Hr,Hf);
Ho=feedback(Hd,1)
step(Ho);grid on;
hold on;
end
title('Raspunsul indicial cu
regulator P');

Fig. 3.14. Rspunsul SRA cu regulator P i kp


variabil
% SRA cu regulator PI
Ti=1;
for kp=1:5
Hr=tf([kp*Ti kp],[Ti 0]);
Hd=series(Hr,Hf);
Ho=feedback(Hd,1);
step(Ho);grid on;
hold on;
end
title('Raspunsul indicial cu
regulator PI');

% SRA cu regulator PI
kp=1;
for Ti=1:5
Hr=tf([kp*Ti kp],[Ti 0]);
Hd=series(Hr,Hf);
Ho=feedback(Hd,1); a)
step(Ho);grid on;
hold on;
end
title('Raspunsul indicial cu
regulator PI');
98 Capitolul III

b)
Fig. 3.15. Rspunsul SRA cu regulator PI:
a) - kp variabil; b) - Ti variabil.

Se consider un proces de ordinul II cu funcia de transfer [M5]:


kf
H f (s) = , (3.25)
T f s2
i se analizeaz comportarea n bucl nchis cu regulatore de tip P i PD.
Astfel, cu un regulator P, funcia de transfer a sistemului nchis devine:
k pk f
H 0 ( s) = , (3.26)
T f s2 + k pk f
rdcinile ecuaiei caracteristice, T f s 2 + k p k f = 0 , sunt imaginare, iar
rspunsul la referin treapt este oscilant neamortizat.
Cu un regulator PD de forma (3.10), funcia de transfer a sistemului nchis
devine:
k p k f (1 + Td s )
H 0 (s) = , (3.27)
T f s 2 + k p k f Td s + k p k f
iar ecuaia caracteristic, T f s 2 + k p k f Td s + k p k f = 0 , pentru valori pozitive ale
coeficienilor, are dou rdcini cu partea real negativ.
Se consider un proces de ordinul II cu funcia de transfer:
kf
H f (s) =
( )( )
T f 1s + 1 T f 2 s + 1
, (3.28)

n care Tf1 i Tf2 sunt constante de timp i se analizeaz comportarea cu


regulatore de tip PI, PID.
Regulatoare automate i legi de reglare 99

Astfel, cu un regulator PI de forma (3.8), funciile de transfer pe calea


direct, respectiv n bucl nchis sunt:
kp (Ti s + 1)k f
H d (s) =
( )(
Ti s T f 1s + 1 T f 2 s + 1
,
) (3.29)

1 k p k f (Ti s + 1)
H 0 (s) =
( )( )
s Ti T f 1s + 1 T f 2 s + 1 + k p k f (Ti s + 1)
. (3.30)

Sistemul n bucl nchis conine trei poli i un zero. Alegerea parametrilor


kp i Ti conduce la obinerea performanelor dorite, iar prezena integratorului
asigur eroare staionar nul, pentru referin i perturbaie treapt.
Cu un regulator PID de forma (3.15), funcia de transfer n bucl nchis:
1
k p k f 1 + + Td s
H 0 ( s) = Ti s , (3.31)

( )( )
T f 1s + 1 T f 2 s + 1 + k p k f 1 +
T
1
s
+ Td s
i
evideniaz trei poli i dou zerouri.

Observaii:
- prin compensarea constantei de timp dominante (ex. Tf1), ca urmare a
alegerii constantei de timp de integrare de forma Ti = Tf1, funcia de
transfer (3.30) devine de ordinul II;
- alegerea neadecvat a parametrilor de acord din (3.31) poate conduce la
instabilitate;
- componenta D mbuntete stabilitatea i crete gradul de amortizare;
- se poate alege un regulator PID cu filtrare, care s atenueze efectul celor
dou zerouri din (3.31).

Exemplul 3.3 Verificarea efectului parametrilor de acord asupra


performanelor SRA
( )
Se consider procesul de ordinul II de forma (3.25): H f ( s) = 1 5s 2 i se
evideniaz efectul parametrilor de acord (kp, Td) asupra rspunsului n bucl
nchis (Fig. 3.16). Se utilizeaz un regulator PD cu filtrare de forma (3.11),
remarcndu-se efectul de amortizare introdus.
Pentru procesul de ordinul II cu funcia de transfer de forma (3.28):
10
H f (s) = ,
(0,01s + 1)(0,001s + 1)
se evideniaz efectul parametrilor de acord (kp, Ti, Td) asupra rspunsului n
bucl nchis (Fig. 3.17) [G3, M2, M4].
100 Capitolul III

Matlab
% SRA cu regulator P
kf=1; Tf=5;
Hf=tf([kf],[Tf 0 0]);
kp=5;
Hr_P=tf(kp);
Hd_P=series(Hr_P,Hf);
Ho_P=feedback(Hd_P,1)

% SRA cu regulator PD cu
% filtrare
alfa=0.1; Td=0.8;
Hr_PDf=tf([kp*Td kp],
[alfa*Td 1]);
Hd_PDf=series(Hr_PDf,Hf);
Ho_PDf=feedback(Hd_PDf,1)
step(Ho_P,Ho_PDf,0:0.1:16);
grid;
title('Raspunsul indicial cu
regulatoare P si PD'); Fig. 3.16. Rspunsul SRA cu regulatoare
regulato P i
PD cu filtrare

Matlab
% Parametrii procesului
kf=10; Tf1=0.01; Tf2=0.001;
Hf=tf([kf],conv([Tf1 1],
[Tf2 1]));
t=0:0.0001:0.012;

% Reglarea de tip P
kp=2;
Hd_P=tf([kp*kf],
conv([Tf1 1],[Tf2 1]));
Ho_P=feedback(Hd_P,1);
y_P=step(Ho_P,t);

% Reglarea de tip PI
Ti=Tf1;
Hr_PI=tf([kp*Ti kp],[Ti 0]);
Hd_PI=series(Hr_PI,Hf);
Ho_PI=feedback(Hd_PI,1);
y_PI=step(Ho_PI,t);

% Reglarea de tip PID


Fig. 3.17. Rspunsul SRA cu regulatoare P, PI,
Td=0.0004; PID
Hr_PID=tf([kp*Ti*Td
kp*Ti kp],[Ti 0]);
Hd_PID=series(Hr_PID,Hf);
Ho_PID=feedback(Hd_PID,1);
y_PID=step(Ho_PID,t);
plot(t,y_P,t,y_PI,t,y_PID);
grid;
title('Raspunsul indicial cu
regulatoare P, PI, PID');
Regulatoare automate i legi de reglare 101

O alt variant de studiu o constituie schema Simulink din Fig. 3.18, 3.1 n
care se evideniaz funcia de transfer a procesului
procesului, prin raportul np(s)/dp(s),
componentele de acord ale regulatorului (kp, ki, kd) i posibilitile de afiare a
semnalelor de referin, eroare, comand i ieire [M3].

Fig. 3.1
3.18. Schema de simulare cu regulator PID

Astfel, pentru procesul descris prin funcia de transfer de forma:


np (s ) 4
H p (s) = = 2 , cu valorile parametrilor de acord: kp=4; ki=3; kd=0.2
dp (s ) s + 5s + 4
i pentru un semnal de intrare de tip treapt, aplicat la momentul t0=0.5, se
obin semnalele prezentate n Fig. 3.13.19.

Matlab
102 Capitolul III

Fig. 3.19. Semnalele de ieire, eroare i comand

O clas important de procese este descris, cu bun precizie, de funcii de


transfer de ordinul I i de ordinul II, cu timp mort, conform expresiilor [M5, P3]:
kf
H f (s) = e s , (3.32)
Tf s +1
kf
H f (s) = e s , (3.33)
s (T f s + 1)
kf
H f (s) = e s .
(T f 1s + 1)(T f 2 s + 1) (3.34)

Cu ct raportul /Tf (timp mort normalizat) este mai mare, cu att mai mari
sunt dificultile de reglare.
Pentru un proces cu o constant de timp i timp mort de forma (3.32),
alegerea unui regulator P conduce la o funcie de transfer pe calea direct de
forma:
kf
H d (s) = k p e s . (3.35)
Tf s +1
Regulatoare automate i legi de reglare 103

Comportarea SRA este influenat de factorul de amplificare kpkf i de


raportul /Tf, creterea acestora determinnd o reducere a gradului de
stabilitate.
Eroarea de regim staionar, pentru referin treapt (r), se determin cu
relaia:
1
st = r . (3.36)
1 + k pk f
Pentru acelai proces de forma (3.32), alegerea unui regulator PI conduce la
o funcie de transfer pe calea direct de forma:
(Ti s + 1) f e s = kcd 1 Ti s + 1 e s ,
kp k
H d ( s) = (3.37)
Ti s Tf s +1 s Tf s +1
k pk f
n care: kcd = .
Ti
Pentru cazul simplificat n care Tf este calculat cu precizie mare, alegnd
Ti=Tf, relaia (3.37) devine:
k
H d ( s ) = cd e s . (3.38)
s
Alegnd un regulator PID, se constat faptul c introducerea componentei
derivative conduce la sesizarea vitezei de variaie a erorii i la realizarea, prin
semnalul de comand furnizat, a unei aciuni rapide de corecie, cu caracter
anticipativ.

Observaii:
- ntr-o funcie de transfer cu timp mort, componenta asociat timpului
mort, e-s, evideniaz o clas de sisteme infinit dimensionale, care ridic
problema realizabilitii printr-un sistem finit dimensional;
- funcia H(s)=e-s trebuie echivalat printr-o funcie raional Ha(s),

s +1
apelnd la aproximri de tip Pade (ex. Ha ( s ) = 2 ) sau Strejk (ex.

s +1
2
1
Ha ( s ) = ).
s + 1

Exemplul 3.4 Verificarea efectului parametrilor de acord asupra


performanelor SRA
Se consider un proces cu timp mort, descris de relaia (3.32),
H f ( s ) = 5 (s + 1) e 3, 4 s i se evideniaz efectul parametrilor de acord ai unui
regulator PI asupra rspunsului n bucl nchis (Fig. 3.20) [G3, M2, M4].
104 Capitolul III

Matlab
% Proces cu timp mort
kf=5; Tf=1; tau=3.4;
Hf1=tf([kf],[Tf 1]);
% Aproximarea Pade
[n,d]=pade(tau,2);
Hf2=tf(n,d);
Hf=series(Hf1,Hf2);

% SRA cu regulator PI
kp=0.1;
for Ti=2:6
Hr=tf([kp*Ti kp],
[Ti 0]);
Hd=series(Hr,Hf);
Ho=feedback(Hd,1);
step(Ho);grid on;
hold on;
end
title('Raspunsul indicial cu Fig. 3.20. Rspunsul SRA cu timp mort, cu
regulator PI'); regulator PI

III.4. Elemente de baz ale proiectrii SRA cu structur convenional


Se consider structura convenional a unui SRA (Fig. 3.21), 3. n care
procesul condus este descris prin Hf (s), iar perturbaia P((s) se aplic prin
intermediul filtrului de perturbaie, descris prin funcia HP(s).
). Clasa mrimilor
exogene (referina i perturbaia), respectiv restriciile i limitrile impuse
comenzii se consider cunoscute [D8, D9, V3, Z1, Z2].

P(s)

HP(s))

+
R(s) + Y(s)
HR(s) Hf (s)
+_

Fig. 3.
3.21. Structura convenional a SRA

Proiectarea SRA presupune determinarea funciei de transfer a regulatorului


HR(s) i a parametrilor si de acord, astfel nct schema de reglare s aib
comportarea dorit n regim staionar i tranzitoriu, n raport cu semnale
exogene (referine i perturbaii) date.
Regulatoare automate i legi de reglare 105

Observaii:
- avnd n vedere c parametrii regulatorului automat se pot afla n game
mult mai largi de valori dect cele necesare reglrii, se impune acordarea
regulatorului, adic ajustarea parametrilor k p , Ti , Td n sensul obinerii
performanelor dorite n regimurile staionar i dinamic de funcionare;
- dac se are n vedere o comportare a procesului reglat, optim n raport
cu un anumit criteriu (durata minim a procesului tranzitoriu, eroarea
minim, influena perturbaiilor etc.), se obine acordarea optim a
regulatorului automat.

n acord cu principiul superpoziiei i cu relaiile (2.70), , (2.72), mrimea


reglat din Fig. 3.21, n raport cu referina are forma:
H R (s )H f (s )
Y (s ) = H 0 (s )R(s ) = R (s ) , (3.39)
1 + H R (s )H f (s )
iar n raport cu perturbaia este:
H P (s )
YP (s ) = H 0 P (s )P(s ) = P (s ) . (3.40)
1 + H R (s )H f (s )
Cerinele de performan n raport cu referina i perturbaia conduc, de
regul, la rezultate contradictorii n proiectarea structurii de reglare cu un
singur regulator HR(s), impunndu-se adoptarea fie a unei variante de
compromis, fie a unei variante cu o structur modificat (de ex., cu dou
regulatoare, dup referin i dup perturbaie).
n cele mai multe situaii, n activitatea de proiectare practic, se impun
anumite performane rspunsului y(t), la variaia treapt a referinei r(t), i
verificarea algoritmului rezultat HR(s) i pentru alte tipuri de semnale exogene
(perturbaii), apoi ajustarea parametrilor de acord ai algoritmului, astfel nct
SRA s se comporte satisfctor i fa de aceste semnale exogene
suplimentare.
Considernd funciile de transfer pentru sistemul deschis i n bucl
nchis, determinate conform relaiilor (2.66), (2.68), algoritmul de reglare
HR(s), se determin cu relaia:
1 H 0 (s )
H R (s ) = , (3.41)
H f (s ) 1 H 0 (s )
n ipoteza c se cunoate (impune) H0(s).
Satisfacerea cerinelor de performan de ctre SRA se obine prin
transpunerea acestora ntr-o form dorit a funciei de transfer H0(s). Cerinele
de structur impun ca funcia de transfer a regulatorului HR(s) s fie fizic
realizabil.
106 Capitolul III

III.4.1. Alegerea i acordarea regulatoarelor pentru procese rapide


n schema general a SRA din Fig. 3.21, se consider procesul descris prin
funcia de transfer H f (s ) , se stabilete tipul de regulator H R (s ) i se determin
parametrii k p , Ti , Td ai regulatorului ales [D3, D9, M5, N1].
ntre criteriile analitice de acordare a regulatoarelor pentru procese rapide
se remarc:
- criteriul modulului (varianta Kessler);
- criteriul simetriei (elaborat tot de Kessler).
Criteriul modulului presupune c SRA are o comportare ideal n raport
cu semnalele de referin i de perturbaie, n sensul c rspunsul n raport cu
referina (3.39), rmne identic cu referina R(s), iar rspunsul n raport cu
perturbaia (3.40), se anuleaz (adic efectul perturbaiei este rejectat).
Conform criteriului modulului, structura SRA din Fig. 3.21 asigur o
comportare ideal, dac, n acord cu relaiile (3.39), (3.40), sunt ndeplinite
condiiile:
H 0 (s ) = 1 H 0 ( j ) = 1
, (3.42)
H
0P ( s ) = 0 H 0P ( j ) = 0
pentru frecvene cuprinse ntre 0 i .
n domeniul modulelor condiiile (3.42) devin:
M ( ) = H 0 ( j ) = 1
. (3.43)
M 0 P ( ) = H 0 P ( j ) = 0

Observaie: condiiile (3.43) sunt ideale, ns cu ct sunt satisfcute mai bine cu


att comportarea SRA se apropie de cea ideal.

Varianta Kessler a criteriului modulului se utilizeaz cu succes n cazul


proceselor rapide (de exemplu, maini i acionri electrice), la care
identificarea este realizat cu un grad de precizie ridicat, fiind cunoscute att
constantele de timp principale, Tk (mai mici de 10 sec.), ct i constantele de
timp parazite, T , cu T << Tk [D3, D9, M5, N1].
Astfel, pentru procese cu funcia de transfer de forma general:
kf
H f (s ) = n
, (3.44)
(T s + 1) (Tk s + 1)
k =1
satisfacerea condiiilor criteriului modulului presupune alegerea unor
regulatoare de forma:
Regulatoare automate i legi de reglare 107

m
(k s + 1)
H R (s ) = k =1 , (3.45)
s
iar pentru procese cu funcia de transfer de forma general:
kf
H f (s ) = n
, (3.46)
s(T s + 1) (Tk s + 1)
k =1
se aleg regulatoare de forma:
m
( k s + 1)
H R (s ) = k =1 . (3.47)

Relaiile de acordare optim pentru parametri regulatorului, n funcie de
parametrii procesului sunt:
m = n

k = Tk . (3.48)
= 2 k T
f
n ambele cazuri, innd seama de relaiile de acordare optim (3.48),
funcia de transfer a cii directe ia forma:
1
H d (s ) = H f (s ) H R (s ) = , (3.49)
2T s (T s + 1)
iar funcia de transfer a sistemului nchis devine:
1
H d (s ) 1 2T2 n2
H 0 (s ) = = 2 2 = = 2 . (3.50)
1 + H d (s ) 2T s + 2T s + 1 s 2 + 1 s + 1 s + 2 n s + n2
T 2T2
Prin echivalare, termen cu termen, cu un sistem de ordinul II etalon (3.50),
se obin urmtorii parametri specifici:
1
n = , (3.51)
2T
1 1 1
2 n = ; = = = 0,707 . (3.52)
T 2 n T 2 1 T

2T
Pentru =0,707 se obine un suprareglaj = 4,3% , cu o durat a regimului
4 4 2T
tranzitoriu: tt = = 8T .
n 0,7
108 Capitolul III

Deoarece exist un integrator n structura regulatorului (i a cii directe),


eroarea staionar n regim staionar este egal cu zero, att pentru referin
ct i pentru perturbaie.
Dac referina este ramp unitar, eroarea staionar este st = 2T .
Se constat c toate performanele depind de constanta de timp parazit
T , i, ntruct aceasta are valori mici (0.01 0.1) sec., performanele obinute
sunt foarte bune.
Criteriul simetriei este folosit pentru procese rapide i are ca obiectiv
alegerea i acordarea unui regulator care asigur o eroare staionar nul la
semnale de referin de tip ramp [D3, D9, M5, N1].
Astfel, pentru procese cu funcia de transfer de forma:
kf
H f (s ) = n
, (3.53)
(T s + 1) Tk s
k =1
criteriul simetriei recomand un regulator cu funcia de transfer:

H R (s ) =
(c s + 1)n . (3.54)
s
Pentru a asigura o comportare optim la semnale ramp se recomand
urmtorii parametri de acord:
c = 4 n T

cn
= 2 k T
f n . (3.55)

Tk
k =1
Funcia de transfer a cii directe, calculat pentru cazul n=1 are forma:

H d (s ) = H f (s ) H R (s ) =
kf

(4T s + 1) =
4T s + 1
, (3.56)
(T s + 1) Tk s 4T
2k f T s 8T2 s 2 (T s + 1)
Tk
cu care se obine funcia de transfer a sistemului nchis:
n2 p
H d (s ) 4T s + 1
(s + z )
H 0 (s ) = = = z , (3.57)
1 + H d (s ) 8T3 s 3 + 8T2 s 2 + 4T s + 1 ( s 2 + 2n s + n2 )(s + p )
1 1 1
n care: z = , p= , n = , = 0,5 .
4T 2T 2T
Se constat c performanele tranzitorii depind numai de T , iar eroarea n
regim staionar, pentru referin ramp, este nul.
Regulatoare automate i legi de reglare 109

Exemplul 3.5 Acordarea regulatoarelor pe baza criteriil


ilor modulului i
simetriei
Pentru verificarea criteriului Kessler Kessler, see consider un proces caracterizat
prin funcia
ia de transfer a prii fixate de forma (
(3.39):
1
H f (s ) = i se determin regulatorul care asigur
(8s + 1) (2s + 1) (0.1s + 1)
satisfacerea urmtoarelor performane: 5%; tt 1sec.; st = 0 [D8, D9, M2].
See alege un regulator de forma ((3.40), i se determin parametrii de acord
3.43), rezultnd: 1 = 8 sec.; 2 = 2 sec.; = 2 5 0,1 = 1sec. i
n conformitate cu (3.43
rspunsul din Fig. 3.22.

Matlab
% SRA acordat cu
% criteriul Kessler
% Fct.de tr. a procesului
kf=1; Tf1=8; Tf2=2;
Tsig=0.1;
nf=kf;
df=conv([Tf1 1],[Tf2 1]);
df=conv(df,[Tsig 1]);
Hf=tf(nf,df);

% Acordarea regulatorului
Tk1=Tf1; Tk2=Tf2;
T=2*kf*Tsig;
nr=conv([Tk1 1],[Tk2 1]);
dr=[T 0];
Hr=tf(nr,dr);

% Bucla inchisa
Hd=series(Hr,Hf);
Ho=feedback(Hd,1);
step(Ho);grid;
title('Raspunsul indicial cu
Fig. 3.22. Rspunsul SRA cu regulator acordat
regulator Kessler'); dup criteriul Kessler

uncia de transfer a regulatorului are forma: H R (s ) =


Funcia
(8s + 1) (2s + 1) ,
s
1
parametri sunt: n = = 7,071sec1 , = 0,707 , iar performanele
erformanele calculate
2 0,1
au valorile: = 4,3% , tt = 0,8 sec. i st = 0 .
Pentru verificarea criteriului simetriei see consider un proces descris prin
1
funcia de transfer de forma ((3.53): H f (s ) = , pentru care se
4s (0.1s + 1)
110 Capitolul III

determin regulatorul care asigur eroare nul n raport cu referina de tip


ramp.
4T s + 1 0,4 s + 1
n conformitate cu (3.54) i (3.55), rezult: H R (s ) = = ,
4T 0, 02 s
2k f T s
Tf
respectiv comportarea SRA n bucl nchis, pentru referin ramp din
Fig. 3.23 [M2].

Matlab
% SRA acordat cu cr. sim.
% Parametrii procesului
kf=1; Tf=4; Tsig=0.1;
nf=kf;
df=conv([Tf 0],[Tsig 1]);
Hf=tf(nf,df);

% Parametrii regulatorului
Tc=4*Tsig;
T=2*kf*Tsig*Tc/Tf;
nr=[Tc 1];
dr=[T 0];
Hr=tf(nr,dr);

% Bucla inchisa
Hd=series(Hr,Hf);
Ho=feedback(Hd,1);
t=0:0.01:2; u=t;
y=lsim(Ho,u,t);
plot(y,t,u,t);grid; Fig. 3.23. Rspunsul SRA cu regulator
title('Rasp. SRA la ref. rampa;
Reg. det. cu cr. simetriei'); acordat dup criteriul simetriei

III.4.2. Alegerea i acordarea regulatoarelor pentru procese lente


Procesele lente sunt caracterizate prin modele aproximative, avnd
constante de timp mai mari de 10 secunde i, de cele mai multe ori,ori conin i
timp mort [D1, D3, D6, D9, G1, L3, M5, N1]
N1].
Pentru alegerea tipului de regulator se au n vedere o serie de criterii
cri
verificate n practic, innd seama de performanele impuse.
Dup o acordare pe baza unui criteriu dat, se impune verificarea
performanelor i, de cele mai multe ori, reajustarea parametrilor de acord. De
asemenea, frecvena i am amplitudinea perturbaiilor
aiilor impun corectarea
parametrilor de acord.
n Tabelul 3.1.1 se prezint, sistematizat, cteva recomandri de alegere a
algoritmului de reglare pentru diverse tipuri de procese, precizate prin funcia
Regulatoare automate i legi de reglare 111

de transfer, cu evidenierea unor restricii asupra performanelor ce pot fi


atinse [D1, D6, D8, D9, V1].
n Tabelul 3.2 se prezint unele recomandri privind algoritmul de reglare
n funcie de parametrul reglat [D1, D6, D8, D9, V1].

Tabelul 3.1. Algoritmi de reglare recomandai pentru diverse tipuri de procese


Tipul proc. i
legea de P PI PD PID
reglare
DA,
DA,
kf dac se impun
DA dac T f este NU
Tf s +1 cerine asupra
st precis det.
DA, DA,
kf DA,
cu restricii cu restricii
(T f 1s )(
+ 1 Tf 2s + 1 ) cu performane
reduse
asupra
Rar utilizat
asupra
amplificrii amplificrii
kf
n Rar utilizat,
DA Rar utilizat DA
(T s + 1)
1
i perf. reduse

DA,
kf cnd T f < 0,1 Neconvenabil,
e s DA Foarte rar cnd exist
T f s +1 iar st este n
zgomot
limitele adm.
s
kfe DA NU NU NU

k f e s Rar, n funcie
de i de
(T f 1s + 1 )(T f 2s + 1) NU DA NU
efectul comp. D

Tabelul 3.2. Alegerea algoritmului de reglare n funcie de natura


parametrului reglat
Tipul reg. i
P PI PID Bipoziional
param. reglat
DA, DA,
Temperatur dac T f < 0,1
DA DA
fc. de T f
DA,
n cazuri
Presiune dac nu exist timpi DA -
speciale
mori prea mari
Debit NU DA NU -
DA,
Nivel dac nu exist timpi DA - DA
mori prea mari
112 Capitolul III

Acordarea regulatoarelor pentru procesele lente cu timp mort se bazeaz


pe:
- metoda limitei de stabilitate;
- criterii experimentale cu procesul n funcionare.

Observaie: metodele analitice de acordare au un caracter limitat; ca urmare,


criteriile de acordare ale regulatoarelor pentru procese rapide pot fi
extinse, cu precauie, la acordarea regulatoarelor pentru procese
lente.

Metodele practice de acordare au la baz experiena acumulat n alegerea


i acordarea regulatoarelor. Pentru un sistem n funciune, determinnd
condiiile n care se atinge limita de stabilitate, se pot determina valorile
parametrilor de acord ai regulatorului.
Metoda Zeigler Nichols se aplic la acordarea regulatoarelor pentru
procese lente la care perturbaiile determinate de sarcin au o durat mai
mare.
Astfel, iniial se consider un regulator PID, de forma (3.15) i:
- se fixeaz parametrul de acord Ti la valoarea maxim ( Ti = );
- se fixeaz parametrul de acord Td la valoarea minim ( Td = 0 );
- se modific parametrul de acord k p pn cnd mrimea de ieire a
sistemului intr ntr-un regim de oscilaii neamortizate, deci sistemul
ajunge la limita de stabilitate;
- valoarea factorului de amplificare corespunztoare acestui regim de
funcionare k p 0 i perioada oscilaiilor neamortizate T0 sunt utilizate
pentru determinarea parametrilor de acordare optim (fr/cu factor de
interinfluen q), conform relaiilor din Tabelul 3.3) [D8, M5, V1].

Tabelul 3.3. Relaiile de acordare optim la limita de stabilitate Zeigler-Nichols


P PI PID, q=0 PID, q=1
k p = 0.45k p 0 ; k p = 0.75 k p 0 ; k p = 0.6k p 0 ;
k p = 0.5k p 0
Ti = 0.8T0 Ti = 0.6 T0 ; Td = 0.1T0 Ti = 0.5T0 ; Td = 0.12T0

Considerndu-se raportul dintre amplitudinea celei de-a doua oscilaii


pozitive i amplitudinea primei oscilaii pozitive ale rspunsului, metoda
asigur aa-numita amortizare n sfert de amplitudine (1/4).

Observaie: n anumite condiii de funcionare, metoda poate deveni


periculoas, avnd n vedere faptul c procesul este forat s
oscileze cu o anumit amplitudine.
Regulatoare automate i legi de reglare 113

Exemplul 3.6 Acordarea regulatoarelor prin metoda limitei de stabilitate

Se consider un proces caracterizat prin modelul H f (s ) = 1 (s + 1) , pentru


3

care se determin algoritmul de tip PID de forma (3.15): (


2
k p TiTd s + Ti s + 1
H R (s ) = , apelnd la metoda limitei de stabilitate Zeigler-
Ti s
Nichols, apoi rspunsul indicial cu regulatorul calculat.
Graficul
raficul de simulare din Fig. 3.2 3.24 pune n eviden faptul cc sistemul
ajunge la limita de stabilitate, pentru valoarea factorului de amplificare k p 0 = 8 ,
creia i corespunde perioada oscilaiilor T0 3,6 .
Rspunsul indicial evideniaz un suprareglaj foarte mare, motiv pentru
care se poate proceda la o reducere arbitrar a valorii parametrului de acord
proporional kp (de ex. cu 50%), cu efect i asupra duratei regimului tranzitoriu
[G3, M2, M4].

Matlab
% SRA cu regulator acordat
% exp. cu Zeigler-Nichols
Nichols
% Parametrii procesului
kf=1; nf=kf;
df=poly([-1 -1 -1]);
Hf=tf(nf,df);

% Limita de stabilitate
kpo=8; nr=kpo; dr=1;
Hr_l=tf(nr,dr);
Hd_l=series(Hr_l,Hf);
Ho_l=feedback(Hd_l,1);

% Parametrii regulatorului
kpo=8; To=3.6;
kp=0.75*kpo;
Ti=0.6*To;
Td=0.1*To;
nr_PID=kp/Ti*[Ti*Td Ti 1];
dr_PID=[1 0];
Hr_PID=tf(nr_PID,dr_PID);
Hd_PID=series(Hr_PID,Hf);
Ho_PID=feedback(Hd_PID,1);
dback(Hd_PID,1); Fig. 3.24. Limita de stabilitate i rspunsuri
rspunsu
... indiciale obinute cu regulator PID,
PID
step(Ho_l,Ho_PID,Ho_PIDred
step(Ho_l,Ho_PID,Ho_PIDredus,15); determinat cu Zeigler-Nichols
Zeigler
title('Rasp. indiciale la limita
de stab. si cu reg. ZN');
legend('Lim-stab','PID','PID
stab','PID','PID cu
kp redus');
114 Capitolul III

O serie de metode practice, care permit calcularea parametrilor optimi de


acord, au la baz raportul / T f , caracteristic pentru un proces cu o constant
de timp i timp mort, de forma (3.32).
Pentru acestea s-au dezvoltat criterii practice de acordare (Oppelt, Zeigler-
Nichols, Chien-Hrones-Reswich, Kapelovici, Murril-Sunith etc.), pentru
rspuns optim n raport cu mrimea prescris (Tabelele 3.4, 3.5, 3.6) i pentru
rspuns optim la perturbaii (Tabelele 3.7, 3.8, 3.9, 3.10), utilizate cu bune
rezultate n controlul proceselor lente [D1, D6, D8, D9, L3, P3, V1].

Tabelul 3.4. Relaiile de acordare optim Oppelt


Regulator Parametrii de acord
1 Tf
P kp =
kf
0.8 T f
PI kp = ; Ti = 3
kf
1.2 T f
PID kp = ; Ti = 2 ; Td = 0.42
kf

Tabelul 3.5. Relaiile de acordare optim Zeigler Nichols


Regulator Parametrii de acord
1 Tf
P kp =
kf
0.9 T f
PI kp = ; Ti = 3.3
kf
1.2 T f
PID, cu q = 1 kp = ; Ti = 2 ; Td = 0.5
kf
1.5 T f
PID, cu q = 0 kp = ; Ti = 2.5 ; Td = 0.5
kf

Tabelul 3.6. Relaiile de acordare optim Chien Hrones Reswich


Parametrii de acord
Regulator
Rspuns aperiodic Rspuns oscilant amortizat
0.3 T f 0.7 T f
P kp = kp =
kf kf
0.35 T f 0.6 T f
PI kp = ; Ti = 1.2 kp = ; Ti =
kf kf
Regulatoare automate i legi de reglare 115

0.6 T f 0.95 T f
PID kp = ; Ti = ; Td = 0.5 kp = ; Ti = 1.35 ; Td = 0.47
kf kf

Tabelul 3.7. Relaiile de acordare optim Kapelovici


Parametrii de acord
Regulator
Rspuns aperiodic Rspuns oscilant cu = 20%
0.3 T f 0.7 T f
P kp = kp =
kf kf
0.6 T f 0.7 T f
PI kp = ; Ti = 0.8 + 0.5T f kp = ; Ti = + 0.3T f
kf kf
0.95 T f 1.2 T f
PID kp = ; Ti = 2.4 ; Td = 0.4 kp = ; Ti = 2 ; Td = 0.4
kf kf

Tabelul 3.8. Relaiile de acordare optim Chien Hrones Reswich


Parametrii de acord
Regulator
Rspuns aperiodic Rspuns oscilant cu = 20%
0.3 T f 0.7 T f
P kp = kp =
kf kf
0.6 T f 0.7 T f
PI kp = ; Ti = 4 kp = ; Ti = 2.3
kf kf
0.95 T f 1.2 T f
PID kp = ; Ti = 2.4 ; Td = 0.42 kp = ; Ti = 2 ; Td = 0.42
kf kf

Tabelul 3.9. Relaiile de acordare optim Murril Sunith


Regulator Parametrii de acord (rspuns oscilant cu = 20% )
0.93
1.208 T f
P kp =
k f
0.945 0.583
0.928 T f
PI kp = ; Ti = 0.928T f
k f
Tf



0.945 0.738
1.37 T f
PID kp = ; Ti = 0.747T f ; Td = 0.365
k f
Tf



116 Capitolul III

Tabelul 3.10. Relaiile de acordare optim Cohen Coon

Regulator Parametrii de acord (rspuns oscilant cu = 20% ); = T f


1.5 1
P kp = + 0.333 ;
k f
1.5 1 3.33 + 0.333 2
PI kp = + 0.333 ; Ti = ;
k f 1 + 2 .2
1.35 1 2.5 + 0.5 2 0.37
PID kp = + 0.2 i
; T = ; Td = ;
k f 1 + 0.6 1 + 0.2

Exemplul 3.7 Acordarea regulatoarelor prin metode experimentale


Se consider procesul descris de funcia de transfer de forma (3.32):
1
H f (s ) = e12 s , pentru care se determin algoritmi de reglare de tip PI, cu
80s + 1
ajutorul criteriilor practice Zeigler-Nichols, Chien-Hrones-Reswich Reswich i Oppelt
(cf. relaiilor din Tab. 3.4 .4, 3.5, 3.6)) i se compar performanele obinute, pentru
referin treapt (Fig. 3.2 3.25) [M2, M4].

Matlab
% SRA cu regulatoare acordate cu Ti_C=1.2*tau;
% criterii experimentale nr_C=[kp_C*Ti_C kp_C];
dr_C=[Ti_C 0];
% Parametrii procesului Hr_C=tf(nr_C,dr_C);
kf=1; nf=kf; Tf=80; tau=12; Hd_C=series(Hr_C,Hf);
df=[Tf 1]; Ho_C=feedback(Hd_C,1);
Hf=tf(nf,df);
[n_tau,d_tau]=pade(tau,1); % Oppelt
H_tau=tf(n_tau,d_tau); kp_O=0.8*Tf/(tau*kf);
Hf=series(Hf,H_tau); Ti_O=3*tau;
nr_O=[kp_O*Ti_O kp_O];
% Parametrii regulatoarrelor PI dr_O=[Ti_O 0];
% Zeigler-Nichols Hr_O=tf(nr_O,dr_O);
kp_ZN=0.9*Tf/(tau*kf); Hd_O=series(Hr_O,Hf);
Ti_ZN=3.3*tau; Ho_O=feedback(Hd_O,1);
nr_ZN=[kp_ZN*Ti_ZN kp_ZN];
dr_ZN=[Ti_ZN 0]; % Afisare rasp. indiciale
Hr_ZN=tf(nr_ZN,dr_ZN); step(Ho_ZN,'k+-',
',
Hd_ZN=series(Hr_ZN,Hf); Ho_C,'k',Ho_O,'k.',200);grid;
Ho_ZN=feedback(Hd_ZN,1); title('Raspunsuri indiciale cu
regulatoare PI exp.');
% Chien-Hrones-Reswich legend(' Zeigler-Nichols','
Nichols',' Chien-
Chien
kp_C=0.35*Tf/(tau*kf); Hrones-Reswich','
Reswich',' Oppelt');
Regulatoare automate i legi de reglare 117

Fig. 3.25. Rspunsul SRA cu regulatoare determinate cu criterii experimentale

Exist situaii n care, prin metode analitice, nu se poate determina un


model matematic adecvat, datorit necunoaterii unor coeficieni de
dependen care apar n ecuaiile de stare. n alte cazuri, funciile de transfer
rezultate sunt complicate i nu pot fi utilizate pentru proiectarea regulatorului.
n asemenea situaii se utilizeaz semnale de test tipice (uzual, treapt) i
aproximarea prin funcii de transfer simplificate fr/cu timp mort de forma:
kf
H f (s ) = e s ; m = 0, 1, 2, (3.58)
( )( )
T f 1s + 1 T f 2 s + 1 m

pentru care se pot aplica criteriile de acordare prezentate.


Pentru calculul parametrilor de acord ai legii de reglare prin metode practice
simplificate, se aproximeaz procesul printr-o funcie de transfer
corespunztoare unui element aperiodic de ordinul I cu timp mort de forma (3.58),
cu m = 0, obinndu-se o funcie de transfer identic cu (3.32). Timpul mort i
constanta de timp Tf1 = Tf se determin prin diverse metode, recomandate fiind
cele bazate pe [V1]:
- metoda tangentei n punctul de inflexiune;
- metoda Cohen-Coon.
Prima metod presupune trasarea tangentei n punctul de inflexiune (I) al
rspunsului real i determinarea grafic a valorilor i Tf, aa cum rezult din
Fig. 3.26. Aceast aproximare are o precizie mai ridicat la nceputul regimului
tranzitoriu. Pentru o precizie mai ridicat la sfritul regimului tranzitoriu se
recomand micorarea timpului mort pn la o valoare egal cu 0,8 .
118 Capitolul III

Fig. 3.26. Aproximarea bazat pe trasarea tangentei n punctul de inflexiune

A doua metod (Cohen-Coon) presupune determinarea timpilor t28 i t632, la


care se ating valorile 0.28 din yst (valoarea la care se stabilizeaz rspunsul, Fig.
3.27), respectiv 0.632 din yst i calcularea valorilor i Tf cu relaiile: [M5, V1]
T f = 1,5(t632 t28 )
1 . (3.59)
= 1,5 t28 t632
3

Fig. 3.27. Aproximarea bazat pe metoda Cohen-Coon

Observaie: valoarea = T f se utilizeaz la criteriul de acordare Cohen-Coon


(a se vedea Tabelul 3.10).

Exemplul 3.8 Acordarea regulatoarelor prin metode practice simplificate


Se consider partea fixat a sistemului, descris prin funcia de transfer de
1
forma: H f (s ) = , pentru care se dorete determinarea
(1 + 30 s )(1 + 80 s )(1 + 100 s )
unui algoritm de reglare.
Regulatoare automate i legi de reglare 119

n
n principiu, pentru aceast form a funciei de transfer nu se poate aplica
criteriul modulului deoarece:
- procesul are constante de timp mari i vor rezulta constante de derivare
mari, fapt ce va genera, la ieirea regulatorului, salturi mari ale comenzii;
- constantele de timp sunt apropiate, i nici una nu ndeplinete condiiile de
constant de timp parazit.
Prin trasarea tangentei n punctul de inflexiune I(130,0.3) se obin
parametri: = 45 sec. i T f = 270 sec.,, cu care sistemul echivalent are forma:
1
H f (s ) = e 45s . Prin aplicarea metodei Cohen
Cohen-Coon
Coon se obin valorile:
270 s + 1
t28 = 122; t632 = 225 , respectiv parametrii calculai cu relaiile (3.59): (3.5
1
T f = 154,5; = 70,5 i sistemul echivalent: H f (s ) = e 70,5 s .
154,5s + 1
Reprezentarea grafic a rspunsuri
rspunsurilor indiciale este prezentat n Fig. 3.28. 3.2
Pentru oricare din funciile de transfer echivalente se po pot alege algoritmi de
reglare cu acordare dup criteriile experimentale prezentate [G3, M2, M4]. M4]

Matlab
% Sistemul initial
T1=100; T2=80; T3=30; kf=1;
nf=kf;
df=conv([T1 1],[T2 1]);
df=conv(df,[T3 1]);
Hf_real=tf(nf,df);

% Sistemul aprox. cu met. tg.


nf_atg=kf; tau=45;
Tf_atg=270;
df_atg=[Tf_atg 1];
Hf_atg=tf(nf_atg,df_atg);

[n_tau,d_tau]=pade(tau,1);
H_tau=tf(n_tau,d_tau);
Hf_atg=series(Hf_atg,H_tau);

% Sistemul aprox. cu met. C


C-C
nf_aCC=kf;
t28=122; t632=225;
tau_CC=1.5*(t28-t632*(1/3));
t632*(1/3));
Tf_aCC=1.5*(t632-t28);
df_aCC=[Tf_aCC 1];
Hf_aCC=tf(nf_aCC,df_aCC); Fig. 3.28. Rspunsul iniial i aproximrile
prin trasarea tangentei n punctul de
[n_tauCC,d_tauCC]=pade(tau_CC,1);
C]=pade(tau_CC,1);
H_tauCC=tf(n_tauCC,d_tauCC); inflexiune i Cohen-Coon
Cohen
Hf_aCC=series(Hf_aCC,H_tauCC);
step(Hf_real,Hf_aCC,Hf_atg
Hf_atg);grid;
title('Aproximare prin metode
practice simplificate');
120 Capitolul III

Diversitatea de criterii practice evideniaz faptul c problema acordrii


regulatoarelor pentru procese lente depinde de gradul de cunoatere al
procesului i de experiena acumulat n alegerea i acordarea regulatoarelor.
Adoptarea unor relaii de acordare depinde de condiiile concrete n care
funcioneaz sistemul de reglare automat.

III.5. Sisteme automate cu reacie dup variabilele de stare


Sistemele cu reacie dup variabilele de stare pot asigura satisfacerea unor
criterii de performan mai bune dect sistemele cu reacie dup funcia
(semnalul) de ieire, cu condiia ca toate strile s fie observabile [G1, M5, N1].
Acestea se reprezint prin modelul matematic al sistemului deschis de
forma (2.93), particularizat n forma:
x& = Ax + bu
, (3.60)
y = cx
cu funcia de transfer exprimat conform relaiei (2.125):
H d (s ) = c(sI A )1b , (3.61)
i reprezentarea din Fig. 3.29 (blocul cu linie punctat).

r + u + x& 1 x y
_ b c
+ s

K
Fig. 3.29. Sistem automat cu reacie dup variabilele de stare (cu linii ngroate se
reprezint dou sau mai multe semnale.)

Relaia pentru comanda dup variabilele de stare se poate scrie n forma:


x1
x
u (t ) = r (t ) Kx(t ) = r (t ) [k1 k2 ... kn ] 2 , (3.62)
M

xn
n care:
r(t) este semnalul de referin;
K - un vector real de dimensiune [1 x n].
Dup nlocuirea relaiei (3.62) n (3.60), rezult modelul matematic al
sistemului n bucl nchis, cu reacie dup stare, de forma:
Regulatoare automate i legi de reglare 121

x& = Ax bKx + br = (A bK ) x + br
, (3.63)
y = cx
cu (A bK ) - matricea coeficienilor.
n acord cu relaia (2.68) funcia de transfer a sistemului nchis (n condiii
iniiale nule) are forma:
Y (s )
H 0 (s ) = = c(sI A + bK )1b , (3.64)
R (s )
respectiv, forma echivalent cu funcia de transfer general, valabil pentru
sistemul n bucl nchis [M5]:
c(sI A )1 b H d (s )
H 0 (s) = . (3.65)
1 + K (sI A )1 b 1 + H r (s )H d (s )

Observaii:
- funcia de transfer a sistemului cu reacie dup stare difer de
funcia de transfer cu reacie dup ieire, prin ecuaia caracteristic
(numitorul funciei H0(s));
- fiecare cale de reacie conine doar blocuri de amplificare, astfel c
numrul polilor sistemului rezultat rmne neschimbat (prin
comparaie cu sistemul iniial);
- printr-o alegere adecvat a elementelor vectorului K se pot obine
performanele impuse sistemului; ca urmare a reaciilor dup
variabilele de stare, polii se deplaseaz n noile poziii, iar zerourile
sistemului nu sunt afectate;
- n cazul reaciei unitare, n relaia (3.65), K = c.

Pentru reducerea/anularea erorii staionare, pe calea referinei se introduce


un bloc (N), numit multiplicator pe intrarea de referin a ntregii bucle de reglare,
dependent de ecuaiile de stare n regim staionar (Fig. 3.30).

r + u x& = Ax + bu y
N _ y = cx

K
Fig. 3.30. Sistem cu reacie dup stare i multiplicator pe referin

Valoarea coeficientului de proporionalitate a blocului N se determin din


expresia de forma:
N = Nu + KN x , (3.66)
cu:
122 Capitolul III

A b N x 0
c d N = 1 , (3.67)
u
respectiv:
1
N x A b 0
N = c d 1 , (3.68)
u
iar comanda (3.62) devine:
u (t ) = N r (t ) K x(t ) . (3.69)

Exemplul 3.9 Sistem de reglare cu reacie dup stare


Se consider un sistem cu funcia de transfer pe calea direct de forma:
10 10 1
H d (s ) = = , care pune n eviden polii: 0, -1.
s (s + 1) s + 1 s
Cu notaia y = x1 , schema echivalent are dou elemente de ordinul I,
conectate n serie, ieirile acestora fiind variabilele de stare x1 i x2 (Fig. 3.31):
x&1 = x2 ; x&2 = x2 + 10u , respectiv [M5]:

Hd
r + u 10 x2 = x&1 1 x1 = y
N
_ _ s +1 s

k2

k1
Fig. 3.31. Sistem cu reacie dup stare

x 0 1 0
x& = 1 = x + 10 u ,
x2 0 1
y = [1 0] x .
De la ambele mrimi de stare se introduc reacii (negative), care evideniaz
blocurile de amplificare k1 i k2 (reacii dup variabilele de stare), iar funcia de
transfer de la r la y (de ex., determinat cu regula Mason), are forma [M5]:
10
s(s + 1) 10
H 0 (s ) = = 2 .
1+
10k2
+
10k1 s + (1 + 10 k 2 )s + 10 k1
s + 1 s (s + 1)
Printr-o alegere adecvat a valorilor k1 i k2, polii funciei de transfer H0(s)
pot fi amplasai n zona dorit (impus) a planului complex.
Regulatoare automate i legi de reglare 123

Dac, de exemplu, se impune poziia polilor n forma complex-conjugat


complex
(2.21): p1, 2 = 2 j 2 , valorile k1 i k2 se determin astfel:
(s + 2 + j 2) (s + 2 j 2) = s 2 + 4s + 8 = s 2 + (1 + 10k2 )s + 10k1 ,
ceea ce conduce, dup echivalare termen cu termen, la: k1 = 0,8 , k2 = 0,3 ,
respectiv la amplasarea polilor sistemului fr
fr/cu
cu reacie dup stare din Fig. 3.29.
Aceleai valori ale vectorului K se obin apelnd la funcii Matlab dedicate
(place, acker)) cu sintaxa adecvat.

Observaie: funcia acker poate fi utilizat pentru proiectarea sistemelor SISO cu


mai puin de 10 variabile de stare [G3, M2, M4].

Rspunsul indicial al sistemului cu reac


reacie
ie dup stare (determinat cu funcia
lsim)) evideniaz o valoare mare a erorii staionare (graficul yrs din Fig. 3.32).
Prin aplicarea relaiilor (3.61)
(3.61), , (3.63), se determin valoarea multiplicatorului
pe intrarea de referin, rezultnd N=0.8,, cu care eroarea staionar se anuleaz
(graficul ymr din Fig. 3.3
3.33).

Matlab

% Sistemul fara reactie


H_fara_reactie=tf(10,
[1 1 0])

% Sistemul cu reactie
k1=8/10;
k2=3/10;
H_cu_reactie=tf(10,
[1 1+10*k2 10*k1])

% Reprezentarea polilor
pzmap(H_fara_reactie,
H_cu_reactie);
axis([-2.2 0.2 -2.2
2.2 2.2])

Fig. 3.32. Harta amplasrii polilor


124 Capitolul III

% Det. vectorului K
A=[0 1;0 -1]; b=[0 10]';
c=[1 0]; d=0;

% Pozitia impusa polilor


p=[-2+2j -2-2j];
disp('Rezulta:');
K=place(A,b,p) % sau K=acker(A,b,p)

% Calculul multiplicat. N
H_Abcd=[A b;c d];
E=[0 0 1]';
N_xu=inv(H_Abcd)*E;
N_u=N_xu(3);
N_x=[N_xu(1) N_xu(2)];
N=N_u+K*N_x'

% Raspunsul sistemului cu
% reactie dupa stare fara/cu
% multiplicator pe referinta
t=0:0.01:4;
r=ones(size(t));
yrs=lsim(A-b*K,b,c,d,r,t);
ymr=lsim(A-b*K,b*N,c,d,r,t);
plot(t,yrs,t,ymr,t,r,'r');
grid; title('Rasp. indicial');
legend('yrs','ymr','ref'); Fig. 3.33. Rspunsul sistemului cu reacie
dup stare i multiplicator pe referin

III.6. Scheme de implementare a regulatoarelor electronice pentru realizarea


legilor de reglare tipizate
ntr-un sistem de reglare automat (SRA), regulatorul automat (RA)
elaboreaz algoritmul de reglare a procesului n funcie de eroarea (t ) .
Legea de dependen dintre mrimea de ieire y (t ) i mrimea de referin
r (t ) , pe care trebuie s o realizeze SRA, este asigurat, n principal, prin
funcia [D8, D10, M1, M5, P3, V3]:
u (t ) = f [ (t )]. (3.70)
Flexibilitatea algoritmului de reglare, determinat pe de o parte de legile
de prelucrare a erorii (P, PI, PID etc.), iar pe de alt parte de posibilitatea
modificrii parametrilor de acord ( k p , Ti , Td ) care intervin n modelul
matematic al regulatorului, ofer posibiliti largi de realizare a
performanelor SRA pentru o parte fixat dat.
n structura regulatoarelor automate electronice (RAE), cu schema bloc din
Fig. 3.34, se regsesc module care asigur: prelucrarea erorii i/sau a ieirii n
vederea elaborrii comenzii; ajustarea parametrilor de acord; comutarea
manual automat, referin intern referin extern; limitarea semnalelor i
desaturarea; semnalizarea i alarmarea n cazul depirii unor valori
Regulatoare automate i legi de reglare 125

prestabilite; indicarea i afiarea mrimilor importante din SRA: referina,


ieirea din proces, comanda.

Fig. 3.34. Schema bloc a regulatorului automat electronic

Mrimea de comand (u) pentru acionarea elementului de execuie este


furnizat fie de unitatea de reglare, fie de blocul de comand manual, fie de
la un calculator, fiind necesar un bloc de comutare n regimurile de
funcionare automat/manual.
Blocurile de prelucrare a erorii i elaborare a legii de reglare (unitatea de
reglare) sunt realizate cu amplificatoare operaionale (AO), conectate cu
circuite de corecie (reele RC), alese astfel nct s se obin legea de reglare
dorit (Fig. 3.35).
Pe baza relaiei (2.73), funcia de transfer a regulatorului din Fig. 3.35 are
forma:
U (s ) A 1
H R (s ) = = = . (3.71)
E (s ) 1 + AH c (s ) 1 + H (s )
c
A
126 Capitolul III

Dac factorul de amplificare are valori foarte mari (A>>1), legea de reglare
se poate realiza prin alegerea adecvat a circuitului de corecie Hc(s):
1
H R (s ) . (3.72)
H c (s )

u
A
_

Hc(s)

Fig. 3.35. RA - blocul de elaborare a comenzii

Blocul de elaborare a comenzii se poate implementa cu un AO, constituit


dintr-un amplificator electronic de curent continuu, la care se adaug un
circuit de intrare cu impedana Z1(s) i un circuit de reacie cu impedana Z2(s)
(Fig. 3.36).

Z2(s)

Z1(s)

Fig. 3.36. Schema general de implementare cu AO

Observaie: n SRA, AO cu reacie poate fi utilizat n montaj inversor,


neinversor, diferenial i repetor.

Rezistena de intrare a AO este foarte mare (ideal infinit), iar rezistena de


ieire este foarte mic (ideal nul), condiii n care funcia de transfer ideal,
pentru montajul inversor, are forma [D10, M5]:
Z (s )
H R ideal (s ) = 2 , (3.73)
Z1(s )
iar prin alegerea adecvat a impedanelor Z1(s) i Z2(s) se obin diverse funcii
de transfer, respectiv legi de reglare aplicabile proceselor rapide i lente.
n situaia cea mai complex, n care: Z1(s)=R1 paralel C1 i Z2(s)=R2 serie C2,
funcia de transfer a regulatorului, conform (3.73), este:
Regulatoare automate i legi de reglare 127

1
R2 +
H R (s ) =
C2 s
=
(R2C2 s + 1)(R1C1s + 1) = R2 (R2C2 s + 1)(R1C1s + 1) . (3.74)
R1 R1C2 s R1 R2C2 s
R1C1s + 1
n Tabelul 3.11 sunt prezentate modelele matematice i schemele uzuale de
implementare a regulatoarelor continue, cu amplificatoare operaionale n
montaj inversor i reele de corecie RC [D10, M5].

Tabelul 3.11. Schemele uzuale de implementare a regulatoarelor continue cu


amplificatoare operaionale
Modelul matematic intrare-ieire:
Legea Schema de implementare cu
u (t ) = f [ (t )] i/sau
de amplificatoare operaionale i
U (s )
reglare funcia de transfer: H R (s ) = reele de corecie RC
E (s )
R2

R R1
u (t ) = 2 (t )
P R1
H R (s ) = k p
u

C
1
RC
u (t ) = (t )dt R

I 1 1
H R (s ) = =
u
RCs Ti s

d (t ) C
u (t ) = RC
D dt
H R (s ) = RCs = Td s
u

R 1
u (t ) = 2 (t ) (t )dt
R1C2
R2 C2
R1
R1
R 1
H R (s ) = 2 1 + =
PI R1 R2C2 s

1 u
= k p 1 +
Ti s
128 Capitolul III

C1
d (t )
R2
R
u (t ) = 2 (t ) R2C1
R1 dt
R
PD H R (s ) = 2 (1 + R1C1s ) = R1
R1
u
= k p (1 + Td s )

R C + R2C2
u (t ) = 1 1 (t )
R1C2
d (t ) 1
(t )dt C1 C2
R1C2
R2C1 R2
dt
PID R 1
H R (s ) = 2 (1 + R1C1s )1 + =
R1 R C s R1
2 2
u
1
= k p (1 + Td s )1 +
Ti s

C2

Avans R R C s +1 C1 R2
sau H R (s ) = 2 1 1 =
R1 R2C2 s + 1
ntr-
T s +1
ziere = k p 1 R1
T2 s + 1
de faz u

R2 C2
R R C s + 1 R13C1s + 1
H R (s ) = 4 2 2 =
R3 R1C1s + 1 R24C2 s + 1
ntr- R1 C1 R4
T s + 1 T131s + 1
ziere i = k p 2
T1s + 1 T242 s + 1
avans
R13 = R1 + R3 R3
de faz
R24 = R2 + R4 u

n Fig. 3.37 este prezentat cea mai simpl variant de implementare a


unui element de comparaie (EC) cu amplificator operaional n montaj
diferenial. Mrimea de eroare (semnal de tensiune) depinde de diferena
dintre mrimile de referin i de reacie, conform relaiei:
R
(t ) = (r yr ) 2 . (3.75)
R1
Regulatoare automate i legi de reglare 129

R2

R1

R1
yr

r

Fig. 3.37. Schema de implementare a EC cu AO

Rspunsul ideal al regulatoarelor prezentate este diferit de rspunsul real,


datorit abaterilor rezistenei de intrare i a amplificrii AO fa de valorile
ideale.
Precizia de realizare a legii de reglare este influenat de precizia
amplificatorului, de structura circuitului de corecie i de precizia elementelor
de circuit R i C, modificarea unui parametru de acord afectnd ceilali
parametri (interinfluen n relaia (3.15)).
***
Regulatoarele automate electronice se utilizeaz att pentru procese rapide
ct i pentru procese lente, cu avantaje referitoare la:
- obinerea relativ uoar a legilor de reglare;
- ineria redus;
- posibiliti largi de miniaturizare;
- consum energetic redus;
- posibiliti de transmitere a semnalelor la distan;
- posibiliti de cuplare la calculator.
n cazul proceselor rapide, constantele de timp dominante sunt mai mici
de 10 sec. i se regleaz frecvent:
- mrimi de poziie (deplasri liniare, unghiulare);
- viteze liniare sau de rotaie;
- mrimi electrice i magnetice (intensitatea curentului electric, tensiune
electric, flux magnetic etc.),
iar condiiile impuse SRA se refer la:
- gam larg de variaie a mrimii reglate;
- vitez mare de rspuns (efectul unei variaii brute a sarcinii trebuie
nlturat n 100 msec.);
- precizie mare a reglrii (1% sau chiar 0,1%);
- constan n timp a parametrului reglat;
- nivel redus al semnalelor de intrare.
Procesele lente, caracterizate prin constante de timp mai mari de 10 sec.,
cuprind aplicaii industriale n care se regleaz frecvent parametri de tip
temperatur, presiune, debit, nivel, concentraie etc.
130 Capitolul III

n cazul RAE pentru procese lente:


- timpul mort trebuie luat n consideraie n etapa de proiectare;
- vitezele mici de variaie a semnalelor conduc la constante de timp
integrative i derivative de valori mari;
- trebuie evitate ocurile provocate de componenta derivativ asupra
instalaiei tehnologice (de ex. semnalul de eroare este prelucrat dup o
lege de reglare de tip PI, iar mrimea de reacie dup o lege PID);
- blocurile de reglare se realizeaz cu AO integrate cu performane
ridicate;
- pentru limitarea efectelor zgomotelor se implementeaz filtre ale
semnalelor;
- se utilizeaz semnale de intrare i ieire unificate.

III.7. Tehnici de corecie a sistemelor de reglare automat


n studiul i proiectarea SRA, se determin mai nti funcia de transfer a
prii fixate de forma (2.65), care include procesul, elementele de execuie i
traductoarele (adaptate procesului), apoi se aleg regulatoarele i se calculeaz
parametri de acord ai acestora (partea variabil). n cadrul analizei se
determin comportarea i performanele de regim staionar i tranzitoriu, prin
comparaie cu performanele impuse [C5, D8, G1, M5, N1].
Dac indicatorii de calitate (eroarea staionar, suprareglajul, durata
regimului tranzitoriu, timpul de cretere etc.) nu sunt asigurai, se modific
structura SRA prin ataarea la dispozitivul de automatizare a unor
reele/circuite de corecie (compensare).
Circuitele de corecie se introduc n serie sau n paralel cu elementele
dispozitivului de automatizare, de regul, n etajul de mic putere al
regulatorului. Alegerea unei variante de corecie depinde de performanele
care trebuie corectate, tipul i structura SRA, natura fizic a elementelor de
corecie care pot fi utilizate i gradul de dificultate de realizare practic a
coreciei.
n cazul SRA cu regulatoare electronice, circuitele de corecie se
implementeaz cu amplificatoare operaionale sau cu reele simple de tip
cuadripol pasiv (cu rezistene i condensatoare) i amplificatoare, conectate:
- n serie, pe calea direct (Fig. 3.38);
- n paralel, pe calea de reacie (Fig. 3.39).
n general, corecia (compensarea) serie este mai simpl dect
compensarea paralel.
n funcie de legea de prelucrare a semnalelor, reelele de corecie pot fi cu:
- avans (anticipaie) de faz (lead phase compensator);
- ntrziere de faz (lag phase compensator);
Regulatoare automate i legi de reglare 131

- avans-ntrziere de faz (lead-lag phase compensator).

R(s) Y(s)
Hcs(s) HR(s) Hp(s)
_

Fig. 3.38. Reea de corecie conectat serie

R(s) Y(s)
HR(s) Hp(s)
_ _

Hcp(s)

Fig. 3.39. Reea de corecie conectat pe calea de reacie

n cazul reelei electrice de tip avans de faz, reeaua fundamental are


forma din Fig. 3.40 [D9]. Tensiunea de ieire u2 este defazat n avans fa de
tensiunea de intrare u1, iar raportul u2/u1 crete cu frecvena, tinznd ctre 1,
cnd .

i iR1 R1 i
+ +
iC1 iR2
u1 R2 u2
C1

Fig. 3.40. Reea de corecie de avans

Modelul matematic intrare u1, ieire u2, se obine dup aplicarea legilor lui
Kirchoff, pentru tensiuni i cureni, astfel:
u1 = u R C + u2 ,
1 1
(3.76)
iC + iR = iR = i ,
1 1 2
(3.77)
n care:
u R C = u1 u2 reprezint cderea de tensiune pe R1||C1;
1 1

d
iC = C1 (u1 u2 ) - curentul prin condensatorul C1;
1
dt
u u
iR = 1 2 - curentul prin rezistena R1;
1
R1
u
iR = 2 - curentul prin rezistena R2.
2
R2
132 Capitolul III

Relaia (3.77) se poate scrie n forma:


d 1 1
C1 (u1 u2 ) + (u1 u2 ) = u2 , (3.78)
dt R1 R2
iar dup aplicarea transformatei Laplace (n condiii iniiale nule) se obine:
1 1
C1s (U1(s ) U 2 (s )) + (U1 (s ) U 2 (s )) = U 2 (s ) , (3.79)
R1 R2
respectiv funcia de transfer (corecie-avans) [D8, M5, G1, N1]:
1
C1s +
U (s ) R1 s+a
H ca (s ) = 2 = = , (3.80)
U1 (s ) C s + 1 + 1 s+b
1
R1 R2
n care: a = 1 (R1C1 ); b = 1 (R1C1 ) + 1 (R2C1 ) .
ntr-o alt form, funcia de transfer, Hca(s), a reelei de corecie-avans
(3.80) se poate scrie n forma:
R1C1s + 1 R2 R1C1s + 1
H ca (s ) = R2 = , (3.81)
R1R2C1s + R1 + R2 R1 + R2 R2 R C s + 1
1 1
R1 + R2
respectiv:
Ts + 1
H ca (s ) = , (3.82)
Ts + 1
n care:
= R2 (R1 + R2 ) < 1 este factorul de avans de faz;
T = R1C1 - constanta de timp a reelei de corecie.
n funcia de transfer (3.82), zeroul, z=-1/T este mai aproape de origine,
fiind dominant fa de polul, p=-1/(T).
n cazul reelelor electrice de tip ntrziere de faz, reeaua fundamental
are forma din Fig. 3.41. Tensiunea de ieire u2 este defazat n urma tensiunii
de intrare u1, iar raportul u2/u1 scade pn la o valoare limit, odat cu
creterea frecvenei.

i R1
+ +
uR1
C2 uC2
u1 u2
R2 uR2

Fig. 3.41. Reea de corecie de ntrziere


Regulatoare automate i legi de reglare 133

Modelul matematic intrare u1, ieire u2, se obine dup aplicarea legilor lui
Kirchoff, pentru tensiuni, astfel:
u1 = u R + uC + u R
1 2 2
(3.83)
u 2 = uC + u R ,
2 2
(3.84)
respectiv, considernd cderile de tensiune pe elementele de circuit:
1 1
idt + iR2 = (R1 + R2 )i +
C2
u1 = iR1 + idt , (3.85)
C2
1
C2
u2 = idt + iR2 . (3.86)

Prin aplicarea transformatei Laplace (n condiii iniiale nule), din relaiile


(3.85), (3.86) se obine:
1
U1 (s ) = (R1 + R2 )I (s ) + I (s ) , (3.87)
C2 s
1
U 2 (s ) = R2 (s )I (s ) + I (s ) , (3.88)
C2 s
respectiv funcia de transfer (corecie-ntrziere) [D8, G1, M5, N1]:
1
R2 +
U (s ) C2 s a s+b
H ci (s ) = 2 = = , (3.89)
U1 (s ) R + R + 1 b s+a
1 2
C2 s
n care: a = 1 [(R1 + R2 )C2 ]; b = 1 (R2C2 ) .
ntr-o alt form de prezentare, funcia de transfer Hci(s), a reelei de
corecie-ntrziere (3.89) se poate scrie n forma:
R2C2 s + 1 R2C2 s + 1 R2C2 s + 1
H ci (s ) = = = , (3.90)
(R1 + R2 )C2 s + 1 R2 (R + R )C s + R2 R1 + R2 R C s + 1
1 2 2 2 2
R2 R2 R2
Ts + 1
H ci (s ) = , (3.91)
Ts + 1
n care:
T = R2C 2 reprezint constanta de timp a reelei de corecie;
R + R2
= 1 > 1 - factorul de ntrziere de faz.
R2
n funcia de transfer (3.91), polul p=-1/(T) este mai aproape de origine,
fiind dominant fa de zeroul z=-1/T.

Observaii:
- adugarea unui zerou dominant pentru compensare, nseamn, de fapt,
adugarea unei reele de corecie de avans;
134 Capitolul III

- adugarea unui pol dominant pentru compensare, nseamn, de fapt,


adugarea unei reele de corecie de ntrziere.

Reeaua de corecie de tip avans-ntrziere se obine prin cuplarea n serie


a reelei de avans cu reeaua de ntrziere, prin intermediul unui amplificator
de separare, A (Fig. 3.42). Semnalul de ieire va avea un avans de faz ntr-o
anumit zon de frecven i o ntrziere de faz ntr-o alt zon de frecven.

R1 R3
+ +
C4
u1 C1 u2 A u3 u4
R2
R4

Fig. 3.42. Reea de corecie de tip avans - ntrziere

Funcia de transfer, pentru situaia unei amplificri unitare, se obine din


produsul funciilor de transfer (3.80) i (3.89) sau (3.82) i (3.91):
H cai (s ) = H ca (s )H ci (s ) . (3.92)
Introducerea coreciei de avans mbuntete viteza de rspuns i poate
crete gradul de stabilitate (efect derivativ). Introducerea unei reele de
ntrziere are ca efect reducerea erorii staionare (efect integrativ), dar i
creterea duratei regimului tranzitoriu. O reea de corecie de tip avans-
ntrziere reunete, pe intervale diferite de frecven, avantajele celor dou
reele componente.
Alegerea unor circuite de corecie cu elemente de tip RC, n combinaie cu
elemente active, permite (a se vedea Tabelul 3.11):
- modificarea parametrilor regulatoarelor n limite largi;
- ameliorarea comportrii de regim staionar i dinamic prin
introducerea unor poli i zerouri suplimentare;
- stabilizarea unui sistem instabil (sau aflat la limita de stabilitate).