1.

Reglarea manuala a nivelului si temperaturii lichidului dintr-un rezervor

Nivelul lichidului dintr-un rezervor se regleaza prin deschiderea sau inchiderea conductei de golire prin intermediul unui plutitor. Temperatura lichidului se realizeaza prin situarea unei supape de control,in apa de racire reglementand astfel debitul de alimentare cu apa de racire.Pentru a regal deci temperatura,rotim calibrat termostatul si pozitia temperaturii dorite cat mai aproape de linia de referinta.Recircularea gabaritului pe baza din fata a unitatii indica temperatura fluidului din rezervor.

2. Schema structurala/functionala a sistemelor de reglare automata si rolul elementelor componente

Dac aciunea perturbatoare este variaia debitului de ieire, organul de reglare se monteaz pe conducta de intrare si invers. Cele mai utilizate sisteme de reglare sunt cele cu aciune continu precum i sistemele de reglare bipoziionale.

3. Reglarea automata a a nivelului si temperaturii lichidului dintr-un rezervor

SRA-sistem de reglare automata EP-element de prescriere R-regulator A-amplificator EE-element de executie OL-organul de lucru PT-proces tehnologic T-traductor

UI(t)-parametru de referinta de la intrare U(t)-abatere(eroare) UR(t)-reactie negativa y(t)-parametru principal de iesire p(t)-perturbatia

4. Sisteme specializate de reglare automata

Scopul functionarii unui sistem de reglare automata este fixat prin marimea de intrare u.Este de preferat ca in regim dinamic,marimea de iesire y sa se realizeze relatia y(t)=u(t).Pentru verificarea conditiei in sistemul de reglare automata sunt prevazute 2 traductoare: Ty (traductorul marimii de iesire) si Tu(traductorul marimii de intrare).Ty furnizeaza semnalul x p numit semnalul de reactie,acest semnal fiind proportional cu valoarea masurata a marimii reglate y.Tu furnizeaza semnalul y* numit marimea de prescriere.Acest semnal este proportional cu valoarea marimii de intrare u.Ty este plasat pe calea de reactie negativa care face legatura intre marimea y si intrarea a elementului de comparatie EC.Marimile de prescriere y* si xn trebuie sa indeplineasca

conditiile:-sa fie semnale identice de aceeasi natura fizica;-sa aiba aceeasi gama de variatie.Daca aceste conditii sunt respectate atunci cele 2 semnale y* si xn pot fi comparate prin elementul de comparatie EC pentru a furniza marimea de eroare numita si marimea de abatere.Aceasta marime de eroare este semnalul de intrare in regulatorul automat care pe baza legii de reglare xc(t)=f(t) furnizeaza la iesire marimea de comanda xc.Acest semnal este aplicat elementului de executie EE ce intervine in procesul automatizat prin marimea de iesire y in prezenta marimii de perturbatie xp.

5. Sisteme unificate de reglare automata

semnal analogic specializat semnal analogic unificat Intr-un sistem unificat de reglare automata se intalnesc 2 tipuri de semnale analogice:semnale specializate si semnale unificate.Cele specializate sunt marimi caracteristice elementelor de executie ale proceselor tehnologice si senzorilor utilizati pentru masurarea valorii marimii y. Sunt marimi fizice de o foarte mare densitate care se modifica in game foarte mari de valori. Semnalele analogice unificate sunt standardizate pe plan mondial.Caracteristica principala a unui semnal unificat esta gama constransa de variatie in care poate sa se modifice acest semnal. Semnalul unificat primeste la intrare semnalul unificat de eroare si furnizeaza la iesire semnalul unificat de comanda xc`.In structura sistemului unificat de reglare automata sunt prevazute 2 echipamente de adoptare pentru cuplarea regulatorului unificat cu partea fixata.Pe legatura de reactie negativa este prevazut un adaptor de intrare pentru convertirea semnalului specializat xr`furnizat de senzorul de masura in semnal unificat de reactie xr.Pe legatura directa a sistemului de reglare este prevazut un adaptor de iesire numit si convertor pentru transformarea semnalului unificat xc`,furnizat de regulatorul unificat in semnal specializat de comanda xc acceptat de elementul de executie. Traductorul Tu este adoptat in functie de natura si gama semnalului unificat pentru care este proiectat sa functioneze regulatorul unificat.Ansamblul format din senzorul de masura si adaptorul de semnal unificat poarta numele de traductor cu semnal unificat.Deoarece semnalele y*,xr, si xc`se modifica permanent intre aceleasi limite ale gamei unificate adoptate,regulatorul unificat poate fi

utilizat sa regleze orice parametru tehnologic al unui proces industrial care apartine aceleiasi clase de dinamica.

6.Sisteme de reglare automata cu regulatoare numerice

semnal analogic semnal numeric In structura sistemului de reglare cu regulator numeric se gasesc echipamente care functioneaza cu semnale analogice si echipamente care functioneaza cu semnale numerice. Partea fixata functioneaza in majoritatea cazurilor cu semnalele analogice xc,xm,y,xr. Regulatorul numeric este interfatat cu partea fixata prin intermediul unor echipamente de adoptare.Pe calea de reactie negativa este prevazut un CAN iar pe legatura directa se gaseste CNA care transforma semnalul numeric de comanda xcN in marimea analogica de comanda xc. Regulatorul numeric functioneaza pe baza unui algoritm de reglare numeric obtinut dintr-un algoritm conventional de reglare.Traductorul marimii reglate Ty poate fi un traductor cu semnal specializat sau unificat.

7.Sisteme de conducere cu calculatorul

 semnal multivariabil SII- sistem de interfata pentru intrari SIE- sistem de interfata pentru iesiri SIN- sistem de interfata pentru semnale numerice Un sistem de conducere cu calculator are un grad de complexitate mult mai mare decat sistemul de reglare prezentate.Partea fixata are in componenta sa un proces multivariabil,o instalatie tehnologica complexa cu un numar foarte mare de parametrii tehnologici principali si secundari.Valoarea instantanee ale acestor parametrii tehnologici sunt masurate cu traductoarele T.Sunt implementate un numar mare de bucle de reglare principale,secundare, interconditionate din care fac parte elementele de executie.Sistemele de interfata sunt utilizate pentru conectarea calculatorului cu partea fixata.SII si SIE au in componenta lor convertoare AN si CNA.SIN sunt utilizate pentru evidentierea functiei si comenzii tuturor echipamentelor din partea fixata care se incadreaza in logica booleana:relee,contactoare,intrerupatoare, limitatoare de cursa. Sistemul de conducere cu calculatorul este o structura ierarhizata in componenta careia se intalnesc subsisteme de conducere cu calculatorul,bucle de reglare cu regulatoare analogice (specializat sau unificat)sau numerice.Datele de functionare sunt utilizate pentru implementarea algoritmului de conducere a procesului tehnologic in vederea realizarii functionarii acestora.

8/9.Sisteme de comanda automata.Pornirea directa a motorului de curent continuu/ Pornirea directa a motorului de curent alternativ trifazat
Pentru exemplificarea notiunii de comanda automata se considera schemele tehnologice de pornire/oprire a unui motor de curent continuu respectiv curent alternativ.Intr-o schema electrica,hidraulica,mecanica,pneumatica,etc. toate echipamentele si partile corespunzatoare sunt reprezentate in stare normala(stare de comanda 0). O schema de comanda este o schema in circuit deschis deoarece variatia marimii de iesire y nu are nici un efect asupra ei insasi.

DC-dispozitiv de comanda INS-instalatia

10.Sisteme de comanda automata.Pornirea curentului de curent continuu in functie de curent

Motorul de curent continuu este pornit in comanda automata atunci cand dupa o singura comanda a operatorului motorul porneste in secvente automatizate fara nici o interventie ulterioara a operatorului.Schema contine: -motor de curent continuu cu excitatie in derivatie -contactor de pornire -contactoare de accelerare -rezistente de pornire -relee de curent -relee de timp cu temporizare la actionare(cond bobina este pusa sub tensiune,releul temporizeaza,iar dupa incheierea perioadei de temporizare comuta starea contactelor). Prin actionarea butonului cu intrerupatorul inchis,contactorul anclanseaza si motorul porneste avand rezistentele introduse in circuit rotoric.Curentul prin motor creste brusc la valoarea IAPm.Acest curent parcurge si releul de curent provocand anclansarea acestuia si deci deschiderea contactului,impiedicandu-se alimentarea primului contactor de accelerare.In acelasi timp contactorul inchizandu-si contactul auxiliar ,alimenteaza bobina releului. Contactul sau se inchide temporizat.Temporizarea releului se alege mai mare decat timpul propriu de actionare al releului dar mai mica decat timpul,cand curentul din rotorul motorului a scazut pana a atins valoarea IAPm .

11.Sisteme de comanda automata.Pornirea automata stea-triunghi a motorului de curent alternativ trifazat

Pornirea stea-triunghi poate fi aplicata numai motoarelor asincrone a caror infasurari statorice au accesibile toate cele 6 borne.La aceste motoare,tensiunea statorica de faza trebuie sa fie egala cu tensiunea de linie a retelei de alimentare.Metoda consta in aplicarea tensiunilor nominale infasurarii trifazate statorice conectata initial in stea.La atingerea unei viteze de 90-95% din viteza de sincronism,infasurarea statorica se comuta in triunghi.La apasarea butonului de pornire sunt alimentate simultan contactorul si releul de timp.Contactele din circuit se inchid conectand sfarsitul infasurarilor trifazate in stea.Dupa un timp reglat anterior,releul de timp isi deschide contactul din circuitul contactorului care isi pierde alimentarea.

12/13.Sisteme de masura(control)automat.Compensatorul automat de tensiune continua/Puntea cu echilibrare automata

In practica se folosesc condensatoare de masura automate si punti automate.Schema de principiu a unui condensator automat,reprezinta un sistem automat in circuit inchis avand ca marime de intrare,tensiunea Ux si ca marime de iesire deplasare unghiulara a axului servomotorului Sm.Se observa ca tensiunea de intrare Ux este comparata cu tensiunea Uc culeasa de pe cursorul potentiometrului.Aceasta tensiune variaza liniar cu pozitia cursorului. Difererenta de tensiune U=Uc-Ux este amplificata de amplificatorul operational A si aplicata servomotorului.Acesta se roteste cu o viteza unghiulara proportinala cu U. Sensul de rotatie al servomotorului este dependent de sensul diferentei U si astfel ales incat sa anuleze aceasta diferenta(reactie negativa).Servomotorul se opreste in pozitia in care cursorul potentiometrului este antrenat de servomotor prin reductorul mecanic.Simultan servomotorul antreneaza dispozitivul de indicare sau inregistrare,care se opreste in pozitia in care pe diagrama se citeste valoarea marimii masurate. Servomotorul are o caracteristica de functionare de element integrator.Din aceasta cauza, aceste condensatoare sunt denumite de tip integral.Aceasta caracteristica este importanta deoarece la variatia in trapta a marimii de intrare Ux eroarea de stationare este nula. Schema unei punti cu echilibrare automata este asemanatoare cu cea a unui condensator.

14.Masurarea temperaturii cu compensator automat.Schema bloc

Schema de masurare contine un circuit de lucru cu curent constant compus din sursa de curent prin reostatul calibrat de precizie notat RC de lungime bobinata L si rezistenta totala R. A-amplificator ce amplifica tensiunea de eroare U pana la valoarea tensiunii de alimentare a servomororului.Rv-reductor de viteza.Acesta deplaseaza cursorul potentiometrului calibrat RC impreuna cu un ac indicator si penita inregistratoare.SI-scala indicatoare gradata in temperatura aflata in fata sululuicu hartie inregistratoare.Termocuplul TC furnizeaza tensiunea UTC=kTC(cr).Tensiunea UTC este legata in opozitie cu tensiunea de echilibrare Ue, aceasta rezulta ca o cadere de tensiune pe portiunea de rezistenta a reostatului calibrat RC, corespunzatoare deplasarii x.Se obtine tensiunea de eroare U=UTC-Ir.Aceasta tensiune este amplificata de A la valoarea USM,iar servomotorul deplaseaza cursorul pana ce tensiunea de eroare devine 0.Daca temperatura mediului se modifica echilibrul se strica si sistemul va cauta un nou punct de echilibru prin deplasarea cursorului reostatului calibrat.Are loc o compensare automata a variatiei temperaturii masurate. Schema bloc corespunde schemei tehnologice de masurare.Din punct de vedere al functionarii compensatorului avem un sistem inchis cu reactie negativa ceea ce confera schemei de masurare performante inalte.Din punct de vedere al auzalitatii intrare/iesire schema bloc este in circuit deschis.Pe acest principiu sunt realizare aparate industriale de indicare si inregistrare a diversilor parametri tehnologici:temperatura,presiune,nivel,concentratie,pH,echipamente de control dimeensional, etc.

15.Sisteme de protectie automata

- sunt sisteme de masurare sau control automat prevazut cu functii suplimentare de conectare,deconectare,avertizare,etc.Aceste functii suplimentare isi manifesta efectul daca parametrul tehnologic masurat paraseste o anumita zona de functionare prestabilita. Majoritatea compensatoarelor industriale sunt prevazute cu functii suplimentare.Unele compensatoare au atasate 2 microintrerupatoare(min,Max) deplasabile actionate de penita indicatoare inregistratoare.Actionarea acestor microintrerupatoare declanseaza comenzi de conectare,deconectare,semnalizare in vederea evitarii unor functionari nedorite.

16.Sisteme de reglare automata.Schema bloc simplificata a reglarii vitezei motorului asincron trifazat

Sistemele de reglare automata rezulta din reuniunea unor sisteme de comanda si de masura (control automat)in vederea realizarii functiei de reglare automata pe baza unei scheme bloc in circuit inchis. Marimea de intrare a morului este tensiunea aplicata la borne,iar marimea de iesire turatia. Ca element de executie se utilizeaza un convertizor de frecventa.Schema realizata astfel incat daca viteza masurata este valoarea dorita fixata motorul trifazat sa fie alimentat cu tensiunea care asigura realizarea vitezei dorite prin intermediul marimii de comanda aplicata la intrarea convertizorului de frecventa.Daca incarcarea motorului variaza,se modifica viteza de rotire m si valoarea masurata de tehnogenerator.Aceasta modificare declanseaza efectul de reglare care consta in modificarea de reglare a tensiunii motorului. Schema bloc este in circuit inchis deoarece orice modificare a vitezei datorata perturbatiilor de sarcina p are influienta asupra vitezei prin intermediul buclei inchise de reglare.In concluzie la variatia de sarcina ,viteza motorului se poate mentine intre limitele dorite.

17.Clasificarea sistemelor automate dupa criteriul informatiei

Prin informatie intelegem datele despre lumea inconjuratoare care rezulta de pe urma contactului pe care il realizam cu aceasta in procesul de cunoastere si modificare a ei.In realizarea si functionarea sistemului automat sunt folosite 2 categorii de informatii: *informatii initiale(apriorice)->totalitatea cunostintelor despre procesul supus automatizarii,de care se dispune inainte de aplicarea automatizarii.Aceste informatii ne ajuta la conceperea echipamentelor de automatizare pentru realizarea sistemelor de reglare automate dorite.

*informatii de lucru->totalitatea cunostintelor ce se obtin in timpul functionarii curente a unui proces automatizat.

18.Servosisteme.Sisteme de pozitionare

Servosistem=sistem de urmarire->marimea de referinta are o forma de variatie aleatoare, necunoscuta,iar sarcina sistemului consta in reproducerea acestei variatii in marimea de iesire cu fidelitatea maxima posibila.Datorita caracterului aleatoriu alreferintei,servosistemele functioneaza in majoritatea timpului in regimuri tranzitorii. Sistemele de pozitionare sunt folosite in domeniul masinilor unelte,al robotilor industriali, in comanda si supravegherea de la distanta a unor procese industriale,in echipamente de explorare sau ca instalatii de sine statatoare(inscriptoare,compensatoare,etc) in scopul de a pune in miscare(liniara,unghiulara,spatiala)diverse obiecte.Un sistem de pozitionare are 3 parti importante:punctul de comanda PDC unde se declanseaza variatia marimii de referinta; -punctul comandat PC unde se obtine efectul dorit;-linia de legatura LL care leaga intre ele cele 2 puncte prin conductoare electrice,conducte pneumatice sau hidraulice iar uneori legatura se realizeaza prin intermediul undelor electromagnetice.

19.Clasificarea sistemelor automae dupa comportarea lor in regimul stationar.Sisteme statice si astatice.Erori stationare si gradul de statism

Sistemele statice sunt caracterizate prin:

20.Sistem static de reglare automata a nivelului lichidului

Se studiaza comportarea obiectului reglat(rezervorul)izolat de echipamentul de automatizare in regim stationar.In figura sunt reprezentate variatiile de timp ale debitelor qi si qe si ale nivelului z(t) pentru diverse valori constante ale marimii perturbatoare(gradul de deschidere al robinetului 6) in cazul buclei de reglare deschise cu traductorul scos.Se considera pentru t<0 regimul starionar de echilibru corespunzator relatiilor Qi0=Qe0; z(t)=z0; 6(t)=60=const.Se considera ca la momentul t=0 se modifica brusc gradul de deschidere al robinetului 6 de la 60 la 61>60,61=const.Debitul de iesire creste lao valoare corespunzatoare aceste-i situatii astfel incat Qi(t)>Qe0.Datorita debituui de iesire crescut,nivelul lichidului din rezervor incape sa scada la valoarea z0.Ca efect al scaderii nivelului lichidului debitul Qe0(t) incepe sa scada si el ca valoare,respectiv viteza de scadere a nivelului.Acest proces continua pana la momentul t1 cand din nou debitele Qi0=Qe0 dar la o noua valoare a nivelului ,respectiv z1<z0.Rezult ca perturbatia aplicata determina in urma unui regim tranzitoriu o variatie

z1=z1-z0,dupa care se stabileste un nou regim stationar =>rezervorul deschis este un proces cu autoreglare in anumite conditii de functionare.

21.Sistem astatic de reglare automata a nivelului lichidului