Informatica industriala

Cursul 8 Elementele unui sistem de reglaj

Elemente de executie
 Elementele de ac ionare sau de execu ie sunt dispozitive de

automatizare care transmit procesului controlat comanda generat de sistemul de control  Exemple: robinet, element de incalzire, motor electric, etc.  Constructiv au 2 parti:  o parte motoare (de ac ionare) i

VP + -

o parte de execu ie
Regulator C

Elem. de execu ie

Proces controlat

VE

VM Traductor

Clasificarea elementelor de ac ionare



dup natura modulului de ac ionare:



electrice:
 

motoarele electrice rotative i liniare (solenoid cu miez), motoarele pas-cu-pas

   usor de controlat digital nu necesita senzor de pozitie dezvolta putere/forta foarte mica control relativ simplu prin nivel de tensiune sau in impulsuri (PWM) necesita senzor de deplasare, turatie sau viteza putere dezvoltata medie
greu de controlat, necesita schema complexa de actionare dezvolta putere mare

motoarele de curent continuu,

  

motoare de curent alternativ

 

pneumatice si hidraulice
  

dezvolta putere mare folosite in medii explozive necesita instalatii speciale pentru transmiterea agentului de actionare (aer comprimat, ulei)

Clasificarea elementelor de ac ionare



dup natura modulului de execu ie:  electrice:



230V 230V 230V Alimentare n stea P= 3*U2/R = 3* 2302/R

rezistente de incalzire:
  control prin comutare in impulsuri (PWM) electro-mecanice relee semiconductoare - tiristoare

comutatoare:
 

mecanice
230V*3 UR

230V*3

C1 C2

C1 C2

Alimentare n triunghi P= 3*U2/R = 3* 3*2302/R

Clasificarea elementelor de ac ionare

 dup natura modulului de execu ie

(continuare)


dispozitivelor de execu ie mecanice:



tipuri constructive:
 ventile,  valve  robinetele

obiectivul urmarit:
 controlul liniar al gradului de deschidere al robinetului (a)  controlul uniform al debitului de fluid (b)  deschiderea sau nchiderea ct mai rapid a fluxului de fluid (c)  reducerea c derii de presiune i eliminarea vrtejurilor  cre terea anduran ei, etc.
Q d Q d Q d

a. liniar

b. logaritmic

c. rapid

Clasificarea elementelor de ac ionare

 dup natura modulului de execu ie


(continuare)

dispozitivelor de execu ie mecanice:



Dispozitive de reglare a debitului:  cu clapet (a),  cu registru (b)

a.

b.

Controlul elementelor de ac ionare

 precizia elementelor de executie este limitata:

erori de neliniaritate  erori la capete de scala  Solutia: sisteme cu reactie inversa pentru ajustarea erorilor  Exemplu: sistem de pozitionare, cu controlul cuplului, a vitezei si a pozitiei

Pozi ie prescris Control pozi ie Control vitez Control cuplu

pozi ie

vitez T.V. T.P.

cuplu T.C

Motor

Sarcin

Schema unui sistem de pozi ionare

Regulatoare
 componenta inteligent al unui sistem de reglare
 Func ia de reglaj, (func ia de transfer a regulatorului) indic

dependen a dintre semnalul de comand generat i abatere

 reglaj:
 

liniar - ideal neliniar - real

C VE

VP + -

Regulator

Elem. de execu ie

Proces controlat

VM Traductor

Clasificarea regulatoarelor


dup natura semnalului de comand generat:



regulatoare continue semnalul de comand este o func ie continu n raport cu abaterea i cu timpul (ex.: regulatoare P, PI, PID, etc.) regulatoare discontinue semnalul de comand este o func ie care are discontinuit i n raport cu abaterea (ex.: regulatoare bipozi ionale, tripozi ionale i n mai multe trepte) discrete semnalul de comand este o func ie discret n timp, adic se genereaz impulsuri modulate n amplitudine, frecven , factor de umplere sau se genereaz informa ii codificate binar

Clasificarea regulatoarelor


dup tehnologia folosit pentru implementarea func iei de reglaj



regulatoare mecanice, hidraulice, pneumatice se folosesc componente mecanice, hidraulice sau pneumatice mai mult sau mai pu in standardizate; este dificil de implementat o func ie de reglaj, optim din punct de vedere teoretic, regulatoare electronice sau analogice se folosesc componente electronice active (tranzistor, amplificator opera ional) i pasive (rezisten , condensator, bobin ); precizia de implementare a func iei de reglaj depinde de precizia componentelor regulatoare digitale sau numerice utilizeaz componente digitale (por i logice, bistabile, etc.), inclusiv microprocesor; func ia de reglaj se implementeaz printr-o schem logic sau prin program; n ultimul caz pot fi implementate func ii complexe de reglaj, iar precizia de reglaj nu depinde de precizia componentelor

Clasificarea regulatoarelor


dup m rimea constantelor de timp implicate



regulatoare pentru procese lente constantele de timp ale procesului sunt foarte mari (peste zeci de secunde); exemple: reglare temperatur , nivel, concentra ii de gaze regulatoare pentru procese rapide constantele de timp sunt relativ mici (sub cteva secunde); exemplu: reglarea tura iei motoarelor, pozi ionare, reglare presiune regulatoare de prag bipozi ionale sau tripozi ionale regulatoare continue, propor ionale (P), propor ional-derivative (PD), propor ional-integrative (PI) i propor ional-integrativ-derivative (PID) regulatoare clasice (neadaptive) coeficien ii de reglaj se acordeaz manual regulatoare autoadaptive coeficien ii de reglaj se acordeaz automat

dup legea de reglare

 

dup gradul de adaptabilitate

 

R spunsul unui sistem la un semnal de tip treapt unitar

 necesar pentru a stabili comportamentul sistemului, in

vederea realizarii unui reglaj adecvat  metode de determinare:



pe cale analitica: pe baza unor legi fizico-chimice  mai exacta dar greu de surprins in formule un proces real pe cale experimentala: prim masurare


se presepune ca sistemul are o constanta de timp principala sistem liniar descris printr-o ecuatie diferentiala de gradul intai raspunsul sistemului la un impuls Dirac ar permite identificarea completa a sistemului varianta practica -> raspunsul sistemului la semnal de tip de tip treapta unitara (cuplarea comenzii la valoarea nominala)

Raspunsul sistemului la un semnal de tip treapta unitara

 u(t) semnalul de comanda (treapta unitara)  y(t) raspunsul sistemului ; yst iesirea stationara

abaterea maxima ;  tm timpul mort  t0 constanta de timp  ttranz perioada de tranzitie


y(t)

max-

st

abaterea stationara

max

st

yst

t tm u(t) t0 ttranz

Algoritmi de reglare
 alegerea schemei/algoritmului de reglaj se face pe

baza urmatorilor parametrii ai procesului controlat:

      

timpul mort i constanta de timp a sistemului precizia solicitat (eroarea sta ionar admis ) abaterea maxim admis timpul maxim de atingere a valorii prescrise timpul maxim de tranzi ie costul maxim admis gradul de stabilitate al sistemului

Reglaj bipozi ional

 cuplarea si decuplarea comenzii, in jurul valorii

prescrise,
 

este in functie de marimea abaterii se alege un domeniu de histerezis: [- p, + p]

C VM VP VP+
p

VP-

Reglaj bipozitional
 Avantaje:  simplu, usor de implementat  multe elemente de actionare/executie au 2 stari  Dezavantaje:  precizie scazuta  semnalul de iesire variaza in plaja de histerezis  apare o abatere stationara nenula  Varianta inbunatatita: reglaj tri-pozitional  3 valori pt. comanda: nul, maxim si mediu  reglaj mai fin, precizie mai buna decat reglajul bipozitional

Reglaj liniar continuu regulatoare PID

 

valoarea comenzii depinde de valoarea momentata a abaterii si de evolutia acesteia Reglaj propor ional regulator de tip P


comanda este proportionala cu abaterea

c(t) = Kp * (t) = Kp*(VP-VM(t))

unde: c(t) comanda la momentul t (t) abaterea (eroarea) la momentul t Kp factorul de proportionalitate VP valoarea prescrisa VM(t) valoarea masurata la momentul t

Bp = 1/ Kp*100 [%] - banda de proportionalitate

Reglaj liniar continuu regulatoare PID

 Regulator P (cont.)


caracteristici:
   

precizie mai buna decat in cazul reglajului bi- sau tri-pozitional nu se tine cont de evolutia anterioara a abaterii nu se recomanda pentru sisteme cu timp mort mare daca abaterea este mare comanda nu mai este proportionala cu eroarea; proportionalitatea se mentine numai in banda de proportionalitate
VM Bp VP t (t) c(t)
st

Reglajul propor ional-integral regulator de tip PI

 comanda depinde de abaterea momentana si

de integrala abaterii efect de filtrare c(t) = Kp( (t) + 1/Ti (t)dt ) unde Ti constanta integrativa
caracteristici:

reglaj mai bun decat cel de tip P elimina zgomotele care apar pe valoarea masurata daca Ti este prea mic sistemul intra in oscilatie

Reglajul propor ional-derivativ regulator PD

 comanda depinde de abaterea momentata si de derivata

abaterii

c(t) = Kp( (t) + Td d (t)/dt )

unde: Td factorul derivativ

caracteristici: folosit pentru procese lente in vederea detectarii directiei si vitezei de variatie a abaterii daca Td este mare sistemul intra in oscilatie, mai usor decat in cazul precedent

d (t)/dt = dVM(t)/dt

Reglajul propor ional-integralderivativ regulator de tip PID

 comanda depinde de valoarea momentana,

integrala si derivata abaterii c(t) = Kp( (t) + 1/Ti (t)dt +Td d (t)/dt)

 cu factor de corelatie: c(t) = Kp( (1+q*Td/Ti)* (t) + 1/Ti (t)dt - Td dVM(t)/dt)

unde: (1+q*Td/Ti) factor de corela ie
q constanta de corela ie (dependent de construc ia regulatorului)

Regulator PID
 caracteristici:
 

 

performantele cele mai bune in categoria de regulatoare continue coeficientii regulatorului PID, Kp, Ti, Td trebuie acordati in conformitate cu comportamentul sistemului controlat (pe baza raspunsului la treapta unitara) daca reglajul nu este adecvat sistemul poate sa intre in oscilatie acordarea se face pe baza unor criterii de optimalitate:
   

abaterea minima integrala patratului abaterii sa fie minima timp minim de atingere a valorii prezcrise abaterea maxima sa nu depaseasca o valoare prestabilita

Regulatoare digitale
 proceseaza si genereaza semnale digitale  formula de reglaj:
c(kT) = Kp [ (kT) + 1/Ti* (jT)*T + Td*( (kT) - ((k-1)T)/T]
unde: T perioada de esantionare c(kT) comanda la momentul kT (kT) abaterea la momentul kT formule practice: c(kT) c((k-1)T)= Kp [ (kT) ((k-1)T) + 1/Ti* (kT)*T + Td*( (kT) ((k-2)T)/T]

dupa regruparea termenilor: c(kT) = c((k-1)T) + A* (kT) + B* (kT) + C* (kT)

R spunsul unui sistem automat de reglaj

 Tipuri de raspuns


  

r spuns aperiodic, care tinde asimptotic c tre o valoare sub valoarea prescris (a) r spuns aperiodic, care tinde asimptotic c tre valoarea prescris (b) r spuns periodic amortizat (c) r spuns periodic neamortizat (d)

Y VP

Acordarea regulatoarelor
 determinarea constantelor Kp, Ti, Td pentru o functionare

optimala  nu exista solutie unica, depinde de obiectivul urmarit  Metodele de acordare a regulatoarelor se bazeaz pe anumite criterii de performan , cum ar fi:
    

criteriul suprafe ei minime pentru graficul abaterii criteriul suprafe ei minime pentru graficul abaterii p tratice criteriul suprafe ei minime pentru graficul modulului func iei abatere criteriul minimiz rii abaterii maxime criteriul timpului minim de stabilizare
max

VM

VP (t)

Acordarea regulatoarelor
 Varianta 1. (Metoda Ziegler-Nichols)

Se anuleaz efectul integrativ (Ti = ) i derivativ (Td = 0), iar constanta de propor ionalitate (Kp) se fixeaz la valoarea minim .  Se m re te treptat valoarea lui Kp pn cnd sistemul intr n oscila ie.  Se m soar perioada oscila iei ( T0) i se noteaz valoarea constantei de propor ionalitate pentru care sistemul a intrat n oscila ie (Kp0).  Conform criteriului suprafe ei minime se aleg urm toarele valori pentru constantele regulatorului: pentru regulator P : Kp = 0,5 Kp0 pentru regulator PI: Kp = 0,45 Kp0 ; Ti = 0,8 T0 pentru regulator PID: Kp = 0,6 Kp0 ; Ti = 0,5 T0 ; Td= 0,125 T0


Acordarea regulatoarelor


Varianta 2. Pentru aceast variant trebuie s se determine n prealabil r spunsul sistemului controlat la un semnal de tip treapt unitar . Din graficul func iei r spuns se determin :  constanta de amplificare a sistemului - K - raportul dintre varia ia ie irii i varia ia semnalului de intrare  constanta de timp a sistemului - T timpul estimat de atingere a valorii de satura ie dac cre terea ar fi numai liniar (por iunea dreapt a graficului)  timpul mort al sistemului Tm ntrzierea cu care sistemul reac ioneaz la o varia ie a semnalului de comand
VM

pentru regulator P: pentru regulator PI: pentru regulator PD:

Kp = (1/K)*(T/Tm) Kp = 0,8*(1/K)*(T/Tm); Ti = 3 Tm Kp = 1,2*(1/K)*(T/Tm); Td = 0,25 Tm

Vs
at

pentru regulator PID: Kp = 1,2*(1/K)*(T/Tm); Ti = 2 Tm; Td =0,45Tm

K = (Vsat-V0)/c0 Tm T t

V0 c c0

Regulatoare adaptive
 care isi determina automat coeficientii de reglaj  se face periodic o estimare a comportamentului

sistemului si se reacordeaza coeficientii de reglaj  se secomanda pentru sistemele care isi modifica comportamentul in timp

Calcul parametri

Estimator

Kp,Ti,Td VP Regulator c Proces Y

Criterii de alegere a tipului optim de regulator

 Alegerea solu iei optime de reglaj se face pe baza mai multor criterii:  dup valoarea raportului dintre timpul mort i constanta de timp a procesului:

Tm/T =

( 0 .. 0,3) - regulator bipozi ional (0,3 .. 1) regulator PID > 1 regulatoare speciale (ex.: regulatoare adaptive)

 dup caracteristicile procesului i ale perturba iilor:  cu o constant de timp dominant regulator P  cu dou constante de timp dominante regulator PI, PID  cu zgomot mare regulator PI  cu zgomot redus i constant de amplificare mic regulator PD  pe baza experien ei acumulate:  reglaj de nivel regulator P, PI  reglaj de debit - PI  reglaj de temperatur , presiune: P, PI, PID