Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
REG
a
sau
u
EE
Y1
INSTALAIE
TEHNOLOGICA
TR
Figura 1. Structura generala a unui SRA
EE
IT
TR
Model matematic
r
(t)
u(t)
unde :
H f (s)
Hf(s) = PF
Proces fizic
y(t)
Kf
n
T 1 Ti s 1
1
K f e s
n
s T 1 Ti s 1
1
unde:
Kf - reprezint coeficientul de transfer al parii fixate
Ti reprezint constantele dominante (mari) de timp
T - reprezint suma constantelor de timp parazite care sunt mult mai mici dect cele dominante.
T
1
min Ti
10
bm s m bm 1 s m 1 .... b0 - s
H f (s)
e
s n an 1 s n 1 ...a0
Exemplul 1: y = presiune
manometru
REG
referina
(electronic)
Trad. de
presiune
P (convertor electro-pneumatic)
P=
constant
01
barr
Consum
variabil
EE
SA
ventil
y = presiune
SA=sursa de alimentare
Exemplul 2: y = concentraie
EE
A
referina
REG
% concentr.
y = X % concentraie
A n B
TC =
trad.
TC = trad. de concentraie
Exemplul 3: y = nivel
EE
I
P
(convertor electro-pneumatic) Q
A
TL
R0 = h 0
y = h
QE
QA = debit de alimentare
QE = debit de ieire
TL = traductor de nivel
TR
Proces
Perturbaii
EE
Sursa de
energie
Elementele de execuie EE sunt generatoare de cuplu sau forte cu viteza precizata, prin exploatarea
energiei exterioare comandate de semnalele de comanda trimise de regulator. Prin intermediul sau se
acioneaz asupra surselor energetice ale procesului tehnologic, a cror comanda este corelata cu
cerinele de variaie a mrimii de la ieirea procesului impuse de legea de reglare a regulatorului.
Un element de execuie este format din partea motoare propriu-zisa (elemente de acionare) i organul
de execuie sau organul de reglare specific procesului tehnologic.
Elementul de acionare EA, transforma mrimea de comanda u intr-o mrime motoare de execuie nsa
n conformitate cu natura fizica i nivelul energetic al organului de reglare OR.
Organul de reglare OR, acioneaz direct asupra procesului tehnologic prin intermediul mrimii de
execuie m.
EE
EA
OR
EE = element de execuie
EA = element de acionare
OR = organul de execuie sau organul de reglare
Clasificarea EE
v(t)
u(t)
PF
Proces fizic
y(t)
dt
y Cx Du
unde :
dim(C ) (n y nx ) , dim( D) (n y nu ) .
Modelul intrare ieire (Funcia de transfer)
Y s H s U s
Y ( s)
H ( s )
U (s)
T
L f (t ) F ( s ) lim f (t ) e dt f (t )e st dt
T
0
st
s j , unde
j 1 .
Corelat cu reprezentarea prin matricele de stare, se poate scrie:
1
H s C s I A B D .
O forma uzuala a funciei de transfer a unui sistem este aceea n care se pun n evidenta coeficientul de
transfer n regim staionar K 0 precum i numrul polilor n origine :
H (s)
K 0 P1 ( s )
s P2 ( s )
Ecuaia difereniala
Funcia de transfer
Element proporional
y (t ) K 0 u (t )
H ( s) K 0
Element de ntrziere
de ordinul nti
dy
T
y K 0 u(t )
dt
Element oscilant de
ordinul lI
d2y
dy
2n
n2 y K 0 n2 u (t )
2
dt
dt
Element de ntrziere
de ordinul II
T1 T2
d2 y
dy
T1 T2
y K 0 u (t )
2
dt
dt
H ( s)
K0
Ts 1
H (s)
K 0 n2
s 2 2n s n2
H ( s)
K0
T1 s 1 T2 s 1
y (t ) u (t )
T1 T2
dy
y K 0 u t
dt
d y
dy
T1 T2
y K 0 u t
2
dt
dt
Element de anticipaie
de ordinul I
Element de anticipaie
de ordinul II
Regulator
proporional-intergralderivativ
y (t ) T
y (t )
Circuit de corecie de
ntrziere
d 2u
du
2n
n2 u
2
dt
dt
1
d
u (t ) K R dt Td
Ti
dt
Element integrator cu
ntrziere de ordinul I
Circuit de corecie de
anticipaie
du
u (t )
dt
T
T1
d 2 y dy
K 0 u
dt 2 dt
dy
du
y K 0 T2
u
dt
dt
T1
dy
du
y T2
u
dt
dt
H ( s ) K e s
H s
K 0 e s
Ts 1
K 0 e s
H (s)
T1 s 1 T2 s 1
H ( s ) Ts 1
H ( s ) s 2 2n s n2
1
H ( s) K R 1
Td s
Ti s
H ( s)
K0
s Ts 1
H (s) K 0
T2 s 1
;
T1 s 1
H (s ) K0
T2 s 1
;
T1 s 1
T2 T1
T2 T1
v2
v1
+
u
HR(s)
+
HF(s)
H d H R ( s ) H F ( s )
H d ( s)
H0
1 H d ( s)
H R ( s) H F ( s)
H 0 ( s)
1 H R ( s ) H F ( s)
in raport cu referina r .
................................................................................................................................................................
v1
HF(s)
HR(s)
H F ( s)
funcia de transfer n raport cu perturbaia v1
1 H R ( s ) H F ( s )
................................................................................................................................................................
H 0 v1 ( s )
v2
+
HR(s)
HF(s)
1
funcia de transfer n raport cu perturbaia v2
1 H R ( s ) H F ( s)
................................................................................................................................................................
H 0v 2 ( s)
Y ( s) H 0 ( s ) r ( s ) H 0 v1 ( s) v1( s ) H 0 v 2 ( s ) v2( s)
evoluia
ieirii
cnd
asupra
sistemului acioneaz att referina
cat i semnale perturbatoare
Referinta poate fi :
- constanta (SRA de stabilizare)
- variabila (SRA de urmarire)
In functie de acesta referinta un sistem SRA poate fi :
SRA
SRA
destabilizare
stabilizare
de
(referinanu
nusesemodifica
modifica) )
(referina
deurmrire
urmrireaareferinei
referinei
de
(cu
modificarea
frecventa
referinei)
(cu modificarea frecventa aareferinei)
SRA de stabilizare presupune proiectarea unui SRA care elimina perturbaiile n condiiile
meninerii constante a semnalului de referina .
SRA de urmrire a referinei presupune modificarea frecventa a referinei cu neglijarea
perturbaiilor.
In general se urmrete proiectarea unui SRA care sa aib performane bune n raport cu referina i
eliminarea efectelor perturbaiilor (rejecia perturbaiilor).
In functie de tipul
de aciune a regulatorului:
SRA
continue
discrete
Performanele generale unui sistem sunt definite pentru regimul tranzitoriu i cel staionar:
Performanele reg. tranzitoriu
Performanele reg. Staionar
Criteriile generale de performanta ale unui sistem sunt determinate prin
analiza raspunsului in timp:
rspuns tranzitoriu:
suprareglaj
timp tranzitoriu tt (durata regimului tranzitoriu)
factor de amortizare
timp de cretere tc
timp de ntrziere ti
si prin analiza raspunsului in frecventa:
performanele n domeniul frecventelor :
stabilitatea sistemului
10
IP
ref
y dt dt min .
0
y
yref
+
y
t
IP dt min . sau
0
IP 2 dt min .
0
Obs: criteriile integrale se aplica cu succes numai n cazul sistemelor cu eroare staionar nul i nu
ofer informaii despre regimul staionar (altfel valoarea integralelor ar fi infinita).
11
unde :
K
Ts 1
U(s)
Y(s)
K
;
s Ts 1
K
1
T
L1 K
s Ts 1
s Ts 1
y (t ) L1
1
at
e ;
s a
y (t ) K 1 e T
L1
H ( s)
y(t)
K
Ts 1
yst (t ) y K
u(t)=r(t)=1
1
st
t
U(s)
K
Ts 1
12
Y(s)
H (s)
y(t)
K
Ts 1
yst (t ) y K
T1
K
st
T2
1
s
U(s)
h(t)
H (s)
Y(s)
n2
2
2
s 2n s n
1
1
Rspunsul indicial al unui sistem oscilant de ordinul II pentru diferite valori ale lui
13
=0 rspuns neamortizat
0<<1
rspuns sub-amortizat
<0
rspuns instabil
=1
rspuns critic amortizat
>1
rspuns
supra- amortizat
p1,2 n j n 1 2
Obs: pentru >1 , rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i diferite, componenta tranzitorie fiind
alctuita din doua exponeniale. Rspunsul n acest caz este supra-amortizat.
Reprezentarea polilor sistemului de ordinului II, sunt o buna exemplificare pentru verificarea criteriului
general de stabilitate a sistemelor (prezenta polilor n semiplanul stng al planului complex indica un
sistem stabil).
1,05
1
0,95
st
0,5
0,05
tc
ti
tt
Suprareglajul sau abaterea dinamica maxima este diferena intre valoarea maxima a ieirii i
valoarea de regim staionar:
ymax yst
100 % .
yst
14
II e
1 2
= f
imp
1
0
imp
utilizeaz aproximarea: tt
4
n
tt de : tt
ln 0, 05 1 2
n
. Se
tt f , n
Timpul de ntrziere este definit ca fiind timpul necesar ca mrimea de ieire sa creasc de la
zero la 0,5 yst
15
(sisteme LTI) aceasta determina apariia unui semnal de sinusoidal cu amplitudine i faza diferite fata
de semnalul de intrare :
intrare
ieire
A sin t
A H j sin t
A sin t
A H j sin t
H(s)
Deoarece raportul dintre cele doua amplitudini ale semnalului de intrare i al celui de ieire este chiar
modul funciei de transfer a sistemului pentru s=j, rezult ca matematic pentru a aprecia rspunsul n
frecventa al unui sistem definit prin funcia de transfer H(s), se nlocuiete s=j n expresia funciei de
transfer si pentru diverse valori ale pulsaiei se determin modulul i argumentul funciei.
Aprecierea rspunsului n frecventa a sistemului automat H(s) este descris prin caracteristicile de
frecventa:
caracteristica amplitudine-faza sau locul de transfer(hodograful funciei) :
reprezentarea numrului complex H(s) n planul complex ( Re H ( s ) , Im H ( s) , prin
modulul H ( s ) i H ( s ) . Aceasta caracteristica se traseaz pentru sistemul deschis, fiind
utila i n aprecierea stabilitii sistemului nchis cu reacie unitara negativa (criteriul Nyquist)
caracteristici logaritmice: caracteristica amplitudine-pulsaie i
faz-pulsaie
cunoscute sub numele de caracteristici Bod.
Prin caracteristicile de frecventa pot fi definite cteva din performanele unui sistem cu reglare
automat : stabilitatea relativa a sistemului, banda de frecventa, frecventa de rezonanta.
Precizam ca pentru trasarea locului de transfer, daca funcia de transfer a sistemului deschis este de
forma
H d (s)
K 0 P1m ( s )
corespunzatoare frecventelor inalte i joase (Figura 2). Cunoaterea acestor asimptote permite trasarea
hodografului funciei de transfer a sistemului deschis si aprecierea stabilitii sistemului nchis conform
criteriului de stabilitate Nyquist.
Pe de alta parte, se poate explica uor cum este influenata stabilitatea sistemului nchis prin alocarea
unui pol sau a unui zero n sistemul deschis. Un sistem deschis de ordinul II, la frecvente inalte are
asimptota corespunzatoare lui prin adugarea unui pol, se ajunge la un sistem de ordinul III care
are asimptota la frecvente inalte. Aceasta intersecteaz axa reala negativa i risca sa ocoleasc
16
punctul (-1, j0) prin stnga acestuia. n mod similar, adugarea unui zero n sistemul deschis, scade
ceea ce scade i riscul de instabilitate a sistemului nchis.
Obs: reprezint excesul de poli fata de zerouri n funcia H d .
Im
Im
K
Re
Re
a)
b)
H d (s)
K 0 P1m ( s )
;
s P2 n ( s )
n-m
Figura 2. Asimptotele locului de transfer pentru
a) frecvente joase, b) frecvente inalte
17
Y(s)
H(s)
Stabilitatea sistemului nchis se definete prin interpretarea locului de transfer al sist. deschis,
din punctul de vedere al criteriului de stabilitate Nyquist sau al caracteristicilor de frecventa n
reprezentare logaritmica. Criteriu Nyquist permite interpretarea stabilitii sistemului n stare
nchis daca se cunoate locul de transfer (sau hodograful funciei) al sistemului n stare deschisa.
r(s)
Y(s)
(s)
Hd(s)
Criteriul Nyquist generalizat : daca sistemul deschis este instabil (deci funcia H d ( s) are p poli n
semiplanul drept al planului complex
continuu sa fie stabil n stare nchisa, este ca punctul (-1, j0) sa fie nconjurat n sens trigonometric de
caracteristica amplitudine-faza a sistemului deschis (trasata pentru variind de la - la +), de un
numr de ori egal cu numrul polilor situai n semiplanul drept al funciei de transfer a sistemului
nchis.
Criteriul simplificat este o particularizare a celui general i pornete de la ipoteza sistemului LTI stabil
n stare deschisa (deci numrul polilor din semiplanul drept al planului complex (, j) este 0).
Criteriul Nyquist simplificat : daca sistemul deschis este stabil (deci ecuaia caracteristica are toi polii
n semiplanul stng al planului complex), condiia necesara i suficienta ca sistemul nchis sa fie stabil
este ca locul de transfer sau caracteristica amplitudine-faza, pentru valori cresctoare ale pulsaiei (
=0.+) sa lase n stnga punctul critic de coordonate (-1, j0) sau acest punct sa nu se gseasc n
interiorul caracteristicii trasata cu ambele ramuri cnd variaz de la - la +.
18
Re(HG(s))
|HG( )|=
(-1, j0)
= +
Im(HG(s)
(|HG( )|=1)
c
= +0
1 sistem stabil
2 sistem la limita de stabilitate
3 sistem instabil
Din reprezentarea grafica rezult ca din doua sisteme stabile n stare deschisa, numai sistemul 1 este
stabil n stare nchis deoarece las n stnga punctul (-1, j0). Punctele importante de apreciere a
gradului de stabilitate sunt cele n care sistemul are amplitudinea (modulul funciei de transfer) 1 i
cel n care faza este 180. Pentru aceste puncte se cunosc pulsaiile respective: c i (hodograful
se traseaz prin aplicarea la intrarea unui sistem deschis a unui semnal sinusoidal de frecventa
(pulsaie) variind de la 0 la +) i amplitudinile de rspuns care reprezint matematic modulul funciei
de transfer n punctele respective. Se definesc urmtoarele noiuni:
Mc =
1
Margine de ctig sau de amplitudine
H d(j )
19
|H(s)|=A()|dB = 20 log10|H(s)|
log
scara logaritmica
log
scara logaritmica
-1800
H(s)
y (t ) 1 .
st y* yst 1 yst 0 daca K 0 1 deoarece yst lim
t
Eroarea staionara
st
KPs ( )
H d ( s) q
s Qs( )
r +
-
H d ( s)
K P ( s )
s q Q( s )
unde:
lim t
t
st
lim s s lim s R (s ) Y (s )
s 0
s 0
st
q
Intrare
Rampa (1/s2)
Treapta (1/s)
st = eroare de poziie
st = eroare de viteza
Parabolica
(1/s3)
st = eroare de
acceleraie
1
1 k
1
k
1
k
Din analiza tabelului prezentat rezult ca pentru un sistem la care se dorete atingerea unei erori
staionare zero, prin adugarea unui element de reglare de tip integrator se introduce un pol n origine
ceea ce conduce la eroare staionar zero. Utilizarea regulatorului cu aciune proporionala este impusa
de necesitatea obinerii unei anumite valori a rspunsului n regim staionar nsa cu precizarea ca
aciunea sa conduce la creterea duratei regimului tranzitoriu. Se impune deci utilizarea n plus a unui
element de reglare de anticipaie derivativ. Utilizarea sa singulara poate conduce fie la anularea
polului existent n funcia de transfer fie la scderea cu un grad a numrului de poli n origine ceea ce
uneori poate conduce la instabilitatea sistemului (pentru q=1, la intrarea treapta unitara adugarea unui
regulator derivativ duce la apariia erorii staionare iar pentru rampa unitara la eroare staionar ). De
aceea aciunea de corecie derivativa este combinata cel puin cu cea proporionala. Prezenta
elementului derivativ conduce i la creterea suprareglajului.
Din punctul de vedere al proiectrii unui SRA, intereseaz eroarea staionar :
In raport cu referina
In raport cu perturbaia.
lim s R(s)
s 0
s 0
H 0 ( s ) R( s)
s0
st lim s R s 1 H 0 ( s)
s 0
H
d s
st lim s R s
s 0
21
Referina
treapta
R( s)
rampa
1
s
1
st lim s
1 H 0 (s) lim
1 H 0 ( s)
s0
s0
s
daca H 0 s
n2
H 0 0 =1
s 2 2n s n2
st II =0
y
st = 0
t
R( s)
1
s2
1
1
v lim s 2 1 H 0 ( s ) lim 1 H 0 ( s )
s
s
s 0
s 0
daca H 0 s
1
n2
n2
lim
1
v
2
2
2
2
s
0
s 2n s n
s 2n s n s
s 2 2n s n2 n2 1
s 2n
lim 2
2
2
s 0
s 2n s n s s 0 s 2n s n2
lim
daca H 0 s
n2
s 2 2n s n2
v II
2
0
n
TEMA: sa se calculeze
st
22
H0 .
Tipuri de regulatoare
Dup tipul IT (instalaie tehnologica):
REG ptr. procese cu caracteristici invariante n timp (LTI)
REG ptr. procese cu caracteristici variabile n timp (REG adaptive i extremale)
Dup viteza de rspuns a IT :
REG ptr. procese lente
REG ptr. procese rapide
Dup caracteristicile de funcionare ale RA :
REG cu aciune continua
REG cu aciune discreta
REG liniare ( u=f() dependenta liniara)
REG neliniare( u=f() dependenta neliniara : ex. releu cu doua sau trei poziii)
Dup algoritmul de reglare (sau legea de reglare elaborata de REG):
REG convenionale de tip : P, PI, PD PID, PDD2
REG cu caracteristici speciale : REG adaptive, extremale, cu estimarea strii, etc.
23
Regulatoare liniare
Regulatorul proporional (P)
Legea de reglare :
u (t ) K R (t )
K R parametrul de acord
H R (s) K R
H R _ real s
sau
KR
daca se considera ntrzierea proprie a regulatorului real.
1 s 1
(s)
(t)
u(t)
REG
HR (s)= KR
u(t)
U(s)
KR
1
1
Y ( s) K R y (t ) K R
s
sau din u (t ) K R (t )
(t ) 1 u (t ) K R
24
v(s)
R(s)
(s)
KR
U(s)
H f (s )
Kf
Y(s)
Tf s 1
R(s)
(s)
H d (s)
K f K R
Y(s)
Tf s 1
H O (s)
KR K f
H d (s)
K
1
0
Tf
1 H d (s) 1 K R K f
T0 s 1
s 1
1 KR K f
Prin intervenia REG de tip P, sistemul H0 romane unul de ordinul I cu urmtoarele performane:
st
K0
T0
1
1
1 K 1 KR K f
KR K f
1 KR K f
Tf
1 KR K f
P
KR
st
T0
K0
25
Kf
H0 p
Kf
Tf s 1
Kf
1
; Yp ( s )
K f K R T f s 1 K f K R
T f s 1 K f K R s
1
Tf s 1
Yst _ f ( s ) lim s Yv s
s
Kf
1
lim s
s
T f s 1 K f K R s
Kf
1 K f K R
cu cat KR creste, cu att efectul perturbaiei este sczut (rspunsul ieirii n regim staionar scade):
yst _ f
KR
Concluzie: un regulator P se poate alege atunci cnd procesul conine cel puin un element integrator.
Astfel se asigura eroare staionar nul deci o buna comportare a sistemului n regim staionar. Pentru
procese cu mai multe constante de timp, alegerea unui regulator P, poate atrage instabilitatea
sistemului. Se indica alegerea factorilor mici de amplificare care nsa va sacrifica precizia
rspunsului n regim staionar (creste eroarea staionar).
1
Ti
dt ;
Ti constanta de integrare
HR s
HR s
1
Ti s
1
daca se considera ntrzierea proprie a regulatorului real.
Ti s 1 s 1
(t)
u(t)
1
HR s
Ti s
U(s)
ideal
real
1
26
Y (s)
KR 1 KR
Ti s s Ti s 2
y (t )
t
Ti
Abaterea rspunsului real indicial al unui regulator I, n raport cu rspunsul ideal, este cu att mai
mare cu cat constanta de timp proprie regulatorului este mai mare:
HR s
1
Ti s s 1
Concluzie: rspunsul unui regulator I este o rampa cu panta 1/Ti. Regulatorul I are un caracter de
memorie deoarece la o comanda u(t) nenula poate fi trimisa spre proces chiar daca intrarea n
regulator este nula. Prezenta polului n origine n funcia de transfer a regulatorului asigura o buna
comportare n regim staionar a SRA la intrarea treapta unitara nsa gradul de stabilitate al sistemului
poate sa scad. n general regulatoarele I se folosesc n combinaie cu cele de tip P.
27
1
u (t ) K R t t dt ;
Ti 0
K R si Ti parametrii de acord
Ti - constanta de integrare
1
H R (s) K R 1
sTi
1
KR 1
sTi
H R _ real ( s)
s 1
Efectul I determina asigurarea preciziei rspunsului (eroare staionar zero) iar efectul P duce la
creterea vitezei de rspuns a SRA.
1 U(s)
HR s KR 1
Ti s
(t)
u(t)
2KR
ideal
real
KR
1
-KR Ti
Ti
Constanta de integrare Ti reprezint intervalul de timp dup care ieirea din regulator i dubleaz
valoarea (de la KR, la 2KR).
K
1
t
Y ( s ) R 2 y (t ) K R 1
Ti
s
s Ti
28
v(s)
(s)
R(s)
+
1
H R (s) K R 1
T
i s
U(s)
H f (s)
Kf
Y(s)
Tf s 1
R(s)
+
H 0 ( s)
H 0 (s)
K f K R Ti s 1
Ti T f s Ti 1 K f K R s K f K R
Y(s)
Kf KRTis 1
TsTsi f 1
K f KR
Ti T f s Ti 1 K f K R s K f K R
2
Ti s 1
1
n2
Ti
s
2
2
T
s 2n s n
i
KR K f
Ti T f
H d ( s)
unde :
n2
(s)
1 Ti T f 1 K f K R
2 K f KR
Tf
Rspunsul acestui sistem este compus dintr-un rspuns echivalent al unui sistem de ordin II i un
rspuns determinat de prezenta zeroului z
1
la numrtorul funct. de transfer.
Ti
Y ( s)
n2
Ti n2
1
2
s s 2n s n2 s 2 2n s n2
dy2 (t )
dt
Rezulta deci ca rspunsul sistemului este compus din rspunsul unui sistem oscilant de ordin II la care
dy2 (t )
se aduga mrimi proporionale cu derivata
, cu coeficient de proporionalitate =Ti. Rspunsul
dt
y (t ) al sistemului va nregistra:
Modificarea (creterea) suprareglajului n funcie de constanta aciunii integrale Ti
(Obs: pentru un sistem oscilant de ordinul II,
II e
1 2
= f .
29
i
Deoarece H 0 (0) 1 , st 0 la intrare treapta unitara, i st K K la o intrare
f
R
rampa unitara.
Poziia zeroului influeneaz puternic suprareglajul i durata reg. tranzitoriu. Ea poate fi reglata prin
modificarea lui Ti.
100
100
80
80
ntc[%]
[%]
=0.3
60
=0.5
40
20
=0.5
60
=0.3
40
20
=0.7
0
=0.7
zr
n
zr
n
Ti T f s 2 Ti 1 K f K R s K f K R V s
La aplicarea unei perturbaii treapta unitara, rspunsul sistemului si eroarea staionara sunt:
1
Yv s H 0v s ;
s
30
lim yv t lim s Ys s 0
t
t 0
st lim s 1 H 0v R s
t 0
Prin urmare, prezenta elementului integrator naintea punctului de aplicaie al perturbaiilor conduce la
anularea contribuiei acestora n rspunsul sistemului, daca ele sunt de tip treapta unitara.
u (t ) K R (t ) Td
;
dt
H R ( s) K R 1 sTd
H R _ real s
K R 1 sTd
1 s
(t)
u(t)
H R s K R 1 Td s
U(s)
u(t)
real
ideal
1
KR
KR
Rspunsul componentei derivative alturi de cea proporionala, introduce un efect de anticipaie ceea ce
atrage o mbuntire a stabilitii sistemului.
31
(s)
R(s)
+
H R (s)
v(s)
K R 1 Td s
U(s)
s 1
H f (s )
Kf
Y(s)
Tf s 1
K R 1 Td s
s 1
Kf
KR K f
Tf s 1 s 1
(s)
R(s)
+
H 0 (s)
K f KR
s 1 K f KR
unde Td T f
H d (s)
K f K R
Y(s)
s 1
K f KR
s
1
1 K f KR
T0 ( s)
1 K
KR
1 K f KR
Componenta D nu aduce modificri substaniale pentru un SRAul unui proces de ordinul I (nu
intervine Td .
Tema:
2) n raport cu perturbaia P(s) de tip treapta unitara :
Sa se determine performanele unui SRA corectat cu un regulator de tip PD, n raport cu perturbaia.
Se considera ca procesul este un element de ntrziere de ordinul I.
32
v(s)
(s)
R(s)
H R (s)
K R 1 Td s
U(s)
H f (s)
s 1
Kf
Y(s)
T1s 1 T2 s 1
Pentru un sistem de ordinul II, alegerea unui regulator PD permite eliminarea unei constante de timp T 1
dar prezenta lui conduce tot la un sistem de ordinul II.
Propunem o comparaie intre acest SRA cu REG =PD i cel n care REG este de tip P, pentru acelai
proces:
K P (s )
n2
H ( s) 0 1
P1 (0) P2 (0) 1 sau H ( s) K 0 2
s P2 ( s )
s 2n s n2
K R K f
H 0 _ PD ( s )
T2 s T2 s K R K f 1
2
K R K f
H 0 _ P (s)
T1T2 s T1 T2 s K R K f 1
2
K R K f
K R K f 1
T2
T
s2
s 1
K R K f 1
K R K f 1
st
K f KR
1 K f KR
s 1 H 0 (0)
aceeai pentru ambele sisteme st lim
s 0
s
1 K f KR
deoarece
= T1
n _ P n _ PD
tt _ P tt _ PD (durata procesului
1
d (t )
u (t ) K R (t ) (t ) dt Td
Ti 0
dt
1
H R (s) K R 1
Td s
Ti s
33
H R ( s)
K R Ti Td s 2 Ti s 1
Ti s s 1
1
H R ( s) K R 1
Td s
Ti s
(s)
u(t)
(t)
P
ideal
real
KR
Algoritmul PID se recomanda n general, pentru procese cu doua constante de timp predominante,
alegnd astfel parametrii de acord ai regulatorului nct aceste constante sa fie reduse.
Analiza unui SRA cu REG de tip PID i Hf = elem. de ntrziere de ordinul II:
Y(s)
v(s)
(s)
R(s)
+
-
1
H R (s) K R 1
Td s
Ti s
U(s)
H f (s)
Kf
T1 s 1 T2 s 1
Pentru procesul cu doua constante de timp predominante, se recomanda un regulator PID avnd funcia
de transfer :
H R (s)
K R 1 s 1 2 s 1
s s 1
Se aleg 1 T1 i 2 T2 .
R(s)
+
(s)
H d (s)
34
K f K R
s s 1
Y(s)
K
KR K f
unde K
1
K
s2 s
s s 1 K
st 0
n ;
KR K f
2
n
35
Regulatoare neliniare
Regulatoare
neliniare
bipoziionale
tripoziionale
Regulatoare bipoziionale
Legea de reglare:
u
u
+M
+M
-M
-M
cu histerezis
ideal
u M
pentru -
u M
pentru
REG bipoziional real
u M sign
REG bipoziional ideal
Pentru intervalul , , mrimea u t u(t) este +M sau M, dup cum mrimea t se plaseaz n
intervalul , , venind de la valori mai mari dect sau venind de la valori mai mici dect .
Aceste regulatoare unde nu se cer performane ridicate, se recomanda n general pentru procese cu timp
Regulatoare tripoziionale
Legea de reglare :
36
u
+M
+M
-M
-M
cu histerezis
ideal
u M pentru
u0
pentru
u M pentru
valoare). Daca raportul 0.2 , se recomanda un regulator bipoziional daca performanele impuse
T
nu sunt foarte severe.
Variaiile de sarcina ale procesului (perturbaiile) impun urmtoarele restricii n alegerea unui REG:
Pentru procese cu o constanta de timp medie i timp mort redus, la o perturbaie cu amplitudine
medie i o frecventa redusa, se recomanda un REG = P sau unul bipoziional.
Pentru procese cu mai multe constante de timp i timp mort redus, la perturbaii de amplitudini
variabile i frecvente mari, se recomanda un algoritm PI.
37
Pentru procese cu mai multe constante de timp i timp mort redus, la perturbaii de amplitudini mari
i frecvente mari,se recomanda un PID.
Obs: pentru frecventa perturbatiilor se intervine cu I iar pentru amplitudine se adauga D.
Dupa modelul matematic al procesului:
Pentru procese cu doua sau mai multe constante de timp nu se recomanda un regulator P ci un
regulator PI sau PID care anuleaza eroarea stationara si asigura viteza ridicata de raspuns.
In functie de parametrul reglat sunt recomandate diverse tipuri de regulatoare avand in vedere
dinamica procesului ( ,T) si caracterul perturbatiilor.
In general adugarea componentei I la componenta P a unui REG, dei asigura eroare staionar nula,
poate atrage instabilitatea sistemului. n acest caz se recomanda reducerea factorului de amplificare
K R . Pentru sisteme cu referina constanta i perturbaii de amplitudine i durata redusa, NU se justifica
utilizarea REG = PI. Introducerea efectului I este justificata cnd intrarea n sistem se modifica des sau
daca sistemul de reglare are mrimea de intrare variabila lent dup un program iar perturbaiile care
intervin n proces sunt lente.
Adugarea componentei D urmrete reducerea suprareglajului care apare n cazul utilizrii
componentelor P i I i cnd intervin perturbaii brute, n perioada de pornire a procesului sau pentru
procese discontinue. Prezenta componentei D, determina i creterea factorului de amortizare deci se
mbuntete desfurarea procesului la apariia unei perturbaii brute. Pentru procesele continue,
adugarea efectului D mrete durata regimului tranzitoriu i reduce suprareglajul. In cazul proceselor
supuse la perturbaii cu frecventa mare, prezenta sa poate fi duntoare.
KR
st
T0
K0
Viteza de raspuns
PD
K R , TD
tt
PI
K R , Ti
st 0
Ko
n ; ; tt
(instabilitate !!)
In tabelul de mai jos prezentam sistematizat modul de alegere a algoritmului de reglare pentru
diverse tipuri de procese descrise prin funcia de transfer a parii fixate H f s :
Legea de reglare
H f s
H f ( s)
Kf
Ts 1
PI
DA
DA daca se impune
eroarea staionara
38
PD
DA daca
PID
Tf
este precis
determinat
NU
H f (s)
Kf
T1 s 1 T2 s 1
H f ( s)
Kf
n
T s 1
i
DA cu performane
reduse
DA dar cu restricii
asupra amplificrii
Se utilizeaz rar
DA cu restricii asupra
amplificrii
Rar, performanele
sunt sczute
DA
Rar
DA
DA
F. rar
Neconvenabil cnd
timpul mort este produs
de timpul de transport i
exista zgomot
NU
NU
NU
NU
NU
DA
NU
H f (s)
K f e
DA cnd
Ts 1
iar
0,1
Tf
st este n limite
admisibile
H f ( s ) K f e s
H f ( s)
K f e s
T1 s 1 T2 s 1
PI
PID
DA
Temperatura
Presiune
Debit
Nivel
Turatie
Tensiune
0,1
daca
T
DA
daca nu exista timpi
morti prea mari
NU
DA
daca nu exista timpi
morti prea mari
DA
daca timpii morti sunt
foarte mici
DA
Bipozitional
Da in functie de
DA
DA
DA
In cazuri specilale
DA
NU
DA
DA
DA
NU
DA
NU
39
raportul
Criteriul modulului
In cazul unui sistem liniar monovariabil suspus unei perturbaii aditive P, n cazul unei comportri
ideale, mrimea de ieire y trebuie sa urmreasc cu exactitate mrimea de intrare, fie ea i variabila:
y t r t
HR(s)
H1 (s)
H2 (s)
Y ( s) H 0 s r s H ov s v s
1 4 2 4 3 1 44 2 4 43
YR ( s )
Yv ( s )
i Yv s .
Y s YR s r s
YR s H 0 s r s
YR s H 0 s r s r s
YV s H 0V s V s 0
YV s H 0V s V s
M
H O j 1
0
H 0 s 1
s sau j M
H 0V s 0 , s
v
H 0V s 0
arg H0 s = 0
ceea ce se traduce prin :
40
sau j
urmrirea exacta a referinei( referina este urmrita n modul i faza vezi condiia de modul i
argument)
rejecia perturbaiei
Aceste condiii trebuie ndeplinite pentru toata gama posibila de variaie a pulsaiei. Din aceste
condiii impuse modulelor deriva i denumirea de "criteriul modului".
Pentru procese rapide cum sunt: acionrile electrice i hidraulice, deoarece se pot identifica
modelele matematice ale proceselor reale (deci H f s se recomanda aplicarea variantei Kessler
a criteriului modului. Acesta varianta ofer un algoritm de acordare optima a REG care sa
asigure simultan o comportare buna att n raport cu semnalele de intrare cat i n raport cu
perturbaiile, fr a trata separat asigurarea anumitor performane.
H f ( s)
Kf
n
T s 1 Ti s 1
1
H f (s)
sau
Kf
n
s T s 1 Ti s 1
1
unde:
Kf - reprezint coeficientul de transfer al parii fixate
Ti reprezint constantele dominante (mari) de timp (constante de timp principale):
Ti 10
T - reprezint suma constantelor de timp parazite care sunt mult mai mici dect cele predominante:
1
min Ti
10
In ambele cazuri varianta Kessler pentru procese rapide propune un regulator care sa transforme
sistemul nchis SRA intr-unul de ordinul II n care se elimina contribuia n rspuns a constantelor de
timp dominante. In ceea ce privete anularea efectului perturbaiilor, criteriul modulului propune forme
analitice de legi de reglare care plaseaz un element integrator naintea punctului de aplicaie al
acestora. Prezenta elementului integrator naintea punctului de aplicaie a perturbaiilor conduce la
anularea efectului acestora daca ele sunt de tip treapta unitara.
V
H s
1
G s
s
Functia echivalenta a sistemului care are un element integrator inaintea punctului de aplicatie al
perturbatiilor este:
41
H 0v
H
Hs
1
1
; Yv H 0 v ;
1 HG 1 sHG
s
s
s H 0 v lim H 0 v 0
Yst lim
s 0
s 0
s
Varianta Kessler pentru funcia de transfer propune alegerea unui regulator a crui funcie de transfer
sa aib expresia:
m
HR s
s 1
mn
k Tk
2 K
f T
unde:
Varianta Kessler pentru procese rapide descrise prin funcia de transfer propune alegerea unui regulator
a crui funcie de transfer sa aib expresia:
m
HR s
s 1
unde:
mn
k Tk
2 K T
f
In concluzie criteriul modulului, indiferent de expresia funciei de transfer a parii fixate, conduce la
obinerea pe calea directa a unei funcii de transfer cu un pol n origine. Prezenta acestuia, naintea
punctului de aplicaie al perturbaiilor, asigura urmrirea precisa a referinei (eroare staionara zero)
dar si anularea efectului perturbaiilor.
a) Pentru primul caz ajungem la:
Hd s
1
2T s T s 1
1
n2
2T2
1
H0 s
2
1
1
1 2T2 s 2 2T s
s 2n s n2
2
s s 2
T
2T
Deci oricare ar fi expresia procesului rapid de reglat, prin aplicarea variantei Kessler se ajunge la un
sistem oscilant de ordinul II ale crui caracteristici sunt formalizate.
2 T
2
2 0.7
b) Pentru cazul
al doilea
Hd s
deci la aceleai
performane.
Pentru ambele variante deducem:
II e
tt
1 2
0, 043 4,3%
4
4.78
8 T
1
n
2 T
n
1
2 2T
1
2T
K
Obs: pentru un sistemul de ordinul II eroarea la viteza se poate det.:
p p2 2n 2
1
1
viteza
1
2T
p1 p2
p1 p2
n
n2
1
1
Sau privesc H d s
v 2T (conform Tabel.)
2T s T s 1
K
Eroarea la viteza este v
1
1
v lim t lim s s lim s 1
2
2
2
t
s 0
s 0
1 2T s 2T s s
v lim
s 0
2 T
2T2 s 2 T s
s 1 2T2 s 2 2T s
2
0.7
2
4.3%
2T2 s T
s 0 1 2T 2 s 2 2T s
lim
tt 8T
Kv
1
2T
st 0
st 2 T
Din tabel tragem concluzia ca performanele rspunsului unui astfel de SRA sunt constante determinate
sau f T . Comportarea acestui sistem este total nesatisfctoare pentru o intrare rampa.
Exemplu:
Se da SR: H f s
10
8s 1 3s 1 0.1s 1
st 0
1
3 ?.
10
43
HR s
1
2 0.1
8s 1 3s 1
2 0.1 10
8s 1 3s 1
0.7
7.1 s -1
1
5
2 0.1
st 0
st 2 0.1 0.2
Criteriul simetriei
Criteriul se aplica de asemenea pentru procese rapide atunci cnd se urmrete definirea unui REG
care sa conduc la un SRA care sa aib eroare staionar nul la intrare de tip rampa. Acest criteriu se
folosete de regula, n reglarea sistemelor automate SA cu semnale de intrare variabile liniar cu timpul
i NU pentru semnale de intrare de tip treapta care nrutesc performanele tranzitorii i staionare ale
SRA.
H f s
H f s
daca
st v 0
Kf
T s
1 Ti s 1
1
HR s
s 1
k
rezult:
Hd s
s 1
Kf
T s
1 Ti s
Se amplifica n H d s cu
k s 1 k
Kf
T s
Hd s
1 Ti s
1
n
k
1
s 1
k
k s
Kf
1
n
1
n
k
1
s
T s 1
c 4n T
44
Kf
1
n
2 T
HR s
Hd s
H0 s
H0 s
4T
c s
c 4n T
n
T n c
2 K f
Ti
unde:
4T s 1
8T s T s 1
2 2
4T
4T s 1
s 2T s 1 2T s 1
2 2
4T s 1
s 2T s 1 2T s 1
2 2
1
2T2
2
s
4T
1
1
s 2
2T
4T
2T
1
1
n2 p3
s
2
s z
4T
2T
z
2
2
1
1
1
s 2n s n2 s p3
s 2 s
s
2T
2T
4T
n
Re p1
1
2T
;
;
2T 2 0.5
n
p3
1
;
2T
1
1
si Re p1 = - n 0.5
2
4T
j
p1
1
2T
1
4T
z
p3
p2
45
1
4T
100
100
80
80
ntc[%]
[%]
In sistem pe lng cei doi poli compleci ai sistemului oscilant de ordin II, apar un pol i un zero
suplimentar. Influena prezentei unui zero suplimentar, n funcia de transfer a unui sistem oscilant de
ordinul II, este prezentata n Figura 3 (variaia suprareglajului i a timpului tranzitoriu). In mod similar
se poate determina analitic, influena unui pol suplimentar asupra performanelor tranzitorii ale unui
sistem de ordinul II:
=0.3
60
=0.5
40
20
60
=0.5
=0.3
40
20
=0.7
0
=0.7
zr
n
zr
n
50
[%]
40
ntc[%]
=0.3
=0.5
30
40
20
20
10
10
=0.7
=0.7
30
=0.5
p3
n
=0.3
p3
n
46
Se considera procesul cu :
Hf
2
0.1s 1 8s 1
Sa se proiecteze un algoritm de reglare care sa asigure st 0 n raport cu referina care este o rampa
unitara.
c 4T 4 0.1 0.4
s 1
HR s c
unde : 2 K T 4T
f
s
HR s
1 0.4 s
1 0.4 s 8 1 0.4 s
4 0.1
0.02 s
0.4 s
2 2 0.1
s
8
HR s
c s
c 4n T
n
T n c
2 K f
Ti
unde:
47
H s
0
H f s 1 H0 s
1
K0
1 sT0
p3 n2
2n n2 s p3
n2
s z
z
daca este necesara introducerea unui zero suplimentar : H 0 s
s 2 2n n2
daca din condiia de realizabilitate fizica este necesara introducerea unui pol i a unui
p3 n2
s z
z
zero suplimentar : H 0 s
s 2 2n n2 s p3
Alocarea polilor si/sau zerourilor i aprecierea influentei acestora asupra performanelor SRA,
presupune cunoaterea :
SRA de ordinul II
Efectele introducerii unui pol suplimentar
Efectele introducerii unui zero suplimentar
Efectele introducerii unei perechi pol-zero
48
st la
lim s R s Y s
st lim s 1 H 0 s
s 0
lim 1 H 0 s
s 0
s 0
s 0
s 1 H
lim
0 s R s
s 0
1 H 0 s 0
doua forme analitice pentru H 0 s dup cum dorim sa punem n evidenta cei doi poli sau
elementele caracteristice ale unui sistem oscilant de ordinul II:
+j
+j
-p1
+1
-p1
n
+1
-p2
-p2
H0 s
s p1 s p2
st 0 ; H 0 s
p1 p2
p1 p2
2
1 p1 1 p2 s p1 p2 s p1 p2
n2
H 0 ( s) 2
, unde p1,2 n jn 1 2
s 2n s n2
p1 p2 2n2 n2 1 2 n2 n
-p1 = -p2 = n
cos =
49
Obs: utilizai n Matlab funcia sgrid care activeaz pentru planul complex s (+j,+1) liniile de pulsaie
i amortizare constanta
=0
Sistem
neamortizat
1 0
Sistem
amortizat
<0
Sistem
instabil
1
Sistem supraamortizat
II e
100%
100
16%
4,3%
0.5
0.7
imp
imp
4
;
n
tt timpus n n impus
50
+j
+j
n 0.4
tt tt_impus
A(dB)
M(0)
0.7 M 0
-3 dB
H 0 jB
n2
j B 2n jB n2
2
n2
2
n
2 2
B
4n2B2
B sistemul
n2
n2 B2 2nB j
2
2
B = n 1- 2 2 2 - 4 2 + 4 4
B2 B_impus
n 1- 2 2 2 - 4 2 + 4 4 B_impus
51
= 0.5 B = 1.27 n
= 0.6 B = 1.15n
= 0.7 B n
= 0.8 B = 1.76n
B B_impus sau
impus
+j
t t t t_impus
n n_impus
+1
s 0
v lim s 1 H 0 s R s
s 0
v lim
s 0
v_impus
1
lim s 1 H 0 s 2
s0
s
s 2n
2
2
s 2n s n n
1
n2
lim s 1 2
2
s0
s 2n s n s 2
2
v_impus
i acesta cerina se impune adugarea unui pol sau a unui zero suplimentar.
+1
-p2
H 03
Cp1 p2 s z
s p1 s p2
sau
52
1
z
n2
s z
sau H s
z
o3
s 2 2n s n2
p1 p2
s z
z
s p1 s p2
n2
s z
n2
n2
1
z
H o3 s 2
s
s 2n s n2 s 2 2n s n2 z s 2 2n s n2
1
H 03 s Y s s Y s
z
L-1
y(t)
1 dy2
z dt
iar t t ]
y3 t y2 t
y3
y2
tt3
tt2
Oscilaiile procesului tranzitoriu cresc ceea ce conduce implicit la scderea duratei regimului
tranzitoriu:
iar
tt ]
Pe de alta parte modificarea intr-un sens a duratei regimului tranzitoriu conduce la modificarea n sens
invers a lrgimii de banda a sistemului .
20 lg H 0 s
1
20 lg 1 s
z
n2
s z
z
20 lg
s 2 2 s 2
n
n
n2
20 lg
2
2
s 2n s n
20 lg
s z
z
53
n2
20
lg 2
s 2 s 2
n
n
20 lg H 0 j
+z
panta
+ 20 dB/dec
H03 s
s+z
- 3 dB
pulsaie de frngere
rad / sec
- 20 dB/dec
B3
H
02 s
B2
panta =
- 40 dB/dec
n
z
0,2
t-
Introducerea unui zero este justificata daca 0,2 . Daca zeroul este plasat spre , efectul
introducerii lui este neglijabil.
n2
s z 1
z
Y3 s H 03 s R s 2
s 2n s n2 s
e -n t
y3 t = 1- - 2+ 1 2sin
1- 2
unde
tg
Reamintim ca
1- 2
-
iar =
y2 t 1-
n
z
e -n t
1- 2
sin
1-
t+
iar
1 2
dy3
0
dt
3 ,n , e
100%
1- 2
2 - 2 + 1
3
70%
= 0.5
45 %
=0.5; =16%
= 0.7 ; = 4.3%
= 0.7
54
n
z
=0
=1
+j
=2
+j
+1
+1
+j
+1
3) eroarea la viteza
v =
1
1 1 2 1
+
-
p1 p2 z nz
Rezulta ca pentru un sistem de ordinul II, prin introducerea unui zero suplimentar eroarea la viteza
se reduce comparativ cu cea a sistemului necompensat.
Cp1 p2
s
1 s p2 s p3
st = 0
H 04 0 1
n2 p3
p1 p2 p3
H 04 s
sau
2
2
s
s 2n s n s p3
1 s p2 s p3
+j
-p1
+1
-p3
-p2
v4 > v2
din
v4
1
1
1
1
1
; v2
p1 p2 p3
p1 p2
3) Efecte pozitive ale introducerii polului suplimentar: se reduce lrgimea de banda (contracia n
domeniul frecventelor) ca urmare a dilatrii n domeniul timpului.
55
20lg H 0 j
pulsaie de frngere
B4
rad / sec
B2
- 40 dB/dec
- 3 dB
1
1
Ts 1 s p3
- 20 dB/dec
- 60 dB/dec
p3 5 10 n .
H R s astfel nct:
sau
p1 p2 p3
s z
z
H 04 s
s p1 s p2 s p3
p3
1.01 ....1.05
z
-z
+1
-p2
In ambele variante : v
p1 p2 p3 z
Exemple:
56
100
Intre 2) i 3) rezult contradicie deci este necesar sa procedam astfel: se respecta rezultatul condiiei
3) pentru pulsaia naturala i se sacrifica rezultatul cond 2).
Pentru respectarea erorii de viteza impuse, se adaug un zero suplimentar care duce la scderea sa fata
de cea corespunztoare unui sistem de ordin II. Dar adugarea unui zero suplimentar conduce la e 0 = 1.
Cum condiia iniiala este eF e0 2 rezulta ca trebuie adugat i un pol, deci alegem varianta cu
dipol.
p3
1.03 = 3%
z
7.5 3 4.5% =0.7 B n = 50 rad/sec
2 1 1
1 1
0.02 0.028
0.02
n p3 z
p3 z
1 1
p z 0.008
3
p3 1.03
z
p3 3.75
z 3.64
3.75
n2 s 3.64
3.64
H0 s 2
2
s 2n s n s 3.75
10
57
eF 2 e 0 2;
1
4
tt 8
HR s
=0.7
4
8 n 0.6rad / sec;
n
H0 s
;
H F s 1 H0 s
1
n2
HO s 2
;
s 2n s n2
1 HO s
HR s
s s 2n
s 2n s n2
2
s 1 10s 1
10
0.62
s 0.1
0.4
0.4 1
s ( s 2 0.7 0.6)
s
10
s
1 4 4 2 4 43
s 1
58
1
H R s KR 1 ;
Ti s
HF s
Kf
Tf s 1
impun performanele:
impus
tt tt _ impus
st 0
st v st _ impus
Hd s
K R K F 1 sTi
Ti
s T f s 1
KR K f
1
s
K R K f Ti s 1
Ti
Ti
HO s
;
1 KR K f
KR K f
Ti s T f s 1 K R K f Ti s 1
2
s
s
Tf
Ti T f
n =
KR K f
;
Ti Tf
z=
1
;
Ti
Ti 1+ KR K f
1+ KR K f
=
Tf 2n
2 KR K f Tf
Ti
K
K
1
v _ impus R
v
KR K f
Ti
K f v _ impus K f
impus
v v _ impus
tt tt _ impus
Ti
8T f
4
1 8Tf
tt _ impus KR
- 1
n 1 K R K f
K f t t_impus
KR
f impus .
Ti
4) Pentru a lua n consideraie efectul constantelor de timp parazite T care apar inevitabil n
funcia de transfer a parii fixate i neliniaritile care apar n funcionarea parii fixate asupra
stabilitii sistemului i calitii regimului tranzitoriu, se folosesc metode experimentale de
determinare a unor valori admisibile pentru parametrii regulatorului. Pentru un proces care
utilizeaz un PID se fixeaz Ti sau la valoarea maxima pe care o poate atinge) , Td 0 . n
aceste condiii se modifica treptat K R pana se aduce sistemul la limita de stabilitate (oscilaii
neamortizate de amplitudine constanta) . Fata de aceasta valoare a lui K R K R _ limita se
alege parametrul de acord:
60
K R K f jTi 1
H O j
jTi jT f 1 K R K f jTi 1
H Op j
jTi K f
K R K f 2Ti T f jTi 1 K R K f
K R K f jTi 1
K R K f 2Ti T f jTi 1 K R K f
;
Se
vor
M 0 1:
dM
0;
d 0
dM
p
0;
0
KR
max .
Ti
performanta (punctul definit de K R _ optim , Ti _ optim sa fie n aria comuna haurata) iar raportul lor sa fie
K R _ optim
Ti _ optim
r(s)
Y(s)
Hd(s)
(-1, j0)
Im[Hd(s)]
|Hd(s)|
H0
A (M(c)=1, c)
61
|Hd(s)|=M()|dB
Re [Hd(s)]
(-1, j0)
|Hd(s)|
Im[Hd(s)]
rad
log
scara logaritmica
log
scara logaritmica
-1800
Y(s)
R(s)
0<<1
rspuns subamortizat
=1
rspuns critic
amortizat
H0
A B
=0 rspuns
neamortizat
<0
rspuns instabil
>1
rspuns supraamortizat
Figura 6. Reprezentarea polilor H0 n planul (+1,+j). Marcarea unui sistem aflat la limita de stabilitate
y(t)
0
T0
r(t)
Figura 7. Reprezentarea rspunsului n timp al unui sistem aflat la limita de stabilitate (rspuns neamortizat)
Am exemplificat mai sus care este aspectul hodografului (reprezentarea amplitudine-faza) funciei de
transfer a sistemului deschis Hd pentru ca sistemul nchis sa se afle la limita de stabilitate. Aceleai
concluzii se pot trage din aspectul reprezentrii amplitudine/pulsaie i faza/pulsaie (diagramele Bod)
62
pentru acelai sistem. Se poate face direct analiza sistemului nchis H0 care va avea polii pe axa
imaginara a planului (+j, +1) daca sistemul se afla la limita de stabilitate.
Folosind caracteristicile regulatorului specifice strii de stabilitate la limita ale sistemului se vor
determina parametrii optimi de acord ai regulatoarelor de tip P, PD sau PID.
Metoda Ziegler-Nichols se aplica regulatoarelor utilizate n reglarea proceselor lente la care
perturbaiile sunt determinate de sarcina i au durata mare. El propune urmtoarea procedura:
pentru un regulator PID se fixeaz acordul pentru T i la valoarea maxima ( Ti = ) iar acordul pentru
TD la valoare minima (TD =0). Se modifica KR pn se aduce rspunsul sistemului la oscilaii
neamortizate ceea ce nseamna ca sistemul se afla la limita de stabilitate. Se rein cei doi parametrii
respectiv KR0 i perioada oscilaiilor T0 . Valorile care se vor propune pentru parametrii de acord ai
1
regulatorului asigura un raport de
intre amplitudinea celei de-a doua semi-oscilaii pozitive oscilaii
4
i prima oscilaie pozitiv descris i prin expresia : "amortizare n sfert de amplitudine" :
.
y(t)
A/4
r(t)
63
64
P2(s)
P1(s)
R(s)
RA1
RA2
Hf2
H f1
Y(s)
Reglarea n cascada se poate exemplifica prin instalaia de reglare a temperaturii unui reactor chimic:
Tr1
0
Produs
RA1
RA2
Tr2
Abur
Produs
0(s)
+
RA1
RA2
P1(s)
Hf2
1(s)
H f1
(s)
Tr2
Tr1
Referina regulatorului RA1 este fixata din exterior dar cea a lui RA2 este fixata de ctre RA1.
Regulatorul RA2 acioneaz prin intermediul elementului de execuie asupra debitului de abur din
camaa reactorului. Perturbaiile procesului pot fi variaiile caracteristicilor aburului din camaa
reactorului P2 sau variaiile debitului sau temperaturii fluidului de alimentare a reactorului- P1.
In schema de reglare bucla interioara are constante de timp mai mici i permite compensarea rapida a
perturbaiilor P2(s). Ea poate fi reglata cu un regulator P sau PI daca se impune eroare staionara nul
pentru 1(s). Bucla exterioara sau principala conine constante mari de timp i reclama pentru reglare un
regulator PI (care va asigura st =0 pentru ieirea (s)).
65
Analitic
Experimental
(Zigler-Nichols)
Tip de proces
Acordarea
reg.convenionale
(P, PI, PID)
Lent
Met.analitice de reglare
convenional
(met. analitice de acordare
a P sau PI, PID)
Rapid
Y s
Y1 s
Reglarea SRA cu subprocese dispuse n cascada impune reglarea nti a mrimii intermediare i apoi a
celei de proces. Se procedeaz deci la determinarea regulatorului RA2 i apoi a lui RA1. Alegerea lui
RA2 se face astfel nct aciunea s determine creterea vitezei de rspuns a buclei interne deoarece aici
se aplica perturbaiile importante ale procesului.
Alegerea regulatoarelor celor doua bucle se face n funcie de metoda de proiectare dorita precum i de
tipul procesului.
daca acordarea regulatoarelor se fac experimental, se determina parametrii de acord ai
regulatorului RA2 = P i RA1= PI aplicnd metoda limitei de stabilitate pentru fiecare
bucla
daca acordarea lui RA2 se face analitic se va determina parametru de acord K R astfel
nct mrimea intermediara sa respecte un st st _ impus . Acordarea lui RA1 se poate
66
K R 0.45 K R 0 ;
.
Ti 0.8 T0
Regulatorul principal trebuie sa asigure eroare staionara nul deci obligatoriu este de tip
PI. Pentru acordarea buclei principale, bucla secundara funcioneaz ca o parte
componenta a ntregului sistem.
Daca procesele sunt rapide acordarea regulatoarelor impune aplicarea metodelor
analitice : metoda Kessler a criteriului modulului i criteriul simetriei.
face apoi experimental aplicnd Ziegler-Nichols astfel nct
Kf2
T 2 s 1 T2 s 1
T2 s 1
T2
1
RA2
=
1 un reg.PI
2T 2 K f 2 s 2T 2 K f 2
T2 s
Hd2 s
T s 1
1
2
T 2 s 1 T2 s 1 2T 2 K f 2 s 2T 2 T 2 s 1
H 02 s
1
1
deoarece T22 = 1
2T s 2T 2 s 1 2T 2 s 1
Kf2
2 2
2
Se reaplica acum varianta Kessler a criteriului modulului pentru bucla principala. Acesta are forma :
K f1
H f 1 s
;
T1 s 1 T1 s 1
RA1
H 'f 1 s
1
2T2s 1
H f 1 s
K f1
T1s 1 T1s 1
K f1
K f1
1
'
T1 s 1 T1 s 1 2T 2 s 1 T1 s 1 T1s 1
unde T'1 T1 2T 2
In acest caz se va alege regulatorul RA1 ca fiind de forma:
T s 1
1
H R1 s 1 '
H 01 s
'
2T1 K f 1
2T1 s 1
In general se aplica criteriul modulului sau al simetriei n funcie de tipul variaiei n timp a semnalelor
de intrare n bucle.
67
U s U s I s
Pentru a determina cele doua funcii de transfer se pornete de la modelul matematic al mcc:
Ra
La
R e , Le
Ua
Sarcina
(J)
Ue
unde:
Ra rezistenta indusului
La inductana indusului
Re rezistenta circuitului de excitaie
Le inductana circuitului de excitaie
ia curent circuit de alimentare
e tensiunea electromotoare
viteza unghiulara (mrimea de ieire a sistemului)
Ke, Km constante de proporionalitate (electrica , mecanica)
Cm cuplu motor
Crez cuplu rezistent
dia
ua e Ra I a L dt
e K e
Cm K m ia J
U s E s Ra I s LsI s
E s Ke s
U s Ke
K m I s Js s
K K
U s Ra Ls e m I s
Js
JR
L
Daca notam Tm = K K si T = R
m
e
Tm
s
R
H1 s
;
Tm Ts 2 Tm s 1
d
Crez
dt
Km I s
Js
68
Ra Ls I s
Tm
s
R
deoarece Tm ? T H1 s
;
Tm s 1 Ts 1
aproximam
H1 s
Tm
1 deoarece Tm este foarte mare
Tm 1
I s
U s
K1
1
H1 s =
R Ts 1
Ts + 1
R
Km
K
Km Ke
R
H 2 s
m
;
JR
I s
Js
K eTm s
s
Km Ke
s
K
R
H 2 s = 2
K eTm s
Tm s
n0
Reg. de
turaie
Reg. de
curent
-n
- iA
TG
BC
1
I0 (s)
n0 +
Rn
-
RI
DCG
EE
U(s)
H1
I(s)
H2
(s)
Tr I
Tr n
Figura 10. Schema generala de reglare a turaiei motorului electric de curent continuu
H TRi
Unde :
Ki
functia de transfer a trad . de curent (int ensitate )
is 1
H TR
K
functia de transfer a trad . de turatie
s 1
69
U(s)
H f 1 s
1is
Ki
+
-
K c K1 K i
1 s 1 s 1 Ts
Kc
1 s
RI
K1
1 Ts
Htr1
Ki
is 1
I(s)
notam : K1i K c K1 Ki si Ti i
H f 1 s
K1i
1 sTi 1 sT
Ki
2Ti s 1
0 1 s
H f 2 s
R
-
1 s i
1
K i 1 2 sTi
H tr1
mr
s 1
K2
Tm s
s (s
1 s i
K
K
1
2
K i 1 2 sTi s 1 Tm s
H f 2 s
K 2
1 sT Tm s
unde
T 2Ti i si este o cons tan ta de ordinul mili sec undelor
K K2
K2 K
i
Pentru acordarea regulatorului se aplica criteriul simetriei care asigura rspunsul bun al sistemului la
intrare de tip rampa a mrimii de intrare 0 .
i s 1
s
4
T
i
H R s
unde
2 K 2T
4T
Tm
; (Reamintim : H R s
c s
c 4n T
; 2 K f
T
n
n c
Ti
70
HRP(s)
HF(s)
+
+
Y(s
)
HP(s)
Figura 11. Schema de reglare n funcie de perturbaie
Y s H P s H RP s H f s P s
Punnd condiia ca ieirea sa nu fie influenata de perturbaii sau efectul perturbaiilor sa fie anulat prin
alegerea corespunzatoare a unui regulator , rezult:
H s
H RP s P
H f s
Prin urmare, metoda de reglare dup perturbaie presupune cunoaterea precisa a funciei de transfer a
parii fixate H f precum i cea dintre ieire i perturbaie H P .
Obs:
condiia de realizabilitate fizica a regulatorului H RP impune ca excesul de poli ai lui
H f sa fie inferior celui corespunztor lui H P :
ef e P
deoarece asupra procesului pot intervenii i alte perturbaii, metoda de reglare dup o
perturbaie se dovedete a fi destul de limitata
acesta metoda de reglare prezint avantajul ca aciunea de compensare a perturbaiei
se elaboreaz nainte ca mrimea de ieire sa fi fost denaturata prin intervenia ei.
Din combinarea metodei de reglare convenionale dup eroare cu cea reglarea dup perturbaie, se
elaboreaz un sistem de reglare combinata.
Reglarea combinata
Reglarea combinata combina avantajele reglrii dup eroare cu cele ale erorii dup perturbaie. Un
regulator H RP se utilizeaz pentru compensarea acelor perturbaii care sunt msurabile. El trebuie sa
asigure viteza ridicat de rspuns pentru compensarea efectului acestora. Un alt regulator H R
poziionat pe calea directa asigura eroare staionar nul dar i compensarea efectelor celorlalte
perturbaii care nu sunt direct msurabile:
71
R(s)
HR
Y(s)
Hf
HP
HRP
P(s)
Pentru a determina Y(s) aplicam principiul superpoziiei presupunnd succesiv aciunea lui P(s) i a lui
R(s):
HP s
Y s P s H P s Y s H R s H
f s
Y s
P s
1 H s H s
R
Y s P s H RP s Y s H R s
Y s
H R s H f s
1 H R s H f s
H
f s
Y s
H RP s H f s
P s
1 H R s H f s
R s
H R s H f s
H RP s H f s
HP s
R s
P s
P s
1 H R s H f s
1 H R s H f s
1 H R s H
f s
Y s H 0 s R s H OP s P s
H 0P s 0 H 0P s
H RP s =
H P s H RP s H f s
HP s
1 H R s H f s
Hf s
72
R(s)
Y(s)
2
HE s
1, 2 s 1
HR
HF
H TP s 0.5
HRP
P s H f P s H RP s H TP s H
E s
H RP s
H TP s H E s
1
2
0.5
1.2s 1
Hf
P(s)
1.2 s 1
H0 s
H s e
HR (s)
Y(s)
H R s H s e s
1 H R s H s e s
z z e
j arg z
z e j z cos
j sin
s j
e s e
cos j sin ;
Aceasta ecuaie este zero pentru : k unde k 1... H 0 s are un numr infinit de poli deci
este o structura dificil de exploatat practic.
Sistem de reglare cu compensarea timpului mort
73
Vom ncerca proiectarea unui sistem de reglare care sa separe si n final sa fac abstracie de
componenta cu timpul mort. Structura pe care o propunem va realiza reglarea mrimii de ieire y t punctul A din Figura 13, situata naintea elementului care ntarzie cu acesat mrime ( y t ). n
acest mod sistemul de reglare propus, va urmri si regla mrimea y1(t):
y
y1(t y(t-
*
R
H(s)
Y1(s)
A
Y(s)
*
0
H R* s H s e s
1 H R s H s
Se pune condiia de egalitate a celor doua funcii de transfer:
H 0 s H 0* s
H R s H s e s
1 H R s H s e s
H R* s H s e s
1 H R* s H s
H R s 1 H R* s H s
H R* s 1 H
R s H s e s
H R s 1 H R* s H s H R* s H
s e s
HR s
H
R* s
H R* s
1 H R* s H s 1 e s
Prin urmare daca se cunoate H R* care se determina prin algoritmi de reglare convenionali aplicai
mrimii intermediare y1 t , se poate determina legea de reglare a mrimii y t corespunzatoare
procesului cu timp mort:
74
= regulator cu predictor
R(s) +
H R* s
+
-
H s es
Y1(s)=U(s)
Y(s)
1 e s
H (s)
Teoretic deci se poate determina legea de reglare a procesului cu timp mort nsa cu condiia ca
variabila y1 t sa poat fi pusa n evidenta ca variabila msurabila.
Daca mrimea y1 t nu este accesibila msurarii, se procedeaz la estimarea teoretica a acesteia.
Metoda cu un caracter de generalitate crescut propune definirea unui model teoretic care sa aproximeze
printr-un model matematic apropiat procesul real i care sa fie de compoziie similara cu cel real. El
este deci compus din partea care conine timp mort m (indicele 'm' este abrevierea de la 'model') i cea
care nu conine timp mort H m s . Abaterea dintre mrimea de ieire din sistemul de aproximare
teoretica i cel real, constituie semnalul de eroare care exprima precizia matematica a aproximrii.
Aceasta nsumat cu ieirea Y1m s din modelul teoretic va constitui bucla de reacie a sistemului global
de eroare. Pe bucla de reacie a sistemului de reglare, este achiziioant mrimea de ieire (modelul
teoretic) din Hm(s) situata naintea elementului de ntarziere pura
corespunde B din modelul teoretic) . Aceasta este o variabila continua n timp si sincrona cu R(s)
Parte fixa
Regulator
R(s)
H R* s
+
-
U(s)
y r (t)= y(t+)
y(t+)
-
y(t)
e-ms
Predictor
B
Hm (s)
sau:
75
H(s)
-s
e
A
Y(s)
y(t)
U(s)
R(s)
+
Parte fixa
HR* s
H(s)
y r (t)= y(t+)
Y(s)
e-s
y(t)
Hm (s)
-m s
y(t+)
y(t)
Predictor
Figura 15. Sistem de reglare cu predicie
Dei cele doua scheme prezentate n Figura 15 sunt echivalente, prima pune mai clar n evidenta care
este zona echivalenta cu regulatorul procesului.
Funcia de transfer a predictorului este:
Y(s)
Y1m s
Predictor
y(t+)
-m s
Hm (s)
u(t+)
Y s U s H m s U s H m s e m
Y s U s H m s 1 e m
U(s)
H PR s = H m s 1 - e-m s
Sistemul poate fi reprezentat schematic si astfel :
R
76
Regulator
R(s)
H R* s
+
-
U(s)
y(t+)
-
y(t)
Predictor
e-ms
B
Hm (s)
H*R s
HR s =
1 + H*R s H m s 1 - e -ms
Facnd o analiza temporala, pe reacia sistemului de reglare ajunge mrimea:
yr t y t y t y t y t
H m s H s
Daca
m
rezulta ca funcia de transfer echivalenta a sistemelor: instalaie tehnologica si predictor se determina
apelnd la principiile de echivalare specifice legrii n paralel:
H1 s H s e s H s 1- e - s
H s .
Cele doua sisteme sunt echivalente cu funcia de transfer a procesului fr timp mort. Prin urmare
proiectarea regulatorului RA se face apelnd la tehnicile de reglare convenionale considernd numai
funcia de transfer H s si facnd abstracie de timpul mort.
Sistem de reglare cu predictor
Alta varianta pentru reglarea/compensarea proceselor cu timp mort consta n introducerea pe reacie a
unui element care sa realizeze funcia de anticipaie pura :
H pr s e s
Schema generala a acestui SRA este:
P(s)
U(s)
Predictor
P(s)
Predictor
Predictor
Figura 16. Schema generala a unui sistem cu predicie
77
Y(t-)
Implementarea practica a unui asemenea element aplica aproximarea sa prin dezvoltarea n serie a
exponenialei:
n
s
H pr s a0 ak
K!
K 1
Prezenta celor doua predictoare conduce la apariie unei erori la momentul t ceea ce nseamn ca
sistemul se comporta ca si cum timpul mort al procesului nu ar exista. n acest caz se pot aplica
metodele de acordare a regulatoarelor dedicate reglrii proceselor fr timp mort.
Procedura de reglare
s
se construiete modelul H m s e m fiind data funcia de transfer a parii fixate;
se separa timpul mort si se construiete schema de reglare cu compensarea timpului mort si
s
estimarea procesului real prin modelul H m s e m
HR s
H R* s
regulatorului
echivalent:
1 H R* s H m s 1- e- m s
K F e s
KR
= ;
T0
1
2
; T0 2 ; K R 0.5 K R 0
2K F
78
Y(s)
Ecuaii de stare
(intrare stare ieire)
variabila reala timp t
Funcii de transfer
(intrare ieire)
variabila complexa s
x. t A x t B u t ;
y t C T x t
unde matricele A, B, C se determina cu ajutorul coeficienilor care apar n expresia diferenial sau n
funcia de transfer a procesului. Daca s-au identificat pentru proces n variabile de stare, iar procesul
are m intrri, atunci dimensiunile matricelor de stare sunt:
A n n
B n m
unde
C n p
n = nr. variabilelor de stare
m = nr. intrrilor n sistem
p = nr. ieirilor din sistem (sistemele pot fi MIMO sau SISO)
u1
u2
MIMO
n variabile de
stare
:
um
79
y1
y2
:
yp
Vectorul de stare x t este alctuit dintr-un set minim de variabile care caracterizeaz complet
procesul. Variabilele de stare se aleg n funcie de modelul matematic diferenial (liniar sau liniarizat)
de care dispunem insa numrul lor este acelai. Variabilele de stare pot fi :
variabilele de faza,
variabilele canonice,
variabile fizice.
1) Sistem definit prin ecuaie diferenial (sistem definit prin variabile canonice) :
Model matematic
Ecuaii de stare
Funcie de transfer
Ecuaii de stare
Funcie de transfer
d4 y
d3 y
d2y
d1 y
a3 3 a2 2 a1
a0 {y b0 u t
dt 4
dt
dt
{dt
{
{
x1
x4
x3
x2
80
.
x1
.
x2
x .
x3
.
x4
0
1
0
0 x1
0
0
1
0 x2
0
0
0
1 x3
a0 a1 a2 a3 x4
0
0
0
b0
u t
x t A x t B u t
x1
x
y 1 0 0 0 2
x3
x4
C T x t
y t C T x t
T
Y s C X s
s I A B U s
X s
T
Y s C X s
X s s I A 1 B U s
T
Y s C X s
H s
Y s
U s
CT s I - A
-1
T
Cum y t = C t B u t rezulta ca cunoaterea matricei de tranziie t si a comenzii u t
-1
Daca se cunoate funcia de transfer a procesului, acesta se scrie ca produs de funcii de transfer
elementare (daca este posibil):
U ( s) s 1 X 3 ( s )
u
(
t
)
x
3 t x3 t
U sX 3 X 3
X
(
s
)
X
(
s
)
X
sX
4
X
x
t
3
3
3
2
2
2
2 t 4 x2 t
s4
X sX
.
1
2
1
x2 t x1 t
X 2 ( s ) s X 1 ( s )
0 1 0 x1
x t = 0 -4 1 x2
.
0 0 -1 x3
x2 t 4 x2 t x3 t
x1 t x2 t
y t 1 0 0 x t
.
x3 t x3 t u (t )
0
0 u t
+
1
La
Ua
R e , Le
Ue
unde:
Ra rezistenta indusului
La inductana indusului
Re rezistenta circuitului de excitaie
Le inductana circuitului de excitaie
ia curent circuit de alimentare
82
Sarcina
(J)
e tensiunea electromotoare
viteza unghiulara (mrimea de ieire a sistemului)
Ke, Km constante de proporionalitate (electrica , mecanica)
Cm cuplu motor
Crez cuplu rezistent
dia
ua e Ra ia La dt ;
e K e ;
K m ia J
x1
x2 d
dt
x i
3 a
x1 x
2
d
;
dt
0
x t = 0
0 - Ke
La
Km
x3
x2
J
Ke
Ra
.
1
x 3 L x2 L x3 L ua
a
a
a
0
0
K m
x
t
+
0
J
1
R a
La
La
y t 1 0 0 x t
u a t
d
si valoarea
dt
(t)
HC(s)
u(t)
u(t)
x(t)
KT
83
y(t)
Proces
In figura Figura 17, s-a reprezentat schema generala a unui sistem cu reacie dup stare. S-a notat cu
H c s legea de reglare a comenzii u t .
k1
k
2
K
T
sau K k1
k2
... kn iar
n
u t K T x t k1 x1 k2 x2 ..kn xn ki xi .
1
Legea de reglare H c s poate fi de tip proporional sau integrator. n fiecare din aceste cazuri se pot
scrie relaiile:
n
1. H c s K c u t K c t ki xi .
1
Acesta lege de reglare se recomanda atunci cnd procesul conine un pol n origine; legea de
reglare proporionala asigura numai un rspuns rapid. Inlocuim expresia u t n ecuaia de
stare a procesului:
n
.
x t A x t B K c t ki xi A x t B K
c t -K T x t
1
x t A B K T x t B K c t
.
A
k x t
B K c t
K T k1
k2
Ki
2. H c s
s
-1
u t K i dt - ki xi t .
Acest algoritm asigura o buna comportare n regim tranzitoriu (viteza de rspuns ridicata) dar si
n regim staionar (eroare staionara nula).
Daca variabilele de stare nu sunt accesibile msurrii, se poate utiliza pe reacie un set de variabile de
stare estimate x$ t . Sistemul de reglare construit se bazeaz pe generarea vectorului variabilelor de
stare de ctre un estimator de stare teoretic:
84
r(t) +
(t)
HC(s)
U(s)
Y(s)
Proces
u(t)
Estimator
de stare
X s
Metoda de reglare dup stare presupune determinarea legii de reglare a comenzii H c dar si alegerea
corespunzatoare a matricei de corecie a strii K T astfel nct sa se ating parametrii de performanta
dorii pentru ieirea procesului.
R Y K
X1 1
X2 s
k2
5
s s 2 s 4
sa se determine
k1 X 1 k2 X 2 k3 X 3
X 2 sX 1 sY ;
5
Y ;
s s 1 s 4
X 3 s s 4 X1 s s 4 Y ;
s s 1 s 4
K c k1 k2 s k3 s s 4 ;
5
Y s
5Kc
H0
3
;
2
R s s 6 5k3 s 5k2 20k3 s 5k1 5K c
R K c Y
85
C12. Aplicaii
Problema 1
1
se determine:
s s 1
a) rspuns indicial
b) performantele rspunsului n reg. tranzitoriu si staionar
s
c) rspuns staionar al sistemului H s 2
la intrare rampa de tipul u t 5t
s s 1
Pentru H s
Rezolvare:
Y s H ( s ) U s
y t 1
e nt
1 2
n2
n2
1
1
1
;
y
t
2
2
2
2
s 2n s n s
s 2n s n s
sin n 1 2 t
unde : tg
+j
-p1
1 2
n
+1
-p2
Pentru H s
y t 1
= 1;
n
1
= 0.5;
2n 1
s2 s 1
0.5
e 0.5t
sin 0.86t
0.86
s
5
2
s s 1 s
86
Problema 2
Pentru H s
z s
Rezolvare:
0.2 s
1
2
s s 1 s s 1
Y s 0.2 sY s II Y s II
H s
y t L1 Y s II 0.2 sY s II
y t 0.2 yII t 0.2
dyII t
dt
87
dyII t
dt
dyII t
dt
Problema 3
Pentru H s
s 1 p s 1
intrarea treapta / rampa unitara pentru valori ale lui p 0.2; 0.4; 1.4
Rezolvare:
H s
s 1
1
A
B
;
s 2 s 1 p s 1 s 2 s 1 p s 1
p s
1 A
s 1
p s
1 0
1
p2
B 2
1 1
p p 1
1
2
p
p
s 2 s 1
1
A B
s 0 1 A B
p s 1
p s 1
1 p
p p 1
2
B
1
1
e at
; L
s a
ps 1
y t A yII t L1
B
y t A yII t e p
p
p
p=1/0.2=5
p=1/0.4=2.5
p=1/0.6=1.66
A
0.9524
0.7895
0.5263
B
0.0476
0.2105
0.4737
Cu cat polul se apropie de origine, suprareglajul scade dar durata reg. tranzitoriu se mrete.
88
89
Problema 4
Se considera procesul caracterizat prin (Figura 18):
Se cere:
structura SRA
5%,
1
s
+
+
1
s
5s 1
Y1
5s
5s 1
Figura 18
5 s 1
1
1
Y 1 U U 5 U
5 U
s
s
5s 1
1
s
U +
-
1
1
s
H 01
5 s5
1
s
5s 1
1
s5
HR s
1
s5
90
5s 1
H f s
s 5 5s 1
KF
1 1
T T1
5 10
T1 5
s
1 5s 1
5
HR s
1 5s
2
1
s
55
HR
25 1 5s
2 s
s 1
i Ti
2 K f T
125
1
125
; Ti 5
1 PI unde K R
2
5s
2
25
5
2
25
H
;
2
5;
0
n
n
Hd
;
25
2
2
2s s 5
2 s 2 5s
2
1
1
2
V
0.4
p1 p 2 n
Factorul nu influeneaz rspunsul la aplicarea perturbaiei v.
91
Problema 5
Se considera urmtoarea structura SRA (vezi ). Se cere:
H d ; H 0 ; H 0v
apreciai stabilitatea sistemului
sa se calculeze eroarea staionara n raport cu referina : rampa/treapta unitara si efectul
perturbaiei v asupra ieirii
sa se traseze hodograful funciei H 0 folosind utiliznd asimptotele locului de transfer pentru
frecvente joase si inalte (Figura 2)
sa se calculeze : ; tt pentru rspunsul SRA si sa se determine expresia rspunsului indicial
r +
-
1
2s
+
+
0.1
s 0.5
H12
H3
+
-
1
s
0.1
H45
Rezolvare:
1
1
1 10s 1
s
H12 5
; H 45
1
s 0.1
2s
2s
1 0.1
s
10s 1 0.1
1
1
Hd
2
s
s
0.5
s
0.1
s 2 s 1
E555F
Re gulator
H0
Hd
1
2
1 H d 2s s 1
2 s 2 s 1 0 s12
1 1 8 1 j 7
rad. complexe n semiplanul stng deci sistem
4
4
stabil
deoarece pe calea directa este un regulator PI (un pol n origine) , st n raport cu referina treapta
unitara este 0.
2s 2 s 1
1
1
2 s 1
v lim s 1 H 0 R s lim s 1 2
2 lim 2
s lim
2
1
s 0
s 0
s
0
s
0
2 s s 1 s
2s s
2 s s 1
92
sau v
2
1
n
perturbaia este rejectat datorita prezentei integratorului naintea punctului de aplicaie al lui v.
n2
1
H0 2
2
2 s s 1 s 2n s n2
2
0.707
2
1
2
2n
0.36
2
4
4
tt
16sec
n
1
H0
1
1
2 s2 s
2
2
y t 1
n t
1 2
sin n 1 2 t
1
2 j j 1
2
1 2 j
2
unde
tg
1 2
1 2 j 1 2
1 3 4
2
1 3 4
2
1 3 2 4 4
si
2s s 1
excesul de poli fata de zerouri ai funciei:
93
0
Im
Im
K
Re
Re
a)
b)
H d (s)
K 0 P1m ( s )
;
s P2 n ( s )
n-m
Pentru H d
1
s 2 s 1
1
2
0
Im
Im
K
Re
Re
a)
b)
94
Problema 6
Se considera un rezervor alimentat de la o sursa de debit supusa unor perturbaii (Figura 19). Urmrind
meninerea constanta a nivelului din rezervor se cere:
structura SRA
strategia de reglare cunoscnd ca debitul pe conducta de alimentare se msoar cu un traductor a
0.5
2
crui funcie de transfer este : H T 1
. Elementul de execuie are H E
iar funcia de
0.1s 1
3s 1
2e 4 s
transfer a rezervorului este H IT
. Dinamica conduciei este neglijabila. Traductorul de
10s 1
nivel este de tip proporional H T 2 0.3
algoritmul de reglare astfel nct pentru treapta unitara, rspunsul indicial sa fie aperiodic cu
tt 15sec .
Q
TD
RA1
TN
R2
RA2
Figura 19
Rezolvare:
V1
R(s)
RA1
H F1
HE
H R1
HT1
HT 2
95
2e 4 s
10 s 1
Y(s)
R(s)
H R2
HE
H R1
V1
2
3s 1
H F1 1
HT1
2e4s
10s 1
0.5
0.1s 1
H T 2 0.3
Kf 1
2
0.5
1
proces rapid cu :
3s 1 0.1s 1 3s 1 0.1s 1
1
3
10
Ti 3 10sec
K R 15
3s 1 1
1
H R1
5 3 15 1 reg. PI cu
2 0.1s
s
3s
TI 3
1
1
1
H 01
2 2
2
2T s 2T s 1 2 0.01s 2 0.1s 1 0.2 s 1
H f1
R(s)
0.1s 1
5
H R2
T 0.1
1
0.2 s 1
2e4s
10s 1
Y(s)
H T 2 0 .3
Hf2
0.1s 1
1
2e 4 s
0.3
0.5
0.2s 1 10 s 1
0.6 e 4 s
0.5 0.1s 1 10 s 1
e 4 s
5 0.1s 1 10 s 1
R(s)
1
0.3
6 4s
e
510s10 .1s1
H R2
-
96
Y(s)
Y(s)
R(s)
1
0.3
H R2
6
510s10 .1s1
e 4s
Y(s)
10 s 1 50 10 s 1 500
1
125
1
6
12 s
12
10 s
3
10s
2 0.1s
5
15 4 11sec
H R2
tt _ impus
tt 8T 8 0.1 0.8sec
Aplicnd insa varianta Kessler a criteriului modulului nu se obine un rspuns aperiodic
*
n 0.36rad / sec
tt 11
n
11
H 02
n2
0.13
2
2
. n figura de mai jos se vede rspunsul aperiodic.
2
s 2n s n s 0.72 s 0.13
Hd
H 02 1 H d H d ;
1 Hd
H 02
0.13
1
0.13
Hd
2
2
0.13
1 H 02 s 0.72s 0.13
s 0.72s
1 2
s 0.72 s 0.13
6
0.13
*
Hd H R
2
5 10 s 1 0.1s 1 s 0.72 s
H 02
HR
6
6 s s 0.72
s 2 0.72s
97
HR s
H R* s
1 H R* s H s 1 e s
98
Problema 7
10
Se
s 20 s 1
cere sa se proiecteze un algoritm de reglare astfel nct sa se fie ndeplinite urmtoarele performante:
suprareglaj 8% , durata reg. tranzitoriu tt 5sec si st 0 la semnal treapta la
intrare
rejecia perturbaiei
Se considera procesul cu structura din figura caracterizat de funcia de transfer : H F
Hf
10
s 20 s 1
Rezolvare:
Pentru a asigura rejecia perturbaiei este necesar ca algoritmul de reglare sa conin componenta
integral (polul n origine sa se gseasc naintea punctului de aplicaie al perturbaiei ). n plus, pentru
asigurarea unei viteze ridicate de rspuns se recomanda alegerea unui algoritm PID:
K 1 Ti s 1 Td s
HR R
Ti s
pentru simplificarea constantei de timp principale, se alege Ti TF 20
Hd
10 K R 1 Td s
H0
K R 1 sTd
4 1 20 s 1 3s
20 s
99
Problema 8
100
Rezolvare:
II e
= 0.5 B = 1.27n
= 0.6 B = 1.15n
1 2
= 0.7 B n
= 0.8 B = 1.76n
1) 7.5% 0.65
2
2) v 0.02 v
0.02 n 65 rad/sec
n
3) BII n 1- 2 2 2 - 4 2 + 4 4 50 rad / sec n 46 rad/sec
n ( 1.0803) 50
n 46.2856
Intre 2) i 3) rezult contradicie deci este necesar sa procedam astfel: se respecta rezultatul condiiei
3) pentru pulsaia naturala i se sacrifica rezultatul cond 2).
2 0.65
0.028 ceea ce nu respecta v _ impus
46.2856
Pentru respectarea erorii de viteza impuse, se adaug un zero suplimentar care duce la scderea sa fata
de cea corespunztoare unui sistem de ordin II. Dar adugarea unui zero suplimentar conduce la e 0 = 1.
Cum condiia iniiala este eF e0 2 rezulta ca trebuie adugat i un pol, deci alegem varianta cu
dipol.
p3
1.03 = 3%
z
7.5 3 4.5% =0.7 B n = 50 rad/sec
2 1 1
1 1
0.02 0.028
0.02
n p3 z
p3 z
1 1
p z 0.008
3
p3 1.03
z
p3 3.75
z 3.64
100
3.75
n2 s 3.64
3.64
H0 s 2
2
s 2n s n s 3.75
H0
Hd
;
1 Hd
H d H R H f
H R
Hd
Hf
101