Automate programabile

1
Organizarea cursului

 14 cursuri
 14 (SE)/7 (EPAE,IAD) laboratoare (prezența
obligatorie)
 Suport de curs și laborator:
– Disponibil pe pagina cursului la adresa:
– moodle.ee.tuiasi.ro
Organizarea cursului

 Alocarea timpului pentru activități pe săptămână:

– 2 ore curs, 2/1 ore/ă laborator, 3/2 ore studiu individual
 1 temă de casă
 Evaluare
– Nota finală=0.4 x Nota laborator +0,2 x Nota teme de casă+
+ 0,4 x Nota examen
– Calculul se face daca nota la examen este >=5 !!
 Posibilitate de obținere de puncte suplimentare
– 1 punct pentru minim 12 prezențe la curs (?)
– 1 punct pentru participare la concursuri studențești sub îndrumarea mea
Renesas MCU Rally
NXP Cup
Digilent Design Contest
Generalităţi

 au apărut la sfârşitul anilor 60 în industria de automobile

 a dus la diminuarea timpilor necesari schimbării schemelor de
comandă, de la aproape 1 lună la câteva zile
 Apariţia microprocesoarelor şi utilizarea acestora în construcţia
AP a dus la dezvoltarea funcţionalităţii acestora odată cu
reducerea preţului de cost
 cu îmbunătăţirea performanţelor componentelor
microelectronice, s-au îmbunătăţit şi performanţele AP
– gabaritul,
– preţul de cost
– consumul de energie
Linie de asamblare automata
Avantajele AP

 Flexibilitatea
 Uşurinţă în modificarea schemei de
comadă şi corectare a erorilor
 Număr mare de resurse
 Cost redus
 Costuri reduse de punere în funcţiune
 Posibilitatea vizualizării funcţionării
 Viteza de funcţionare
Avantajele AP

 Metode diferite de programare

 Siguranţa în funcţionare
 Documentaţia
 Simplitatea achiziţiei sistemului de
comandă
 Modificarea funcţionalităţii schemei de
comandă
 Achiziţionarea rapidă a elementelor
schemei de comandă
Flexibilitatea

 AP elimină necesitatea ca să fie realizată o schemă

de comandă pentru fiecare sistem de acţionare
specific.
 cu un singur tip de AP pot fi implementate scheme
de comandă diferite
 pe un singur AP pot fi implementate mai multe
scheme de comandă. Acesta pot să comande în
acelaşi timp mai multe sisteme de acţionare.
 ceea ce diferă la două AP care implementează
schemele de comandă diferite este programul stocat
în memoria fiecăruia.
Brutărie
Staţie de pompare
Inspecţie video
Uşurinţă în modificarea schemei de
comandă şi corectare a erorilor

 Cu ajutorul AP, modificarea schemei de comandă şi corectarea

erorilor se poate face foarte simplu prin modificarea
programului de aplicaţie din memoria AP cu ajutorul unei
console de programare.
 La schemele de comandă clasice, atunci când sunt necesare
modificări ale schemei sau corectarea erorilor
– trebuiesc refăcute legăturile fizice dintre elementele schemei
– uneori, este necesară modificarea chiar a structurii schemei de
comandă prin adăugrarea de noi elemente.
 Modificarea structurii şi refacerea legăturilor fizice necesită
– timp de lucru destul de mare
– abilitate din partea tehnicianului în urmărirea acestor legături.
Număr mare de resurse

Schemele clasice
 modificarea unei scheme de comandă prin adăugarea, de exemplu, a
unor contacte,necesita adăugarea unor relee sau blocuri de contacte
suplimentare.
 Consecinţe
– costuri suplimentare şi
– modificarea schemei de amplasare care să includă şi componentele noi.
AP
 adăugarea de contacte noi sau alte elemente intermediare
(numărătoare, temporizatoare etc) se face foarte simplu prin adăugarea
unor linii de program.
 dacă nu se depăşeşte capacitatea AP, nu se modifică nici necesarul de
elemente componente ale schemei
 Consecinţă
– nu avem creştere a costului implementării obţinute.
Cost redus

 Costurile AP, realizate cu ajutorul circuitelor

numerice integrate pe scară foarte largă,
continuă să scadă datorită evoluţiei
tehnologice în domeniul electronicii.
 Această evoluţie aduce şi alte avantaje cum
ar fi:
– miniaturizarea,
– consum redus de energie,
– creşterea vitezei de lucru.
Costuri reduse de punere în funcţiune

Schemele clasice
 Buna funcţionare putea fi verificată doar după ce era
realizată fizic schema cu relee pentru a fi apoi
testată şi verificată.
AP
 Se reduc costurile necesare punerii în funcţiune a
schemei de comandă deoarece este posibilă
scrierea programului de aplicaţie, testarea acestuia,
simularea şi efectuarea modificărilor în laborator,
înainte de a fi realizată fizic schema.
Posibilitatea vizualizării funcţionării

 În cazul AP este posibilă urmărirea funcţionării acestuia pe un

ecran.
 Pot fi observate porţiunile din schema de comandă care sunt în
funcţiune şi pot fi detectate vizual mai uşor cazurile în care
apare o funcţionare defectuoasă.
 În unele scheme de comandă se poate realiza uşor
identificarea unor funcţionări defectuoase prin afişarea unor
mesaje de eroare.
 Elementele schemei de comandă pot fi uşor identificate în
cadrul programului AP prin atribuirea acestora a unor nume
simbolice, sugestive
 Se pot adăuga comentarii pentru a uşura citirea schemei.
Monitorizarea funcționării
Viteza de funcţionare

Sistemele clasice
 Datorită inerţiei părţilor mecanice în mişcare a elementelor
(contactoare, relee), viteza de funcţionare a acestora este
limitată şi pentru anumite aplicaţii inacceptabilă
AP
 Pe măsura evoluţiei tehnologiilor electronice, viteza de
funcţionare a schemelor creşte tot mai mult ea fiind determinată
în primul rând de timpul de baleiere a programului.
 La ora actuală, mărimea timpului de baleiere a programului
este de ordinul milisecundelor.
Metode diferite de programare

 La ora actuală, majoritatea producătorilor de

AP dau utilizatorilor posibilitatea de a scrie
programele de aplicaţie pentru AP utilizând
diverse modele şi limbaje de programare.
 Unele limbaje sunt mai apropiate de
schemele clasice cu relee, în timp ce, altele
sunt mai apropiate de limbajele de
programare.
Scheme cu contacte
Listă de instrucțiuni
Blocuri functionale
Siguranţa în funcţionare

 Prin utilizarea dispozitivelor electronice,

siguranţa în funcţionare a schemelor de
comandă realizate cu AP este mai ridicată
decât a celor clasice ce utilizează relee
mecanice.
 Întreţinerea dispozitivelor electronice este
mai uşoară iar cheltuielile de reparaţii sunt şi
ele reduse.
Documentaţia

Schemele clasice
 Modificări ale schemei de comandă, fizic realizate în circuitul
electric, nu erau operate şi în schema electrică din
documentaţie.
 După mai mulţi ani documentaţia poate să lipsească sau să fie
incompletă
AP
 Programul de aplicaţie prin care AP urmează să implementeze
schema de comandă, poate fi listat cu uşurinţă la o imprimantă.
 Se poate obţine oricând prin listare schema de comandă care
este în acel moment în funcţionare
Securitate

Schemele clasice
 Posibilitatea de intervenţie şi de modificare în timpul
funcţionării nu este întotdeauna asigurată
AP
 Modificarea programului după care funcţionează
schema de comandă nu poate fi modificat decât
dacă AP este oprit şi reprogramat.
Simplitatea achiziţiei sistemului de
comandă

Sistemele clasice
 Erau alcătuite de cele mai multe ori din multe elemente diferite
achiziţionate de la producători diferiţi.
 Obţinerea acestor produse atât pentru realizarea schemei dar şi
pentru înlocuirea unor elemente defecte în decursul funcţionării
acesteia este costisitoare
 Necesită timp şi alocare de resurse umane.
AP
 Automatele conţin de la început toate elementele necesare, deci
acestea sunt disponibile toate odată la momentul achiziţiei.
 În mod normal, schemele de comandă nu folosesc toate resursele
unui AP. Astfel, dacă avem nevoie de numărătoare, contacte
temporizate sau alte elemente în plus, ele sunt deja acolo, în AP, la
dispoziţia noastră.
Modificarea funcţionalităţii schemei de
comandă

 Funcţionalitatea schemei de comandă poate fi

modificată uşor prin reprogramarea AP
 Se pot realiza schimbări uşoare şi rapide în fluxul de
producţie în care intră acestea, ceea ce constituie un
avantaj.
 De exemplu, în cazul liniilor de asamblare
comandate cu ajutorul AP, modificările necesare în
cazul schimbării produsului asamblat necesitând un
timp de ordinul minutelor necesar reprogramării AP.
Achiziţionarea rapidă a elementelor
schemei de comandă

 Prin achiziţionarea AP sunt de fapt achiziţionate

simultan releele cu contacte, numărătoarele,
temporizatoarele necesare realizării schemei de
comandă care poate fi implementată prin program.
 De obicei, numărul acestora este mai mare decât
necesarul real, ele sunt deja disponibile prin program
şi nu este necesară comanda lor.
 AP actuale, permit utilizarea unor blocuri funcţionale
complexe care oferă o gamă largă de posibilităţi de
implementare a schemei de comandă.
Dezavantajele automatelor programabile

 Noutatea tehnologiei
 Aplicaţiile specifice
 Influenţa mediului
 Funcţionarea nesigură la apariţia unor defecte
Noutatea tehnologiei

 AP constituie o noutate tehnologică pentru

majoritatea electricienilor şi tehnicienilor
 Impune un nou mod de gândire diferit de cel
necesar schemelor de comandă clasice
bazate pe relee cu contacte.
 Necesită utilizarea calculatorului pentru
scrierea şi rescrierea programelor de aplicaţii
pentru AP
 Utilizează simboluri diferite faţă de
standardele naţionale
Aplicaţii specifice

 Există anumite scheme de comandă care sunt specifice unor

anumite scheme de acţionare şi nu presupun modificarea
acestora.
 În aceste cazuri nu se justifică utilizarea unor sisteme de
comandă bazate pe elemente ce pot fi programate, cum ar fi
AP.
 Pentru rezolvarea acestor situaţii, producătorii recurg de cele
mai multe ori la soluţii clasice care se dovedesc a fi şi mai
avantajoase din punct de vedere al costului.
 Exemplu: utilizarea controlerelor mecanice cu came pentru
realizarea unor anumite secvenţe de comenzi.
Influenţa mediului

 În construcţia AP intră componente

electronice care sunt sensibile la anumite
condiţii de mediu cum ar fi:
– temperaturi,
– radiaţii
– vibraţii ridicate.
Nefuncţionare în siguranţă la apariţia unor
defecte

Schemele clasice
 În cazul unei scheme de comandă clasice butonul de oprire
deconectează schema de comandă de la sursa de alimentare
oprind funcţionarea acesteia.
 Dacă are loc o întrerupere a tensiunii de alimentare,
funcţionarea schemei de comandă se întrerupe şi nu este
reluată dacă tensiunea de alimentare este restabilită.
AP
 În cazul anumitor programe ale AP condiţii de mai sus nu sunt
întotdeauna îndeplinite ceea ce determină o funcţionare
nesigură în condiţii de defectare.
Funcţiile principale ale AP

 În cadrul funcţionării sale, AP trebuie să

realizeze cel puţin primele trei funcţii
prezentate mai jos:
– citirea intrărilor,
– rezolvarea ecuaţiilor booleene şi execuţia
secvenţelor de calcul logic,
– comanda ieşirilor.
Ciclul de execuție minim

Citirea
intrărilor

Actualizarea Executarea
ieșirilor programului
Ciclul de execuție extins

Citirea
intrărilor

Actualizarea Executarea
ieșirilor programului

Diagnostic/
Comunicare
Funcţiile suplimentare ale AP

 În funcţie de complexitatea procesului pe care îl

comandă, AP poate să realizeze una sau mai multe
din funcţiile prezentate mai jos:
– stocarea în memorie a rezultatelor parţiale sau a stării
intrărilor şi ieşirilor;
– înregistrarea valorilor de consemn şi transferarea acestora
către proces;
– implementarea unor funcţii de calcul aritmetic,
incrementare, decrementarea, decalaj de biţi; codificare,
registru de deplasare bit cu bit;
Funcţiile suplimentare ale AP

 În funcţie de complexitatea procesului pe

care îl comandă, AP poate să realizeze în
plus una sau mai multe din funcţiile
prezentate mai jos:
– realizarea dialogului de exploatare;
– realizarea dialogului de supervizare;
– realizarea dialogului de programare;
– realizarea dialogului cu elementele periferice.
Citirea intrărilor

– Funcţionarea AP presupune urmărirea variaţiilor

unor semnale provenite de la proces. În acest
scop, intrările AP sunt citite la intervale bine
stabilite de timp. Fiecare citire se face pe rând
dar, având în vedere că timpul dintre citirile a
două intrări diferite este foarte mic (de ordinul
microsecundelor) pentru o anumită categorie de
procese, se poate considera că citirile se fac
simultan pentru toate intrările.
Rezolvarea ecuaţiilor booleene şi
execuţia secvenţelor de calcul logic

 Implementarea schemei de comandă în cadrul AP se

realizează prin modelarea acesteia prin intermediul
– unor ecuaţii booleene sau a
– unor secvenţe de calcul logic unde variabilele sunt semnalele de
intrare ale AP
 Rezultatele sunt valorile care trebuie să fie atribuite ieşirilor AP.
 Această operaţie se execută în fiecare ciclu ţinând seama de
valorile actualizate ale intrărilor.
 Ecuaţiile sunt rezolvate pe rând dar, având în vedere că timpul
dintre rezolvarea a două ecuaţii diferite este foarte mic, pentru
o anumită categorie de procese, se poate considera că
rezultatele se obţin simultan pentru toate ecuaţiile.
Comanda ieşirilor

 Funcţionarea AP presupune că acesta emit, prin

intermediul ieşirilor, semnale de comandă pe baza
– valorilor intrărilor
– programului care implementează funcţia de comandă.
 Fiecare ieşire este comandată pe rând dar, având în
vedere că timpul dintre comenzile a două ieşiri
diferite este foarte mic (de ordinul microsecundelor),
pentru o anumită categorie de procese, se poate
considera că toate ieşirile sunt comandate simultan.
Stocarea în memorie a rezultatelor
parţiale sau a stării intrărilor şi ieşirilor

 În cazul unor programe de complexitate ridicată ce

presupun o serie de calcule laborioase, este posibil
ca registrele procesorului să nu fie suficiente pentru
stocarea rezultatelor intermediare.
 Pentru a evita această problemă AP trebuie să poată
stoca temporar aceste rezultate într-o memorie de
lucru pentru a le putea utiliza mai târziu.
 În acelaşi scop, există posibilitatea stocării valorilor
intrărilor şi ieşirilor într-un ciclu anterior.
Implementarea unor funcţii de calcul
aritmetic

 Funcţiile de calcul aritmetic pot fi:

– incrementarea,
– decrementarea,
– decalaj de biţi,
– codificare
– etc.
 Complexitatea proceselor comandate prin
intermediul AP face ca schema de comandă
implementată de acesta să necesite realizarea şi a
unei serii de alte operaţii decât cele logice.
Implementarea unor funcţii de calcul
aritmetic

 Este uneori necesar ca AP să poată realiza

funcţii de calcul aritmetic cum ar fi:
– extragerea radicalului,
– ridicarea la putere
– funcţii trigonometrice,
– operaţii asupra datelor din memorie
(incrementarea, decrementarea, decalaj de biţi la
stânga sau la dreapta, codificare etc).
Dialogul de exploatare

 În perioada de exploatare, sunt necesare dialoguri

om-maşină având drept scop conducerea maşinii,
realizarea de reglaje sau efectuarea depanării.
 Elementele prevăzute în acest scop sunt:
– butoane,
– elemente de semnalizare,
– panouri de comandă configurabile,
– terminale de exploatare,
– terminale de reglare,
– terminale de depanare.
Dialogul de supervizare

 Sistemele de comandă se integrează într-un

proces de producţie care adesea este
condus şi supravegheat de la un punct de
comandă şi control central.
 AP trebuie să aibă posibilitatea de a dialoga
într-un mod bine determinat cu terminalele
periferice ale sistemului central.
Dialogul de programare

 Prima punere în funcţiune precum şi eventualele

modificări datorită evoluţiei procesului de producţie
necesită existenţa unui dialog de programare.
 Cele mai uzuale căi de a realiza acest dialog este
utilizarea unui calculator sau a unei console de
programare.
 Legătura dintre dispozitivele de programare şi AP se
realizează în general folosind o linie de comunicaţie
serială.
Dialog cu elemente periferice
(imprimantele).

– Imprimantele sunt utilizate pentru a lista informaţiile

existente în memoria AP sau informaţiile oferite de
software-ul utilizat pentru programarea acestuia fiind astfel
uşurată vizualizarea programului şi a datelor legate de AP.
– Utilizatorul are posibilitatea de a urmări mult mai uşor
programul indiferent dacă acesta este sub forma listei de
instrucţiuni sau diagramă de tip schemă cu contacte.
– Se poate verifica mult mai uşor atât corectitudinea schemei
implementate cât şi calitatea acesteia.
Dialog cu elemente periferice
(imprimantele)

 Principalele informaţii care pot fi listate la imprimantă

sunt:
– diagrama bazată pe schemă de contacte;
– programul sub formă de listă de instrucţiuni;
– referinţele încrucişate;
– blocurile de comentarii;
– starea registrelor procesorului din unitatea centrală;
– lista şi starea condiţiilor de forţare;
– valorile impuse temporizatoarelor şi numărătoarelor.