A.3.4.

Simularea comportrii dinamice a unui

motor de curent continuu
1. Scopul lucrrii
Simularea comportrii dinamice a unui motor de curent continuu utiliznd
mediul Matlab/Simulink. n lucrarea de fa se va prezenta modul de realizare a
modelului Simulink i modul de vizualizare a rezultatelor simulrii.

2. Consideraii teoretice
Pentru a putea simula comportarea motorului de curent continuu este
nevoie de un model matematic ce definete comportarea dinamic a acestuia.
Aceste ecuaii sunt prezentate n continuare:
(3.4.1)
(3.4.2)
S-a notat cu Ua tensiunea de alimentare a motorului, cu La inductana
bobinei iar cu Ra rezistena acesteia. Tensiunea indus de rotor este

, iar

Ia (t) este curentul ce strbate circuitul.

Ra

Ia(t)

La
Ua(t)
Uemf(t)

Me

Mr

Fig. 3.4.1. Reprezentarea schematic a motorului de curent continuu

n figura 3.4.1 sunt prezentate schematic elementele componente ale

motorului de curent continuu. Modul n care se obin ecuaiile 3.4.1 i 3.4.2 este
prezentat n acest capitol la aplicaia 3.7.
55

Fig. 3.4.2. Catalog productor

Parametrii utilizai pentru simularea motorului sunt preluai din catalogul

productorului (fig. 3.4.2). Motorul ce se modeleaz este produs de firma Maxon,
model 236661.

3. Mersul lucrrii
Pentru a putea simula comportarea dinamic a motorului, ecuaiile 3.4.1
i 3.4.2 vor fi introduse n mediul Matlab/Simulink. Cele dou ecuaii se rescriu i
se obine:
(3.4.3)
(3.4.4)
Implementarea ecuaiilor difereniale se face prin intermediul blocurilor
Simulink din bibliotecile: Commonly Used Bloks i Sinks. Se creeaz un model nou
utiliznd comanda File>New> Model din fereastra Simulink Library Browser.

56

Fig. 3.4.3 Implementare model - pas 1

n modelul nou creat se introduc 3 blocuri Integrator din biblioteca

Commonly Used Bloks (fig. 3.4.3). La primul bloc Integrator se va denumi semnalul
de intrare di/dt iar semnalul de ieire i. n cazul blocului Integrator1 semnalul de
intrare va fi acceleraia unghiular iar semnalul de ieire va fi viteza unghiular.
Ieirea din blocul Integrator2 este unghiul la axul motorului i se noteaz cu unghi.

Fig. 3.4.4. Implementare model - pas 2

Pentru obinerea derivatei curentului se nmulete raportul 1/L cu suma

(ec. 3.4.3). Pentru a implementa aceast operaie n
modelul Simulink se introduc urmtoarele blocuri: trei blocuri Gain, un bloc Sum i
un bloc Constant. Modul de conectare al acestor blocuri i parametrii acestora se
pot observa n figura 3.4.4.
57

Fig. 3.4.5. Implementare model - pas 3

Acceleraia unghiular a rotorului se obine prin nmulirea raportului 1/J

cu suma

(ec. 3.4.4). Pentu a implementa aceast operaie

se introduc n model urmtoarele blocuri: un bloc Constant, un bloc Sum i trei

blocuri Gain. Modul de conectare al acestor blocuri se poate observa n figura
3.4.5.
Pentru a vizualiza rspunsul sistemului se vor utiliza dou blocuri Display
i dou blocuri Scope, ambele din biblioteca Simulink>Sinks. Blocurile Display vor fi
conectate la semnalele de ieire din blocurile: Integrator pentru afiarea
curentului, Integrator1 pentru afiarea turaiei motorului i Integrator2 pentru
afiarea unghiului (fig. 3.4.6).

Fig. 3.4.6. Model Simuluink - motor c.c.

58

Pentru a avea trei intrri n blocul Scope, din bara de butoane a ferestrei
Scope, se apas butonul Parameters i n noua fereastr se modific parametrul
Number of axes la 3 (fig. 3.4.7).

Fig. 3.4.7. Configurare bloc Scope

n tabelul 3.4.1. sunt prezentai parametrii motorului utilizai pentru

simulare. Valorile acestora sunt preluate din fia de catalog (fig. 3.4.2) i
transformate n uniti de msur din SI.
Tabel 5.3.1. Valori parametri
Denumire
Notaie
Rezisten bobin
Ra
Inductan bobin
La
Constanta mecanic
km
Constanta electric
ke
Moment de inerie
J
mecanic
Constant de frecare
b
Tensiune de alimentare
Ua

Valoare

0.02436
0.02436

Unitate msur
[]
[H]
[Nm/A]
[Vs/rad]

41.410-7

[kgm2]

2.8953310-6
12

[Nms/rad]
[V]

Constanta de frecare s-a obinut utiliznd relaia 3.4.5.

(3.4.5)
59

Pentru a putea simula comportarea motorului este nevoie ca parametrii

prezentai s fie ncrcai n memorie (Workspace). n acest sens se creeaz un
fiier *.m n care vor fi introdui aceti parametri. Fiierul va fi executat nainte de
a porni simularea. (fig. 3.4.8)

Fig. 3.4.8. Introducere parametri motor

Simularea modelului se va face pentru o perioad de timp de 0.3 [s].

Tensiunea de alimentare Ua va avea valoarea de 12 [V], iar la axul motorului nu
exist ncrcare mecanic, Mr = 0 [Nm].
n continuare se prezint rezultatele obinute n urma simulrii modelului.

Fig. 3.4.9. Variaie curent

60

n figura 3.4.9 este prezentat variaia curentului consumat de motor.

Valoarea maxim a curentului consumat la pornire este de 5.229 [A], iar pentru
mersul n gol consumul de curent este de 0.0579 [A].

Fig. 3.4.10. Variaie turaie motor

Variaia turaiei motorului este prezentat n figura 3.4.10. Pentru

tensiunea de alimentare de 12 [V] la mers n gol se obine o turaie de 4653
[rot/min]. Constanta de timp mecanic are valoarea de 0.0156 [s], aceasta fiind
determinat la turaia 2945 [rot/min] reprezentnd 63.2 % din turaia nominal.
Rezultatele obinute n urma simulrii se compar cu datele din catalogul
productorului (fig. 3.4.2).

61