UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN BUCURESTI

FACULTATEA DE TRANSPORTURI

Sisteme de comunicații intervehiculare-soluții

și protocoale de rutare. Influența conducerii
cooperative asupra creșterii siguranței rutiere

PROFESOR COORDONATOR: STUDENTA:

PROF.DR.ING MARIUS MINEA CIMPEANU MARIA
 Sisteme de comunicații intervehiculare

Notiuni abstracte

Avansul spectaculos din ultima perioada al tehnologiilor wireless a facilitat dezvoltarea si

perfectionarea sistemelor de comunicatie vehicul – vehicul (V2V – engleza) sau vehicul –
indicatoare rutiere (V2I – engleza). Odata cu implementarea acestor noi tehnologii de prevenire
si avertizare asupra unui impact iminent, este de asteptat ca numarul de accidente in trafic cu
urmari fatale sa fie redus considerabil. Din punct de vedere tehnic, provocarea principala este
reprezentata de furnizarea rapida (latenta scazuta) a semnalelor de avertizare in caz de urgenta in
diverse situatii rutiere.
La nivel international, anul 2014 a reprezentat punctul de plecare pentru adoptarea
unui plan de implementare a unui astfel de sistem de catre Administratia Nationala pentru
Siguranta a Traficului de pe Autostrazi din SUA. Se preconizeaza ca undeva in jurul anului
2020, vehiculele aflate in trafic vor putea comunica intre ele pentru a alerta conducatorii auto in
legatura cu pericolele iminente sau accidentele deja produse pe ruta aleasa.
Primele generatii de sisteme de comunicatie V2V si V2R vor putea doar sa avertizeze
soferul in cazul sesizarii unui pericol, insa nu vor putea sa si preia controlul asupra masinii,
sarcina evitarii unui impact revenind soferului. Versiunile ulterioare ale acestor sisteme vor
permite controlul automat asupra masinii (control asupra coloanei de directie, control
asupra franei si acceleratiei), fapt ce ar imbunatatii considerabil timpul de reactie in caz
de pericol si in acelasi timp ar reprezenta un prim pas catre dezvoltarea unor vehicule autonome
Introducere

In intreaga lume, principala cauza de deces in randul populatiei este reprezentata de

accidentele rutiere. Acestea produc anual mai multe victime decat orice alt mijloc de
transport, intrecand chiar si orice boala fatala sau dezastru natural. Studiile au demonstrat ca
peste 60% din accidentele rutiere ar putea fi evitate daca soferul ar fi avertizat cu cel putin
o jumatate de secunda inainte de impact.
Operatorul uman prezinta limitari insemnate in ceea ce priveste analiza situatiilor de
urgent care in cele mai multe cazuri apar foarte rapid si necesita un timp de reactie extrem de
mic.
Daca acestea ar putea fi sesizate de catre sistemul digital de comunicatie intre vehicule,
soferul ar putea fi alertat din timp iar deznodamantul unei situatii limita ar fi diferit.
Notiunea de protocol de comunicatie vehicul-vehicul (V2V) cuprinde o retea de
comunicatie wireless in cadrul careia intre automobilele participante la trafic se realizeaza
un schimb de informatii. Informatiile transmise reflecta viteza de rulare, locatia, ruta aleasa,
starea de decelerare (franare) si stabilitatea autovehicului. Transmisia de date este asigurata
prin intermediul comunicatiilor cu raza scurta de actiune (DSRC – dedicated short range
communications) asemanatoare celor WI-FI (una din frecventele utilizate este chiar cea de
5.9GHz),cu o distanta maxima de comunicatie de pana la 300 de metrii, distant parcursa de
catre un autovehicul ce ruleaza in regim de autostrada in circa 10 secunde.

Transmisia DSRC este un standard infiintat de catre FCC (US Federal Communications
Commission), ISO (International Organization for Standardization) si IEEE (Institute of
Electrical and Electronics Engineers) – IEEE 802.11p.
Retelele de comunicatie V2V vor fi proiectate sub forma unor retele de tip mesh,
ceea ce va insemna ca fiecare nod (vehicul, indicator rutier inteligent, etc.) vor putea
transmite, capta si retransmite semnale catre orice nod angrenat in retea. Analizarea
informatiilor provenite de la nodurile aflate cu 5 sau chiar 10 pozitii in fata va produce o imagine
de ansamblu asupra conditiilor de trafic ce se prefigureaza in urmatorul kilometru. Acest fapt
poate genera rapoarte de avertizare si indrumare ce nu pot fi ignorate nici macar de cel mai
neatent sofer.
O alta notiune adiacenta este cea de V2I, sau comunicatie vehicul – infrastructura rutiera
(inteligenta). Acesata se refera la semne de trafic sau alte dispozitive indicatoare stationare cu
care un vehicul aflat in miscare poate comunica. Sistemul poate interpreta informatia
receptionata de la infrastructura rutiera pentru a determina calea optima de rulare, viteza sau
eventuale pericole.
Primele versiuni de autovehicule integrate in acest sistem de comunicatie vor fi dotate
doar cu sisteme de alertare a conducatorului auto sub forma unor lumini rosii amplasate in
functie de tipul si marca autovehicolului condus (spre exemplu BMW a introdus tehnologia
heads-up display, prin care proiecteaza pe parbriz pictograme ce indica viteza, conditiile de
drum, limita de viteza – aceasta poate fi adaptata pentru a afisa semnale de atentionare de culoare
rosie de tip BRAKE acompaniate de usoare vibratii intermitente in volan).
Protocol de routare in cadrul retelelor VANET pe baza pozitiei vehiculului

Proiectele recente de cercetare in domeniul ideii de comunicatie intre vehicule s-au axat
pe subiectul retelelor VANET. Provocarile principale pentru rutarea unei astfel de retele
VANET sunt reprezentate de dificultatile intampinate la partitionarea retelei,
caracteristicile variate (cu un spectru larg si in anumite cazuri redundante) ale mediului urban
(orasul), precum si necesitatea asigurarii unei mobilitati ridicate.
Pentru a depasi aceste provocari, solutia recomandata este protocolul de rutare bazat pe
pozitia vehiculului. In acest mod, sunt satisfacute cerintele de dinamica si mobilitate
ale retelei.
Retele de comunciatie VANET sunt retele auto-organizate, ce permit vehiculelor sa
comunice intre ele, fara a fi necesara o infrastructura specifica. Acestea sunt conforme
cu standardul de comunicatie wireles IEEE 802.11p, ce defineste norme de siguranta pentru
circulatia vehiculelor si alte aplicatii de trafic. Comisia Federala de Comunicatii (FCC) a alocat
o latime de banda de 75MHz, la o frecventa de 5.9GHz pentru comunicatiile de raza scurta intre
vehicule (V2V) sau cele intre vehicule si infrastrucuta (V2I) – definite anterior. Retelele
VANET utilizeaza comunicatie pe raza scurta DSRC (1000m) atat pentru V2V cat si pentru
V2I.
Scopul retelelor VANET este de a forma, analiza, dirija si a asigura un sistem de
transport inteligent (ITS).

Aplicaţiile care pot rula cu ajutorul comunicaţiei intervehiculare pot fi împărţite în două
mari categorii:
i)Aplicaţii corelate cu noţiunea de siguranţă, cum ar fi evitarea coliziunilor şi şofatul într- un stil
cooperativ. Caracteristică comună a acestei clase de aplicaţii este importantă în cazul situaţiilor
critice când existenţa unui serviciu poate împiedică accidente mortale.
ii)Alte aplicaţii, cum ar fi optimizarea traficului, servicii de plată, servicii bazate pe locaţia
geografică, accesul la Internet etc. Evident, şi în această categorie este necesară implementarea
securităţii, în special în cazul serviciilor de plata.

Tipurile de mesaje care pot fi schimbate pot fi împărţite în următoarele categorii:

i)Mesaje de informare în trafic – folosite pentru a înştiinţa şoferii asupra condiţiilor de
trafic dintr-o anumită regiune, astfel afectând în mod indirect siguranţă conducătorilor.
îi)Mesaje generale legate de siguranţă – folosite în cazul şofatului cooperativ în scopul
evitării coliziunilor.
iii) Mesaje de responsabilizare – folosite în cazul unor situaţii neplăcute, cum ar fi
accidentele.
O proprietate comună a acestor mesaje este faptul că sunt de sine statoare şi specifice unei zone
geografice (nu există dependenţă între mesaje precum în cazul aplicaţiilor de fluxmediu.
Arhitectura VANET

In cadrul retelelor VANET, fluxul de informatii poate fi difuzat, colectat si analizat

prin intermediul infrastructurii existente, prin utilizarea retelelor ad hoc sau prin combinarea
celor doua tehnici.

Clasificarea retelelor VANET:

 Retele strict celulare;

 Retele strict ad hoc;
 Retele ad hoc hibride.

Retelele strict celulare sunt destinate fluxului de date genetat de partea de infotainment –
navigare web, informatii de presa, informatii de trafic, informatii de vreme, download, navigare
web etc. Acest tip de retele mai poarta si denumirea de WLAN insa au dezavantajul major
de a depinde de existenta infrastructurii fixe.

Figura 1 Retea strict celulara

Limitarile acestui tip de retea pot fi depasite prin utilizarea unei retele de tip strict ad hoc,
bazata exclusiv pe comunicatie intre vehicule.
Raza limitata de transmisie si mobilitatea ridicata cauzeaza schimbari rapide de topologie
in retea, fapt ce poate cauza erori de routare precum si probleme de partitionare.

Figura 2 Retea strict ad hoc

 Pentru a beneficia de avantajele ambelor tipuri de retele, s-a propus utilizarea un retele ad
hoc hibride, ce combina cele doua tipuri de retele anterior prezentate.

Figura 3 Retea ad hoc hibrida

O serie de studii descrise, au demonstrat valoarea factorului de atenuare al ratei de

transmisie a datelor in functie de distanta si obstacole. Acesta este prezentat in tabelul 1.

Tabelul 1. Factor de atenuare al ratei de transmiie a datelor

Clasificarea protocoalelor de rutare bazate pe pozitie

Protocoalele de rutare bazate pe pozitie utilizeaza pozitia geografica a acestora ori de

cate ori nodul sursa comunica cu nodul destinatie, calea dintre cele doua fiind stabilita
prin GPS sau alte servicii de localizare.
Atunci cand nodul sursa transmite un pachet de date catre un nod receptor, se stabileste
calea fluxului de date in functie de locatia celor doua, si de distanta dintre acestea (se verifica
daca nodul sursa si nodul destinatie se afla in raza de transmisie). Nodul sursa transmite mesajul
catre nodul vecin aflat in raza de transmisie, care la randul sau paseaza mesajul catre nodul vecin
pana la atingerea nodului destinatie.
In protocoalele de rutare bazate pe pozitie, ignorarea informatiilor legate de fluxul de
trafic poate degrada performanetele de transmisie a mesajelor prin accesarea unor noduri
redundante, fapt ce conduce la intarzieri ce pot avea urmari grave in trafic.

GPSR – Greedy Perimeter Stateless Routing

Lucrarile de cercetare asupra GPSR defines procedura de rutare ca fiind bazata pe

pozitia vehiculului, determinata cu ajutorul GPS-ului (Global Positioning System).
Pozitia nodului vecin este determinate printr-un semnal de recunoastere cu raza
scurta de transmisie provenit de la emitator.

Acesta din urma poate determina informatii legate de distanta pe care il separa de nodul
vecin (vehiculul vecin), precum si viteza acestuia sau directia de deplasare.

GPSR functioneaza in doua etape:

 Greedy Forwarding

Figura 4 Greedy Forwarding

– in aceasta etapa pachetul de date este trimis catre nodul destinatie cel mai apropiat. In cazul in
care nu este gasit nici un nod vecin in perimetrul de transmisie se trece la etapa a doua.
Se poate observa din figura cum nodul Sursa S trimite pachetul de date catre nodul
ce mai apropiat de destinatia D, anume nodul B.

 Perimeter Forwarding
– in aceasta etapa transmisia pachetului se realizeaza dupa regula mainii drepte, incercandu-se
din nou determinarea rutei catre nodul destinatie D.
In figura urmatoare se arata perimetrul strategiei de expediere in care nodul A nu
poate gasi nodul destinatie D si sunt effectuate manevre de recuperare a caii de parcurgere
pentru pachetele de date in conformitate cu regula mainii drepte.

Figura 5 Perimeter Forwarding

Protocoale de rutare bazate pe analiza fluxului de trafic pentru retele VANET (TFOR)

TFOR este un protocol de rutare destinat unui scenariu ce include existenta unui sistem
inteligent de gestiune si control al traficului atat din mediul urban cat si din cel rural. In cadrul
acestui protocol, liniile de transmisie sunt asemanate drumurilor bidirectionale cu mai
multe benzi.
Prin intermediul unor algoritmi specifici, se determina ce intersectii trebuie degrevate de
trafic respective ce intersectii pot suporta trafic suplimentar.
Acest protocol utilizeaza informatii in timp real din satelit pentru determinarea fluxului
de trafic. Se creaza astfel celule de trafic cu destinatie (sau cale de rulare) partial comuna in
functie de valorile de flux receptionate. Celulele de trafic sunt conduse de un lider (un vehicul
aflat in centrul celulei) care genereaza permanent semnale ce contin informatii despre numarul
de vehicule ce se deplaseaza in cadrul celulei catre destinatie, numarul de vehicule detectate ce
se deplaseaza in sens invers celulei, un id al rutei, un id al celului precum si coordonatele celulei.
Si in cadrul acestei metode sunt prezente tehnici de recuperare a cailor optime de rulare
catre destinatie (carry-and-forward technique).

Tabel 2 – Comparatie intre protocoalele de rutare din cadrul retelelor VANET

Concluzii

Exista numeroase protocoale de rutare destinate retelelor VANET, fiecare avand

performatele si deficientele specifice.
Studiile matematice realizate, indica fezabilitatea si utilitatea implementarii in viitorul nu foarte
indepartat a unor astfel de sisteme inteligente, menite sa optimizeze fluxul de trafic in mediul
urban si extra-urban.
Acest subiect reprezinta o directie de cercetare ce va avea o aplicabilitate majorata in
viitorul apropiat, fiind parte a unor proiecte de avengura precum ‘Smart City’ sau ‘Internet of
Things’.
Bibliografie

[1] A vehicle to vehicle communication protocol for cooperative collision warning, Xue Yang,
Jie
Liu, Feng Zhao – University of Illinois
[2] A Joint Vehicle-Vehicle/Vehicle-Roadside Communication Protocol for Highway Traffic
Safety,
Bin HU, Hamid Gharavi
[3] Hybrid vehicular communications based o V2V-V2I protocol switching – Anna maria Vegni,
Thomas D.C. Little – University of Roma, Rome, Italy; Boston University, Boston MA, USA.
[4] Position Based Routing Protocol for City Environment in VANETs, Yask Patel, Gujarat
Tehnological University