1

UNIVERSITATEA MARITIM DIN CONSTANA

FACULTATEA ELECTROMECANIC NAVAL
SPECIALIZAREA TEHNOLOGII I SISTEME DE
TELECOMUNICAII





PROIECTAREA UNEI ECHIPAMENT PENTRU
URMRIREA CONTURULUI UNUI CIRCUIT AUTO








COORDONATOR TIINIFIC, ABSOLVENT,
Prof. Dr. Ing. Fratu Octavian Trofim Silviu Marian
Prof. Univ. Dr. Ing. Cruntu George









CONSTANA
2011
2


Constana
2011
Cuprins

Introducere................................................................................................3

Capitolul 1. Generaliti

1.1 Introducere n Microcontrolere.............................................4
1.2 Istoric........................................................................................4
1.3 Microcontrolere contra Microprocesoare.............................5

Capitolul 2. Schema bloc i descrierea blocurilor componente

2.1 Schema bloc a circuitului........................................................6
2.2 Descrierea bocurilor componente i a functionrii.............7
2.2.1 Placa de dezvoltare (Cerebot 32MX4)..........................7
2.2.2 Senzorii Fairchild QRB1143........................................19
2.2.3 PmodHB5.......................................................................22
2.2.4 PmodLS1........................................................................25
2.2.5 Motorul IG20019...........................................................26
2.2.6 Module RF.....................................................................27
2.2.7 Interfaa port paralel....................................................33
2.2.8 Grupurile de diode pentru comanda manual...........37

Capitolul 3. Concluzii

3.1 Observaii................................................................................41
3.2 Aplicabilitate...........................................................................41

Bibliografie................................................................................................42
Anexe.........................................................................................................43







3

Introducere

Pentru realizarea lucrrii de diploma am ales proiectareaunui echipament de urmrire a
conturului unui circuit auto, pentru c mi s-a parut un proiect interesant i de viitor. Alegerea fcut
a fost n mare parte influienat de faptul c doresc s imi continui studiile pe acest domeniu.
Ideea proiectului a venit din motivaia c realizarea unei mainue controlate este practic i
de viitor, dar i din faptul c este un domenniu fascinant, complex i foarte atractiv. De asemenea la
acest proiect ne-a fascinat ideea construirii unui robot. Un astfel de proiect reprezint un punct de
pornire spre realizarea unui robot mai complex ce poate ncorpora funcii mai complexe precum:
controlul prin telecomanda cu bluetooth, posibilitatea varierii vitezei prin schimbarea raportului de
transmisie, atasarea unei camera video sau foto sau prelucrarea de date din mediu cu ajutorul unor
senzori (temperature, umiditate,luminozitate etc.)

Proiectul nostru consta n realizarea unei mainue alimentate pe baterii care urmrete o
cale avnd contur negru. Mainua poate detecta traseul liniar, precum i curbele, cu ajutorul unor
senzori (numrul de senzori nu e fixat ,putnd avea loc modificari n legatur cu acesta). Cu ct sunt
mai muli senzori, cu att maina ar putea detecta cu mai multa exactitate forma traiectoriei.
Senzorii vor prelucra lumina reflectat de traiectorie i vor indica un anumit voltaj. Microcontroller-
ul PIC32MX460, citind valorile de pe senzori, va decide dac maina trebuie s urmeze o linie
dreapt sau sa fac o curba. Dup cum spune i titlul, tema acestui proiect este realizarea unui robot
autonom care urmrete o linie de culoare diferit de cea a fundalului pe o anumit suprafa cu
ajutorul a doi sau mai multi senzori (n cazul nostru patru).
Ideea acestui proiect nu este ns viteza cu care se va face deplasarea sau felul cum se
trateaz ntreruperile fizice ale liniei de urmat, cum este n cazul concursurilor dintre astfel de
roboi, ci corectitudinea achiziiei de date din mediul exterior, interpretarea corect a acestor date i
tranzmiterea la fel de corect a informaiilor ctre partea mecanic ce se ocup de micare, putnd
s reprezinte un punct de plecare al unei aplicaii din domeniul concursurilor de roboi mai
complexe, precum robotii minisumo sau chiar aplicaii folositoare n viaa de zi cu zi - pilot automat
pentru maini care poate s refac un anume traseu, etc.

Scopul principal al lucrrii este acela de a acumula mai multe cunotine legate de
micricontrolere, module radio, senzori, controlul motoarelor i altele. Odat cu studierea parilor
componente ale proiectului am reuit sa imi ating scopul propus.
Lucrarea cu titlul Proiectarea unui echipament de urmrire a coturului unui circuit auto
aleas de mine este structurat in 2 capitole, unde am concentrat aspecte ale parii hardware.
n primul capitol am tratat aspectele generale cu privire microcontroler i un scurt istoric al
acestuia referindu-se la evoluia acestuia n timp.
n al doilea capitol am cuprins aspecte ale prilor componente a ntregului echipament de
urmrire a conturului unui circuit auto. Aceste aspecte constau n descrierea funcional a blocurilor
componente, caracteristici ale acestora, scheme bloc i scheme electrice.
nchiderea lucrrii se face prin alcatuirea unor concluzii pe baza tuturor testelor fcute de
mine i fratele meu dealungul proiectrii acestuia.









4

Capitolul 1. Generaliti

1.1 Introducere n Microcontrolere.

Circumstanele n care ne gsim astzi n domeniul microcontrolerelor i-au avut
nceputurile
n dezvoltarea tehnologiei circuitelor integrate. Aceast dezvoltare a fcut posibil
nmagazinarea a sute de mii de tranzistoare ntr-un singur cip. Aceasta a fost o premiz pentru
producia de microprocesoare, i primele calculatoare au fost fcute prin adugarea
perifericelor ca memorie, linii intrare-ieire, timer-i i altele. Urmtoarea cretere a volumului
capsulei a dus la crearea circuitelor integrate. Aceste circuite integrate conin att procesorul
ct i perifericele. Aa s-a ntmplat cum primul cip coninnd un microcalculator, sau ce va
deveni cunoscut mai trziu ca microcontroler a luat fiin.

1.2 Istoric.

Este anul 1969, i o echip de ingineri japonezi de la compania BUSICOM sosesc n Statele
Unite cu cererea ca unele circuite integrate pentru calculatoare s fie fcute folosind proiectele lor.
Propunerea a fost fcut ctre INTEL, iar Marcian Hoff a fost desemnat responsabil cu acest
proiect. Pentru c el era cel ce avea experien n lucrul cu un calculator (PC) PDP8, i-a venit s
sugereze o soluie diferit fundamental n locul construciei propuse. Aceast soluie presupunea c
funcionarea circuitului integrat este determinat de un program memorat n el. Aceasta a nsemnat
c configuraia ar fi fost mult mai simpl, dar aceasta ar fi cerutmult mai mult memorie dect ar fi
cerut proiectul propus de inginerii japonezi. Dup un timp, cu toate c inginerii japonezi au ncercat
s caute o soluie mai simpl, ideea lui Marcian a ctigat, i a luat natere primul microprocesor. n
transformarea unei idei ntr-un produs finit, Frederico Faggin a fost de un ajutor major pentru
INTEL. El s-a transferat la INTEL, i doar n 9 luni a reuit s scoat un produs din prima sa
concepie. INTEL a obinut drepturile de a vinde acest bloc integral n 1971. n primul rnd ei au
cumprat licena de la compania BUSICOM care nu au avut idee ce comoar avuseser. n timpul
acelui an a aprut pe pia un microprocessor numit 4004. Acela a fost primul microprocesor de 4
bii cu vitez 6000 operaii pe secund. Nu mult dup aceea, compania american CTC a cerut de la
INTEL i de la Texas Instruments s fac un microprocesor pe 8 bii pentru folosin n terminale.
Cu toate c CTC a renunat la aceast idee pn la sfrit, INTEL i Texas Instruments au continuat
s lucreze la microprocesor i n aprilie 1972 a aprut pe pia primul microprocesor de 8 bii sub
numele de 8008. Putea s adreseze 16Kb de memorie i avea 45 de instruciuni i viteza de 300.000
de operaii pe secund. Acel microprocesor a fost predecesorul tuturor microprocesoarelor de astzi.
INTEL au continuat dezvoltrile lor pn n aprilie 1974 i au lansat pe pia microprocesorul de 8
bii sub numele de 8080 ce putea adresa 64Kb de memorie i avea 75 de instruciuni, iar preul
ncepuse de la 360$. ntr-o alt companie american Motorola, i-au dat seama repede ce se
ntmpla, aa c au lansat pe pia un microprocesor de 8 bii 6800. Constructor ef era Chuck
Peddle i pe lng microprocesorulpropriu-zis, Motorola a fost prima companie care s fac alte
periferice ca 6820 i 6850. La acel timp multe companii au recunoscut marea importan a
microprocesoarelor i au nceput propriile lor dezvoltri. Chuck Peddle prsete Motorola
pentru a se muta la MOS Technology i continu s lucreze intensiv la dezvoltarea
microprocesoarelor.
La expoziia WESCON din Statele Unite din 1975 a avut loc un eveniment critic n istoria
microprocesoarelor. MOS Technology a anunat c produce microprocesoarele 6501 i 6502 la 25$
bucata pe care cumprtorii le puteau cumpra imediat. Aceasta a fost att de
senzaional nct au crezut c este un fel de nelciune, gndind c competitorii vindeau 080
i 6800 la 179$. Ca un rspuns la competitorii lor att INTEL ct i Motorola au sczut
preurile lor n prima zi a expoziiei pn la 69.95$ pe microprocesor. Motorola intenteaz
repede proces contra lui MOS Technology i contra lui Chuck Peddle pentru copierea
5

protejatului 6800. MOS Technology nceteaz de a mai produce 6501 dar continu s produc 6502.
6502 este un microcontroler pe 8 bii cu 56 de instruciuni i o capabilitate de adresare direct de
64Kb de memorie. Datorit costului sczut, 6502 devine foarte popular, aa c este instalat n
calculatoare ca :KIM-1, Apple I, Apple II, Atari, Comodore, Acorn, Oric, Galeb, Orao, Ultra i
multe altele. Curnd apar civa productori de 6502 (Rockwell, Sznertek, GTE, NCR, Ricoh i
Comodore preiau MOS Technology) ce era n momentul prosperitii sale vndut la o rat de 15
milioane de microprocesoare pe an!
Alii totui nu au cedat. Federico Faggin prsete INTEL, i i pornete propria sa
companie Zilog Inc. n 1976 Zilog anun Z80. n timpul crerii acestui microprocesor, Faggin ia o
decizie crucial. tiind c un mare numr de programe fuseser dezvoltate pentru 8080, Faggin i
d seama c muli vor rmne fideli acelui microprocesor din cauza marii cheltuieli care ar rezulta
n urma refacerii tuturor programelor. Astfel el decide c un nou microprocesor trebuie s fie
compatibil cu 8080, sau c trebuie s fie capabil s execute toate programele care deja fusese scrise
pentru 8080. n afar acestor caracteristici, multe altele noi au fost adugate, aa c Z80 a fost un
microprocesor foarte puternic la vremea lui. Putea adresa direct 64Kb de memorie, avea 176
instruciuni, un numr mare de registre, o opiune incorporat pentru remprosptarea memoriei
RAM dinamice, o singur surs, vitez de lucru mult mai mare etc. Z80 a fost un succes mare i
toat lumea a fcut conversia de 8080 la Z80. Se poate spune c Z80 comercial, a fost fr nici o
ndoial, cel mai de succes micropocesor de 8 bii a acelui timp. n afar de Zilog, ali noi
productori apar de asemenea ca: Mostek, NEC, SHARP i SGS. Z80 a fost inima a multor
calculatoare ca: Spectrum, Partner, TRS703, Z-3.
n 1976, INTEL iese pe pia cu o versiune mbuntit de microprocesor pe 8 bii numit
8085. Totui, Z80 era cu mult mai bun nct INTEL curnd a pierdut btlia. Chiar dac au aprut
pe pia nc cteva microprocesoare (6809, 2650, SC/MP etc.), totul fusese de fapt deja hotrt.
Nu mai erau de fcut mbuntiri importante ca s-i fac pe productori s se converteasc spre
ceva nou, aa c 6502 i Z80 mpreun cu 6800 au rmas ca cei mai
reprezentativi ai microprocesoarelor de 8 bii ai acelui timp.

1.3 Microcontrolere contra Microprocesoare.

Microcontrolerul difer de un microprocesor n multe feluri. n primul rnd i cel mai
important este funcionalitatea sa. Pentru a fi folosit, unui microprocesor trebuie s i se adauge alte
componente ca memorie, sau componente pentru primirea i trimiterea de date. Pe scurt, aceasta
nseamn c microprocesorul este inima calculatorului. Pe de alt parte, microcontrolerul este
proiectat s fie toate acestea ntr-unul singur. Nu sunt necesare alte componente externe pentru
aplicarea sa pentru c toate perifericele necesare sunt deja incluse n el. Astfel, economisim timpul
i spaiul necesare pentru construirea de aparate.







6

Capitolul 2. Schema bloc i descrierea blocurilor componente
2.1. Schema bloc a circuitului


7

2.2. Descrierea blocurilor componente i a funcionrii

2.2.1 Placa de dezvoltare (Cerebot 32MX4)


Figura 2.1 Placa Cerebot 32MX4

Placa Cerebot 32MX4, figura 2.1, este un instrument util pentru controlul autoinclus
i proiecte de robotic att pentru studeni, ct i pentru pasionai. Designul su versatil
i microcontrolerul programabil v permite s accesai numeroase dispozitive periferice i
programarea placii pentru utilizri multiple. Placa are multi conectori de I / O i opiuni
de alimentare cu energie.
Cerebot 32MX4 funcioneaz cu mediul de dezvoltare Microchip MPLAB i prevede
construirea n programarea i depanarea de sprijin n conformitate cu MPLAB.
Cerebot 32MX4 ofer o serie de conexiuni pentru dispozitivele periferice. Ea are noua
conectori pentru ataarea modulelor periferice. Modulele periferice includ puni-H, convertoare
analog-digitale i digital-analogice, difuzor amplificator, ntreruptoare, butoane, LED-uri, precum
i convertoarele pentru conectare uoar la RS232, terminal cu urub, mufe BNC, servo
motoare , i mai mult.
Cerebot 32MX4 cuprinde:
Un microcontroler PIC32 MX460F512L;
Suport de programare i compilare n interiorul unui mediu de dezvoltare a
Microchip MPLAB;
Nou Pmod conectori pentru modulele periferice;
Opt RC servo conectori;
Dispozitiv USB 2.0, Host si suport OTG;
Dou butoane;
Patru LED-uri;
Posibilitai multiple de alimentare, incluznd i alimentarea prin USB;
Protecie la descarcarea electrostatic i scurtcircuit pentru toate porturile de intrare
si ieire


8

Descrierea functional

Placa Cerebot 32MX4 este conceput pentru aplicaii control autoinclus i n robotic,
precum i pentru experimentarea microprocesorului. Programul potrivit pentru multe aplicaii pot fi
descrcate pe microcontrolerul PIC32 programabil din placa Cerebot 32MX4.
Placa are un numar de opiuni de conectare, i este special conceput pentru a lucra cu
modulele periferice cu diverse funcii de intrare i ieire.
32MX4 Cerebot poate fi utilizat cu mediul de dezvoltare Microchip MPLAB. n sistemul de
programare depanare a programului rulat n partiia Pic32 este realizat prin USB cu MPLAB.
Sistemul intern de programare i subsistemul de corecie sunt implementate n circuitul
integrat 5 (IC5), un microcontroler PIC18F4550. Accesul la acest subsistem este realizat prin
conectorul USB J11.
n mod normal, J11 va fi conectat la un port USB disponibil pe un PC n timp ce programul
ruleaz pe un microcontroler PIC32.

Sursa de alimentare a plcii

Cerbot 32MX4 dispune o surs de alimentare flexibil cu un numar de opiuni pentru
alimentarea plcii i deasemenea modulele periferice conectate la aceasta. Aceasta poate fi
alimentat prin USB, fie prin USB-ul de depanare fie prin USB-ul de alimentare, sau poate fi
alimentat de la o surs de alimentare extern sau baterii.
Sunt trei tipuri de alimentare a Cerebot-ului 32MX4 pentru a conecta o surs de alimentare
extern: J13, J14 si J18.
Cnd nu putem alimenta prin USB-uri sau baterii vom folosii conectorul J13. Acest conector
este folosit de adaptorul de alimentare cu curent alternativ sau alte surse. J13 este un conector
pentru fir coaxial cu dimensiunile de 2.5x5.5mm cu terminalul central reprezentnd polul pozitiv.
J14 este un conector male cu doi pini ce furnizeaz o baterie sau un set de baterii foarte usor.
J18 este un terminal cu surub pentru conectarea unei surse de alimentare auxiliar cu,
cureni mai mari cum ar fi un set de baterii sau alte surse de alimentare.
Placa Cerebot 32MX4 este alimentat de la surs de alimentare extern intre 3.6 la 9 V.
Utilizarea unei tensiuni mai mare dect acest interval poate deteriora placa sau componentele
conectate la aceasta.
Conectoarele J13, J14 i J18 sunt conectate n paralel, ele pot fii conectate la sursa de
alimentare extern de pe poziia din mijloc a jumper-ului J12. Nu putem folosii mai mult de un
conector auxiliar de alimentare n acelai timp. Dac se folosesc mai multe surse de alimentare
simultan poate avea loc o deteriorare a plcii sau a sursei de alimentare.
Sursa extern selectat pe jumper-ul J12 este legat la un intrerupator de putere SW1.
Placa Cerebot are un al doilea terminal cu urub, J5 care alimenteaz magistrala, pentru a
alimenta conectoarele servo. . Acest lucru permite ca ele sa fie alimentate de la o surs de
alimentare separat de cea care alimenteaz componentele electronice de pe Cerebot 32MX4.
Jumperul JP1 poate fi folosit pentru a alimenta magistrala de la placa Cerebot.
Placa Cerebot 32MX4 poate furniza tensiune ctre toate modulele periferice ataate
conectoarelor Pmod i dispozitivelor alimentate de lanul de conectori I2C, J2 si J6. Fiecare
conector Pmod prevede pini care pot fi alimentai fie cu o tensiune nereglementat, fie cu o tensiune
reglementat prin stabilirea tensiunii blocului de jumpere pe poziia dorit. Conectori de alimentare
I2C furnizeaz doar tensiune reglementat.
Microcontrolerul PIC32 i dispozitivele lucreaz la o surs de tensiune de 3.3V. Pic-ul va
folosii aproximativ 55mA cnd ruleaz la 80MHz. Curentul rmas este furnizat Pmod-urilor ataate
i dispozitivelor din I2C.



9

Caracteristicile porturilor USB

Microcontrolerul PIC32MX460 conine un suport de utilizare a portului USB 2.0, dispozitiv
de viteza maxima i controller OTG. Acest controler prevede urmtoarele caracteristici:
USB de videza maxim;
USB cu suport OTG;
Accesul direct al memoriei integrate pentru a accesa memoria RAM i memoria Flash;
Memorie tampon n fiecare punct din memoria RAM;
Cnd lucreaz ca un dispozitiv USB, placa Cerebot 32MX4 poate fi alimentat fie din
sursa propie de alimentare fie din portul de alimentare al USB-ului. Pentru a funciona de la propia
surs de alimentare, o surs de alimentare extern ar trebui conectat la una din cele trei conectoare
de alimentare extern (J13, J14 sau J18) i plasarea unui jumper pe poziia de mijloc n J12. Pentru
a funciona de la portul de alimentare al USB-ului, jumperul trebuie plasat pe USB Device Port n
J12.
Conectorul J15, sub placa n colul din dreapta jos este conectorul OTG. Acesta este un
conector USB standard micro-AB. Conecteaz un cablu cu o priza micro-A de la acest conector
catre un port USB disponibil pentru funcionarea dispozitivului.
Cnd funcioneaza ca un USB gazda, placa Cerebot trebuie alimentat de la o surs de
alimentare extern. Conecteaz o surs de alimentare de 5V la una din cele trei jonciuni (J13, J14,
J18) i te asiguri c jumperul este n centrul poziiei External Power n J12. Sursa de alimentare
folosit trebuie s fie o surs reglementat de 5V. Placa Cerebot 32MX4 alimenteaza USB-ul ataat
cnd acesta funcioneaza ca gazda, iar speciticaiile USB-ului necesti folosirea unei surse de
alimentare de 5V.
Juperul JP6 este folosit pentru a alimenta conectorii gazda folosii. Plaseaz jumper-ul pe
poziiaHost pentru a folosii conectorul USB standard gazd, J17. Plasm jumper-ul pe poziia
OTG pentru a folosii conectorul OTG USB, J15.
Cnd funcioneaz ca un USB gazd, microcontrolerul PIC32MX460 cotroleaz aplicaia
de alimentare ctre dispozitivul conectat la pinul VBUSON. Jumper-ul trebuie plasat pe
poziiaVBUSON n J16 pentru a permite aceast conexiune.

Conectorii Pmod

Placa Cerebot 32X4 are nou conectori Pmod pentru a conecta modulele Pmod periferice.
Sunt dou tipuri de conectori Pmod: cu sae pini i cu doisprezece pini. Ambele tipuri de pini
folosesc standardul cu pini dispui frontal i distana de 100mil. Conectorii cu ase pini au
configuraia pinilor de 1x6, n timp ce conectorii cu 12 pini folosesc configurtia de 2x6. Conectorii
cu 6 pini prevd patru semnale de intrare/ieire (I/O), o mas i un intreruptor de alimentare.
Conectorii cu doisprezece pini prevd opt semnale de I/O, doi pini de alimentare i doi de mas.
Conectorii cu doisprezece pini sunt astfel dispusi ncat un conector cu doisprezece pini este
echivalentul a doi conectori cu ase pini.
Modulele periferice pot fi fie legate direct de la conectorii de pe placa Cerebot fie ataai la
cabluri.
Schemele electrice pentru fiecare Pmod sunt prezentate n anexa 1

Conectorii servo de radio control (RC)

Placa Cerebot 32MX4 prevede opt conectori servo RC pentru controlul direct al servo-ului
n robotic i aplicaii de acionare hardware. Conectorii servo RC, conform anexei 2 i conectorul
JC au pinii I/O comuni. Pinii I/O individuail pot fi accesai prin conectorul JC dac acetia nu sunt
folosii de servo.
Servo-ul RC folosete un puls cu un semnal modulat, pentru controlul poziiei servo.
Ceasurile pe 16 bii din microcontrolerul PIC32 pot genera un impuls cu semnale modulate folosind
10

registrele de comparare ieire. Deasemenea putem folosii ntreruperi de ceas pentru a obine acelai
lucru.
Avem trei opiuni de alimentare pentru conexiunile servo: o surs comun de alimentare de
la USB pentru placa Cerebot 32MX4 si directii; o surs de alimentare separat pe plac de la
magistral pentru Cerebot i direcii; sau o surs de alimentare pe plac de la USB pentru Cerebot i
o surs de alimentare extern din magistrala pentru direcii.
Pentru primu caz poziionm jumper-ul pe JP1 pentru a conecta sursa de alimentare a
direciei de la magistral la o surs de alimentare nereglementat de la USB.
Pentru cel de-al doilea caz scoatem jumper-ul de pe JP2 pentru a face ca magistrala de
alimentare a directiei sa fie idependenta de magistral de alimentare nereglementat. n acest caz
magistrala de alimentare a direciei este alimentat de la terminalul cu surub J5.
Magistrala de alimentare a directiei de pe placa poate fi folosit pentru a furniza un maxim
de 2A pentru fiecare conector servo (direcie) i un total de 5V pe toi conectorii de servo.

Interfaa circuitului integrat

Interfaa circuitului integrat (I2C) furnizeaz o viteza medie (100K sau 400Kbps) sincron
serial la magistral de comunicaie. Interfaa I2C prevede operaii master i slave care folosesc fie
un dispozitiv de abordare de 7 bii fie de 10 bii. Fiecare dispozitiv are o adres unic.
Microcontrolerul PIC32MX460 folosit pe Cerebot 32MX4 prevede doua interfee I2C
independente. Sunt dou seturi de conectori pe placa pentru acesul la cele dou porturi I2C.
conectorul J6 prevede accesul la portul #1 (I2C), iar conectorul J2 prevede accesul la portul #2
(I2C).
Fiecare conector I2C prevede dou poziii pentru a se conecta la semnale, alimentare i
mas. I2C este o magistral colectoare deschis.

Dispozitivele periferice I2C de pe plac

Placa Cerebot 32MX4 prevede dou dispositive periferice I2C, unul serial EEPROM
24LC256 i un convertor digital analog MCP4725. Aceste dispositive sunt conectate amandou la
portul #1. 24LC256 este un dispozitiv EEPROM de 256Kbii ce prevede un depozit de memorie
nevolatil. MCP4725 este un canal simplu, 12 bii, convertor serial digital analog ce prevede o
tensiune de ieire pentru numeroase utilizri. Adresa dispozitivului pentru IC2, 24LC256 este
1010000 (0x50). Adresa dispozitivului pentru IC3, MCP4725 este 1100000 (0x60).
Tensiunea analog de ieire de la IC3 este dispus in dou locuri pe placa Cerebot 32MX4.
Cei doi pini J10 prevd tensiunea de ieire din convertorul digital analog i masa pentru a se
conecta la aplicaiile periferice ale plcii. Semnalul de ieire din convertorul digital analog este
deasemenea dispus la centru poziiei J16. Punnd jumper-ul pe aceasta poziie conecteaz ieirea
convertorului digital analog la pinul VBUSON/C1IN+/AN5/CN7/RB5 de pe microcontrolerul
PIC32MX460.


PIC32MX460F512L

Face parte dintr-o familie de dispozitive, care reprezint o nou linie de microcipuri: un
microcontroler RISC pe 32 bii cu un set de periferice i cu performane de calcul. Familia de
microcontrolere PIC32MX a fost conceput pentru a oferii o cale mai uoar de schimbare a
aplicaiei. Acest dispozitiv conine un 32 bit MIPS32 M4K CPU core, care ofer o gam mare de
caracteristici, cum ar fi:
Pn la 1.56 DMIPS/MHz;
Ci de date si adrese de 32 de bii;
O adres linear de 32 bii;
11

Microcontrolerul PIC32 MX460F512L conine:
O memorie flash interna de 512 KB;
O memorie SDRAM interna de 32 KB;
Controler USB 2.0 de viteza mare cu canal DMA dedicat;
Dou interfee periferice seriale (SPI);
Dou interfee seriale UART;
Dou interfee seriale I2C;
Cinci numartoare de 16-bit;
16 intrri analogice de 10-bit;
Cinci intrari de tact;
Cici ieiri pentru comparatoare/PWM;
Dou comparatoare analogice.

Caracteristicile dispozitivului PIC32MX460F512L:
Frecvena de operare: 80Mhz c.c.;
Memoria programului (bii): 512K;
Memoria de date (bii): 32K;
Vectori: 95/63;
Porturi I/O: porturi A, B, C, D, E, F, G;
Pinii totali de I/O: 83;
Canale DMA: 4+2 USB;
Ceasuri:
o numarul total de 16 biti: 5;
o 32 bii (de la perechea ceasurilor de 16 bii): 2;
o nucleul ceasului de 32 bii: 1;
Intrri pentru canalele de captare: 5;
Canalele de comparare ieire/PWM: 5;
Intrerupere la schimbarea strii de intrare: 22;
Comunicaiile de tip serie:
o Enhanced UART: 2;
o SPI (3-wire/4-wire): 2;
o I2C: 2;
Comunicaiile de tip paralel (PMP/PSP): Da,8 bii/16 bii
Limita de scanare JTAG: Da;
Depanare i programare JTAG: Da;
Cablu de depanare i programare ICSP 2: Da;
Instruciunui de urmrire: Da;
Hardware Break Points: 6 de instrucinui, 2 de date;
Modul analog digital de 10 bii ( canale de intrare): 16;
Comparatoare analogice: 2;
LDO intern: Da;
Resetri (intrzieri): POR, BOR, MCLR, WDT, SWR (reset software), CM (configuraia
bit-ului nepotrivit), PWRT, OST, blocare PLL;
Suportul de instruciuni: MIPS32 Enhanced Arhitecture (Release 2), MIPS16e Code
Compression;
Pachete: 100 de pini TQFP.




12

I/O PORTS.

Scopul general al pinilor I/O pot fi considerate pentru periferice simple. Permit MCU-lui s
monitorizeze i s controleze alte dispositive. Pentru a aduga flexibilitate i funcionabilitate, unii
pini sunt multiplexai cu funcii alternative. Aceste funcii depind de caracteristicile perifericelor de
pe dispozitiv. Acel pin nu mai poate fi folosit n scopul general ca un pin de I/O.
Urmtoarele sunt cteva caracteristici cheie ale acestui modul:
Pin de ieire individual open-drain activ/dezactiv;
Pin de intrare individual weak pull-up activ/dezactiv;
Intrri pentru monitorizarea selectiv i pentru a genera ntreruperi atunci cnd schimbarea
de stare a PIN-ului este detectat;
Operaii care funcioneaz n timp ce CPU este un modul sleep sau idle;
Manipurri rapide de bii folosind regitrii CLR, SET i INV.
Figurile 2.2, 2.3 reprezint schema bloc tipic a unui bloc I/O, respective schema bloc a
unui port I/O multiplexat.




Figura 2.2 Schema bloc tipic a unui bloc I/O

13


Figura 2.3 Schema bloc a unui port I/O multiplexat


Not: Aceast schem bloc este o reprezentare general a unei structuri comune
port/periferic. Schema real pentru orice combinaie specific port/periferic poate fi diferit de ceea
ce se arat aici.

Legend: R= Tipurile de intrri periferice ale buffer-ului pot varia.



Timer1
Aceast familie de dispozitive PIC32MX ofer un timer de 16 bii sincron/asincron care
opereaz ca un temporizator folosit pentru variate aplicaii i evenimente de numarare extern.
14

Acest numarator poate fi deasemenea folosit cu un oscilator secundar de putere mic, SOSC, pentru
aplicatiile ceasului. Urmtoarele moduri sunt acceptate:
Timer intern sincron;
Timer extern sincron;
Timer extern asincron.

Caracteristicile timer-ului

Timer Oscilator
de putere
mic
Ceas
extern
asincron
Ceas/numrtor
sincron de 16
bii
Ceas/numrtor
sincron de 32
bii
Gated
timer
Declanator

Timer Da Da Da Nu Da Nu


Caracteristici adiionale:
Divizor de ceas programabil;
Funcionarea ceasului n timpul CPU idle i modul Sleep;
Manipularea rapid a pin-ului folosind registre CLR, SET i INV;
Modul asincron poate fi folosit cu oscilatorul secundar de putere mic pentru a funciona ca
un ceas te timp real (RTC).


Figura 2.4 Schema bloc al timerului




15

Registrele timerului. Sunt prezentate n tabelul 2.1, tabelul 2.2 i tabelul 2.3.


Tabelul 2.1 Timerul SFR



Tabelul 2.2 Registrul ntrerupere al timerului


Tabelul 2.3 T1CON: Registrul de control al timerului

16

Legenda:
R = bit lizibil;
W = bit de scriere;
P = bit programabil;
r = bit rezervat;
U= bit neimplementat;
-n = valoarea bit-ului la POR: (0, 1, X= necunoscut).


Bit-ul 31-16 Rezervat: Scrie 0, ignor citirea
Bit-ul 15 ON: bit-ul Timer de activare
1= timer este activat
0= timer este dezactivat
Bit-ul 14 FRZ: blocare n cazul bit-ului de excepie al depanrii
1= funcia de blocare cnd CPU este n modul de excepie al depanrii
0= funcia de continuare cnd CPU este n modul de excepie al depanrii
Bit-ul 13 SIDL: oprit n cazul bit-ului Idle Mode
1= operaia de ntrerupere cnd dispozitivul intr n modul Idle
0= operaia de continuare n modul Idles
Bit-ul 12 TWDIS: bit de dezactivare a tactului de ceas asincron de scriere
Modul ceasului asincron:
1= scrierile ctre TMR1 asincron sunt ignorate pn cnd operaiile de scriere
sunt complete
0= scrierile back-to-back sunt active
Modul ceasului sincron
Acest bit nu are efect
Bit-ul 11 TWIP: ceasul asincron scris n bit-ul de progres
Modul ceasului asincron
1= scriere asincrona ctre registrul TMR1 n progres
0= scriere asincrona ctre registrul TMR1 complet
Modul ceasului sincron
Acest bit este citit ca 0
Bit-ul 10-8 Rezervat: scrie 0, ignor citirea
Bit-ul 7 TGATE: bit de activare a acumulrii dependente de timp
Cnd TCS = 1
Acest bit este ignorat si citeste 0
Cnd TCS = 0
1= acumularea dependent de timp este activ
0= acumularea dependent de timp este dezactiv
Bit-ul 6 Rezervat: Scrie 0: ignor citirea
Bit-ul 5-4 TCKPS<1:0>: biii de selectare programare a intrrii ceasului
11= 1:256 valoarea de programare
10= 1:64 valoarea de programare
01= 1:8 valoarea de programare
00= 1:1 valoarea de programare
Bit-ul 3 Rezervat: Scrie 0, ignor citirea
Bit-ul 2 TSYNC: bitul de selectare sincronizat ieirii ceasului extern
Cnd TCS= 1
1= intrarea ceasului extern este sincronizat
0= intrarea ceasului extern nu este sincronizat
Cnd TCS= 0
Acest bit este ignorat i citeste 0
17

Bit-ul 1 TCS: bit-ul de selecie al sursei semnalului unui timer
1= ceasul extern de la pinul T1CKI
0= ceasul periferic intern
Bit-ul 0 Rezervat: Scrie 0, ignor citirea.


Moduri de operare

Ceasul periferic de 16 bii poate funciona ca ceas sincron folosind surse de ceas interne sau
externe, sau ca un temporizator dependent folosind o surs de ceas intern i un pin de ceas extern,
sau ca un ceas asincron folosind o surs asincron de ceas extern, ca un oscilator secundar de
putere mic. Fiecare mod este configurat cu uurin i este descris n urmtoarele secii.

Consideraiile pentru toate tipurile de ceas:
Modulul ceasului este dezactivat i oprit cnd bit-ul de activare (T1CON<15>) = 0,
oferind astfel economii maxime de energie. Toi ceilali pini TxCON rmn
nealimentai.
Update-urile registrului T1CON ar trebui fcute atunci cnd modulul ceasului este
dezactiv, bit-ul de activare (T1CON<15>) = 0.
Ceasul continu operaia atunci cnd CPU-ul intr n modul idle dac bit-ul de
control Stop In Idle mode este dezactiv, bit-ul SIDL (TxCON<13>) = 0. Daca este
activ, SIDL = 1, modulul ceasului opreste operaia atunci cand CPU este n modul
Idle.
Setarea sau stergerea bit-ului de activare (T1CON<15>) i a altor bii n T1CON pot
determina un comportament nedefinit. Utilizatorul este sftuit s programeze
registrul T1CON cu setrile dorite cu o instruciune, i apoi seteaz bit-ul de activare
ntr-o instruciune ulterioar.
Ceasul intern sincron:
n acest mod, sursa de semnal de tact este un PBCLK intern, TCS (TxCON<1>) = 0.
Sincronizarea semnalului de tact nu este necesara, prin urmare bit-ul de sincronizare al ceasului,
TSYNC (T1CON<2>), este ignorat. Numaratorul de registru al timerului crete cu fiecare ciclu al
semnalului de tact al unui PBCLK atunci cnd TCKPS este de 1:1.
Urmtorii pai trebuie s fie efectuai pentru a configura n mod corect timer-ul periferic
pentru funcionarea n mod timer.
1. tergerea bitului de control activ (T1CON<15>) = 0 pentru a dezactiva timer-ul
2. Configurarea biilor de control (T1CON<5:4) pentru a selecta un TCKPS dorit.
3. Setarea bitului de control (T1CON<1>) = 0 pentru a selecta sursa semnalului de tact
intern a unui PBCLK
4. tergerea registrului timer-ului
5. Setarea bitului de control activ = 1 pentru activarea timer-ului





18

Timerul sincron extern. n acest mod sursa semnalului de tact al timer-ului este o surs de
semnal extern sau impuls aplicat pe pinul T1CK, TCS (T1CON<1>) = 1. Pentru a oferii
sincronizare, bitul de sincronizare al timer-ului trebuie setat la valoarea 1. Numaratorul de registru
al unui timer de 16 biti creste odat cu limita sincronizat a unui semnal de tact extern atunci cnd
TCKPS este 1:1.






Timerul asincron extern. n acest mod sursa semnlalului de tact al timer-ului este o surs
de semnal extern sau impuls aplicat unu pin T1CK, TCS (T1CON<1>) = 1. Sincronizarea
semnalului de tact nu este necesar, prin urmare, bitul de sincronizare al timer-ului ar trebui ters,
TSYNC (T1CON<2>) = 0. Numaratorul de registru al unui timer de 16 biti creste odat cu limita
unui semnal de tact extern atunci cnd TCKPS este 1:1.






Citirea i scrierea registrului timer-ului

Din cauza naturii asincrone a timer-ului care opereaz n modul semnalului de tact asincron,
citirea i scrierea numaratorului de registru al unui timer necesit sincronizarea ntre sursa semnalui
de tact asincron i PBCLK intern. Timer-ul aduce un bit de control (T1CON <12>) pentru TWDIS
(Timer Write Disable) i un bit Status pentru TWIP (Timer Write in Progress). Acesti bii ofer
utilizatorului dou opiuni pentru scrierea sigur pentru numaratorul de registru al timer-ului att
timp ct timerul este activ. Aceti bii nu au efect n modurile semnalelor de tact sincronizate.
Opiunea 1- modul de scriere al timer-ului, bitul unui TWDIS = 0. Pentru a deternima
cnd este sigur sa scriem n numaratorul de registru al timer-ului, este recomandat s
obinem bitul unui TWIP. Cand TWIP = 0, este sigur s efectum urmatoarea operaie
de scriere n numaratorul de registru al timer-ului. Cand TWIP = 1, operaiunea de
19

scriere precedenta n numaratorul de registru al timer-ului este nc sincronizat i orice
operaie de scriere adiional ar trebui s atepte pn cnd TWIP = 0.
Opiunea 2- noul mod descriere sincronizat a timer-ului, bit-ul unui TWDIS = 1. O
scriere ctre numaratorul de registru al timer-ului poate fi efectuat oricnd. n orice caz,
daca operaia de scriere precedenta catre numaratorul de registru al timer-ului este nc
sincronizat, orice alte operaii de scriere sunt ignorate.

Configuraia pinului I/O. Tabelul prezint setari necesare pentru a face ca fiecare pin I/O
s lucreze ca un modul de timer specific.





Legenda:
CMOS = intrare sau ieire compatibil CMOS
ST = intrare Schmitt Trigger cu nivele CMOS
I = intrare
O = ieire

Acest pin este necesar doar pentru timerul Gated sau moduri de sincronizare ale semnalului
de tact extern. Altfel, acest pin poate fi folosit pentru scopuri generale de I/O i necesit ca
utilizatorul s seteze corespunzator biii de control ai registrului TRIS. Acest bit este localizat n
registrul T1CON.

2.2.2 Senzorii Fairchild QRB1143

Senzorii Fairchild QRB1143, figura 2.5, sunt folosii n general ca senzori pentru urmrirea
unei linii. Albul reflect lumina, negrul nu reflect lumina. Pentru ca senzorul s funcioneze trebuie
sa avem o band neagr cu laimea ntre 0.6 cm i 1.3 cm pe o suprafa alb. Senzorul are nevoie
de un rezistor pull-up pe fiecare ieire a liniei de urmrire. Rezistorul pull-up ridic tensiunea la
valoarea de 5V. Motivul pentru care ridicm tensiunea este c eliminm efectele de deviere de la
circuit. n cazul n care ieirea este flotant este posibil ca OOpic s dea o citire eronat. Cnd nu
avem semnal tensiunea este ridicat la 5V. Cnd senzorul trimite un semnal, acesta are destul curent
s treac prin rezistorul pull-up i mas. Este recomandat sa avem cte un condensator pe fiecare
dintre ieiri pentru a elimina perturbaiile, precum i orice alte citiri false (condensatorii de
polaritate vor avea un picior mai mare dect cellalt, piciorul mai lung este cel pozitiv.
Att schema electric ct si schema de funcionare a Senzorilor Fairchild QRB1143 sunt
prezentate n figura 2.6, respectiv n figura 2.7.

Descrieri:

QRB1134 const dintr-o diod cu emitere n infrarou i un fototranzistor NPN din siliciu
aflai unul lang altul pe o ax optic convergent ntr-o carcas neagr de plastic. Ctre
fototranzistor este emis o ratiaie de la diod, atunci cnd dioda trece pe deasupra unui obiect
reflectant. Zona optim de rspuns are un diametru aproximativ de 0.200.
20



Parametri Simbol
Valori
Unitai
Temperatura de operare T
OPR
-40 to +85 C
Temperatura de stocare T
STG
-40 to +85 C
Temperatura de topire (Fier)(
234
) T
SOL-I
240 for 5 sec C
Temperatura de topire (Flux)
(23)
T
SOL-F
260 for 10 sec C
Emitor
Curent continuu de naintare

I
F


50

mA
Tensiune reversibila V
R
5 V
Putere disipat P
D
100 mW
Senzor
Tensiunea colector-emitor

V
CEO

30

V
Tensiunea emitor-colector V
ECO
50 V
Curentul din colector I
C
20 mA
Putere disipat P
D
100 mW
Tabelul 2.4 Valorile maxime absolute


Parametri Condiiile de test Simbol Min Tip Max Unitai
Emitor
Tensiunea de naintare

I
F
= 40 mA

V
F





1.7

V
Curent invers V
R
= 2.0 V I
R
100
A
Vrful de emisie a lungimii
de und
I
F
= 20 mA

940 nm
Senzor
Cderea de tensiune pe
colector-emitor

I
C
= 1 mA

BV
CEO

30





V
Cderea de tensiune pe
emitor-colector
I
E
= 0.1 mA BV
ECO
5 V
Curentul de nchidere pe
colector-emitor
V
CE
= 10 V, I
F
= 0
mA
I
CEO
100 nA
Cuplaj
Curentul din colector in
modul activ (QRB1134)
I
F
= 40 mA
V
CE
= 5 V
D = .150"
(5,6)
I
C(ON)
0.60



mA
Tensiunea de saturaie din
colector-emitor
I
F
= 20 mA
I
C
= 0.5 mA
V
CE (SAT)
0.4 V
Timpul de cretere
V
CE
= 5V
R
L
=100
I
C(ON)
= 5 mA
t
r
8

s

Timp de tiere t
f
8
Curs de centrare I
F
= 40 mA
V
CE
= 5 V(7)
I
CX
1.00
A
Tabelul 2.5 Caracteristicile electrice/optice


21




Figura 2.5 Senzorul Fairchild QRB1143



Figura 2.6 Schema electrica a unui SenzorFairchild QRB1143



Figura 2.7 Schema de funcionare
22

2.2.3 PmodHB5

Figura 2.8 PmodHB5

Puntea H (HB5), figura 2.8, este o soluie ideal n robotic i alte aplicaii unde semnalele
logice sunt folosite pentru a conduce motoare de C.C. de dimensiuni diferite.
Caracteristici:
O punte H pentru tensiuni pn la 12V;
Un conector JST de 6 pini pentru conectarea direct a motorului;
Dimensiuni: 0.8 x 1.30
Un codor de quadratur cu 2 canale pentru detectarea vitezei motorului cu ajutorul unor
senzori cu effect Hall.
Proiectul de referin PmodHB5 instaniaz o component de referin HB5 care controleaz
pinii EN si DIR a unei plci PmodHB5 pentru a controla un motor de curent continuu. Butoanele
sunt folosite pentru a seta o valoare BCD pentru folosirea factorului de umplere a semnalului de
conducere a motorului. Un ntreruptor este folosit pentru a seta direcia de rotaie. Componenta de
referin PmodHB5 implementeaz schimbarea direciei de siguran. Att factorul de umplere ct
i semnalul de direcie sunt afiate pe un ecran de apte segmente. n figura 2.9 avem schema de
conetare a punii H la J1, J2, respectiv J3.
Descrierea funcional: HB5 funcioneaz la tensiuni ntre 2.5V si 5V, dar n mod normal
este pus n funciune la 3.3V. Aceasta este proiectat sa funcioneze fie cu placi de sistem logic
progamabile fie cu plci cu sistem de control intern. Mai multe plci ca cele Nexys, Basys sau
Cerebot au conectori cu 6 pini care permit ca HB5 sa fie conectat direct n placa de sistem sau
conectat printr-un cablu cu 6 pini.
Unele plci mai vechi au nevoie de o plac de interfa (MIB-module interface board) i un
cablu cu 6 pini pentru a se conecta la HB5. Interfaa se conecteaz la placa de sistem, iar cablul
conecteaz aceasta interfa la HB5.

Figura 2.9 Schema de conectare
23

HB5 este controlat de o plac de sistem conectat la J1. Direcia de rotaiea motorului este
determinat de nivelul logic de pe pinul de direcie. Viteza motorului este controlat de o modulaie
cu impuls de la pinul de activare. Direcia de motor nu ar trebui inversat n timp ce pinul EN este
activ. Dac direcia este inversat n timp ce puntea este activ, este posibil s apar un scurt circuit
dealungul punii cnd un picior va fi pornit iar cellalt este oprit. Aceast lucru ar putea deteriora
tranzistorii de pe punte. n figura 2.10 este reprezentat schema electric a Pmod-ului.













































Figura 2.10 Schema electric pentru un PmodHB5



24

Dou intrri trigger Schmitt tampon sunt furnizate conectorului J2 pentru aducerea
semnalelor de feedback a vitezei motorului la placa de sistem de cotrol. Motorul are senzori cu efect
Hall aranjai ca un codor de quadratur. Aceste tampoane au tolerana intrrilor de 5V cnd
funcioneaz la 3.3V.
Semnalele codorului de quadratur sunt o pereche de patru unde a cror frecvene este
proporional cu viteza de rotaie a motorului si care sunt defazate cu 90
o
. Viteza motorului poate fi
determinat de frecven i direcia de rotaie a motorului poate fi determinat de relaia de faz
ntre cele dou semnale.
Puterea motorului este asigurat prin intermediul unui bloc de terminale (J3) cu doi
pini.Circuitele HB5 pot suporta tensiuni cu motor pn la 12 V.

Modulaia n durat a impulsului (Pulse Width Modulation-PWM) i controlul vitezei
motorului

ntr-un circuit analogic, viteza motorului este controlat prin variaia tensiunii de intrare la
un circuit. n acest circuit doar un semnal logic ridicat sau scazut poate fi aplicat la motor. Prin
urmare, exist doar dou ci de a controla digital un motor: folosim un circuit de rezisten variabil
pentru a controla tensiunea motorului, sau, puls de putere la motor. Deoarece circuitul de rezisten
variabil este scump, complicat i pierde mult energie sub form de cldur, cea mai bun soluie
este modulaia cu impuls.
Pulse Width Modulation este o metoda digital de transmitere a unui semnal analogic.
Figura de mai jos ilustreaz un sistem PWM cu o frecven de intrare de 2kHz. Viteza
motorului este controlat prin ajustarea timpului fiecrei unde la puterea maxim de ieire. Figura
2.11 arat un ciclu de funcionare de 10% unde semnalul este logic ridicat pentru o lungime de und
de 1/10. Varful pozitiv de 10% este egal cu 10% din totalul de 3.3V de la intrare, sau 0.33V.
Figura 2.12 i figura 2.13 arat un ciclu de funcionare de 50% respectiv de 75%.




O punte H este un amplificator de tensiune i un circuit de control al direciei care este
folosit pentru a modifica semnalul la tensiunea i polaritatea motorului pentru a nvrti.
Att timp ct este aplicat o tensiune, motorul este condus de ctre schimbarea forelor
magnetice. Cnd tensiunea este oprit, impulsul face ca motorul sa continue rotirea o perioad de
25

timp. La o frecven destul de mare, acest proces de propulsie si decelerare permite motorului s
obin o rotaie bun care poate fi uor controlat prin intermediul logicii digitale.
PWM are dou efecte importante asupra motoarelor de curent continuu. Rezistena inerial
este depait mai uor la pornire din cauza exploziilor scurte de tensiune maxim i atinge un grad
mai mare de cuplu dect tensiunea de curent continuu echivalent. Un alt efect este un nivel ridicat
de producere a energiei termince n interiorul motorului. n cazul n care un motor de impulsuri este
folosit pentru o perioad nedeterminat, sistemele de disipare a cldurii pot fi necesare pentru a
prevenii deteriorarea motorului.
Circuitele PWM pot crea, de asemenea, interfee de frecven radio (RFI), care pot fi
minimizate prin plasarea motoarelor aproape de operator i prin utilizarea firelor scurte.

2.2.4 PmodLS1

Modulul de detecie a luminii infrarou




Figura 2.14 PmodLS1
Prezentare
Modul PmodLS1, figura 2.14, este o interfa ce conecteaz senzorii optici la intrrile
digitale de pe placa de sistem. Cnd este folosit cu senzori cu infrarou ce detecteaz lumina
reflectat, PmodLS1 este utilizat pentru roboii de detecie a liniei. De asemenea, aceasta este
potrivit pentru utilizarea sa ca interfa cu scop general pentru fotodetectori de reflexie sau
transmitere. Schema unui circuit PmodLS1 este prezentat n figura de mai jos.

Figura 2.15 Schema unui circuit PmodLS1

26


Descrirea funcional
PmodLS1 este conceput pentru a fi utilizat cu senzori care conin un LED infrarou i un
fototranzistor cu detecie n infrarou. Modulul suport pn la patru senzori, figura 2.16, conectai
n pinii S1, S2, S3 i S4.



Figura 2.16 Schema unei conexiuni de senzor


PmodLS1 folosete pin-ul VCC (pin 6) de pe conectorul J1 pentru a alimenta ledurile cu
infrarou. Modulul utilizeaz comparatoare analogice pentru a determina cnd detectoarele cu
infrarou au detectat mai mult lumin dect limita pragului. Sensibilitatea senzorilor poate fi
ajustat prin ajustarea poteniometrului la bord.
PmodLS1 este dotat cu leduri pe plac care sunt folosite ca indicatori vizuali a statutului
celor patru intrri disponibile a senzorilor. Cnd un senzor capteaz mai mult lumin de infrarou
dect limita pragului, led-ul corespunztor va fi iluminat i pinul de ieire corespunztor de pe J1
va rezulta un 1 logic. Dac senzorul capteaz mai puin lumina dect limita pragului, led-ul
corespunztor va fi dezactiv i pinul de ieire corespunztor pe J1 va rezulta un 0 logic.


2.2.5 Motorul IG220019


Figura 2.17. Motorul IG220019

Caracteristici:
Tensiunea nominal de alimentarea: Un = 12V
La un curent de I 200 mA, rezult n = 6700 rpm
27

La un curent de I 70 mA, rezult n = 8000 rpm
Puterea nominal: Pn = 1.5W

Deoarece greutatea mainii teleghidate este relativ mic am ales s alimentez
motoraele la o tensiune mai mic pentru a micora viteza acestora. Tensiunea de alimentare aleas
este jumtate din tensiunea de alimentare, adic Un = 6V.
Motoraele vin cu un circuit electronic de tip punte H ce permit acestora sa mearga nainte i napoi.
O punte H este construit folosind dispozitive cu polaritate opus, cum sunt tranzistoarele bipolare
cu jonciune PNP sau tranzistoarele MOSFET.

Cum funioneaz puntea H:



Figura 2.18 Funcionarea punii H


2.2.6 Module RF

PRINCIPII ALE RADIOCOMUNICAIILOR

Radiocomunicaiile studiaz procesele de transmitere a informaiilor prin unde
radio. Din acest punct de vedere problematica radiocomunicaiilor poate fi structurat
astfel:
a) captarea informaiilor de natur sonor i / sau vizual i transformarea
acestora n semnale electrice;
b) prelucrarea i transmiterea la distan a semnalelor electrice purttoare de
informaii;
c) recepia semnalelor electrice i extragerea din acestea a informaiilor.

Legturi de radiocomunicaii

Transmiterea i recepia la distan a unor sunete, date, sau imagini cu ajutorul undelor
electromagnetice reprezint legturile radio sau radiocomunicaiile. Un sistem de
28

radiocomunicaii poate fi definit ca un complex de echipamente legate ntre ele prin funciuni
specifice, realizat n scopul stabilirii i meninerii unui anumit tip de legturi la distan prin
unde radio.
Sistemul de radiocomunicaii este alctuit dintr-un emitor i unul sau mai
multe receptoare, figura.2.19, n compunerea crora se afl urmtoarele blocuri
funcionale principale:
1 dispozitiv de intrare;
2 instalaia de emisie;
3 antena de emisie;
4 antena de recepie;
5 instalaia de recepie;
6 dispozitiv de ieire.

Emitorul asigur captarea informaiilor de natur auditiv sau /i vizual pe care le
transform n semnale electrice prin intermediul dispozitivului de intrare. n instalaia de
emisie se realizeaz codificarea informaiei, suprapunerea acesteia pe semnalul purttor prin
procesul de modulare i se asigur prin amplificare energia necesar propagrii semnalelor
prin unde electromagnetice care sunt radiate de antena de emisie..



Figura 2.19 Schema unei legaturi de radiocomunicatii



Receptorul capteaz undele electromagnetice cu ajutorul antenei de recepie, selecteaz
semnalele electrice din canalul ce conine informaiile utile, le amplific i le decodific, apoi prin
demodulare extrage semnalul de informaie pe care l convertete n semnal sonor sau vizual, cu
ajutorul dispozitivului de ieire (difuzor, tub catodic, etc.).
Legturile radio, care se stabilesc ntre corespondeni, pot funciona numai ntrun singur
sens, de la emitor la receptor, aa cum este reprezentat n figura 2.1. sau n ambele sensuri, dac
fiecare corespondent dispune att de emitor ct i de receptor. Comunicaiile prin unde radio, care
se desfoar ntr-un singur sens sunt caracteristice transmisiilor de radiodifuziune i de
televiziune, prin care se transmit informaii destinate marelui public. n aceste situaii se folosete
un singur emitor i mai multe receptoare dispuse n teritoriu la distane i direcii diferite.
Dup sensul n care se efectueaz comunicaiile acestea pot fi:
direcionale;
omnidirecionale.
Radiocomunicaiile direcionale sunt legturile n care transmisia undelor electromagnetice
ntre punctul emisie i cel de recepie se realizeaz pe direcii bine determinate, folosind antene
29

directive i staii intermediare de recepie emisie denumite staii de retranslaie sau relee,
figura.2.20.




Figura 2.20 Schema unei radiocomuicaii direcionale
1 i 4-staii terminale; 2 i 3-staii interminale.


Radiocomunicaiile omnidirecionale sunt legturile curent utilizate n transmisiile de
radiodifuziune, situaie n care de la punctul de emisie undele electromagnetice sunt radiate cu
aceeai intensitate n toate direciile. n acest caz sunt utilizate antene omnidirecionale, iar n
funcie de distana i domeniul ce trebuie acoperit n cadrul transmisiei pot fi utilizate i staii de
retranslaie.
n funcie de tipul informaiei transmise, radiocomunicaiile pot fi:
pentru transmitere de sunet (vorbire, muzic) prin telefonie, radiodifuziune, n care
informaia se capteaz i se red prin traductoare electroacustice (microfoane i difuzoare);
pentru transmitere de text prin telegrafie, teletext;
pentru transmitere de imagini fixe prin telefax, videotext;
pentru transmitere de imagini mobile prin televiziune;
pentru transmitere de date n sisteme teleinformatice.
Sistemul de comunicaii cuprinde ansamblul mijloacelor tehnice al instalaiilor de
emisie i de recepie pentru realizarea legturilor ntre surs i destinaie.
n cazul transmisiilor analogice mrimea fizic purttoare de informaie (amplitudine,
frecven, faz) se modific proporional cu variaiile informaiei ce se transmite, pstrndu-se
legea de variaie a semnalului de informaie. Spre deosebire de acestea comunicaiile digitale
transmit informaiile dup ce acestea au fost convertite n semnale digitale (numerice).
n sistemele de radiocomunicaii sunt necesare blocuri funcionale care s
asigure la emisie: prelucrarea informaiilor de la sursa de informaie, transformarea
acestora n unde electromagnetice i emiterea lor n spaiu, iar la recepie refacerea
informaiei iniiale. n acest scop sistemele de radiocomunicaii conin:
antene de emisie i recepie;
oscilatoare pentru generarea frecvenelor de lucru;
modulatoare pentru introducerea semnalului de informaie pe semnalul purttor;
filtre pentru introducerea sau extragerea numai a anumitor componente a
semnalului de informaie;
blocuri de multiplexare atunci cnd se urmrete introducerea a mai multor semnale
de intrare pe acelai semnal purttor;
demodulatoare pentru extragerea informaiei din semnalul purttor;
amplificatoare pentru mrirea puterii semnalelor;
circuite de conversie analog-digitale i digital-analogice n cazul transmisiilor
digitale.
n figura 2.21. se prezint schema bloc a unui sistem de radiocomunicaii (canal radio)
format din instalaia de emisie (sus) i din partea de recepie (jos).

30

Instalaia de emisie asigura transmiterea semnalului de informaie, preluat de la sursa de
informaie, prin intermediul undelor electromagnetice transmise de antena de emisie. Conine
urmtoarele blocuri fucionale:
o Bloc de conversie a informaiei transform informaia n semnale electrice prin
intermediul unui traductor (de sunet, de imagine, etc.) i adapteaz semnalele
electrice la valoarea impus de bloculde codare;
o Codor acest bloc, care se utilizeaz numai la transmisiile codificate (sunete,
imagini, date, etc.), transgorm, pe baza unui algoritm de coresponden, semnalele
electrice de informaie n alte semnale electrice analogice sau semnalele digitale;


Figura. 2.21 Schema bloc a unui sistem de radiocomunicaii

o Modulatorul - asigur suprapunerea informaiei din domeniul audio sau video
pe oscilaia de radiofrecven;
o Generatorul de RF asigur generarea i amplificarea oscilaiilor de
radiofrecven (frecvena purttoare) la un nivel suficient pentru transferul lor n
anten;
o Antena de emisie transform curenii de radiofrecven n unde
electromagnetice.

Canalul de transmisie asigur propagarea undelor electromagnetice care conin informaia de
la surs la destinatar. n cazul radiocomunicaiilor canalul de transmisie l constituie atmosfera
terestr (eterul). Pe acest canal alturi de semnalul util se suprapun semnale parazite (perturbaii de
natur electromagnetic).

Instalaia de recepie extrage din canalul de transmisie semnalul de recepie dorit si
asigur reconstinuirea acestuia. Conine urmtoarele blocuri funcionale:
o Antena de recepie capteaz undele radio i le transform n cureni de
radiofrecven;
o Circuit de intrare asigur alegerea semnalelor corespunztoare postului cutat;
31

o Amplificator selectiv amplific semnalul de radiofrecven (RF) care conine
semnalul util;
o Detector (demodulator) extrage semnalul util (sunet, imagine sau date) din
semnalul de radiofrecven;
o Decodor decodific semnalul, n cazul n care acesta a fost codificat la transmisie,
folosind procedura de reconstituire a informaiei;
o Amplificatorul mrete semnalele electrice purttoare de informaii pentru a putea
fi prelucrate de ctre dispozitivele finale de conversie;
o Bloc de conversie transform semnalele electrice n informaii finale prin
intermediul unui traductor (difuzor, cti, tub catodic, etc).

n stabilirea legturii de radiocomunicaii dintre instalaia de emisie i instalaia de recepie
se folosesc undele radio, care sunt unde electromagnetice ce se propag cu viteza luminii, pot suferi
fenomene de difracie i de reflexie caracteristice luminii, ca urmare a influenei reliefului de pe
direcia de propagare.
Unda electromagnetica se caracterizeaz prin componentele de cmp, inseparabile i
perpendiculare ntre ele: cmpul electric E -, si cmpul magnetic H. Unda electromagnetic se
propaga dup o direcie perpendicular pe planul determinat de componentele de cmp magnetic i
cmp electric i este caracterizat prin lungime de und (), perioada de repetitie (T) si frecventa (f).
Conversia lungime de und-frecven const n transformare lungimii de und a undelor radio
folosite n radiocomunicaii n frecven .
Lungimea de und --, reprezint spaiul parcurs de unda electromagnetic n decurs de o
perioad T i se determin cu relaia:
= cT, unde: c - viteza luminii (3x108 m/s)
T = 1/f
f frecvena ;
Relaia de legatur dintre lungimea de und i frecvena de propagare a undei
electromagnetice poart denumirea de ecuaia de conversie lungime de und-frecvent. Aceasta
poate fi scris sub una din relaiile: = c/f sau f = c/

Domenii de frecven utilizate n radiocomunicaii

Pentru o bun exploatare, far interferene sau suprapuneri ale utilizatorilor de frecvene din
spectrul radio, s-a recurs la mprirea acestuia n benzi de frecven. Uniunea Internaional a
Telecomunicaiilor este organismul specializat al O.N.U., care coordoneaz activitatea n domeniul
radiocomunicaiilor, stabileste reglementrile privind utilizarea frecvenelor de comunicaii din
spectrul radio .
Spectrul de frecvene radio a fost mparit n 9 benzi de frecvene prezentate n tabelul 2.6.


Tabelul 2.6 Benzile de frecven ale spectrului radio
32

n cazul nostru am utilizat o telecomand (TX1-conform anexei 3) pentru a controla de la
distan pornirea sau oprirea programului line follower. Telecomanda transmite semnale la modulul
de recepie (RX1-conform anexei 4) pe o frecven de 49Mhz. Iniial telecomanda (Tx1) avea
funcii de control de la distan a mainii pentru direciile de nainte, napoi, stnga, dreapta, dar am
fost nevoii sa o modificm pentru a realiza pornirea i oprirea de la distan a programului line
follower a mainii. Pentru a realiza aceasta ne-am ajutat de dou relee de 12A care primesc un
impuls de la modulul de recepie (RX1), care la randul lui primete semnale de la telecomand.
Releele au rolul de a declana sau aclana butoanele de pe placa Cerebot, care au funcia de a porni
i oprii programul.
Modulul de emisie este alimentat la o baterie de 1,5V.
n schema electrica a modulului de emisie avem un integrat SM6136B, figura 2.22, care este
proiectat pentru controlul de la distan a mainilor telecomandate. Aceasta este prevzut cu cinci
butoane de control pentru a manevra mainuelor. Cele cinci butoane de control sunt: buton pentru
nainte, buton pentru napoi, buton pentru stnga, buton pentru dreapta i buton pentru acceleraie.


Figura.2.22 Cipul i schema bloc intern a unui SM6136B

Descriere:
Nr. Pin Nume Funcionarea
1 Dreapta Atunci cnd acest pin este pus la mas, maina vireaz la dreapta
2 TestB Pinul este folosit doare pentru testarea rezultatelor
3 GND Masa (nul)
4 napoi Atunci cnd acest pin este pus la mas, maina face o manevra de napoi
5 nainte Atunci cnd acest pin este pus la mas, maina face o manevra de nainte
6 Turbo Atunci cnd acest pin este pus la mas, se activeaz funcia de accelerare
7 SC Pin de ieire al corificatorului de semnal cu frecven purttoare
8 SO Pin de ieire al corificatorului de semnal fr frecven purttoare
9 VDD Alimentare
10 PC Pin de ieire pentru controlul puterii
11 OSCO Pinii de ieire al oscilatorului
12 OSCI Pinii de intrare al oscilatorului
13 FOSC Are efect numai n modul de tastare
14 Stnga Atunci cnd acest pin este pus la mas, maina face vireaz la stnga

Deasemenea mai utilizm o telecomand (TX2 conform anexei 5) pentru controlul la
distan a mainii pentru direciile de nainte, napoi, stnga, dreapta. Pentru acesta am folosit o
interfa PC port paralel, o telecomand ( n cazul nostru TX2) i modulul de recepie (RX2
conform anexei 6).



33

2.2.7 Interfaa port paralel

Protul paralel

Figura 2.23 Port paralel de tip male Figura 2.24 Port paralel de tip female

Este de departe cea mai popular interfa a calculatorului. Acest port nu a fost mult vreme
reglementat prin norme stabilite de vreun organism de standardizare. Ca norme de funcionare erau
acceptate regulile propuse de IBM n cadrul definirii calculatorului personal
IBM-PC. ncepnd din 1994 transferul pe al portul paralel este reglementat de standardul:
definete 5 moduri de operare pentru transferul paralel al datelor;
definete protocolul de comunicaie;
definete interfaa mecanic (cabluri i conectori);
definete interfaa electric (emitoare, receptoare terminator, impedane).

Standardul IEEE-1284 definete comunicaia paralel bidirecional de mare vitez ntre
calculatorul PC i periferice externe. Viteza la care este posibil transferul n acest standard
este de 50 pn la 100 de ori mai mare dect n modul paralel definit iniial pentru un
calculator PC, fr a pierde compatibilitatea cu modul iniial. Standardul IEEE-1284 nu
reglementeaz dect semnalele (stabilete temporizri i relaii ntre semnale). Nu conine
specificaii legate de natura datelor vehiculate sau de sistemul de control care elaboreaz
semnalele.

Istoric
Cnd IBM a lansat n 1981 calculatorul PC, portul paralel a fost inclus ca o alternativ a
portului serial (mai lent) pentru a conectarea imprimantelor matriceale mai performante (la acea
vreme). Dac la nceput imprimanta era singurul periferic conectat la portul paralel, n timp, nevoia
de conectare din exterior a crescut i portul paralel a devenit principala cale de conectare a
diverselor echipamente periferice. ntre timp PC-ul aevoluat foarte mult, iar la portul paralel nu au
avut loc nici schimbri de arhitectur, nici creteri de performan. Portul paralel, n formula
iniial, prezint urmtoarele neajunsuri:
rata de transfer de maxim 150LBps;
nu exist standard pentru interfaa electric
limitare a lungimii cablului exterior la 1.8m.

Portul paralel standard (SPP)

Portul paralel, aa cum este implementat n PC,const ntr-un conector cu 17 linii de semnal
i 8 linii de mas. Liniile de semnal sunt clasificate n 3 categorii:
linii de control (4);
linii de stare (5);
linii de date (8).



34

Tabelul 2.7 conine simbolul, descrierea i alocarea la conectorii tipici a fiecrui semnal

Tabelul 2.7 Semnalele portului paralel standard. (simbolul i descrierea SPP)



Semnalul nSTROBE este emis de calculator pentru a comunica perifericului c exist
informaie calid pe liniile de date. Pentru aceasta se genereaz un impuls negative care apare dup
0.5 S de la apariia datelor i dureaz cel puin 0.5 S i cel maimult 50 S.
Semnalul BUSY comunic cu nivel HIGH c nu este pregtit s preia date, altele dect cele
curente sau, c pur i simplu nu poate prelua date dintr-un motivsau altul (eroare, nu este on-line, nu
are hrtie). Semnalul BUSY este elaborat de periferic i comunic n 1 imediat dup detectarea
semnalului nSTROBE activ. Rmne n aceast stare pn la terminarea recepiei datelor
semnalizate valide.
Semnalul nACK este elaborat de periferic i comunic printr-un impuls negativ c ultimul
Byte a fost recepionat. Durata impulsului este de 0.5 S - 10 S.
Semnalele nSTROBE, BUSYi nACK controleaz fluxul de date, celelalte semnale de
interfa sunt ajuttoare n dialogul dintre calculator i o imprimant. Semnificaia lor este descris
pe scurt n coloana de descriere a semnalului din tabelul 3.1. Nu toate imprimantele pot lucra cu
toate semnalele ajuttoare.

Moduri de transfer

Standardul IEEE-1284 definete 5 moduri de transferare a datelor. Fiecare mod se face
posibil transferului nainte (forward; de la PC la periferic), napoi (reverse; de la periferic la PC) sau
bidirecional (doar n regim half-duplex). Modurile definite sunt sintetizate n tabelul 2.8.
Toate porturile pot realiza leg-turi bidirecionale folosind modurile compotibil sau nibble.
Modul byte poate fi utilizat doar n 25% din porturile paralele existente (porturile
calculatoarelor PS/2).
35

n modurile comaptibil, nibble i byte transferul datelor este realizat n ntregime sub
conducerea unui program asistat integral de software. Driver-ul va scrie datele, va verifica liniile
de handshake (ex. BUZY) i va elavora semnalele de command corespunztor situaiei
(ex. STROBE). Datorit ponderii crescute a software-ului viteza este limitat la 50 100KBps.
Spre deosebire de celel trei moduri descries anterior, modurile EPP i ECP folosesc
hardware-ul pentru a asista transferul de date. Transferarea unui byte se poate face cu o singur
comand OUT. Controlerul I/O (hw) se ocup de urmrirea semnalelor de handshake i de control.
Modurile EPP i ECP sunt implementate de majoritatea circuitelor controller I/O care se produc
astzi.
Tabelul 2.8 Moduri de transfer


Interfaa PC port parallel pentru controlul la distan a unei mainue.

Am utilizat interfaa port parallel PC pentru c aveam deja n dotare un PC cu ieire port
paralel female. Construcia n sine este destul de uoar i practic, utiliznd un cablu prelungitor
pentru portul paralel, un modul de transmisie (TX2 conform anexei 3) i un circuit format din patru
tranzistori NPN (2N3904) figura.2.25 , care are rolul de a funciona ca un circuit de ntrerupatoare
( pentru comenzile de stnga, dreapta, nainte, napoi).

Figura. 2.25 Schema unui circuit de patru tranzistori
36


Telecomanda este alimetat la o baterie de 9V, iar frecvena de lucru a acesteia este de
27Mhz.
Realizarea practic se face prin legarea unor fire scurte la pinii 2,3,4,5,23, figura 2.26, ai
portului paralel male. Pinii 2,3,4,5 sunt declarai pentru direciile de stanga, dreapta, nainte, napoi,
iar pinul 23 reprezint masa (nul). Cnd realizm o interfa calculator port paralel, pinii 2-9 sunt
pini de cotrol, iar pinii 18-25 reprezint masa. Ceilali pini au funcii speciale i pot fi folosii pentru
alte aplicaii. Firele de la pinii 2, 3, 4, 5 se leag la baza tranzistoarelor NPN de tip 2N3904 figura
2.27, iar firul de la pinul 23 este legat la emitorul fiecrui tranzistor care duce la punctul de mas,
tot aici este legat i terminalul negativ al telelcomenzii (masa). De asemenea firele de direcie de la
telecomand sunt legate la colectorulfiecrui tranzistor.


Figura. 2.27 Tranzistor NPN 2N3904 Figura 2.26 legarea la portul paralel

Tranzistoarele reprezinta cea mai importanta clasa de dispzitive electronice deoarece au
proprietatea de a amplifica semnalele electrice.
Denumirea de tranzistor provine de la cuvintele din limba engleza Transfer-Rezistor.
Tranzistorul este un dispozitiv semiconductor de circuit realizat in general din doua jonctiuni pn
avand trei terminale .Exista mai multe tipuri de tranzistori in functie de modul de realizare , cum ar
fi : tranzistoare bipolare,tranzistoare cu efect de camp ,unijonctiune ,etc. n general tranzistoarele se
construiesc din materiale semiconductoare (germaniu sau siliciu) avand in componenta lor trei
regiuni numite baza ,emitor si colector.

Tranzistorul bipolar
Este constituit din doua jonctiuni pn dispuse in succesiune pnp sau npn, figura 2.28. n
functie de terminalul comun intre intrare si iesire se pot distinge trei moduri de conectare a
tranzistolului in circuit : cu emitor comun ,baza comuna ,colector comun.In aplicatii cel mai
frecvent este utilizat montajul cu emitor comun. Pentru caracteristica sa de functionare este necesar
ca in fiecare moment sa fie cunoscute ase marimi caracteristice ale sale :trei curenti (de baza,emitor
,colector) trei tensiuni(emitor-baza,colectorbaza colector-emitor) punctul ce are ca coordonate cele
sase marimi de mai sus reprezinta punctul static de functionare al tranzistorului .
tranzistorul poate fi montat in circuit dupa unul din modurile aratate mai jos In oricare din aceste
trei conexiuni fundamentale se pot observa prezenta a doua "porti" una de intrare unde este aplicat
semnalul care trebuie prelucrat si una de iesire in care se optine semnalul prelucrat.
Una din cele trei borne ale tranzistorului este conectata la abmele porti si este folosita ca punct de
referinta.Astfel exista trei moduri de conectare baza comuna(BC),emitor comun(EC),colector
comun(CC).
37


Figura 2.28 Structura unui tranzistor PNP/NPN

Un tranzistor bipolar cu jonciune (BJT) este alctuit din trei straturi de materiale
semiconductoare, fie de tipul PNP, fie de tipul NPN. Fiecare strat are un nume specific i un contact
pentru conexiunea n circuit.
Diferena funcional dintre tranzistorul PNP i NPN, este modul de polarizare corect a
jonciunii. Indiferent de starea n care se afl, direciile curenilor i polaritile tensiunii sunt exact
invers la cele dou tipuri de tranzistoare.
Denumirea tranzistoarelor bipolare vine de la faptul c deplasarea electronilor prin ele are
loc prin dou tipuri de material semiconductor: P i N. Cu alte cuvinte, exist dou tipuri de
purttori de sarcin, electroni i goluri.
Dup cum se poate observa, curentul de control i curentul controlat se nsumeaz tot timpul
pe emitor, iar deplasarea electronilor are loc tot timpul mpotriva direciei sgeii. Aceasta este
prima i cea mai important regul a tranzistoarelor: toi curenii trebuie s mearg n direciile
corecte pentru ca dispozitivul s funcioneze ca i regulator de curent. De obicei, curentul de control
este denumit curent de baz, iar curentul controlat este denumit curent de colector, deoarece sunt
singurii curenii ce trec pe la aceste terminale. Curentul pe emitor este suma curenilor de baz i
colector, n conformitatea cu legea lui Kirchhoff pentru curent.
Atunci cnd nu exist niciun curent prin baz, tranzistorul se comport precum un
ntreruptor deschis, iar trecerea curentului prin colector nu este posibil. Un curent de baz
pornete tranzistorul, acesta comportndu-se precum un ntreruptor nchis i permind trecerea
unui curent proporional prin colector. Curentul de colector este limitat de curentul bazei, indiferent
de valoarea cderii de tensiune pe colector.

2.2.8 Grupurile de diode pentru comanda manual

Pentru realizarea controlului mainii de la distan, pe lang modulele de radio frecven
am folosit un circuit, figura 2.29, alctuit din diode avnd funcia de ntreruptoare a conduciei
inverse.
Pentru fiecare direcie a mainii curentul trece prin urmtoarele perechi de diode:
1. Pentru direcia de nainte curentul pleac odat din polul pozitiv + al modulului RX
ctre dioda D1, motorul M1 i se nchide prin dioda D5 la polul negativ - al modulului. A
doua oar din polul pozitiv + curentul trece prin dioda D4, motorul M2 i se nchide prin
dioda D8 spre polul negativ - al modulului.
2. Pentru direcia de napoi al mainii modulul RX schimb polaritatea la ieirea punilor
H1 i astfel curentul pleac din polul pozitiv (+) odat prin dioda D6, motorul M1 i se
nchide prin dioda D2 ctre polul negativ (-) al modulului RX. A doua oar din polul
pozitiv (+) curentul trece prin dioda D7, motorul M2 i se nchide prin dioda D3 spre
polul negativ (-).
38

3. Pentru direcia de stnga se folosete n conducie doar motorul M2. Astfel curentul
pleac din polul pozitiv + al punii de direcie H2 din modulul RX spre dioda D12,
motorul M2 i se nchide prin dioda D10 spre polul negativ - al modulului.
4. Pentru direcia de dreapta se folosete n conducie doar motorul M1 schimbndu-se
polaritatea de la ieirea punii H2. Astfel curentul pleac din polul pozitiv (+) al modulului
RX prin dioda D9, motorul M1 i se nchide prin dioda D11 ctre polul negativ(-) al punii
H2.

Observaii:
1. n urma ncercrilor efectuate am ajuns la concluzia c la comenile pentru fiecare direci
a mainii funcioneaz foarte bine.
2. Curenii care se mpart pe diodele care nu intr n conducie sunt neglijabili, acetia
neavnd nici un efect negativ asupra punii.






Figura 2.29 Grupurile de diode pentru comanda manual



Dioda semiconductoare este un dispozitiv electronic constituit dintr-o jonciune pn
prevzut cu contacte metalice la regiunile p i n i introdus ntr-o capsul din sticl, metal,
ceramic sau plastic. Simbolul schematic al diodei este prezentat n figura 2.30. Dioda este un
dispozitiv unidirecional. Deplasarea electronilor se poate realiza doar ntr-o singur direcie, invers
fa de direcia sgeii, atunci cnd dioda este polarizat direct. Catodul, din reprezentarea diodei,
reprezint semiconductorului de tip N, iar anodul corespunde materialului dopat de tip P.


39


Figura 2.30 Simbolul schematic al diodei




Polarizarea direct a diodei



Figura 2.30



Dac dioda este polarizat direct, curentul crete foarte puin pe msur ce tensiune crete de
la 0 V, figura 2.30. n cazul n care materialul semiconductor din care este confecionat dioda este
siliciu, curentul ncepe s creasc doar dup ce tensiunea atinge valoarea de 0,6 V. Dac tensiunea
crete peste valoarea de 0,6 V, valoarea curentului crete foarte rapid. O tensiune peste 0,7 V poate
foarte uor s duc la distrugerea diodei. Aceast tensiune de deschidere a diodei n jurul valorii
de 0,6V, poart numele de tensiune de polarizare direct a diodei. Sub aceast valoare, dioda este
nchis, i nu exist curent pe la bornele acesteia. Dei pentru siliciu tensiunea de polarizare
direct este de 0,6-0,7 V, pentru germaniu aceasta este de 0,3 V, iar pentru LED-uri de civa voli.
Curentul ce strbate dioda la polarizarea direct poart numele de curent direct, iar acesta poate lua
valori cuprinse ntre civa mA, pn la sute sau mii de amperi pentru diodele de putere.

Polarizarea invers a diodei

Dac dioda este polarizat invers, curentul invers va avea o valoarea foarte mic, care n
condiiile cele mai extreme poate ajunge la un maxim de 1 A, figura 2.31. Valoarea acestui curent
40

nu crete semnificativ odat cu creterea tensiunii de polarizare invers, dect la atingerea punctului
de strpungere. Cnd punctul de strpungere este atins, curentul prin diod crete la o valoare att
de mare, nct poate duce la distrugerea diodei dac nu exist un rezistor serie pentru limitarea
curentului prin diod. De obicei se alege o diod a crei tensiune de strpungere este mai mare dect
valoarea tensiunilor aplicate la bornele sale. Diodele din siliciu au de obicei tensiuni de strpungere
de la 50, 100, 200, 400, 800 V sau chiar mai mare.

Curentul de dispersie

Am menionat mai sus c exist un curent de dispersie de sub un A, pentru diodele de
siliciu, la polarizarea invers. Explicaia const n faptul c energia termic produce cteva perechi
de electroni-guri, ce duc la apariia unui curent de dispersie pn la recombinare. Practic, acest
curent previzibil este doar o parte a curentului de dispersie total. O mare parte a acestui curent se
datoreaz conduciei de suprafa datorit impuritilor de la suprafaa conductorului. Ambele tipuri
de cureni de dispersie cresc odat cu creterea temperaturii. n cazul germaniului, curentul de
dispersie este de cteva ori mai mare dect n cazul siliciului.



Dioda cu jonciune



Figura 2.31


Dei la nceput, cea mai folosit diod a fost dioda cu contact punctiform, figura 2.31 (a),
majoritatea diodelor folosite astzi sunt diode cu jonciune figura 2.31 (b). Dei jonciunea PN din
figur este puin mai complex dect o jonciune normal, aceasta este tot o jonciune PN. Pornind
de la catod, N
+
indic faptul c aceast regiune este dopat puternic, i nu are legtur cu
polaritatea. Acest lucru reduce rezistena serie a diodei. Regiunea N
-
din nou, nu are nicio legtur
cu polaritatea, ci indic faptul c aceast regiune este mai puin dopat, ceea ce duce la o diod a
crei tensiune de strpungere invers este mult mai mare, lucru important pentru diodele de putere
folosite n redresare




41

Capitolul 3. Concluzii

3.1 Observaii

n urma testrii mainuei pe anumite suprafee am observat c:

1. viteza de deplasare este influenat foarte mult de aceast suprafa reflectant, pe care se
traseaz circuitul, care trebuie s fie urmrit de mainu.
2. n cazul interseciilor din traseul pe care trebuie s il urmreasc maina, aceasta din urm
va alege traseul aleatoriu.
3. Tensiunea de alimentare att a plcii ct i a motoraselor am ales-o de 6V n primul rnd,
pentru a menine motorasele la viteza mic sa nu devieze de la traseu, acestea funcionnd
satisfacator la tensiunea aleas i n al doilea rnd aceast tensiune de 6V se afl n
parametri nominali de alimentare a plcii Cerebot 32MX4 (3.6V 9V).

3.2 Aplicabilitate.

Placua Cerebot 32MX4 impreun cu programul line follower pot avea o varietate
de aplicaii att n domeniu industrial ct i n multe alte domenii, unde se urmarete reducerea
numrului personal folosit n transportul sau manipularea mrfurilor, sau a obiectelor de gabarit
mrit.

Exemplu :
1. n domeniul naval transportul unui container de marf de la nav la un un terminal x de
descarcare i viceversa.
2. n demeniul construciilor de nave, trenuri, avioane etc. , unde transportul pieselor de mari
dimensiuni, la seciile de asamblare, poate fi fcut fr influena fizica omului,realizndu-se
doar supravegherea echipamentului.
De asemena echipamentul poate fi folosit n laboratoarele auto pentru Crush test, asta
nsemnnd ghidarea maini pe o linie ctre punctul de impact. Aici se mai poate utiliza i pentru
ghidarea roboilor de tiat sau de sudat pe un contur stabilit.


















42



Bibliografie


1. http://www.scribd.com/doc/23590806/Microcontrolere
2. http://www.digilentinc.com/Data/Products/CEREBOT32MX4/Cerebot_32MX4_rm.pdf
3. http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/61143E.pdf
4. http://www.superdroidrobots.com/product_info/qrb1134.aspx
5. http://www.digilentinc.com/Data/Products/PMOD-HB5/PmodHB5_RevD_rm.pdf
6. http://www.digilentinc.com/Data/Products/PMOD-LS1/PmodLS1_rm_RevA.pdf
7. http://www.digilentinc.com/Products/Detail.cfm?NavPath=2,403,625&Prod=MT-
MOTOR
8. http://vega.unitbv.ro/courses/rtv/
9. http://www.circuiteelectrice.ro/electronica-analogica/fizica-semiconductorilor/dioda
10. http://www.circuiteelectrice.ro/electronica-analogica/tranzistorul/introducere




































43

Anexe

Anexa 1




















44














45


46

Anexa 2









































47

Anexa 3. Modulul de emisie pentru comanda ON/OFF program


48

Componentele necesare modulului de emisie TX-1






































NUME
PIES
TIPUL SIMBOL VALOARE
C1 Ceramic

33 pF
C2 Ceramic

30 pF
C3 Ceramic

47 pF
C4 Ceramic

30 F
C5 Ceramic

33 pF
C6 Ceramic

0.02 F
R1 -

47 K
R2 -

10 K
R3 -

10 K
R4 -

10 K
R5 -

120 K
L1 -

1 H
L2 -

1 H
L3 -

1 H
Q1 C1815

-
Q2 C1815

-
INTEGRT
TX1
SM6136B - -
49

Anexa 4. Modulul de recepie pentru comanda ON/OFF program


50

Componente necesare pentru modulul RX-1







































NUME
CONDESATOR
N SCHEM

TIPUL

SIMBOL

VALUARE
C1
Ceramic


6pF
C2 Ceramic

15pF
C3 Ceramic

18pF
C4 Ceramic

0.0027F
C5 Electrolitic

4.7F/50V
C6 Ceramic

0.01F
C7 Ceramic

0.1F
C8 Ceramic

12pF
C9 Ceramic

0.1F
C10 Ceramic

0.001F
C11 Ceramic

0.02F
C12 Electrolitic

0.04F/100V
C13 Ceramic

0.1F
C14 Ceramic

0.1F
51


NUME
REZISTEN
N SCHEM

TIPUL

SIMBOL

VALOARE
R1 - 680
R2 -

390K
R3 -

4.3K
R4 -

2.2K
R5 -

2.2M
R6 -

2.2K
R7 - 2.2M
R8 -

2.2K
R9 -

120K
R10 -

1K
R11 -

1K
R12 -

1K
R13 - 1K
R14 -

10K
R15 -

10K
R16 - 10K
R17
-



10K





52

NUME
TRANZISTOR
TIPUL SIMBOL
Q1 C1815

Q2 H1815

Q3 H1815

Q4 S8550

Q5 S8550

Q6 S8050

Q7 S8050

Q8 H1815

Q9 H1815

53

















NUME
PIES
TIPUL SIMBOL VALOARE
DIOD-D1

TZENER

-
BOBIN-L2 REGLABIL

-
BOBIN-L1 -



22H
BOBIN-L3 -



3.3H
RELEU-K1 -

5V
RELEU-K2 -

5V
INTEGRAT-RX 2 SM6136B - -

Q10 S8550

Q11 S8550

Q12 S8050

Q13 S8050

54

Anexa 5. Modulul de emisie TX-2

55

Componente necesare pentru modulul TX-2
NUME
PIESA
TIPUL SIMBOL VALOARE
R1 -

200
R2 -

100 K
R3 -

100
R4 -

200 K
R5 -

100 K
R6 -

5 K
R7 -

200 K
C1 Ceramic

103 pF
C2 Ceramic

39 pF
C3 Ceramic

68 pF
C4 Ceramic

47 pF
C5 Ceramic

47 pF
C6 Ceramic

100 F
C7 Electrolitic

100 pF/16V
C8 Ceramic

100 pF
Q1 9014

-
Q2 9018

-
Q3 3904

-
56























Q4 3904

-
Q5 3904

-
Q6 3904

-
D1 1N4007

-
D2 -

-
INTEGRAT TX2 TX-2 - -
57

Anexa 6. Modul de recepie RX-2


58

Componente necesare pentru RX-2







































NUME
CONDESATOR
N SCHEM

TIPUL

SIMBOL

VALUARE
C1
Ceramic


15pF
C2 Ceramic

39pF
C3 Ceramic

5pF
C4 Ceramic

103pF
C5 Ceramic

2200pF
C6 Ceramic

403pF
C7 Ceramic

203pF
C8 Ceramic

104F
C9 Ceramic

2200pF
C10 Ceramic

1000pF
C11 Ceramic

203pF
C12 Ceramic

500pF
C13 Ceramic

103pF
C14 Ceramic

2200pF
C15 Electrolitic

100F/10V
C16 Electrolitic

100F/10V
59



NUME
REZISTEN
N SCHEM

TIPUL

SIMBOL

VALOARE
R1 -

1K
R2 -

5K
R3 -

150K
R4 -

7.5K
R5 -

100
R6 -

440
R7 -

7.5K
R8 -

100K
R9 -

3K
R10 -

1.9M
R11 -

330
R12 -

100
R13 -

3.3K
R14 -

100K
R15 -

1K
R16 -

1K
R17
-



1K
R18 -

1K
R19 -

100
R20 -

43
R21 -

43
R22 -

43
R23 -

43







60













NUME
PIES
TIPUL SIMBOL VALOARE
DIOD-D1

TZENER

-
BOBIN-L2 REGLABIL

-
INTEGRAT-RX 2 SM6136B
- -
NUME
TRANZISTOR
TIPUL SIMBOL
Q1 9018

Q2 9014

Q3 9014

Q4 9014

Q5 9014

Q6 9014

61








































Q7 8050

Q8 8050

Q9 8050

Q10 8050

Q11 8050

Q12 8050

Q13 8050

Q14 8050

62